【課題】ロボット、位置推定方法及びプログラムにおいて、比較的簡単、且つ、正確に観測対象であるユーザの位置を推定することを目的とする。
【解決手段】回転可能なカメラの撮像画像から観測対象の人物の領域を検出し、検出された人物の領域に対して、カメラの回転角度を含む観測状況に基づいて複数の推定粒度の情報を有するパーティクルの推定粒度を変更し、各推定粒度を用いて観測対象の位置を推定するように構成する。 （もっと読む）

【課題】三次元空間での対象物の像の存在を判定する対象物画像判定装置において、撮像される画像毎に投影処理を行い設置物による非隠蔽部分を求めるのは処理負荷が大きい。
【解決手段】時刻毎の画像にて対象物を追跡する動作に先だって事前処理を行う。事前処理では、監視画像にて対象物が設置物により隠蔽されずに投影される推定投影領域を、空間内の各位置に対象物モデルを配置して求め、当該位置と推定投影領域とを対応付けた推定投影領域データ４２を予め記憶部４に保存する。追跡処理では対象物隠蔽推定部５３０は推定投影領域データ４２を参照し、注目対象物の予測位置での推定投影領域を取得する。尤度算出部５３１及び物体位置算出部５３２は、推定投影領域の画像特徴から対象物の像の存在を判定する。 （もっと読む）

【課題】比較的簡単な構成で、人の存在の有無の検知精度の向上と、人の存在の有無を検知する処理速度の向上とを両立可能な照明制御システムを提供する。
【解決手段】撮像デバイス１と該撮像デバイス１による画像を画像処理することにより人の存在を検知して検知信号を出力する画像処理部２とを備えた人検知センサ部５と、該人検知センサ部５からの検知信号に基づいて照明光を制御する制御部６とを有する照明制御システム１０であり、画像処理部２は、上記画像の所定の範囲全体において人の存在を検知する第１の画像処理と、所定の範囲全体を複数の異なる特定の範囲に分割して当該特定の範囲ごとに人の存在を検知した回数を所定の時間の間において計数し、上記所定の時間の経過後は、上記所定の範囲全体よりも狭く、且つ上記計数された頻度が所定の頻度を超えた上記特定の範囲に対して人の存在を検知する第２の画像処理とを行う。 （もっと読む）

【課題】撮像手段により撮像される所定範囲内の周期動作物体の有無にかかわらず、自動的に人体の検知精度を向上させることが可能な照明制御システムを提供する。
【解決手段】照明器具５と、所定範囲を撮像する撮像手段を具備する画像センサ１と、所定範囲内の人体の在否に基づいて照明器具５を制御する制御部２とを備える。制御部２は、複数の期間において画像センサ１により取得された各画像の差分画像群に繰り返し現れた物体を、周期的な動作をする周期動作物体と判定し、且つ、人体と判定せず、差分画像群に繰り返し現れた物体を周期動作物体と判定したのちに、画像センサ１により取得された画像の差分画像Ｉ３０に基づいて所定範囲内の人体の在否を判定する。 （もっと読む）

【課題】監視システムで、列車の車内などを効果的に監視する。
【解決手段】監視システムで、撮像手段１１〜１６が所定の領域（車両Ａ１内）を撮像し、占有割合検出手段が撮像手段により撮像された結果に基づいて所定の領域における所定の物（例えば、人物等）による占有の割合を検出する。一例として、占有割合検出手段は、撮像手段により撮像された結果に基づいて所定の領域における所定の物により占有される面積を検出し、所定の領域における基準の面積に対する検出された面積の割合を所定の領域における所定の物による占有の割合として検出する。 （もっと読む）

【課題】 通信を行うことなく滞在時動作から不在時動作への移行を行うことができる照明システム及び該照明システムに用いられる照明器具を提供する。
【解決手段】 複数個の照明器具からなる照明システムにおいて、各照明器具１ａ，１ｂは、それぞれ、電気的な光源を点灯させる光源装置と、所定の撮像範囲５ａ，５ｂを撮像するとともに撮像された画像から画像処理により得られた情報に基いて光源装置を制御する制御装置とを備える。制御装置は、滞在時動作として光源を点灯させている期間中の画像処理で、人体が検出されておらず且つ他の照明器具における光源の消灯が検出されたとき、又は、人体が検出されなくなる直前の画像において検出されていた全ての人体がいずれの撮像範囲５ａ，５ｂでもない領域へ退出したと判定されたときに、不在時動作として光源を消灯させる。 （もっと読む）

