エレベータのドア装置
【課題】ドアパネルの開閉不良を防止できるエレベータのドア装置を提供する。
【解決手段】ドアパネル２０を開閉駆動するための複数のドアモータと、複数のドアモータの各々に接続された駆動車に巻き掛けられ、ドアモータからの駆動力をドアパネル２０に伝達する無端状の歯付きベルト２６と、複数のドアモータの回転速度に応じたパルス信号を個別に出力する複数のパルスエンコーダと、複数のドアモータに通電される電流を個別に検出し、電流信号を出力する複数の電流検出部と、パルス信号および電流信号に基づいて、複数のドアモータの動作を制御するドア制御回路４１と、パルス信号および電流信号の少なくとも一方に基づいて、ドアモータ、歯付きベルト２６、パルスエンコーダおよび電流検出部のうちの少なくとも１つの異常状態を検出する異常状態検出部７０とを備えたものである。
【解決手段】ドアパネル２０を開閉駆動するための複数のドアモータと、複数のドアモータの各々に接続された駆動車に巻き掛けられ、ドアモータからの駆動力をドアパネル２０に伝達する無端状の歯付きベルト２６と、複数のドアモータの回転速度に応じたパルス信号を個別に出力する複数のパルスエンコーダと、複数のドアモータに通電される電流を個別に検出し、電流信号を出力する複数の電流検出部と、パルス信号および電流信号に基づいて、複数のドアモータの動作を制御するドア制御回路４１と、パルス信号および電流信号の少なくとも一方に基づいて、ドアモータ、歯付きベルト２６、パルスエンコーダおよび電流検出部のうちの少なくとも１つの異常状態を検出する異常状態検出部７０とを備えたものである。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、複数のドアモータを用いてドアパネルを開閉駆動するエレベータのドア装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、巻上機が昇降路内に配置される機械室レスエレベータが普及するに従い、昇降路内におけるエレベータ機器の省スペース化が必要となっている。そのため、ドア装置においても、その上下方向の大きさや厚みを小さくすることにより、さらなる省スペース化を実現することが求められている。
【０００３】
そこで、従来のエレベータのかごドア装置は、減速機構を用いず、永久磁石形のドアモータを駆動車に直結するとともに、ドアモータの全体がドアフレームの上端部よりも下方に配置されるように、ドアフレームの水平部の下部にドアモータを固定している（例えば、特許文献１参照）。
この構成により、かごドア装置の高さ寸法を小さくできるとともに、かご全体の高さ寸法に影響が及ぶのを防止することができる。
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１のものでは、ドアフレームの水平部の下部において確保できるスペースが限られているので、ドアパネルの重量が重くなった場合や、ドアパネルの高速開閉が求められる場合には、大きな駆動力が必要となり、それを実現するためにドアモータが大きくなる。
そのため、ドアモータがドアフレームの下部に入りきらず、上記の各場合に対応することができないという問題点があった。
【０００５】
上記の問題点を解決するために、従来のエレベータのドア装置は、ドアパネルが連結された無端状の環状体が巻き掛けられた駆動車を、複数のドアモータで駆動している（例えば、特許文献２参照）。
この構成により、１つのドアモータにかかる負荷を小さくし、１つ１つのドアモータを小型化することにより、１箇所あたりに必要なドアモータの設置スペースを縮小するとともに、ドアモータの設置スペースを分散することができる。
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−１８７６８１号公報
【特許文献２】特開２００４−７５３１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献２に記載の従来のエレベータのドア装置では、ドアモータが複数設けられているので、例えば１つのドアモータに動作遅れが生じた場合に、他のドアモータに対して逆方向のトルクが発生し、環状体に大きな負荷がかかる場合がある。
環状体に大きな負荷がかかると、例えば環状体に緩みが生じたり、環状体に設けられた歯が欠けたりする恐れがあり、この状態を放置すると、環状体の破断等が生じて、ドアパネルを開閉することができなくなるという問題点があった。
また、ドアモータが複数設けられていること、および複数のドアモータの各々に対応して複数の回転検出手段および電流検出手段を設ける必要があることから、ドアモータ、回転検出手段、または電流検出手段に異常が発生する頻度が高くなるという問題点もあった。
【０００８】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであって、その目的は、環状体等の異常状態を検出し、ドアパネルの開閉不良を防止することができるエレベータのドア装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係るエレベータのドア装置は、ドアパネルを開閉駆動するための複数のドアモータと、複数のドアモータの各々に接続された駆動車に巻き掛けられ、ドアモータからの駆動力をドアパネルに伝達する無端状の環状体と、複数のドアモータの回転速度に応じたパルス信号を個別に出力する複数の回転検出手段と、複数のドアモータに通電される電流を個別に検出し、電流信号を出力する複数の電流検出手段と、パルス信号および電流信号に基づいて、複数のドアモータの動作を制御するドア制御手段と、パルス信号および電流信号の少なくとも一方に基づいて、ドアモータ、環状体、回転検出手段および電流検出手段のうちの少なくとも１つの異常状態を検出する異常状態検出手段とを備えたものである。
【発明の効果】
【００１０】
この発明のエレベータのドア装置によれば、異常状態検出手段は、パルス信号および電流信号の少なくとも一方に基づいて、ドアモータ、環状体、回転検出手段および電流検出手段のうちの少なくとも１つの異常状態を検出する。
そのため、ドアパネルの開閉不良を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、この発明の各実施の形態について図に基づいて説明するが、各図において同一、または相当する部材、部位については、同一符号を付して説明する。
【００１２】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置を示す構成図である。
図１において、ドアパネル２０の上部には、断面Ｌ字状の桁２１が設けられている。桁２１は、鉛直方向に延びる鉛直部２１ａと、鉛直部２１ａの上端部から水平に延びる水平部２１ｂとを有している。水平部２１ｂの下側には、互いに所定の間隔をおいて、第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４（第１モータ〜第８モータ）が取り付けられている。
【００１３】
第１ドアモータ２２の出力軸には、第１ドアモータ２２によって直接駆動される第１駆動車２３が接続されている。また、第２ドアモータ２４の出力軸には、第２ドアモータ２４によって直接駆動される第２駆動車２５が接続されている。
第１駆動車２３および第２駆動車２５には、無端状の歯付きベルト２６（環状体）が規定の張力で巻き掛けられている。
【００１４】
すなわち、第１ドアモータ２２と第２ドアモータ２４とは、第１駆動車２３、歯付きベルト２６および第２駆動車２５を介して連結されている。第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４は、第１駆動車２３および第２駆動車２５をそれぞれ回転させることにより、歯付きベルト２６を循環させる。
【００１５】
鉛直部２１ａの下部には、ガイドレール２７が固定されている。ガイドレール２７には、複数のガイドローラ２８とドアハンガ２９とによって、ドアパネル２０が吊り下げられている。ドアハンガ２９の上部には、吊り手３０の一端が固定されている。吊り手３０の他端は、歯付きベルト２６の循環によって２枚のドアパネル２０が互いに逆方向に変位されるように、歯付きベルト２６に固定されている。
【００１６】
なお、ドアパネル２０が全閉状態にある場合には、２枚のドアパネル２０の対向する先端どうしが互いに当接する位置でドアパネル２０が停止している。また、ドアパネル２０が全開状態にある場合には、ドアハンガ２９が桁２１に設けられたドアストッパ３１と当接する位置でドアパネル２０が停止している。
【００１７】
第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４は、通常のドアパネル２０の開閉駆動時には、同じ方向に回転する。戸開方向にドアパネル２０を駆動させたい場合には、第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４を、図１において軸に対して左回転させる。また、戸閉方向にドアパネル２０を駆動させたい場合には、第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４を軸に対して右回転させる。
これにより、ドア装置は、モータ２つ分のトルクでドアパネル２０を開閉駆動する。
【００１８】
第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４の出力軸には、その回転速度に応じたパルス信号をそれぞれ出力する第１パルスエンコーダ３２（回転検出手段、以下、「第１エンコーダ３２」と略称する）および第２パルスエンコーダ３３（回転検出手段、以下、「第２エンコーダ３３」と略称する）が取り付けられている。
第１エンコーダ３２および第２エンコーダ３３の出力は、ドアパネル２０の開閉駆動を制御する後述するドア制御回路（ドア制御手段）に入力される。
【００１９】
なお、これ以下の実施の形態では、図１に示したように、同一の歯付きベルト２６内に第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４が配置されている構成を例として説明する。しかしながら、第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４と歯付きベルト２６との構成は、これに限定されない。例えば図２に示すように、第１ドアモータ２２の第１駆動車２３、および第２ドアモータ２４の第２駆動車２５に巻き掛けられた互いに異なる歯付きベルト２６の間に、駆動力を伝達するための動力伝達軸３４を配置した構成であってもよい。また、同じく軸を介して３個以上のドアモータを配置した構成であってもよい。さらに、環状体の例として歯付きベルト２６を用いて説明するが、チェーンやロープ等であってもよい。
【００２０】
図３は、この発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置のドア制御回路４１を周辺機器とともに示すブロック図である。
図３において、ドア制御回路４１には、第１エンコーダ３２および第２エンコーダ３３からパルス信号が入力される。また、ドア制御回路４１には、第１ドアモータ２２に通電される電流を検出する第１電流検出器３５（電流検出手段）、および第２ドアモータ２４に通電される電流を検出する第２電流検出器３６（電流検出手段）から、電流信号がそれぞれ入力される。
【００２１】
ドア制御回路４１は、パルス信号および電流信号に基づいて、第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４の動作を制御するためのＰＷＭ信号をそれぞれ生成し、第１モータ駆動部３７および第２モータ駆動部３８に出力する。
第１モータ駆動部３７および第２モータ駆動部３８は、ＰＷＭ信号に基づいて、第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４に対する駆動信号をそれぞれ生成して出力し、第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４を駆動する。
【００２２】
ドア制御回路４１は、パルスカウントユニット４１ａ、ＣＰＵ４１ｂ、ＲＯＭ４１ｃ、ＲＡＭ４１ｄ、第１ＰＷＭユニット４１ｅおよび第２ＰＷＭユニット４１ｆを含んでいる。ここで、ＣＰＵ４１ｂ、ＲＯＭ４１ｃおよびＲＡＭ４１ｄを合わせたものを制御処理部４２と称する。
