【課題】出力データ群の取得時に、異常磁界の影響がある場合や、方位角計測装置が十分に移動しない場合でも、真の基準点と異なる座標を基準点と誤推定しない方位角計測方法および方位角計測装置を提供する。
【解決手段】Ｘ軸およびＹ軸ホール素子の出力を１０点取得すると（Ｓ２３）、すでに基準点を１回以上求めているかどうか判定する（Ｓ２４）。基準点が求められている場合は、その基準点と最新の出力値との距離が地磁気サイズとして妥当か判定する（Ｓ２６）。妥当である場合は、データバッファ部１８から古いデータを削除し今回取得した出力データを加え（Ｓ２７）、それら出力値からの距離が等しくなる基準点を推定し（Ｓ２９）、その推定された基準点と各出力値が形成する円周との半径距離が地磁気サイズとして妥当か判定する（Ｓ３０）。妥当である場合は、推定された基準点をＸ軸およびＹ軸ホール素子のオフセット値として出力する（Ｓ３１）。 （もっと読む）

時刻ｋにおける空間内での物体の向きを、３空間軸に沿った前記物体の全加速度（ｙ_Ａ）、磁場（ｙ_Ｍ）、および回転速度（ｙ_Ｇ）の測定値を用いて推定する方法であって、
Ａ：時点ｋにおける前記測定値（ｙ_Ａ，ｙ_Ｍ，ｙ_Ｇ）を前処理（２００）して前記測定値における外乱の存在を検知すると共に、時刻ｋにおける無外乱測定値を推定するステップと、
Ｂ：ステップＡから得られた時刻ｋにおける無外乱測定値
【数１】


から、観測装置により時刻ｋにおける向き
【数２】


を推定するステップと
を含んでいる方法。
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【課題】歩行者が、携帯端末を手持ちで歩行している場合であっても、その携帯端末に搭載された地磁気センサのみを用いて、歩行者の進行方向をできる限り正確に決定する携帯端末、プログラム及び方法を提供する。
【解決手段】携帯端末の進行方向決定手段は、腕振り運動に基づく加速度面に対する法線ベクトルとなる歩行基準ベクトルを算出する歩行基準ベクトル算出手段と、加速度データ及び地磁気データから、重力ベクトルと、該重力ベクトルに対応する地磁気ベクトルとを導出し、重力ベクトル及び地磁気ベクトルの方位基準面に対する法線ベクトルとなる方位基準ベクトルを算出する方位基準ベクトル算出手段と、歩行基準ベクトル及び方位基準ベクトルに基づいて、進行方向の方位角を算出する方位角算出手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】ジャイロの倍率誤差を最少に抑えつつ、ジャイロを連続動作状態に維持する。
【解決手段】ジャイロＡ及びＢは、平行な検知軸を有し、測定すべき慣性属性を表す第１及び第２検知出力信号を生成する。第１及び第２検知出力信号を生成する際に、第１及び第２倍率をそれぞれ用いる。マイクロプロセッサ２２の制御下で、第１及び第２時間インターバルにおいて第１及び第２倍率の符号状態を変化させ、ジャイロＡ及びＢのバイアス誤差を推定する。このバイアス誤差の測定をし易くするため、第１倍率と第１及び第２倍率間の差とに基づいて、第２倍率の等価値である代用倍率を推定し、第１及び第２倍率の一方の符号を、第１時間インターバルにおける一方の状態から第２時間インターバルにおいて他方の状態に変化させ、第１倍率と、代用倍率とに基づいて、第２倍率の誤差を計算する。第１及び第２検知出力信号並びに第２倍率誤差の補正に基づいて、第１及び第２補正出力信号を発生する。 （もっと読む）

【課題】手間、時間をかけずに、基準姿勢の磁気センサを設置し、任意の姿勢の３軸磁気センサにより、地磁気補償をなし得、手間をかけずに精度良く計測できる磁気計測装置を提供する。
【解決手段】ジンバル機構により鉛直方向に検出軸を持つ１軸の基準姿勢磁気センサ１−１と、任意の姿勢に設置した複数個の３軸磁気センサ１−２、１−３と、信号処理器２を備え、信号処理器２で、任意姿勢の３軸磁気センサ１−２，１−３の各出力データを、１軸の基準姿勢磁気センサ１−１の出力データを参照して、磁気的な東西、磁気的な南北、鉛直方向に設置される場合と等価な磁気データに変換し、変換後のデータを地磁気補償用と被補償用磁気データとして用い、被補償用磁気データを引くことにより、地磁気補償を行う。 （もっと読む）

