コンベアシステム
【課題】上流から供給される荷物を複数のコンベアのいずれかに振り分ける際に、振り分け先を的確に判定することのできるコンベアシステムを提供すること。
【解決手段】第一コンベア５０と第二コンベア６０とを備えるコンベアシステム１０であって、第一コンベア５０または第二コンベア６０に送り出される荷物の形状を示す情報を取得し、取得した情報から、荷物の形状と所定の形状との近さの度合いを示す定形度を算出する定形度算出部２５と、定形度算出部２５により算出された定形度に基づいて、荷物を第一コンベア５０または第二コンベア６０のいずれに送り出すかを判定する分岐制御部４０と、分岐制御部４０の判定結果に従って、荷物を第一コンベア５０および第二コンベア６０のいずれか一方に送り出す分岐装置４５とを備える。
【解決手段】第一コンベア５０と第二コンベア６０とを備えるコンベアシステム１０であって、第一コンベア５０または第二コンベア６０に送り出される荷物の形状を示す情報を取得し、取得した情報から、荷物の形状と所定の形状との近さの度合いを示す定形度を算出する定形度算出部２５と、定形度算出部２５により算出された定形度に基づいて、荷物を第一コンベア５０または第二コンベア６０のいずれに送り出すかを判定する分岐制御部４０と、分岐制御部４０の判定結果に従って、荷物を第一コンベア５０および第二コンベア６０のいずれか一方に送り出す分岐装置４５とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、上流から供給される複数の荷物のそれぞれを、互いに異なる仕分け方式で荷物が仕分けられる複数のコンベアに振り分けるコンベアシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の荷物のそれぞれを、それぞれの宛先等に応じて仕分ける仕分けコンベアが存在する。
【０００３】
仕分けコンベアには例えば１以上の分岐コンベアが接続されており、仕分けコンベアにより搬送される複数の荷物のそれぞれは、それらの宛先等に応じた分岐コンベアに送り出される。これにより、これら複数の荷物は仕分けられる。
【０００４】
また、このような仕分けコンベアは、採用する仕分け方式によって複数の種類に分けられる。
【０００５】
例えば、仕分け装置として方向転換機を備え、方向転換機によって荷物の方向転換を行うことで当該荷物を分岐コンベアに送り出す自動仕分けコンベアと、荷物の分岐コンベアへの送り出しが手動で行われる手動仕分けコンベアとがある。
【０００６】
また、仕分け方式という観点でみると、荷物の側面を押すことで仕分け先に方向転換するもの、および、荷物を底面で支持しつつ回転させることで仕分け先に方向転換するものなど、自動仕分けコンベアも様々に分類される。
【０００７】
また、互いに異なる仕分け方式で仕分けを行う２つの仕分けコンベアを備え、それらの上流から供給される荷物のそれぞれを、２つの仕分けコンベアのうちの一方に振り分けるコンベアシステムも存在する。
【０００８】
例えば、自動仕分けコンベアと手動仕分けコンベアとを備えるコンベアシステムに関する技術も開示されている（例えば特許文献１参照）。
【０００９】
特許文献１に記載の技術によれば、上流から搬送されてくる荷物のそれぞれの重量およびサイズから、それぞれの荷物の振り分け先（自動仕分けコンベアおよび手動仕分けコンベアのいずか一方）を自動的に判別する。さらに、それぞれの荷物を、判別結果に示される振り分け先に送り出す。
【００１０】
例えば、ある荷物が、その大きさおよび重量がともに所定範囲内であれば、自動仕分けコンベアに振り分け、それ以外であれば、手動仕分けコンベアに振り分ける。
【００１１】
このように、特許文献１に記載の技術は、荷物の振り分け先を自動仕分けコンベアおよび手動仕分けコンベアのいずれにすべきかの判断を自動化することで、複数の荷物に対する仕分け作業全体の効率化を図ろうとする技術である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特開２００６−２９０５１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかしながら、上記従来の技術では、荷物の振り分け先の判断が充分ではない場合もある。
【００１４】
例えば、仕分け装置の一種であるダイバータは、荷物の側面を押すことで、当該荷物を分岐コンベアに送り出す。そのため、送り出しの確実性の観点から、ダンボール箱のように側面にある程度の面積の平面が存在する荷物の仕分けに適している。
【００１５】
しかしながら、ある荷物の重量およびサイズ（縦、横、高さ）がいずれも所定の範囲内であっても、その側面が、例えば外方または内方に凸の曲面で構成されている場合、ダイバータでは正確に分岐コンベアの方向に送り出せない可能性がある。
【００１６】
また、直線的に荷物を分岐コンベアに押し出すプッシャー式の仕分け装置の場合も、同様に、このような定形度が小さな形状の荷物を的確に分岐コンベアは送り出せずに仕分けエラーが発生する可能性がある。
【００１７】
従って、従来では、このような仕分けエラーの発生を防止するために、様々な形状が混在する複数の荷物をコンベアシステムに投入することはできなかった。
【００１８】
本発明は、上記従来の課題を考慮し、互いに異なる仕分け方式で仕分けを行う複数のコンベアを備えるコンベアシステムであって、上流から供給される荷物をこれら複数のコンベアのいずれかに振り分ける際に、振り分け先を的確に判定することのできるコンベアシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
上記従来の課題を解決するため、本発明のコンベアシステムは、第一の仕分け方式で荷物の仕分けが行われる第一コンベアと、前記第一の仕分け方式とは異なる第二の仕分け方式で荷物の仕分けが行われる第二コンベアとを備えるコンベアシステムであって、前記第一コンベアまたは前記第二コンベアに送り出される荷物の形状を示す情報を取得し、取得した情報から、前記荷物の形状と所定の形状との近さの度合いを示す定形度を算出する定形度算出部と、前記定形度算出部により算出された定形度に基づいて、前記荷物を前記第一コンベアまたは前記第二コンベアのいずれに送り出すかを判定する分岐制御部と、分岐制御部の判定結果に従って、前記荷物を前記第一コンベアおよび前記第二コンベアのいずれか一方に送り出す分岐装置とを備える。
【００２０】
この構成によれば、仕分け対象の荷物の定形度が求められ、その定形度に応じて、互いに仕分け方式の異なる第一コンベアおよび第二コンベアのうちの一方に振り分けられる。
【００２１】
従って、例えば全体として円柱状、円錐状、角錐状、または球状の荷物、もしくは、側面に大きく張り出した凸部がある荷物などの定形度の小さな荷物であっても、当該荷物はその定形度に応じた仕分けコンベア（第一コンベアまたは第二コンベア）に振り分けられる。
【００２２】
つまり、このような定形度の低い荷物が複数の荷物の中に混在している場合であっても、これら複数の荷物を安心して当該コンベアシステムに投入できる。また、当該コンベアシステムは、これら複数の荷物に対する効率のよい仕分け作業を実行することができる。
【００２３】
また、前記定形度算出部は、前記荷物の形状を示す情報である前記荷物の上面視を光学的に検出する第一検出器と、前記荷物の形状を示す情報である前記荷物の側面視を光学的に検出する第二検出器と、前記第一検出器により検出された上面視に外接する最小の長方形における前記上面視の面積の割合である上面視面積比、および、前記第二検出器により検出された側面視に外接する最小の長方形における前記側面視の面積の割合である側面視面積比の少なくとも一方を算出する面積比算出部とを有し、前記上面視面積比および側面視面積比の少なくとも一方を前記定形度として算出するとしてもよい。
【００２４】
この構成によれば、荷物の定形度は、荷物の上面視および側面視に基づいて算出される。これら荷物の上面視および側面視は、例えば、エリアセンサ等の安価なセンサによって検出可能であり、かつ、定形度は簡単な処理で得ることができる。
【００２５】
また、前記第一の仕分け方式は、仕分け装置が荷物に当接し仕分け先に押し出すことで仕分けを行う方式であり、前記面積比算出部は、前記側面視に外接する最小の長方形の一部である部分範囲における、前記側面視の割合を、前記側面視面積比として算出し、前記部分範囲は、前記荷物が前記第一コンベアに送り出された場合に、前記仕分け装置が前記荷物に当接する範囲であるとしてもよい。
【００２６】
この構成によれば、例えば荷物の形状全体としては定形度が小さいが、第一コンベアに備えられた仕分け装置によって安全に仕分けできる荷物は、第一コンベアに送り出される。
【００２７】
つまり、定形度は小さいものの、仕分け装置による自動仕分けが実質的に可能な荷物を、自動仕分けの対象から排除しないことができる。その結果、複数の荷物に対する仕分け作業全体の効率をより向上させることができる。
【００２８】
また、前記第一の仕分け方式は、前記第二の仕分け方式よりも単位時間当たりの仕分可能数が高い方式であり、前記分岐制御部は、前記定形度と所定の閾値との比較を行い、前記定形度が前記所定の閾値以上である場合、前記第一コンベアに前記荷物を送り出すと判定し、前記定形度が前記所定の閾値より小さな場合、前記第二コンベアに前記荷物を送り出すと判定するとしてもよい。
【００２９】
この構成により、定形度の小さな荷物は、例えば人手で仕分け作業が行われる第二コンベアに送り出し、定形度の大きな荷物は、例えば仕分け装置で高速な仕分けが行われる第一コンベアに送り出す、という的確な振り分け先の判定が、定形度と閾値との比較という単純な処理で実現される。
【００３０】
また、本発明のコンベアシステムはさらに、前記荷物のサイズを計測するサイズ計測部を備え、前記分岐制御部は、前記サイズ計測部により計測されたサイズが大きいほど、大きな値を前記所定の閾値として前記比較に用いるとしてもよい。
【００３１】
また、本発明のコンベアシステムはさらに、前記荷物のサイズを計測するサイズ計測部を備え、前記分岐制御部は、前記サイズ計測部により計測されたサイズが所定のサイズより大きい場合、前記計測されたサイズが前記所定のサイズ以下の場合よりも大きな値を、前記所定の閾値として用いて前記比較を行うとしてもよい。
【００３２】
これらのように、定形度についての閾値を、荷物のサイズに応じて変化させてもよい。
【００３３】
例えば、縦幅または横幅等のサイズが大きな荷物は、定形度が比較的大きな場合であっても、サイズが大きいがゆえに仕分け装置による仕分け先への送り出しが確実には行われず、仕分けエラーが発生する可能性がある。
【００３４】
そこで、本発明の一態様におけるコンベアシステムでは、荷物が大きい場合には、定形度についての閾値を大きくし、当該荷物の振り分け先が第一コンベアであると判定し難くする。これにより、仕分け装置における、荷物の大きさに起因する仕分けエラーの発生が抑制され、複数の荷物に対する仕分け作業全体の効率をより向上させることができる。
【００３５】
また、本発明は、本発明のコンベアシステムにおける特徴的な動作ステップを含む、荷物の仕分け方法として実現することもできる。また、それら各ステップをコンベアシステムに実行させる制御プログラムとして実現することもできる。
【発明の効果】
【００３６】
本発明のコンベアシステムによれば、所定の形状を基準とする荷物の定形度に応じて、当該荷物の振り分け先を第一コンベアにするか第二コンベアにするかを判定することができる。つまり、本発明は振り分け先を的確に判定することのできるコンベアシステムを提供することができる。
【００３７】
例えば、第一コンベアが、定形度の大きな荷物の仕分けを高速に行うことが可能な仕分け方式を採用したコンベアであり、第二コンベアが荷物の形状にとらわれずに安全に仕分けすることができる仕分け方式を採用したコンベアである場合を想定する。
【００３８】
この場合、本発明のコンベアシステムによれば、複数の荷物のうち、定形度の比較的小さなものを第二コンベアに、定形度の比較的大きいものを第一コンベアに的確に振り分けることができる。そのため、様々な形状の数多くの荷物に対する仕分け作業が、安全かつ効率よく実行される。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の実施の形態のコンベアシステムの概要を示す図である。
【図２】実施の形態のコンベアシステムの主要な構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態における上面視検出器および側面視検出器の配置例を示す斜視図である。
【図４】（Ａ）は、実施の形態における上面視検出器と検出対象の荷物とを示す上面概要図であり、（Ｂ）は、当該荷物についての上面視面積比を説明するための図である。
【図５】（Ａ）は、実施の形態における側面視検出器と検出対象の荷物Ａとを示す側面概要図であり、（Ｂ）は、当該荷物についての側面視面積比を説明するための図である。
【図６】実施の形態におけるコンベアシステムの基本的な動作の流れを示すフロー図である。
【図７】（Ａ）は、実施の形態のコンベアシステムによって適切に振り分けられる定形度の小さな荷物の一例を示す図であり、（Ｂ）は、当該荷物の側面視を示す図であり、（Ｃ）は、当該荷物の上面視を示す図である。
【図８】（Ａ）は、実施の形態のコンベアシステムによって適切に振り分けられる定形度の小さな荷物の別の一例を示す図であり、（Ｂ）は、当該荷物の本来的な上面視を示す図であり、（Ｃ）当該荷物の実際の上面視を示す図である。