パルスカウントユニット４１ａは、第１エンコーダ３２および第２エンコーダ３３からのパルス信号をそれぞれカウントして、第１カウント値および第２カウント値を出力する。ＣＰＵ４１ｂは、ＲＯＭ４１ｃおよびＲＡＭ４１ｄに格納された情報に基づいて演算処理を実行し、第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４に対する電流指令値を算出する。
【００２３】
ＲＯＭ４１ｃには、ドアプログラムや各種データ等が格納されている。ＲＡＭ４１ｄには、パルス信号および電流信号、処理データや学習したデータ等が記憶される。
第１ＰＷＭユニット４１ｅおよび第２ＰＷＭユニット４１ｆは、ＣＰＵ４１ｂで算出された電流指令値に応じて、第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４の動作を制御するためのＰＷＭ信号をそれぞれ生成する。
【００２４】
図４は、図３のドア制御回路４１の制御処理部４２を周辺機器とともに示す機能ブロック図である。なお、図３に示したパルスカウントユニット４１ａ、第１ＰＷＭユニット４１ｅ、第２ＰＷＭユニット４１ｆ、第１モータ駆動部３７および第２モータ駆動部３８は、図示を省略する。
図４において、制御処理部４２は、第１ドア制御部５０と、第２ドア制御部６０と、異常状態検出部７０（異常状態検出手段）とを有している。
【００２５】
第１ドア制御部５０は、速度指令発生部５１、速度演算部５２、減算器５３、速度コントロール部５４、トルク演算部５５、減算器５６および電流コントロール部５７を含んでいる。
速度指令発生部５１は、ＲＯＭ４１ｃにあらかじめ記憶されたドアパネル２０の速度パターンに基づいて、または異常状態検出部７０からの動作指令に基づいて、速度指令値を出力する。速度演算部５２は、第１エンコーダ３２からパルスカウントユニット４１ａを介して入力された第１カウント値に基づいて、第１ドアモータ２２の回転速度を算出する。減算器５３は、速度指令発生部５１からの速度指令値と、速度演算部５２からの回転速度との速度差を出力する。
【００２６】
速度コントロール部５４は、減算器５３からの速度差に基づいて、第１ドアモータ２２が出力すべきトルクを算出し、トルク指令値を出力する。トルク演算部５５は、第１エンコーダ３２からのパルス信号と第１電流検出器３５からの電流信号とに基づいて、第１ドアモータが発生しているトルク値を算出する。
減算器５６は、速度コントロール部５４からのトルク指令値と、トルク演算部５５からのトルク値とのトルク差を出力する。電流コントロール部５７は、減算器５６からのトルク差に基づいて、第１ドアモータ２２に通電すべき電流を算出し、電流指令値を出力する。
【００２７】
また、第２ドア制御部６０は、速度指令発生部６１、速度演算部６２、減算器６３、速度コントロール部６４、トルク演算部６５、減算器６６および電流コントロール部６７を含んでいる。第２ドア制御部６０の各ブロックは、第１ドア制御部５０の各ブロックと同様の機能を有している。
これにより、第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４はトルク制御され、ドアパネル２０の開閉駆動が実現される。
【００２８】
異常状態検出部７０は、第１エンコーダ３２からパルスカウントユニット４１ａを介して入力された第１カウント値、および第２エンコーダ３３からパルスカウントユニット４１ａを介して入力された第２カウント値に基づいて、歯付きベルト２６の異常状態を検出する。
異常状態検出部７０は、エレベータ保守時、または乗客がエレベータを使用しない深夜等に、自動または手動により異常状態の検出処理を実行する。
【００２９】
具体的には、異常状態検出部７０は、まず、第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４に対して互いに逆方向のトルクを発生させるために、速度指令発生部５１、６１に動作指令を出力する。すなわち、異常状態検出部７０は、図５（ａ）に示すように、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して左回転させ、第２ドアモータ２４をある所定トルクで軸に対して右回転させる。
このとき、歯付きベルト２６の下側は、左右に引っ張られる。
【００３０】
ここで、通常のドアパネル２０の開閉駆動時に、第１ドアモータ２２または第２ドアモータ２４の動作遅れによって互いに逆方向のトルクが発生した場合には、歯付きベルト２６に大きな負荷がかかり、例えば張力の低下によって歯付きベルト２６に緩みが生じる。
歯付きベルト２６に緩みが生じている場合には、歯付きベルト２６を左右に引っ張った際に、第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４の出力軸に接続された第１駆動車２３および第２駆動車２５が、歯付きベルト２６に対して空転する。
【００３１】
続いて、異常状態検出部７０は、パルスカウントユニット４１ａからの第１カウント値および第２カウント値を互いに加算する。異常状態検出部７０は、この加算値が所定加算値よりも大きい場合に、第１駆動車２３および第２駆動車２５が、歯付きベルト２６に対して空転しているとして、歯付きベルト２６の異常状態を検出する。なお、所定加算値は、歯付きベルト２６の長さ等によって設定される。
また、異常状態検出部７０は、歯付きベルト２６の異常状態を検出すると、異常状態を図示しない表示装置（報知手段）に表示する。
【００３２】
また、異常状態検出部７０は、図５（ｂ）に示すように、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して右回転させ、第２ドアモータ２４をある所定トルクで軸に対して左回転させる。
このとき、歯付きベルト２６の上側は、左右に引っ張られる。
異常状態検出部７０は、上記と同様にパルスカウントユニット４１ａからの第１カウント値および第２カウント値を互いに加算し、この加算値が所定加算値よりも大きい場合に、歯付きベルト２６の異常状態を検出する。
【００３３】
以下、図１〜５とともに、図６のフローチャートを参照しながら、異常状態検出部７０による異常状態の検出処理について詳細に説明する。
まず、異常状態検出部７０は、ドアパネル２０が全開状態にあるか否かを判定する（ステップＳ１）。
ステップＳ１において、ドアパネル２０が全開状態にある（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して左回転させ、第２ドアモータ２４をある所定トルクで軸に対して右回転させる（ステップＳ２）。
【００３４】
ここで、第１ドアモータ２２のトルクは、第２ドアモータ２４のトルクよりも大きな値とする。すなわち、第１ドアモータ２２のトルクを大きくすることにより、ドアハンガ２９をドアストッパ３１と当接させて、ドアパネル２０の全開状態を保持する。
このとき、歯付きベルト２６には、第２ドアモータ２４のトルクのみがかかる。第２ドアモータ２４のトルクは、歯付きベルト２６の異常状態を検出するための所定トルク、例えば、歯付きベルト２６を第１駆動車２３および第２駆動車２５に巻き掛ける際の前述した規定の張力に応じたトルクとする。
【００３５】
続いて、異常状態検出部７０は、パルスカウントユニット４１ａからの第１カウント値および第２カウント値を互いに加算して、歯付きベルト２６に異常が発生しているか、すなわち歯付きベルト２６の異常状態を検出したか否かを判定する（ステップＳ３）。
ステップＳ３において、異常状態を検出しない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、ステップＳ１に移行する。
【００３６】
一方、ステップＳ３において、異常状態を検出した（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、異常状態を表示装置に表示し（ステップＳ４）、ステップＳ１に移行する。
歯付きベルト２６の異常状態を表示装置に表示することにより、ベルト調整等の保守を行うことができる。
【００３７】
一方、ステップＳ１において、ドアパネル２０が全開状態にない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、異常状態検出部７０は、ドアパネル２０が全閉状態にあるか否かを判定する（ステップＳ５）。
ステップＳ５において、ドアパネル２０が全閉状態にある（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して右回転させ、第２ドアモータ２４をある所定トルクで軸に対して左回転させる（ステップＳ６）。
【００３８】
ここで、第２ドアモータ２４のトルクは、第１ドアモータ２２のトルクのトルクよりも大きな値とする。すなわち、第２ドアモータ２４のトルクを大きくすることにより、ドアパネル２０どうしを互いに当接させて、ドアパネル２０の全閉状態を保持する。
このとき、第１ドアモータ２２のトルクは、例えば、前述した規定の張力に応じたトルクとする。
【００３９】
続いて、異常状態検出部７０は、パルスカウントユニット４１ａからの第１カウント値および第２カウント値を互いに加算して、歯付きベルト２６に異常が発生しているか、すなわち歯付きベルト２６の異常状態を検出したか否かを判定する（ステップＳ７）。
ステップＳ７において、異常状態を検出しない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、ステップＳ１に移行する。
【００４０】
一方、ステップＳ７において、異常状態を検出した（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、異常状態を表示装置に表示し（ステップＳ４）、ステップＳ１に移行する。
また一方、ステップＳ５において、ドアパネル２０が全閉状態にない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、そのままステップＳ１に移行する。
【００４１】
この発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置によれば、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４に対して互いに逆方向のトルクを発生させる。また、異常状態検出部７０は、パルスカウントユニット４１ａからの第１カウント値および第２カウント値を互いに加算し、この加算値が所定加算値よりも大きい場合に、歯付きベルト２６の異常状態を検出する。また、異常状態検出部７０は、歯付きベルト２６の異常状態を検出すると、異常状態を表示装置に表示する。
そのため、異常状態検出部７０が歯付きベルト２６の異常状態を検出した場合に、ベルト調整等の保守を速やかに行うことができ、ドアパネル２０の開閉異常を防止することができる。
【００４２】
なお、上記実施の形態１では、ステップＳ２において、異常状態検出部７０が、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して左回転させ、第２ドアモータ２４をある所定トルクで軸に対して右回転させると説明した。
しかしながら、これに限定されず、ドアパネル２０の全開状態において、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して右回転させ、第２ドアモータ２４をある所定トルクで軸に対して左回転させてもよい。このとき、ドアパネル２０の全開状態を保持するために、第２ドアモータ２４のトルクは、第１ドアモータ２２のトルクよりも大きな値とする。
この場合も、上記実施の形態１と同様の効果を奏することができる。
【００４３】
また、上記実施の形態１では、ステップＳ６において、異常状態検出部７０が、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して右回転させ、第２ドアモータ２４をある所定トルクで軸に対して左回転させると説明した。
しかしながら、これに限定されず、ドアパネル２０の全閉状態において、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して左回転させ、第２ドアモータ２４をある所定トルクで軸に対して右回転させてもよい。このとき、ドアパネル２０の全閉状態を保持するために、第１ドアモータ２２のトルクは、第２ドアモータ２４のトルクよりも大きな値とする。
この場合も、上記実施の形態１と同様の効果を奏することができる。
【００４４】
実施の形態２．
