エレベータのドア装置
【課題】プーリとベルトとの間に滑りが発生しても、ドアの開閉時間が延びることを抑制しつつ、スムーズにドアを開閉させることのできるエレベータのドア装置を得る。
【解決手段】ドア１２ａ，１２ｂと、ドアモータ３０と、第１〜第３プーリ１４〜１６と、第１〜第３プーリ１４〜１６に巻き掛けられる無端状の第１及び第２ベルト１７，１８と、ドアモータ３０の回転角度情報を出力するパルス発生器３１と、ドア１２ａ，１２ｂを全開位置及び全閉位置の一方から他方に移動させる際、ドアモータ３０の実回転角度を演算し、実回転角度が基準回転角度より大きい場合、次にドア１２ａ，１２ｂを上記全開位置及び全閉位置の一方から他方まで移動させるときに、ドア１２ａ，１２ｂを減速させるドアモータ３０の回転角度を、これまでより、実回転角度と基準回転角だけずらすようにドアモータ３０の回転を制御する制御装置３４と、を備えている。
【解決手段】ドア１２ａ，１２ｂと、ドアモータ３０と、第１〜第３プーリ１４〜１６と、第１〜第３プーリ１４〜１６に巻き掛けられる無端状の第１及び第２ベルト１７，１８と、ドアモータ３０の回転角度情報を出力するパルス発生器３１と、ドア１２ａ，１２ｂを全開位置及び全閉位置の一方から他方に移動させる際、ドアモータ３０の実回転角度を演算し、実回転角度が基準回転角度より大きい場合、次にドア１２ａ，１２ｂを上記全開位置及び全閉位置の一方から他方まで移動させるときに、ドア１２ａ，１２ｂを減速させるドアモータ３０の回転角度を、これまでより、実回転角度と基準回転角だけずらすようにドアモータ３０の回転を制御する制御装置３４と、を備えている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ドアモータの駆動に連動して回転するプーリに巻き掛けられたベルトに連結されて、ドアモータの駆動力により移動して出入り口を開閉するドアを有するエレベータのドア装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的なエレベータは、モータと、モータによって回転するプーリに巻き掛けられたベルトと、ベルトに結合されて出入り口を開閉可能に設けられ、モータの回転駆動に連動して開閉動作する戸と、モータの回転に応じてパルスを発生するパルスエンコーダを有し、パルスエンコーダの出力から演算されるモータの回転角度を制御して、戸を所望通りに移動させるドア制御装置と、を備えている。
【０００３】
このようなエレベータにおいて、ベルトが緩むと、ベルトとプーリとの間に滑りが発生する。プーリとベルトとの間の滑りが発生した場合、滑りが発生していない場合に比べ、例えば、戸を全開位置から全閉位置に移動させたときのモータの回転角度が大きくなる。従来のエレベータのドア制御装置は、ベルトとプーリとの間の滑りがないことを前提として、モータの回転角度を演算しているので、ベルトとプーリとの間の滑りが発生した場合、実際の戸の位置と、ドア制御装置が認識する戸の位置がずれてしまう。
【０００４】
戸を全開位置から全閉位置に移動させる際、ドア制御装置は、戸を所定の速度まで加速させた後、所定位置で戸の減速を開始させて戸を停止させるように制御する。ベルトとプーリとの間の滑りが発生した場合、ドア制御装置は、実際の全閉位置の手前に所定距離だけ離れた位置を全閉位置と認識し、当該位置で戸が略停止させるように戸の移動を制御する。戸が全閉位置に到達したとドア制御装置が判断しても、実際には、戸が全閉位置に達していないため、ドア制御装置は、全閉検出スイッチが動作するまで、戸を極低速で閉方向に移動させるように制御する。この場合、戸が低速で移動する区間が長くなるので、戸の開閉動作が不自然になるとともに、戸の開閉時間が延びてしまう。
【０００５】
そこで、モータの回転数を計数し、戸の開閉動作におけるモータの回転数の積算値を正常値と比較して、積算値が所定値よりも大きくなると、言い換えれば、プーリとベルトとの間の滑り量が大きくなると、以降の戸の開閉動作がこれまでより低速で行われるようにモータの駆動を制御する従来のエレベータのドア制御装置が提案されている。
従来のエレベータのドア制御装置では、戸の開閉速度を低速にすることで、プーリとベルトとの間の滑りを抑制して不自然な戸の速度変化を抑制していた（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平３−２５６９９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来のエレベータのドア制御装置では、戸を低速にして戸を開閉動作することで、不自然な戸の開閉動作が解消されるものの、戸の開閉時間が長時間に及びエレベータの運行効率が低下するという課題が残る。
【０００８】
この発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、プーリとベルトとの間に滑りが発生しても、ドアの開閉時間が延びることを抑制しつつ、スムーズにドアを開閉させることのできるエレベータのドア装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明のエレベータのドア装置は、出入り口を開閉可能に設けられるドアと、ドアを開閉させる駆動力を発生するドアモータと、ドアモータの回転に連動して回転するプーリと、プーリに巻き掛けられてドアに連結され、プーリの回転に連動させてドアを開閉移動させる無端状のベルトと、ドアモータの回転角度情報を出力する回転情報取得出手段と、回転角度情報からドアの回転角度を検出し、ドアが所望の速度で移動されるようにドアモータを制御可能に構成され、全開位置及び全閉位置の一方から他方にドアを移動させるのに要するドアモータの理論的な基準回転角度が予め格納され、ドアを全開位置及び全閉位置の一方から他方に移動させる際、加速したドアを全閉位置及び全開位置の間の所定位置で減速を開始させて全開位置及び全閉位置の他方で停止させるようにドアモータを制御するとともに、ドアが全開位置及び全閉位置の一方から他方に至るまでのドアモータの回転量である実回転角度を演算し、実回転角度と基準回転角度との差が所定の閾角度より大きい場合、次にドアを全開位置及び全閉位置の一方から他方まで移動させるときに、ドアの減速を開始させるドアモータの回転角度を、これまでより、実回転角度と基準回転角度の差だけ、ドアを全開位置及び全閉位置の他方側に移動させる方向にずらすようにドアモータの回転を制御する制御装置と、を備えている。
【発明の効果】
【００１０】
この発明に係るエレベータのドア装置では、ドアを全開位置及び全閉位置の一方から他方に移動させた場合に、ベルトとプーリとの間の滑りに起因する実回転角度と基準回転角度との差が生じたときに、次のドアの開閉動作において、ドアの減速を開始させるドアモータの回転角度を、これまでより、実回転角度と基準回転角度との差だけずらしている。これにより、ベルトとプーリとの間に滑りが発生しても、全開位置及び全閉位置の一方に至るまでに、ドアが長い距離を不必要に低速で移動することを回避できる。従って、ドアの開閉時間が延びることを抑制しつつ、スムーズにドアを開閉できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の実施の形態１に係るドア装置を有するエレベータの正面図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置のシステム構成図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置のドア制御盤によるベルトの緩み検出を説明するフロー図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置において、全開位置から全閉位置までドアを移動させる際にドア制御盤が生成する速度指令値を説明する図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置のドア制御盤によるドアの速度制御を説明するフロー図である。
【図６】この発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置において、ドアが全開位置から全閉位置に移動されるときにパルス発生器が発するパルスの時間変化を示す図である。
【図７】この発明の実施の形態２に係るエレベータのドア装置のドア制御盤によるベルトの緩み検出を説明するフロー図である。
【図８】この発明の実施の形態２に係るエレベータのドア装置において、全開位置から閉方向にドアを移動させている最中に、ドア制御盤がドアの反転指令を受信したときに生成する速度指令値を説明する図である。
【図９】この発明の実施の形態２に係るエレベータのドア装置ドア制御盤によるドアの速度制御を説明するフロー図である。
【図１０】この発明の実施の形態２に係るエレベータのドア装置によるドア反転後のドアの速度制御を説明するフロー図である。
【図１１】この発明の実施の形態２に係るエレベータのドア装置において、ドアが全開位置から全閉位置に移動されるときにパルス発生器から発生されるパルスの変化を示す図である。
【図１２】この発明の実施の形態３に係るエレベータのドア装置のドア制御盤によるベルトの緩み検出を説明するフロー図である。
【図１３】この発明の実施の形態３に係るエレベータのドア装置によるドア反転後のドアの速度制御を説明するフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、この発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して説明する。
【００１３】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１に係るドア装置を有するエレベータの正面図、図２はこの発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置のシステム構成図である。
【００１４】
図１及び図２において、エレベータのドア装置１は、図示しない昇降路を昇降自在に設けられたかご１０の出入り口１１を開閉するドア１２ａ，１２ｂと、ドア１２ａ，１２ｂを駆動する駆動力を発生するドアモータ３０と、ドアモータ３０の回転角度情報を取得する回転情報取得手段としてのパルス発生器３１と、ドア制御盤３５及びエレベータ制御盤３６を有し、所望の速度指令値通りにドア１２ａ，１２ｂが開閉されるようにドアモータ３０の回転を制御する制御装置３４と、を備えている。
【００１５】
また、ドア装置１は、出入り口１１の間口方向に垂直かつ水平な軸周りに回転自在に出入り口１１の上方でかご１０に支持された第１プーリ１４と、第１プーリ１４に同軸に設けられた第２プーリ１５と、第２プーリ１５の軸に平行な軸まわりに回転自在に、第２プーリ１５と出入り口１１の間口方向に離間してかご１０に設けられた第３プーリ１６と、第２プーリ１５及び第３プーリ１６に巻き掛けられる無端状の第１ベルト１７と、ドアモータ３０の駆動力を第１プーリ１４に伝達する無端状の第２ベルト１８と、を備えている。なお、第２プーリ１５の直径は第１プーリ１４の直径より小径であり、第１プーリ１４及び第２プーリ１５とで減速機を構成する。
【００１６】
さらに、ドア装置１は、一方のドア１２ａの上部に取り付けられたカム１９と、ドア１２ａが全開位置にあるときにカム１９に係合して動作するようにかご１０に取り付けられた全開検出スイッチ２２と、ドア１２ａが全閉位置にあるときにカム１９に係合して動作するようにかご１０に取り付けられた全閉検出スイッチ２３と、を備えている。
【００１７】
以下、ドア装置１の各構成の詳細について説明する。
ドア１２ａ，１２ｂは、横引き式の二枚両引きドアであり、出入り口１１の上方で、出入り口１１の間口方向に延在するようにかご１０に設けられたドアレール１３に出入り口１１を開閉可能に吊り下げられている。
【００１８】
また、ドアモータ３０は、かご１０の上部に設けられている。
そして、ドアモータ３０の駆動に連動して第２ベルト１８が走行されると第１プーリ１４が回転される。また、第１プーリ１４の回転に連動して第２プーリ１５が回転され、これにより第１ベルト１７が走行するとともに、第３プーリ１６も回転される。
このとき、ドア１２ａ，１２ｂが、互いに逆方向に移動するように第１ベルト１７に連結されている。第１ベルト１７の回転方向の正逆が入れ替わることで、出入り口１１がドア１２ａ，１２ｂにより開閉される。
【００１９】
また、パルス発生器３１は、ドアモータ３０の回転角度に応じた回転角度情報としてのパルスを出力するようにドアモータ３０に取り付けられている。パルス発生器３１からは、ドアモータ３０の回転角度に比例した数のパルスが出力される。
【００２０】
また、ドア制御盤３５は、かご１０の上部に設けられ、図２に示されるように、各種演算を行うＣＰＵ３５ａ、各種データを一時的に記憶する記憶領域を有し、ＣＰＵ３５ａの演算処理時にワーキングスペースに使用されるＲＡＭ３５ｂ、及びＣＰＵ３５ａに演算させる各種プログラムが格納されたＲＯＭ３５ｃ、外部との信号のやりとりを介在するインターフェイス回路３５ｄ（Ｉ／Ｆ回路３５ｄ）、及びＣＰＵ３５ａが後述の速度指令値とドアモータ３０の回転速度から演算したトルク指令値に基づいてドアモータ３０の回転を制御するためのモータ駆動回路３５ｅなどを備えている。
【００２１】
また、エレベータ制御盤３６は、例えば、エレベータの図示しない機械室に設けられ、ドア制御盤３５と同様に、ＣＰＵ３６ａ、ＲＡＭ３６ｂ、ＲＯＭ３６ｃ、及びＩ／Ｆ回路３６ｄを備えている。
次いで、エレベータのドア装置１のシステム構成について説明する。
図２において、ドア制御盤３５とエレベータ制御盤３６とがインターフェイス回路３５ｄ，３６ｄを介して通信可能に接続されている。
【００２２】
また、全開検出スイッチ２２、全閉検出スイッチ２３、及びパルス発生器３１が、ドア制御盤３５に接続され、ドア制御盤３５には、インターフェイス回路３５ｄを介して全開検出スイッチ２２と全閉検出スイッチ２３の出力、及びパルス発生器３１から出力されるパルスが入力される。
これにより、ドア制御盤３５及びエレベータ制御盤３６は、ドア１２ａ，１２ｂが全開位置及び全閉位置にあることを認識可能となる。
【００２３】
また、第１〜第３プーリ１４〜１６と第１及び第２ベルト１７，１８との間の滑りが無い状態であれば、ドアモータ３０の回転角度はドア１２ａ，１２ｂの移動量に比例する。これにより、ドア制御盤３５は、パルス発生器３１が発するパルスの時間変化及び数からドア１２ａ，１２ｂの現在の速度及び開閉方向の位置を演算可能である。
【００２４】
以上のように構成されたドア装置１では、制御装置３４によりドア１２ａ，１２ｂの開閉が以下のように行われる。エレベータ制御盤３６は、必要に応じてドア１２ａ，１２ｂの戸開指令または戸閉指令をドア制御盤３５に送信する。戸閉指令及び戸開指令を受信したドア制御盤３５は、所望の速度でドア１２ａ，１２ｂの開閉制御を行わせるための速度指令値を生成し、速度指令値通りにドア１２ａ，１２ｂが開閉移動されるようにドアモータ３０を駆動する。より具体的には、ドア制御盤３５は、受信されるパルスの時間変化から演算した、言い換えれば、ドアモータ３０の回転角度の時間変化から演算したドア１２ａ，１２ｂの現在の速度と速度指令値との差をなくす方向にドアモータ３０が回転されるようにドアモータ３０の回転を制御するためのトルク指令値を演算して、モータ駆動回路３５ｅに出力する。そして、モータ駆動回路３５ｅが、トルク指令値に基づいてドアモータ３０の回転を制御する。このように、ドアモータ３０の回転が制御されて、ドア１２ａ，１２ｂが速度指令値通りの速度で開閉される。以下、このようなドア制御盤３５によるドア１２ａ，１２ｂの速度制御を、速度指令値に基づいた速度制御とする。
【００２５】
また、ドア制御盤３５は、以下に説明するように、第１及び第２ベルト１７，１８の緩みを検出する。ドア制御盤３５は、この第１及び第２ベルト１７，１８の緩み量が、緊急を要さずとも、張力を調整するのが好ましい量まで達したときに、第１及び第２ベルト１７、１８の張力調整時期が到来したことを知らせるベルト調整促進信号を生成してエレベータ制御盤３６に送信し、第１及び第２ベルト１７，１８の緩み量が緊急に張力の調整を要する量に達したときに、ベルト異常信号を生成してエレベータ制御盤３６に送信する。
【００２６】
ドア制御盤３５は、ベルト調整促進信号及びベルト異常信号を生成すると、第１及び第２ベルト１７，１８の緩みに応じて生成した速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの速度制御を行う。
【００２７】
以下、ドア制御盤３５が、全開位置から全閉位置へドア１２ａ，１２ｂを移動させる場合の制御について具体的に説明する。
【００２８】
まず、ドア制御盤３５による第１及び第２ベルト１７，１８の緩みの検出について説明する。
図３はこの発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置のドア制御盤によるベルトの緩み検出を説明するフロー図である。
なお、図３では、説明の便宜上、ステップ１０１〜ステップ１０８をＳ１０１〜Ｓ１０８とする。
初期状態として、ドア１２ａ，１２ｂは全開位置に停止されて、全開検出スイッチ２２から出力される信号はＯＮであり、パルスの計数の初期値が０にセットされているものとする。
【００２９】
ステップ１０１で、ドア制御盤の３５ＣＰＵ３５ａは、全開検出スイッチ２２の出力がＯＦＦになった否か、言い換えれば、ドア１２ａ，１２ｂの閉動作が開始されたか否かを判断する。ＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂの閉動作が開始されていないと判断すると、ステップ１０１を繰り返す。
ステップ１０１で、ＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂの閉動作が開始されたと判断すると、パルス発生器３１から受信されるパルスの計数を開始する（ステップ１０２）。
【００３０】
ステップ１０３で、ＣＰＵ３５ａは、全閉検出スイッチ２３の出力がＯＮになったか否か、言い換えればドア１２ａ，１２ｂが全閉されたか否かを判断する。
ステップ１０３で、ＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂが全閉されていないと判断すると、ステップ１０３を繰り返す。
【００３１】
ステップ１０３で、ＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂが全閉されたと判断すると、計数したパルスの数Ｐ（実パルス数Ｐ）から以下に説明する理論基準パルス数Ｐ０を引いた値が、第１閾数Ｐｃ１より大きいか否かを比較する（ステップ１０４）。
理論基準パルス数Ｐ０は、全開位置及び全閉位置の一方から他方にドア１２ａ，１２ｂを移動させるのに必要なドアモータ３０の理論的な回転角度（基準回転角度）だけドアモータ３０を回転させたときに、パルス発生器３１から発生されるパルスの数である。
実パルス数Ｐ−理論基準パルス数Ｐ０は、第１及び第２ベルト１７，１８の第１〜第３プーリ１４〜１６に対する滑り量に比例する数であり、実パルス数Ｐ−理論基準パルス数Ｐ０の演算は、第１及び第２ベルト１７，１８の第１〜第３プーリ１４〜１６に対する滑り量を演算していることに相当する。
【００３２】
なお、理論的な回転角度とは、第１及び第２ベルト１７，１８が、第１及び第２ベルト１７，１８と第１〜第３プーリ１４〜１６との間に滑りが発生しないように適切な張力に調整された状態で、ドア１２ａ，１２ｂを全開位置から全閉位置に移動させたときの回転角度をいう。
ＲＯＭ３５ｃには、理論基準パルス数Ｐ０が予め格納されている。これは、基準回転角度が予め格納されているともいえる。
【００３３】
ここで、第１及び第２ベルト１７，１８が緩み、第１及び第２ベルト１７，１８と第１〜第３プーリ１４〜１６との間に滑りが生じると、滑りが生じていない場合に比べ、ドア１２ａ，１２ｂを同じ距離だけ移動させるのに、第１及び第２ベルト１７，１８が滑った分だけ、余計にドアモータ３０を回転させることになる。このとき、基準回転角度だけドアモータ３０を回転させたときには、ドア１２ａ，１２ｂが全閉位置に近付いており、この後、極低速でドア１２ａ，１２ｂを移動させる必要がある。