【課題】拘束シーンのように複数人が密着して生じる異常を検知するのは困難だった。
【解決手段】互いに姿勢が異なる人物の形状を模した複数の姿勢別人物モデル２１１と、背景画像２１０とが予め記憶部２１に記憶されている。撮像部２０は監視空間を撮像して監視画像を出力し、変化領域抽出部２２０は背景画像２１０との比較により監視画像から変化領域を抽出し、姿勢判定部２２２は姿勢別人物モデル２１１のうち２以上を重ね合わせた複合形状を変化領域と形状比較して適合度を算出し、適合度が所定基準を超える姿勢の組み合わせを判定する。異常判定部２２３は姿勢判定部２２２により判定された姿勢の組み合わせが予め設定された異常な組み合わせと合致するときに異常信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】カメラに映った人や車両の混雑をカメラへの監視妨害などの事象として誤検知することなく、精度良くカメラ妨害検知が可能な侵入監視装置を提供する。
【解決手段】動物体検知部２２の検知結果を基に小領域ごとに単位時間当たりの検知数を測定して人通りの多少を推定する動物体存在領域推定部２３と、基準画像生成部２１で生成された基準画像を基に明るさ変動に頑健な特徴点が多く存在する領域を選定する特徴量有効領域選定部２４とを備え、撮像部１への妨害検知判定領域を動的に選定するようにした。これにより、カメラに映った人や車両の混雑をカメラへの監視妨害などの事象として誤検知することなく、精度良くカメラ妨害を検知することができる。 （もっと読む）

【課題】オブジェクト判別装置において、弱判別器における処理を効率的に実行し、処理を高速化する。
【解決手段】判別器１３では、それぞれが、差分計算に関する複数の基本特徴タイプの何れかで差分計算を行い、入力画像から検出対象物の存在に関するスコアを求める複数の弱判別器を含む。複数の弱判別器は、カスケード接続されている。判別器１３では、基本特徴タイプが同じ弱判別器が連続して並べられている。 （もっと読む）

【課題】背景画像に対して状態が変化する物体を明確に区別し、ユーザが指示する箇所の検出精度を高めること。
【解決手段】カメラより入力される第１の取込み画像と、第１の取込み画像より所定のフレーム数だけ遅れて入力する第２の取込み画像を比較し、撮像範囲の内部で状態が変化する物体の所定のフレーム数における第１及び第２の取込み画像の差分を、差分領域検出部１２で検出する。そして検出した物体の差分領域の一部が、撮像範囲に予め設けられた検知領域に重なった場合に、その重なった検知領域に関連付けられる提供情報を提供情報データベース１４から読出し、提供情報を重ねた背景画像を画像出力部１７に出力する。その後、背景画像に重ねられた提供情報の位置及び形状を差分領域検出部１２に知らせて、差分領域検出部１２が提供情報の差分を検出しないように、提供情報無効化部１５で提供情報を無効化する。 （もっと読む）

【課題】看板やデジタルサイネージ等の広告媒体において、テレビの視聴率と同じように、広告媒体の前にいる人のうち何割が広告を視聴していたかを表す広告視聴率を測定する。
【解決手段】広告媒体Ａの広告効果を測定する広告効果測定サーバＢであって、広告媒体Ａの前方を撮影する撮影部によって撮影された画像から検出された人の顔に基づいて視聴人数を計測する視聴人数計算部と、前記撮影部によって撮影された画像から検出された人の形に基づいて周辺人数を計算する周辺人数計算部と、前記視聴人数計算部が計測した視聴人数と、前記周辺人数計測部が計測した周辺人数と、に基づいて、広告視聴率を計算する視聴率計算部１１１とを有する。 （もっと読む）

【課題】 背景の変動する前景領域の切り出し精度を高める。
【解決手段】 入力部1201は前景領域を含む画像が記録された前景画像を入力し、入力部1202は前景領域を除いた画像が記録された複数の背景画像を入力する。変動範囲算出部1203は、前景画像の注目領域に対応する、複数の背景画像の領域それぞれから画像特徴量を取得し、それら画像特徴量の特徴量空間における変動範囲を取得する。背景差分算出部1204は、変動範囲と、前景画像の注目領域の画像特徴量の間の、特徴量空間における距離に基づき、前景画像の注目領域と複数の背景画像の領域の間の差分を算出する。判定部1205は、差分を用いて、前景画像から前景領域を抽出する。 （もっと読む）

【課題】
侵入者監視装置において、監視領域内に映り込んだ影による誤報を防止することである。
【解決手段】
背景画像と監視画像との差分画像における異物画像から異物の有無を検知する異物検知手段３１と、前記監視画像における輝度勾配が所定の値以上であるエッジ位置を特定するエッジ位置特定手段３３と、前記差分画像における前記エッジ位置に相当する位置により挟まれた前記異物画像部分から、前記異物の実体画像を構成する実体画像識別手段３４とを有する。
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【課題】現在と過去における列車の運行状況および人の動きの変化パターンを考慮して、混雑が正常か異常かといった混雑度を推定する混雑度推定装置を提供する。
【解決手段】混雑度推定装置は、移動体の到着する地点付近の映像データを取得する撮像部１０１と、移動体の到着を検知する移動体検知部１０３と、映像データを処理して人物の流れを計測する人流計測部１０５と、人流計測部１０５の計測結果から典型的な時系列の変化を表したパターンデータを抽出してパターンデータベース１１１に保存する解析部１０７と、移動体の運行予定情報と人流計測部１０５の処理結果およびパターンデータを参照して混雑度を判定し、移動体または移動体到着地付近の混雑度が正常かあるいは異常かを表示する。 （もっと読む）