上記実施の形態１では、ドアパネル２０が全開状態、または全閉状態にある場合に、第１ドアモータ２２または第２ドアモータ２４の動作遅れによって互いに逆方向のトルクが発生させることにより、歯付きベルト２６の緩みによる異常状態を検出した。
しかしながら、歯付きベルト２６の一部のみが破損している場合には、この破損部分が第１駆動車２３または第２駆動車２５にかかっていないと、歯付きベルト２６の異常状態を検出することができないという問題点があった。
【００４５】
そこで、以下に、異常状態検出部７０が、ドアパネル２０の全開状態から全閉状態にわたって歯付きベルト２６の異常状態を検出する処理について説明する。
なお、この発明の実施の形態２に係るエレベータのドア装置の構成は、以下に示す部分を除いて前述した実施の形態１の構成と同様のものとし、詳述を省略する。
【００４６】
まず、パルスカウントユニット４１ａは、第１エンコーダ３２および第２エンコーダ３３からのパルス信号をそれぞれカウントして、第３カウント値および第４カウント値を出力する。
また、異常状態検出部７０は、第１エンコーダ３２からパルスカウントユニット４１ａを介して入力された第３カウント値、および第２エンコーダ３３からパルスカウントユニット４１ａを介して入力された第４カウント値に基づいて、歯付きベルト２６の異常状態を検出する。
【００４７】
具体的には、異常状態検出部７０は、まず、第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４に対して互いに逆方向で、かつ絶対値の異なるトルクを発生させるために、速度指令発生部５１、６１に動作指令を出力する。すなわち、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して左回転させ、第２ドアモータ２４を第１ドアモータ２２のトルクよりも小さなトルクで軸に対して右回転させる。
【００４８】
このとき、第１ドアモータ２２と第２ドアモータ２４とのトルク差により、ドアパネル２０は、通常時よりも低い速度で戸開方向に駆動される。また、第１ドアモータ２２のトルクの絶対値と第２ドアモータ２４のトルクの絶対値とを加算したトルクが、歯付きベルト２６に対する負荷となる。
【００４９】
ここで、通常のドアパネル２０の開閉駆動時に、第１ドアモータ２２または第２ドアモータ２４の動作遅れによって互いに逆方向のトルクが発生した場合には、歯付きベルト２６に大きな負荷がかかり、例えば歯付きベルト２６の歯が欠ける。
ドアパネル２０の戸開方向への駆動によって、歯付きベルト２６の歯欠け部分が第１駆動車２３または第２駆動車２５にかかった場合には、第１駆動車２３または第２駆動車２５が、歯付きベルト２６に対して空転する。
【００５０】
続いて、異常状態検出部７０は、パルスカウントユニット４１ａからの第３カウント値および第４カウント値の少なくとも一方が所定閾値を超えた場合に、第１駆動車２３または第２駆動車２５が、歯付きベルト２６に対して空転しているとして、歯付きベルト２６の異常状態を検出する。なお、所定閾値は、歯付きベルト２６の長さ等によって設定される。
また、異常状態検出部７０は、歯付きベルト２６の異常状態を検出すると、異常状態を表示装置に表示する。
【００５１】
第１駆動車２３が歯付きベルト２６に対して空転した場合の例を図７（ａ）に示す。
図７（ａ）において、第１ドアモータ２２の回転速度に対して、所定閾値が設定されている。ドアパネル２０の戸開方向への駆動時に、歯付きベルト２６の歯欠け部分によって第１駆動車２３が空転した場合、第１ドアモータ２２の回転速度、すなわち第３カウント値が所定閾値を一瞬超えている。異常状態検出部７０は、このことを検出し、歯付きベルト２６の異常状態を検出する。
【００５２】
また、第２駆動車２５が歯付きベルト２６に対して空転した場合の例を図７（ｂ）に示す。
図７（ｂ）において、第２ドアモータ２４の回転速度に対して、所定閾値が設定されている。ここで、第２ドアモータ２４は、第１ドアモータ２２に対して逆方向のトルクを発生しているので、所定閾値は、負の値となる。ドアパネル２０の戸開方向への駆動時に、歯付きベルト２６の歯欠け部分によって第２駆動車２５が空転した場合、第２ドアモータ２４の回転速度、すなわち第４カウント値が所定閾値を一瞬超えている。異常状態検出部７０は、このことを検出し、歯付きベルト２６の異常状態を検出する。
【００５３】
また、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して右回転させ、第２ドアモータ２４を第１ドアモータ２２のトルクよりも小さなトルクで軸に対して左回転させる。
このとき、ドアパネル２０は、通常時よりも低い速度で戸閉方向に駆動される。
異常状態検出部７０は、上記と同様にパルスカウントユニット４１ａからの第３カウント値および第４カウント値の少なくとも一方が所定閾値を超えた場合に、歯付きベルト２６の異常状態を検出する。
【００５４】
以下、図１〜４、７とともに、図８のフローチャートを参照しながら、異常状態検出部７０による異常状態の検出処理について詳細に説明する。
まず、異常状態検出部７０は、ドアパネル２０が全閉状態にあるか否かを判定する（ステップＳ１１）。
ステップＳ１において、ドアパネル２０が全閉状態にある（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して左回転させ、第２ドアモータ２４を第１ドアモータ２２のトルクよりも小さなトルクで軸に対して右回転させる（ステップＳ１２）。
【００５５】
ここで、第１ドアモータ２２のトルクが第２ドアモータ２４のトルクよりも大きいので、ドアパネル２０は、戸開方向に全閉状態から全開状態まで駆動される。
このとき、歯付きベルト２６には、第１ドアモータ２２のトルクの絶対値と第２ドアモータ２４のトルクの絶対値とを加算したトルクがかかる。
このトルク加算値は、歯付きベルト２６の異常状態を検出するための所定トルク、例えば、歯付きベルト２６を第１駆動車２３および第２駆動車２５に巻き掛ける際の前述した規定の張力に応じたトルクとする。
【００５６】
続いて、異常状態検出部７０は、パルスカウントユニット４１ａからの第３カウント値および第４カウント値に基づいて、歯付きベルト２６に異常が発生しているか、すなわち歯付きベルト２６の異常状態を検出したか否かを判定する（ステップＳ１３）。
ステップＳ１３において、異常状態を検出しない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、ステップＳ１１に移行する。
【００５７】
一方、ステップＳ１３において、異常状態を検出した（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、異常状態を表示装置に表示し（ステップＳ１４）、ステップＳ１１に移行する。
歯付きベルト２６の異常状態を表示装置に表示することにより、ベルト交換等の措置を行うことができる。
【００５８】
一方、ステップＳ１１において、ドアパネル２０が全閉状態にない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、異常状態検出部７０は、ドアパネル２０が全開状態にあるか否かを判定する（ステップＳ１５）。
ステップＳ１５において、ドアパネル２０が全開状態にある（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して右回転させ、第２ドアモータ２４を第１ドアモータ２２のトルクよりも小さなトルクで軸に対して左回転させる（ステップＳ１６）。
【００５９】
ここで、第１ドアモータ２２のトルクが第２ドアモータ２４のトルクよりも大きいので、ドアパネル２０は、戸閉方向に全開状態から全閉状態まで駆動される。
このとき、第１ドアモータ２２のトルクの絶対値と第２ドアモータ２４のトルクの絶対値とを加算した加算トルクは、例えば、前述した規定の張力に応じたトルクとする。
【００６０】
続いて、異常状態検出部７０は、パルスカウントユニット４１ａからの第３カウント値および第４カウント値に基づいて、歯付きベルト２６に異常が発生しているか、すなわち歯付きベルト２６の異常状態を検出したか否かを判定する（ステップＳ１７）。
ステップＳ１７において、異常状態を検出しない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、ステップＳ１１に移行する。
【００６１】
一方、ステップＳ１７において、異常状態を検出した（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、異常状態を表示装置に表示し（ステップＳ１４）、ステップＳ１１に移行する。
また一方、ステップＳ１５において、ドアパネル２０が全開状態にない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、そのままステップＳ１１に移行する。
【００６２】
この発明の実施の形態２に係るエレベータのドア装置によれば、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４に対して互いに逆方向で、かつ絶対値の異なるトルクを発生させて、ドアパネル２０を、全開状態から全閉状態まで、または全閉状態から全開状態まで開閉駆動させる。また、異常状態検出部７０は、ドアパネル２０の開閉駆動中に、パルスカウントユニット４１ａからの第３カウント値および第４カウント値の少なくとも一方が所定閾値を超えた場合に、歯付きベルト２６の異常状態を検出する。また、異常状態検出部７０は、歯付きベルト２６の異常状態を検出すると、異常状態を表示装置に表示する。
そのため、異常状態検出部７０が歯付きベルト２６の異常状態を検出した場合に、ベルト交換等の措置を速やかに行うことができ、ドアパネル２０の開閉異常を防止することができる。
【００６３】
なお、上記実施の形態２では、ステップＳ１２において、異常状態検出部７０が、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して左回転させ、第２ドアモータ２４を第１ドアモータ２２のトルクよりも小さなトルクで軸に対して右回転させると説明した。
しかしながら、これに限定されず、ドアパネル２０の全閉状態において、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して右回転させ、第２ドアモータ２４を第１ドアモータ２２のトルクよりも大きなトルクで軸に対して左回転させてもよい。このとき、ドアパネル２０は、戸開方向に駆動される。
この場合も、上記実施の形態２と同様の効果を奏することができる。
【００６４】
また、上記実施の形態２では、ステップＳ１６において、異常状態検出部７０が、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して右回転させ、第２ドアモータ２４を第１ドアモータ２２のトルクよりも小さなトルクで軸に対して左回転させると説明した。
しかしながら、これに限定されず、ドアパネル２０の全開状態において、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して左回転させ、第２ドアモータ２４を第１ドアモータ２２のトルクよりも大きなトルクで軸に対して右回転させてもよい。このとき、ドアパネル２０は、戸閉方向に駆動される。
この場合も、上記実施の形態２と同様の効果を奏することができる。
【００６５】
実施の形態３．
上記実施の形態１、２では、異常状態検出部７０は、歯付きベルト２６の異常状態を検出したが、これに限定されず、第１エンコーダ３２および第２エンコーダ３３の異常状態を検出してもよい。
そこで、以下に、異常状態検出部７０が、第１エンコーダ３２および第２エンコーダ３３の異常状態を検出する処理について説明する。
なお、この発明の実施の形態３に係るエレベータのドア装置の構成は、以下に示す部分を除いて前述した実施の形態１の構成と同様のものとし、詳述を省略する。
【００６６】
まず、パルスカウントユニット４１ａは、第１エンコーダ３２および第２エンコーダ３３からのパルス信号をそれぞれカウントして、第５カウント値および第６カウント値を出力する。
また、異常状態検出部７０は、第１エンコーダ３２からパルスカウントユニット４１ａを介して入力された第５カウント値、および第２エンコーダ３３からパルスカウントユニット４１ａを介して入力された第６カウント値に基づいて、第１エンコーダ３２および第２エンコーダ３３の異常状態を検出する。
【００６７】
