【課題】球体の実際の移動状態に近いデータを獲得可能な球体移動経路の測定方法を提供する。
【解決手段】操作ユニットおよび三軸加速度計Ｃを用意し、三軸加速度計Ｃと操作ユニットとを接続させ、三軸加速度計Ｃで測定したデータを操作ユニットに伝送し、測定対象物Ｏの内部に三軸加速度計Ｃを置き、三軸加速度計ＣでＸＹＺ三軸の空間座標を定義し、第一測定時点に三軸の初期位置を確認し、第二測定時点に比較位置を確認し、データを操作ユニットに伝送する。ＸＹＺ三軸のそれぞれの比較位置と初期位置との間の角度を比較し、ＸＹＺ三軸の軸方向上の力を受けた後の加速度データと、それぞれ軸方向の分力のベクトルと、それぞれ軸に対する旋転力とを算出する。三つの軸方向の加速度値と、測定対象物Ｏの重量およびサイズとに基づいて、測定対象物Ｏの初期速度、飛行時間、飛行高度、飛行距離および旋転速度のうちの少なくとも一つのデータを求める。 （もっと読む）

【課題】製造が容易で、小型で且つ薄型の精度の良い力検知ユニットを得る。
【解決手段】一方の主面の略中央部に凹陥部を形成することにより形成した薄肉部を有すると共に両端部に厚肉部を有した圧電基板と、前記圧電基板の他方の主面上の両端部寄りに少なくとも夫々一個ずつ形成したＩＤＴ電極と、を有した力感応素子と、前記力感応素子の前記一方の厚肉部の一方の主面側を接着剤により接着保持する、支持基板と、を備えた力検知ユニットであって、前記接着剤の厚みを利用して前記圧電基板の他方の厚肉部を前記支持基板上から離間させた片持ち支持とする。 （もっと読む）

【課題】複数方向に感度を有するセンサー素子アレイを安価に提供する。
【解決手段】センサー素子アレイは、第１のセンサー素子及び第２のセンサー素子と、第１のセンサー素子及び第２のセンサー素子が配置されたシート基板と、を具備し、シート基板には切れ込みが形成されており、該切れ込みの隙間が広げられていて、シート基板のうち、第１のセンサー素子が配置された箇所における基板面と、第２のセンサー素子が配置された箇所における基板面とが、交差する角度に形成されている。 （もっと読む）

【課題】エンドエフェクタを交換せずに、力覚センサをアームの先端に装着したままで校正できる簡易な力覚センサの校正方法を提供すること。
【解決手段】一方のロボット１０１の力覚センサ１が校正済みで、他方のロボット１０２の力覚センサ２が校正対象である。まず、一対のロボット１０１，１０２のハンド３ａ，３ｂ同士を当接させる（当接工程）。当接工程の実行による一方のロボット１０１の校正済みの力覚センサ１の検出信号を力又はモーメントを示す測定値に変換する（測定工程）。測定工程で得られた測定値に基づき、当接工程により反作用によって他方のロボット１０２のハンド３ｂに作用している力又はモーメントを示す値を求める（算出工程）。当接工程で他方のロボット１０２の校正対象である力覚センサ２が出力した検出信号が、算出工程で得られた力又はモーメントを示す値と同一の値に変換されるように、変換データを更新する（校正工程）。 （もっと読む）

【課題】容易かつ低コストの製造が実現でき、また小型化、薄型化を促進する。
【解決手段】インターポーザ１上において、その凹部にＩＣ２を接続すると同時に、ピエゾ抵抗素子が上面略中央に配置された複数のセンサ部４を接続し、この複数のセンサ部４のそれぞれに対し、ピエゾ抵抗素子に圧縮及び引張り応力を生じさせるための伝達体５とこの伝達体５の上面よりも面積の大きい外力受け板６を配置する。その後、上記外力受け板６とセンサ部４及び集合基板１との間に、固定／緩衝用樹脂７を充填し、最後に集合基板体８を個片化して複数のセンサチップ１０を製作する。上記樹脂７は、外力受け板６をセンサ部４と集合基板１に対して固定して、センサチップ１０を一体化させると共に、その弾性力により外力受け板６で受けた外力を吸収し弱める緩衝の役目をする。 （もっと読む）

