ワーク搭載装置
【課題】ワーク搭載装置において、ハンガーと昇降台車との同期を、簡単かつ確実に行う。
【解決手段】リフト１６の上昇の際、昇降ガイド２８により、付勢手段１８の付勢力を受けて、リフト１６がハンガー１２の移動方向Ａとは反対方向へと移動する。従って、ハンガー１２と自走式昇降台車１４との相対速度の如何にかかわらず、リフト１６の同期バー２６はハンガー１２へと接近し、ハンガー１２の移動方向前方面１２ａに、確実にしかもソフトタッチで当接し、ハンガー１２と自走式昇降台車１４とが同期する。従って、同期バー２６に過大な衝撃が加わることが無く、同期バー２６及びその周辺部に過剰な強度を持たせる必要もなくなることから、自走式昇降台車１４の大型化、重量の増大を回避することができる。又、自走式昇降台車１４の加減速や急停止も容易となる。
【解決手段】リフト１６の上昇の際、昇降ガイド２８により、付勢手段１８の付勢力を受けて、リフト１６がハンガー１２の移動方向Ａとは反対方向へと移動する。従って、ハンガー１２と自走式昇降台車１４との相対速度の如何にかかわらず、リフト１６の同期バー２６はハンガー１２へと接近し、ハンガー１２の移動方向前方面１２ａに、確実にしかもソフトタッチで当接し、ハンガー１２と自走式昇降台車１４とが同期する。従って、同期バー２６に過大な衝撃が加わることが無く、同期バー２６及びその周辺部に過剰な強度を持たせる必要もなくなることから、自走式昇降台車１４の大型化、重量の増大を回避することができる。又、自走式昇降台車１４の加減速や急停止も容易となる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークをリフトアップさせて、ハンガーにより懸架された状態で搬送されるワークの搭載対象物の所定位置に、ワークを搭載するための、ワーク搭載装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自動車組み立てラインにおいて、車両に対しエンジンやサスペンションメンバ等の搭載物（以下、「ワーク」という。）を搭載するための搭載装置が用いられている。この搭載装置は、ハンガーに懸架された状態で移動する車体に対し並走する昇降台車を有している。そして、昇降台車に、例えばエンジンを載せ、車体下方からエンジンをリフトアップさせることにより車体のエンジンルーム内にエンジンを投入し、車体にエンジンを固定する作業を行うものである。そして、この搭載装置には、一台の昇降台車がハンガーの移動経路と平行に往復移動する形式のものや、複数の昇降台車がループ状の走行経路を移動する形式のものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平６−１９０６６２号公報（〔０００５〕、〔０００７〕、〔００１０〕、図２〜図４）。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記の搭載装置においては、従来から、移動するハンガーに対する昇降台車の同期を取るための手法として、機械同期方式や電気同期方式が用いられている。
機械同期方式は、ハンガーと昇降台車とを同期させるための細かい制御が不要であるが、ハンガーと昇降台車とを微小な位置ずれも無く同期させるためのクランプユニットが必要であることから、機械構造が複雑化し、昇降台車の大型化、重量の増大を来たすこととなる。又、昇降台車の走行面は、一般に作業床面としても用いられることから、昇降台車が走行面に落下した異物を巻き込むことによる装置の破損を防ぐために、クランプユニットには過負荷検知装置を設ける必要があり、昇降台車の更なる大型化、重量の増大を招いている。
【０００５】
一方、電気同期方式の場合は、ハンガーと昇降台車とのスピードを比較して制御するものであることから、ハンガーに異常が発生した場合にはその異常が昇降台車にも波及し、異常の原因が何れにあるのかの判別を直ちに行うことが困難である。又、ハンガーと昇降台車と電気同期を確認するために、連続ラインシステムとして構成されているハンガー側も運転させる必要があり、昇降台車側のみでの同期確認作業は困難である。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ワーク搭載装置において、ハンガーと昇降台車との同期を、簡単かつ確実に行うことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（発明の態様）
