【課題】速度出力のためのデータを所得した時間にずれが存在しても、検出対象物の絶対速度を正確に推定することができる絶対速度推定装置を提供する。
【解決手段】取得したデータから対象物Ｔの相対速度Ｔｔを出力する相対速度出力手段１０４と、センサ１３〜１５から出力されるデータから自車両１の絶対速度Ｖｍを出力する自車速度出力手段１０５と、手段１０４，１０５が同期して出力した相対速度Ｖｔ及び自車速度Ｖｍを求めるためにそれぞれ利用したデータを取得した時間の推定ずれ量Ｄを取得するずれ量取得手段１０６と、推定ずれ量Ｄだけ時間をずらせて相対速度Ｖｓに自車速度Ｖｍを加算して求めた対象物Ｔの推定絶対速度Ｖを出力する絶対速度推定手段１０７とを備える。ずれ量取得手段１０６は、複数の対象物Ｔｉのうち、各対象物Ｔｉの相対速度Ｖｔｉと自車速度Ｖｍとの差が０となる対象物Ｔｉの数が最大となるずれ量ｄを、推定ずれ量Ｄとして取得する。 （もっと読む）

【課題】距離検出手段の揺動範囲を適切に設定し、最適に障害物を検知できる自律移動システム、その制御方法及びプログラムを提供すること。
【解決手段】自律移動システムは、移動体に設けられ、検出領域内の障害物の距離を検出する距離検出手段と、距離検出手段の検出領域をヨー方向へ揺動させる揺動手段と、揺動手段の揺動を制御する揺動制御手段と、を備えている。また、揺動制御手段は、障害物の位置に応じて、揺動手段を制御して距離検出手段の検出領域の揺動範囲を制限している。 （もっと読む）

【課題】水蒸気や排気ガス等の浮遊物を精度よく検出する。
【解決手段】環境認識装置１３０は、検出領域１２２内に存在する対象部位の、自車両１に対する相対距離を含む位置情報を取得する位置情報取得部１６０と、位置情報に基づき、複数の対象部位をグループ化して対象物とするグループ化部１６２と、対象物の画像における輝度を取得する輝度取得部１６４と、対象物の画像における輝度のヒストグラムを生成する輝度分布生成部１６６と、ヒストグラムに対する統計解析により、対象物が浮遊物か否かを判断する浮遊物判断部１６８と、を備える。 （もっと読む）

【課題】より正確な道路形状を頻度良く算出することができる車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体を提供する。
【解決手段】道路における停止物の中から反射体の物体単位データを抽出し、抽出した反射体の物体単位データに基づいて反射体の列を通る円を近似することにより道路形状推定Ｒを算出し、この道路形状推定Ｒを用いて道路形状を認識する。この一連の処理を所定の周期で繰り返し実行する。そして、反射体の物体単位データを抽出する際には、前回周期で抽出した反射体の物体単位データのうち、前回周期で算出した道路形状推定Ｒを基準とした径方向の所定範囲内に位置するものを今回周期の抽出処理で抽出した反射体の物体単位データに追加する。また、道路形状認識を行う際には、データ追加後の反射体の物体単位データに基づいて道路形状推定Ｒを算出し、この道路形状推定Ｒを用いて道路形状を認識する。 （もっと読む）

【課題】検知すべき範囲内に存在する物標に関する物標情報を効率良く求めることが可能な車載レーザレーダ装置を提供する。
【解決手段】操舵角度センサによってステアリングの操舵角度が取得されると、レーザ光を一括して照射し該レーザ光の反射光を受光した受光信号に基づいて、測距部２０が検知実行範囲に存在している検知対象物との距離を表す距離データを測距ユニット毎に求める。そして、制御部３０は、測距部２０にて求められた距離情報に従って検知対象物に関する情報を生成する。ここで、制御部３０は、取得された操舵角度に基づいて距離情報の提供元となる測距ＩＣ２１の一部を選択することで、検知実行範囲を設定する。 （もっと読む）