【課題】荷重の測定精度を向上して実用性が高い３次元ロードセルを提供する。
【解決手段】基部１２と、基部１２との間に間隙Ｇをあけて支持された荷重受部１４と、一端を基部１２に固定し他端を荷重受部１４に固定して荷重受部１４を基部１２に支持させ、荷重受部１４が荷重を受けた際に歪みを生じる複数の起歪部であり、任意の第１方向と、第１方向に交差する第２方向と、第１方向と第２方向を含む平面に交差する第３方向と、の３つの方向に向けて基部１４と荷重受部１４との間に渡架状に設けられた第１、第２、第３起歪部１６１、１６２、１６３と、第１、第２、第３起歪部にそれぞれ取り付けられたひずみゲージと、を含むことを特徴とする３次元ロードセル１０から構成される。 （もっと読む）

【課題】 スリップリングに組み込まれた角度検出器を車体との間で基準座標系を保持し、転舵による角度変化に対する誤差を無くし、精度の向上を図る。
【解決手段】 車軸６分力計７は、ハブアダプタ５を介して、ホイールハブ４とホイール６との間に配設され、車輪から加わる外力を受けて、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向の分力および各軸回りのモーメントに対応する信号を出力する。スリップリングの支持機構９は、Ｘ軸方向に平行移動する第１、第２の平行四辺形リンク１０、１２、これらをＹ軸方向に移動可能とする第１、第２の回転ジョイント１１、１３、第２の回転ジョイント１３とスリップリング８との間のＺ軸を中心とした相対回動を可能とする第３の回転ジョイント１４からなっている。 （もっと読む）

【課題】力覚センサの検出精度を向上する。
【解決手段】連結部１０は、テーブル３の可動を受ける軸受け部６と、軸受け部６の可動を受ける軸受け部７と、一端が軸受け部６と接続され、他端が軸受け部７と接続されたロッド４と、一端が軸受け部７と接続され、他端がベース２と固定されたアーム５とを有している。アーム５は、ベース２、テーブル３およびロッド４より弾性が高いものである。力覚センサ１は、複数の連結部１０のアーム５のそれぞれに対して、アーム５の変形を一方向で検出する複数の検出素子９と、複数の検出素子９の検出値からキャリブレーションを行ってテーブル３に作用する６成分を計算する演算部を含む回路基板１１とを備えている。 （もっと読む）

【課題】エンドエフェクタを力覚センサで可動体に固定した外力検出インタフェースの力覚センサの故障を検出する方法を提供する。
【解決手段】剛性を有するエンドエフェクタ１０が力覚センサ２５、２６によって可動体３０に拘束され、エンドエフェクタ１０に作用する外力が力覚センサ２５、２６の応答値から算出される外力検出インタフェースの力覚センサの故障検出方法であって、応答チャンネルの数が冗長性を有する力覚センサ２５、２６でエンドエフェクタ１０を可動体３０に拘束し、正常な力覚センサの応答値ベクトルが取り得る超平面に外力検出時の力覚センサ２５、２６の応答値ベクトルを拘束したときの超平面上の理論値と、当該応答値ベクトルとの偏差を求め、この偏差の大きさに基づいて、誤った応答値を応答する力覚センサのチャンネルを特定する。また、誤差を含むセンサ応答値から正しい外力を推定することもできる。 （もっと読む）

【課題】パネル上の押した位置を検出すると共に、パネル自体がベース板に対してねじれる方向を検出可能な３軸力センサパネルを提供する。
【解決手段】ベース板３０と、これと対向配置されるスイッチパネル４０と、ベース板とスイッチパネルを繋ぐ３つ以上の連結体１００と、連結体の少なくとも３つにそれぞれ設けられ、パネル面と直交するＺ方向に作用する力に基づく応力を検出すると共にＺ方向廻りにパネルがねじれる際の応力を検出するようになった力センサ２００を有し、各力センサは、スイッチパネルの面上の押した位置に応じて、出力が変化するようになっており、この出力の組合せからパネル面上の押した位置の検出ができると共に、各力センサからパネルのベース面に対するねじれ方向を検出できるようになっている。 （もっと読む）