【００３４】
第１閾数Ｐｃ１は、第１及び第２ベルト１７，１８の張力調整時期が到来しているか否かを判断するための値であり、エレベータの仕様に応じて適宜設定される。
つまり、第１及び第２ベルト１７，１８が僅かに緩んで、実パルス数Ｐと理論基準パルス数Ｐ０に差が生じても、基準回転角度だけドアモータ３０を回転させた後、基準回転角度と実パルス数Ｐ−理論基準パルス数Ｐ０（＜第１閾数Ｐｃ１）に相当する回転角度だけドアモータ３０を回転させたときのドア１２ａ，１２ｂの移動が、利用者から極端に不自然に感じられない範囲で設定される。
【００３５】
ステップ１０４で、ＣＰＵ３５ａは、実パルス数Ｐ−理論基準パルス数Ｐ０＞第１閾数Ｐｃ１でないと判断すると、第１及び第２ベルト１７，１８の緩みは極僅かであると判断してステップ１０９に進む。
【００３６】
ステップ１０４で、ＣＰＵ３５ａは、実パルス数Ｐ−理論基準パルス数Ｐ０＞第１閾数Ｐｃ１であると判断すると、ステップ１０５に進む。
ステップ１０５で、ＣＰＵ３５ａは、実パルス数Ｐから理論基準パルス数Ｐ０を引いた値が、第２閾数Ｐｃ２より大きいか否かを判断する（ステップ１０６）。
第２閾数Ｐｃ２は、第１及び第２ベルト１７，１８の張力の調整が緊急に必要か否かの判断値であり、第２閾数Ｐｃ２＞第１閾数Ｐｃ１である。
【００３７】
ここで、第１閾数Ｐｃ１及び第２閾数Ｐｃ２だけパルスを発生させるのに必要なドアモータ３０の回転角度を所定の第１閾角度及び第２閾角度とすれば、ステップ１０４（ステップ１０５）の制御動作は、全開位置から全閉位置にドア１２ａ，１２ｂを移動させるまでに回転された実際のドアモータ３０の回転角度（実回転角度）から基準回転角度を引いた値が、第１閾角度（第２閾角度）より大きいか否かを判断しているのに相当する。
【００３８】
そして、ステップ１０５で、ＣＰＵ３５ａは、実パルス数Ｐ−理論基準パルス数Ｐ０＞第２閾数Ｐｃ２でないと判断すると、言い換えれば、ドアモータ３０の実回転角度と基準回転角度との差が第１閾角度より大きく第２閾角度より小さいと判断すると、緊急を要さないまでも、第１及び第２ベルト１７，１８の張力の調整時期が到来しているものとみなす。そして、ＣＰＵ３５ａは、第１及び第２ベルト１７，１８の張力調整時期が到来したことを知らせるベルト調整促進信号を生成して、エレベータ制御盤３６に送信するとともに、ＲＡＭ３５ｂに設けたベルト調整時期到来フラグをＯｎとする（ステップ１０６）。なお、ＲＡＭ３５ｂに設けたベルト調整時期到来フラグをＯｎとすることを、生成したベルト調整促進信号を保存するものとして定義する。
【００３９】
ステップ１０５で、ＣＰＵ３５ａは、実パルス数Ｐ−理論基準パルス数Ｐ０＞第２閾数Ｐｃ２であると判断すると、第１及び第２ベルト１７，１８が大きく緩んだと判断し、第１及び第２ベルト１７，１８の張力異常を知らせるベルト異常信号を生成してエレベータ制御盤３６に送信するとともに、ＲＡＭ３５ｂに設けたベルト異常フラグをＯｎとする（ステップ１０７）。なお、ＲＡＭ３５ｂに設けたベルト異常フラグをＯｎとすることを、生成したベルト異常信号を保存するものとして定義する。
【００４０】
ステップ１０８で、ＣＰＵ３５ａは、現在のパルス数をＲＡＭ３５ｂに格納した後、パルス数を０にリセットして（ステップ１０９）、第１及び第２ベルト１７，１８の緩みの検出制御を終了する。
【００４１】
次いで、ドア制御盤３５が生成する速度指令値について説明する。
図４はこの発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置において、全開位置から全閉位置までドアを移動させる際にドア制御盤が生成する速度指令値を説明する図である。
【００４２】
まず、第１及び第２ベルト１７，１８の張力が適切に調整された状態（初期状態）でドア１２ａ，１２ｂを全開位置から全閉位置に移動させるための速度指令値標準パターンについて説明する。
なお、図４において、時間軸の原点は、ドア１２ａ，１２ｂが、全開位置からの移動を開始する時間としている。
【００４３】
図４において、速度指令値標準パターンは、実線で示されるように、全開位置から時間ｔ１まで減速させることなく、ドア１２ａ，１２ｂを加速させる加速パターンと、時間ｔ１からドア１２ａ，１２ｂを漸次減速させて時間ｔ２でドアの速度を略０にさせる減速パターンと、により構成される。また、ドア制御盤３５は、時間ｔ２でドア１２ａ，１２ｂが略全閉位置に到達した後、全閉検出スイッチ２３の出力に基づいてドア１２ａ，１２ｂの全閉を検出したときに速度指令値０とする。
以降、ドア制御盤３５は、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグをＯＮにするまでは、ドア１２ａ，１２ｂを全開位置から全閉位置に動作させる際、速度指令値標準パターンに従った速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの速度制御を行う。
【００４４】
次いで、ドア制御盤３５が、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグをＯＮにした後、ドア１２ａ，１２ｂを全開位置から全閉位置に移動させるための速度指令値補正パターンについて説明する。
速度指令値補正パターンは、上述の加速パターンと減速パターンの間に延長パターンが組み込まれたパターンとして構成されている。
【００４５】
延長パターンは、ベルト異常信号またはベルト調整促進信号を生成した前回のドア１２ａ，１２ｂの閉動作時に演算された実パルス数Ｐと理論基準パルス数Ｐ０の差ΔＰａに応じた以下に説明する時間Δｔ１だけ、加速パターンの終了時での速度指令値の大きでドア１２ａ，１２ｂを継続して移動させる速度指令値である。
ここでは、時間Δｔ１は、ΔＰａだけパルスを発生させるためのドアモータ３０の回転角度を、加速パターンの終了時での速度指令値でドア１２ａ，１２ｂを移動させるためのドアモータ３０の角速度で除した値となる。
【００４６】
次いで、ドア１２ａ，１２ｂを全開位置から全閉位置に移動させる際のドア制御盤３５によるドア１２ａ，１２ｂの速度制御について図５のフロー図を参照しつつ説明する。
図５はこの発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置のドア制御盤によるドアの速度制御を説明するフロー図である。
なお、図５では、説明の便宜上、ステップ２０１〜ステップ２０６をＳ２０１〜Ｓ２０６と記載する。
【００４７】
ステップ２０１で、ドア制御盤３５のＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂの閉動作が開始されたか否かを判断する。
【００４８】
ステップ２０１で、ＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂの閉動作が開始されていないと判断するとステップ２０１を繰り返し、ドア１２ａ，１２ｂの閉動作が開始されたと判断すると、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグがＯＮか否かを判断する（ステップ２０２）。
ステップ２０２で、ＣＰＵ３５ａは、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグがＯＮでない（ＯＦＦである）と判断すると、速度指令値標準パターンに従った速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの速度制御を行う（ステップ２０３）。
ステップ２０２で、ＣＰＵ３５ａは、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグがＯＮであると判断すると、速度指令値補正パターンに従った速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの速度制御を行う。
【００４９】
ステップ２０５で、ＣＰＵ３６ａは、ドア１２ａ，１２ｂが全閉されたか否かを判断する。
ステップ２０５でＣＰＵ３６ａは、ドア１２ａ，１２ｂが全閉されていないと判断すると、ステップ２０５を繰り返す。
ステップ２０５でＣＰＵ３６ａは、ドア１２ａ，１２ｂが全閉されたと判断すると、ドア１２ａ，１２ｂの速度を０とする速度指令値を出力して（ステップ２０６）、ドア１２ａ，１２ｂの閉動作の速度制御を終了する。
【００５０】
次いで、ドア制御盤３５が、ドア１２ａ，１２ｂを全開位置から全閉位置に移動させたときにパルス発生器３１が発するパルスの時間変化、言い換えれば、ドア１２ａ，１２ｂの速度変化について説明する。
図６はこの発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置において、ドアが全開位置から全閉位置に移動されるときにパルス発生器が発するパルスの時間変化を示す図である。
【００５１】
図６において、ドア制御盤３５が、速度指令値標準パターンに従った速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの速度を制御したときに、パルス発生器３１が発するパルスの時間変化をパルス計数特性Ａとし、速度指令値補正パターンに従った速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの速度を制御したときに、パルス発生器３１が発するパルスの時間変化をパルス計数特性Ｂとする。
なお、パルス計数特性Ａは、第１及び第２ベルト１７，１８の張力を調整した直後の特性であるものとする。
【００５２】
パルス計数特性Ａ，Ｂとも、時間ｔ１までは、同じ曲線となっている。
実線で示されるパルス計数特性Ａでは、パルス数がＰｓｄとなった時間ｔ１で、パルス数の時間変化が、その手前の時間領域でのパルス数の時間変化に比べて小さくなる。つまり、パルス数がＰｓｄとなったときに、ドアモータ３０の回転速度が減速されており、ドア１２ａ，１２ｂの速度が減速するのがわかる。そして、理論基準パルス数Ｐ０で、ドア１２ａ，１２ｂは全閉位置に到達し、パルスの発生がなくなる。
【００５３】
一方、破線で示されるパルス計数特性Ｂでは、延長パターンに従った速度指令値に基づいたドア１２ａ，１２ｂの速度制御が追加されるため、ドアモータ３０の回転速度の減速が、実パルス数ＰがＰｓｄ＋ΔＰａとなった時間ｔ１＋Δｔ１で開始され、これに連動してドア１２ａ，１２ｂの速度が減速するのがわかる。
【００５４】
これは、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグがＯＮとされた後に、ドア１２ａ，１２ｂを全開位置から全閉位置まで移動させるときに、ドア１２ａ，１２ｂの減速を開始させるドアモータ３０の回転角度を、以下のように制御していることに相当する。つまり、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグがＯＮとされた後では、ＯＮとされる前に比べて、実回転角度と基準回転角度の差だけ、ドア１２ａ，１２ｂを全閉位置側に移動させる回転方向にずらしていることに相当する。
【００５５】
このとき、ドア１２ａ，１２ｂの減速開始位置のずれ量は、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグがＯＮを生成する前のドア１２ａ，１２ｂの減速開始位置に比べ、ΔＰａだけパルスを発生させるだけドアモータ３０を回転させたときのドア１２ａ，１２ｂの移動量だけ全閉位置側にずれる。
【００５６】
そして、理論基準パルス数Ｐ０＋ΔＰａになるまで、ドアモータ３０を回転させたところで、ドア１２ａ，１２ｂは全閉位置に到達し、パルスの発生がなくなる。
【００５７】
Δｔ１は、ドア１２ａ，１２ｂを減速させる直前の速度に対応する速度で回転するドアモータ３０に対して、パルス発生器３１がΔＰａだけパルス数を発生するのに要する時間に相当する時間である。これは、ドア１２ａ，１２ｂが全閉位置近傍にあるときのドアモータ３０の回転速度でΔＰａだけパルスを発生させるのに要する時間に比べてはるかに短い。
【００５８】
ここで、仮に、第１及び第２ベルト１７，１８が緩み、第１及び第２ベルト１７，１８と第１〜第３プーリ１４〜１６との間に滑りが生じた状態で、速度指令値標準パターンに従った速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの閉動作を制御した場合を想定する。
【００５９】
この場合、ドア制御盤３５は、計数した実パルス数Ｐが、理論基準パルス数Ｐ０となったところで、ドアモータ３０の回転を略停止するようにドアモータ３０の回転を制御するが、前述したように、ドア１２ａ，１２ｂを全閉させるには、ドアモータ３０をさらにΔＰａだけ回転させる必要がある。また、このときのドア１２ａ，１２ｂの速度を極低速にする必要がある。このため、図６の一点鎖線で示されるように、ΔＰａだけドアモータ３０を回転させるには、時間Δｔ１に比べて非常に長い時間Δｔ１ａを要してしまい、ドア１２ａ，１２ｂの移動も不自然となる。例えば、Δｔ１ａは、第１閾数Ｐｃ１の設定値にもよるが、数ｓｅｃに及ぶこともある。
【００６０】
一方、時間Δｔ１は、一般的な第１及び第２ベルト１７，１８の緩みの許容量を鑑みて第１閾数Ｐｃ１の値を設定した場合、数百ｍｓｅｃ以内に収まると想定される。
【００６１】
以上、ドア１２ａ，１２ｂを全開位置から全閉位置に移動させる場合のドア制御盤３５の制御について説明したが、ドア１２ａ，１２ｂを全閉位置から全開位置に移動させる場合のドア制御盤３５の制御も同様である。
【００６２】
この実施の形態１によれば、制御装置３４のドア制御盤３５は、実回転角度と基準回転角度との差が、所定の第１閾角度よりが大きい場合、次回全開位置及び全閉位置の一方から他方までドア１２ａ，１２ｂを移動させるときのドアモータ３０の回転の減速開始角度を、これまでより、実回転角度と基準回転角度の差だけ、ドア１２ａ，１２ｂを全開位置及び全閉位置の他方側に移動させる回転方向にずらしている。
【００６３】
仮に、実回転角度と基準回転角度との差が第１閾角度より大きい場合に、次回のドア１２ａ，１２ｂの開閉時の減速開始位置をこれまでと同一にした場合、ドア１２ａ、１２ｂが、全開位置及び全閉位置の他方に到達する手前で一旦、ドア１２ａ，１２ｂが停止されるように制御した後、極低速で全開位置及び全閉位置の他方まで、ドア１２ａ，１２ｂを移動させる必要があり、ドア１２ａ，１２ｂの動作も不自然となる。
【００６４】
一方、ドア装置１によれば、第１及び第２ベルト１７，１８と第１〜第３プーリ１４〜１６との間が滑って余分にドアモータ３０を回転させる場合でも、余分なドアモータ３０の回転に要する時間は、ドア１２ａ，１２ｂを減速させる直前の速度で回転するドアモータ３０に対して、パルス発生器３１がΔＰａだけパルス数を発生するのに要する時間に相当し、短時間で済む。また、減速開始してからはこれまでと同様にドア１２ａ，１２ｂの移動を制御することで、ドア１２ａ及び１２ｂが、略全開位置及び全閉位置の他方に到達する。これにより、全開位置及び全閉位置の他方でドア１２ａ，１２ｂを停止させるのに、低速でドア１２ａ，１２ｂを移動させる距離が不必要に長くなることがなくなるので、ドア１２ａ，１２ｂの開閉時間が延びることを抑制しつつ、スムーズにドア１２ａ，１２ｂを開閉できる。
【００６５】
また、ドア制御盤３５は、実回動量と基準回転角度との差が所定の第１閾角度より大きい場合に、第１及び第２ベルト１７，１８の張力調整時期の到来を知らせるベルト調整促進信号を生成するように構成されている。ベルト調整促進信号をエレベータ制御盤３６やドア制御盤３５に履歴として保存しておけば、エレベータの管理者は、ドア装置１のメンテナンス時に、第１及び第２ベルト１７，１８が緩んだことを見落とすことなく認識できるので、速やかに第１及び第２ベルト１７，１８の張力調整作業に入れる。これにより、第１及び第２ベルト１７，１８の張力が適切な値から大きくずれることを防止できる。
【００６６】
また、ドア制御盤３５は、実回転角度と基準回転角度との差が第１閾角度より所定量大きな第２閾角度より大きい場合に、第１及び第２ベルト１７，１８の張力の緊急調整が必要であることを知らせるベルト異常信号を生成するように構成されている。
ベルト異常信号をエレベータの管理室などに発報するように構成しておけば、管理者は、第１及び第２ベルト１７，１８がさらに緩んで、ドア１２ａ，１２ｂが移動できなるなどする前に第１及び第２ベルト１７，１８の緩みに対して対処できる。
【００６７】
実施の形態２．
上記実施の形態１では、ドア制御盤３５が、全開位置及び全閉位置の一方から他方にドア１２ａ，１２ｂを移動させる場合の第１及び第２ベルト１７，１８と第１〜第３プーリ１４〜１６との間の滑り量から第１及び第２ベルト１７，１８の緩みを検出し、第１及び第２ベルト１７，１８の緩みに応じたドアの速度制御を行うように制御していた。
【００６８】
この実施の形態２では、この制御に加えて以下のドア１２ａ，１２ｂの速度制御を追加する。
ドア制御盤３５は、全開位置及び全閉位置の一方から他方に移動しているドア１２ａ，１２ｂを反転させて再度全開及び全閉の一方に戻す際に発生する滑り量から第１及び第２ベルト１７，１８の緩みを検出する。さらに、ドア制御盤３５は第１及び第２ベルト１７，１８の緩み量が、緊急を要さずとも、張力を調整するのが好ましい量まで達したときに、第１及び第２ベルト１７，１８の張力調整時期が到来したことを知らせるベルト調整促進信号を生成してエレベータ制御盤３６に送信し、第１及び第２ベルト１７，１８の緩み量が緊急に張力の調整を要する量に達したときに、ベルト異常信号を生成してエレベータ制御盤３６に送信する。
【００６９】
そして、ドア制御盤３５は、ベルト調整促進信号及びベルト異常信号の生成有無に応じた速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの速度制御を行う。
【００７０】
以下、ドア制御盤３５が行う第１及び第２ベルト１７，１８の緩みの検出について説明する。
図７はこの発明の実施の形態２に係るエレベータのドア装置のドア制御盤によるベルトの緩み検出を説明するフロー図である。
なお、図７では、説明の便宜上、ステップ３０１〜ステップ３１１をＳ３０１〜Ｓ３１１とする。
また、第１ベルト及び第２ベルト１７，１８の張力は適切に調整されており、ドア１２ａ，１２ｂが全開位置に移動して停止した直後を初期状態とする。
【００７１】
ステップ３０１で、ドア１２ａ，１２ｂの全開を検出したドア制御盤３５のＣＰＵ３５ａは、現在のパルス数を、所定のパルス計数開始値にセットする。ここでは、パルス計数開始値は、前述の理論基準パルス数Ｐ０とする。また、初期状態におけるドアモータ３０の位置を角度基準位置とする。
【００７２】
ステップ３０２で、ＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂの閉動作が開始されたか否かを判断する。
ステップ３０２で、ＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂの閉動作が開始されていないと判断すると、ステップ３０２を繰り返す。
【００７３】
ステップ３０２で、ＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂの閉動作が開始されたと判断すると、受信されるパルスの計数を開始する（ステップ３０３）。
このとき、パルス発生器３１から出力されるパルスは、ドアモータ３０の回転が正逆いずれかに回転しているときに発せられたかの情報を含んでいる。そして、ＣＰＵ３５ａは、例えば、ドアモータ３０が正方向に回転しているときに発せられたパルスに対しては、受信したパルスの数だけ現在のパルス数から減算してパルスを計数し、ドアモータ３０が逆方向に回転しているときに発せられたパルスに対しては、受信したパルスの数だけ現在のパルス数に加算してパルスを計数する。ここでは、ドアモータ３０の回転の正方向は、ドア１２ａ，１２ｂを開動作させるドアモータ３０の回転方向とする。