【課題】物体に対する距離の検出精度を向上させる。
【解決手段】物体距離検出装置１０は、レーダ装置１１の発信部１１ａにより電磁波が発信された時刻から受信部１１ｂにより反射波が受信された時刻までの時間差を検出し、時間差に基づき車両から物体までの距離を算出する距離検出部２５と、時間差と反射波の受信強度との対応関係を示す２次元直交座標面上での受信強度分布の波形Ｆにおける受信強度の増加側および減少側での傾きに応じて、受信強度の極大値（推定ピーク電圧Ｖｐｅａｋ）を推定する極大値推定部２４と、受信強度分布の波形Ｆにおける受信強度が電圧閾値Ｖｔｈ以上である時間幅（推定パルス幅Ｗ）と、極大値（推定ピーク電圧Ｖｐｅａｋ）とに基づいて、距離検出部２５により算出された距離を補正する距離補正部２６とを備える。 （もっと読む）

【課題】電磁波を用いて物体を検出する場合、樹木などの低反射物体が自車の進行方向に対して横方向から移動したと誤判断することを防止するようにした車両用物体検出装置を提供する。
【解決手段】自車の進行方向（Ｘ軸方向）の物体を検出し（Ｓ１０）、検出された物体が複数あるとき、複数の物体をグルーピングして物体群と認識し（Ｓ１２）、認識された物体群内の物体同士の距離の合計値σｐｘが第１の所定値Ｌｐｘを超えるか否か判定し（Ｓ１８）、時刻ｔから時刻ｔ-nまでの間における１ステップごとの物体群のＸ軸方向の位置の差の合計値σｐが第２の所定値Ｌｐを超えるか否か判定し（Ｓ２２）、１ステップごとの物体群のＹ軸方向の幅の合計値σｗが第３の所定値Ｌｗを超えるか否か判定し（Ｓ２６）、少なくとも２つの判定結果が肯定されるとき（Ｓ３０）、物体群が静止状態にあると判定する（Ｓ３２）。 （もっと読む）

【課題】レーザー光の透過損失の抑制と部品点数の削減を図ることのできる車両のレーザーレーダーユニットを提供する。
【解決手段】発光部１０と受光部１１を含むユニット本体１３を、ヘッドライト５のハウジング７の内部に設置する。ハウジング７の前方を覆うカバーガラス９に、発光レンズ１６と受光レンズ１７を一体に形成する。 （もっと読む）

【課題】簡易な手法によって視認性よく合否を判定することが可能な検査システム等を提供する。
【解決手段】検査システム１は、自動車ＡＭに取り付けられたレーザ装置５の基準光軸に関する検査を行うためのシステムであって、自動車ＡＭの位置を検出する車両検出部４１と、自動車ＡＭの基準設置軸上において対象物ＴＧの位置を調整する対象物調整部３０とを備える。検査システム１では、光軸検査工程において、制御装置が、車両検出部４１から入力された検出データに基づく演算値を対象物調整部３０に出力することで、自動車ＡＭに対して所定の検査距離に対象物ＴＧを配置する。そして、レーザ装置５に、カメラ軸がレーザ装置５の基準光軸と一致するように検査用カメラ２０を取り付け、その撮像画像内の中心領域に対象物ＴＧが位置する場合に、レーザ装置５の基準光軸と自動車ＡＭの基準設置軸とが一致することになるので、検査合格とするようにした。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で、物標までの距離の測定精度を向上可能な距離測定方法および距離測定装置を提供する。
【解決手段】発光トリガ信号をきっかけに発光部から照射されたレーザ光の物標からの反射光を受光する受光部は、発光部からレーザ光が照射されるタイミングで、出力する電気信号に変動が生じるように構成されている。制御部では、測定部からトリガ信号が出力されてから、測定部にて検出される電気信号に最初に生じる電気信号の変動を第１変動信号、二番目に生じる変動を第２変動信号、第１変動信号が生じるまでの期間を第１期間、第２変動信号が生じるまでの期間を第２期間として、第１期間および第２期間の差を第１の距離測定時間として測定する（Ｓ１１０−Ｓ１７５）。続いて、第１の距離測定時間と予め定められた距離係数とを乗算した値を物標までの距離として算出する（Ｓ１８０）。 （もっと読む）