【図９】（Ａ）は、実施の形態におけるダイバータと荷物との大きさの関係の一例を示す図であり、（Ｂ）は、部分範囲における側面視面積比を説明するための図である。
【図１０】実施の形態の変形例におけるコンベアシステムの概要を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
本発明の実施の形態におけるコンベアシステム１０について、図面を参照しながら説明する。
【００４１】
まず、実施の形態のコンベアシステム１０の構成について図１および図２を用いて説明する。
【００４２】
図１は、本発明の実施の形態のコンベアシステム１０の概要を示す図である。
【００４３】
図２は、本発明の実施の形態のコンベアシステム１０の主要な構成を示すブロック図である。なお、図２において実線の矢印は情報の流れを示し、点線の矢印は荷物の移動を示している。
【００４４】
本実施の形態におけるコンベアシステム１０は、上流からフィーディングコンベア１５により搬送される荷物の重量等を計測装置２０で計測し、計測結果に従って当該荷物を分岐装置４５によって、第一コンベア５０または第二コンベア６０に振り分けるシステムである。
【００４５】
第一コンベア５０に振り分けられた荷物、および、第二コンベア６０に振り分けられた荷物は、それぞれ、第一コンベア５０および第二コンベア６０において荷物の宛先等に応じて仕分けられる。
【００４６】
図１および図２に示すように、コンベアシステム１０は、フィーディングコンベア１５と、計測装置２０と、メインコンベア３０と、分岐制御部４０と、分岐装置４５と、第一コンベア５０と第二コンベア６０とを備える。
【００４７】
第一コンベア５０には分岐コンベア５５が接続されており、分岐コンベア５５を仕分け先とする荷物はダイバータ５２により分岐コンベア５５に送り出される。
【００４８】
なお、ダイバータ５２は、どの荷物を分岐コンベア５５に送りだすべきかを示す指示に従って動作する。この指示は、例えば計測装置２０によって読み取られた荷物の宛先情報に基づいてコンベアシステム１０の全体を制御する制御装置（図示せず）からダイバータ５２に送られる。
【００４９】
また、第二コンベア６０には分岐コンベア６５が接続されており、分岐コンベア６５に送り出すべき荷物は人手により分岐コンベア６５に送り出される。例えば、分岐コンベア６５の近くに設置されたランプ（図示せず）の点灯により、作業者はどの荷物を分岐コンベア６５に送り出すべきかを判断する。
【００５０】
このように、第一コンベア５０は、ダイバータ５２により自動かつ高速に荷物の仕分けを行う自動仕分けコンベアであり、第二コンベア６０は、人手により荷物の仕分けを行う手動仕分けコンベアである。
【００５１】
ある荷物について、第一コンベア５０および第二コンベア６０のどちらに振り分けるかは、計測装置２０による計測結果に基づいて分岐制御部４０により判断される。
【００５２】
分岐装置４５は、メインコンベア３０によって搬送されてくる荷物のそれぞれを、分岐制御部４０からの指示に従い、第一コンベア５０および第二コンベア６０のいずれか一方に振り分ける装置である。
【００５３】
本実施の形態においては複数のローラが荷物の搬送方向を変更することにより荷物の方向転換をするターンローラ式の方向転換機が分岐装置４５として採用されている。
【００５４】
つまり、分岐装置４５には、荷物を底面で支持しつつその荷物を振り分け先の方向に搬送する機構が採用されている。そのため、ダイバータ５２等の荷物に当接し仕分け先に押し出す方式の方向転換機による自動仕分けが困難または不可能な荷物であっても、安全かつ確実な振り分けが可能である。
【００５５】
なお、メインコンベア３０を省略し、計測装置２０から分岐装置４５に直接荷物を送り込むよう構成してもよい。
【００５６】
分岐制御部４０は、計測装置２０から荷物ごとの計測結果を受け取って、荷物ごとの振り分け先の指示を分岐装置４５に送信する。
【００５７】
計測装置２０は、上流のフィーディングコンベア１５から供給される荷物の、重量、サイズを計測し、さらに、当該荷物の定形度を算出する。
【００５８】
図２に示すように、計測装置２０は、重量計測部２１、サイズ計測部２２、および定形度算出部２５を備える。
【００５９】
定形度算出部２５は、上面視検出器２６、側面視検出器２７、および面積比算出部２８を有する。
【００６０】
重量計測部２１は、複数の荷物それぞれの重量を計測する構成部であり、サイズ計測部２２は、複数の荷物それぞれのサイズ（縦、横、高さ）を計測する構成部である。
【００６１】
サイズ計測部２２は、例えば、後述する上面視検出器２６および側面視検出器２７から荷物の形状を示すデータを取得し、取得したデータから当該荷物のサイズを求める。
【００６２】
定形度算出部２５は、複数の荷物それぞれの定形度を算出する構成部である。荷物の定形度とは、その荷物の形状と所定の形状との近さの度合いを示す情報である。例えば、直方体を所定の形状とした場合、８つの角が丸められた箱と、円柱状の箱とでは、円柱状の箱の方が定形度が小さい。
【００６３】
以下、図３〜図５を用いて、定形度算出部２５による定形度の算出の方法について説明する。
【００６４】
図３は、実施の形態における上面視検出器２６および側面視検出器２７の配置例を示す斜視図である。
【００６５】
上面視検出器２６は、本発明のコンベアシステムにおける第一検出器の一例であり、側面視検出器２７は、本発明のコンベアシステムにおける第二検出器の一例である。
【００６６】
本実施の形態において、上面視検出器２６および側面視検出器２７のそれぞれは、複数の光軸を用いて有無を検出することのできるエリアセンサである。
【００６７】
上面視検出器２６は、投光器２６ａと受光器２６ｂとを有し、側面視検出器２７は、投光器２７ａと受光器２７ｂとを有する。
【００６８】
上面視検出器２６および側面視検出器２７は、例えば図３に示すように配置され、上面視検出器２６と側面視検出器２７とで形成される矩形領域内に荷物を通過させることで、当該荷物の上面視および側面視が検出される。
【００６９】
具体的には、上面視検出器２６において、投光器２６ａには所定の間隔ごとに発光部が配置されている。また、受光器２６ｂにはそれら発光部に対向する位置に受光部が配置されている。
【００７０】
これにより、投光器２６ａと受光器２６ｂとの間に当該間隔ごとの光軸が形成される。なお、当該間隔は例えば５ｍｍであり、この場合、光軸ピッチが５ｍｍであると表現される。
【００７１】
上面視検出器２６は、投光器２６ａと受光器２６ｂとの間を荷物が通過する際の、所定の時間ごとのこれら光軸それぞれの遮断の有無により、当該荷物の上面視を検出する。
【００７２】
また、側面視検出器２７は、上面視検出器２６と同様に、投光器２７ａと受光器２７ｂとの間に形成された光軸それぞれの遮断の有無により、当該荷物の側面視を検出する。
【００７３】
例えば、図３に示す荷物Ａの上面視および側面視を検出する際の定形度算出部２５の処理について、図４（Ａ）〜図５（Ｂ）を用いて説明する。
【００７４】
図４（Ａ）は、上面視検出器２６と検出対象の荷物Ａとを示す上面概要図である。
【００７５】
図４（Ｂ）は、荷物Ａについての上面視面積比を説明するための図である。
【００７６】
図４（Ａ）に示すように、荷物Ａは、フィーディングコンベア１５によって搬送され、上面視検出器２６の投光器２６ａと受光器２６ｂとの間を通過し、メインコンベア３０によって更に下流に搬送される。
【００７７】
この通過の際に、上面視検出器２６は、荷物Ａの上面視を検出する。
【００７８】
具体的には、投光器２６ａと受光器２６ｂとの間を荷物Ａが通過している間のあるタイミングで、どの光軸が遮断されているか（または、どの光軸が受光器２６ｂに到達しているか）を検出することで、当該タイミングにおいて荷物Ａの投光器２６ａと受光器２６ｂとの間に位置していた部分の横方向（図４（Ａ）におけるＹ軸方向）の位置が１以上の線分として検出される。
【００７９】
言い換えると、上面視検出器２６に形成された複数の光軸を含む平面で荷物Ａを切断した場合の切断面を上方から見た場合の切断面の存在位置が、１以上の線分として検出される。
【００８０】
上面視検出器２６は、この検出処理を所定の時間間隔ごとに行う。さらにこれにより検出された複数の線分を、当該時間間隔と荷物Ａの通過速度とに応じた距離間隔で検出タイミング順に並べることで、荷物Ａの上面視は得られる。
【００８１】
面積比算出部２８は、上面視検出器２６から荷物Ａの上面視を示す上面視データを受け取ると、当該上面視の面積、および、当該上面視に外接する最小の長方形を算出する。
【００８２】
面積比算出部２８はさらに、このように算出した長方形の面積に対する上面視面積の割合である上面視面積比を算出する。
【００８３】
図４（Ｂ）に示すように、この長方形の長辺の長さをＬとし、短辺の長さをＷとし、上面視面積をＳ１とすると、荷物Ａの上面視面積比は、“Ｓ１／ＷＬ”となる。
【００８４】
なお、最小の長方形が正方形になる場合は、長辺および短辺の区別はなく、ＷとＬとは同じ値（当該正方形の一辺の長さ）となる。
【００８５】
また面積比算出部２８は、荷物Ａについての側面視面積比も、上面視面積比と同様の手順で算出する。
【００８６】
図５（Ａ）は、側面視検出器２７と検出対象の荷物Ａとを示す側面概要図である。
【００８７】
図５（Ｂ）は、荷物Ａについての側面視面積比を説明するための図である。
【００８８】
図５（Ａ）に示すように、荷物Ａは、フィーディングコンベア１５によって搬送され、上面視検出器２６の投光器２６ａと受光器２６ｂとの間を通過する際に、側面視検出器２７の投光器２７ａと受光器２７ｂとの間も通過する。
【００８９】
この通過の際に、側面視検出器２７は、荷物Ａの側面視を検出する。
【００９０】
その検出手法は、上記の上面視の検出と同様であり、投光器２７ａと受光器２７ｂとの間に形成された光軸のうちどの光軸が遮断されているか（または、どの光軸が受光器２７ｂに到達しているか）の検出結果、並びに、検出の時間間隔および荷物Ａの通過速度から、荷物Ａの側面視は得られる。
【００９１】
面積比算出部２８は、側面視検出器２７から荷物Ａの側面視を示す側面視データを受け取ると、当該側面視の面積、および、当該側面視に外接する最小の長方形を算出する。
【００９２】
図５（Ｂ）に示すように、この長方形の長辺の長さをＨとし、短辺の長さをＲとし、側面視面積をＳ２とすると、荷物Ａの側面視面積比は、“Ｓ２／ＨＲ”となる。
【００９３】
なお、最小の長方形が正方形になる場合は、長辺および短辺の区別はなく、ＨとＲとは同じ値（当該正方形の一辺の長さ）となる。
【００９４】
このようにして求められた上面視面積比および側面視面積比の少なくとも一方は、荷物Ａの定形度を示す値として扱われる。つまり、本実施の形態において、荷物Ａの定形度とは、荷物Ａの上面視または側面視の少なくとも一方における、所定の形状との近さの度合いを示す値である。
【００９５】
例えば、上面視面積比および側面視面積比のいずれかが“０．８”より小さい場合、分岐制御部４０により荷物Ａの定形度は閾値より小さいと判定される。
【００９６】
このような定形度の算出のために、定形度算出部２５は、例えば、上面視面積比および側面視面積比のうち小さな方を、荷物Ａの定形度として決定する。
【００９７】
例えば、荷物Ａの上面視面積比が“０．６”であり、側面視面積比が“０．９”である場合、定形度算出部２５は、荷物Ａの定形度として“０．６”を決定する。
【００９８】
分岐制御部４０は、荷物Ａの定形度である“０．６”を示す情報を受け取り、閾値である“０．８”と比較する。その結果、“０．６”は“０．８”より小さいため、分岐装置４５に、荷物Ａを、手動仕分けコンベアである第二コンベア６０に送り出すよう指示する。
【００９９】
つまり、定形度が小さな荷物は、ダイバータ５２などの、側方から荷物を押す方式の仕分け装置では、的確な方向に方向転換できないなどの問題が発生する可能性がある。
【０１００】
そこで、分岐制御部４０は、このような荷物は、人手で仕分け作業が行われる第二コンベア６０に振り分けられるように、分岐装置４５を制御する。
【０１０１】
なお、上面視面積比および側面視面積比と、定形度とは、正の相関関係にあればよい。そのため、例えば、上面視面積比および側面視面積比の少なくとも一方に係数を乗じた値を定形度としてもよい。
【０１０２】
また、例えば、予め、面積比の範囲と定形度とを対応付けた定形度テーブルを定形度算出部２５が記憶しておいてもよい。この場合、例えば、定形度テーブルに“０＜面積比＜０．８：定形度＝０、０．８≦面積比≦１：定形度＝１”という情報を記録しておく。
【０１０３】
定形度算出部２５は、上述のように荷物Ａの上面視面積比および側面視面積比を算出し、これらのうち小さな方を、荷物Ａを代表する面積比として決定する。定形度算出部２５はさらに、定形度テーブルを参照することで、当該面積比に対応する定形度、つまり“１”または“０”を決定する。つまり、定形度テーブルを用いた処理によっても定形度が算出される。
【０１０４】
さらに、分岐制御部４０は、定形度算出部２５から当該定形度を示す情報を受け取り、閾値“０．５”と比較する。つまり、定形度が“１”であれば、定形度は閾値より大きいため、分岐制御部４０は、荷物Ａを第一コンベア５０に振り分けるように分岐装置４５を制御する。また、定形度が“０”であれば、定形度は当該閾値より小さいため、分岐制御部４０は、荷物Ａを第二コンベア６０に振り分けるように分岐装置４５を制御する。