【００７４】
ステップ３０４で、ＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂの戸開指令（反転指令）をエレベータ制御盤３６から受信したか否かを判断する。
ステップ３０４で、ＣＰＵ３５ａは、戸開指令を受信していないと判断すると、ドア１２ａ，１２ｂが全閉したか否かを判断する（ステップ３０５）。
【００７５】
ステップ３０５で、ドア１２ａ，１２ｂが全閉していないと判断するとステップ３０５を繰り返し、ドア１２ａ，１２ｂが全閉されたと判断すると制御を終了する。
【００７６】
ステップ３０４で、ＣＰＵ３５ａは、戸開指令を受信したと判断すると、反転したドア１２ａ，１２ｂが全開したか否かを判断する（ステップ３０６）。
ステップ３０６で、ＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂが全開していないと判断すると、ステップ３０６を繰り返し、全開したと判断すると、ステップ３０７に進む。
【００７７】
ステップ３０７で、ＣＰＵ３５ａは、実パルス数Ｐからパルス計数開始値Ｐ０を引いた値が、第３閾数Ｐｃ３より大きいか否かを判断する。
【００７８】
第３閾数Ｐｃ３は、第１及び第２ベルト１７，１８の張力調整時期が到来しているか否かを判断するための値であり、エレベータの仕様に応じて適宜設定される。
例えば、張力調整時期の到来前では、第１及び第２ベルト１７，１８の緩みは少量であり、ドア１２ａ，１２ｂの開閉動作が、利用者にドア１２ａ，１２ｂから不自然に思われることなく実行できる。つまり、実パルス数Ｐ−理論基準パルス数Ｐ０＜第３閾数Ｐｃ３であれば、第１及び第２ベルト１７，１８の緩みは少量であり、今まで通りのドア１２ａ，１２ｂの速度制御でドア１２ａ，１２ｂの速度を制御しても、今までと略同様にドア１２ａ，１２ｂが移動される。
【００７９】
ステップ３０７で、ＣＰＵ３５ａは、実パルス数Ｐ−理論基準パルス数Ｐ０＞第３閾数Ｐｃ３でないと判断すると、今回のドア１２ａ，１２ｂの移動が、初期状態におけるドア１２ａ，１２ｂの移動と略同様になされたとみなし、制御を終了する。
ステップ３０７で、ＣＰＵ３５ａは、実パルス数Ｐ−理論基準パルス数Ｐ０＞第３閾数Ｐｃ３である判断すると、ステップ３０８に進む。
【００８０】
ステップ３０８で、ＣＰＵ３５ａは、実パルス数Ｐから理論基準パルス数Ｐ０を引いた値が、第４閾数Ｐｃ４より大きいか否かを判断する。
第４閾数Ｐｃ４は、第１及び第２ベルト１７，１８の張力の調整が緊急に必要か否かの判断値であり、第４閾数Ｐｃ４＞第３閾数Ｐｃ３である。なお、第３閾数Ｐｃ３及び第４閾数Ｐｃ４はＲＯＭ３５ｃに設けられた記憶領域に予め格納されている。
【００８１】
ここで、第３閾数Ｐｃ３及び第４閾数Ｐｃ４だけパルスを発生させるのに必要なドアモータ３０の回転角度を所定の第３閾角度及び第３閾角度より所定量大きな第４閾角度とすれば、ステップ３０７（ステップ３０８）の制御は、反転させたドア１２ａ，１２ｂを全開位置で停止させたときのドアモータ３０の角度基準位置からのずれ角度が、第３閾角度（第４閾角度）より大きいか否かを判断しているのに相当する。
なお、第１及び第２ベルト１７，１８は、停止していたドア１２ａ，１２ｂの移動が開始されるときより反転するときの方が滑りやすく、第３閾数Ｐｃ３は第１閾数Ｐｃ１より大きく、第４閾数Ｐｃ４は第２閾数Ｐｃ２より大きく設定されている。
【００８２】
そして、ステップ３０８で、ＣＰＵ３５ａは、実パルス数Ｐ−パルス計数開始値Ｐ０＞第４閾数Ｐｃ４でないと判断すると、ステップ３０９に進み、実パルス数Ｐ−パルス計数開始値Ｐ０＞第４閾数Ｐｃ４であると判断すると、ステップ３１０に進む。
ステップ３０９及びステップ３１０の制御は、ステップ１０６及びステップ１０７の制御と同様である。
【００８３】
ステップ３１１で、ＣＰＵ３５ａは、現在のパルスの数をＲＡＭ３５ｂに保存して、第１及び第２ベルト１７，１８の張力の判定制御を終了する。
【００８４】
次いで、ドア制御盤３５が生成する速度指令値について説明する。
図８はこの発明の実施の形態２に係るエレベータのドア装置において、全開位置から閉方向にドアを移動させている最中に、ドア制御盤がドアの反転指令を受信したときに生成する速度指令値を説明する図である。
【００８５】
まず、第１及び第２ベルト１７，１８が張力を適切に調整された状態（初期状態）で、全開位置から閉方向に移動させたドア１２ａ，１２ｂを反転させる場合にドア制御盤３５が生成する反転時速度指令値標準パターンについて説明する。
ここでは、ドア制御盤３５は、ドア１２ａ，１２ｂの閉動作を開始してから時間ｔ３で反転指令を受信するものとする。
反転指令は、図示しないかご操作盤に設けられた反転用ボタンや、利用者の荷物がドア１２ａ，１２ｂの閉方向側の端部に設けられたセーフティーバーを押し込んだ場合などに発生する。
そして、ドア制御盤３５は、時間０から時間ｔ３が経過するまでは、前述の速度指令値標準パターンに従った速度指令値に基づいて、ドア１２ａ，１２ｂの速度制御を行う。
【００８６】
ドア制御盤３５は、反転指令を受信した後、速度指令値標準パターンに代え、以下に説明する反転時速度指令値標準パターンに従った速度指令値に基づいて、ドア１２ａ，１２ｂの速度制御を行う。
【００８７】
反転時速度指令値標準パターンは、時間ｔ３から時間ｔ４まで、急減速でドア１２ａ，１２ｂを減速させて時間ｔ４でドア１２ａ，１２ｂの速度を０にする急減速パターンと、時間ｔ４で反転したドア１２ａ，１２ｂを時間ｔ５まで閉方向に加速する反転後加速パターンと、時間ｔ５からドア１２ａ，１２ｂを減速させて時間ｔ６でドア１２ａ，１２ｂの速度を略０にする反転後減速パターンと、により構成される。
【００８８】
ここで、ドア１２ａ，１２ｂが反転してからドア１２ａ，１２ｂの減速が開始されるまでのドアモータ３０の回転角度を減速開始基準角度とする。つまり、反転後加速パターンに従った速度指令値通りにドア１２ａ，１２ｂの速度が変化するようにドアモータ３０を回転させたときのドアモータ３０の回転量が、減速開始基準角度となる。なお、減速開始基準角度は、ドア１２ａ，１２ｂの反転位置と全開位置との間の距離に応じて設定されるものである。
【００８９】
また、ドア制御盤３５が、反転指令を受信したときのドアモータ３０の回転方向は、ドア１２ａ，１２ｂを閉方向に移動させる方向である。急減速パターンは、反転指令を受信したときに利用者の荷物等がドア１２ａ，１２ｂに挟まれるのを防止するため、急減速でドア１２ａ，１２ｂを反転させる速度指令値のパターンとなる。
【００９０】
以降、ドア制御盤３５は、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグをＯＮとするまでは、ドア１２ａ，１２ｂを反転させて全開させる場合、同様の速度度指令値パターンを生成する。
【００９１】
次いで、ドア制御盤３５が、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグをＯＮとした後、移動中のドア１２ａ，１２ｂを反転させてドア１２ａ，１２ｂを全開させる場合に生成する反転時速度指令値補正パターンについて説明する。反転時速度指令値補正パターンは、反転後加速パターンと反転後減速パターンとの間に反転後延長パターンが組み込まれたパターンとして構成されている。
【００９２】
反転後延長パターンは、前回、ドア１２ａ，１２ｂを反転させて全閉位置に移動させた時に演算した実パルス数Ｐとパルス計数開始値の差ΔＰｂに応じた、言い換えれば、ドアモータ３０のずれ角度に応じた以下に説明する時間Δｔ２だけ、反転後加速パターンの終了時での速度指令値の大きでドア１２ａ，１２ｂを継続して移動させる速度指令値である。
ここでは、時間Δｔ２は、ずれ角度を、加速パターンの終了時での速度指令値でドアを移動させるためのドアモータ３０の角速度で除した値に設定している。
【００９３】
また、反転後延長パターンの追加により、反転後に加速したドア１２ａ，１２ｂの減速は、ドア１２ａ，１２ｂが反転されてから、ドアモータ３０が、減速開始基準角度に対してずれ角度だけ大きく回転された後に開始される。言い換えれば、ドア１２ａ，１２ｂの減速は、ドア１２ａ，１２ｂが反転されてから、ずれ角度だけドアモータ３０を回転させたときのドア１２ａ，１２ｂの移動量だけ減速開始基準移動量より移動したところで開始される。減速開始基準移動量は、減速開始基準角度だけドアモータ３０を回転させたときのドア１２ａ，１２ｂの移動量である。
【００９４】
次いで、全閉位置に向かって移動させたドア１２ａ，１２ｂを反転させて全開位置に移動させる際の制御装置によるドア１２ａ，１２ｂの速度制御について図９のフロー図を参照しつつ説明する。
図９はこの発明の実施の形態２に係るエレベータのドア装置ドア制御盤によるドアの速度制御を説明するフロー図である。
初期状態として、ドア１２ａ，１２ｂは全開位置にあるものとする。
【００９５】
ステップ４０１〜ステップ４０４の制御は、ステップ２０１〜ステップ２０４の制御と同様である。
ステップ４０５で、ＣＰＵ３５ａは、反転指令を受信したか否かを判断する。
ステップ４０５でＣＰＵ３５ａは、反転指令を受信していないと判断すると、ドア１２ａ，１２ｂが全閉したか否かを判断する（ステップ４０６）。
ステップ４０６で、ＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂが全閉していないと判断すると、ステップ４０５に戻り、ドア１２ａ，１２ｂが全閉したと判断すると、速度を０とする速度指令値を出力して（ステップ４０７）、ドア１２ａ，１２ｂの閉動作の速度制御を終了する。
ステップ４０５で、ＣＰＵ３５ａは、反転指令を受信したと判断すると、反転後のドア１２ａ，１２ｂの速度制御を実行し（ステップ４０８）、制御を終了する。
【００９６】
以下、反転後のドアの速度制御について図１０のフロー図を参照しつつ説明する。
図１０はこの発明の実施の形態２に係るエレベータのドア装置によるドア反転後のドアの速度制御を説明するフロー図である。
【００９７】
ステップ５０１で、反転指令を受信したドア制御盤３５のＣＰＵ３５ａは、急減速指令値パターンに従った速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの速度制御を開始させる。
ステップ５０２で、ＣＰＵ３５ａは、ドアモータ３０の回転方向は、ドア１２ａ，１２ｂを閉動作させる方向に切り替わったか否か、言い換えればドア１２ａ，１２ｂの移動方向が変わったか否かを判断する。
ステップ５０２で、ＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂの移動方向が変わったと判断すると、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグがＯＮか否かを判断する（ステップ５０３）。
【００９８】
ステップ５０３で、ＣＰＵ３５ａは、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグがＯＮでないと判断すると、反転時速度指令値標準パターンに従った速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの速度を制御する（ステップ５０４）。
【００９９】
ステップ５０３で、ＣＰＵ３５ａは、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグがＯＮであると判断すると、反転時速度指令値補正パターンに従った速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの速度を制御する（ステップ５０５）。
このとき、反転時速度指令値補正パターンに従った速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの速度を制御した場合と反転時速度指令値標準パターンに従った速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの速度を制御した場合とで、ドア１２ａ，１２ｂの反転が開始される位置は、ドアモータ３０をずれ角度だけ回転させるときのドア１２ａ，１２ｂの移動量分だけドア１２ａ，１２ｂの開方向側にずれる。ドア１２ａ，１２ｂが反転してから減速が開始される時間の差は、時間Δｔ２であり、短い時間である。
【０１００】
ステップ５０６で、ＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂが全開されたか否かを判断する。
ステップ５０６で、ＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂが全開されていないと判断すると、ステップ５０６を繰り返し、ドア１２ａ，１２ｂが全開されたと判断すると、速度を０とする速度指令値を出力して（ステップ５０７）、ドア１２ａ，１２ｂの閉動作の速度制御を終了する。
【０１０１】
次いで、ドア制御盤３５がドア１２ａ，１２ｂの閉動作の速度を制御したときに、パルス発生器３１が発するパルスの時間変化、言い換えれば、ドア１２ａ，１２ｂの速度変化について説明する。
図１１はこの発明の実施の形態２に係るエレベータのドア装置において、ドアが全開位置から全閉位置に移動されるときにパルス発生器から発生されるパルスの変化を示す図である。
【０１０２】
ドア１２ａ，１２ｂが反転される位置は、その都度異なるが、以下では、説明の便宜上、反転時速度指令値標準パターンに従った速度指令値に基づいて閉動作が制御されていたドア１２ａ，１２ｂと反転時速度指令値補正パターンに従った速度指令値に基づいて閉動作が制御されるドア１２ａ，１２ｂが、同じ反転位置で反転される場合について説明する。
【０１０３】
図１１において、ドア制御盤３５が、反転時速度指令値標準パターンに従った速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの速度を制御したときにパルス発生器３１が発するパルスの時間変化特性をパルス計数特性Ｃとし、反転時速度指令値補正パターンに従った速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの速度を制御したときにパルス発生器３１が発するパルスの時間変化特性をパルス計数特性Ｄとする。
なお、パルス計数特性Ｃは、第１及び第２ベルト１７，１８の張力を調整した直後の特性であるものとする。
【０１０４】
パルス計数特性Ｃ，Ｄとも、０から時間ｔ８が経過するまでは、同じ特性で推移し、時間ｔ７でドア１２ａ，１２ｂが反転されているのがわかる。
【０１０５】
実線で示されるパルス計数特性Ｃでは、実パルス数ＰがＰｓｄｒとなった時間ｔ８で、パルス数の時間変化が、その手前の時間領域でのパルス数の時間変化に比べて小さくなる。つまり、実パルス数ＰがＰｓｄｒとなったときに、ドアモータ３０の回転速度を減速してドア１２ａ，１２ｂを減速させているのがわかる。そして、パルス計数開始値Ｐ０で、ドア１２ａ，１２ｂは全開位置に到達し、ドア制御盤３５は、パルスを受信しなくなる。
【０１０６】
一方、破線で示されるパルス計数特性Ｄでは、反転後延長パターンに従った速度指令値に基づいたドア１２ａ，１２ｂの速度制御が追加されるため、パルス数がＰｓｄｒ＋ΔＰｂとなった時間ｔ８＋Δｔ２で、ドアモータ３０の回転速度の減速が開始され、これに連動してドア１２ａ，１２ｂの減速が開始されているのがわかる。
これは、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグがＯＮとなる前では、ドア１２ａ，１２ｂを反転させた後のドアモータ３０の回転角度が、減速開始基準角度に達したところで、ドア１２ａ，１２ｂの減速が開始されるのに対し、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグをＯＮとされた後では、ドア１２ａ，１２ｂを反転させた後のドアモータ３０の回転角度が、以下の角度となったところで、ドア１２ａ，１２ｂの減速を開始することを示している。
【０１０７】
つまり、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグをＯＮとした後では、ＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂの反転度のドアモータ３０の回転角度が、減速開始基準角度より、ずれ角度だけドア１２ａ，１２ｂを全開位置に移動させる方向にずれたところで、ドア１２ａ，１２ｂの減速を開始している。言い換えると、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグをＯＮとした後では、ドア１２ａ，１２ｂの減速は、減速開始基準移動量より、ずれ角度だけドアモータ３０を回転させたときのドア１２ａ，１２ｂの移動量だけ全開位置側に移動したところで開始される。
【０１０８】
そして、パルス計数開始値Ｐ０＋ΔＰｂになるまで、ドアモータ３０を回転させたところで、ドア１２ａ，１２ｂは全開位置に到達し、パルスの発生がなくなる。
【０１０９】
Δｔ２は、ドア１２ａ，１２ｂを減速させる前のドアモータ３０に対して、パルス発生器３１がΔＰｂだけパルスを発生するのに要する時間に相当するので短い時間となる。
【０１１０】
ここで、仮に、第１及び第２ベルト１７，１８が緩み、第１及び第２ベルト１７，１８と第１〜第３プーリ１４〜１６との間に滑りが生じた状態で、反転時速度指令値標準パターンに従った速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの閉動作を制御した場合を想定する。
この場合、ドア制御盤３５は、計数するパルス数が、理論基準パルス数Ｐ０となったところで、ドアモータ３０の回転を一旦停止させるようにドアモータ３０の回転を制御するが、ドア１２ａ，１２ｂを全閉させるには、ドアモータ３０をさらにΔＰｂだけ回転させる必要がある。このため、図１１の一点鎖線で示されるように、ΔＰｂだけドアモータ３０を回転させるには、時間Δｔ２に比べて極端に長い時間Δｔ２ａを要してしまい、ドア１２ａ，１２ｂの移動も不自然となる。例えば、Δｔ２ａは、第３閾数Ｐｃ３の設定値にもよるが、数ｓｅｃに及ぶこともある。
【０１１１】
一方、時間Δｔ２は、第１及び第２ベルト１７，１８の緩みの許容量を一般的な値と考えて、第３閾数Ｐｃ３の値を設定した場合、数百ｍｓｅｃ以内に収まると想定される。
【０１１２】
なお、これまでのドア１２ａ，１２ｂの速度制御は、閉方向に移動しているドア１２ａ，１２ｂを反転させる場合のものについて説明したが、開方向に移動しているドア１２ａ，１２ｂを反転させる場合のドア１２ａ，１２ｂの速度制御も同様である。
【０１１３】
この実施の形態２のドア装置１によれば、制御装置３４のドア制御盤３５が、ドア１２ａ，１２ｂが反転された後に全開位置及び全閉位置の一方に停止したときのドアモータ３０の角度基準位置からのずれ角度を演算し、ずれ角度が第３閾角度より大きい場合、次に全開位置及び全閉位置の一方から他方に向かって移動させたドア１２ａ，１２ｂを反転させて全開位置及び全閉位置の一方で停止させるときに、ドア１２ａ，１２ｂを反転させてからのドアモータ３０の回転角度が、減速開始基準角度よりずれ角度だけ大きくなったところで、ドア１２ａ，１２ｂの減速を開始させるように構成されている。
【０１１４】
従って、第１及び第２ベルト１７，１８と第１〜第３プーリ１４〜１６の間が滑って余分にドアモータ３０を回転させる場合でも、余分なドアモータ３０の回転に要する時間は、実施の形態１と同様、ドア１２ａ，１２ｂを減速させる直前の速度に対応する速度で回転するドアモータ３０に対して、パルス発生器３１がΔＰａだけパルス数を発生するのに要する時間に相当し、短時間で済む。
つまり、ドア装置１によれば、第１及び第２ベルト１７，１８が緩んでも、ドア１２ａ，１２ｂの開閉時間が延びることを抑制しつつ、スムーズにドア１２ａ，１２ｂを開閉できる。
【０１１５】
