【課題】直線運動する出力部材に横向きのモーメントが作用しても、出力部材の直線運動をスムーズに案内できるようにすることである。
【解決手段】遊星ローラ７を支持するキャリヤ６の軸方向への移動を規制して、ハウジング１の円筒部１ａの内径面に軸方向へスライド可能に内嵌された外輪部材５を、連結される被駆動物にキー２２で回り止めし、外輪部材５を直線運動する出力部材とすることにより、出力部材としての外輪部材５を円筒部１ａの内径面で軸方向に長い寸法で案内可能とし、直線運動する外輪部材５に横向きのモーメントが作用しても、外輪部材５の直線運動をスムーズに案内できるようにした。 （もっと読む）

生体模倣ロボット装置の支持部材の間に可変トルクを発生させるための生体模倣機械継ぎ手であって、ベース支持部材、ベース支持部材と回転可能に結合している回転支持部材、およびベース支持部材と回転支持部材との間に動作可能に結合している半径可変プーリを備える。半径可変プーリは、半径が可変であり外周表面に形成される１つまたは複数の腱溝を備える滑車本体を具備する。機械継ぎ手は、１つまたは複数の柔軟な腱と拮抗アクチュエータ対をさらに備え、それぞれのアクチュエータ対は１つまたは複数の腱と結合し、半径可変プーリの周りの腱をいずれの方向にも動作できるように構成され、ベース支持部材と回転支持部材との間に可変トルクを生成する。 （もっと読む）

【課題】各遊星ローラを負隙間によって予圧することなく、回転軸の回転トルクを各遊星ローラに安定して伝達でき、かつ、回転軸の軸受にモーメント荷重が作用しないようにすることである。
【解決手段】キャリヤ６の各支持ピン６ｂに回転自在に支持された各遊星ローラ７を、各支持ピン６ｂを包絡するように巻回された縮径リングばね１７によって半径方向内方へ付勢し、各遊星ローラ７を回転軸４の外径面に押圧付勢するとともに、各遊星ローラ７と外輪部材５との間に、微小な径方向変位で接触して回転軸４を間接的に支持する接触支持部を設けることにより、各遊星ローラ７を負隙間によって予圧することなく、回転軸４の回転トルクを各遊星ローラ７に安定して伝達でき、かつ、回転軸４の玉軸受９にモーメント荷重が作用しないようにした。 （もっと読む）

【課題】各遊星ローラを負隙間によって予圧することなく、回転軸の回転トルクを各遊星ローラに安定して伝達でき、かつ、回転軸の軸受にモーメント荷重が作用しないようにすることである。
【解決手段】キャリヤ６の各支持ピン６ｂに回転自在に支持された各遊星ローラ７を、各支持ピン６ｂを包絡するように巻回された縮径リングばね１７によって半径方向内方へ付勢し、各遊星ローラ７を回転軸４の外径面に押圧付勢するとともに、回転軸４と外輪部材５との間に介在し、微小な径方向変位で外輪部材５の内径面と接触する円環部を有するキャリヤ本体６ａによって、回転軸４を間接的に支持することにより、各遊星ローラ７を負隙間によって予圧することなく、回転軸４の回転トルクを各遊星ローラ７に安定して伝達でき、かつ、回転軸４の玉軸受９にモーメント荷重が作用しないようにした。 （もっと読む）

【課題】螺旋凸条を回転軸または外輪部材と一体に形成したもので、安価な加工コストで遊星ローラに径方向の予圧を付与できるようにすることである。
【解決手段】外輪部材５の内径面に形成した螺旋凸条５ａの凸先端面を、遊星ローラ７の外径面に設けた螺旋溝７ａの溝底面に接触させて、遊星ローラ７に径方向の予圧を付与することにより、安価な加工コストで遊星ローラ７に径方向の予圧を付与できるようにした。 （もっと読む）