以下の発明の態様は、本発明の構成を例示するものであり、本発明の多様な構成の理解を容易にするために、項別けして説明するものである。各項は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、発明を実施するための最良の形態を参酌しつつ、各項の構成要素の一部を置換し、削除し、又は、更に他の構成要素を付加したものについても、本願発明の技術的範囲に含まれ得るものである。
【０００７】
（１）ワークの搭載対象物を吊下げて搬送するハンガーと、該ハンガーの移動経路に対し、少なくとも一部が平行するように走行経路が設定され、ワークを載置した状態で前記ハンガーと共に移動する自走式昇降台車とを備え、前記自走式昇降台車には、前記ハンガーの移動経路と平行に一定範囲の移動が自在なリフトと、該リフトを前記ハンガーの移動方向とは反対方向へと付勢する付勢手段とが設けられ、前記リフトには、上下方向に自在に伸縮し前記ハンガーの移動方向前方面に当接する同期バーと、前記リフトの上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、前記付勢手段の付勢力を受けて前記リフトを前記ハンガーの移動方向とは反対方向へと移動させる昇降ガイドとが設けられているワーク搭載装置（請求項１）。
本項に記載のワーク搭載装置は、リフトの上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、付勢手段の付勢力を受けるリフトは、昇降ガイドにより、ハンガーの移動方向とは反対方向へと移動するものである。従って、リフトの同期バーが伸張し、ハンガーの移動方向前方面に当接可能な状態であれば、ハンガーと自走式昇降台車との相対速度の如何にかかわらず、リフトの同期バーはハンガーへと接近し、ハンガーの移動方向前方面に確実にしかもソフトタッチで当接し、ハンガーと自走式昇降台車とが同期することとなる。
【０００８】
（２）前記昇降ガイドは、前記自走式昇降台車上に位置固定された、少なくとも前記ハンガーの移動方向とは反対方向への上り傾斜面を有するガイド部材に沿って、前記リフトに取り付けられた従動子が移動する機械構造を有するワーク搭載装置（請求項２）。
本項に記載のワーク搭載装置は、昇降ガイドが、自走式昇降台車上に位置固定された、少なくともハンガーの移動方向とは反対方向への上り傾斜面を有するガイド部材に沿って、リフトに取り付けられた従動子が移動する機械構造を有することから、リフトは付勢手段の付勢力を受けて、上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、昇降ガイドによりハンガーの移動方向とは反対方向へと移動する。よって、リフトの同期バーが伸張し、ハンガーの移動方向前方面に当接可能な状態であれば、ハンガーと自走式昇降台車との相対速度の如何にかかわらず、リフトの同期バーはハンガーへと接近し、ハンガーの移動方向前方面に確実にしかもソフトタッチで当接し、ハンガーと自走式昇降台車とが同期することとなる。
【０００９】
（３）前記ガイド部材は、前記ハンガーの移動方向と平行な方向へと伸びる傾斜面を有するＶ字状ヤゲンであり、前記従動子は、前記Ｖ字状ヤゲンの傾斜面に接触可能なローラであるワーク搭載装置（請求項３）。
本項に記載のワーク搭載装置は、ガイド部材がハンガーの移動方向と平行な方向へと伸びる傾斜面を有するＶ字状ヤゲンであり、従動子がＶ字状ヤゲンの傾斜面に接触可能なローラであることから、リフトが付勢手段の付勢力を受けることで、リフトに取り付けられたローラが、Ｖヤゲンの傾斜面に沿って上昇する。よって、リフトは上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、ハンガーの移動方向とは反対方向へと移動する。そして、リフトの同期バーが伸張し、ハンガーの移動方向前方面に当接可能な状態であれば、ハンガーと自走式昇降台車との相対速度の如何にかかわらず、リフトの同期バーはハンガーへと接近し、ハンガーの移動方向前方面に確実にしかもソフトタッチで当接し、ハンガーと自走式昇降台車とが同期することとなる。