具体的には、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２に対してトルクを発生させるとともに、第２ドアモータ２４に対する電源を遮断するために、速度指令発生部５１、６１に動作指令を出力する。すなわち、異常状態検出部７０は、ドアパネル２０の戸開方向への駆動時、または戸開方向への駆動時に、第２ドアモータ２４への電源を遮断し、第１ドアモータ２２をある所定トルクで回転させて、第１ドアモータ２２のみでドアパネル２０を駆動させる。
なお、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２への電源を遮断し、第２ドアモータ２４をある所定トルクで回転させてもよい。
【００６８】
このとき、第２ドアモータ２４の出力軸に取り付けられた第２エンコーダ３３は、第１ドアモータ２２の出力軸に取り付けられた第１エンコーダ３２とほぼ同様のパルス信号を出力する。第２エンコーダ３３からパルスカウントユニット４１ａを介して入力された第６カウント値に基づいて、速度演算部５２で算出された第２ドアモータ２４の回転速度を図９に示す。
【００６９】
図９において、第２エンコーダ３３が正常に動作している場合には、第２ドアモータ２４の回転速度は、上限閾値から下限閾値までの間の所定範囲内に収まっている。
ここで、故障等によって第２エンコーダ３３の動作に異常が生じた場合には、第２ドアモータ２４の回転速度が所定範囲から外れる。
【００７０】
異常状態検出部７０は、第２ドアモータ２４の回転速度が所定範囲から外れた場合、すなわち、第２エンコーダ３３からパルスカウントユニット４１ａを介して入力された第６カウント値が、所定カウント範囲から外れた場合に、第２エンコーダ３３の異常状態を検出する。なお、所定カウント範囲は、ドアパネル２０の速度パターン等に応じて設定される。
また、異常状態検出部７０は、第２エンコーダ３３の異常状態を検出すると、異常状態を表示装置に表示する。
【００７１】
この発明の実施の形態３に係るエレベータのドア装置によれば、異常状態検出部７０は、ドアパネル２０の戸開方向への駆動時、または戸開方向への駆動時に、第２ドアモータ２４への電源を遮断し、第１ドアモータ２２をある所定トルクで回転させて、第１ドアモータ２２のみでドアパネル２０を駆動させる。また、異常状態検出部７０は、パルスカウントユニット４１ａからの第６カウント値が所定カウント範囲から外れた場合に、第２エンコーダ３３の異常状態を検出する。また、異常状態検出部７０は、第２エンコーダ３３の異常状態を検出すると、異常状態を表示装置に表示する。
そのため、異常状態検出部７０が第２エンコーダ３３の異常状態を検出した場合に、エンコーダの交換等の措置を速やかに行うことができ、ドアパネル２０の開閉異常を防止することができる。
【００７２】
実施の形態４．
上記実施の形態３では、異常状態検出部７０は、第１エンコーダ３２および第２エンコーダ３３の異常状態を検出したが、これに限定されず、第１ドアモータ２２、第２ドアモータ２４、第１電流検出器３５および第２電流検出器３６の異常状態を検出してもよい。
そこで、以下に、異常状態検出部７０が、第１ドアモータ２２、第２ドアモータ２４、第１電流検出器３５および第２電流検出器３６の異常状態を検出する処理について説明する。
なお、この発明の実施の形態３に係るエレベータのドア装置の構成は、以下に示す部分を除いて前述した実施の形態１の構成と同様のものとし、詳述を省略する。
【００７３】
異常状態検出部７０は、第１電流検出器３５および第２電流検出器３６から入力される電流信号に基づいて、第１ドアモータ２２、第２ドアモータ２４、第１電流検出器３５および第２電流検出器３６の異常状態を検出する。
【００７４】
具体的には、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２に対してトルクを発生させるとともに、第２ドアモータ２４に対する電源を遮断するために、速度指令発生部５１、６１に動作指令を出力する。すなわち、異常状態検出部７０は、ドアパネル２０の戸開方向への駆動時、または戸開方向への駆動時に、第２ドアモータ２４への電源を遮断し、第１ドアモータ２２をある所定トルクで回転させて、第１ドアモータ２２のみでドアパネル２０を駆動させる。
なお、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２への電源を遮断し、第２ドアモータ２４をある所定トルクで回転させてもよい。
【００７５】
このとき、第２ドアモータ２４に通電される電流を検出する第２電流検出器３６は、第１ドアモータ２２に通電される電流を検出する第１電流検出器３５とほぼ同様の電流信号を出力する。第２電流検出器３６で検出された第２ドアモータ２４に通電される電流を図１０に示す。ここでは、第２ドアモータ２４が３層ＰＭモータである場合の、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相電流を示す。
【００７６】
図１０において、第２ドアモータ２４および第２電流検出器３６が正常に動作している場合には、第２ドアモータ２４に通電される電流のピーク電流値は、上限閾値から下限閾値までの間の所定範囲内に収まっている。
ここで、第２ドアモータ２４の磁石の減磁や、第２電流検出器３６の故障等が発生した場合には、第２ドアモータ２４に通電される電流が所定範囲から外れる。
【００７７】
異常状態検出部７０は、第２ドアモータ２４に通電される電流が所定範囲から外れた場合、すなわち、第２電流検出器３６からの電流信号のピーク電流値が所定電流範囲から外れた場合に、第２ドアモータ２４または第２電流検出器３６の異常状態を検出する。なお、所定電流範囲は、ドアパネル２０の速度パターン等に応じて設定される。
また、異常状態検出部７０は、第２ドアモータ２４または第２電流検出器３６の異常状態を検出すると、異常状態を表示装置に表示する。
【００７８】
この発明の実施の形態４に係るエレベータのドア装置によれば、異常状態検出部７０は、ドアパネル２０の戸開方向への駆動時、または戸開方向への駆動時に、第２ドアモータ２４への電源を遮断し、第１ドアモータ２２をある所定トルクで回転させて、第１ドアモータ２２のみでドアパネル２０を駆動させる。また、異常状態検出部７０は、第２電流検出器３６からの電流信号のピーク電流値が所定電流範囲から外れた場合に、第２ドアモータ２４または第２電流検出器３６の異常状態を検出する。また、異常状態検出部７０は、第２ドアモータ２４または第２電流検出器３６の異常状態を検出すると、異常状態を表示装置に表示する。
そのため、異常状態検出部７０が第２ドアモータ２４または第２電流検出器３６の異常状態を検出した場合に、ドアモータの交換や電流検出器の交換等の措置を速やかに行うことができ、ドアパネル２０の開閉異常を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】この発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置を示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置における第１ドアモータおよび第２ドアモータと歯付きベルトとの構成を示す説明図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置のドア制御回路を周辺機器とともに示すブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係るドア制御回路の演算処理部を周辺機器とともに示す機能ブロック図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係る異常状態検出部による異常状態の検出処理を説明するための説明図である。
【図６】この発明の実施の形態１に係る異常状態検出部による異常状態の検出処理を示すフローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態２に係る異常状態検出部による異常状態の検出処理を説明するための説明図である。
【図８】この発明の実施の形態２に係る異常状態検出部による異常状態の検出処理を示すフローチャートである。
【図９】この発明の実施の形態３に係る異常状態検出部による異常状態の検出処理を説明するための説明図である。
【図１０】この発明の実施の形態４に係る異常状態検出部による異常状態の検出処理を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【００８０】
２０ ドアパネル、２２ 第１ドアモータ、２３ 第１駆動車、２４ 第２ドアモータ、２５ 第２駆動車、２６ 歯付きベルト（環状体）、３２ 第１エンコーダ（回転数検出手段）、３３ 第２エンコーダ（回転数検出手段）、３５ 第１電流検出器（電流検出手段）、３６ 第２電流検出器（電流検出手段）、４１ ドア制御回路（ドア制御手段）、４２ 制御処理部、５０ 第１ドア制御部、５１、６１ 速度指令発生部、５２、６２ 速度演算部、５３、５６、６３、６６ 減算器、５４、６４ 速度コントロール部、５５、６５ トルク演算部、５７、６７ 電流コントロール部、６０ 第２ドア制御部、７０ 異常状態検出部（異常状態検出手段）。
【技術分野】
【０００１】
この発明は、複数のドアモータを用いてドアパネルを開閉駆動するエレベータのドア装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、巻上機が昇降路内に配置される機械室レスエレベータが普及するに従い、昇降路内におけるエレベータ機器の省スペース化が必要となっている。そのため、ドア装置においても、その上下方向の大きさや厚みを小さくすることにより、さらなる省スペース化を実現することが求められている。
【０００３】
そこで、従来のエレベータのかごドア装置は、減速機構を用いず、永久磁石形のドアモータを駆動車に直結するとともに、ドアモータの全体がドアフレームの上端部よりも下方に配置されるように、ドアフレームの水平部の下部にドアモータを固定している（例えば、特許文献１参照）。
この構成により、かごドア装置の高さ寸法を小さくできるとともに、かご全体の高さ寸法に影響が及ぶのを防止することができる。
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１のものでは、ドアフレームの水平部の下部において確保できるスペースが限られているので、ドアパネルの重量が重くなった場合や、ドアパネルの高速開閉が求められる場合には、大きな駆動力が必要となり、それを実現するためにドアモータが大きくなる。
そのため、ドアモータがドアフレームの下部に入りきらず、上記の各場合に対応することができないという問題点があった。
【０００５】
上記の問題点を解決するために、従来のエレベータのドア装置は、ドアパネルが連結された無端状の環状体が巻き掛けられた駆動車を、複数のドアモータで駆動している（例えば、特許文献２参照）。
この構成により、１つのドアモータにかかる負荷を小さくし、１つ１つのドアモータを小型化することにより、１箇所あたりに必要なドアモータの設置スペースを縮小するとともに、ドアモータの設置スペースを分散することができる。
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−１８７６８１号公報
【特許文献２】特開２００４−７５３１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献２に記載の従来のエレベータのドア装置では、ドアモータが複数設けられているので、例えば１つのドアモータに動作遅れが生じた場合に、他のドアモータに対して逆方向のトルクが発生し、環状体に大きな負荷がかかる場合がある。
環状体に大きな負荷がかかると、例えば環状体に緩みが生じたり、環状体に設けられた歯が欠けたりする恐れがあり、この状態を放置すると、環状体の破断等が生じて、ドアパネルを開閉することができなくなるという問題点があった。
また、ドアモータが複数設けられていること、および複数のドアモータの各々に対応して複数の回転検出手段および電流検出手段を設ける必要があることから、ドアモータ、回転検出手段、または電流検出手段に異常が発生する頻度が高くなるという問題点もあった。