【課題】 磁気センサを搭載した携帯電話機において、地磁気を検出する際に携帯電話機を流れる電流によって発生する磁気や磁性体部品によって発生する磁気の影響を考慮し、正しい地磁気の方向を得ることのできる携帯電話機を提供する。
【解決手段】 携帯電話機１８０に磁気センサ１５０を搭載し、自機の回路の複数の動作状態それぞれと、当該動作状態における回路を流れる電流により生じる磁気や磁性体部品によって生じる磁気など、前記磁気センサに影響を与える、地磁気以外の磁気についての方向及び大きさを示すオフセット値とを対応付けて予め記憶部１４０に記憶させ、磁気を検出するときの自機の状態に対応したオフセット値で磁気センサ１５０により検出される磁気の方向を修正し地磁気の方向を得る。 （もっと読む）

【課題】歩行者が、携帯端末を手持ちで歩行している場合に、その携帯端末の加速度センサを用いて歩行者の進行向きを決定する携帯端末等を提供する。
【解決手段】加速度データを、歩数毎、又は歩数に基づく時間単位毎に出力する歩行タイミング決定手段と、加速度データから当該携帯端末の姿勢を決定する姿勢決定手段とを有する。姿勢決定手段は、加速度データから重力方向軸向きを決定する重力方向軸向き決定手段と、複数の加速度データからなる加速度面の法線ベクトルを近似的に算出し、該法線ベクトルから回転軸を決定する回転軸決定手段と、重力方向軸向き及び回転軸に基づいて進行方向軸を特定し、加速度データの合成加速度の大きさに基づいて連続する複数のピーク点を特定し、該ピーク点における進行方向軸方向の加速度に基づいて進行方向軸向きを決定する進行方向軸向き決定手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】オフセットが初期値に設定されている状態や動作環境が大きく変わった状態ではオフセット更新を早めつつ、中長期的に誤差の少ないオフセットを導出する。
【解決手段】磁気センサから出力される磁気データを順次入力する磁気データ入力手段と、前記磁気データのオフセットを更新するために複数の前記磁気データを母集団データ群として蓄積する蓄積手段と、前記母集団データ群の分布の広さを示す分布指数を導出し、前記分布指数が所定範囲にある場合、前記母集団データ群を用いて導出される第一オフセットと更新前の前記オフセットとの一次結合であって前記オフセットの更新回数に対して単調減少する関数である重み付け係数によって前記第一オフセットを重み付けした一次結合に前記オフセットを更新するオフセット更新手段と、を備える磁気データ処理装置。 （もっと読む）

【課題】歩行者が、携帯端末を手持ちで歩行している場合であっても、その携帯端末に搭載された地磁気センサのみを用いて、歩行者の進行方向をできる限り正確に決定する携帯端末、プログラム及び方法を提供する。
【解決手段】携帯端末の進行方向決定手段は、複数の加速度ベクトルから重力方向の重力ベクトルを導出し、且つ、該重力ベクトルに対応する地磁気ベクトルを選択する基準ベクトル導出手段と、記重力ベクトルと地磁気ベクトルからなる方位基準面の法線ベクトルを導出する方位基準面導出手段と、複数の加速度ベクトルから加速度面の法線ベクトルを近似的に算出する加速度面算出手段と、方位基準面と加速度面の両平面の法線ベクトルのなす角を方向角として算出する方向角算出手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】キャリブレーション処理を正確に行える２軸式地磁気センサを搭載した携帯電子機器を提供する。
【解決手段】地磁気を検出する２軸の地磁気センサ(110)と、地磁気センサによって検出される地磁気に基づいて、方位測定のためのキャリブレーションデータを取得するキャリブレーションデータ取得部(121)と、キャリブレーションデータが取得されているときに、地磁気センサ以外の複数の機能のうち少なくとも１つの機能が実行中である場合、キャリブレーションデータ取得部で取得されたキャリブレションデータを破棄するようキャリブレーションデータ取得部(120)を制御するキャリブレーションデータ取得制御部(124,120)とを備えることを特徴とする携帯電子機器(110)を提供する。 （もっと読む）