【００１０】
（４）前記自走式昇降台車には、前記リフトを前記ハンガーの移動経路と平行に移動自在に支持するためのスライドテーブルが設けられており、該スライドテーブルに前記同期バーが固定されているワーク載置装置（請求項４）。
本項に記載のワーク搭載装置は、自走式昇降台車には、リフトをハンガーの移動経路と平行に移動自在に支持するためのスライドテーブルが設けられており、スライドテーブルに同期バーが固定されていることから、リフトの昇降動作とは独立して、スライドテーブルに固定された同期バーを伸張させ、ハンガーの移動方向前方面に当接可能な位置まで伸張した状態とすることができる。すなわち、リフトの上昇前に同期バーを伸張させ、リフトの同期バーが、ハンガーの移動方向前方面に当接可能な位置まで伸張した状態とした上で、ハンガーと自走式昇降台車との相対速度の如何にかかわらず、昇降ガイド及び付勢手段により、スライドテーブルに固定された同期バーがハンガーへと接近し、ハンガーの移動方向前方面に確実にしかもソフトタッチで当接するものである。
【００１１】
（５）上記（４）項において、前記スライドテーブルは、スライドレール及びスライドガイドを介して、前記自走式昇降台車に載置されているワーク載置装置。
本項に記載のワーク搭載装置において、スライドテーブルは、スライドレール及びスライドガイドを介して、前記自走式昇降台車に載置されていることから、スライドテーブルは、自走式昇降台車上を、極めて小さな力で移動することが可能である。
（６）上記（５）項において、付勢手段は、スプリングバランサ、ゴムその他の弾性体であるワーク載置装置。
本項に記載のワーク搭載装置は、スプリングバランサ、ゴムその他の弾性体が発生する弾力によって、該リフトを、前記ハンガーの移動方向とは反対方向へと付勢するものである。上記のように、スライドテーブルは極めて小さな力で移動可能であることから、リフト上に載せられたワークの重量の如何に係わらず付勢力を大きく調整することなしに、リフトはこれらの付勢手段の付勢力を受けて、上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、昇降ガイドによりハンガーの移動方向とは反対方向へと移動する。なお、スプリングバランサは、スプリングの弾性力によってワイヤを巻き取る装置であり、ワイヤの張力を任意に調整することが可能である。
【００１２】
（７）前記自走式昇降台車は、前記リフトの、前記ハンガーの移動経路と平行な方向の変位量を検出するセンサと、該センサの検出結果に基づき、前記自走式昇降台車の走行速度を変更する制御手段とを備えるワーク載置装置（請求項５）。
本項に記載のワーク搭載装置は、自走式昇降台車に設けられたセンサによって、リフトの、ハンガーの移動経路と平行な方向の変位量を検出する。そして、当該検出結果に応じ、制御手段により、自走式昇降台車の走行速度を変更することで、ハンガーの移動速度と自走式昇降台車の走行速度とを同期させるものである。
【００１３】
具体的には、ハンガーの移動速度が自走式昇降台車の走行速度を上回る場合には、同期バーがハンガーの移動方向前方面に当接していることから、リフトはハンガーに押され、付勢手段の付勢力に抗して自走式昇降台車の前方寄りへと移動する。かかる前方への変位量が所定量を超えた場合に、自走式昇降台車の走行速度を加速することで、リフトの相対変位を減少させる。そして相対変位量が所定量未満となった時点で、自走式走行台車の走行速度を元に戻すことで、ハンガーとリフトとの相対変位量を一定の範囲内に収めることができる。
一方、ハンガーの移動速度が自走式昇降台車の走行速度を下回る場合には、ハンガーはリフトに対して相対的に後退し、付勢手段の付勢力を受けて、同期バーがハンガーの移動方向前方面に当接する状態を維持したまま、リフトは自走式昇降台車の後方寄りへと移動する。かかる後方への変位量が所定量を超えた場合に、自走式昇降台車の走行速度を減速することで、リフトの相対変位を減少させる。そして相対変位量が所定量未満となった時点で、自走式走行台車の走行速度を元に戻すことで、ハンガーとリフトとの相対変位量を一定の範囲内に収めることができる。