【０１０５】
なお、上記説明では、本発明の特徴である定形度を中心に、振り分け先の決定処理について説明した。しかし、具体的には、分岐制御部４０は、荷物の定形度だけでなく荷物の重量等の属性も考慮して、振り分け先の決定を行う。
【０１０６】
以下、本実施の形態のコンベアシステム１０の基本的な動作の流れを、図６を用いて説明する。
【０１０７】
図６は、実施の形態におけるコンベアシステム１０の基本的な動作の流れを示すフロー図である。
【０１０８】
コンベアシステム１０に仕分け対象の荷物が投入されると、フィーディングコンベア１５により計測装置２０まで当該荷物が搬送される。
【０１０９】
計測装置２０の重量計測部２１は、当該荷物の重量を計測し（Ｓ１０）、計測装置２０のサイズ計測部２２は、荷物のサイズ（縦、横、高さ）を計測する（Ｓ１１）。
【０１１０】
また、計測装置２０の定形度算出部２５は、上述の処理より当該荷物の定形度を算出する（Ｓ１２）。
【０１１１】
分岐制御部４０は、計測装置２０によって計測または算出された当該荷物の重量等の属性情報を受け取り、当該荷物の振り分け先を判定する。具体的には以下の処理が行われる。
【０１１２】
分岐制御部４０は、当該荷物の重量が所定の範囲内であるか否かを判定する。当該荷物の重量が所定の範囲内であれば（Ｓ１３でＹｅｓ）、当該荷物のサイズが所定の範囲内であるか否かを判定する。
【０１１３】
当該荷物のサイズが所定の範囲内であれば（Ｓ１４でＹｅｓ）、当該荷物の定形度が所定の条件を満たすか否かを判定する。ここで、所定の条件とは、当該定形度が閾値以上であるという条件である。
【０１１４】
例えば、閾値が“０．８”であり、当該定形度が“１”であれば、定形度が所定の条件を満たし（Ｓ１５でＹｅｓ）、分岐制御部４０は、当該荷物を第一コンベア５０に送り出すと判定する。
【０１１５】
分岐装置４５は、この判定結果に従って、当該荷物を第一コンベア５０に送り出す（Ｓ１６）。
【０１１６】
なお、当該荷物の重量が所定の範囲内でない場合（Ｓ１３でＮｏ）、当該荷物のサイズが所定の範囲内でない場合（Ｓ１４でＮｏ）、または、定形度が所定の条件を満たさない場合（Ｓ１５でＮｏ）は、分岐制御部４０は、当該荷物を第二コンベア６０に送り出すと判定する。
【０１１７】
分岐装置４５は、この判定結果に従って、当該荷物を第二コンベア６０に送り出す（Ｓ１７）。
【０１１８】
本実施の形態のコンベアシステム１０は、以上の処理の流れを仕分け対象の複数の荷物のそれぞれについて行うことで、これら荷物を、それぞれの属性に適した仕分けコンベア（第一コンベア５０または第二コンベア６０）に振り分けることができる。
【０１１９】
その結果、これら複数の荷物は、それぞれの荷物に応じた態様で仕分け先へ搬送される。つまり、これら複数の荷物に対する仕分け作業が安全かつ効率よく実行される。
【０１２０】
なお、図６においては、荷物の重量、サイズ、定形度の順で計測または算出が実行され、荷物の重量、サイズ、定形度の順で、所定の基準との比較が行われている。しかしながら、これら処理の順はこれに限られない。これら比較処理が行えるのであれば、これらの処理の順は任意に決定可能である。
【０１２１】
また、例えば、仕分け対象の複数の荷物それぞれの重量およびサイズが、第一コンベア５０および第二コンベア６０での仕分けが可能な範囲内であることが分かっている場合を想定する。この場合、重量およびサイズの計測（Ｓ１０、Ｓ１１）、並びに、重量およびサイズとこれらそれぞれについての所定の範囲との比較（Ｓ１３、Ｓ１４）は省略してもよい。
【０１２２】
以上、説明したように、本実施の形態のコンベアシステム１０では、互いに仕分け方式の異なる２つの仕分けコンベアである第一コンベア５０および第二コンベア６０を備え、複数の荷物の第一コンベア５０および第二コンベア６０への振り分けを行う。
【０１２３】
ここで、コンベアシステム１０は、この振り分けの際に上述の荷物の定形度という属性を利用する。これにより、複数の荷物のそれぞれは、それぞれの形状に適した振り分け方式の仕分けコンベアへ振り分けられる。その結果、複数の荷物に対する振り分けを従来よりも的確に行うことができる。
【０１２４】
つまり、例えば重量とサイズは自動仕分け可能な範囲であるが、その形状が自動仕分けに不適な荷物がある場合、当該荷物は、手動仕分けがなされる第二コンベア６０に振り分けられる。
【０１２５】
図７（Ａ）は実施の形態のコンベアシステム１０によって適切に振り分けられる定形度の小さな荷物の一例を示す図である。
【０１２６】
例えば図７（Ａ）に示すように、円柱形状の荷物Ｂが仕分け対象の荷物である場合を想定する。
【０１２７】
この場合、側面視は図７（Ｂ）に示す形状であり、上面視は、図７（Ｃ）に示す形状である。このような形状に近い形状の荷物の一例としては、例えば自動車のタイヤが挙げられる。
【０１２８】
また、図７（Ｂ）および図７（Ｃ）に示すように、荷物Ｂの縦幅をＬとし、横幅をＷとし、高さをＨとする。なお、荷物Ｂは円柱形状であるため、図７（Ｂ）および図７（Ｃ）におけるＲ、Ｌ、Ｗは同一の値である。
【０１２９】
この想定において、縦幅Ｌ、横幅Ｗ、および高Ｈが、自動仕分け可能な範囲内であり、重量も自動仕分け可能な範囲である場合、従来であれば、自動仕分けコンベアに振り分けられることになる。
【０１３０】
しかしながら、当該自動仕分けコンベアに、例えばダイバータのような側面を押圧するタイプの方向転換機が採用されている場合、図７（Ａ）および図７（Ｃ）に示すように、荷物Ｂの側面は曲面であるため、側面が押圧された場合に、例えば周方向に回転することで荷物Ｂを仕分け先の方向に送り出せず、仕分けエラーが発生する可能性がある。
【０１３１】
しかしながら、本実施の形態のコンベアシステム１０によれば、このようなエラーの発生を抑制することができる。
【０１３２】
具体的には、荷物Ｂは、側面視および上面視が図７（Ｂ）および図７（Ｃ）に示す形状であるため、定形度算出部２５は、側面視面積比として“１”を、上面視面積比として“π／４”を算出する。
【０１３３】
定形度算出部２５は、側面視面積比および上面視面積比のうち小さな方、つまり、“π／４”を、荷物Ｂの定形度として決定し、分岐制御部４０に送信する。
【０１３４】
分岐制御部４０には、例えば閾値が“０．８”と設定されており、当該定形度“π／４”はこの閾値より小さい。そのため、分岐制御部４０は、荷物Ｂを第二コンベア６０に送り出すと判定する。
【０１３５】
つまり、本実施の形態のコンベアシステム１０によれば、荷物Ｂは定形度が小さいと判定され、これにより、自動仕分けコンベアである第一コンベア５０ではなく、手動仕分けコンベアである第二コンベア６０に振り分けられる。その結果、荷物Ｂは安全かつ確実に仕分け先に搬送される。
【０１３６】
また、例えば直方体、または、直方体に近い形状など、本来的な形状は定形度が小さくない形状の荷物であっても、梱包が不十分であるなどの理由で、従来のコンベアシステムでは、自動仕分けコンベアにおいてエラーが発生する場合もある。
【０１３７】
しかしながら、本実施の形態のコンベアシステム１０によれば、荷物の定形度という属性を利用することにより、このような不測の事態にも対応することができる。
【０１３８】
図８（Ａ）は実施の形態のコンベアシステム１０によって適切に振り分けられる定形度の小さな荷物の別の一例を示す図である。
【０１３９】
図８（Ａ）に示す荷物Ｃは、その本体の上面視は長方形に近い形状である。なお、図示していないが、側面視も同様に長方形に近い形状である。
【０１４０】
そのため、荷物Ｃの上面視面積比は、本来的には、図８（Ｂ）に示すように、“Ｓ１／ＷｂＬｂ”となり、この値は１に近い値となる。また、上記のように側面視も長方形に近い形状であるため、荷物Ｃは、本来的には定形度は大きいと判断されるべき荷物である。
【０１４１】
しかしながら、図８（Ａ）に示すように、例えば荷物Ｃの梱包が不十分であるため、荷物Ｃの本体から、例えば梱包用の紐の一部である余剰物が荷物Ｃから垂れ下がっている場合を想定する。
【０１４２】
この想定下において、仮に、荷物Ｃを第一コンベア５０に振り分けた場合、ダイバータ５２によって、分岐コンベア５５に荷物Ｃを送り出そうとする場合、この余剰物が、ダイバータ５２と第一コンベア５０の搬送面との間に噛み込み、仕分けエラーが発生する可能性がある。
【０１４３】
しかしながら、本実施の形態のコンベアシステム１０では、このような余剰物は定形度算出部２５によって認識され、荷物Ｃの上面視は図８（Ｃ）に示す形状として検出される。
【０１４４】
つまり、余剰物を含む荷物Ｃ全体の上面視が検出される。また当該上面視に外接する最小の長方形の面積は、“ＷｃＬｃ”となる。
【０１４５】
この場合、余剰物のない荷物Ｃの上面視面積Ｓ１から、余剰物のある荷物Ｃの上面視面積Ｓ１´への増加分に比べ、外接長方形の面積の増加分（ＷｂＬｂからＷｃＬｃへの増加分）のほうがはるかに大きい。
【０１４６】
つまり、余剰物のある荷物Ｃの上面視面積比（Ｓ１´／ＷｂＬｂ）は、比較的小さな値になる。例えば図８（Ｃ）に示す場合の上面視面積比が“０．６”である場合、閾値を“０．８”とすると、当該上面視面積比は、閾値より小さな値となる。
【０１４７】
従って、分岐制御部４０は、荷物Ｃを第二コンベア６０へ送り出すと判定する。
【０１４８】
このように、本実施の形態のコンベアシステム１０は、仕分け対象の荷物の現実の形状から定形度を算出する。
【０１４９】
そのため、上記の荷物Ｃのような梱包不十分な荷物のみならず、取っ手または肩掛け用のベルトが付属するカバンなど、全体形状が必ずしも一定ではない荷物、または、本体だけ見れば定形度が大きいと判断される荷物が仕分け対象である場合であっても、これら荷物の定形度を適切に算出することができる。
【０１５０】
その結果、荷物の形状が変化し易いことを起因とする仕分けエラー、および、荷物本体の定形度が大きいことによる誤判定を起因とする仕分けエラーの発生が抑制される。
【０１５１】
なお、本実施の形態において、側面視面積比は、側面視に外接する最小の長方形の全体に対する側面視の割合であるとした。
【０１５２】
しかしながら、この長方形の一部である部分範囲における側面視の割合を、側面視面積比として算出してもよい。
【０１５３】
例えば、仕分け装置としてダイバータ５２が採用された場合、ダイバータ５２の荷物に対する当接可能な範囲は、そのダイバータ５２の大きさによって変わる。
【０１５４】
従って、その当接可能な範囲に対応するように側面視面積比を算出することで、定形度を用いた振り分け先の判定をより精度よく行うことができる。
【０１５５】
図９（Ａ）は、実施の形態におけるダイバータ５２と荷物との大きさの関係の一例を示す図である。
【０１５６】
図９（Ａ）に示すように、ダイバータ５２の上辺の、第一コンベア５０の搬送面からの高さがｈであると想定する。
【０１５７】
この場合、荷物Ａの側面の、底面から高さｈまでの範囲にダイバータ５２が当接する。そのため、荷物Ａにおけるこの範囲の定形度が、ダイバータ５２が荷物Ａを確実に分岐コンベア５５に送り出せるかについての重要な要素であると言える。
【０１５８】
そこで、面積比算出部２８は、図９（Ｂ）に示すように、荷物Ａに外接する最小の長方形の一部である、底辺からｈまでの部分範囲の面積（ｈＲ）を求める。面積比算出部２８はさらに、当該部分範囲における側面視の面積（Ｓ２´）を、側面視面積比（Ｓ２´／ｈＲ）として求める。
【０１５９】
この、部分範囲における側面視面積比（Ｓ２´／ｈＲ）は、図５（Ｂ）に示す、荷物Ａの側面視全体を考慮した側面視面積比（Ｓ２／ＨＲ）に比べると大きな値となる。つまり、当該部分範囲の定形度は比較的大きく、ダイバータ５２による自動仕分けが可能であると判断することができる。
【０１６０】
このように、荷物全体の形状の定形度を考慮すると、手動で仕分けたほうがよいと判断される荷物であっても、荷物の部分的な形状の定形度が大きければ、自動仕分けが可能である場合がある。
【０１６１】
そこで、ダイバータ５２が荷物に当接する範囲における定形度を振り分け先の判定に用いる。
【０１６２】
これにより、荷物全体としては定形度が小さな荷物であっても、第一コンベア５０における当該荷物に対する仕分け作業に実質的に問題が発生しない場合、当該荷物は分岐装置４５によって第一コンベア５０に送り出される。
【０１６３】
すなわち、仕分け対象の複数の荷物の全体において、第二コンベア６０よりも単位時間当たりの仕分け可能数が高い第一コンベア５０に振り分けられる荷物の割合が大きくなる。その結果、これら複数の荷物の仕分け作業全体の効率がより向上する。
【０１６４】
また、本実施の形態におけるコンベアシステム１０は、ダイバータ５２により荷物の仕分けが行われる第一コンベア５０と、手動で荷物の仕分けが行われる第二コンベア６０を備えるとした。
【０１６５】
しかしながら、コンベアシステム１０は、仕分け方式の互いに異なる２つのコンベアとして、２つの自動仕分けコンベアを備えてもよい。
【０１６６】
図１０は、実施の形態の変形例におけるコンベアシステム１１の概要を示す図である。
【０１６７】
図１０に示すコンベアシステム１１は、図１に示すコンベアシステム１０と比べると、第二コンベア６０にターンローラ式の方向転換機６２が備えられている点で異なっている。それ以外の構成は、コンベアシステム１１とコンベアシステム１０とで同一である。
【０１６８】