また、ずれ角度と第３及び第４角度との間の比較結果に応じて、ベルト調整促進信号、及びベルト異常信号を生成するので、実施の形態１と同様、第１及び第２ベルト１７，１８の緩みに対してエレベータの管理者が速やかに対応できる。
【０１１６】
実施の形態３．
この実施の形態３では、反転動作を含むドア１２ａ，１２ｂの速度の制御を、実施の形態２のものに代えたものとしている。
【０１１７】
ここで、ドア１２ａ，１２ｂが反転直前の速度は、ドア１２ａ，１２ｂの反転位置により異なり、反転前後で発生する第１及び第２ベルト１７，１８の第１〜第３プーリ１４〜１６に対する滑り量は、反転直前の速度が速い程大きくなる。ドア１２ａ，１２ｂの速度は一定でないので、第１及び第２ベルト１７，１８が緩んだ後、例えば、全開位置から閉動作させたドア１２ａ，１２ｂを反転させて再度全閉位置に移動させて停止させたとき、実パルス数とパルス計数開始値Ｐ０との差ΔＰｂは、ドア１２ａ，１２ｂの反転位置により異なることになる。
【０１１８】
この実施の形態３では、全閉位置から全開位置に至るドア１２ａ，１２ｂの移動領域を、複数の分割領域に区分し、ドア１２ａ，１２ｂがどの分割領域内で反転したかを見分け、ドア１２ａ，１２ｂの反転位置を含む分割領域に応じてドア１２ａ，１２ｂの速度制御を行うものである。
ここでは、表１に示されるように、ドア１２ａ，１２ｂの移動領域を、例えば、３つの分割領域に区分している。
【０１１９】
【表１】
【０１２０】
表１において、番号０，１，２が、３つの分割領域のそれぞれに割り振られている。
第１及び第２ベルト１７，１８の張力が調整された直後の初期状態において、ドア１２ａ，１２ｂが全開位置から全閉位置に移動させたときに計数される実パルス数Ｐが、Ｐ０から０に変化するものとする。
そして、分割領域（０）は、実パルス数Ｐが、０（全閉）≦Ｐ＜Ｐ１の範囲をとるときのドア１２ａ，１２ｂの移動領域に相当し、分割領域（１）は、実パルス数Ｐが、Ｐ１≦Ｐ＜Ｐ２の範囲をとるときのドア１２ａ，１２ｂの移動領域に相当し、分割領域（２）は、パルス数がＰ２≦Ｐ≦Ｐ０（全開）の範囲をとるときのドア１２ａ，１２ｂの移動領域に相当している。
【０１２１】
そして、分割領域（０）〜（２）に対し、第３閾数Ｐｃ３（０）〜Ｐｃ３（２）、第４閾数Ｐｃ４（０）〜Ｐｃ４（２）、及びずれ角度Ｄ（０）〜Ｄ（２）が設定されている。これらの値は、はＲＯＭ３５ｃに設けられた記憶領域に予め格納されている。
【０１２２】
前述したように、第３閾数Ｐｃ３（０）〜Ｐｃ３（２）は、第１及び第２ベルト１７，１８の張力調整時期が到来しているか否かを判断するための値であり、第４閾数Ｐｃ４（０）〜第４閾数Ｐｃ４（２）は、第１及び第２ベルト１７，１８の張力の調整が緊急に必要か否かの判断値である。
【０１２３】
また、前述したように、反転時に発生する第１及び第２ベルト１７，１８の第１〜第３プーリ１４〜１６に対する滑り量は、反転直前の速度が速い程大きくなる。例えば、ドア１２ａ，１２ｂの全開位置の近傍でドア１２ａ，１２ｂが反転した場合には、ドア１２ａ，１２ｂの速度は低速であり、第１及び第２ベルト１７，１８が緩んでいても第１及び第２ベルト１７，１８の滑り量は小さい。
【０１２４】
そこで、各分割領域で反転するドア１２ａ，１２ｂの反転直前の速度を比べたときに、速度の大きな分割領域に対応する第３閾数Ｐｃ３（０）〜Ｐｃ３（２）ほど大きくなるように設定している。これにより、どの分割領域でドア１２ａ，１２ｂが反転しても、第１及び第２ベルト１７，１８がおおよそ同じ量だけ緩んでいることを検出可能になる。
【０１２５】
同様に、第４閾数Ｐｃ４（０）〜Ｐｃ４（２）も、ドア１２ａ，１２ｂの反転直前の速度が大きくなる分割領域に対応するもの程大きくなるように設定している。
【０１２６】
また、ずれ角度Ｄ（０）〜Ｄ（２）のそれぞれの初期値Ｄ０〜Ｄ２は、Ｐｃ３（０）〜Ｐｃ３（２）に相当するパルス数だけ、パルスを発生させるのに必要なドアモータ３０の回転角度に設定されている。ずれ角度Ｄ（０）〜Ｄ（２）のそれぞれの初期値は、第１及び第２ベルト１７，１８を、予め、第１及び第２ベルト１７，１８の許容される緩みの最大値まで緩ませた状態で、実際に各分割領域（０）〜（２）の所定位置でドア１２ａ，１２ｂを反転させて測定したずれ角度の値を採用している。
【０１２７】
以下、ドア制御盤３５が行う第１及び第２ベルト１７，１８の緩みの検出について説明する。
図１２はこの発明の実施の形態３に係るエレベータのドア装置のドア制御盤によるベルトの緩み検出を説明するフロー図である。
なお、図１２では、説明の便宜上、ステップ６０１〜ステップ６１２をＳ６０1〜Ｓ６１２とする。
ドア１２ａ，１２ｂが全閉位置に移動して停止した直後を初期状態とする。
【０１２８】
ステップ６０１〜ステップ６０５の制御は、ステップ３０１〜ステップ３０５の制御と同様である。
【０１２９】
ステップ６０６で、ドア制御盤３５のＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂの反転位置を含む分割領域（Ｘ（Ｘは０〜２のいずれか））を選択してステップ６０７に進む。
【０１３０】
ステップ６０７の制御は、ステップ３０６の制御と同様である。
【０１３１】
ステップ６０８で、ＣＰＵ３５ａは、パルス計数開始値Ｐ０から実パルス数Ｐを引いた値が、選択された分割領域（Ｘ）に関連付けされた第３閾数Ｐｃ３（Ｘ）より大きいか否かを判断する。
ステップ６０８で、ＣＰＵ３５ａは、実パルス数Ｐ−理論基準パルス数Ｐ０＞第３閾数Ｐｃ３（Ｘ）でないと判断すると、今回のドア１２ａ，１２ｂの動作が、初期状態におけるドア１２ａ，１２ｂの動作と略同様であるとみなし、制御を終了する。
ステップ６０８で、ＣＰＵ３５ａは、実パルス数Ｐ−理論基準パルス数Ｐ０＞第３閾数Ｐｃ３（Ｘ）であると判断すると、ステップ６０９に進む。
【０１３２】
ステップ６０９で、ＣＰＵ３５ａは、計数した実パルス数Ｐから理論基準パルス数Ｐ０を引いた値が、選択された分割領域（Ｘ）に関連付けされた第４閾数Ｐｃ４（Ｘ）より大きいか否かを判断する。
【０１３３】
ここで、第３閾数Ｐｃ３（Ｘ）及び第４閾数Ｐｃ４（Ｘ）だけパルスを発生させるのに必要なドアモータ３０の回転角度を所定の第３閾角度及び第３閾角度より所定量大きな第４閾角度とすれば、ステップ６０８（ステップ６０９）の制御は、反転したドア１２ａ，１２ｂが全開位置に戻った際のドアモータ３０の角度基準位置からのずれ角度が、第３閾角度（第４閾角度）より大きいか否かを判断しているのに相当する。
【０１３４】
そして、ステップ６０９で、ＣＰＵ３５ａは、実パルス数Ｐ−パルス計数開始値Ｐ０＞第４閾数Ｐｃ４（Ｘ）でないと判断すると、ステップ６１０に進み、実パルス数Ｐ−パルス計数開始値Ｐ０＞第４閾数Ｐｃ４（Ｘ）であると判断すると、ステップ６１１に進む。
ステップ６１０及びステップ６１１の制御は、ステップ１０６（３０９）及びステップ１０７（３１０）の制御と同様である。
ステップ６１２で、ＣＰＵ３５ａは、選択した分割領域（Ｘ）に対応するずれ角度Ｄ（Ｘ）に、実パルス数Ｐ−パルス計数開始値Ｐ０から演算されるずれ角度を上書きする。
以上により第１及び第２ベルト１７，１８の緩みの判定制御が終了する。
【０１３５】
次いで、ドア制御盤３５が、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグをＯＮとした後、次回ドア１２ａ，１２ｂを反転させてドア１２ａ，１２ｂを全開させる際に生成する反転時速度指令値補正パターンについて説明する。
【０１３６】
ドア制御盤３５は、基本的には実施の形態２で図８を用いて説明した反転時速度指令値補正パターンに従った速度指令値を生成する。
ここで、実施の形態２では、Δｔ２は、前回のドアを反転させて全閉位置に移動させた時に演算したドアモータ３０のずれ角度を、反転時加速パター終了時の速度指令値でドア１２ａ，１２ｂを移動させるためのドアモータ３０の角速度で除した値となっていた。
【０１３７】
この実施の形態３では、Δｔ２は、今回のドア１２ａ，１２ｂの反転動作での反転位置を含む分割領域が、ベルト調整促進信号、またはベルト異常信号が生成された前回のドア１２ａ，１２ｂの反転動作での反転位置を含む分割領域と一致する場合には、実施の形態２と同様の値であり、一致しない場合には、以下のような値となる。
【０１３８】
例えば、前回選択された分割領域が、分割領域（２）であり、今回選択された分割領域が分割領域（１）である場合、Δｔ２は、ずれ角度Ｄ（１）に設定されている回転角度を、反転時加速パターン終了時での速度指令値でドア１２ａ，１２ｂを移動させるためのドアモータ３０の角速度で除した値としている。今回、初めて分割領域（２）が選択された場合には、ずれ角度として、初期値Ｄ１が採用される。
【０１３９】
いずれにせよ、反転後延長パターンの追加により、ドア１２ａ，１２ｂが反転されてから、ドアモータ３０が、減速開始基準角度より、選択されたずれ角度だけ多く回転されたところで、ドア１２ａ，１２ｂの減速が開始される。
【０１４０】
全閉位置に向かって移動させたドア１２ａ，１２ｂを反転させて全開位置に移動させる際の制御装置３４によるドア１２ａ，１２ｂの速度制御は、図９のフロー図と同様であるが、ステップ４０８で説明した反転後のドア１２ａ，１２ｂの速度制御の内容が異なる。
以下、反転後のドア１２ａ，１２ｂの速度制御について説明する。
図１３はこの発明の実施の形態３に係るエレベータのドア装置によるドア反転後のドアの速度制御を説明するフロー図である。
なお、図１３では、説明の便宜上、ステップ７０１〜ステップ７０８をＳ７０１〜Ｓ７０８とする。
【０１４１】
ステップ７０１で、ドア制御盤３５のＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂの反転位置を含む分割領域（Ｘ）を選択してＲＡＭ３６ｂに保存する。
ステップ７０２〜ステップ７０４の制御は、ステップ５０１〜ステップ５０３の制御と同様である。
【０１４２】
ステップ７０４で、ＣＰＵ３５ａは、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグがＯＮでないと判断すると、反転時速度指令値標準パターンの速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの速度を制御する（ステップ７０５）。
【０１４３】
ステップ７０４で、ＣＰＵ３５ａは、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグがＯＮであると判断すると、ドアモータ３０が、減速開始基準角度より、選択した分割領域（Ｘ）に対応するずれ角度Ｄ（Ｘ）だけ大きく回転したときに、ドア１２ａ，１２ｂの減速を開始させる反転時速度指令値補正パターンを生成する。そして、ドア制御盤３５は、当該速度指令値に基づくドア１２ａ，１２ｂの速度制御を開始する（ステップ７０６）。
【０１４４】
これは、ドア制御盤３５が、前回のドア１２ａ，１２ｂの反転動作で、調整促進信号またはベルト異常信号を生成した場合、今回ドア１２ａ，１２ｂを反転させてからのドアモータ３０の回転角度が、今回のドア１２ａ，１２ｂの反転位置に応じて設定される減速開始基準角度より、ドア１２ａ，１２ｂを全開位置に移動させる回転方向にずれ角度だけずれたところで、ドア１２ａ，１２ｂの減速が開始されるようにドアモータ３０の回転制御を行っていることに相当する。言い換えれば、今回のドア１２ａ，１２ｂの反転位置を含む分割領域（Ｘ）に関連付けられて格納されたずれ角度だけドアモータ３０を回転させたときのドア１２ａ，１２ｂの移動量だけ、減速開始基準移動量より全開位置側にドア１２ａ，１２ｂが移動したところで、ドア１２ａ，１２ｂの減速を開始させるようにドアモータ３０の回転制御を行っていることに相当する。
【０１４５】
ステップ７０７及びステップ７０８の制御は、ステップ５０６及びステップ５０７と同様である。
【０１４６】
この実施の形態３のドア装置によれば、制御装置３４のドア制御盤３５が、第１及び第２ベルト１７，１８の緩み判定の基準に用いられる第３閾数Ｐｃ３（０）〜Ｐｃ３（２）及び第４閾数Ｐｃ４（０）〜Ｐｃ４（２）を分割領域のそれぞれに関連付けして格納する記憶領域を有している。そして、ドア制御盤３５は、反転動作を含む今回のドア１２ａ，１２ｂの開閉動作後に演算したずれ角度が、ドア１２ａ，１２ｂの反転位置を含む分割領域に対応する第３閾角度より大きい場合、次にドア１２ａ，１２ｂの反転を含む開閉動作を行わせるときに、前回のドア１２ａ，１２ｂの反転位置ではなく、今回のドア１２ａ，１２ｂの反転位置を含む分割領に関連付けされて格納されたずれ角度だけ、減速開始基準角度より大きくドアモータ３０が回転したときに、ドア１２ａ，１２ｂの減速を開始するように制御している。
【０１４７】
従って、ドア１２ａ，１２ｂの反転位置に応じて、第１及び第２ベルト１７，１８の緩みを反転するための適切な判定基準値に設定した第３閾数Ｐｃ３（０）〜Ｐｃ３（２）及び第４閾数Ｐｃ４（０）〜Ｐｃ４（２）を用いて、第１及び第２ベルト１７，１８の緩みを判断できる。また、前回のドア１２ａ，１２ｂの反転位置ではなく、今回のドア１２ａ，１２ｂの反転位置に応じたずれ角度だけ、反転後に加速したドア１２ａ，１２ｂを減速させるためのドアモータ３０の回転角度をずらしているので、ドア１２ａ，１２ｂの減速開始位置がより適切な場所に設定される。従って、実施の形態２よりも、一層ドア１２ａ，１２ｂを開閉時間が延びるのを防止しつつスムーズにドア１２ａ，１２ｂの移動を行うことができる。
また、ずれ角度とドア１２ａ，１２ｂの反転位置を含む分割領域に関連付けされた第３及び第４閾角度との間の比較結果に応じて、ベルト調整促進信号、及びベルト異常信号を生成するので、実施の形態１と同様、第１及び第２ベルト１７，１８の緩みに対してエレベータの管理者が速やかに対応できる。
【符号の説明】
【０１４８】
１ エレベータ、１１ 出入り口、１２ａ，１２ｂ ドア、１４〜１６ プーリ、３０ ドアモータ、３４ 制御装置、１７，１８ ベルト。
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ドアモータの駆動に連動して回転するプーリに巻き掛けられたベルトに連結されて、ドアモータの駆動力により移動して出入り口を開閉するドアを有するエレベータのドア装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的なエレベータは、モータと、モータによって回転するプーリに巻き掛けられたベルトと、ベルトに結合されて出入り口を開閉可能に設けられ、モータの回転駆動に連動して開閉動作する戸と、モータの回転に応じてパルスを発生するパルスエンコーダを有し、パルスエンコーダの出力から演算されるモータの回転角度を制御して、戸を所望通りに移動させるドア制御装置と、を備えている。
【０００３】
このようなエレベータにおいて、ベルトが緩むと、ベルトとプーリとの間に滑りが発生する。プーリとベルトとの間の滑りが発生した場合、滑りが発生していない場合に比べ、例えば、戸を全開位置から全閉位置に移動させたときのモータの回転角度が大きくなる。従来のエレベータのドア制御装置は、ベルトとプーリとの間の滑りがないことを前提として、モータの回転角度を演算しているので、ベルトとプーリとの間の滑りが発生した場合、実際の戸の位置と、ドア制御装置が認識する戸の位置がずれてしまう。
【０００４】
戸を全開位置から全閉位置に移動させる際、ドア制御装置は、戸を所定の速度まで加速させた後、所定位置で戸の減速を開始させて戸を停止させるように制御する。ベルトとプーリとの間の滑りが発生した場合、ドア制御装置は、実際の全閉位置の手前に所定距離だけ離れた位置を全閉位置と認識し、当該位置で戸が略停止させるように戸の移動を制御する。戸が全閉位置に到達したとドア制御装置が判断しても、実際には、戸が全閉位置に達していないため、ドア制御装置は、全閉検出スイッチが動作するまで、戸を極低速で閉方向に移動させるように制御する。この場合、戸が低速で移動する区間が長くなるので、戸の開閉動作が不自然になるとともに、戸の開閉時間が延びてしまう。
【０００５】
そこで、モータの回転数を計数し、戸の開閉動作におけるモータの回転数の積算値を正常値と比較して、積算値が所定値よりも大きくなると、言い換えれば、プーリとベルトとの間の滑り量が大きくなると、以降の戸の開閉動作がこれまでより低速で行われるようにモータの駆動を制御する従来のエレベータのドア制御装置が提案されている。
従来のエレベータのドア制御装置では、戸の開閉速度を低速にすることで、プーリとベルトとの間の滑りを抑制して不自然な戸の速度変化を抑制していた（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平３−２５６９９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来のエレベータのドア制御装置では、戸を低速にして戸を開閉動作することで、不自然な戸の開閉動作が解消されるものの、戸の開閉時間が長時間に及びエレベータの運行効率が低下するという課題が残る。
【０００８】
この発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、プーリとベルトとの間に滑りが発生しても、ドアの開閉時間が延びることを抑制しつつ、スムーズにドアを開閉させることのできるエレベータのドア装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明のエレベータのドア装置は、出入り口を開閉可能に設けられるドアと、ドアを開閉させる駆動力を発生するドアモータと、ドアモータの回転に連動して回転するプーリと、プーリに巻き掛けられてドアに連結され、プーリの回転に連動させてドアを開閉移動させる無端状のベルトと、ドアモータの回転角度情報を出力する回転情報取得出手段と、回転角度情報からドアの回転角度を検出し、ドアが所望の速度で移動されるようにドアモータを制御可能に構成され、全開位置及び全閉位置の一方から他方にドアを移動させるのに要するドアモータの理論的な基準回転角度が予め格納され、ドアを全開位置及び全閉位置の一方から他方に移動させる際、加速したドアを全閉位置及び全開位置の間の所定位置で減速を開始させて全開位置及び全閉位置の他方で停止させるようにドアモータを制御するとともに、ドアが全開位置及び全閉位置の一方から他方に至るまでのドアモータの回転量である実回転角度を演算し、実回転角度と基準回転角度との差が所定の閾角度より大きい場合、次にドアを全開位置及び全閉位置の一方から他方まで移動させるときに、ドアの減速を開始させるドアモータの回転角度を、これまでより、実回転角度と基準回転角度の差だけ、ドアを全開位置及び全閉位置の他方側に移動させる方向にずらすようにドアモータの回転を制御する制御装置と、を備えている。
【発明の効果】
【００１０】
この発明に係るエレベータのドア装置では、ドアを全開位置及び全閉位置の一方から他方に移動させた場合に、ベルトとプーリとの間の滑りに起因する実回転角度と基準回転角度との差が生じたときに、次のドアの開閉動作において、ドアの減速を開始させるドアモータの回転角度を、これまでより、実回転角度と基準回転角度との差だけずらしている。これにより、ベルトとプーリとの間に滑りが発生しても、全開位置及び全閉位置の一方に至るまでに、ドアが長い距離を不必要に低速で移動することを回避できる。従って、ドアの開閉時間が延びることを抑制しつつ、スムーズにドアを開閉できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の実施の形態１に係るドア装置を有するエレベータの正面図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置のシステム構成図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置のドア制御盤によるベルトの緩み検出を説明するフロー図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置において、全開位置から全閉位置までドアを移動させる際にドア制御盤が生成する速度指令値を説明する図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置のドア制御盤によるドアの速度制御を説明するフロー図である。