【００１４】
（８）前記制御手段は、前記リフトの、前記ハンガーの移動経路と平行な方向の変位量が急増したことが、前記センサにより検出された場合に、前記自走式昇降台車を停止させる制御ロジックを備えるワーク搭載装置。
本項に記載のワーク搭載装置は、自走式昇降台車がその走行面に落下した異物を巻き込む等によって、自走式走行台車が急減速するといった、急激な速度変化が生じる場合には、ハンガーの移動速度と自走式昇降台車の走行速度差が急激に拡大し、リフトはハンガーに押され、付勢手段の付勢力に抗して自走式昇降台車の前方寄りへと大きく変位する。かかる大きな相対変位が生じた場合には、自走式昇降台車を緊急停止することで、自走式昇降台車の破損を防止する。
【００１５】
（９）上記（８）項において、前記制御手段は、前記リフトの、前記ハンガーの移動経路と平行な方向の変位量が急増したことが、前記センサにより検出された場合に、前記リフトを停止させる制御ロジックを備えるワーク搭載装置（請求項６）。
本項に記載のワーク搭載装置は、自走式昇降台車の緊急停止を受けて、ハンガーも緊急停止することにより、同期バーやハンガーの破損、更には、ワークやワークの搭載対象物の破損を防止するものである。
【００１６】
（１０）前記制御手段は、停止状態の前記自走式昇降台車に対する前記ハンガーの接近を受けて、前記同期バーの伸張、前記自走式昇降台車の走行、及び、前記リフトの上昇を開始する制御ロジックを備えるワーク搭載装置（請求項７）。
本項に記載のワーク搭載装置は、ワークの搭載対象物に対しワークを搭載する作業を開始すべく、ハンガーの移動速度と自走式昇降台車の走行速度との同期を取るために、停止状態の自走式昇降台車に対するハンガーの接近を受けて、同期バーの伸張、自走式昇降台車の走行、及び、リフトの上昇を開始する。そして、リフトの上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、昇降ガイドにより、付勢手段の付勢力を受けてリフトがハンガーの移動方向とは反対方向へと移動し、ハンガーとリフトとの相対速度の如何にかかわらず、リフトの同期バーはハンガーへと接近し、ハンガーの移動方向前方面に確実にしかもソフトタッチで当接するものである。
【００１７】
（１１）前記センサは、前記自走式昇降台車側に、ハンガーの移動経路と平行に並べて設けられた３個の近接センサと、前記リフト側に設けられた、前記３個の近接センサの全てにわたる長さを有するドグとからなるワーク搭載装置。
本項に記載のワーク搭載装置では、ハンガーの移動速度が自走式昇降台車の走行速度を上回る場合には、同期バーが、ハンガーの移動方向前方面に当接していることにより、リフトはハンガーに押され、自走式昇降台車の前方寄りへと移動する。かかる前方への変位量が所定量を超えた場合に、３個の近接センサのうち、ハンガーの移動方向最後方に位置する近接センサからドグが外れることで、ハンガーの移動速度が自走式昇降台車の走行速度を上回っていることを検知する。
【００１８】
一方、ハンガーの移動速度が自走式昇降台車の走行速度を下回る場合には、ハンガーはリフトに対して相対的に後退し、リフトは自走式昇降台車の後方寄りへと移動する。かかる後方への変位量が所定量を超えた場合に、３個の近接センサのうち、ハンガーの移動方向最前方に位置する近接センサからドグが外れることで、ハンガーの移動速度が自走式昇降台車の走行速度を下回っていることを検知する。
他方、自走式走行台車が急減速するといった、急激な速度変化が生じる場合には、ハンガーの移動速度と自走式昇降台車の走行速度差が急激に拡大し、リフトはハンガーに押され、付勢手段の付勢力に抗して自走式昇降台車の前方寄りへと大きく変位する。かかる大きな相対変位が生じた場合には、３個の近接センサのうち、ハンガーの移動方向最後方に位置する近接センサと、中央に位置する近接センサとから、ほぼ同時にドグが外れることで、自走式走行台車の急減速を検知する。