【０００８】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであって、その目的は、環状体等の異常状態を検出し、ドアパネルの開閉不良を防止することができるエレベータのドア装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係るエレベータのドア装置は、ドアパネルを開閉駆動するための複数のドアモータと、複数のドアモータの各々に接続された駆動車に巻き掛けられ、ドアモータからの駆動力をドアパネルに伝達する無端状の環状体と、複数のドアモータの回転速度に応じたパルス信号を個別に出力する複数の回転検出手段と、複数のドアモータに通電される電流を個別に検出し、電流信号を出力する複数の電流検出手段と、パルス信号および電流信号に基づいて、複数のドアモータの動作を制御するドア制御手段と、パルス信号および電流信号の少なくとも一方に基づいて、ドアモータ、環状体、回転検出手段および電流検出手段のうちの少なくとも１つの異常状態を検出する異常状態検出手段とを備えたものである。
【発明の効果】
【００１０】
この発明のエレベータのドア装置によれば、異常状態検出手段は、パルス信号および電流信号の少なくとも一方に基づいて、ドアモータ、環状体、回転検出手段および電流検出手段のうちの少なくとも１つの異常状態を検出する。
そのため、ドアパネルの開閉不良を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、この発明の各実施の形態について図に基づいて説明するが、各図において同一、または相当する部材、部位については、同一符号を付して説明する。
【００１２】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置を示す構成図である。
図１において、ドアパネル２０の上部には、断面Ｌ字状の桁２１が設けられている。桁２１は、鉛直方向に延びる鉛直部２１ａと、鉛直部２１ａの上端部から水平に延びる水平部２１ｂとを有している。水平部２１ｂの下側には、互いに所定の間隔をおいて、第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４（第１モータ〜第８モータ）が取り付けられている。
【００１３】
第１ドアモータ２２の出力軸には、第１ドアモータ２２によって直接駆動される第１駆動車２３が接続されている。また、第２ドアモータ２４の出力軸には、第２ドアモータ２４によって直接駆動される第２駆動車２５が接続されている。
第１駆動車２３および第２駆動車２５には、無端状の歯付きベルト２６（環状体）が規定の張力で巻き掛けられている。
【００１４】
すなわち、第１ドアモータ２２と第２ドアモータ２４とは、第１駆動車２３、歯付きベルト２６および第２駆動車２５を介して連結されている。第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４は、第１駆動車２３および第２駆動車２５をそれぞれ回転させることにより、歯付きベルト２６を循環させる。
【００１５】
鉛直部２１ａの下部には、ガイドレール２７が固定されている。ガイドレール２７には、複数のガイドローラ２８とドアハンガ２９とによって、ドアパネル２０が吊り下げられている。ドアハンガ２９の上部には、吊り手３０の一端が固定されている。吊り手３０の他端は、歯付きベルト２６の循環によって２枚のドアパネル２０が互いに逆方向に変位されるように、歯付きベルト２６に固定されている。
【００１６】
なお、ドアパネル２０が全閉状態にある場合には、２枚のドアパネル２０の対向する先端どうしが互いに当接する位置でドアパネル２０が停止している。また、ドアパネル２０が全開状態にある場合には、ドアハンガ２９が桁２１に設けられたドアストッパ３１と当接する位置でドアパネル２０が停止している。
【００１７】
第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４は、通常のドアパネル２０の開閉駆動時には、同じ方向に回転する。戸開方向にドアパネル２０を駆動させたい場合には、第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４を、図１において軸に対して左回転させる。また、戸閉方向にドアパネル２０を駆動させたい場合には、第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４を軸に対して右回転させる。
これにより、ドア装置は、モータ２つ分のトルクでドアパネル２０を開閉駆動する。
【００１８】
第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４の出力軸には、その回転速度に応じたパルス信号をそれぞれ出力する第１パルスエンコーダ３２（回転検出手段、以下、「第１エンコーダ３２」と略称する）および第２パルスエンコーダ３３（回転検出手段、以下、「第２エンコーダ３３」と略称する）が取り付けられている。
第１エンコーダ３２および第２エンコーダ３３の出力は、ドアパネル２０の開閉駆動を制御する後述するドア制御回路（ドア制御手段）に入力される。
【００１９】
なお、これ以下の実施の形態では、図１に示したように、同一の歯付きベルト２６内に第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４が配置されている構成を例として説明する。しかしながら、第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４と歯付きベルト２６との構成は、これに限定されない。例えば図２に示すように、第１ドアモータ２２の第１駆動車２３、および第２ドアモータ２４の第２駆動車２５に巻き掛けられた互いに異なる歯付きベルト２６の間に、駆動力を伝達するための動力伝達軸３４を配置した構成であってもよい。また、同じく軸を介して３個以上のドアモータを配置した構成であってもよい。さらに、環状体の例として歯付きベルト２６を用いて説明するが、チェーンやロープ等であってもよい。
【００２０】
図３は、この発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置のドア制御回路４１を周辺機器とともに示すブロック図である。
図３において、ドア制御回路４１には、第１エンコーダ３２および第２エンコーダ３３からパルス信号が入力される。また、ドア制御回路４１には、第１ドアモータ２２に通電される電流を検出する第１電流検出器３５（電流検出手段）、および第２ドアモータ２４に通電される電流を検出する第２電流検出器３６（電流検出手段）から、電流信号がそれぞれ入力される。
【００２１】
ドア制御回路４１は、パルス信号および電流信号に基づいて、第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４の動作を制御するためのＰＷＭ信号をそれぞれ生成し、第１モータ駆動部３７および第２モータ駆動部３８に出力する。
第１モータ駆動部３７および第２モータ駆動部３８は、ＰＷＭ信号に基づいて、第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４に対する駆動信号をそれぞれ生成して出力し、第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４を駆動する。
【００２２】
ドア制御回路４１は、パルスカウントユニット４１ａ、ＣＰＵ４１ｂ、ＲＯＭ４１ｃ、ＲＡＭ４１ｄ、第１ＰＷＭユニット４１ｅおよび第２ＰＷＭユニット４１ｆを含んでいる。ここで、ＣＰＵ４１ｂ、ＲＯＭ４１ｃおよびＲＡＭ４１ｄを合わせたものを制御処理部４２と称する。
パルスカウントユニット４１ａは、第１エンコーダ３２および第２エンコーダ３３からのパルス信号をそれぞれカウントして、第１カウント値および第２カウント値を出力する。ＣＰＵ４１ｂは、ＲＯＭ４１ｃおよびＲＡＭ４１ｄに格納された情報に基づいて演算処理を実行し、第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４に対する電流指令値を算出する。
【００２３】
ＲＯＭ４１ｃには、ドアプログラムや各種データ等が格納されている。ＲＡＭ４１ｄには、パルス信号および電流信号、処理データや学習したデータ等が記憶される。
第１ＰＷＭユニット４１ｅおよび第２ＰＷＭユニット４１ｆは、ＣＰＵ４１ｂで算出された電流指令値に応じて、第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４の動作を制御するためのＰＷＭ信号をそれぞれ生成する。
【００２４】
図４は、図３のドア制御回路４１の制御処理部４２を周辺機器とともに示す機能ブロック図である。なお、図３に示したパルスカウントユニット４１ａ、第１ＰＷＭユニット４１ｅ、第２ＰＷＭユニット４１ｆ、第１モータ駆動部３７および第２モータ駆動部３８は、図示を省略する。
図４において、制御処理部４２は、第１ドア制御部５０と、第２ドア制御部６０と、異常状態検出部７０（異常状態検出手段）とを有している。
【００２５】
第１ドア制御部５０は、速度指令発生部５１、速度演算部５２、減算器５３、速度コントロール部５４、トルク演算部５５、減算器５６および電流コントロール部５７を含んでいる。
速度指令発生部５１は、ＲＯＭ４１ｃにあらかじめ記憶されたドアパネル２０の速度パターンに基づいて、または異常状態検出部７０からの動作指令に基づいて、速度指令値を出力する。速度演算部５２は、第１エンコーダ３２からパルスカウントユニット４１ａを介して入力された第１カウント値に基づいて、第１ドアモータ２２の回転速度を算出する。減算器５３は、速度指令発生部５１からの速度指令値と、速度演算部５２からの回転速度との速度差を出力する。
【００２６】
速度コントロール部５４は、減算器５３からの速度差に基づいて、第１ドアモータ２２が出力すべきトルクを算出し、トルク指令値を出力する。トルク演算部５５は、第１エンコーダ３２からのパルス信号と第１電流検出器３５からの電流信号とに基づいて、第１ドアモータが発生しているトルク値を算出する。
減算器５６は、速度コントロール部５４からのトルク指令値と、トルク演算部５５からのトルク値とのトルク差を出力する。電流コントロール部５７は、減算器５６からのトルク差に基づいて、第１ドアモータ２２に通電すべき電流を算出し、電流指令値を出力する。
【００２７】
また、第２ドア制御部６０は、速度指令発生部６１、速度演算部６２、減算器６３、速度コントロール部６４、トルク演算部６５、減算器６６および電流コントロール部６７を含んでいる。第２ドア制御部６０の各ブロックは、第１ドア制御部５０の各ブロックと同様の機能を有している。
これにより、第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４はトルク制御され、ドアパネル２０の開閉駆動が実現される。
【００２８】
異常状態検出部７０は、第１エンコーダ３２からパルスカウントユニット４１ａを介して入力された第１カウント値、および第２エンコーダ３３からパルスカウントユニット４１ａを介して入力された第２カウント値に基づいて、歯付きベルト２６の異常状態を検出する。
異常状態検出部７０は、エレベータ保守時、または乗客がエレベータを使用しない深夜等に、自動または手動により異常状態の検出処理を実行する。
【００２９】
具体的には、異常状態検出部７０は、まず、第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４に対して互いに逆方向のトルクを発生させるために、速度指令発生部５１、６１に動作指令を出力する。すなわち、異常状態検出部７０は、図５（ａ）に示すように、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して左回転させ、第２ドアモータ２４をある所定トルクで軸に対して右回転させる。
このとき、歯付きベルト２６の下側は、左右に引っ張られる。
【００３０】
ここで、通常のドアパネル２０の開閉駆動時に、第１ドアモータ２２または第２ドアモータ２４の動作遅れによって互いに逆方向のトルクが発生した場合には、歯付きベルト２６に大きな負荷がかかり、例えば張力の低下によって歯付きベルト２６に緩みが生じる。
歯付きベルト２６に緩みが生じている場合には、歯付きベルト２６を左右に引っ張った際に、第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４の出力軸に接続された第１駆動車２３および第２駆動車２５が、歯付きベルト２６に対して空転する。
【００３１】