方向転換機６２はターンローラを有し、上述のように底面で荷物を搬送しかつ方向転換する装置であり、単位時間当たりの仕分け可能数はダイバータ５２には劣るものの、定形度の小さな荷物であっても安全かつ確実に分岐コンベア６５に送り出すことができる。
【０１６９】
つまり、コンベアシステム１１は、コンベアシステム１０と同じく、定形度が大きな荷物は第一コンベア５０で高速に仕分けを行わせ、定形度が小さな荷物は、安全かつ確実に仕分けられる第二コンベア６０で仕分けを行わせることができる。
【０１７０】
なお、本実施の形態において、定形度算出部２５は、ある荷物について、上面視面積比および側面視面積比のうち小さな方を、当該荷物の定形度として決定するとした。
【０１７１】
しかしながら、例えば、上面視面積比および側面視面積比の双方を用いて定形度を算出してもよい。ある荷物の上面視面積比および側面視面積比のそれぞれは、当該荷物の定形度と正の相関関係がある値である。従って、例えば、上面視面積比と側面視面積比との和が大きいほど定形度が大きくなる関数または当該和と定形度とが対応付けられたテーブルを用いて、定形度を算出してもよい。
【０１７２】
また、例えば、荷物の上面視および側面視いずれか一方のみに着目し、当該一方の定形度を当該荷物の定形度として決定してもよい。
【０１７３】
例えば、特定の種類の複数の荷物が仕分け対象であり、それらの上面視面積比を無視しても振り分け先の判定に実質的に問題が生じない場合を想定する。
【０１７４】
この場合、定形度算出部２５は、これらの荷物の側面視面積比のみを算出することでそれぞれの荷物の定形度を求めてもよい。これにより、例えば計測装置２０の処理負荷が削減される。
【０１７５】
また、定形度の算出は、計測装置２０ではなく、分岐制御部４０が行ってもよい。例えば、分岐制御部４０は、上面視検出器２６および側面視検出器２７から上面視データおよび側面視データを受け取り、さらに、これらデータを用いて定形度を算出する。
【０１７６】
つまり、仕分け対象の荷物の定形度に基づいて当該荷物の振り分け先を判定できるのであれば、これら一連の処理を行うための複数の機能を実現する複数の処理部はどのように組み合わされてもよい。
【０１７７】
また、定形度についての閾値は、特定の値に限定されない。例えば、“ａ”という値を定形度についての閾値として分岐制御部４０に設定し、コンベアシステム１０に、テストとして複数の荷物の仕分けを行わせる。
【０１７８】
その結果、本来的にはダイバータ５２による仕分けが安全に行えるような荷物まで、第二コンベア６０に振り分けられた場合、 “ａ”を小さな値に変更する。
【０１７９】
また、逆に、定形度の大きさに起因してダイバータ５２で仕分けエラーが発生する荷物まで、第一コンベア５０に振り分けられた場合、 “ａ”を大きな値に変更する。
【０１８０】
つまり、定形度についての閾値は、このようなテストの結果から最適な値を求めればよい。また、経験則または論理計算から求めてもよい。
【０１８１】
また、定形度についての閾値を、荷物ごとに変更してもよい。例えば、荷物の大きさに応じて閾値を変更してもよい。
【０１８２】
例えば比較的大きな荷物の場合、この荷物を第一コンベア５０の搬送路上から確実に分岐コンベア５５に送り出すためには、高い精度で、当該荷物の方向を変更する必要がある。
【０１８３】
従って、荷物のサイズが大きいほど、定形度についての閾値を大きくする。つまり、荷物のサイズに比例するように閾値を変化させる。
【０１８４】
または、荷物のサイズが、所定のサイズより大きい場合、所定のサイズ以下である場合よりも大きな値を、定形度についての閾値として設定する。つまり、荷物のサイズに応じた複数の異なる閾値を予め定めておく。
【０１８５】
つまり、荷物のサイズが大きい場合には、小さな値を定形度についての閾値として用いることで、当該荷物の振り分け先が第一コンベア５０であると判定し難くする。
【０１８６】
なお、ここでいう「荷物のサイズ」とは、例えば、荷物の縦幅、横幅、および高さのいずれか、または、荷物の縦幅、横幅、および高さのうちの２以上の値の和である。
【０１８７】
つまり、分岐制御部４０は、荷物のサイズのサイズに応じて定形度についての閾値を変更し、変更後の閾値を用いて当該荷物の振り分け先の判定を行ってもよい。
【０１８８】
これにより、定形度が大きいことにより第一コンベア５０に送り出された荷物が、サイズが大きいことに起因して仕分け先に送り出されないというエラーの発生の可能性が低減される。
【０１８９】
また、本実施の形態において、コンベアシステム１０は、第一コンベア５０および第二コンベア６０の２つの仕分けコンベアを備えている。しかしながら、コンベアシステム１０は３以上の仕分けコンベアを備えてもよい。
【０１９０】
コンベアシステム１０に３以上の仕分けコンベアを備えた場合であっても、複数の荷物のそれぞれは、それぞれの定形度に応じた仕分けコンベアへ送り出される。
【０１９１】
例えば、図１０に示す方向転換機６２を備える仕分けコンベアを第三コンベアとして、コンベアシステム１０にさらに備えた場合を想定する。
【０１９２】
この場合、例えば、定形度を“大”、“中”、“小”の三段階に分ける。さらに、定形度が“大”のものは、高速な自動仕分けが行われる第一コンベア５０に、定形度が“中”のものは、低速な自動仕分けが行われる第三コンベアに、定形度が“小”のものは、手動仕分けが行われる第二コンベア６０に振り分ける。
【０１９３】
このように判定することで、複数の荷物のそれぞれは、それぞれの定形度に適した仕分けコンベアに送り出され、仕分け作業全体が安全かつ効率よく実行される。
【０１９４】
また、例えば、定形度が制限値を下回った場合、第一コンベア５０および第二コンベア６０のいずれにも送り出さず、コンベアシステム１０による仕分け対象から外すという制御が行われてもよい。
【０１９５】
例えば、分岐制御部４０が、計測装置２０から出力されたある荷物についての定形度が制限値を下回ったことを検出した場合、分岐装置４５より上流のメインコンベア３０等を停止するよう制御する。これにより、作業員は当該荷物をメインコンベア３０から取り出すことができる。
【０１９６】
こうすることで、例えば、定形度があまりに小さいために、第二コンベア６０であっても搬送および仕分けが安全に行えない可能性がある荷物を、コンベアシステム１０から排除することができる。
【０１９７】
また、コンベアシステム１０は、荷物の形状と所定の形状との近さの度合いを示す定形度ではなく、荷物の形状と所定の形状との違いの度合いを示す異形度を、振り分け先の判定に用いてもよい。
【０１９８】
このような異形度の算出のために、定形度算出部２５は、例えば、荷物Ａの上面視面積比および側面視面積比のそれぞれの逆数を算出する。さらに算出した２つの逆数のうちの大きな方を、荷物Ａの異形度として決定する。
【０１９９】
例えば、荷物Ａの上面視面積比が“０．６”であり、側面視面積比が“０．９”である場合、それぞれの逆数は“１／０．６”および“１／０．９”である。この場合、定形度算出部２５は、荷物Ａの異形度として“１／０．６”を決定する。
【０２００】
また、定形度についての閾値が“０．８”である場合、その逆数である“１．２５”を異形度についての逆数として分岐制御部４０に設定しておく。
【０２０１】
分岐制御部４０は、荷物Ａの異形度である“１／０．６”を示す情報を受け取り、閾値である“１．２５”と比較する。その結果、“１／０．６”は１．２５より大きいため、分岐装置４５に、荷物Ａを、手動仕分けコンベアである第二コンベア６０に送り出すよう指示する。
【０２０２】
なお、上記例の場合、異形度は定形度と反比例の関係にある属性である。しかし、異形度は定形度と負の相関関係にあればよい。例えば、“１−上面視面積比”および“１−側面視面積比”のうちの大きい方を異形度と決定してもよい。
【０２０３】
この場合、上面視に外接する最小の長方形における上面視以外の面積の割合と、側面視に外接する最小の長方形における側面視以外の面積の割合とのうちの大きい方を異形度とすることと等価である。
【０２０４】
このように、異形度は定形度と負の相関関係にある属性である。従って、簡単に言うと、定形度が小さな荷物は第二コンベア６０に振り分け、定形度が大きな荷物は第一コンベア５０に振り分けるという処理と、異形度が大きな荷物は場合に第二コンベア６０に振り分け、異形度が小さな荷物は第一コンベア５０に振り分けるという処理とは等価である。
【０２０５】
そのため、異形度を振り分け先の判定に用いた場合であっても、定形度を振り分け先の判定に用いた場合と同様に、振り分け先の的確な判定を行うことができる。
【０２０６】
また、定形度算出部２５は、面積比の範囲と異形度とを対応付けた異形度テーブルを参照することで、異形度を算出してもよい。
【０２０７】
また、面視面積比および側面視面積比の双方を用いて異形度を算出してもよい。例えば、上面視面積比と側面視面積比との和が大きいほど異形度が小さくなる関数または当該和と異形度とが対応付けられたテーブルを用いて、異形度を算出してもよい。
【０２０８】
また、例えば、荷物の上面視および側面視いずれか一方のみに着目し、当該一方の異形度を当該荷物の異形度として決定してもよい。
【０２０９】
また、本実施の形態において、上面視検出器２６および側面視検出器２７のそれぞれは、エリアセンサであるとした。
【０２１０】
しかしながら、上面視検出器２６および側面視検出器２７のそれぞれは、例えばカメラであってもよい。つまり、定形度の算出に必要な精度で上面視および側面視を検出できるのであれば、その手法および装置は特定のものに限定されない。
【０２１１】
以上、本発明の実施の形態および種々の変形例について説明した。しかしながら、本発明は、上述の実施の形態および変形例に限定されるものではない。
【０２１２】
本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０２１３】
本発明のコンベアシステムは、互いに異なる仕分け方式で仕分けを行う複数のコンベアを備えるシステムであって、複数のコンベアのうちのいずれに荷物を振り分けるかを判定するに際し、荷物の定形度に応じて的確に判定することができる。そのため、多種多様な荷物を仕分けることが要求される物流の現場における仕分けのためのコンベアシステム等として有用である。
【符号の説明】
【０２１４】
１０、１１ コンベアシステム
１５ フィーディングコンベア
２０ 計測装置
２１ 重量計測部
２２ サイズ計測部
２５ 定形度算出部
２６ 上面視検出器
２６ａ、２７ａ 投光器
２６ｂ、２７ｂ 受光器
２７ 側面視検出器
２８ 面積比算出部
３０ メインコンベア
４０ 分岐制御部
４５ 分岐装置
５０ 第一コンベア
５２ ダイバータ
５５、６５ 分岐コンベア
６０ 第二コンベア
６２ 方向転換機
【技術分野】
【０００１】
本発明は、上流から供給される複数の荷物のそれぞれを、互いに異なる仕分け方式で荷物が仕分けられる複数のコンベアに振り分けるコンベアシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の荷物のそれぞれを、それぞれの宛先等に応じて仕分ける仕分けコンベアが存在する。
【０００３】
仕分けコンベアには例えば１以上の分岐コンベアが接続されており、仕分けコンベアにより搬送される複数の荷物のそれぞれは、それらの宛先等に応じた分岐コンベアに送り出される。これにより、これら複数の荷物は仕分けられる。
【０００４】
また、このような仕分けコンベアは、採用する仕分け方式によって複数の種類に分けられる。
【０００５】
例えば、仕分け装置として方向転換機を備え、方向転換機によって荷物の方向転換を行うことで当該荷物を分岐コンベアに送り出す自動仕分けコンベアと、荷物の分岐コンベアへの送り出しが手動で行われる手動仕分けコンベアとがある。
【０００６】
また、仕分け方式という観点でみると、荷物の側面を押すことで仕分け先に方向転換するもの、および、荷物を底面で支持しつつ回転させることで仕分け先に方向転換するものなど、自動仕分けコンベアも様々に分類される。
【０００７】
また、互いに異なる仕分け方式で仕分けを行う２つの仕分けコンベアを備え、それらの上流から供給される荷物のそれぞれを、２つの仕分けコンベアのうちの一方に振り分けるコンベアシステムも存在する。
【０００８】
例えば、自動仕分けコンベアと手動仕分けコンベアとを備えるコンベアシステムに関する技術も開示されている（例えば特許文献１参照）。
【０００９】
特許文献１に記載の技術によれば、上流から搬送されてくる荷物のそれぞれの重量およびサイズから、それぞれの荷物の振り分け先（自動仕分けコンベアおよび手動仕分けコンベアのいずか一方）を自動的に判別する。さらに、それぞれの荷物を、判別結果に示される振り分け先に送り出す。
【００１０】
例えば、ある荷物が、その大きさおよび重量がともに所定範囲内であれば、自動仕分けコンベアに振り分け、それ以外であれば、手動仕分けコンベアに振り分ける。
【００１１】
このように、特許文献１に記載の技術は、荷物の振り分け先を自動仕分けコンベアおよび手動仕分けコンベアのいずれにすべきかの判断を自動化することで、複数の荷物に対する仕分け作業全体の効率化を図ろうとする技術である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特開２００６−２９０５１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかしながら、上記従来の技術では、荷物の振り分け先の判断が充分ではない場合もある。
