【課題】撮像装置と計測対象物体との関係が高速に変化している場合であっても、物体の位置及び姿勢の計測を精度良く行えるようにする。
【解決手段】２次元画像及び距離画像が撮像可能な撮像装置２０、３０により、被測定物体の３次元的な位置姿勢を推定する情報処理装置１であって、被測定物体の位置姿勢推定用照合データを保存する位置姿勢推定用照合データ保存手段１１０と、撮像装置が第１の位置姿勢において撮影した２次元画像を入力する２次元画像入力手段１２０と、撮像装置が第２の位置姿勢において撮像した距離画像を入力する距離画像入力手段１３０と、第１の位置姿勢と第２の位置姿勢の相対位置姿勢情報である位置姿勢差分情報を取得する相対位置姿勢情報入力手段と、位置姿勢差分情報に基づき、２次元画像及び距離画像に対して、位置姿勢推定用照合データが当てはまるように被測定物体の位置姿勢を算出する位置姿勢推定手段１６０とを設ける。 （もっと読む）

【課題】ＣＭＯＳ型イメージセンサ等を用いて、ローリングシャッター方式で撮像されたボール像が歪んでいても、ボールの運動を正確に解析することができるようにする。
【解決手段】撮像装置１００は、ボール像が楕円形に歪んだ状態で含まれるフレームを、内領域Ａ３とその内領域Ａ３と内領域Ａ３の外側の外領域Ａ４とを有する楕円分離度フィルターによってフィルタリング処理することによって、分離度を算出する分離度算出手段７ｇと、内領域Ａ３の中心位置、長径、短径及び傾斜角を変更しながら分離度算出手段７ｇによって算出される分離度が最大となる中心位置、長径、短径及び傾斜角をボール像の中心位置、長径、短径及び傾斜角として推定する推定手段７ｈと、推定手段７ｈによって推定されたボール像の中心位置の差分とフレーム間のフレーム数とフレームレートとから、ボールの速度を算出する速度算出手段７ｐと、を備える。 （もっと読む）

【課題】カメラに取り付けられた画像センサのチルトを求めるための、改善された方法を提供する。
【解決手段】カメラ１２における画像センサ１０表面の、カメラ１２のレンズ基準面２６に対するチルトを求めるための方法であり、画像センサ１０に光を送るステップと、画像センサ１０から反射した光を受けるステップと、反射光における干渉パターンを特定するステップと、干渉パターンの特徴を特定するステップと、干渉パターンにおいて特定された特徴の位置に基づいて画像センサ１０表面のチルトを求めるステップとを含む。 （もっと読む）

【課題】照度の低い環境において、コントラストが低い移動面上を移動する移動体の位置及び姿勢、並びにその移動面の形状を検出する。
【解決手段】移動体及び移動面検出システム１は、移動体３と、移動体３上に配置された発光部４と、移動体３を俯瞰する位置に設けられたステレオカメラ５及び測距センサ６と、ステレオカメラ５及び測距センサ６の出力を処理する処理部７と、処理部７の出力を表示する表示部８とを備える。ステレオカメラ５は、発光部４のステレオ画像を撮像する。測距センサ６は、移動面に光を出射し、移動面で反射されて戻ってくる光の飛行時間に基づいて移動面を測距する。処理部７は、ステレオカメラ５が撮像したステレオ画像に基づいて移動体３の位置及び姿勢を検出するとともに、測距センサ６の出力に基づいて移動面の形状を検出し、移動体３の位置及び姿勢と、移動面の形状とを表示部８に表示する。 （もっと読む）

【課題】自動車等の運転者の３次元的な認知領域の広がりを計測することができる３次元範囲計測システム等を提供する。
【解決手段】３次元範囲計測システム１は車両１０の車外環境をステレオ計測する２台の広角レンズカメラを有する車外カメラ２０と、運転者１２の視線方向を計測する車内カメラ３０と、車外カメラ２０および車内カメラ３０に接続されたＰＣ４０とから構成されている。車外カメラ２０は等距離射影式の魚眼レンズカメラを用い、透視投影モデルに変換しない二眼ステレオ法を考案した。車内カメラ３０の座標系ＸｗＹｗＺｗを世界座標系とし車外カメラ２０の座標系ＸｃＹｃＺｃを車内カメラ３０の座標系に合わせた。車外カメラ２０の計測から得られた車外環境の画像上の隣接する３つの画素毎に三角形パッチを構成する。車内カメラ３０の計測から得られた運転者の視直線と三角形パッチとの交点を運転者１２の注視点の３次元座標とした。 （もっと読む）