続いて、異常状態検出部７０は、パルスカウントユニット４１ａからの第１カウント値および第２カウント値を互いに加算する。異常状態検出部７０は、この加算値が所定加算値よりも大きい場合に、第１駆動車２３および第２駆動車２５が、歯付きベルト２６に対して空転しているとして、歯付きベルト２６の異常状態を検出する。なお、所定加算値は、歯付きベルト２６の長さ等によって設定される。
また、異常状態検出部７０は、歯付きベルト２６の異常状態を検出すると、異常状態を図示しない表示装置（報知手段）に表示する。
【００３２】
また、異常状態検出部７０は、図５（ｂ）に示すように、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して右回転させ、第２ドアモータ２４をある所定トルクで軸に対して左回転させる。
このとき、歯付きベルト２６の上側は、左右に引っ張られる。
異常状態検出部７０は、上記と同様にパルスカウントユニット４１ａからの第１カウント値および第２カウント値を互いに加算し、この加算値が所定加算値よりも大きい場合に、歯付きベルト２６の異常状態を検出する。
【００３３】
以下、図１〜５とともに、図６のフローチャートを参照しながら、異常状態検出部７０による異常状態の検出処理について詳細に説明する。
まず、異常状態検出部７０は、ドアパネル２０が全開状態にあるか否かを判定する（ステップＳ１）。
ステップＳ１において、ドアパネル２０が全開状態にある（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して左回転させ、第２ドアモータ２４をある所定トルクで軸に対して右回転させる（ステップＳ２）。
【００３４】
ここで、第１ドアモータ２２のトルクは、第２ドアモータ２４のトルクよりも大きな値とする。すなわち、第１ドアモータ２２のトルクを大きくすることにより、ドアハンガ２９をドアストッパ３１と当接させて、ドアパネル２０の全開状態を保持する。
このとき、歯付きベルト２６には、第２ドアモータ２４のトルクのみがかかる。第２ドアモータ２４のトルクは、歯付きベルト２６の異常状態を検出するための所定トルク、例えば、歯付きベルト２６を第１駆動車２３および第２駆動車２５に巻き掛ける際の前述した規定の張力に応じたトルクとする。
【００３５】
続いて、異常状態検出部７０は、パルスカウントユニット４１ａからの第１カウント値および第２カウント値を互いに加算して、歯付きベルト２６に異常が発生しているか、すなわち歯付きベルト２６の異常状態を検出したか否かを判定する（ステップＳ３）。
ステップＳ３において、異常状態を検出しない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、ステップＳ１に移行する。
【００３６】
一方、ステップＳ３において、異常状態を検出した（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、異常状態を表示装置に表示し（ステップＳ４）、ステップＳ１に移行する。
歯付きベルト２６の異常状態を表示装置に表示することにより、ベルト調整等の保守を行うことができる。
【００３７】
一方、ステップＳ１において、ドアパネル２０が全開状態にない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、異常状態検出部７０は、ドアパネル２０が全閉状態にあるか否かを判定する（ステップＳ５）。
ステップＳ５において、ドアパネル２０が全閉状態にある（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して右回転させ、第２ドアモータ２４をある所定トルクで軸に対して左回転させる（ステップＳ６）。
【００３８】
ここで、第２ドアモータ２４のトルクは、第１ドアモータ２２のトルクのトルクよりも大きな値とする。すなわち、第２ドアモータ２４のトルクを大きくすることにより、ドアパネル２０どうしを互いに当接させて、ドアパネル２０の全閉状態を保持する。
このとき、第１ドアモータ２２のトルクは、例えば、前述した規定の張力に応じたトルクとする。
【００３９】
続いて、異常状態検出部７０は、パルスカウントユニット４１ａからの第１カウント値および第２カウント値を互いに加算して、歯付きベルト２６に異常が発生しているか、すなわち歯付きベルト２６の異常状態を検出したか否かを判定する（ステップＳ７）。
ステップＳ７において、異常状態を検出しない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、ステップＳ１に移行する。
【００４０】
一方、ステップＳ７において、異常状態を検出した（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、異常状態を表示装置に表示し（ステップＳ４）、ステップＳ１に移行する。
また一方、ステップＳ５において、ドアパネル２０が全閉状態にない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、そのままステップＳ１に移行する。
【００４１】
この発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置によれば、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４に対して互いに逆方向のトルクを発生させる。また、異常状態検出部７０は、パルスカウントユニット４１ａからの第１カウント値および第２カウント値を互いに加算し、この加算値が所定加算値よりも大きい場合に、歯付きベルト２６の異常状態を検出する。また、異常状態検出部７０は、歯付きベルト２６の異常状態を検出すると、異常状態を表示装置に表示する。
そのため、異常状態検出部７０が歯付きベルト２６の異常状態を検出した場合に、ベルト調整等の保守を速やかに行うことができ、ドアパネル２０の開閉異常を防止することができる。
【００４２】
なお、上記実施の形態１では、ステップＳ２において、異常状態検出部７０が、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して左回転させ、第２ドアモータ２４をある所定トルクで軸に対して右回転させると説明した。
しかしながら、これに限定されず、ドアパネル２０の全開状態において、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して右回転させ、第２ドアモータ２４をある所定トルクで軸に対して左回転させてもよい。このとき、ドアパネル２０の全開状態を保持するために、第２ドアモータ２４のトルクは、第１ドアモータ２２のトルクよりも大きな値とする。
この場合も、上記実施の形態１と同様の効果を奏することができる。
【００４３】
また、上記実施の形態１では、ステップＳ６において、異常状態検出部７０が、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して右回転させ、第２ドアモータ２４をある所定トルクで軸に対して左回転させると説明した。
しかしながら、これに限定されず、ドアパネル２０の全閉状態において、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して左回転させ、第２ドアモータ２４をある所定トルクで軸に対して右回転させてもよい。このとき、ドアパネル２０の全閉状態を保持するために、第１ドアモータ２２のトルクは、第２ドアモータ２４のトルクよりも大きな値とする。
この場合も、上記実施の形態１と同様の効果を奏することができる。
【００４４】
実施の形態２．
上記実施の形態１では、ドアパネル２０が全開状態、または全閉状態にある場合に、第１ドアモータ２２または第２ドアモータ２４の動作遅れによって互いに逆方向のトルクが発生させることにより、歯付きベルト２６の緩みによる異常状態を検出した。
しかしながら、歯付きベルト２６の一部のみが破損している場合には、この破損部分が第１駆動車２３または第２駆動車２５にかかっていないと、歯付きベルト２６の異常状態を検出することができないという問題点があった。
【００４５】
そこで、以下に、異常状態検出部７０が、ドアパネル２０の全開状態から全閉状態にわたって歯付きベルト２６の異常状態を検出する処理について説明する。
なお、この発明の実施の形態２に係るエレベータのドア装置の構成は、以下に示す部分を除いて前述した実施の形態１の構成と同様のものとし、詳述を省略する。
【００４６】
まず、パルスカウントユニット４１ａは、第１エンコーダ３２および第２エンコーダ３３からのパルス信号をそれぞれカウントして、第３カウント値および第４カウント値を出力する。
また、異常状態検出部７０は、第１エンコーダ３２からパルスカウントユニット４１ａを介して入力された第３カウント値、および第２エンコーダ３３からパルスカウントユニット４１ａを介して入力された第４カウント値に基づいて、歯付きベルト２６の異常状態を検出する。
【００４７】
具体的には、異常状態検出部７０は、まず、第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４に対して互いに逆方向で、かつ絶対値の異なるトルクを発生させるために、速度指令発生部５１、６１に動作指令を出力する。すなわち、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して左回転させ、第２ドアモータ２４を第１ドアモータ２２のトルクよりも小さなトルクで軸に対して右回転させる。
【００４８】
このとき、第１ドアモータ２２と第２ドアモータ２４とのトルク差により、ドアパネル２０は、通常時よりも低い速度で戸開方向に駆動される。また、第１ドアモータ２２のトルクの絶対値と第２ドアモータ２４のトルクの絶対値とを加算したトルクが、歯付きベルト２６に対する負荷となる。
【００４９】
ここで、通常のドアパネル２０の開閉駆動時に、第１ドアモータ２２または第２ドアモータ２４の動作遅れによって互いに逆方向のトルクが発生した場合には、歯付きベルト２６に大きな負荷がかかり、例えば歯付きベルト２６の歯が欠ける。
ドアパネル２０の戸開方向への駆動によって、歯付きベルト２６の歯欠け部分が第１駆動車２３または第２駆動車２５にかかった場合には、第１駆動車２３または第２駆動車２５が、歯付きベルト２６に対して空転する。
【００５０】
続いて、異常状態検出部７０は、パルスカウントユニット４１ａからの第３カウント値および第４カウント値の少なくとも一方が所定閾値を超えた場合に、第１駆動車２３または第２駆動車２５が、歯付きベルト２６に対して空転しているとして、歯付きベルト２６の異常状態を検出する。なお、所定閾値は、歯付きベルト２６の長さ等によって設定される。
また、異常状態検出部７０は、歯付きベルト２６の異常状態を検出すると、異常状態を表示装置に表示する。
【００５１】
第１駆動車２３が歯付きベルト２６に対して空転した場合の例を図７（ａ）に示す。
図７（ａ）において、第１ドアモータ２２の回転速度に対して、所定閾値が設定されている。ドアパネル２０の戸開方向への駆動時に、歯付きベルト２６の歯欠け部分によって第１駆動車２３が空転した場合、第１ドアモータ２２の回転速度、すなわち第３カウント値が所定閾値を一瞬超えている。異常状態検出部７０は、このことを検出し、歯付きベルト２６の異常状態を検出する。
【００５２】
また、第２駆動車２５が歯付きベルト２６に対して空転した場合の例を図７（ｂ）に示す。
図７（ｂ）において、第２ドアモータ２４の回転速度に対して、所定閾値が設定されている。ここで、第２ドアモータ２４は、第１ドアモータ２２に対して逆方向のトルクを発生しているので、所定閾値は、負の値となる。ドアパネル２０の戸開方向への駆動時に、歯付きベルト２６の歯欠け部分によって第２駆動車２５が空転した場合、第２ドアモータ２４の回転速度、すなわち第４カウント値が所定閾値を一瞬超えている。異常状態検出部７０は、このことを検出し、歯付きベルト２６の異常状態を検出する。
【００５３】
また、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して右回転させ、第２ドアモータ２４を第１ドアモータ２２のトルクよりも小さなトルクで軸に対して左回転させる。
このとき、ドアパネル２０は、通常時よりも低い速度で戸閉方向に駆動される。
異常状態検出部７０は、上記と同様にパルスカウントユニット４１ａからの第３カウント値および第４カウント値の少なくとも一方が所定閾値を超えた場合に、歯付きベルト２６の異常状態を検出する。
【００５４】