【００１４】
例えば、仕分け装置の一種であるダイバータは、荷物の側面を押すことで、当該荷物を分岐コンベアに送り出す。そのため、送り出しの確実性の観点から、ダンボール箱のように側面にある程度の面積の平面が存在する荷物の仕分けに適している。
【００１５】
しかしながら、ある荷物の重量およびサイズ（縦、横、高さ）がいずれも所定の範囲内であっても、その側面が、例えば外方または内方に凸の曲面で構成されている場合、ダイバータでは正確に分岐コンベアの方向に送り出せない可能性がある。
【００１６】
また、直線的に荷物を分岐コンベアに押し出すプッシャー式の仕分け装置の場合も、同様に、このような定形度が小さな形状の荷物を的確に分岐コンベアは送り出せずに仕分けエラーが発生する可能性がある。
【００１７】
従って、従来では、このような仕分けエラーの発生を防止するために、様々な形状が混在する複数の荷物をコンベアシステムに投入することはできなかった。
【００１８】
本発明は、上記従来の課題を考慮し、互いに異なる仕分け方式で仕分けを行う複数のコンベアを備えるコンベアシステムであって、上流から供給される荷物をこれら複数のコンベアのいずれかに振り分ける際に、振り分け先を的確に判定することのできるコンベアシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
上記従来の課題を解決するため、本発明のコンベアシステムは、第一の仕分け方式で荷物の仕分けが行われる第一コンベアと、前記第一の仕分け方式とは異なる第二の仕分け方式で荷物の仕分けが行われる第二コンベアとを備えるコンベアシステムであって、前記第一コンベアまたは前記第二コンベアに送り出される荷物の形状を示す情報を取得し、取得した情報から、前記荷物の形状と所定の形状との近さの度合いを示す定形度を算出する定形度算出部と、前記定形度算出部により算出された定形度に基づいて、前記荷物を前記第一コンベアまたは前記第二コンベアのいずれに送り出すかを判定する分岐制御部と、分岐制御部の判定結果に従って、前記荷物を前記第一コンベアおよび前記第二コンベアのいずれか一方に送り出す分岐装置とを備える。
【００２０】
この構成によれば、仕分け対象の荷物の定形度が求められ、その定形度に応じて、互いに仕分け方式の異なる第一コンベアおよび第二コンベアのうちの一方に振り分けられる。
【００２１】
従って、例えば全体として円柱状、円錐状、角錐状、または球状の荷物、もしくは、側面に大きく張り出した凸部がある荷物などの定形度の小さな荷物であっても、当該荷物はその定形度に応じた仕分けコンベア（第一コンベアまたは第二コンベア）に振り分けられる。
【００２２】
つまり、このような定形度の低い荷物が複数の荷物の中に混在している場合であっても、これら複数の荷物を安心して当該コンベアシステムに投入できる。また、当該コンベアシステムは、これら複数の荷物に対する効率のよい仕分け作業を実行することができる。
【００２３】
また、前記定形度算出部は、前記荷物の形状を示す情報である前記荷物の上面視を光学的に検出する第一検出器と、前記荷物の形状を示す情報である前記荷物の側面視を光学的に検出する第二検出器と、前記第一検出器により検出された上面視に外接する最小の長方形における前記上面視の面積の割合である上面視面積比、および、前記第二検出器により検出された側面視に外接する最小の長方形における前記側面視の面積の割合である側面視面積比の少なくとも一方を算出する面積比算出部とを有し、前記上面視面積比および側面視面積比の少なくとも一方を前記定形度として算出するとしてもよい。
【００２４】
この構成によれば、荷物の定形度は、荷物の上面視および側面視に基づいて算出される。これら荷物の上面視および側面視は、例えば、エリアセンサ等の安価なセンサによって検出可能であり、かつ、定形度は簡単な処理で得ることができる。
【００２５】
また、前記第一の仕分け方式は、仕分け装置が荷物に当接し仕分け先に押し出すことで仕分けを行う方式であり、前記面積比算出部は、前記側面視に外接する最小の長方形の一部である部分範囲における、前記側面視の割合を、前記側面視面積比として算出し、前記部分範囲は、前記荷物が前記第一コンベアに送り出された場合に、前記仕分け装置が前記荷物に当接する範囲であるとしてもよい。
【００２６】
この構成によれば、例えば荷物の形状全体としては定形度が小さいが、第一コンベアに備えられた仕分け装置によって安全に仕分けできる荷物は、第一コンベアに送り出される。
【００２７】
つまり、定形度は小さいものの、仕分け装置による自動仕分けが実質的に可能な荷物を、自動仕分けの対象から排除しないことができる。その結果、複数の荷物に対する仕分け作業全体の効率をより向上させることができる。
【００２８】
また、前記第一の仕分け方式は、前記第二の仕分け方式よりも単位時間当たりの仕分可能数が高い方式であり、前記分岐制御部は、前記定形度と所定の閾値との比較を行い、前記定形度が前記所定の閾値以上である場合、前記第一コンベアに前記荷物を送り出すと判定し、前記定形度が前記所定の閾値より小さな場合、前記第二コンベアに前記荷物を送り出すと判定するとしてもよい。
【００２９】
この構成により、定形度の小さな荷物は、例えば人手で仕分け作業が行われる第二コンベアに送り出し、定形度の大きな荷物は、例えば仕分け装置で高速な仕分けが行われる第一コンベアに送り出す、という的確な振り分け先の判定が、定形度と閾値との比較という単純な処理で実現される。
【００３０】
また、本発明のコンベアシステムはさらに、前記荷物のサイズを計測するサイズ計測部を備え、前記分岐制御部は、前記サイズ計測部により計測されたサイズが大きいほど、大きな値を前記所定の閾値として前記比較に用いるとしてもよい。
【００３１】
また、本発明のコンベアシステムはさらに、前記荷物のサイズを計測するサイズ計測部を備え、前記分岐制御部は、前記サイズ計測部により計測されたサイズが所定のサイズより大きい場合、前記計測されたサイズが前記所定のサイズ以下の場合よりも大きな値を、前記所定の閾値として用いて前記比較を行うとしてもよい。
【００３２】
これらのように、定形度についての閾値を、荷物のサイズに応じて変化させてもよい。
【００３３】
例えば、縦幅または横幅等のサイズが大きな荷物は、定形度が比較的大きな場合であっても、サイズが大きいがゆえに仕分け装置による仕分け先への送り出しが確実には行われず、仕分けエラーが発生する可能性がある。
【００３４】
そこで、本発明の一態様におけるコンベアシステムでは、荷物が大きい場合には、定形度についての閾値を大きくし、当該荷物の振り分け先が第一コンベアであると判定し難くする。これにより、仕分け装置における、荷物の大きさに起因する仕分けエラーの発生が抑制され、複数の荷物に対する仕分け作業全体の効率をより向上させることができる。
【００３５】
また、本発明は、本発明のコンベアシステムにおける特徴的な動作ステップを含む、荷物の仕分け方法として実現することもできる。また、それら各ステップをコンベアシステムに実行させる制御プログラムとして実現することもできる。
【発明の効果】
【００３６】
本発明のコンベアシステムによれば、所定の形状を基準とする荷物の定形度に応じて、当該荷物の振り分け先を第一コンベアにするか第二コンベアにするかを判定することができる。つまり、本発明は振り分け先を的確に判定することのできるコンベアシステムを提供することができる。
【００３７】
例えば、第一コンベアが、定形度の大きな荷物の仕分けを高速に行うことが可能な仕分け方式を採用したコンベアであり、第二コンベアが荷物の形状にとらわれずに安全に仕分けすることができる仕分け方式を採用したコンベアである場合を想定する。
【００３８】
この場合、本発明のコンベアシステムによれば、複数の荷物のうち、定形度の比較的小さなものを第二コンベアに、定形度の比較的大きいものを第一コンベアに的確に振り分けることができる。そのため、様々な形状の数多くの荷物に対する仕分け作業が、安全かつ効率よく実行される。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の実施の形態のコンベアシステムの概要を示す図である。
【図２】実施の形態のコンベアシステムの主要な構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態における上面視検出器および側面視検出器の配置例を示す斜視図である。
【図４】（Ａ）は、実施の形態における上面視検出器と検出対象の荷物とを示す上面概要図であり、（Ｂ）は、当該荷物についての上面視面積比を説明するための図である。
【図５】（Ａ）は、実施の形態における側面視検出器と検出対象の荷物Ａとを示す側面概要図であり、（Ｂ）は、当該荷物についての側面視面積比を説明するための図である。
【図６】実施の形態におけるコンベアシステムの基本的な動作の流れを示すフロー図である。
【図７】（Ａ）は、実施の形態のコンベアシステムによって適切に振り分けられる定形度の小さな荷物の一例を示す図であり、（Ｂ）は、当該荷物の側面視を示す図であり、（Ｃ）は、当該荷物の上面視を示す図である。
【図８】（Ａ）は、実施の形態のコンベアシステムによって適切に振り分けられる定形度の小さな荷物の別の一例を示す図であり、（Ｂ）は、当該荷物の本来的な上面視を示す図であり、（Ｃ）当該荷物の実際の上面視を示す図である。
【図９】（Ａ）は、実施の形態におけるダイバータと荷物との大きさの関係の一例を示す図であり、（Ｂ）は、部分範囲における側面視面積比を説明するための図である。
【図１０】実施の形態の変形例におけるコンベアシステムの概要を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
本発明の実施の形態におけるコンベアシステム１０について、図面を参照しながら説明する。
【００４１】
まず、実施の形態のコンベアシステム１０の構成について図１および図２を用いて説明する。
【００４２】
図１は、本発明の実施の形態のコンベアシステム１０の概要を示す図である。
【００４３】
図２は、本発明の実施の形態のコンベアシステム１０の主要な構成を示すブロック図である。なお、図２において実線の矢印は情報の流れを示し、点線の矢印は荷物の移動を示している。
【００４４】
本実施の形態におけるコンベアシステム１０は、上流からフィーディングコンベア１５により搬送される荷物の重量等を計測装置２０で計測し、計測結果に従って当該荷物を分岐装置４５によって、第一コンベア５０または第二コンベア６０に振り分けるシステムである。
【００４５】
第一コンベア５０に振り分けられた荷物、および、第二コンベア６０に振り分けられた荷物は、それぞれ、第一コンベア５０および第二コンベア６０において荷物の宛先等に応じて仕分けられる。
【００４６】
図１および図２に示すように、コンベアシステム１０は、フィーディングコンベア１５と、計測装置２０と、メインコンベア３０と、分岐制御部４０と、分岐装置４５と、第一コンベア５０と第二コンベア６０とを備える。
【００４７】
第一コンベア５０には分岐コンベア５５が接続されており、分岐コンベア５５を仕分け先とする荷物はダイバータ５２により分岐コンベア５５に送り出される。
【００４８】
なお、ダイバータ５２は、どの荷物を分岐コンベア５５に送りだすべきかを示す指示に従って動作する。この指示は、例えば計測装置２０によって読み取られた荷物の宛先情報に基づいてコンベアシステム１０の全体を制御する制御装置（図示せず）からダイバータ５２に送られる。
【００４９】
また、第二コンベア６０には分岐コンベア６５が接続されており、分岐コンベア６５に送り出すべき荷物は人手により分岐コンベア６５に送り出される。例えば、分岐コンベア６５の近くに設置されたランプ（図示せず）の点灯により、作業者はどの荷物を分岐コンベア６５に送り出すべきかを判断する。
【００５０】
このように、第一コンベア５０は、ダイバータ５２により自動かつ高速に荷物の仕分けを行う自動仕分けコンベアであり、第二コンベア６０は、人手により荷物の仕分けを行う手動仕分けコンベアである。
【００５１】
ある荷物について、第一コンベア５０および第二コンベア６０のどちらに振り分けるかは、計測装置２０による計測結果に基づいて分岐制御部４０により判断される。
【００５２】
分岐装置４５は、メインコンベア３０によって搬送されてくる荷物のそれぞれを、分岐制御部４０からの指示に従い、第一コンベア５０および第二コンベア６０のいずれか一方に振り分ける装置である。
【００５３】
本実施の形態においては複数のローラが荷物の搬送方向を変更することにより荷物の方向転換をするターンローラ式の方向転換機が分岐装置４５として採用されている。
【００５４】
つまり、分岐装置４５には、荷物を底面で支持しつつその荷物を振り分け先の方向に搬送する機構が採用されている。そのため、ダイバータ５２等の荷物に当接し仕分け先に押し出す方式の方向転換機による自動仕分けが困難または不可能な荷物であっても、安全かつ確実な振り分けが可能である。
【００５５】
なお、メインコンベア３０を省略し、計測装置２０から分岐装置４５に直接荷物を送り込むよう構成してもよい。
【００５６】
分岐制御部４０は、計測装置２０から荷物ごとの計測結果を受け取って、荷物ごとの振り分け先の指示を分岐装置４５に送信する。
【００５７】
計測装置２０は、上流のフィーディングコンベア１５から供給される荷物の、重量、サイズを計測し、さらに、当該荷物の定形度を算出する。
【００５８】
