【課題】自動操舵機構の有する過渡時における応答性の問題を適切に補償して、通常走行時の快適性を保つことはもちろん、理想のハンドリング性能を実現する。
【解決手段】制御ユニット５０の操舵制御部２０では、ハンドル角θHd、ハンドル角速度（ｄθHd／ｄｔ）により目標舵角δｔを算出し、モータ回転角θMを算出して、このモータ回転角θMを、ギヤ、モータの慣性等に起因する振動を抑制する為、所定のローパスフィルタによる処理や不感帯処理を行って、モータ駆動部２１に出力する。サス＿ＥＣＵ４０では、ハンドル角速度（ｄθHd／ｄｔ）に基づいて、減衰力補正基本値Ｃｐを設定し、減衰力補正値Ｃを算出して、ストローク速度（ｄＳＴ／ｄｔ）、減衰力補正値Ｃを基に減衰力Ｆａを設定し、所定のローパスフィルタによる処理等を行って出力する。 （もっと読む）

【課題】センサの異常をより確実に検出することができ、且つ、製造コストの点からも好ましい車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】車両用操舵装置１は、操舵部材に連結される入力軸１８と転舵機構に連結される出力軸１９との間に介在する伝達比可変機構１３と、伝達比制御モータ１４と、伝達比制御モータ１４の回転位置を検出する第１レゾルバ３１と、反力補償モータ１５と、反力補償モータ１５の回転位置を検出する第２レゾルバ３２と、制御部と、を備える。制御部の第１判定部は、伝達比制御モータ１４が制御部によって所定の回転方向に第１目標角度δ１回転された場合において、第１レゾルバ３１の検出値の変化量Δθｖｇｒ１と第１目標角度δ１との差が第１基準値θ１を超えているときに、第１レゾルバ３１に異常が生じていると判定する。 （もっと読む）

【課題】パワーステアリング構成物、若しくは車両前部構成物等の機械系の共振周波数成分に基づく振動、若しくは騒音の発生をも抑制し得る電動パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置は、運転者の操舵トルクを補助するアシストトルク１０を発生させる制御装置と、トルクセンサ２３に内蔵されるバネ共振系とは異なる構成物の機械共振周波数成分を除去し得る共振周波数帯除去手段４０を備えている。 （もっと読む）

【課題】制御可能範囲が拡大され、よりアクティブな制御介入が実現できる車両の制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】操作状態量及び運動状態量に対応した車両の規範姿勢状態量を、所定の外力が作用する状態における車両の運動モデルにもとづき演算する規範姿勢状態量演算手段５４と、路面摩擦係数推定値を含む前記車両の実姿勢状態量を推定する実姿勢状態推定部５２と、実姿勢状態量（慣性力）および前後力に基づき路面摩擦係数相当値を決定する路面摩擦係数相当値決定部２００と、実姿勢状態推定部が推定した前記路面摩擦係数推定値と前記路面摩擦係数相当値決定部２００が決定した路面摩擦係数相当値に基づき、実路面摩擦係数を推定する実路面摩擦係数推定部４００とを備えることを特徴とする車両の運動制御装置 （もっと読む）

【課題】
運転者が障害物等を回避する緊急操舵において、迅速な進路変更を可能とすると共に、進路変更後の車両安定性を好適に確保する。
【解決手段】
緊急操舵取得手段（ＭＫＱ）が、緊急操舵であることを取得した場合において、制御手段（ＣＴＬ）は、前輪制動トルク、及び、後輪制動トルクを増加する。緊急操舵が取得された場合（Ｋｑｓ＝１）、前輪制動トルクに対する前記後輪トルクの比率である前後比率（Ｈｚｓ）を、緊急操舵が取得されない場合（Ｋｑｓ＝０）の前後比率（Ｃｎｏ，Ｋｏ）に比較して小さい特性（Ｃｋｑ，Ｋｐ）をもって前輪制動トルク、及び、後輪制動トルクを増加する。さらに、制御手段（ＣＴＬ）は、後輪制動トルクの時間変化量（Ｋｒ）が、前輪制動トルクの時間変化量（Ｋｆ）よりも小さくなるように調整する。 （もっと読む）