以下、図１〜４、７とともに、図８のフローチャートを参照しながら、異常状態検出部７０による異常状態の検出処理について詳細に説明する。
まず、異常状態検出部７０は、ドアパネル２０が全閉状態にあるか否かを判定する（ステップＳ１１）。
ステップＳ１において、ドアパネル２０が全閉状態にある（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して左回転させ、第２ドアモータ２４を第１ドアモータ２２のトルクよりも小さなトルクで軸に対して右回転させる（ステップＳ１２）。
【００５５】
ここで、第１ドアモータ２２のトルクが第２ドアモータ２４のトルクよりも大きいので、ドアパネル２０は、戸開方向に全閉状態から全開状態まで駆動される。
このとき、歯付きベルト２６には、第１ドアモータ２２のトルクの絶対値と第２ドアモータ２４のトルクの絶対値とを加算したトルクがかかる。
このトルク加算値は、歯付きベルト２６の異常状態を検出するための所定トルク、例えば、歯付きベルト２６を第１駆動車２３および第２駆動車２５に巻き掛ける際の前述した規定の張力に応じたトルクとする。
【００５６】
続いて、異常状態検出部７０は、パルスカウントユニット４１ａからの第３カウント値および第４カウント値に基づいて、歯付きベルト２６に異常が発生しているか、すなわち歯付きベルト２６の異常状態を検出したか否かを判定する（ステップＳ１３）。
ステップＳ１３において、異常状態を検出しない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、ステップＳ１１に移行する。
【００５７】
一方、ステップＳ１３において、異常状態を検出した（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、異常状態を表示装置に表示し（ステップＳ１４）、ステップＳ１１に移行する。
歯付きベルト２６の異常状態を表示装置に表示することにより、ベルト交換等の措置を行うことができる。
【００５８】
一方、ステップＳ１１において、ドアパネル２０が全閉状態にない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、異常状態検出部７０は、ドアパネル２０が全開状態にあるか否かを判定する（ステップＳ１５）。
ステップＳ１５において、ドアパネル２０が全開状態にある（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して右回転させ、第２ドアモータ２４を第１ドアモータ２２のトルクよりも小さなトルクで軸に対して左回転させる（ステップＳ１６）。
【００５９】
ここで、第１ドアモータ２２のトルクが第２ドアモータ２４のトルクよりも大きいので、ドアパネル２０は、戸閉方向に全開状態から全閉状態まで駆動される。
このとき、第１ドアモータ２２のトルクの絶対値と第２ドアモータ２４のトルクの絶対値とを加算した加算トルクは、例えば、前述した規定の張力に応じたトルクとする。
【００６０】
続いて、異常状態検出部７０は、パルスカウントユニット４１ａからの第３カウント値および第４カウント値に基づいて、歯付きベルト２６に異常が発生しているか、すなわち歯付きベルト２６の異常状態を検出したか否かを判定する（ステップＳ１７）。
ステップＳ１７において、異常状態を検出しない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、ステップＳ１１に移行する。
【００６１】
一方、ステップＳ１７において、異常状態を検出した（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、異常状態を表示装置に表示し（ステップＳ１４）、ステップＳ１１に移行する。
また一方、ステップＳ１５において、ドアパネル２０が全開状態にない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、そのままステップＳ１１に移行する。
【００６２】
この発明の実施の形態２に係るエレベータのドア装置によれば、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２および第２ドアモータ２４に対して互いに逆方向で、かつ絶対値の異なるトルクを発生させて、ドアパネル２０を、全開状態から全閉状態まで、または全閉状態から全開状態まで開閉駆動させる。また、異常状態検出部７０は、ドアパネル２０の開閉駆動中に、パルスカウントユニット４１ａからの第３カウント値および第４カウント値の少なくとも一方が所定閾値を超えた場合に、歯付きベルト２６の異常状態を検出する。また、異常状態検出部７０は、歯付きベルト２６の異常状態を検出すると、異常状態を表示装置に表示する。
そのため、異常状態検出部７０が歯付きベルト２６の異常状態を検出した場合に、ベルト交換等の措置を速やかに行うことができ、ドアパネル２０の開閉異常を防止することができる。
【００６３】
なお、上記実施の形態２では、ステップＳ１２において、異常状態検出部７０が、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して左回転させ、第２ドアモータ２４を第１ドアモータ２２のトルクよりも小さなトルクで軸に対して右回転させると説明した。
しかしながら、これに限定されず、ドアパネル２０の全閉状態において、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して右回転させ、第２ドアモータ２４を第１ドアモータ２２のトルクよりも大きなトルクで軸に対して左回転させてもよい。このとき、ドアパネル２０は、戸開方向に駆動される。
この場合も、上記実施の形態２と同様の効果を奏することができる。
【００６４】
また、上記実施の形態２では、ステップＳ１６において、異常状態検出部７０が、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して右回転させ、第２ドアモータ２４を第１ドアモータ２２のトルクよりも小さなトルクで軸に対して左回転させると説明した。
しかしながら、これに限定されず、ドアパネル２０の全開状態において、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２をある所定トルクで軸に対して左回転させ、第２ドアモータ２４を第１ドアモータ２２のトルクよりも大きなトルクで軸に対して右回転させてもよい。このとき、ドアパネル２０は、戸閉方向に駆動される。
この場合も、上記実施の形態２と同様の効果を奏することができる。
【００６５】
実施の形態３．
上記実施の形態１、２では、異常状態検出部７０は、歯付きベルト２６の異常状態を検出したが、これに限定されず、第１エンコーダ３２および第２エンコーダ３３の異常状態を検出してもよい。
そこで、以下に、異常状態検出部７０が、第１エンコーダ３２および第２エンコーダ３３の異常状態を検出する処理について説明する。
なお、この発明の実施の形態３に係るエレベータのドア装置の構成は、以下に示す部分を除いて前述した実施の形態１の構成と同様のものとし、詳述を省略する。
【００６６】
まず、パルスカウントユニット４１ａは、第１エンコーダ３２および第２エンコーダ３３からのパルス信号をそれぞれカウントして、第５カウント値および第６カウント値を出力する。
また、異常状態検出部７０は、第１エンコーダ３２からパルスカウントユニット４１ａを介して入力された第５カウント値、および第２エンコーダ３３からパルスカウントユニット４１ａを介して入力された第６カウント値に基づいて、第１エンコーダ３２および第２エンコーダ３３の異常状態を検出する。
【００６７】
具体的には、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２に対してトルクを発生させるとともに、第２ドアモータ２４に対する電源を遮断するために、速度指令発生部５１、６１に動作指令を出力する。すなわち、異常状態検出部７０は、ドアパネル２０の戸開方向への駆動時、または戸開方向への駆動時に、第２ドアモータ２４への電源を遮断し、第１ドアモータ２２をある所定トルクで回転させて、第１ドアモータ２２のみでドアパネル２０を駆動させる。
なお、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２への電源を遮断し、第２ドアモータ２４をある所定トルクで回転させてもよい。
【００６８】
このとき、第２ドアモータ２４の出力軸に取り付けられた第２エンコーダ３３は、第１ドアモータ２２の出力軸に取り付けられた第１エンコーダ３２とほぼ同様のパルス信号を出力する。第２エンコーダ３３からパルスカウントユニット４１ａを介して入力された第６カウント値に基づいて、速度演算部５２で算出された第２ドアモータ２４の回転速度を図９に示す。
【００６９】
図９において、第２エンコーダ３３が正常に動作している場合には、第２ドアモータ２４の回転速度は、上限閾値から下限閾値までの間の所定範囲内に収まっている。
ここで、故障等によって第２エンコーダ３３の動作に異常が生じた場合には、第２ドアモータ２４の回転速度が所定範囲から外れる。
【００７０】
異常状態検出部７０は、第２ドアモータ２４の回転速度が所定範囲から外れた場合、すなわち、第２エンコーダ３３からパルスカウントユニット４１ａを介して入力された第６カウント値が、所定カウント範囲から外れた場合に、第２エンコーダ３３の異常状態を検出する。なお、所定カウント範囲は、ドアパネル２０の速度パターン等に応じて設定される。
また、異常状態検出部７０は、第２エンコーダ３３の異常状態を検出すると、異常状態を表示装置に表示する。
【００７１】
この発明の実施の形態３に係るエレベータのドア装置によれば、異常状態検出部７０は、ドアパネル２０の戸開方向への駆動時、または戸開方向への駆動時に、第２ドアモータ２４への電源を遮断し、第１ドアモータ２２をある所定トルクで回転させて、第１ドアモータ２２のみでドアパネル２０を駆動させる。また、異常状態検出部７０は、パルスカウントユニット４１ａからの第６カウント値が所定カウント範囲から外れた場合に、第２エンコーダ３３の異常状態を検出する。また、異常状態検出部７０は、第２エンコーダ３３の異常状態を検出すると、異常状態を表示装置に表示する。
そのため、異常状態検出部７０が第２エンコーダ３３の異常状態を検出した場合に、エンコーダの交換等の措置を速やかに行うことができ、ドアパネル２０の開閉異常を防止することができる。
【００７２】
実施の形態４．
上記実施の形態３では、異常状態検出部７０は、第１エンコーダ３２および第２エンコーダ３３の異常状態を検出したが、これに限定されず、第１ドアモータ２２、第２ドアモータ２４、第１電流検出器３５および第２電流検出器３６の異常状態を検出してもよい。
そこで、以下に、異常状態検出部７０が、第１ドアモータ２２、第２ドアモータ２４、第１電流検出器３５および第２電流検出器３６の異常状態を検出する処理について説明する。
なお、この発明の実施の形態３に係るエレベータのドア装置の構成は、以下に示す部分を除いて前述した実施の形態１の構成と同様のものとし、詳述を省略する。
【００７３】
異常状態検出部７０は、第１電流検出器３５および第２電流検出器３６から入力される電流信号に基づいて、第１ドアモータ２２、第２ドアモータ２４、第１電流検出器３５および第２電流検出器３６の異常状態を検出する。
【００７４】
具体的には、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２に対してトルクを発生させるとともに、第２ドアモータ２４に対する電源を遮断するために、速度指令発生部５１、６１に動作指令を出力する。すなわち、異常状態検出部７０は、ドアパネル２０の戸開方向への駆動時、または戸開方向への駆動時に、第２ドアモータ２４への電源を遮断し、第１ドアモータ２２をある所定トルクで回転させて、第１ドアモータ２２のみでドアパネル２０を駆動させる。
なお、異常状態検出部７０は、第１ドアモータ２２への電源を遮断し、第２ドアモータ２４をある所定トルクで回転させてもよい。
【００７５】
このとき、第２ドアモータ２４に通電される電流を検出する第２電流検出器３６は、第１ドアモータ２２に通電される電流を検出する第１電流検出器３５とほぼ同様の電流信号を出力する。第２電流検出器３６で検出された第２ドアモータ２４に通電される電流を図１０に示す。ここでは、第２ドアモータ２４が３層ＰＭモータである場合の、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相電流を示す。