【課題】索条体の開閉体への接続作業を容易にするとともに当該車両用自動開閉装置の車両への搭載性を向上させることである。
【解決手段】ケース２５のカバー３６にテンションカバー爪６１を設けるとともにプーリホルダ４２を移動自在に支持するガイド軸４１にストッパ４６を回動自在に装着する。ケーブルをスライドドアに接続する際には、ストッパ４６を開放位置としてプーリホルダ４２をテンションカバー爪６１に係合させることによりスプリング４７を圧縮状態に仮保持する。スプリング４７の仮保持を解除する際には、ストッパ４６を規制位置にまで回動させることにより、テンションカバー爪６１を解除方向に駆動してプーリホルダ４２との係合を解除する。また、スプリング４７の仮保持が解除されたときには、ストッパ４６によりプーリホルダ４２の移動ストロークを規制して、スプリング４７の圧縮変位量を所定範囲に規制する。 （もっと読む）

【課題】 オイルレスで高いトラクション性能と高耐久性を得ることができるようにする。
【解決手段】 駆動ローラ３と、その外周面を所要の予圧力を付した状態で接触させるスライドバー２とを備えて、駆動ローラ３の回転駆動によりスライドバー２を相対移動できるようにしてある摩擦駆動装置にて、駆動ローラ３の外周面と、スライドバー２における駆動ローラ接触面の双方に、クロムナイトライド層１８，１９を設ける。回転駆動する駆動ローラ３の外周面とスライドバー２との接触部にて、クロムナイトライド層１８，１９を介した両者の接触面圧を高く設定することで高いトラクション性能を得ると共に、クロムナイトライド層１８，１９同士の転がりすべりを行わせることで、駆動ローラ３及びスライドバー２の摩耗量を共に低減させる。 （もっと読む）

【課題】小型の回転関節を備えていても高加速トルクを供給することができること。
【解決手段】駆動側リンク４ｃと従動側リンク４ｄとが従動側リンクを駆動側リンクに対して回転駆動させるトルクを供給する回転関節５ｃを介して連結されたリンク機構を有する装置であって、駆動側リンクに、回転関節の前記トルクのうちの加速トルクを補助するための加速補助トルクを供給する加速補助トルク供給機構７を備えることを特徴とするロボットアームを提供する。 （もっと読む）

【課題】成形型の構造を複雑化させることなく連結具のプーリケースへの装着自由度を向上させることができるプーリ装置の提供。
【解決手段】プーリケース４０に、プーリケース４０からのケーブルの出入りを案内する連結具２８がプーリ軸５０の軸方向から差し込まれる連結具装着部４６ａを設け、ケースカバー８０に、連結具装着部４６ａの開口側を覆う被覆部８２ｂを設けた。支持孔４３ｂを成形するスライド型により同時に連結具装着部４６ａを成形できる。スライド型を増やすことなく、スライド型には連結具装着部４６ａを成形する装着部成形突起を追加するだけで済み、各成形型の構造の複雑化を抑制できる。連結具装着部４６ａを成形する装着部成形突起の傾斜角度等を任意に設定することで、連結具２８のプーリケース４０への装着自由度が向上する。 （もっと読む）

【課題】ねじれ紐アクチュエータのスライド部材と駆動対象物を接続するワイヤの緩みを防止し張り具合を一定にする作業を短時間で行うことを可能にする。
【解決手段】ねじれ紐アクチュエータは、２本の紐を互いにねじり合わせた構造のねじれ紐１と、ねじれ紐１の基端側に接続された駆動機構部２０と、ねじれ紐の先端側に接続されたスライド部材３２と、その先端側と駆動対象物との間に接続されるワイヤ５とを備えている。駆動機構部２０の作動に伴いねじれ紐１の長さが変化してスライド部材３２がねじれ紐１の長手方向に変位し、その変位がワイヤ５を介して駆動対象物に伝達される。スライド部材３２とワイヤ５との接続部に、ワイヤ５の張り具合を調整する調整手段７が設けられている。 （もっと読む）