【図６】この発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置において、ドアが全開位置から全閉位置に移動されるときにパルス発生器が発するパルスの時間変化を示す図である。
【図７】この発明の実施の形態２に係るエレベータのドア装置のドア制御盤によるベルトの緩み検出を説明するフロー図である。
【図８】この発明の実施の形態２に係るエレベータのドア装置において、全開位置から閉方向にドアを移動させている最中に、ドア制御盤がドアの反転指令を受信したときに生成する速度指令値を説明する図である。
【図９】この発明の実施の形態２に係るエレベータのドア装置ドア制御盤によるドアの速度制御を説明するフロー図である。
【図１０】この発明の実施の形態２に係るエレベータのドア装置によるドア反転後のドアの速度制御を説明するフロー図である。
【図１１】この発明の実施の形態２に係るエレベータのドア装置において、ドアが全開位置から全閉位置に移動されるときにパルス発生器から発生されるパルスの変化を示す図である。
【図１２】この発明の実施の形態３に係るエレベータのドア装置のドア制御盤によるベルトの緩み検出を説明するフロー図である。
【図１３】この発明の実施の形態３に係るエレベータのドア装置によるドア反転後のドアの速度制御を説明するフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、この発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して説明する。
【００１３】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１に係るドア装置を有するエレベータの正面図、図２はこの発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置のシステム構成図である。
【００１４】
図１及び図２において、エレベータのドア装置１は、図示しない昇降路を昇降自在に設けられたかご１０の出入り口１１を開閉するドア１２ａ，１２ｂと、ドア１２ａ，１２ｂを駆動する駆動力を発生するドアモータ３０と、ドアモータ３０の回転角度情報を取得する回転情報取得手段としてのパルス発生器３１と、ドア制御盤３５及びエレベータ制御盤３６を有し、所望の速度指令値通りにドア１２ａ，１２ｂが開閉されるようにドアモータ３０の回転を制御する制御装置３４と、を備えている。
【００１５】
また、ドア装置１は、出入り口１１の間口方向に垂直かつ水平な軸周りに回転自在に出入り口１１の上方でかご１０に支持された第１プーリ１４と、第１プーリ１４に同軸に設けられた第２プーリ１５と、第２プーリ１５の軸に平行な軸まわりに回転自在に、第２プーリ１５と出入り口１１の間口方向に離間してかご１０に設けられた第３プーリ１６と、第２プーリ１５及び第３プーリ１６に巻き掛けられる無端状の第１ベルト１７と、ドアモータ３０の駆動力を第１プーリ１４に伝達する無端状の第２ベルト１８と、を備えている。なお、第２プーリ１５の直径は第１プーリ１４の直径より小径であり、第１プーリ１４及び第２プーリ１５とで減速機を構成する。
【００１６】
さらに、ドア装置１は、一方のドア１２ａの上部に取り付けられたカム１９と、ドア１２ａが全開位置にあるときにカム１９に係合して動作するようにかご１０に取り付けられた全開検出スイッチ２２と、ドア１２ａが全閉位置にあるときにカム１９に係合して動作するようにかご１０に取り付けられた全閉検出スイッチ２３と、を備えている。
【００１７】
以下、ドア装置１の各構成の詳細について説明する。
ドア１２ａ，１２ｂは、横引き式の二枚両引きドアであり、出入り口１１の上方で、出入り口１１の間口方向に延在するようにかご１０に設けられたドアレール１３に出入り口１１を開閉可能に吊り下げられている。
【００１８】
また、ドアモータ３０は、かご１０の上部に設けられている。
そして、ドアモータ３０の駆動に連動して第２ベルト１８が走行されると第１プーリ１４が回転される。また、第１プーリ１４の回転に連動して第２プーリ１５が回転され、これにより第１ベルト１７が走行するとともに、第３プーリ１６も回転される。
このとき、ドア１２ａ，１２ｂが、互いに逆方向に移動するように第１ベルト１７に連結されている。第１ベルト１７の回転方向の正逆が入れ替わることで、出入り口１１がドア１２ａ，１２ｂにより開閉される。
【００１９】
また、パルス発生器３１は、ドアモータ３０の回転角度に応じた回転角度情報としてのパルスを出力するようにドアモータ３０に取り付けられている。パルス発生器３１からは、ドアモータ３０の回転角度に比例した数のパルスが出力される。
【００２０】
また、ドア制御盤３５は、かご１０の上部に設けられ、図２に示されるように、各種演算を行うＣＰＵ３５ａ、各種データを一時的に記憶する記憶領域を有し、ＣＰＵ３５ａの演算処理時にワーキングスペースに使用されるＲＡＭ３５ｂ、及びＣＰＵ３５ａに演算させる各種プログラムが格納されたＲＯＭ３５ｃ、外部との信号のやりとりを介在するインターフェイス回路３５ｄ（Ｉ／Ｆ回路３５ｄ）、及びＣＰＵ３５ａが後述の速度指令値とドアモータ３０の回転速度から演算したトルク指令値に基づいてドアモータ３０の回転を制御するためのモータ駆動回路３５ｅなどを備えている。
【００２１】
また、エレベータ制御盤３６は、例えば、エレベータの図示しない機械室に設けられ、ドア制御盤３５と同様に、ＣＰＵ３６ａ、ＲＡＭ３６ｂ、ＲＯＭ３６ｃ、及びＩ／Ｆ回路３６ｄを備えている。
次いで、エレベータのドア装置１のシステム構成について説明する。
図２において、ドア制御盤３５とエレベータ制御盤３６とがインターフェイス回路３５ｄ，３６ｄを介して通信可能に接続されている。
【００２２】
また、全開検出スイッチ２２、全閉検出スイッチ２３、及びパルス発生器３１が、ドア制御盤３５に接続され、ドア制御盤３５には、インターフェイス回路３５ｄを介して全開検出スイッチ２２と全閉検出スイッチ２３の出力、及びパルス発生器３１から出力されるパルスが入力される。
これにより、ドア制御盤３５及びエレベータ制御盤３６は、ドア１２ａ，１２ｂが全開位置及び全閉位置にあることを認識可能となる。
【００２３】
また、第１〜第３プーリ１４〜１６と第１及び第２ベルト１７，１８との間の滑りが無い状態であれば、ドアモータ３０の回転角度はドア１２ａ，１２ｂの移動量に比例する。これにより、ドア制御盤３５は、パルス発生器３１が発するパルスの時間変化及び数からドア１２ａ，１２ｂの現在の速度及び開閉方向の位置を演算可能である。
【００２４】
以上のように構成されたドア装置１では、制御装置３４によりドア１２ａ，１２ｂの開閉が以下のように行われる。エレベータ制御盤３６は、必要に応じてドア１２ａ，１２ｂの戸開指令または戸閉指令をドア制御盤３５に送信する。戸閉指令及び戸開指令を受信したドア制御盤３５は、所望の速度でドア１２ａ，１２ｂの開閉制御を行わせるための速度指令値を生成し、速度指令値通りにドア１２ａ，１２ｂが開閉移動されるようにドアモータ３０を駆動する。より具体的には、ドア制御盤３５は、受信されるパルスの時間変化から演算した、言い換えれば、ドアモータ３０の回転角度の時間変化から演算したドア１２ａ，１２ｂの現在の速度と速度指令値との差をなくす方向にドアモータ３０が回転されるようにドアモータ３０の回転を制御するためのトルク指令値を演算して、モータ駆動回路３５ｅに出力する。そして、モータ駆動回路３５ｅが、トルク指令値に基づいてドアモータ３０の回転を制御する。このように、ドアモータ３０の回転が制御されて、ドア１２ａ，１２ｂが速度指令値通りの速度で開閉される。以下、このようなドア制御盤３５によるドア１２ａ，１２ｂの速度制御を、速度指令値に基づいた速度制御とする。
【００２５】
また、ドア制御盤３５は、以下に説明するように、第１及び第２ベルト１７，１８の緩みを検出する。ドア制御盤３５は、この第１及び第２ベルト１７，１８の緩み量が、緊急を要さずとも、張力を調整するのが好ましい量まで達したときに、第１及び第２ベルト１７、１８の張力調整時期が到来したことを知らせるベルト調整促進信号を生成してエレベータ制御盤３６に送信し、第１及び第２ベルト１７，１８の緩み量が緊急に張力の調整を要する量に達したときに、ベルト異常信号を生成してエレベータ制御盤３６に送信する。
【００２６】
ドア制御盤３５は、ベルト調整促進信号及びベルト異常信号を生成すると、第１及び第２ベルト１７，１８の緩みに応じて生成した速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの速度制御を行う。
【００２７】
以下、ドア制御盤３５が、全開位置から全閉位置へドア１２ａ，１２ｂを移動させる場合の制御について具体的に説明する。
【００２８】
まず、ドア制御盤３５による第１及び第２ベルト１７，１８の緩みの検出について説明する。
図３はこの発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置のドア制御盤によるベルトの緩み検出を説明するフロー図である。
なお、図３では、説明の便宜上、ステップ１０１〜ステップ１０８をＳ１０１〜Ｓ１０８とする。
初期状態として、ドア１２ａ，１２ｂは全開位置に停止されて、全開検出スイッチ２２から出力される信号はＯＮであり、パルスの計数の初期値が０にセットされているものとする。
【００２９】
ステップ１０１で、ドア制御盤の３５ＣＰＵ３５ａは、全開検出スイッチ２２の出力がＯＦＦになった否か、言い換えれば、ドア１２ａ，１２ｂの閉動作が開始されたか否かを判断する。ＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂの閉動作が開始されていないと判断すると、ステップ１０１を繰り返す。
ステップ１０１で、ＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂの閉動作が開始されたと判断すると、パルス発生器３１から受信されるパルスの計数を開始する（ステップ１０２）。
【００３０】
ステップ１０３で、ＣＰＵ３５ａは、全閉検出スイッチ２３の出力がＯＮになったか否か、言い換えればドア１２ａ，１２ｂが全閉されたか否かを判断する。
ステップ１０３で、ＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂが全閉されていないと判断すると、ステップ１０３を繰り返す。
【００３１】
ステップ１０３で、ＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂが全閉されたと判断すると、計数したパルスの数Ｐ（実パルス数Ｐ）から以下に説明する理論基準パルス数Ｐ０を引いた値が、第１閾数Ｐｃ１より大きいか否かを比較する（ステップ１０４）。
理論基準パルス数Ｐ０は、全開位置及び全閉位置の一方から他方にドア１２ａ，１２ｂを移動させるのに必要なドアモータ３０の理論的な回転角度（基準回転角度）だけドアモータ３０を回転させたときに、パルス発生器３１から発生されるパルスの数である。
実パルス数Ｐ−理論基準パルス数Ｐ０は、第１及び第２ベルト１７，１８の第１〜第３プーリ１４〜１６に対する滑り量に比例する数であり、実パルス数Ｐ−理論基準パルス数Ｐ０の演算は、第１及び第２ベルト１７，１８の第１〜第３プーリ１４〜１６に対する滑り量を演算していることに相当する。
【００３２】
なお、理論的な回転角度とは、第１及び第２ベルト１７，１８が、第１及び第２ベルト１７，１８と第１〜第３プーリ１４〜１６との間に滑りが発生しないように適切な張力に調整された状態で、ドア１２ａ，１２ｂを全開位置から全閉位置に移動させたときの回転角度をいう。
ＲＯＭ３５ｃには、理論基準パルス数Ｐ０が予め格納されている。これは、基準回転角度が予め格納されているともいえる。
【００３３】
ここで、第１及び第２ベルト１７，１８が緩み、第１及び第２ベルト１７，１８と第１〜第３プーリ１４〜１６との間に滑りが生じると、滑りが生じていない場合に比べ、ドア１２ａ，１２ｂを同じ距離だけ移動させるのに、第１及び第２ベルト１７，１８が滑った分だけ、余計にドアモータ３０を回転させることになる。このとき、基準回転角度だけドアモータ３０を回転させたときには、ドア１２ａ，１２ｂが全閉位置に近付いており、この後、極低速でドア１２ａ，１２ｂを移動させる必要がある。
【００３４】
第１閾数Ｐｃ１は、第１及び第２ベルト１７，１８の張力調整時期が到来しているか否かを判断するための値であり、エレベータの仕様に応じて適宜設定される。
つまり、第１及び第２ベルト１７，１８が僅かに緩んで、実パルス数Ｐと理論基準パルス数Ｐ０に差が生じても、基準回転角度だけドアモータ３０を回転させた後、基準回転角度と実パルス数Ｐ−理論基準パルス数Ｐ０（＜第１閾数Ｐｃ１）に相当する回転角度だけドアモータ３０を回転させたときのドア１２ａ，１２ｂの移動が、利用者から極端に不自然に感じられない範囲で設定される。
【００３５】
ステップ１０４で、ＣＰＵ３５ａは、実パルス数Ｐ−理論基準パルス数Ｐ０＞第１閾数Ｐｃ１でないと判断すると、第１及び第２ベルト１７，１８の緩みは極僅かであると判断してステップ１０９に進む。
【００３６】
ステップ１０４で、ＣＰＵ３５ａは、実パルス数Ｐ−理論基準パルス数Ｐ０＞第１閾数Ｐｃ１であると判断すると、ステップ１０５に進む。
ステップ１０５で、ＣＰＵ３５ａは、実パルス数Ｐから理論基準パルス数Ｐ０を引いた値が、第２閾数Ｐｃ２より大きいか否かを判断する（ステップ１０６）。
第２閾数Ｐｃ２は、第１及び第２ベルト１７，１８の張力の調整が緊急に必要か否かの判断値であり、第２閾数Ｐｃ２＞第１閾数Ｐｃ１である。
【００３７】
ここで、第１閾数Ｐｃ１及び第２閾数Ｐｃ２だけパルスを発生させるのに必要なドアモータ３０の回転角度を所定の第１閾角度及び第２閾角度とすれば、ステップ１０４（ステップ１０５）の制御動作は、全開位置から全閉位置にドア１２ａ，１２ｂを移動させるまでに回転された実際のドアモータ３０の回転角度（実回転角度）から基準回転角度を引いた値が、第１閾角度（第２閾角度）より大きいか否かを判断しているのに相当する。
【００３８】
そして、ステップ１０５で、ＣＰＵ３５ａは、実パルス数Ｐ−理論基準パルス数Ｐ０＞第２閾数Ｐｃ２でないと判断すると、言い換えれば、ドアモータ３０の実回転角度と基準回転角度との差が第１閾角度より大きく第２閾角度より小さいと判断すると、緊急を要さないまでも、第１及び第２ベルト１７，１８の張力の調整時期が到来しているものとみなす。そして、ＣＰＵ３５ａは、第１及び第２ベルト１７，１８の張力調整時期が到来したことを知らせるベルト調整促進信号を生成して、エレベータ制御盤３６に送信するとともに、ＲＡＭ３５ｂに設けたベルト調整時期到来フラグをＯｎとする（ステップ１０６）。なお、ＲＡＭ３５ｂに設けたベルト調整時期到来フラグをＯｎとすることを、生成したベルト調整促進信号を保存するものとして定義する。
【００３９】
ステップ１０５で、ＣＰＵ３５ａは、実パルス数Ｐ−理論基準パルス数Ｐ０＞第２閾数Ｐｃ２であると判断すると、第１及び第２ベルト１７，１８が大きく緩んだと判断し、第１及び第２ベルト１７，１８の張力異常を知らせるベルト異常信号を生成してエレベータ制御盤３６に送信するとともに、ＲＡＭ３５ｂに設けたベルト異常フラグをＯｎとする（ステップ１０７）。なお、ＲＡＭ３５ｂに設けたベルト異常フラグをＯｎとすることを、生成したベルト異常信号を保存するものとして定義する。
【００４０】
ステップ１０８で、ＣＰＵ３５ａは、現在のパルス数をＲＡＭ３５ｂに格納した後、パルス数を０にリセットして（ステップ１０９）、第１及び第２ベルト１７，１８の緩みの検出制御を終了する。
【００４１】
次いで、ドア制御盤３５が生成する速度指令値について説明する。
図４はこの発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置において、全開位置から全閉位置までドアを移動させる際にドア制御盤が生成する速度指令値を説明する図である。
【００４２】
まず、第１及び第２ベルト１７，１８の張力が適切に調整された状態（初期状態）でドア１２ａ，１２ｂを全開位置から全閉位置に移動させるための速度指令値標準パターンについて説明する。
なお、図４において、時間軸の原点は、ドア１２ａ，１２ｂが、全開位置からの移動を開始する時間としている。
【００４３】
図４において、速度指令値標準パターンは、実線で示されるように、全開位置から時間ｔ１まで減速させることなく、ドア１２ａ，１２ｂを加速させる加速パターンと、時間ｔ１からドア１２ａ，１２ｂを漸次減速させて時間ｔ２でドアの速度を略０にさせる減速パターンと、により構成される。また、ドア制御盤３５は、時間ｔ２でドア１２ａ，１２ｂが略全閉位置に到達した後、全閉検出スイッチ２３の出力に基づいてドア１２ａ，１２ｂの全閉を検出したときに速度指令値０とする。
以降、ドア制御盤３５は、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグをＯＮにするまでは、ドア１２ａ，１２ｂを全開位置から全閉位置に動作させる際、速度指令値標準パターンに従った速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの速度制御を行う。
【００４４】
次いで、ドア制御盤３５が、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグをＯＮにした後、ドア１２ａ，１２ｂを全開位置から全閉位置に移動させるための速度指令値補正パターンについて説明する。
速度指令値補正パターンは、上述の加速パターンと減速パターンの間に延長パターンが組み込まれたパターンとして構成されている。
【００４５】
延長パターンは、ベルト異常信号またはベルト調整促進信号を生成した前回のドア１２ａ，１２ｂの閉動作時に演算された実パルス数Ｐと理論基準パルス数Ｐ０の差ΔＰａに応じた以下に説明する時間Δｔ１だけ、加速パターンの終了時での速度指令値の大きでドア１２ａ，１２ｂを継続して移動させる速度指令値である。
ここでは、時間Δｔ１は、ΔＰａだけパルスを発生させるためのドアモータ３０の回転角度を、加速パターンの終了時での速度指令値でドア１２ａ，１２ｂを移動させるためのドアモータ３０の角速度で除した値となる。
【００４６】
次いで、ドア１２ａ，１２ｂを全開位置から全閉位置に移動させる際のドア制御盤３５によるドア１２ａ，１２ｂの速度制御について図５のフロー図を参照しつつ説明する。
図５はこの発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置のドア制御盤によるドアの速度制御を説明するフロー図である。
なお、図５では、説明の便宜上、ステップ２０１〜ステップ２０６をＳ２０１〜Ｓ２０６と記載する。
【００４７】
ステップ２０１で、ドア制御盤３５のＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂの閉動作が開始されたか否かを判断する。
【００４８】
ステップ２０１で、ＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂの閉動作が開始されていないと判断するとステップ２０１を繰り返し、ドア１２ａ，１２ｂの閉動作が開始されたと判断すると、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグがＯＮか否かを判断する（ステップ２０２）。
ステップ２０２で、ＣＰＵ３５ａは、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグがＯＮでない（ＯＦＦである）と判断すると、速度指令値標準パターンに従った速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの速度制御を行う（ステップ２０３）。