【発明の効果】
【００１９】
本発明はこのように構成したので、ワーク搭載装置において、ハンガーと昇降台車との同期を、簡単かつ確実に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明を実施するための最良の形態を添付図面に基づいて説明する。なお、従来技術と同一部分若しくは相当する部分については、詳しい説明を省略する。
本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置１０は、図１、図２に示されるように、ワークＷの搭載対象物である車体Ｂを吊下げて搬送するハンガー１２と、ワークＷを載置した状態でハンガー１２と共に移動する自走式昇降台車１４とを備えている。なお、自走式昇降台車１４の走行経路は、ハンガー１２の移動経路に対し、少なくとも一部が平行するように設定されており、一台の自走式昇降台車１４がハンガー１２の移動経路と平行に往復移動する形式のものであっても良く、複数の自走式昇降台車１４がループ状の走行経路を移動する形式のものであっても良い。
【００２１】
自走式昇降台車１４は、図３、図４にも示されるように、ハンガー１２の移動経路と平行に移動自在なリフト１６と、リフト１６をハンガー１２の移動方向（図１、図３の矢印Ａ）とは反対方向へと付勢する付勢手段１８とが設けられている。
リフト１６は、ハンガー１２の移動経路と平行に一定範囲のスライドが自在なスライドテーブル２０上に設置されており、これによって、リフト１６がハンガー１２の移動経路と平行に移動自在となっている。又、スライドテーブル２０は、スライドレール２２及びスライドガイド２４を介して、自走式昇降台車１４に載置されている。なお、スライドテーブル２０のスライド範囲は、最大で、自走式昇降台車１４からスライドテーブル２０がはみ出さない程度の範囲である。
【００２２】
さらに、上下方向に自在に伸縮して、ハンガー１２の移動方向前方面（同期部）１２ａに当接する同期バー２６が、図示の例では、スライドテーブル２０に固定されている。同期バー２６は、電動又はエアアクチュエータによって自動的に（又は、必要に応じ手動により）、先端部２６ａの位置がハンガー１２の同期部１２ａと当接可能な高さとなるように伸張し、又は、ハンガー１２と干渉しない位置へと縮めることができる。なお、リフト１６の昇降機構については、便宜上、パンタグラフ状のジャッキとして図示されているが、これに限定されるものではない。又、リフト１６の動力源としては、電動又は油圧アクチュエータが適している。
付勢手段１８には、スプリングバランサが用いられている。スプリングバランサ１８は、スプリングの弾性力によって、スライドテーブル２０に連結されたワイヤ１８ａを巻き取る装置であり、ワイヤ１８ａの張力を任意に調整することが可能である。
【００２３】
又、自走式昇降台車１４には、リフトが昇降範囲の下死点にある状態（図１〜図５）から、少なくとも所定の高さに至るまでの間（作業をするために必要な高さである必要は無い。）、付勢手段１８の付勢力を受けて、リフト１６をハンガー１２の移動方向Ａとは反対方向へと移動させる昇降ガイド２８が設けられている。
昇降ガイド２８は、自走式昇降台車１４上に位置固定された、少なくともハンガー１２の移動方向とは反対方向への上り傾斜面３０ａを有するガイド部材３０に沿って、リフトに取り付けられた従動子３２が移動する機械構造を有するものである。図示の例では、ガイド部材３０は、ハンガーの移動方向と平行な方向へと伸びる傾斜面３０ａ、３０ｂを有するＶ字状ヤゲンである。一方、従動子３２はローラであり、ブラケット３４を介してリフト１６に固定され、かかるＶ字状ヤゲンの傾斜面３０ａ、３０ｂに接触可能（上方へと離間可能）となっている。
【００２４】
又、自走式昇降台車１４は、リフト１６の、ハンガーの移動経路と平行な方向Ａの変位量を検出するセンサ３６を備えている。図示の例では、センサ３６は、自走式昇降台車１４側に、ハンガーの移動経路と平行に並べて設けられた３個の近接センサ３６ａ、３６ｂ、３６ｃと、リフト１６側（スライドテーブル２０）に設けられた、３個の近接センサ３６ａ、３６ｂ、３６ｃの全てにわたる長さを有するドグ３８とで構成されている。