図２に示すように、計測装置２０は、重量計測部２１、サイズ計測部２２、および定形度算出部２５を備える。
【００５９】
定形度算出部２５は、上面視検出器２６、側面視検出器２７、および面積比算出部２８を有する。
【００６０】
重量計測部２１は、複数の荷物それぞれの重量を計測する構成部であり、サイズ計測部２２は、複数の荷物それぞれのサイズ（縦、横、高さ）を計測する構成部である。
【００６１】
サイズ計測部２２は、例えば、後述する上面視検出器２６および側面視検出器２７から荷物の形状を示すデータを取得し、取得したデータから当該荷物のサイズを求める。
【００６２】
定形度算出部２５は、複数の荷物それぞれの定形度を算出する構成部である。荷物の定形度とは、その荷物の形状と所定の形状との近さの度合いを示す情報である。例えば、直方体を所定の形状とした場合、８つの角が丸められた箱と、円柱状の箱とでは、円柱状の箱の方が定形度が小さい。
【００６３】
以下、図３〜図５を用いて、定形度算出部２５による定形度の算出の方法について説明する。
【００６４】
図３は、実施の形態における上面視検出器２６および側面視検出器２７の配置例を示す斜視図である。
【００６５】
上面視検出器２６は、本発明のコンベアシステムにおける第一検出器の一例であり、側面視検出器２７は、本発明のコンベアシステムにおける第二検出器の一例である。
【００６６】
本実施の形態において、上面視検出器２６および側面視検出器２７のそれぞれは、複数の光軸を用いて有無を検出することのできるエリアセンサである。
【００６７】
上面視検出器２６は、投光器２６ａと受光器２６ｂとを有し、側面視検出器２７は、投光器２７ａと受光器２７ｂとを有する。
【００６８】
上面視検出器２６および側面視検出器２７は、例えば図３に示すように配置され、上面視検出器２６と側面視検出器２７とで形成される矩形領域内に荷物を通過させることで、当該荷物の上面視および側面視が検出される。
【００６９】
具体的には、上面視検出器２６において、投光器２６ａには所定の間隔ごとに発光部が配置されている。また、受光器２６ｂにはそれら発光部に対向する位置に受光部が配置されている。
【００７０】
これにより、投光器２６ａと受光器２６ｂとの間に当該間隔ごとの光軸が形成される。なお、当該間隔は例えば５ｍｍであり、この場合、光軸ピッチが５ｍｍであると表現される。
【００７１】
上面視検出器２６は、投光器２６ａと受光器２６ｂとの間を荷物が通過する際の、所定の時間ごとのこれら光軸それぞれの遮断の有無により、当該荷物の上面視を検出する。
【００７２】
また、側面視検出器２７は、上面視検出器２６と同様に、投光器２７ａと受光器２７ｂとの間に形成された光軸それぞれの遮断の有無により、当該荷物の側面視を検出する。
【００７３】
例えば、図３に示す荷物Ａの上面視および側面視を検出する際の定形度算出部２５の処理について、図４（Ａ）〜図５（Ｂ）を用いて説明する。
【００７４】
図４（Ａ）は、上面視検出器２６と検出対象の荷物Ａとを示す上面概要図である。
【００７５】
図４（Ｂ）は、荷物Ａについての上面視面積比を説明するための図である。
【００７６】
図４（Ａ）に示すように、荷物Ａは、フィーディングコンベア１５によって搬送され、上面視検出器２６の投光器２６ａと受光器２６ｂとの間を通過し、メインコンベア３０によって更に下流に搬送される。
【００７７】
この通過の際に、上面視検出器２６は、荷物Ａの上面視を検出する。
【００７８】
具体的には、投光器２６ａと受光器２６ｂとの間を荷物Ａが通過している間のあるタイミングで、どの光軸が遮断されているか（または、どの光軸が受光器２６ｂに到達しているか）を検出することで、当該タイミングにおいて荷物Ａの投光器２６ａと受光器２６ｂとの間に位置していた部分の横方向（図４（Ａ）におけるＹ軸方向）の位置が１以上の線分として検出される。
【００７９】
言い換えると、上面視検出器２６に形成された複数の光軸を含む平面で荷物Ａを切断した場合の切断面を上方から見た場合の切断面の存在位置が、１以上の線分として検出される。
【００８０】
上面視検出器２６は、この検出処理を所定の時間間隔ごとに行う。さらにこれにより検出された複数の線分を、当該時間間隔と荷物Ａの通過速度とに応じた距離間隔で検出タイミング順に並べることで、荷物Ａの上面視は得られる。
【００８１】
面積比算出部２８は、上面視検出器２６から荷物Ａの上面視を示す上面視データを受け取ると、当該上面視の面積、および、当該上面視に外接する最小の長方形を算出する。
【００８２】
面積比算出部２８はさらに、このように算出した長方形の面積に対する上面視面積の割合である上面視面積比を算出する。
【００８３】
図４（Ｂ）に示すように、この長方形の長辺の長さをＬとし、短辺の長さをＷとし、上面視面積をＳ１とすると、荷物Ａの上面視面積比は、“Ｓ１／ＷＬ”となる。
【００８４】
なお、最小の長方形が正方形になる場合は、長辺および短辺の区別はなく、ＷとＬとは同じ値（当該正方形の一辺の長さ）となる。
【００８５】
また面積比算出部２８は、荷物Ａについての側面視面積比も、上面視面積比と同様の手順で算出する。
【００８６】
図５（Ａ）は、側面視検出器２７と検出対象の荷物Ａとを示す側面概要図である。
【００８７】
図５（Ｂ）は、荷物Ａについての側面視面積比を説明するための図である。
【００８８】
図５（Ａ）に示すように、荷物Ａは、フィーディングコンベア１５によって搬送され、上面視検出器２６の投光器２６ａと受光器２６ｂとの間を通過する際に、側面視検出器２７の投光器２７ａと受光器２７ｂとの間も通過する。
【００８９】
この通過の際に、側面視検出器２７は、荷物Ａの側面視を検出する。
【００９０】
その検出手法は、上記の上面視の検出と同様であり、投光器２７ａと受光器２７ｂとの間に形成された光軸のうちどの光軸が遮断されているか（または、どの光軸が受光器２７ｂに到達しているか）の検出結果、並びに、検出の時間間隔および荷物Ａの通過速度から、荷物Ａの側面視は得られる。
【００９１】
面積比算出部２８は、側面視検出器２７から荷物Ａの側面視を示す側面視データを受け取ると、当該側面視の面積、および、当該側面視に外接する最小の長方形を算出する。
【００９２】
図５（Ｂ）に示すように、この長方形の長辺の長さをＨとし、短辺の長さをＲとし、側面視面積をＳ２とすると、荷物Ａの側面視面積比は、“Ｓ２／ＨＲ”となる。
【００９３】
なお、最小の長方形が正方形になる場合は、長辺および短辺の区別はなく、ＨとＲとは同じ値（当該正方形の一辺の長さ）となる。
【００９４】
このようにして求められた上面視面積比および側面視面積比の少なくとも一方は、荷物Ａの定形度を示す値として扱われる。つまり、本実施の形態において、荷物Ａの定形度とは、荷物Ａの上面視または側面視の少なくとも一方における、所定の形状との近さの度合いを示す値である。
【００９５】
例えば、上面視面積比および側面視面積比のいずれかが“０．８”より小さい場合、分岐制御部４０により荷物Ａの定形度は閾値より小さいと判定される。
【００９６】
このような定形度の算出のために、定形度算出部２５は、例えば、上面視面積比および側面視面積比のうち小さな方を、荷物Ａの定形度として決定する。
【００９７】
例えば、荷物Ａの上面視面積比が“０．６”であり、側面視面積比が“０．９”である場合、定形度算出部２５は、荷物Ａの定形度として“０．６”を決定する。
【００９８】
分岐制御部４０は、荷物Ａの定形度である“０．６”を示す情報を受け取り、閾値である“０．８”と比較する。その結果、“０．６”は“０．８”より小さいため、分岐装置４５に、荷物Ａを、手動仕分けコンベアである第二コンベア６０に送り出すよう指示する。
【００９９】
つまり、定形度が小さな荷物は、ダイバータ５２などの、側方から荷物を押す方式の仕分け装置では、的確な方向に方向転換できないなどの問題が発生する可能性がある。
【０１００】
そこで、分岐制御部４０は、このような荷物は、人手で仕分け作業が行われる第二コンベア６０に振り分けられるように、分岐装置４５を制御する。
【０１０１】
なお、上面視面積比および側面視面積比と、定形度とは、正の相関関係にあればよい。そのため、例えば、上面視面積比および側面視面積比の少なくとも一方に係数を乗じた値を定形度としてもよい。
【０１０２】
また、例えば、予め、面積比の範囲と定形度とを対応付けた定形度テーブルを定形度算出部２５が記憶しておいてもよい。この場合、例えば、定形度テーブルに“０＜面積比＜０．８：定形度＝０、０．８≦面積比≦１：定形度＝１”という情報を記録しておく。
【０１０３】
定形度算出部２５は、上述のように荷物Ａの上面視面積比および側面視面積比を算出し、これらのうち小さな方を、荷物Ａを代表する面積比として決定する。定形度算出部２５はさらに、定形度テーブルを参照することで、当該面積比に対応する定形度、つまり“１”または“０”を決定する。つまり、定形度テーブルを用いた処理によっても定形度が算出される。
【０１０４】
さらに、分岐制御部４０は、定形度算出部２５から当該定形度を示す情報を受け取り、閾値“０．５”と比較する。つまり、定形度が“１”であれば、定形度は閾値より大きいため、分岐制御部４０は、荷物Ａを第一コンベア５０に振り分けるように分岐装置４５を制御する。また、定形度が“０”であれば、定形度は当該閾値より小さいため、分岐制御部４０は、荷物Ａを第二コンベア６０に振り分けるように分岐装置４５を制御する。
【０１０５】
なお、上記説明では、本発明の特徴である定形度を中心に、振り分け先の決定処理について説明した。しかし、具体的には、分岐制御部４０は、荷物の定形度だけでなく荷物の重量等の属性も考慮して、振り分け先の決定を行う。
【０１０６】
以下、本実施の形態のコンベアシステム１０の基本的な動作の流れを、図６を用いて説明する。
【０１０７】
図６は、実施の形態におけるコンベアシステム１０の基本的な動作の流れを示すフロー図である。
【０１０８】
コンベアシステム１０に仕分け対象の荷物が投入されると、フィーディングコンベア１５により計測装置２０まで当該荷物が搬送される。
【０１０９】
計測装置２０の重量計測部２１は、当該荷物の重量を計測し（Ｓ１０）、計測装置２０のサイズ計測部２２は、荷物のサイズ（縦、横、高さ）を計測する（Ｓ１１）。
【０１１０】
また、計測装置２０の定形度算出部２５は、上述の処理より当該荷物の定形度を算出する（Ｓ１２）。
【０１１１】
分岐制御部４０は、計測装置２０によって計測または算出された当該荷物の重量等の属性情報を受け取り、当該荷物の振り分け先を判定する。具体的には以下の処理が行われる。
【０１１２】
分岐制御部４０は、当該荷物の重量が所定の範囲内であるか否かを判定する。当該荷物の重量が所定の範囲内であれば（Ｓ１３でＹｅｓ）、当該荷物のサイズが所定の範囲内であるか否かを判定する。
【０１１３】
当該荷物のサイズが所定の範囲内であれば（Ｓ１４でＹｅｓ）、当該荷物の定形度が所定の条件を満たすか否かを判定する。ここで、所定の条件とは、当該定形度が閾値以上であるという条件である。
【０１１４】
例えば、閾値が“０．８”であり、当該定形度が“１”であれば、定形度が所定の条件を満たし（Ｓ１５でＹｅｓ）、分岐制御部４０は、当該荷物を第一コンベア５０に送り出すと判定する。
【０１１５】
分岐装置４５は、この判定結果に従って、当該荷物を第一コンベア５０に送り出す（Ｓ１６）。
【０１１６】
なお、当該荷物の重量が所定の範囲内でない場合（Ｓ１３でＮｏ）、当該荷物のサイズが所定の範囲内でない場合（Ｓ１４でＮｏ）、または、定形度が所定の条件を満たさない場合（Ｓ１５でＮｏ）は、分岐制御部４０は、当該荷物を第二コンベア６０に送り出すと判定する。
【０１１７】
分岐装置４５は、この判定結果に従って、当該荷物を第二コンベア６０に送り出す（Ｓ１７）。
【０１１８】
本実施の形態のコンベアシステム１０は、以上の処理の流れを仕分け対象の複数の荷物のそれぞれについて行うことで、これら荷物を、それぞれの属性に適した仕分けコンベア（第一コンベア５０または第二コンベア６０）に振り分けることができる。
【０１１９】
その結果、これら複数の荷物は、それぞれの荷物に応じた態様で仕分け先へ搬送される。つまり、これら複数の荷物に対する仕分け作業が安全かつ効率よく実行される。
【０１２０】
なお、図６においては、荷物の重量、サイズ、定形度の順で計測または算出が実行され、荷物の重量、サイズ、定形度の順で、所定の基準との比較が行われている。しかしながら、これら処理の順はこれに限られない。これら比較処理が行えるのであれば、これらの処理の順は任意に決定可能である。
【０１２１】
また、例えば、仕分け対象の複数の荷物それぞれの重量およびサイズが、第一コンベア５０および第二コンベア６０での仕分けが可能な範囲内であることが分かっている場合を想定する。この場合、重量およびサイズの計測（Ｓ１０、Ｓ１１）、並びに、重量およびサイズとこれらそれぞれについての所定の範囲との比較（Ｓ１３、Ｓ１４）は省略してもよい。
【０１２２】
以上、説明したように、本実施の形態のコンベアシステム１０では、互いに仕分け方式の異なる２つの仕分けコンベアである第一コンベア５０および第二コンベア６０を備え、複数の荷物の第一コンベア５０および第二コンベア６０への振り分けを行う。
【０１２３】
ここで、コンベアシステム１０は、この振り分けの際に上述の荷物の定形度という属性を利用する。これにより、複数の荷物のそれぞれは、それぞれの形状に適した振り分け方式の仕分けコンベアへ振り分けられる。その結果、複数の荷物に対する振り分けを従来よりも的確に行うことができる。