【００７６】
図１０において、第２ドアモータ２４および第２電流検出器３６が正常に動作している場合には、第２ドアモータ２４に通電される電流のピーク電流値は、上限閾値から下限閾値までの間の所定範囲内に収まっている。
ここで、第２ドアモータ２４の磁石の減磁や、第２電流検出器３６の故障等が発生した場合には、第２ドアモータ２４に通電される電流が所定範囲から外れる。
【００７７】
異常状態検出部７０は、第２ドアモータ２４に通電される電流が所定範囲から外れた場合、すなわち、第２電流検出器３６からの電流信号のピーク電流値が所定電流範囲から外れた場合に、第２ドアモータ２４または第２電流検出器３６の異常状態を検出する。なお、所定電流範囲は、ドアパネル２０の速度パターン等に応じて設定される。
また、異常状態検出部７０は、第２ドアモータ２４または第２電流検出器３６の異常状態を検出すると、異常状態を表示装置に表示する。
【００７８】
この発明の実施の形態４に係るエレベータのドア装置によれば、異常状態検出部７０は、ドアパネル２０の戸開方向への駆動時、または戸開方向への駆動時に、第２ドアモータ２４への電源を遮断し、第１ドアモータ２２をある所定トルクで回転させて、第１ドアモータ２２のみでドアパネル２０を駆動させる。また、異常状態検出部７０は、第２電流検出器３６からの電流信号のピーク電流値が所定電流範囲から外れた場合に、第２ドアモータ２４または第２電流検出器３６の異常状態を検出する。また、異常状態検出部７０は、第２ドアモータ２４または第２電流検出器３６の異常状態を検出すると、異常状態を表示装置に表示する。
そのため、異常状態検出部７０が第２ドアモータ２４または第２電流検出器３６の異常状態を検出した場合に、ドアモータの交換や電流検出器の交換等の措置を速やかに行うことができ、ドアパネル２０の開閉異常を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】この発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置を示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置における第１ドアモータおよび第２ドアモータと歯付きベルトとの構成を示す説明図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置のドア制御回路を周辺機器とともに示すブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係るドア制御回路の演算処理部を周辺機器とともに示す機能ブロック図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係る異常状態検出部による異常状態の検出処理を説明するための説明図である。
【図６】この発明の実施の形態１に係る異常状態検出部による異常状態の検出処理を示すフローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態２に係る異常状態検出部による異常状態の検出処理を説明するための説明図である。
【図８】この発明の実施の形態２に係る異常状態検出部による異常状態の検出処理を示すフローチャートである。
【図９】この発明の実施の形態３に係る異常状態検出部による異常状態の検出処理を説明するための説明図である。
【図１０】この発明の実施の形態４に係る異常状態検出部による異常状態の検出処理を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【００８０】
２０ ドアパネル、２２ 第１ドアモータ、２３ 第１駆動車、２４ 第２ドアモータ、２５ 第２駆動車、２６ 歯付きベルト（環状体）、３２ 第１エンコーダ（回転数検出手段）、３３ 第２エンコーダ（回転数検出手段）、３５ 第１電流検出器（電流検出手段）、３６ 第２電流検出器（電流検出手段）、４１ ドア制御回路（ドア制御手段）、４２ 制御処理部、５０ 第１ドア制御部、５１、６１ 速度指令発生部、５２、６２ 速度演算部、５３、５６、６３、６６ 減算器、５４、６４ 速度コントロール部、５５、６５ トルク演算部、５７、６７ 電流コントロール部、６０ 第２ドア制御部、７０ 異常状態検出部（異常状態検出手段）。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドアパネルを開閉駆動するための複数のドアモータと、
前記複数のドアモータの各々に接続された駆動車に巻き掛けられ、ドアモータからの駆動力を前記ドアパネルに伝達する無端状の環状体と、
前記複数のドアモータの回転速度に応じたパルス信号を個別に出力する複数の回転検出手段と、
前記複数のドアモータに通電される電流を個別に検出し、電流信号を出力する複数の電流検出手段と、
前記パルス信号および前記電流信号に基づいて、前記複数のドアモータの動作を制御するドア制御手段と、
前記パルス信号および前記電流信号の少なくとも一方に基づいて、前記ドアモータ、前記環状体、回転検出手段および電流検出手段のうちの少なくとも１つの異常状態を検出する異常状態検出手段と、
を備えたことを特徴とするエレベータのドア装置。
【請求項２】
前記複数のドアモータは、前記環状体の両端に配置された第１モータおよび第２モータを含み、
前記異常状態検出手段は、
前記第１モータおよび前記第２モータに対して互いに逆方向のトルクを発生させるとともに、前記第１モータに対応する回転検出手段からのパルス信号をカウントした第１カウント値と、前記第２モータに対応する回転検出手段からのパルス信号をカウントした第２カウント値とを加算し、
この加算値が所定加算値よりも大きい場合に、前記環状体の異常状態を検出すること
を特徴とする請求項１に記載のエレベータのドア装置。
【請求項３】
前記複数のドアモータは、前記環状体の両端に配置された第３モータおよび第４モータを含み、
前記異常状態検出手段は、
前記第３モータおよび前記第４モータに対して互いに逆方向で、かつ絶対値の異なるトルクを発生させて、前記ドアパネルを、全開状態から全閉状態まで、または全閉状態から全開状態まで開閉駆動させ、
前記ドアパネルの前記開閉駆動中に、前記第３モータに対応する回転検出手段からのパルス信号をカウントした第３カウント値、および前記第４モータに対応する回転検出手段からのパルス信号をカウントした第４カウント値の少なくとも一方が所定閾値を超えた場合に、前記環状体の異常状態を検出すること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載のエレベータのドア装置。
【請求項４】
前記複数のドアモータは、第５モータおよび第６モータを含み、
前記異常状態検出手段は、
前記第５モータに対してトルクを発生させるとともに、前記第６モータに対する電源を遮断し、
前記第６モータに対応する回転検出手段からのパルス信号をカウントした第６カウント値が所定カウント範囲から外れた場合に、前記第６モータに対応する回転検出手段の異常状態を検出すること
を特徴とする請求項１から請求項３までの何れか１項に記載のエレベータのドア装置。
【請求項５】
前記複数のドアモータは、第７モータおよび第８モータを含み、
前記異常状態検出手段は、
前記第７モータに対してトルクを発生させるとともに、前記第８モータに対する電源を遮断し、
前記第８モータに対応する電流検出手段からの電流信号のピーク電流値が所定電流範囲から外れた場合に、前記第８モータまたは前記第８モータに対応する電流検出手段の異常状態を検出すること
を特徴とする請求項１から請求項４までの何れか１項に記載のエレベータのドア装置。
【請求項６】
前記異常状態検出手段が、前記ドアモータ、前記環状体、前記回転検出手段および前記電流検出手段のうちの少なくとも１つの異常状態を検出した場合に、この異常状態を報知する報知手段を備えたことを特徴とする請求項１から請求項５までの何れか１項に記載のエレベータのドア装置。
【請求項１】
ドアパネルを開閉駆動するための複数のドアモータと、
前記複数のドアモータの各々に接続された駆動車に巻き掛けられ、ドアモータからの駆動力を前記ドアパネルに伝達する無端状の環状体と、
前記複数のドアモータの回転速度に応じたパルス信号を個別に出力する複数の回転検出手段と、
前記複数のドアモータに通電される電流を個別に検出し、電流信号を出力する複数の電流検出手段と、
前記パルス信号および前記電流信号に基づいて、前記複数のドアモータの動作を制御するドア制御手段と、
前記パルス信号および前記電流信号の少なくとも一方に基づいて、前記ドアモータ、前記環状体、回転検出手段および電流検出手段のうちの少なくとも１つの異常状態を検出する異常状態検出手段と、
を備えたことを特徴とするエレベータのドア装置。
【請求項２】
前記複数のドアモータは、前記環状体の両端に配置された第１モータおよび第２モータを含み、
前記異常状態検出手段は、
前記第１モータおよび前記第２モータに対して互いに逆方向のトルクを発生させるとともに、前記第１モータに対応する回転検出手段からのパルス信号をカウントした第１カウント値と、前記第２モータに対応する回転検出手段からのパルス信号をカウントした第２カウント値とを加算し、
この加算値が所定加算値よりも大きい場合に、前記環状体の異常状態を検出すること
を特徴とする請求項１に記載のエレベータのドア装置。
【請求項３】
前記複数のドアモータは、前記環状体の両端に配置された第３モータおよび第４モータを含み、
前記異常状態検出手段は、
前記第３モータおよび前記第４モータに対して互いに逆方向で、かつ絶対値の異なるトルクを発生させて、前記ドアパネルを、全開状態から全閉状態まで、または全閉状態から全開状態まで開閉駆動させ、
前記ドアパネルの前記開閉駆動中に、前記第３モータに対応する回転検出手段からのパルス信号をカウントした第３カウント値、および前記第４モータに対応する回転検出手段からのパルス信号をカウントした第４カウント値の少なくとも一方が所定閾値を超えた場合に、前記環状体の異常状態を検出すること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載のエレベータのドア装置。
【請求項４】
前記複数のドアモータは、第５モータおよび第６モータを含み、
前記異常状態検出手段は、
前記第５モータに対してトルクを発生させるとともに、前記第６モータに対する電源を遮断し、
前記第６モータに対応する回転検出手段からのパルス信号をカウントした第６カウント値が所定カウント範囲から外れた場合に、前記第６モータに対応する回転検出手段の異常状態を検出すること
を特徴とする請求項１から請求項３までの何れか１項に記載のエレベータのドア装置。
【請求項５】
前記複数のドアモータは、第７モータおよび第８モータを含み、
前記異常状態検出手段は、
前記第７モータに対してトルクを発生させるとともに、前記第８モータに対する電源を遮断し、
前記第８モータに対応する電流検出手段からの電流信号のピーク電流値が所定電流範囲から外れた場合に、前記第８モータまたは前記第８モータに対応する電流検出手段の異常状態を検出すること
を特徴とする請求項１から請求項４までの何れか１項に記載のエレベータのドア装置。
【請求項６】
前記異常状態検出手段が、前記ドアモータ、前記環状体、前記回転検出手段および前記電流検出手段のうちの少なくとも１つの異常状態を検出した場合に、この異常状態を報知する報知手段を備えたことを特徴とする請求項１から請求項５までの何れか１項に記載のエレベータのドア装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００９−１６６９１９（Ｐ２００９−１６６９１９Ａ）
【公開日】平成２１年７月３０日（２００９．７．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−４３５１（Ｐ２００８−４３５１）
【出願日】平成２０年１月１１日（２００８．１．１１）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年７月３０日（２００９．７．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１月１１日（２００８．１．１１）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
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