ステップ２０２で、ＣＰＵ３５ａは、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグがＯＮであると判断すると、速度指令値補正パターンに従った速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの速度制御を行う。
【００４９】
ステップ２０５で、ＣＰＵ３６ａは、ドア１２ａ，１２ｂが全閉されたか否かを判断する。
ステップ２０５でＣＰＵ３６ａは、ドア１２ａ，１２ｂが全閉されていないと判断すると、ステップ２０５を繰り返す。
ステップ２０５でＣＰＵ３６ａは、ドア１２ａ，１２ｂが全閉されたと判断すると、ドア１２ａ，１２ｂの速度を０とする速度指令値を出力して（ステップ２０６）、ドア１２ａ，１２ｂの閉動作の速度制御を終了する。
【００５０】
次いで、ドア制御盤３５が、ドア１２ａ，１２ｂを全開位置から全閉位置に移動させたときにパルス発生器３１が発するパルスの時間変化、言い換えれば、ドア１２ａ，１２ｂの速度変化について説明する。
図６はこの発明の実施の形態１に係るエレベータのドア装置において、ドアが全開位置から全閉位置に移動されるときにパルス発生器が発するパルスの時間変化を示す図である。
【００５１】
図６において、ドア制御盤３５が、速度指令値標準パターンに従った速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの速度を制御したときに、パルス発生器３１が発するパルスの時間変化をパルス計数特性Ａとし、速度指令値補正パターンに従った速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの速度を制御したときに、パルス発生器３１が発するパルスの時間変化をパルス計数特性Ｂとする。
なお、パルス計数特性Ａは、第１及び第２ベルト１７，１８の張力を調整した直後の特性であるものとする。
【００５２】
パルス計数特性Ａ，Ｂとも、時間ｔ１までは、同じ曲線となっている。
実線で示されるパルス計数特性Ａでは、パルス数がＰｓｄとなった時間ｔ１で、パルス数の時間変化が、その手前の時間領域でのパルス数の時間変化に比べて小さくなる。つまり、パルス数がＰｓｄとなったときに、ドアモータ３０の回転速度が減速されており、ドア１２ａ，１２ｂの速度が減速するのがわかる。そして、理論基準パルス数Ｐ０で、ドア１２ａ，１２ｂは全閉位置に到達し、パルスの発生がなくなる。
【００５３】
一方、破線で示されるパルス計数特性Ｂでは、延長パターンに従った速度指令値に基づいたドア１２ａ，１２ｂの速度制御が追加されるため、ドアモータ３０の回転速度の減速が、実パルス数ＰがＰｓｄ＋ΔＰａとなった時間ｔ１＋Δｔ１で開始され、これに連動してドア１２ａ，１２ｂの速度が減速するのがわかる。
【００５４】
これは、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグがＯＮとされた後に、ドア１２ａ，１２ｂを全開位置から全閉位置まで移動させるときに、ドア１２ａ，１２ｂの減速を開始させるドアモータ３０の回転角度を、以下のように制御していることに相当する。つまり、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグがＯＮとされた後では、ＯＮとされる前に比べて、実回転角度と基準回転角度の差だけ、ドア１２ａ，１２ｂを全閉位置側に移動させる回転方向にずらしていることに相当する。
【００５５】
このとき、ドア１２ａ，１２ｂの減速開始位置のずれ量は、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグがＯＮを生成する前のドア１２ａ，１２ｂの減速開始位置に比べ、ΔＰａだけパルスを発生させるだけドアモータ３０を回転させたときのドア１２ａ，１２ｂの移動量だけ全閉位置側にずれる。
【００５６】
そして、理論基準パルス数Ｐ０＋ΔＰａになるまで、ドアモータ３０を回転させたところで、ドア１２ａ，１２ｂは全閉位置に到達し、パルスの発生がなくなる。
【００５７】
Δｔ１は、ドア１２ａ，１２ｂを減速させる直前の速度に対応する速度で回転するドアモータ３０に対して、パルス発生器３１がΔＰａだけパルス数を発生するのに要する時間に相当する時間である。これは、ドア１２ａ，１２ｂが全閉位置近傍にあるときのドアモータ３０の回転速度でΔＰａだけパルスを発生させるのに要する時間に比べてはるかに短い。
【００５８】
ここで、仮に、第１及び第２ベルト１７，１８が緩み、第１及び第２ベルト１７，１８と第１〜第３プーリ１４〜１６との間に滑りが生じた状態で、速度指令値標準パターンに従った速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの閉動作を制御した場合を想定する。
【００５９】
この場合、ドア制御盤３５は、計数した実パルス数Ｐが、理論基準パルス数Ｐ０となったところで、ドアモータ３０の回転を略停止するようにドアモータ３０の回転を制御するが、前述したように、ドア１２ａ，１２ｂを全閉させるには、ドアモータ３０をさらにΔＰａだけ回転させる必要がある。また、このときのドア１２ａ，１２ｂの速度を極低速にする必要がある。このため、図６の一点鎖線で示されるように、ΔＰａだけドアモータ３０を回転させるには、時間Δｔ１に比べて非常に長い時間Δｔ１ａを要してしまい、ドア１２ａ，１２ｂの移動も不自然となる。例えば、Δｔ１ａは、第１閾数Ｐｃ１の設定値にもよるが、数ｓｅｃに及ぶこともある。
【００６０】
一方、時間Δｔ１は、一般的な第１及び第２ベルト１７，１８の緩みの許容量を鑑みて第１閾数Ｐｃ１の値を設定した場合、数百ｍｓｅｃ以内に収まると想定される。
【００６１】
以上、ドア１２ａ，１２ｂを全開位置から全閉位置に移動させる場合のドア制御盤３５の制御について説明したが、ドア１２ａ，１２ｂを全閉位置から全開位置に移動させる場合のドア制御盤３５の制御も同様である。
【００６２】
この実施の形態１によれば、制御装置３４のドア制御盤３５は、実回転角度と基準回転角度との差が、所定の第１閾角度よりが大きい場合、次回全開位置及び全閉位置の一方から他方までドア１２ａ，１２ｂを移動させるときのドアモータ３０の回転の減速開始角度を、これまでより、実回転角度と基準回転角度の差だけ、ドア１２ａ，１２ｂを全開位置及び全閉位置の他方側に移動させる回転方向にずらしている。
【００６３】
仮に、実回転角度と基準回転角度との差が第１閾角度より大きい場合に、次回のドア１２ａ，１２ｂの開閉時の減速開始位置をこれまでと同一にした場合、ドア１２ａ、１２ｂが、全開位置及び全閉位置の他方に到達する手前で一旦、ドア１２ａ，１２ｂが停止されるように制御した後、極低速で全開位置及び全閉位置の他方まで、ドア１２ａ，１２ｂを移動させる必要があり、ドア１２ａ，１２ｂの動作も不自然となる。
【００６４】
一方、ドア装置１によれば、第１及び第２ベルト１７，１８と第１〜第３プーリ１４〜１６との間が滑って余分にドアモータ３０を回転させる場合でも、余分なドアモータ３０の回転に要する時間は、ドア１２ａ，１２ｂを減速させる直前の速度で回転するドアモータ３０に対して、パルス発生器３１がΔＰａだけパルス数を発生するのに要する時間に相当し、短時間で済む。また、減速開始してからはこれまでと同様にドア１２ａ，１２ｂの移動を制御することで、ドア１２ａ及び１２ｂが、略全開位置及び全閉位置の他方に到達する。これにより、全開位置及び全閉位置の他方でドア１２ａ，１２ｂを停止させるのに、低速でドア１２ａ，１２ｂを移動させる距離が不必要に長くなることがなくなるので、ドア１２ａ，１２ｂの開閉時間が延びることを抑制しつつ、スムーズにドア１２ａ，１２ｂを開閉できる。
【００６５】
また、ドア制御盤３５は、実回動量と基準回転角度との差が所定の第１閾角度より大きい場合に、第１及び第２ベルト１７，１８の張力調整時期の到来を知らせるベルト調整促進信号を生成するように構成されている。ベルト調整促進信号をエレベータ制御盤３６やドア制御盤３５に履歴として保存しておけば、エレベータの管理者は、ドア装置１のメンテナンス時に、第１及び第２ベルト１７，１８が緩んだことを見落とすことなく認識できるので、速やかに第１及び第２ベルト１７，１８の張力調整作業に入れる。これにより、第１及び第２ベルト１７，１８の張力が適切な値から大きくずれることを防止できる。
【００６６】
また、ドア制御盤３５は、実回転角度と基準回転角度との差が第１閾角度より所定量大きな第２閾角度より大きい場合に、第１及び第２ベルト１７，１８の張力の緊急調整が必要であることを知らせるベルト異常信号を生成するように構成されている。
ベルト異常信号をエレベータの管理室などに発報するように構成しておけば、管理者は、第１及び第２ベルト１７，１８がさらに緩んで、ドア１２ａ，１２ｂが移動できなるなどする前に第１及び第２ベルト１７，１８の緩みに対して対処できる。
【００６７】
実施の形態２．
上記実施の形態１では、ドア制御盤３５が、全開位置及び全閉位置の一方から他方にドア１２ａ，１２ｂを移動させる場合の第１及び第２ベルト１７，１８と第１〜第３プーリ１４〜１６との間の滑り量から第１及び第２ベルト１７，１８の緩みを検出し、第１及び第２ベルト１７，１８の緩みに応じたドアの速度制御を行うように制御していた。
【００６８】
この実施の形態２では、この制御に加えて以下のドア１２ａ，１２ｂの速度制御を追加する。
ドア制御盤３５は、全開位置及び全閉位置の一方から他方に移動しているドア１２ａ，１２ｂを反転させて再度全開及び全閉の一方に戻す際に発生する滑り量から第１及び第２ベルト１７，１８の緩みを検出する。さらに、ドア制御盤３５は第１及び第２ベルト１７，１８の緩み量が、緊急を要さずとも、張力を調整するのが好ましい量まで達したときに、第１及び第２ベルト１７，１８の張力調整時期が到来したことを知らせるベルト調整促進信号を生成してエレベータ制御盤３６に送信し、第１及び第２ベルト１７，１８の緩み量が緊急に張力の調整を要する量に達したときに、ベルト異常信号を生成してエレベータ制御盤３６に送信する。
【００６９】
そして、ドア制御盤３５は、ベルト調整促進信号及びベルト異常信号の生成有無に応じた速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの速度制御を行う。
【００７０】
以下、ドア制御盤３５が行う第１及び第２ベルト１７，１８の緩みの検出について説明する。
図７はこの発明の実施の形態２に係るエレベータのドア装置のドア制御盤によるベルトの緩み検出を説明するフロー図である。
なお、図７では、説明の便宜上、ステップ３０１〜ステップ３１１をＳ３０１〜Ｓ３１１とする。
また、第１ベルト及び第２ベルト１７，１８の張力は適切に調整されており、ドア１２ａ，１２ｂが全開位置に移動して停止した直後を初期状態とする。
【００７１】
ステップ３０１で、ドア１２ａ，１２ｂの全開を検出したドア制御盤３５のＣＰＵ３５ａは、現在のパルス数を、所定のパルス計数開始値にセットする。ここでは、パルス計数開始値は、前述の理論基準パルス数Ｐ０とする。また、初期状態におけるドアモータ３０の位置を角度基準位置とする。
【００７２】
ステップ３０２で、ＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂの閉動作が開始されたか否かを判断する。
ステップ３０２で、ＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂの閉動作が開始されていないと判断すると、ステップ３０２を繰り返す。
【００７３】
ステップ３０２で、ＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂの閉動作が開始されたと判断すると、受信されるパルスの計数を開始する（ステップ３０３）。
このとき、パルス発生器３１から出力されるパルスは、ドアモータ３０の回転が正逆いずれかに回転しているときに発せられたかの情報を含んでいる。そして、ＣＰＵ３５ａは、例えば、ドアモータ３０が正方向に回転しているときに発せられたパルスに対しては、受信したパルスの数だけ現在のパルス数から減算してパルスを計数し、ドアモータ３０が逆方向に回転しているときに発せられたパルスに対しては、受信したパルスの数だけ現在のパルス数に加算してパルスを計数する。ここでは、ドアモータ３０の回転の正方向は、ドア１２ａ，１２ｂを開動作させるドアモータ３０の回転方向とする。
【００７４】
ステップ３０４で、ＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂの戸開指令（反転指令）をエレベータ制御盤３６から受信したか否かを判断する。
ステップ３０４で、ＣＰＵ３５ａは、戸開指令を受信していないと判断すると、ドア１２ａ，１２ｂが全閉したか否かを判断する（ステップ３０５）。
【００７５】
ステップ３０５で、ドア１２ａ，１２ｂが全閉していないと判断するとステップ３０５を繰り返し、ドア１２ａ，１２ｂが全閉されたと判断すると制御を終了する。
【００７６】
ステップ３０４で、ＣＰＵ３５ａは、戸開指令を受信したと判断すると、反転したドア１２ａ，１２ｂが全開したか否かを判断する（ステップ３０６）。
ステップ３０６で、ＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂが全開していないと判断すると、ステップ３０６を繰り返し、全開したと判断すると、ステップ３０７に進む。
【００７７】
ステップ３０７で、ＣＰＵ３５ａは、実パルス数Ｐからパルス計数開始値Ｐ０を引いた値が、第３閾数Ｐｃ３より大きいか否かを判断する。
【００７８】
第３閾数Ｐｃ３は、第１及び第２ベルト１７，１８の張力調整時期が到来しているか否かを判断するための値であり、エレベータの仕様に応じて適宜設定される。
例えば、張力調整時期の到来前では、第１及び第２ベルト１７，１８の緩みは少量であり、ドア１２ａ，１２ｂの開閉動作が、利用者にドア１２ａ，１２ｂから不自然に思われることなく実行できる。つまり、実パルス数Ｐ−理論基準パルス数Ｐ０＜第３閾数Ｐｃ３であれば、第１及び第２ベルト１７，１８の緩みは少量であり、今まで通りのドア１２ａ，１２ｂの速度制御でドア１２ａ，１２ｂの速度を制御しても、今までと略同様にドア１２ａ，１２ｂが移動される。
【００７９】
ステップ３０７で、ＣＰＵ３５ａは、実パルス数Ｐ−理論基準パルス数Ｐ０＞第３閾数Ｐｃ３でないと判断すると、今回のドア１２ａ，１２ｂの移動が、初期状態におけるドア１２ａ，１２ｂの移動と略同様になされたとみなし、制御を終了する。
ステップ３０７で、ＣＰＵ３５ａは、実パルス数Ｐ−理論基準パルス数Ｐ０＞第３閾数Ｐｃ３である判断すると、ステップ３０８に進む。
【００８０】
ステップ３０８で、ＣＰＵ３５ａは、実パルス数Ｐから理論基準パルス数Ｐ０を引いた値が、第４閾数Ｐｃ４より大きいか否かを判断する。
第４閾数Ｐｃ４は、第１及び第２ベルト１７，１８の張力の調整が緊急に必要か否かの判断値であり、第４閾数Ｐｃ４＞第３閾数Ｐｃ３である。なお、第３閾数Ｐｃ３及び第４閾数Ｐｃ４はＲＯＭ３５ｃに設けられた記憶領域に予め格納されている。
【００８１】
ここで、第３閾数Ｐｃ３及び第４閾数Ｐｃ４だけパルスを発生させるのに必要なドアモータ３０の回転角度を所定の第３閾角度及び第３閾角度より所定量大きな第４閾角度とすれば、ステップ３０７（ステップ３０８）の制御は、反転させたドア１２ａ，１２ｂを全開位置で停止させたときのドアモータ３０の角度基準位置からのずれ角度が、第３閾角度（第４閾角度）より大きいか否かを判断しているのに相当する。
なお、第１及び第２ベルト１７，１８は、停止していたドア１２ａ，１２ｂの移動が開始されるときより反転するときの方が滑りやすく、第３閾数Ｐｃ３は第１閾数Ｐｃ１より大きく、第４閾数Ｐｃ４は第２閾数Ｐｃ２より大きく設定されている。
【００８２】
そして、ステップ３０８で、ＣＰＵ３５ａは、実パルス数Ｐ−パルス計数開始値Ｐ０＞第４閾数Ｐｃ４でないと判断すると、ステップ３０９に進み、実パルス数Ｐ−パルス計数開始値Ｐ０＞第４閾数Ｐｃ４であると判断すると、ステップ３１０に進む。
ステップ３０９及びステップ３１０の制御は、ステップ１０６及びステップ１０７の制御と同様である。
【００８３】
ステップ３１１で、ＣＰＵ３５ａは、現在のパルスの数をＲＡＭ３５ｂに保存して、第１及び第２ベルト１７，１８の張力の判定制御を終了する。
【００８４】
次いで、ドア制御盤３５が生成する速度指令値について説明する。
図８はこの発明の実施の形態２に係るエレベータのドア装置において、全開位置から閉方向にドアを移動させている最中に、ドア制御盤がドアの反転指令を受信したときに生成する速度指令値を説明する図である。
【００８５】
まず、第１及び第２ベルト１７，１８が張力を適切に調整された状態（初期状態）で、全開位置から閉方向に移動させたドア１２ａ，１２ｂを反転させる場合にドア制御盤３５が生成する反転時速度指令値標準パターンについて説明する。
ここでは、ドア制御盤３５は、ドア１２ａ，１２ｂの閉動作を開始してから時間ｔ３で反転指令を受信するものとする。
反転指令は、図示しないかご操作盤に設けられた反転用ボタンや、利用者の荷物がドア１２ａ，１２ｂの閉方向側の端部に設けられたセーフティーバーを押し込んだ場合などに発生する。
そして、ドア制御盤３５は、時間０から時間ｔ３が経過するまでは、前述の速度指令値標準パターンに従った速度指令値に基づいて、ドア１２ａ，１２ｂの速度制御を行う。
【００８６】
ドア制御盤３５は、反転指令を受信した後、速度指令値標準パターンに代え、以下に説明する反転時速度指令値標準パターンに従った速度指令値に基づいて、ドア１２ａ，１２ｂの速度制御を行う。
【００８７】
反転時速度指令値標準パターンは、時間ｔ３から時間ｔ４まで、急減速でドア１２ａ，１２ｂを減速させて時間ｔ４でドア１２ａ，１２ｂの速度を０にする急減速パターンと、時間ｔ４で反転したドア１２ａ，１２ｂを時間ｔ５まで閉方向に加速する反転後加速パターンと、時間ｔ５からドア１２ａ，１２ｂを減速させて時間ｔ６でドア１２ａ，１２ｂの速度を略０にする反転後減速パターンと、により構成される。
【００８８】
ここで、ドア１２ａ，１２ｂが反転してからドア１２ａ，１２ｂの減速が開始されるまでのドアモータ３０の回転角度を減速開始基準角度とする。つまり、反転後加速パターンに従った速度指令値通りにドア１２ａ，１２ｂの速度が変化するようにドアモータ３０を回転させたときのドアモータ３０の回転量が、減速開始基準角度となる。なお、減速開始基準角度は、ドア１２ａ，１２ｂの反転位置と全開位置との間の距離に応じて設定されるものである。
【００８９】
また、ドア制御盤３５が、反転指令を受信したときのドアモータ３０の回転方向は、ドア１２ａ，１２ｂを閉方向に移動させる方向である。急減速パターンは、反転指令を受信したときに利用者の荷物等がドア１２ａ，１２ｂに挟まれるのを防止するため、急減速でドア１２ａ，１２ｂを反転させる速度指令値のパターンとなる。
【００９０】
以降、ドア制御盤３５は、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグをＯＮとするまでは、ドア１２ａ，１２ｂを反転させて全開させる場合、同様の速度度指令値パターンを生成する。
【００９１】
次いで、ドア制御盤３５が、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグをＯＮとした後、移動中のドア１２ａ，１２ｂを反転させてドア１２ａ，１２ｂを全開させる場合に生成する反転時速度指令値補正パターンについて説明する。反転時速度指令値補正パターンは、反転後加速パターンと反転後減速パターンとの間に反転後延長パターンが組み込まれたパターンとして構成されている。
【００９２】
反転後延長パターンは、前回、ドア１２ａ，１２ｂを反転させて全閉位置に移動させた時に演算した実パルス数Ｐとパルス計数開始値の差ΔＰｂに応じた、言い換えれば、ドアモータ３０のずれ角度に応じた以下に説明する時間Δｔ２だけ、反転後加速パターンの終了時での速度指令値の大きでドア１２ａ，１２ｂを継続して移動させる速度指令値である。