【課題】静粛性の低下を抑えつつ、協調制御実行時の高い応答性を実現することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】電流指令値演算部２５は、操舵トルクτに応じた目標アシスト力に対応する基本アシスト制御量Ｉas*を演算する基本アシスト制御部２７と、ヨーレイト偏差Δγに基づいて車両挙動安定化制御と協調したアシスト力付与を行うための協調制御量Ｉcc*を演算する協調制御部２８とを備える。また、モータ制御信号出力部２６は、そのＦ／Ｂ制御部３２の実行する電流フィードバック制御に用いるフィードバックゲイン（Ｋp，Ｋi）を演算するＦ／Ｂゲイン演算部３４を備える。そして、Ｆ／Ｂゲイン演算部３４は、上記協調制御量Ｉcc*の基礎となるヨーレイト偏差Δγに基づいて、そのフィードバックゲインの演算（変更）を実行する。 （もっと読む）

【課題】 駆動力配分装置および横滑り防止装置を備えた車両において、両者の協調制御を的確に行って車両の安定性能の向上および制御応答性の向上を図る。
【解決手段】 駆動ヨーモーメントｍ８が最大駆動ヨーモーメントｍ１０以下の場合には、協調制御部Ｍ１１が駆動力配分装置Ｄｒに駆動ヨーモーメントｍ８を発生させるので、車両減速度を発生する横滑り防止装置ＶＳＡの作動を最小限に抑えて運転者の違和感を小さくすることができ、しかも駆動ヨーモーメントｍ８は立ち上がりが早いために、利き出しが滑らかであるだけでなく制御応答性が高められる。駆動ヨーモーメントｍ８が最大駆動ヨーモーメントｍ１０を超えた場合には、協調制御部Ｍ１１が駆動力配分装置Ｄｒに最大駆動ヨーモーメントｍ１０を発生させるとともに、駆動ヨーモーメントｍ８に対する不足分を横滑り防止装置ＶＳＡに発生させるので、駆動力配分装置Ｄｒでは賄いきれない駆動モーメントｍ８を横滑り防止装置ＶＳＡで補って車両を安定化することができる。 （もっと読む）

【課題】既存の電動油圧式パワーステアリング装置に新たなセンサを備えることなく適切に端当て状態を検知して、駆動回路の異常な温度上昇を抑制できる電動油圧式パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】車速と操舵角速度に基づいて電動モータＭの目標回転数を設定するとともに、モータ駆動回路３の温度が閾値温度を超えると目標回転数を低下させる目標回転数設定処理部２Ａと、電動モータＭの回転数が目標回転数となるようにフィードバック制御するモータ制御部２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ，２Ｅと、電動モータの駆動電流値が所定の電流閾値を超え、且つ、操舵角速度が所定の閾値角速度より低い状態が第１基準時間に設定した判定基準時間継続すると、モータ駆動回路の温度が閾値温度を超える前に、目標回転数を低下させる端当て保護処理部２Ｆとを備えている。 （もっと読む）

【課題】修正操舵に伴う燃費の悪化を抑制することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】ギヤ比可変アクチュエータの作動を制御するＩＦＳＥＣＵは、ステアリング中立位置のときの操舵角を跨いでステアリングを繰り返し操舵する修正操舵が行われているか否かを判定する修正操舵判定部４３と、転舵角θtの目標となる適正転舵角θt*を推定する適正転舵角推定部５１とを有する修正操舵制御演算部４２を備えた。そして、修正操舵制御演算部４２は、修正操舵判定部４３により修正操舵が行われていると判定された場合に、転舵輪の転舵角θtを適正転舵角θt*とするべく、ゼロでない修正操舵指令角θad*を出力するようにした。 （もっと読む）

本発明は、高電圧源（４４）と低電圧源（４８）を装備した陸上自動車両（Ｔ）に搭載された電動操舵システムの電力供給を制御する方法であって、第１及び第２の操舵モータ（１０，２０）が、前記低電圧源の電圧よりも高い公称動作電圧で動作し、前記高電圧源によって給電され、第１及び第２の公称動作電力を取り込むことができ、昇圧回路（５０）が、前記低電圧源（４８）に接続され、前記高電圧源（４４）が故障した場合にバックアップ電力を提供するように適応される。本方法では、前記高電圧源（４４）が故障した場合に、優先規則に基づいて、前記２台のモータ（１０，２０）のそれぞれに取り込まれるバックアップ電力が限定される。 （もっと読む）