【００２５】
更に、自走式昇降台車１４は、センサ３６の検出結果に基づき、自走式昇降台車１４の走行速度を変更する制御手段４０（図３にのみ概略的に示す。）を備えている。制御手段４０は、マイコン等の電子計算機によって構成されており、リフト１６の、ハンガーの移動経路と平行な方向の変位量が急増したことが、センサ３６により検出された場合に、自走式昇降台車１４を停止させ、かつ、リフト１２を停止させる（具体的には、リフト１２の制御手段に、リフト１２の停止要求を出力する。）制御ロジックを備えるものである。又、制御手段４０は、車体Ｂに対しワークＷを搭載する作業を開始する際に、停止状態の自走式昇降台車１４に対するハンガー１２の接近を受けて、同期バー２６の伸張、自走式昇降台車１４の走行、及び、リフト１６の上昇を開始する制御ロジックを備えている。
【００２６】
なお、自走式昇降台車１４は、車輪４２、モータ４４及びモータ４４に駆動される走行車輪４６を備えている。又、自走式昇降台車１４の下面からはガイドピン４８が突出し、自走式昇降台車１４の走行面（作業面）ＦＬに敷設されたガイド溝５０に係合することによって、自走式昇降台車１４は、ハンガーの移動経路と平行に走行するものである。
又、リフト１６上には、ワークＷを載置するためのサブスライドテーブル５２が、水平二軸方向にスライド可能に構成されたスライダ５４を介して設置されている。
【００２７】
ここで、車体ＢへとワークＷを搭載する際の、本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置１０の動作について説明する。まず、自走式走行台車１４へのワークＷの積み込み作業の際には、図１、図２に示されるように、リフト１６は昇降範囲の下死点に下降している。又、この際には、昇降ガイド２８のガイド部材３０のＶ字状をなす傾斜面３０ａ、３０ｂの底部に、ローラ３２が位置することによって、自走式走行台車１４上における、リフト１６の、ハンガー１２の移動経路と平行な方向における位置が、原位置にセットされる。この際にも、スライドテーブル２０には、スプリングバランサ１８によって、リフト１６をハンガーの移動方向Ａとは反対方向への張力が付与されている。
【００２８】
車体Ｂを搬送するハンガー１２は一定速度で移動しており、自走式昇降台車１４は、所定の待機位置に停止している。そして、自走式昇降台車１４に対するハンガー１２の接近を、リミットスイッチ等適切なセンサによって検知した時点で、制御手段４０からの指令により、同期バー２６は、図５に示されるように、先端部２６ａがハンガー１２の同期部１２ａに当接する高さへと伸張される。そして、図５のごとく、同期バー２６の先端部２６ａがハンガー１２の同期部１２ａに当接する直前で、制御手段４０によりモータ４４が回転し、走行車輪４６が駆動されて、自走式昇降台車１４は設定された速度（ハンガー１２の移動速度と同じ速度。）で走行を開始する。又、これと同時に、制御手段４０の指令によりリフト１６の上昇が開始される。
【００２９】
リフト１６が上昇すると、リフト１６を支持するスライドテーブル２０が、スプリングバランサ１８によって、ハンガーの移動方向Ａとは反対方向へと引っ張られ、スライドテーブル２０ごと、リフト１６がハンガー１２の移動方向Ａとは反対方向へと移動する。この際、リフト１６側に設けられたローラ３２が、ガイド部材３０の、ハンガー１２の移動方向とは反対方向への上り傾斜面３０ａに当接した状態を維持したまま、傾斜面３０ａに沿って移動することにより、リフト１６は比較的ゆっくりと後退（ハンガー１２の移動方向Ａとは反対方向への移動）をする。従って、同期バー２６の先端部２６ａは、ハンガー１２の同期部１２ａにソフトタッチで当接する（図６）。
【００３０】
同期バー２６の先端部２６ａがハンガー１２の同期部１２ａに当接した後は、リフト１６の後退は止まるがリフト１６の上昇は継続され、図６に示されるように、リフト１６側に設けられたローラ３２は、ガイド部材３０の傾斜面３０ａから離間する。そして、車体Ｂに対するワークＷの搭載作業に適した高さまでリフト１６が上昇した時点で、制御手段４０の指令によりリフト１６の上昇が停止する。
