【課題】簡単な構成で、接触物の接触検出が可能な触覚センサー、および把持装置を提供する。
【解決手段】触覚センサーは、基板１１と、基板１１上に設けられ、接触物の接触により弾性変形可能な弾性膜１６と、弾性膜１６の内部に設けられ、弾性膜１６が弾性変形すると、その変形に応じて位置が移動する超音波反射体１７と、複数の超音波素子２０をアレイ状に配列したアレイ構造を有し、基板１１の表面に対して直交する方向に平面波として伝搬する超音波を発信する超音波アレイ１２と、基板１１上に設けられ、超音波アレイ１２から発信された超音波を、超音波反射体１７に向かう方向に屈折させる音響レンズ１５と、各超音波アレイ１２の超音波の発信および受信を制御する制御部と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】回転操作具の回動中心、および回動中心から測定点までの距離が不明であっても、荷重変位特性を測定可能にする。
【解決手段】回動して操作される回動操作具の荷重変位特性を測定する荷重変位特性測定方法であって、レバー２００に、操作力を検出する力センサを有するグリップ１１０を固定し、グリップの近傍にレバー２００と共に回動する測定点Ｐを設定し、任意の位置に固定された距離基準点Ｑを設定し、３点以上の位置において、測定点と距離基準点の距離ｓ、および力センサ１１２の座標軸に対する角度θを測定し、距離ｓと角度θから測定点Ｐの回転半径ｒを算出し、回転半径ｒと操作力ｆと角度θとからレバー２００の荷重と変位の関係を求める。 （もっと読む）

【課題】３軸力センサによっては検出できない力およびモーメントを推定する。
【解決手段】ツール（４）およびワーク（Ｗ）の一方に対して他方をロボット（１）の手先部によって相対的に移動させ、ツールとワークとの間に作用する力を制御するロボット制御装置（１１）は、１軸方向の力と、該１軸に直交で且つ互いに直交する２軸方向の軸回りのモーメントとを検出する力検出部（３）と、ツール（４）とワーク（Ｗ）との間に作用する力を推定するための力推定用点を設定する力推定用点設定部（１２）と、力検出部により検出した１軸方向の力および２軸方向の軸回りのモーメントと、力推定用点設定部により設定された力推定用点の位置とに基づいて、前記２軸方向の力またはさらに前記１軸回りのモーメントととを推定する力推定部（１３）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】高い精度で外圧の方向と大きさとを検出可能な圧力検出装置、これを備えた電子機器、及びロボットを提供すること。
【解決手段】圧力検出装置１０は、基準点の周りに複数配置されたセンサー電極１３とセンサー電極１３を含む領域上に設けられた感圧弾性体層１４とにより構成された複数の圧力センサー１５を有するセンサー基板１１と、先端部がセンサー基板１１の基準点に重なると共に感圧弾性体層１４に当接した状態で外圧により弾性変形する弾性体突起２３を有する第２基板２１と、を備え、第２基板２１は、導電性を有する。 （もっと読む）

【課題】構造が簡素な触覚センサ等を提供する。
【解決手段】触覚センサ７０は、第１電極７３ａと第３電極７３ｃとの間の第１静電容量と、第２電極７３ｂと第３電極７３ｃとの間の第２静電容量と、に基づいて、受圧部７２に加わった押付力（Ｘ軸方向の力）又は押付力によって生じる把持力（Ｙ軸方向の力）を検出する。これにより、３つの電極のみで、押付力、把持力等の力を検出することが可能になる。そのため、構造が簡素な触覚センサ７０、この触覚センサ７０を備えた把持装置及びアクチュエータシステムを提供することができる。 （もっと読む）