ここでは、時間Δｔ２は、ずれ角度を、加速パターンの終了時での速度指令値でドアを移動させるためのドアモータ３０の角速度で除した値に設定している。
【００９３】
また、反転後延長パターンの追加により、反転後に加速したドア１２ａ，１２ｂの減速は、ドア１２ａ，１２ｂが反転されてから、ドアモータ３０が、減速開始基準角度に対してずれ角度だけ大きく回転された後に開始される。言い換えれば、ドア１２ａ，１２ｂの減速は、ドア１２ａ，１２ｂが反転されてから、ずれ角度だけドアモータ３０を回転させたときのドア１２ａ，１２ｂの移動量だけ減速開始基準移動量より移動したところで開始される。減速開始基準移動量は、減速開始基準角度だけドアモータ３０を回転させたときのドア１２ａ，１２ｂの移動量である。
【００９４】
次いで、全閉位置に向かって移動させたドア１２ａ，１２ｂを反転させて全開位置に移動させる際の制御装置によるドア１２ａ，１２ｂの速度制御について図９のフロー図を参照しつつ説明する。
図９はこの発明の実施の形態２に係るエレベータのドア装置ドア制御盤によるドアの速度制御を説明するフロー図である。
初期状態として、ドア１２ａ，１２ｂは全開位置にあるものとする。
【００９５】
ステップ４０１〜ステップ４０４の制御は、ステップ２０１〜ステップ２０４の制御と同様である。
ステップ４０５で、ＣＰＵ３５ａは、反転指令を受信したか否かを判断する。
ステップ４０５でＣＰＵ３５ａは、反転指令を受信していないと判断すると、ドア１２ａ，１２ｂが全閉したか否かを判断する（ステップ４０６）。
ステップ４０６で、ＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂが全閉していないと判断すると、ステップ４０５に戻り、ドア１２ａ，１２ｂが全閉したと判断すると、速度を０とする速度指令値を出力して（ステップ４０７）、ドア１２ａ，１２ｂの閉動作の速度制御を終了する。
ステップ４０５で、ＣＰＵ３５ａは、反転指令を受信したと判断すると、反転後のドア１２ａ，１２ｂの速度制御を実行し（ステップ４０８）、制御を終了する。
【００９６】
以下、反転後のドアの速度制御について図１０のフロー図を参照しつつ説明する。
図１０はこの発明の実施の形態２に係るエレベータのドア装置によるドア反転後のドアの速度制御を説明するフロー図である。
【００９７】
ステップ５０１で、反転指令を受信したドア制御盤３５のＣＰＵ３５ａは、急減速指令値パターンに従った速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの速度制御を開始させる。
ステップ５０２で、ＣＰＵ３５ａは、ドアモータ３０の回転方向は、ドア１２ａ，１２ｂを閉動作させる方向に切り替わったか否か、言い換えればドア１２ａ，１２ｂの移動方向が変わったか否かを判断する。
ステップ５０２で、ＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂの移動方向が変わったと判断すると、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグがＯＮか否かを判断する（ステップ５０３）。
【００９８】
ステップ５０３で、ＣＰＵ３５ａは、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグがＯＮでないと判断すると、反転時速度指令値標準パターンに従った速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの速度を制御する（ステップ５０４）。
【００９９】
ステップ５０３で、ＣＰＵ３５ａは、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグがＯＮであると判断すると、反転時速度指令値補正パターンに従った速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの速度を制御する（ステップ５０５）。
このとき、反転時速度指令値補正パターンに従った速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの速度を制御した場合と反転時速度指令値標準パターンに従った速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの速度を制御した場合とで、ドア１２ａ，１２ｂの反転が開始される位置は、ドアモータ３０をずれ角度だけ回転させるときのドア１２ａ，１２ｂの移動量分だけドア１２ａ，１２ｂの開方向側にずれる。ドア１２ａ，１２ｂが反転してから減速が開始される時間の差は、時間Δｔ２であり、短い時間である。
【０１００】
ステップ５０６で、ＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂが全開されたか否かを判断する。
ステップ５０６で、ＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂが全開されていないと判断すると、ステップ５０６を繰り返し、ドア１２ａ，１２ｂが全開されたと判断すると、速度を０とする速度指令値を出力して（ステップ５０７）、ドア１２ａ，１２ｂの閉動作の速度制御を終了する。
【０１０１】
次いで、ドア制御盤３５がドア１２ａ，１２ｂの閉動作の速度を制御したときに、パルス発生器３１が発するパルスの時間変化、言い換えれば、ドア１２ａ，１２ｂの速度変化について説明する。
図１１はこの発明の実施の形態２に係るエレベータのドア装置において、ドアが全開位置から全閉位置に移動されるときにパルス発生器から発生されるパルスの変化を示す図である。
【０１０２】
ドア１２ａ，１２ｂが反転される位置は、その都度異なるが、以下では、説明の便宜上、反転時速度指令値標準パターンに従った速度指令値に基づいて閉動作が制御されていたドア１２ａ，１２ｂと反転時速度指令値補正パターンに従った速度指令値に基づいて閉動作が制御されるドア１２ａ，１２ｂが、同じ反転位置で反転される場合について説明する。
【０１０３】
図１１において、ドア制御盤３５が、反転時速度指令値標準パターンに従った速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの速度を制御したときにパルス発生器３１が発するパルスの時間変化特性をパルス計数特性Ｃとし、反転時速度指令値補正パターンに従った速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの速度を制御したときにパルス発生器３１が発するパルスの時間変化特性をパルス計数特性Ｄとする。
なお、パルス計数特性Ｃは、第１及び第２ベルト１７，１８の張力を調整した直後の特性であるものとする。
【０１０４】
パルス計数特性Ｃ，Ｄとも、０から時間ｔ８が経過するまでは、同じ特性で推移し、時間ｔ７でドア１２ａ，１２ｂが反転されているのがわかる。
【０１０５】
実線で示されるパルス計数特性Ｃでは、実パルス数ＰがＰｓｄｒとなった時間ｔ８で、パルス数の時間変化が、その手前の時間領域でのパルス数の時間変化に比べて小さくなる。つまり、実パルス数ＰがＰｓｄｒとなったときに、ドアモータ３０の回転速度を減速してドア１２ａ，１２ｂを減速させているのがわかる。そして、パルス計数開始値Ｐ０で、ドア１２ａ，１２ｂは全開位置に到達し、ドア制御盤３５は、パルスを受信しなくなる。
【０１０６】
一方、破線で示されるパルス計数特性Ｄでは、反転後延長パターンに従った速度指令値に基づいたドア１２ａ，１２ｂの速度制御が追加されるため、パルス数がＰｓｄｒ＋ΔＰｂとなった時間ｔ８＋Δｔ２で、ドアモータ３０の回転速度の減速が開始され、これに連動してドア１２ａ，１２ｂの減速が開始されているのがわかる。
これは、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグがＯＮとなる前では、ドア１２ａ，１２ｂを反転させた後のドアモータ３０の回転角度が、減速開始基準角度に達したところで、ドア１２ａ，１２ｂの減速が開始されるのに対し、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグをＯＮとされた後では、ドア１２ａ，１２ｂを反転させた後のドアモータ３０の回転角度が、以下の角度となったところで、ドア１２ａ，１２ｂの減速を開始することを示している。
【０１０７】
つまり、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグをＯＮとした後では、ＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂの反転度のドアモータ３０の回転角度が、減速開始基準角度より、ずれ角度だけドア１２ａ，１２ｂを全開位置に移動させる方向にずれたところで、ドア１２ａ，１２ｂの減速を開始している。言い換えると、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグをＯＮとした後では、ドア１２ａ，１２ｂの減速は、減速開始基準移動量より、ずれ角度だけドアモータ３０を回転させたときのドア１２ａ，１２ｂの移動量だけ全開位置側に移動したところで開始される。
【０１０８】
そして、パルス計数開始値Ｐ０＋ΔＰｂになるまで、ドアモータ３０を回転させたところで、ドア１２ａ，１２ｂは全開位置に到達し、パルスの発生がなくなる。
【０１０９】
Δｔ２は、ドア１２ａ，１２ｂを減速させる前のドアモータ３０に対して、パルス発生器３１がΔＰｂだけパルスを発生するのに要する時間に相当するので短い時間となる。
【０１１０】
ここで、仮に、第１及び第２ベルト１７，１８が緩み、第１及び第２ベルト１７，１８と第１〜第３プーリ１４〜１６との間に滑りが生じた状態で、反転時速度指令値標準パターンに従った速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの閉動作を制御した場合を想定する。
この場合、ドア制御盤３５は、計数するパルス数が、理論基準パルス数Ｐ０となったところで、ドアモータ３０の回転を一旦停止させるようにドアモータ３０の回転を制御するが、ドア１２ａ，１２ｂを全閉させるには、ドアモータ３０をさらにΔＰｂだけ回転させる必要がある。このため、図１１の一点鎖線で示されるように、ΔＰｂだけドアモータ３０を回転させるには、時間Δｔ２に比べて極端に長い時間Δｔ２ａを要してしまい、ドア１２ａ，１２ｂの移動も不自然となる。例えば、Δｔ２ａは、第３閾数Ｐｃ３の設定値にもよるが、数ｓｅｃに及ぶこともある。
【０１１１】
一方、時間Δｔ２は、第１及び第２ベルト１７，１８の緩みの許容量を一般的な値と考えて、第３閾数Ｐｃ３の値を設定した場合、数百ｍｓｅｃ以内に収まると想定される。
【０１１２】
なお、これまでのドア１２ａ，１２ｂの速度制御は、閉方向に移動しているドア１２ａ，１２ｂを反転させる場合のものについて説明したが、開方向に移動しているドア１２ａ，１２ｂを反転させる場合のドア１２ａ，１２ｂの速度制御も同様である。
【０１１３】
この実施の形態２のドア装置１によれば、制御装置３４のドア制御盤３５が、ドア１２ａ，１２ｂが反転された後に全開位置及び全閉位置の一方に停止したときのドアモータ３０の角度基準位置からのずれ角度を演算し、ずれ角度が第３閾角度より大きい場合、次に全開位置及び全閉位置の一方から他方に向かって移動させたドア１２ａ，１２ｂを反転させて全開位置及び全閉位置の一方で停止させるときに、ドア１２ａ，１２ｂを反転させてからのドアモータ３０の回転角度が、減速開始基準角度よりずれ角度だけ大きくなったところで、ドア１２ａ，１２ｂの減速を開始させるように構成されている。
【０１１４】
従って、第１及び第２ベルト１７，１８と第１〜第３プーリ１４〜１６の間が滑って余分にドアモータ３０を回転させる場合でも、余分なドアモータ３０の回転に要する時間は、実施の形態１と同様、ドア１２ａ，１２ｂを減速させる直前の速度に対応する速度で回転するドアモータ３０に対して、パルス発生器３１がΔＰａだけパルス数を発生するのに要する時間に相当し、短時間で済む。
つまり、ドア装置１によれば、第１及び第２ベルト１７，１８が緩んでも、ドア１２ａ，１２ｂの開閉時間が延びることを抑制しつつ、スムーズにドア１２ａ，１２ｂを開閉できる。
【０１１５】
また、ずれ角度と第３及び第４角度との間の比較結果に応じて、ベルト調整促進信号、及びベルト異常信号を生成するので、実施の形態１と同様、第１及び第２ベルト１７，１８の緩みに対してエレベータの管理者が速やかに対応できる。
【０１１６】
実施の形態３．
この実施の形態３では、反転動作を含むドア１２ａ，１２ｂの速度の制御を、実施の形態２のものに代えたものとしている。
【０１１７】
ここで、ドア１２ａ，１２ｂが反転直前の速度は、ドア１２ａ，１２ｂの反転位置により異なり、反転前後で発生する第１及び第２ベルト１７，１８の第１〜第３プーリ１４〜１６に対する滑り量は、反転直前の速度が速い程大きくなる。ドア１２ａ，１２ｂの速度は一定でないので、第１及び第２ベルト１７，１８が緩んだ後、例えば、全開位置から閉動作させたドア１２ａ，１２ｂを反転させて再度全閉位置に移動させて停止させたとき、実パルス数とパルス計数開始値Ｐ０との差ΔＰｂは、ドア１２ａ，１２ｂの反転位置により異なることになる。
【０１１８】
この実施の形態３では、全閉位置から全開位置に至るドア１２ａ，１２ｂの移動領域を、複数の分割領域に区分し、ドア１２ａ，１２ｂがどの分割領域内で反転したかを見分け、ドア１２ａ，１２ｂの反転位置を含む分割領域に応じてドア１２ａ，１２ｂの速度制御を行うものである。
ここでは、表１に示されるように、ドア１２ａ，１２ｂの移動領域を、例えば、３つの分割領域に区分している。
【０１１９】
【表１】
【０１２０】
表１において、番号０，１，２が、３つの分割領域のそれぞれに割り振られている。
第１及び第２ベルト１７，１８の張力が調整された直後の初期状態において、ドア１２ａ，１２ｂが全開位置から全閉位置に移動させたときに計数される実パルス数Ｐが、Ｐ０から０に変化するものとする。
そして、分割領域（０）は、実パルス数Ｐが、０（全閉）≦Ｐ＜Ｐ１の範囲をとるときのドア１２ａ，１２ｂの移動領域に相当し、分割領域（１）は、実パルス数Ｐが、Ｐ１≦Ｐ＜Ｐ２の範囲をとるときのドア１２ａ，１２ｂの移動領域に相当し、分割領域（２）は、パルス数がＰ２≦Ｐ≦Ｐ０（全開）の範囲をとるときのドア１２ａ，１２ｂの移動領域に相当している。
【０１２１】
そして、分割領域（０）〜（２）に対し、第３閾数Ｐｃ３（０）〜Ｐｃ３（２）、第４閾数Ｐｃ４（０）〜Ｐｃ４（２）、及びずれ角度Ｄ（０）〜Ｄ（２）が設定されている。これらの値は、はＲＯＭ３５ｃに設けられた記憶領域に予め格納されている。
【０１２２】
前述したように、第３閾数Ｐｃ３（０）〜Ｐｃ３（２）は、第１及び第２ベルト１７，１８の張力調整時期が到来しているか否かを判断するための値であり、第４閾数Ｐｃ４（０）〜第４閾数Ｐｃ４（２）は、第１及び第２ベルト１７，１８の張力の調整が緊急に必要か否かの判断値である。
【０１２３】
また、前述したように、反転時に発生する第１及び第２ベルト１７，１８の第１〜第３プーリ１４〜１６に対する滑り量は、反転直前の速度が速い程大きくなる。例えば、ドア１２ａ，１２ｂの全開位置の近傍でドア１２ａ，１２ｂが反転した場合には、ドア１２ａ，１２ｂの速度は低速であり、第１及び第２ベルト１７，１８が緩んでいても第１及び第２ベルト１７，１８の滑り量は小さい。
【０１２４】
そこで、各分割領域で反転するドア１２ａ，１２ｂの反転直前の速度を比べたときに、速度の大きな分割領域に対応する第３閾数Ｐｃ３（０）〜Ｐｃ３（２）ほど大きくなるように設定している。これにより、どの分割領域でドア１２ａ，１２ｂが反転しても、第１及び第２ベルト１７，１８がおおよそ同じ量だけ緩んでいることを検出可能になる。
【０１２５】
同様に、第４閾数Ｐｃ４（０）〜Ｐｃ４（２）も、ドア１２ａ，１２ｂの反転直前の速度が大きくなる分割領域に対応するもの程大きくなるように設定している。
【０１２６】
また、ずれ角度Ｄ（０）〜Ｄ（２）のそれぞれの初期値Ｄ０〜Ｄ２は、Ｐｃ３（０）〜Ｐｃ３（２）に相当するパルス数だけ、パルスを発生させるのに必要なドアモータ３０の回転角度に設定されている。ずれ角度Ｄ（０）〜Ｄ（２）のそれぞれの初期値は、第１及び第２ベルト１７，１８を、予め、第１及び第２ベルト１７，１８の許容される緩みの最大値まで緩ませた状態で、実際に各分割領域（０）〜（２）の所定位置でドア１２ａ，１２ｂを反転させて測定したずれ角度の値を採用している。
【０１２７】
以下、ドア制御盤３５が行う第１及び第２ベルト１７，１８の緩みの検出について説明する。
図１２はこの発明の実施の形態３に係るエレベータのドア装置のドア制御盤によるベルトの緩み検出を説明するフロー図である。
なお、図１２では、説明の便宜上、ステップ６０１〜ステップ６１２をＳ６０1〜Ｓ６１２とする。
ドア１２ａ，１２ｂが全閉位置に移動して停止した直後を初期状態とする。
【０１２８】
ステップ６０１〜ステップ６０５の制御は、ステップ３０１〜ステップ３０５の制御と同様である。
【０１２９】
ステップ６０６で、ドア制御盤３５のＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂの反転位置を含む分割領域（Ｘ（Ｘは０〜２のいずれか））を選択してステップ６０７に進む。
【０１３０】
ステップ６０７の制御は、ステップ３０６の制御と同様である。
【０１３１】
ステップ６０８で、ＣＰＵ３５ａは、パルス計数開始値Ｐ０から実パルス数Ｐを引いた値が、選択された分割領域（Ｘ）に関連付けされた第３閾数Ｐｃ３（Ｘ）より大きいか否かを判断する。
ステップ６０８で、ＣＰＵ３５ａは、実パルス数Ｐ−理論基準パルス数Ｐ０＞第３閾数Ｐｃ３（Ｘ）でないと判断すると、今回のドア１２ａ，１２ｂの動作が、初期状態におけるドア１２ａ，１２ｂの動作と略同様であるとみなし、制御を終了する。
ステップ６０８で、ＣＰＵ３５ａは、実パルス数Ｐ−理論基準パルス数Ｐ０＞第３閾数Ｐｃ３（Ｘ）であると判断すると、ステップ６０９に進む。
【０１３２】
ステップ６０９で、ＣＰＵ３５ａは、計数した実パルス数Ｐから理論基準パルス数Ｐ０を引いた値が、選択された分割領域（Ｘ）に関連付けされた第４閾数Ｐｃ４（Ｘ）より大きいか否かを判断する。
【０１３３】
ここで、第３閾数Ｐｃ３（Ｘ）及び第４閾数Ｐｃ４（Ｘ）だけパルスを発生させるのに必要なドアモータ３０の回転角度を所定の第３閾角度及び第３閾角度より所定量大きな第４閾角度とすれば、ステップ６０８（ステップ６０９）の制御は、反転したドア１２ａ，１２ｂが全開位置に戻った際のドアモータ３０の角度基準位置からのずれ角度が、第３閾角度（第４閾角度）より大きいか否かを判断しているのに相当する。
【０１３４】
そして、ステップ６０９で、ＣＰＵ３５ａは、実パルス数Ｐ−パルス計数開始値Ｐ０＞第４閾数Ｐｃ４（Ｘ）でないと判断すると、ステップ６１０に進み、実パルス数Ｐ−パルス計数開始値Ｐ０＞第４閾数Ｐｃ４（Ｘ）であると判断すると、ステップ６１１に進む。
ステップ６１０及びステップ６１１の制御は、ステップ１０６（３０９）及びステップ１０７（３１０）の制御と同様である。
ステップ６１２で、ＣＰＵ３５ａは、選択した分割領域（Ｘ）に対応するずれ角度Ｄ（Ｘ）に、実パルス数Ｐ−パルス計数開始値Ｐ０から演算されるずれ角度を上書きする。
以上により第１及び第２ベルト１７，１８の緩みの判定制御が終了する。
【０１３５】
次いで、ドア制御盤３５が、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグをＯＮとした後、次回ドア１２ａ，１２ｂを反転させてドア１２ａ，１２ｂを全開させる際に生成する反転時速度指令値補正パターンについて説明する。
【０１３６】
ドア制御盤３５は、基本的には実施の形態２で図８を用いて説明した反転時速度指令値補正パターンに従った速度指令値を生成する。
ここで、実施の形態２では、Δｔ２は、前回のドアを反転させて全閉位置に移動させた時に演算したドアモータ３０のずれ角度を、反転時加速パター終了時の速度指令値でドア１２ａ，１２ｂを移動させるためのドアモータ３０の角速度で除した値となっていた。