【課題】ワークの３次元計測を行うために、３次元上の直線の式を算出する直線部を選択する場合に、多くの直線部を選択可能にする３次元計測方法を提供する。
【解決手段】ワークの３次元計測を行うにあたり、まず、ワークの設計データを取得する（Ｓ１）。次に、第１カメラ及び第２カメラよって、ワークを撮像し、第１画像及び第２画像を取得する（Ｓ２）。そして、取得した画像データから第１及び第２直線部を選択する（Ｓ４）。これら第１及び第２直線部を選択すると、ステレオ法を用いて第１直線部の３次元上の直線の式を算出する。次に、第１直線部の３次元上の直線の式と、ワークの設計データから求められる第１直線部に対する幾何学的な拘束条件とを用いて第２直線部の３次元上の直線の式を算出する。そして、これら第１及び第２直線部の３次元上の直線の式を用いてワークの３次元位置又は姿勢を計測する。 （もっと読む）

【課題】カメラ校正における場所的な要求や演算負荷の要求をできるだけ低減し、車両の組み立てラインに組み込むことが容易となる、複数カメラの校正技術を提供する。
【解決手段】第１校正場の所定位置に当該車両を位置決めし、第１カメラによる基本撮影画像を取得し、基本撮影画像における基本校正指標群の画像上の位置である基本画像座標を算定し、基本校正指標群のワールド座標と基本画像座標との関係を表す第１校正関数を算定する。第２校正場に移動し、第１カメラによる第１撮影画像から第１画像座標を算定し、第２カメラによる第２撮影画像から第２画像座標を算定し、第１画像座標及び第１校正関数及び第１校正指標群のワールド座標を用いて車両姿勢ずれを算定する。車両姿勢ずれと第２画像座標と第２校正指標群のワールド座標とに基づいて、第２画像座標と第２校正指標群のワールド座標との関係を表す第２校正関数を算定する。 （もっと読む）

【課題】撮影画像における基準マーク画像のズレを考慮することにより光軸調整の誤差を低減する。
【解決手段】カメラ２と、タッチパネル式ディスプレイ３と、画像処理ＥＣＵ４と、を備え、画像処理ＥＣＵ４は、タッチパネル式ディスプレイ３の操作によりカメラ２により基準マークが撮影された撮影画像における基準マーク画像の位置が指示位置として指示されると、この指示位置と所定の基準位置との関係に基づいてカメラ２の光軸調整を行う光軸調整部４１と、撮影画像の画面特性に基づいて撮影画像における基準マーク画像の位置ズレ量を算出する位置ズレ量算出部４２と、位置ズレ量算出部４２が算出した位置ズレ量により指示位置を補正する指示位置補正部４３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】照射するレーザ光の反射光によって周囲の幾何的特徴を識別し、自装置の現在位置・姿勢を推定する際、幾何的特徴に乏しい環境においても確実に位置・姿勢を推定することが可能な移動体システムを提供する。
【解決手段】光学作用部材３５を移動経路の棚や壁面等の障害物３２に任意な位置と間隔にて取り付け固定する。これにより、移動体１０から照射されるレーザ光は、障害物３２から距離センサ部１２に向けて反射するが、光学作用部材３５からは反射光が到達しないため、反射光によって得られる幾何形状データ３４に新たな幾何的特徴を生成することができ、移動体１０は容易に自装置の現在位置及び姿勢を推定することができる。 （もっと読む）

【課題】 計測対象物体からの反射光を用いて３次元計測を行う手法において、計測の誤差に起因する、計測対象物体の３次元位置の取得精度の低下を防止することを目的とする。
【解決手段】 構造化光が投影された計測対象物体からの反射光の情報と、前記構造化光の光源の位置と、前記反射光を受光して前記反射光の情報を取得する受光部の位置とを用いた三角法により、前記計測対象物体の表面の複数の位置を取得する第一の取得手段と、前記複数の位置に基づき、前記計測対象物体の表面の位置および向きを取得する第二の取得手段と、前記複数の位置を取得する際の計測の誤差に関する情報と、前記計測対象物体の表面の位置および向きとに基づき、前記複数の位置の少なくとも一つを補正する補正手段と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）