【０１２４】
つまり、例えば重量とサイズは自動仕分け可能な範囲であるが、その形状が自動仕分けに不適な荷物がある場合、当該荷物は、手動仕分けがなされる第二コンベア６０に振り分けられる。
【０１２５】
図７（Ａ）は実施の形態のコンベアシステム１０によって適切に振り分けられる定形度の小さな荷物の一例を示す図である。
【０１２６】
例えば図７（Ａ）に示すように、円柱形状の荷物Ｂが仕分け対象の荷物である場合を想定する。
【０１２７】
この場合、側面視は図７（Ｂ）に示す形状であり、上面視は、図７（Ｃ）に示す形状である。このような形状に近い形状の荷物の一例としては、例えば自動車のタイヤが挙げられる。
【０１２８】
また、図７（Ｂ）および図７（Ｃ）に示すように、荷物Ｂの縦幅をＬとし、横幅をＷとし、高さをＨとする。なお、荷物Ｂは円柱形状であるため、図７（Ｂ）および図７（Ｃ）におけるＲ、Ｌ、Ｗは同一の値である。
【０１２９】
この想定において、縦幅Ｌ、横幅Ｗ、および高Ｈが、自動仕分け可能な範囲内であり、重量も自動仕分け可能な範囲である場合、従来であれば、自動仕分けコンベアに振り分けられることになる。
【０１３０】
しかしながら、当該自動仕分けコンベアに、例えばダイバータのような側面を押圧するタイプの方向転換機が採用されている場合、図７（Ａ）および図７（Ｃ）に示すように、荷物Ｂの側面は曲面であるため、側面が押圧された場合に、例えば周方向に回転することで荷物Ｂを仕分け先の方向に送り出せず、仕分けエラーが発生する可能性がある。
【０１３１】
しかしながら、本実施の形態のコンベアシステム１０によれば、このようなエラーの発生を抑制することができる。
【０１３２】
具体的には、荷物Ｂは、側面視および上面視が図７（Ｂ）および図７（Ｃ）に示す形状であるため、定形度算出部２５は、側面視面積比として“１”を、上面視面積比として“π／４”を算出する。
【０１３３】
定形度算出部２５は、側面視面積比および上面視面積比のうち小さな方、つまり、“π／４”を、荷物Ｂの定形度として決定し、分岐制御部４０に送信する。
【０１３４】
分岐制御部４０には、例えば閾値が“０．８”と設定されており、当該定形度“π／４”はこの閾値より小さい。そのため、分岐制御部４０は、荷物Ｂを第二コンベア６０に送り出すと判定する。
【０１３５】
つまり、本実施の形態のコンベアシステム１０によれば、荷物Ｂは定形度が小さいと判定され、これにより、自動仕分けコンベアである第一コンベア５０ではなく、手動仕分けコンベアである第二コンベア６０に振り分けられる。その結果、荷物Ｂは安全かつ確実に仕分け先に搬送される。
【０１３６】
また、例えば直方体、または、直方体に近い形状など、本来的な形状は定形度が小さくない形状の荷物であっても、梱包が不十分であるなどの理由で、従来のコンベアシステムでは、自動仕分けコンベアにおいてエラーが発生する場合もある。
【０１３７】
しかしながら、本実施の形態のコンベアシステム１０によれば、荷物の定形度という属性を利用することにより、このような不測の事態にも対応することができる。
【０１３８】
図８（Ａ）は実施の形態のコンベアシステム１０によって適切に振り分けられる定形度の小さな荷物の別の一例を示す図である。
【０１３９】
図８（Ａ）に示す荷物Ｃは、その本体の上面視は長方形に近い形状である。なお、図示していないが、側面視も同様に長方形に近い形状である。
【０１４０】
そのため、荷物Ｃの上面視面積比は、本来的には、図８（Ｂ）に示すように、“Ｓ１／ＷｂＬｂ”となり、この値は１に近い値となる。また、上記のように側面視も長方形に近い形状であるため、荷物Ｃは、本来的には定形度は大きいと判断されるべき荷物である。
【０１４１】
しかしながら、図８（Ａ）に示すように、例えば荷物Ｃの梱包が不十分であるため、荷物Ｃの本体から、例えば梱包用の紐の一部である余剰物が荷物Ｃから垂れ下がっている場合を想定する。
【０１４２】
この想定下において、仮に、荷物Ｃを第一コンベア５０に振り分けた場合、ダイバータ５２によって、分岐コンベア５５に荷物Ｃを送り出そうとする場合、この余剰物が、ダイバータ５２と第一コンベア５０の搬送面との間に噛み込み、仕分けエラーが発生する可能性がある。
【０１４３】
しかしながら、本実施の形態のコンベアシステム１０では、このような余剰物は定形度算出部２５によって認識され、荷物Ｃの上面視は図８（Ｃ）に示す形状として検出される。
【０１４４】
つまり、余剰物を含む荷物Ｃ全体の上面視が検出される。また当該上面視に外接する最小の長方形の面積は、“ＷｃＬｃ”となる。
【０１４５】
この場合、余剰物のない荷物Ｃの上面視面積Ｓ１から、余剰物のある荷物Ｃの上面視面積Ｓ１´への増加分に比べ、外接長方形の面積の増加分（ＷｂＬｂからＷｃＬｃへの増加分）のほうがはるかに大きい。
【０１４６】
つまり、余剰物のある荷物Ｃの上面視面積比（Ｓ１´／ＷｂＬｂ）は、比較的小さな値になる。例えば図８（Ｃ）に示す場合の上面視面積比が“０．６”である場合、閾値を“０．８”とすると、当該上面視面積比は、閾値より小さな値となる。
【０１４７】
従って、分岐制御部４０は、荷物Ｃを第二コンベア６０へ送り出すと判定する。
【０１４８】
このように、本実施の形態のコンベアシステム１０は、仕分け対象の荷物の現実の形状から定形度を算出する。
【０１４９】
そのため、上記の荷物Ｃのような梱包不十分な荷物のみならず、取っ手または肩掛け用のベルトが付属するカバンなど、全体形状が必ずしも一定ではない荷物、または、本体だけ見れば定形度が大きいと判断される荷物が仕分け対象である場合であっても、これら荷物の定形度を適切に算出することができる。
【０１５０】
その結果、荷物の形状が変化し易いことを起因とする仕分けエラー、および、荷物本体の定形度が大きいことによる誤判定を起因とする仕分けエラーの発生が抑制される。
【０１５１】
なお、本実施の形態において、側面視面積比は、側面視に外接する最小の長方形の全体に対する側面視の割合であるとした。
【０１５２】
しかしながら、この長方形の一部である部分範囲における側面視の割合を、側面視面積比として算出してもよい。
【０１５３】
例えば、仕分け装置としてダイバータ５２が採用された場合、ダイバータ５２の荷物に対する当接可能な範囲は、そのダイバータ５２の大きさによって変わる。
【０１５４】
従って、その当接可能な範囲に対応するように側面視面積比を算出することで、定形度を用いた振り分け先の判定をより精度よく行うことができる。
【０１５５】
図９（Ａ）は、実施の形態におけるダイバータ５２と荷物との大きさの関係の一例を示す図である。
【０１５６】
図９（Ａ）に示すように、ダイバータ５２の上辺の、第一コンベア５０の搬送面からの高さがｈであると想定する。
【０１５７】
この場合、荷物Ａの側面の、底面から高さｈまでの範囲にダイバータ５２が当接する。そのため、荷物Ａにおけるこの範囲の定形度が、ダイバータ５２が荷物Ａを確実に分岐コンベア５５に送り出せるかについての重要な要素であると言える。
【０１５８】
そこで、面積比算出部２８は、図９（Ｂ）に示すように、荷物Ａに外接する最小の長方形の一部である、底辺からｈまでの部分範囲の面積（ｈＲ）を求める。面積比算出部２８はさらに、当該部分範囲における側面視の面積（Ｓ２´）を、側面視面積比（Ｓ２´／ｈＲ）として求める。
【０１５９】
この、部分範囲における側面視面積比（Ｓ２´／ｈＲ）は、図５（Ｂ）に示す、荷物Ａの側面視全体を考慮した側面視面積比（Ｓ２／ＨＲ）に比べると大きな値となる。つまり、当該部分範囲の定形度は比較的大きく、ダイバータ５２による自動仕分けが可能であると判断することができる。
【０１６０】
このように、荷物全体の形状の定形度を考慮すると、手動で仕分けたほうがよいと判断される荷物であっても、荷物の部分的な形状の定形度が大きければ、自動仕分けが可能である場合がある。
【０１６１】
そこで、ダイバータ５２が荷物に当接する範囲における定形度を振り分け先の判定に用いる。
【０１６２】
これにより、荷物全体としては定形度が小さな荷物であっても、第一コンベア５０における当該荷物に対する仕分け作業に実質的に問題が発生しない場合、当該荷物は分岐装置４５によって第一コンベア５０に送り出される。
【０１６３】
すなわち、仕分け対象の複数の荷物の全体において、第二コンベア６０よりも単位時間当たりの仕分け可能数が高い第一コンベア５０に振り分けられる荷物の割合が大きくなる。その結果、これら複数の荷物の仕分け作業全体の効率がより向上する。
【０１６４】
また、本実施の形態におけるコンベアシステム１０は、ダイバータ５２により荷物の仕分けが行われる第一コンベア５０と、手動で荷物の仕分けが行われる第二コンベア６０を備えるとした。
【０１６５】
しかしながら、コンベアシステム１０は、仕分け方式の互いに異なる２つのコンベアとして、２つの自動仕分けコンベアを備えてもよい。
【０１６６】
図１０は、実施の形態の変形例におけるコンベアシステム１１の概要を示す図である。
【０１６７】
図１０に示すコンベアシステム１１は、図１に示すコンベアシステム１０と比べると、第二コンベア６０にターンローラ式の方向転換機６２が備えられている点で異なっている。それ以外の構成は、コンベアシステム１１とコンベアシステム１０とで同一である。
【０１６８】
方向転換機６２はターンローラを有し、上述のように底面で荷物を搬送しかつ方向転換する装置であり、単位時間当たりの仕分け可能数はダイバータ５２には劣るものの、定形度の小さな荷物であっても安全かつ確実に分岐コンベア６５に送り出すことができる。
【０１６９】
つまり、コンベアシステム１１は、コンベアシステム１０と同じく、定形度が大きな荷物は第一コンベア５０で高速に仕分けを行わせ、定形度が小さな荷物は、安全かつ確実に仕分けられる第二コンベア６０で仕分けを行わせることができる。
【０１７０】
なお、本実施の形態において、定形度算出部２５は、ある荷物について、上面視面積比および側面視面積比のうち小さな方を、当該荷物の定形度として決定するとした。
【０１７１】
しかしながら、例えば、上面視面積比および側面視面積比の双方を用いて定形度を算出してもよい。ある荷物の上面視面積比および側面視面積比のそれぞれは、当該荷物の定形度と正の相関関係がある値である。従って、例えば、上面視面積比と側面視面積比との和が大きいほど定形度が大きくなる関数または当該和と定形度とが対応付けられたテーブルを用いて、定形度を算出してもよい。
【０１７２】
また、例えば、荷物の上面視および側面視いずれか一方のみに着目し、当該一方の定形度を当該荷物の定形度として決定してもよい。
【０１７３】
例えば、特定の種類の複数の荷物が仕分け対象であり、それらの上面視面積比を無視しても振り分け先の判定に実質的に問題が生じない場合を想定する。
【０１７４】
この場合、定形度算出部２５は、これらの荷物の側面視面積比のみを算出することでそれぞれの荷物の定形度を求めてもよい。これにより、例えば計測装置２０の処理負荷が削減される。
【０１７５】
また、定形度の算出は、計測装置２０ではなく、分岐制御部４０が行ってもよい。例えば、分岐制御部４０は、上面視検出器２６および側面視検出器２７から上面視データおよび側面視データを受け取り、さらに、これらデータを用いて定形度を算出する。
【０１７６】
つまり、仕分け対象の荷物の定形度に基づいて当該荷物の振り分け先を判定できるのであれば、これら一連の処理を行うための複数の機能を実現する複数の処理部はどのように組み合わされてもよい。
【０１７７】
また、定形度についての閾値は、特定の値に限定されない。例えば、“ａ”という値を定形度についての閾値として分岐制御部４０に設定し、コンベアシステム１０に、テストとして複数の荷物の仕分けを行わせる。
【０１７８】
その結果、本来的にはダイバータ５２による仕分けが安全に行えるような荷物まで、第二コンベア６０に振り分けられた場合、 “ａ”を小さな値に変更する。
【０１７９】
また、逆に、定形度の大きさに起因してダイバータ５２で仕分けエラーが発生する荷物まで、第一コンベア５０に振り分けられた場合、 “ａ”を大きな値に変更する。
【０１８０】
つまり、定形度についての閾値は、このようなテストの結果から最適な値を求めればよい。また、経験則または論理計算から求めてもよい。
【０１８１】
また、定形度についての閾値を、荷物ごとに変更してもよい。例えば、荷物の大きさに応じて閾値を変更してもよい。
【０１８２】
例えば比較的大きな荷物の場合、この荷物を第一コンベア５０の搬送路上から確実に分岐コンベア５５に送り出すためには、高い精度で、当該荷物の方向を変更する必要がある。
【０１８３】
従って、荷物のサイズが大きいほど、定形度についての閾値を大きくする。つまり、荷物のサイズに比例するように閾値を変化させる。
【０１８４】
または、荷物のサイズが、所定のサイズより大きい場合、所定のサイズ以下である場合よりも大きな値を、定形度についての閾値として設定する。つまり、荷物のサイズに応じた複数の異なる閾値を予め定めておく。
【０１８５】
つまり、荷物のサイズが大きい場合には、小さな値を定形度についての閾値として用いることで、当該荷物の振り分け先が第一コンベア５０であると判定し難くする。
【０１８６】
なお、ここでいう「荷物のサイズ」とは、例えば、荷物の縦幅、横幅、および高さのいずれか、または、荷物の縦幅、横幅、および高さのうちの２以上の値の和である。
【０１８７】
つまり、分岐制御部４０は、荷物のサイズのサイズに応じて定形度についての閾値を変更し、変更後の閾値を用いて当該荷物の振り分け先の判定を行ってもよい。