【課題】三次元空間での対象物の像の存在を判定する対象物画像判定装置において、撮像される画像毎に投影処理を行い設置物による非隠蔽部分を求めるのは処理負荷が大きい。
【解決手段】時刻毎に画像から対象物像を抽出する動作に際し事前処理を行い、空間内での対象物の位置のうち画像において対象物が設置物により隠蔽される隠蔽位置を特定した隠蔽マップ４２、カメラへの投影条件に基づいて設置物、及び空間内の各位置での対象物それぞれの立体モデルを投影した設置物モデル像４４、対象物モデル像４３を求め、記憶部４に格納する。隠蔽状態推定部５４は、隠蔽マップ４２を参照し、対象物の候補位置が隠蔽位置であれば当該候補位置に対応する対象物モデル像４３から設置物モデル像４４の領域を除いて対象物可視領域とする。尤度算出部５５及び物体位置算出部５６は、画像における対象物可視領域の画像特徴から対象物の像の存在を判定する。 （もっと読む）

【課題】連続して撮影された複数の画像のそれぞれから抽出された複数の動体が合成された画像をより迅速に生成することができる撮影装置、撮影方法、およびプログラムを提供する。
【解決手段】シャッタボタンが押されたとき、そのときメモリに記憶されているプレビュー画像ｐ１−ｐｎが読み出され、プレビュー画像ｐ１−ｐｎに基づいて１枚の背景画像が生成される。また、撮影画像Ｐ１がメモリから読み出されたとき、撮影画像Ｐ１と背景画像との差が求められ、差がある画素からなる動体画像が撮影画像Ｐ１から抽出される。撮影画像Ｐ１から抽出された動体画像が背景画像に合成され、合成画像Ｃ１が生成される。 （もっと読む）

【課題】道路上の通行車両を正確に認識し、設置が容易で、かつトンネル内にどのような車両が存在するのかを把握することができる通行車両監視システムを提供する。
【解決手段】通行車両監視システム１は、数珠繋ぎに接続され、車両の通行状況を撮像する複数の監視カメラ２と、その複数の監視カメラに接続されたセンタ装置４とからなる。 各監視カメラ２は、複数の撮像部２１と、複数の画像から距離画像のデータを生成する立体計測部２３と、基本監視部２４と、メモリ２７と、識別情報と、車両についての時刻情報とを含む情報を前記記憶部に記録する計測及び記録処理部と、追加監視部２５を有し、センタ装置４は、車両の画像から認識された所定の標章についての標章情報を、距離画像に基づいて認識された車両と関連付ける標章情報関連付け部と、標章情報出力部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】把持機構等の不要部分のない対象物のみの姿勢別画像を簡便な画像処理で得る。
【解決手段】対象物の画像を生成する画像生成装置であって、対象物を把持する把持部と、対象物と把持部との少なくとも１つの画像を撮像する撮像部と、把持部により把持された対象物が、撮像部に対して複数の所定姿勢のうちの１つの所定姿勢となるように把持部を制御する制御部と、撮像部により撮像された１つの所定姿勢にある対象物および対象物が１つの所定姿勢となるように制御された把持部の画像と、１つの所定姿勢とを関連付けて、把持状態画像として取得する第１の画像取得部と、対象物を把持しておらず且つ対象物が１つの所定姿勢となるように制御された姿勢と一致する所定姿勢である把持部の画像を非把持状態画像として取得する第２の画像取得部と、把持状態画像と、非把持状態画像との差分に基づいて、１つの所定姿勢について対象物のみの対象物画像を生成する画像生成部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】撮影された時系列画像から、人物らしい領域に対して個人が特定できないように画像変換を行う。
【解決手段】複数フレームの画像を元に、各画素の平均値を算出するステップと、平均値から大きく外れている画素値を取り除くステップと、該当画素から分散値を算出するステップと、分散値に対して、膨張処理、収縮処理を行い、分散値画像を生成し、多次元の変換式により変換を行うステップと、背景画像を更新するステップと、取得した画像から低周波数成分画像を生成するステップと、取得した画像と低周波数成分画像の差分から高周波数成分画像を生成するステップと、背景画像と取得した画像との差異から人物らしさを算出するステップと、高周波数成分画像の各画素の値を人物らしさの各画素の値を用いて抑制した抑制後の高周波数成分画像を生成するステップと、抑制後の高周波数成分画像と低周波数成分画像を合成して結果画像を生成するステップを有する。 （もっと読む）

【課題】ノイズを低減して移動物体の飛び出しを精度よく検出する物体検出装置を提供する。
【解決手段】物体検出装置１は、取得した画像情報から障害物を検出する障害物検出部２１と、障害物検出部２１が検出した障害物の近傍にある道路境界線を画像情報から取得する境界線取得部２３と、境界線取得部２３で取得した道路境界線の連続性を計算する連続性演算部２５と、を備え、現在の画像情報について境界線取得部２３で得られる道路境界線の連続性と、過去の画像情報について境界線取得部２３で得られる道路境界線の連続性と、に基づいて障害物の飛び出し確率を算出する。 （もっと読む）