【課題】外圧の有無を高速に検出し、かつ外圧の方向と大きさを高い精度で検出することが可能な検出装置、電子機器、及びロボットを提供する。
【解決手段】圧力の有無を検出する接触センサー１２と、圧力の大きさと方向とを分離する圧力成分分離機構と、を備えた検出部と、接触センサー１２の検出結果に基づいて圧力成分分離機構の検出動作を制御する制御部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】地磁気の影響を排除してタイヤに作用する力の推定精度を向上させる。
【解決手段】一方側のサイドウォール部に取り付くｎ個の第１の歪センサと、他方側のサイドウォール部に取り付くｎ個の第２の歪センサと、タイヤ角度センサとを用いる。第１の歪センサと第２の歪センサとはタイヤ赤道面を挟んで向かい合う対称位置に取り付く。
第１、第２の歪センサは、それぞれ磁石と磁気センサ素子とを有し、ゲイン最大線のタイヤ半径方向線に対する角度θは２０〜７０°、かつ各ゲイン最大線は同一方向に傾斜する。第１の歪センサにおける磁石と磁気センサ素子とのタイヤ半径方向の位置関係を、第２の歪センサにおける磁石と磁気センサ素子とのタイヤ半径方向の位置関係と逆にした。 （もっと読む）

【課題】せん断方向の応力変化を検出するセンサー装置において製造し易いセンサー装置を提供する。
【解決手段】センサー装置は、弾性部材１１と弾性部材１１の内部に配置されたセンサー部１２を有し、センサー部１２は、圧電性を有するシート状基板と該シート状基板の表面に形成された第１配線層と該シート状基板の裏面に形成された第２配線層とで構成されているトランスデューサー素子（Ａ）１３１及びトランスデューサー素子（Ｂ）１３２を有し、該トランスデューサー素子（Ａ）１３１と該トランスデューサー素子（Ｂ）１３２は、該シート状基板よって連結されており、該トランスデューサー素子（Ａ）１３１に接する第１仮想接平面と該トランスデューサー素子（Ｂ）１３２に接する第２仮想接平面が交差する。 （もっと読む）

【課題】タイヤに作用する前後力、横力、上下力の推定精度を向上させる。
【解決手段】一方側のサイドウォール部３Ａに、同一円周線ｊ上で間隔を隔てて取り付く３個以上ｎ個の歪センサ１０を用いる。歪センサ１０は、磁石１１と磁気センサ素子１２とを有し、ゲイン最大線Ｎの角度θは２０〜７０°しかも各ゲイン最大線Ｎが同一方向に傾斜する。所定のタイヤ回転角度位置Ｑにおいて、各歪センサ１０によってタイヤ歪を同時に測定することによりｎ個のセンサ出力Ｖ_１〜Ｖ_ｎをうる歪測定ステップと、それを変位距離Ｌ_１〜Ｌ_ｎに換算する変位距離換算ステップと、個のｎ個の変位距離Ｌ_１〜Ｌ_ｎに基づいて、タイヤに作用する力の推定値を求める演算ステップとを含む。 （もっと読む）

【課題】タイヤに作用する前後力、横力、上下力の推定精度を向上させる。
【解決手段】一方、他方のサイドウォール部に、各ｎ個の第１、第２の歪センサを周方向に等間隔を隔てて取り付ける。ゲイン最大線は４５°の角度θで周方向一方側に傾斜する。所定のタイヤ回転角度位置Ｑにおいて、第１、第２の歪センサによってタイヤ歪を同時に測定する。前後力Ｆｘは、第１の歪センサのｎ個の出力ＶＡの平均値Ｎ_ＶＡと、前記第２の歪センサのｎ個の出力ＶＢの平均値Ｎ_ＶＢとの和（Ｎ_ＶＡ＋Ｎ_ＶＢ）を変数とした推定式にて推定する。横力Ｆｙは、平均値Ｎ_ＶＡ、Ｎ_ＶＢの差（ＮＶＡ−Ｎ_ＶＢ）を変数とした推定式にて推定する。上下力Ｆｚは、前方側領域に配される第１、第２の歪センサのセンサ出力ＶＦの平均値Ｎ_ＶＦと、後方側領域に配される第１、第２の歪センサのセンサ出力ＶＲの平均値Ｎ_ＶＲとの差（Ｎ_ＶＦ−Ｎ_ＶＲ）を変数とした推定式にて推定する。 （もっと読む）