【０１３７】
この実施の形態３では、Δｔ２は、今回のドア１２ａ，１２ｂの反転動作での反転位置を含む分割領域が、ベルト調整促進信号、またはベルト異常信号が生成された前回のドア１２ａ，１２ｂの反転動作での反転位置を含む分割領域と一致する場合には、実施の形態２と同様の値であり、一致しない場合には、以下のような値となる。
【０１３８】
例えば、前回選択された分割領域が、分割領域（２）であり、今回選択された分割領域が分割領域（１）である場合、Δｔ２は、ずれ角度Ｄ（１）に設定されている回転角度を、反転時加速パターン終了時での速度指令値でドア１２ａ，１２ｂを移動させるためのドアモータ３０の角速度で除した値としている。今回、初めて分割領域（２）が選択された場合には、ずれ角度として、初期値Ｄ１が採用される。
【０１３９】
いずれにせよ、反転後延長パターンの追加により、ドア１２ａ，１２ｂが反転されてから、ドアモータ３０が、減速開始基準角度より、選択されたずれ角度だけ多く回転されたところで、ドア１２ａ，１２ｂの減速が開始される。
【０１４０】
全閉位置に向かって移動させたドア１２ａ，１２ｂを反転させて全開位置に移動させる際の制御装置３４によるドア１２ａ，１２ｂの速度制御は、図９のフロー図と同様であるが、ステップ４０８で説明した反転後のドア１２ａ，１２ｂの速度制御の内容が異なる。
以下、反転後のドア１２ａ，１２ｂの速度制御について説明する。
図１３はこの発明の実施の形態３に係るエレベータのドア装置によるドア反転後のドアの速度制御を説明するフロー図である。
なお、図１３では、説明の便宜上、ステップ７０１〜ステップ７０８をＳ７０１〜Ｓ７０８とする。
【０１４１】
ステップ７０１で、ドア制御盤３５のＣＰＵ３５ａは、ドア１２ａ，１２ｂの反転位置を含む分割領域（Ｘ）を選択してＲＡＭ３６ｂに保存する。
ステップ７０２〜ステップ７０４の制御は、ステップ５０１〜ステップ５０３の制御と同様である。
【０１４２】
ステップ７０４で、ＣＰＵ３５ａは、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグがＯＮでないと判断すると、反転時速度指令値標準パターンの速度指令値に基づいてドア１２ａ，１２ｂの速度を制御する（ステップ７０５）。
【０１４３】
ステップ７０４で、ＣＰＵ３５ａは、ベルト調整時期到来フラグまたはベルト異常フラグがＯＮであると判断すると、ドアモータ３０が、減速開始基準角度より、選択した分割領域（Ｘ）に対応するずれ角度Ｄ（Ｘ）だけ大きく回転したときに、ドア１２ａ，１２ｂの減速を開始させる反転時速度指令値補正パターンを生成する。そして、ドア制御盤３５は、当該速度指令値に基づくドア１２ａ，１２ｂの速度制御を開始する（ステップ７０６）。
【０１４４】
これは、ドア制御盤３５が、前回のドア１２ａ，１２ｂの反転動作で、調整促進信号またはベルト異常信号を生成した場合、今回ドア１２ａ，１２ｂを反転させてからのドアモータ３０の回転角度が、今回のドア１２ａ，１２ｂの反転位置に応じて設定される減速開始基準角度より、ドア１２ａ，１２ｂを全開位置に移動させる回転方向にずれ角度だけずれたところで、ドア１２ａ，１２ｂの減速が開始されるようにドアモータ３０の回転制御を行っていることに相当する。言い換えれば、今回のドア１２ａ，１２ｂの反転位置を含む分割領域（Ｘ）に関連付けられて格納されたずれ角度だけドアモータ３０を回転させたときのドア１２ａ，１２ｂの移動量だけ、減速開始基準移動量より全開位置側にドア１２ａ，１２ｂが移動したところで、ドア１２ａ，１２ｂの減速を開始させるようにドアモータ３０の回転制御を行っていることに相当する。
【０１４５】
ステップ７０７及びステップ７０８の制御は、ステップ５０６及びステップ５０７と同様である。
【０１４６】
この実施の形態３のドア装置によれば、制御装置３４のドア制御盤３５が、第１及び第２ベルト１７，１８の緩み判定の基準に用いられる第３閾数Ｐｃ３（０）〜Ｐｃ３（２）及び第４閾数Ｐｃ４（０）〜Ｐｃ４（２）を分割領域のそれぞれに関連付けして格納する記憶領域を有している。そして、ドア制御盤３５は、反転動作を含む今回のドア１２ａ，１２ｂの開閉動作後に演算したずれ角度が、ドア１２ａ，１２ｂの反転位置を含む分割領域に対応する第３閾角度より大きい場合、次にドア１２ａ，１２ｂの反転を含む開閉動作を行わせるときに、前回のドア１２ａ，１２ｂの反転位置ではなく、今回のドア１２ａ，１２ｂの反転位置を含む分割領に関連付けされて格納されたずれ角度だけ、減速開始基準角度より大きくドアモータ３０が回転したときに、ドア１２ａ，１２ｂの減速を開始するように制御している。
【０１４７】
従って、ドア１２ａ，１２ｂの反転位置に応じて、第１及び第２ベルト１７，１８の緩みを反転するための適切な判定基準値に設定した第３閾数Ｐｃ３（０）〜Ｐｃ３（２）及び第４閾数Ｐｃ４（０）〜Ｐｃ４（２）を用いて、第１及び第２ベルト１７，１８の緩みを判断できる。また、前回のドア１２ａ，１２ｂの反転位置ではなく、今回のドア１２ａ，１２ｂの反転位置に応じたずれ角度だけ、反転後に加速したドア１２ａ，１２ｂを減速させるためのドアモータ３０の回転角度をずらしているので、ドア１２ａ，１２ｂの減速開始位置がより適切な場所に設定される。従って、実施の形態２よりも、一層ドア１２ａ，１２ｂを開閉時間が延びるのを防止しつつスムーズにドア１２ａ，１２ｂの移動を行うことができる。
また、ずれ角度とドア１２ａ，１２ｂの反転位置を含む分割領域に関連付けされた第３及び第４閾角度との間の比較結果に応じて、ベルト調整促進信号、及びベルト異常信号を生成するので、実施の形態１と同様、第１及び第２ベルト１７，１８の緩みに対してエレベータの管理者が速やかに対応できる。
【符号の説明】
【０１４８】
１ エレベータ、１１ 出入り口、１２ａ，１２ｂ ドア、１４〜１６ プーリ、３０ ドアモータ、３４ 制御装置、１７，１８ ベルト。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
出入り口を開閉可能に設けられるドアと、
上記ドアを開閉させる駆動力を発生するドアモータと、
上記ドアモータの回転に連動して回転するプーリと、
上記プーリに巻き掛けられて上記ドアに連結され、上記プーリの回転に連動させて上記ドアを開閉移動させる無端状のベルトと、
上記ドアモータの回転角度情報を出力する回転情報取得出手段と、
上記回転角度情報から上記ドアの回転角度を検出し、上記ドアが所望の速度で移動されるように上記ドアモータを制御可能に構成され、全開位置及び全閉位置の一方から他方に上記ドアを移動させるのに要する上記ドアモータの理論的な基準回転角度が予め格納され、上記ドアを上記全開位置及び全閉位置の一方から他方に移動させる際、加速した上記ドアを上記全閉位置及び全開位置の間の所定位置で減速を開始させて上記全開位置及び全閉位置の他方で停止させるように上記ドアモータを制御するとともに、上記ドアが上記全開位置及び全閉位置の一方から他方に至るまでの上記ドアモータの回転量である実回転角度を演算し、上記実回転角度と上記基準回転角度との差が所定の閾角度より大きい場合、次に上記ドアを上記全開位置及び全閉位置の一方から他方まで移動させるときに、上記ドアの減速を開始させる上記ドアモータの回転角度を、これまでより、上記実回転角度と上記基準回転角度の差だけ、上記ドアを上記全開位置及び全閉位置の他方側に移動させる方向にずらすように上記ドアモータの回転を制御する制御装置と、
を備えることを特徴とするエレベータのドア装置。
【請求項２】
上記制御装置は、上記実回動角度と上記基準回転角度との差が、所定の第１閾角度より大きい場合に、上記ベルトの張力調整時期の到来を知らせるベルト調整促進信号を生成することを特徴とする請求項１に記載のエレベータのドア装置。
【請求項３】
上記制御装置は、上記実回転角度と上記基準回転角度との差が、上記第１閾角度より所定量大きな所定の第２閾角度より大きい場合に、上記ベルトの張力の緊急調整が必要であることを知らせるベルト異常信号を生成することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のエレベータのドア装置。
【請求項４】
上記制御装置は、上記ベルトの張力が適切な状態にあるときに上記ドアを上記全開位置及び全閉位置の一方に停止させた上記ドアモータの位置を角度基準位置とし、上記全開位置及び全閉位置の一方から他方に向けて移動する上記ドアを反転させて上記全開位置及び全閉位置の一方で停止させたときの上記ドアモータの上記角度基準位置からのずれ角度を格納する記憶領域を有し、移動中の上記ドアを反転させ、上記全開位置及び全閉位置の一方に停止させる場合、上記ドアを反転させた後の上記ドアモータの回転角度が、上記ドアの反転位置と上記ドアの上記全開位置及び全閉位置の一方との間の距離に応じて設定される減速開始基準角度となったところで、反転後に加速した上記ドアの減速を開始させ、上記ドアを上記全開位置及び全閉位置の一方で停止させるように上記ドアモータを制御するとともに、演算した上記ずれ角度が所定の閾角度より大きい場合、次に移動中の上記ドアを反転させて上記全開位置及び全閉位置の一方で停止させるときに、上記ドアを反転させてからの上記ドアモータの回転角度が、上記減速開始基準角度より上記ドアを上記全開位置及び全閉位置の一方に移動させる回転方向に上記ずれ角度だけずれたところで、上記ドアの減速を開始させるように上記ドアモータの回転を制御することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のエレベータのドア装置。
【請求項５】
上記制御装置は、上記ずれ角度が所定の第３閾角度より大きい場合に、上記ベルト調整促進信号を生成することを特徴とする請求項４に記載のエレベータのドア装置。
【請求項６】
上記制御装置は、上記ずれ角度が上記第３閾角度より所定量大きな第４閾角度より大きい場合に、上記ベルト異常信号を生成することを特徴とする請求項５に記載のエレベータのドア装置。
【請求項７】
上記制御装置は、上記ドアを上記全開位置と上記全閉位置との間の上記ドアの移動領域を区分して複数の分割領域として認識し、かつ上記ベルトの張力が適切な状態にあるときに上記ドアを上記全開位置及び全閉位置の一方に停止させた上記ドアモータの位置を角度基準位置とし、上記全開位置及び全閉位置の一方から他方に向けて移動する上記ドアを反転させて上記全開位置及び全閉位置の一方に停止させたときの上記ドアモータの上記角度基準位置からのずれ角度、及び上記ベルトの緩み判定の基準に用いられる所定の閾角度を上記分割領域のそれぞれに関連付けして格納する記憶領域を有し、移動中の上記ドアを反転させて上記全開位置及び全閉位置の一方に停止させる場合、上記ドアを反転させた後の上記ドアモータの回転角度が、上記ドアの反転位置と上記ドアの上記全開位置及び全閉位置の一方との間の距離に応じて設定される減速開始基準角度となったところで、反転後に加速した上記ドアの減速を開始させ、上記ドアの上記全開位置及び全閉位置の一方で停止させるように上記ドアモータを制御するとともに、上記ずれ角度を演算して上記ドアの反転位置を含む上記分割領域に関連づけして格納し、演算した上記ずれ角度が上記閾角度より大きいと判断すると、次に上記全開位置及び全閉位置の一方から他方に向かって移動させた上記ドアを反転させて上記全開位置及び全閉位置の一方で停止させるときに、上記ドアを反転させてからの上記ドアモータの回転角度が、上記減速開始基準移角度より、上記ドアを上記全開位置及び全閉位置の一方に移動させる回転方向に、上記反転位置を含む分割領域に関連付けされた上記ずれ角度だけずれたところで、上記ドアの減速を開始させるように上記ドアモータの回転を制御することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のエレベータのドア装置。
【請求項８】
上記制御装置は、上記ずれ角度が、今回の上記ドアの反転位置を含む分割領域に対応する記憶領域に関連付けされて格納されている第３閾角度より大きい場合に、上記ベルト調整促進信号を生成することを特徴とする請求項７に記載のエレベータのドア装置。
【請求項９】
上記制御装置には、上記ずれ角度が、今回の上記ドアの反転位置を含む分割領域に対応する記憶領域に関連付けされて格納されている上記第３閾角度より所定量大きな第４閾角度より大きい場合に、上記ベルト異常信号を生成することを特徴とする請求項８に記載のエレベータのドア装置。
【請求項１】
出入り口を開閉可能に設けられるドアと、
上記ドアを開閉させる駆動力を発生するドアモータと、
上記ドアモータの回転に連動して回転するプーリと、
上記プーリに巻き掛けられて上記ドアに連結され、上記プーリの回転に連動させて上記ドアを開閉移動させる無端状のベルトと、
上記ドアモータの回転角度情報を出力する回転情報取得出手段と、
上記回転角度情報から上記ドアの回転角度を検出し、上記ドアが所望の速度で移動されるように上記ドアモータを制御可能に構成され、全開位置及び全閉位置の一方から他方に上記ドアを移動させるのに要する上記ドアモータの理論的な基準回転角度が予め格納され、上記ドアを上記全開位置及び全閉位置の一方から他方に移動させる際、加速した上記ドアを上記全閉位置及び全開位置の間の所定位置で減速を開始させて上記全開位置及び全閉位置の他方で停止させるように上記ドアモータを制御するとともに、上記ドアが上記全開位置及び全閉位置の一方から他方に至るまでの上記ドアモータの回転量である実回転角度を演算し、上記実回転角度と上記基準回転角度との差が所定の閾角度より大きい場合、次に上記ドアを上記全開位置及び全閉位置の一方から他方まで移動させるときに、上記ドアの減速を開始させる上記ドアモータの回転角度を、これまでより、上記実回転角度と上記基準回転角度の差だけ、上記ドアを上記全開位置及び全閉位置の他方側に移動させる方向にずらすように上記ドアモータの回転を制御する制御装置と、
を備えることを特徴とするエレベータのドア装置。
【請求項２】
上記制御装置は、上記実回動角度と上記基準回転角度との差が、所定の第１閾角度より大きい場合に、上記ベルトの張力調整時期の到来を知らせるベルト調整促進信号を生成することを特徴とする請求項１に記載のエレベータのドア装置。
【請求項３】
上記制御装置は、上記実回転角度と上記基準回転角度との差が、上記第１閾角度より所定量大きな所定の第２閾角度より大きい場合に、上記ベルトの張力の緊急調整が必要であることを知らせるベルト異常信号を生成することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のエレベータのドア装置。
【請求項４】
上記制御装置は、上記ベルトの張力が適切な状態にあるときに上記ドアを上記全開位置及び全閉位置の一方に停止させた上記ドアモータの位置を角度基準位置とし、上記全開位置及び全閉位置の一方から他方に向けて移動する上記ドアを反転させて上記全開位置及び全閉位置の一方で停止させたときの上記ドアモータの上記角度基準位置からのずれ角度を格納する記憶領域を有し、移動中の上記ドアを反転させ、上記全開位置及び全閉位置の一方に停止させる場合、上記ドアを反転させた後の上記ドアモータの回転角度が、上記ドアの反転位置と上記ドアの上記全開位置及び全閉位置の一方との間の距離に応じて設定される減速開始基準角度となったところで、反転後に加速した上記ドアの減速を開始させ、上記ドアを上記全開位置及び全閉位置の一方で停止させるように上記ドアモータを制御するとともに、演算した上記ずれ角度が所定の閾角度より大きい場合、次に移動中の上記ドアを反転させて上記全開位置及び全閉位置の一方で停止させるときに、上記ドアを反転させてからの上記ドアモータの回転角度が、上記減速開始基準角度より上記ドアを上記全開位置及び全閉位置の一方に移動させる回転方向に上記ずれ角度だけずれたところで、上記ドアの減速を開始させるように上記ドアモータの回転を制御することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のエレベータのドア装置。
【請求項５】
上記制御装置は、上記ずれ角度が所定の第３閾角度より大きい場合に、上記ベルト調整促進信号を生成することを特徴とする請求項４に記載のエレベータのドア装置。
【請求項６】
上記制御装置は、上記ずれ角度が上記第３閾角度より所定量大きな第４閾角度より大きい場合に、上記ベルト異常信号を生成することを特徴とする請求項５に記載のエレベータのドア装置。
【請求項７】
上記制御装置は、上記ドアを上記全開位置と上記全閉位置との間の上記ドアの移動領域を区分して複数の分割領域として認識し、かつ上記ベルトの張力が適切な状態にあるときに上記ドアを上記全開位置及び全閉位置の一方に停止させた上記ドアモータの位置を角度基準位置とし、上記全開位置及び全閉位置の一方から他方に向けて移動する上記ドアを反転させて上記全開位置及び全閉位置の一方に停止させたときの上記ドアモータの上記角度基準位置からのずれ角度、及び上記ベルトの緩み判定の基準に用いられる所定の閾角度を上記分割領域のそれぞれに関連付けして格納する記憶領域を有し、移動中の上記ドアを反転させて上記全開位置及び全閉位置の一方に停止させる場合、上記ドアを反転させた後の上記ドアモータの回転角度が、上記ドアの反転位置と上記ドアの上記全開位置及び全閉位置の一方との間の距離に応じて設定される減速開始基準角度となったところで、反転後に加速した上記ドアの減速を開始させ、上記ドアの上記全開位置及び全閉位置の一方で停止させるように上記ドアモータを制御するとともに、上記ずれ角度を演算して上記ドアの反転位置を含む上記分割領域に関連づけして格納し、演算した上記ずれ角度が上記閾角度より大きいと判断すると、次に上記全開位置及び全閉位置の一方から他方に向かって移動させた上記ドアを反転させて上記全開位置及び全閉位置の一方で停止させるときに、上記ドアを反転させてからの上記ドアモータの回転角度が、上記減速開始基準移角度より、上記ドアを上記全開位置及び全閉位置の一方に移動させる回転方向に、上記反転位置を含む分割領域に関連付けされた上記ずれ角度だけずれたところで、上記ドアの減速を開始させるように上記ドアモータの回転を制御することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のエレベータのドア装置。
【請求項８】
上記制御装置は、上記ずれ角度が、今回の上記ドアの反転位置を含む分割領域に対応する記憶領域に関連付けされて格納されている第３閾角度より大きい場合に、上記ベルト調整促進信号を生成することを特徴とする請求項７に記載のエレベータのドア装置。
【請求項９】
上記制御装置には、上記ずれ角度が、今回の上記ドアの反転位置を含む分割領域に対応する記憶領域に関連付けされて格納されている上記第３閾角度より所定量大きな第４閾角度より大きい場合に、上記ベルト異常信号を生成することを特徴とする請求項８に記載のエレベータのドア装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１２−２０８６５（Ｐ２０１２−２０８６５Ａ）
【公開日】平成２４年２月２日（２０１２．２．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１６１６１３（Ｐ２０１０−１６１６１３）
【出願日】平成２２年７月１６日（２０１０．７．１６）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【出願人】（０００２３６０５６）三菱電機ビルテクノサービス株式会社 (1,792)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年２月２日（２０１２．２．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年７月１６日（２０１０．７．１６）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【出願人】（０００２３６０５６）三菱電機ビルテクノサービス株式会社 (1,792)
【Ｆターム（参考）】
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