【０１８８】
これにより、定形度が大きいことにより第一コンベア５０に送り出された荷物が、サイズが大きいことに起因して仕分け先に送り出されないというエラーの発生の可能性が低減される。
【０１８９】
また、本実施の形態において、コンベアシステム１０は、第一コンベア５０および第二コンベア６０の２つの仕分けコンベアを備えている。しかしながら、コンベアシステム１０は３以上の仕分けコンベアを備えてもよい。
【０１９０】
コンベアシステム１０に３以上の仕分けコンベアを備えた場合であっても、複数の荷物のそれぞれは、それぞれの定形度に応じた仕分けコンベアへ送り出される。
【０１９１】
例えば、図１０に示す方向転換機６２を備える仕分けコンベアを第三コンベアとして、コンベアシステム１０にさらに備えた場合を想定する。
【０１９２】
この場合、例えば、定形度を“大”、“中”、“小”の三段階に分ける。さらに、定形度が“大”のものは、高速な自動仕分けが行われる第一コンベア５０に、定形度が“中”のものは、低速な自動仕分けが行われる第三コンベアに、定形度が“小”のものは、手動仕分けが行われる第二コンベア６０に振り分ける。
【０１９３】
このように判定することで、複数の荷物のそれぞれは、それぞれの定形度に適した仕分けコンベアに送り出され、仕分け作業全体が安全かつ効率よく実行される。
【０１９４】
また、例えば、定形度が制限値を下回った場合、第一コンベア５０および第二コンベア６０のいずれにも送り出さず、コンベアシステム１０による仕分け対象から外すという制御が行われてもよい。
【０１９５】
例えば、分岐制御部４０が、計測装置２０から出力されたある荷物についての定形度が制限値を下回ったことを検出した場合、分岐装置４５より上流のメインコンベア３０等を停止するよう制御する。これにより、作業員は当該荷物をメインコンベア３０から取り出すことができる。
【０１９６】
こうすることで、例えば、定形度があまりに小さいために、第二コンベア６０であっても搬送および仕分けが安全に行えない可能性がある荷物を、コンベアシステム１０から排除することができる。
【０１９７】
また、コンベアシステム１０は、荷物の形状と所定の形状との近さの度合いを示す定形度ではなく、荷物の形状と所定の形状との違いの度合いを示す異形度を、振り分け先の判定に用いてもよい。
【０１９８】
このような異形度の算出のために、定形度算出部２５は、例えば、荷物Ａの上面視面積比および側面視面積比のそれぞれの逆数を算出する。さらに算出した２つの逆数のうちの大きな方を、荷物Ａの異形度として決定する。
【０１９９】
例えば、荷物Ａの上面視面積比が“０．６”であり、側面視面積比が“０．９”である場合、それぞれの逆数は“１／０．６”および“１／０．９”である。この場合、定形度算出部２５は、荷物Ａの異形度として“１／０．６”を決定する。
【０２００】
また、定形度についての閾値が“０．８”である場合、その逆数である“１．２５”を異形度についての逆数として分岐制御部４０に設定しておく。
【０２０１】
分岐制御部４０は、荷物Ａの異形度である“１／０．６”を示す情報を受け取り、閾値である“１．２５”と比較する。その結果、“１／０．６”は１．２５より大きいため、分岐装置４５に、荷物Ａを、手動仕分けコンベアである第二コンベア６０に送り出すよう指示する。
【０２０２】
なお、上記例の場合、異形度は定形度と反比例の関係にある属性である。しかし、異形度は定形度と負の相関関係にあればよい。例えば、“１−上面視面積比”および“１−側面視面積比”のうちの大きい方を異形度と決定してもよい。
【０２０３】
この場合、上面視に外接する最小の長方形における上面視以外の面積の割合と、側面視に外接する最小の長方形における側面視以外の面積の割合とのうちの大きい方を異形度とすることと等価である。
【０２０４】
このように、異形度は定形度と負の相関関係にある属性である。従って、簡単に言うと、定形度が小さな荷物は第二コンベア６０に振り分け、定形度が大きな荷物は第一コンベア５０に振り分けるという処理と、異形度が大きな荷物は場合に第二コンベア６０に振り分け、異形度が小さな荷物は第一コンベア５０に振り分けるという処理とは等価である。
【０２０５】
そのため、異形度を振り分け先の判定に用いた場合であっても、定形度を振り分け先の判定に用いた場合と同様に、振り分け先の的確な判定を行うことができる。
【０２０６】
また、定形度算出部２５は、面積比の範囲と異形度とを対応付けた異形度テーブルを参照することで、異形度を算出してもよい。
【０２０７】
また、面視面積比および側面視面積比の双方を用いて異形度を算出してもよい。例えば、上面視面積比と側面視面積比との和が大きいほど異形度が小さくなる関数または当該和と異形度とが対応付けられたテーブルを用いて、異形度を算出してもよい。
【０２０８】
また、例えば、荷物の上面視および側面視いずれか一方のみに着目し、当該一方の異形度を当該荷物の異形度として決定してもよい。
【０２０９】
また、本実施の形態において、上面視検出器２６および側面視検出器２７のそれぞれは、エリアセンサであるとした。
【０２１０】
しかしながら、上面視検出器２６および側面視検出器２７のそれぞれは、例えばカメラであってもよい。つまり、定形度の算出に必要な精度で上面視および側面視を検出できるのであれば、その手法および装置は特定のものに限定されない。
【０２１１】
以上、本発明の実施の形態および種々の変形例について説明した。しかしながら、本発明は、上述の実施の形態および変形例に限定されるものではない。
【０２１２】
本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０２１３】
本発明のコンベアシステムは、互いに異なる仕分け方式で仕分けを行う複数のコンベアを備えるシステムであって、複数のコンベアのうちのいずれに荷物を振り分けるかを判定するに際し、荷物の定形度に応じて的確に判定することができる。そのため、多種多様な荷物を仕分けることが要求される物流の現場における仕分けのためのコンベアシステム等として有用である。
【符号の説明】
【０２１４】
１０、１１ コンベアシステム
１５ フィーディングコンベア
２０ 計測装置
２１ 重量計測部
２２ サイズ計測部
２５ 定形度算出部
２６ 上面視検出器
２６ａ、２７ａ 投光器
２６ｂ、２７ｂ 受光器
２７ 側面視検出器
２８ 面積比算出部
３０ メインコンベア
４０ 分岐制御部
４５ 分岐装置
５０ 第一コンベア
５２ ダイバータ
５５、６５ 分岐コンベア
６０ 第二コンベア
６２ 方向転換機
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一の仕分け方式で荷物の仕分けが行われる第一コンベアと、前記第一の仕分け方式とは異なる第二の仕分け方式で荷物の仕分けが行われる第二コンベアとを備えるコンベアシステムであって、
前記第一コンベアまたは前記第二コンベアに送り出される荷物の形状を示す情報を取得し、取得した情報から、前記荷物の形状と所定の形状との近さの度合いを示す定形度を算出する定形度算出部と、
前記定形度算出部により算出された定形度に基づいて、前記荷物を前記第一コンベアまたは前記第二コンベアのいずれに送り出すかを判定する分岐制御部と、
分岐制御部の判定結果に従って、前記荷物を前記第一コンベアおよび前記第二コンベアのいずれか一方に送り出す分岐装置と
を備えるコンベアシステム。
【請求項２】
前記定形度算出部は、
前記荷物の形状を示す情報である前記荷物の上面視を光学的に検出する第一検出器と、
前記荷物の形状を示す情報である前記荷物の側面視を光学的に検出する第二検出器と、
前記第一検出器により検出された上面視に外接する最小の長方形における前記上面視の面積の割合である上面視面積比、および、前記第二検出器により検出された側面視に外接する最小の長方形における前記側面視の面積の割合である側面視面積比の少なくとも一方を算出する面積比算出部とを有し、
前記上面視面積比および側面視面積比の少なくとも一方を前記定形度として算出する
請求項１記載のコンベアシステム。
【請求項３】
前記第一の仕分け方式は、仕分け装置が荷物に当接し仕分け先に押し出すことで仕分けを行う方式であり、
前記面積比算出部は、前記側面視に外接する最小の長方形の一部である部分範囲における、前記側面視の割合を、前記側面視面積比として算出し、
前記部分範囲は、前記荷物が前記第一コンベアに送り出された場合に、前記仕分け装置が前記荷物に当接する範囲である
請求項２記載のコンベアシステム。
【請求項４】
前記第一の仕分け方式は、前記第二の仕分け方式よりも単位時間当たりの仕分可能数が高い方式であり、
前記分岐制御部は、前記定形度と所定の閾値との比較を行い、前記定形度が前記所定の閾値以上である場合、前記第一コンベアに前記荷物を送り出すと判定し、前記定形度が前記所定の閾値より小さな場合、前記第二コンベアに前記荷物を送り出すと判定する
請求項１〜３のいずれか１項に記載のコンベアシステム。
【請求項５】
さらに、前記荷物のサイズを計測するサイズ計測部を備え、
前記分岐制御部は、前記サイズ計測部により計測されたサイズが大きいほど、大きな値を前記所定の閾値として前記比較に用いる
請求項４記載のコンベアシステム。
【請求項６】
さらに、前記荷物のサイズを計測するサイズ計測部を備え、
前記分岐制御部は、前記サイズ計測部により計測されたサイズが所定のサイズより大きい場合、前記計測されたサイズが前記所定のサイズ以下の場合よりも大きな値を、前記所定の閾値として用いて前記比較を行う
請求項４記載のコンベアシステム。
【請求項１】
第一の仕分け方式で荷物の仕分けが行われる第一コンベアと、前記第一の仕分け方式とは異なる第二の仕分け方式で荷物の仕分けが行われる第二コンベアとを備えるコンベアシステムであって、
前記第一コンベアまたは前記第二コンベアに送り出される荷物の形状を示す情報を取得し、取得した情報から、前記荷物の形状と所定の形状との近さの度合いを示す定形度を算出する定形度算出部と、
前記定形度算出部により算出された定形度に基づいて、前記荷物を前記第一コンベアまたは前記第二コンベアのいずれに送り出すかを判定する分岐制御部と、
分岐制御部の判定結果に従って、前記荷物を前記第一コンベアおよび前記第二コンベアのいずれか一方に送り出す分岐装置と
を備えるコンベアシステム。
【請求項２】
前記定形度算出部は、
前記荷物の形状を示す情報である前記荷物の上面視を光学的に検出する第一検出器と、
前記荷物の形状を示す情報である前記荷物の側面視を光学的に検出する第二検出器と、
前記第一検出器により検出された上面視に外接する最小の長方形における前記上面視の面積の割合である上面視面積比、および、前記第二検出器により検出された側面視に外接する最小の長方形における前記側面視の面積の割合である側面視面積比の少なくとも一方を算出する面積比算出部とを有し、
前記上面視面積比および側面視面積比の少なくとも一方を前記定形度として算出する
請求項１記載のコンベアシステム。
【請求項３】
前記第一の仕分け方式は、仕分け装置が荷物に当接し仕分け先に押し出すことで仕分けを行う方式であり、
前記面積比算出部は、前記側面視に外接する最小の長方形の一部である部分範囲における、前記側面視の割合を、前記側面視面積比として算出し、
前記部分範囲は、前記荷物が前記第一コンベアに送り出された場合に、前記仕分け装置が前記荷物に当接する範囲である
請求項２記載のコンベアシステム。
【請求項４】
前記第一の仕分け方式は、前記第二の仕分け方式よりも単位時間当たりの仕分可能数が高い方式であり、
前記分岐制御部は、前記定形度と所定の閾値との比較を行い、前記定形度が前記所定の閾値以上である場合、前記第一コンベアに前記荷物を送り出すと判定し、前記定形度が前記所定の閾値より小さな場合、前記第二コンベアに前記荷物を送り出すと判定する
請求項１〜３のいずれか１項に記載のコンベアシステム。
【請求項５】
さらに、前記荷物のサイズを計測するサイズ計測部を備え、
前記分岐制御部は、前記サイズ計測部により計測されたサイズが大きいほど、大きな値を前記所定の閾値として前記比較に用いる
請求項４記載のコンベアシステム。
【請求項６】
さらに、前記荷物のサイズを計測するサイズ計測部を備え、
前記分岐制御部は、前記サイズ計測部により計測されたサイズが所定のサイズより大きい場合、前記計測されたサイズが前記所定のサイズ以下の場合よりも大きな値を、前記所定の閾値として用いて前記比較を行う
請求項４記載のコンベアシステム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１１−１０５４３６（Ｐ２０１１−１０５４３６Ａ）
【公開日】平成２３年６月２日（２０１１．６．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２６１３０５（Ｐ２００９−２６１３０５）
【出願日】平成２１年１１月１６日（２００９．１１．１６）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年６月２日（２０１１．６．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１１月１６日（２００９．１１．１６）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
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