【００３１】
車体ＢへのワークＷの搭載作業が完了すると、リフト１６は、制御手段４０の指令により下降を開始する。そして、リフト１６側に設けられたローラ３２は、ガイド部材３０の傾斜面３０ａに再度当接し、ローラ３２が傾斜面３０ａに沿って移動しながら下降することにより、リフト１６を支持するスライドテーブル２０がスプリングバランサ１８の張力に抗して前進（ハンガー１２の移動方向Ａへの移動）し、リフト１６もスライドテーブルと共に前進する。そして、リフト１６は昇降範囲の下死点へと下降し、図１、図２に示されるように、昇降ガイド２８のガイド部材３０の傾斜面３０ａ、３０ｂの底部に、ローラ３２が位置することによって、リフト１６の、ハンガー１２の移動経路と平行な方向における、自走式走行台車１４上の位置が、再び原位置へとセットされる。
【００３２】
又、リフト１６が下降する時点で、後述のごとく、ハンガー１２の移動速度と自走式昇降台車１４の走行速度とが不一致となり、リフト１６がハンガー１２に押されて、自走式昇降台車１２の前方寄りへと移動しているような場合には、リフト１６側に設けられたローラ３２は、ガイド部材３０の、ハンガー１２の移動方向への上り傾斜面３０ｂに当接し、ローラ３２が傾斜面３０ｂに沿って移動しながら下降することにより、同様に、リフト１６が昇降範囲の下死点へと下降した時点で、リフト１６の、ハンガー１２の移動経路と平行な方向における位置は、再び原位置へとセットされる。
【００３３】
従って、ガイド部材３０の傾斜面３０ａ、３０ｂの長さは、リフト１６の上昇時には、ローラ３２がガイド部材３０の傾斜面３０ａ、３０ｂの全行程にわたり傾斜面３０ａ、３０ｂに沿って移動する必要は無いが、リフト１６の下降時において、リフト１６が前後方向へと最大に変位しているような場合でも、ローラ３２が外れないことを考慮して、決定されることが望ましい。
【００３４】
さて、ハンガー１２と自走式昇降台車１４との同期状態（同期バー２６の先端部２６ａがハンガー１２の同期部１２ａに当接した状態。）において、何らかの理由により、ハンガー１２の移動速度と自走式昇降台車１４の走行速度とが不一致となった場合には、ワーク搭載装置１０は以下のように作動する。
【００３５】
まず、ハンガー１２の移動速度が自走式昇降台車１４の走行速度を上回る場合には、同期バー２６が、ハンガー１２の移動方向前方面（同期部１２ａ）に当接していることにより、リフト１６はハンガー１２に押され、自走式昇降台車１２の前方寄りへと移動する。そして、リフト１６の前方への変位量が所定量（例えば、スライドテーブル２０のスライド許容量）を超えた場合には、３個の近接センサ３６ａ、３６ｂ、３６ｃのうち、ハンガーの移動方向最後方に位置する近接センサ３６ｃからドグ３８（図３、図４参照）が外れることで、ハンガー１２の移動速度が自走式昇降台車１４の走行速度を上回っていることを検知することができる。
この場合には、制御手段４０からの指令により、自走式昇降台車１４の走行速度を加速することで、リフト１６の相対変位を減少させる。そして、リフト１６の相対変位量が所定量未満となった時点で、自走式走行台車１４の走行速度を元に戻す（減速する）ことで、ハンガーとリフトとの相対変位量を一定の範囲内に収める。
【００３６】
一方、ハンガー１２の移動速度が自走式昇降台車１４の走行速度を下回る場合には、ハンガー１２はリフト１６に対して相対的に後退し、リフト１６は、スプリングバランサ１８の張力により、自走式昇降台車１４の後方寄りへと移動する。かかる後方への変位量が所定量を超えた場合には、３個の近接センサ３６ａ、３６ｂ、３６ｃのうち、ハンガーの移動方向最前方に位置する近接センサ３６ａからドグ３８（図３、図４参照）が外れることで、ハンガー１２の移動速度が自走式昇降台車１４の走行速度を下回っていることを検知することができる。
この場合には、制御手段４０からの指令により、自走式昇降台車１４の走行速度を減速することで、リフト１６の相対変位を減少させる。そして、リフト１６の相対変位量が所定量未満となった時点で、自走式走行台車１４の走行速度を元に戻す（加速する）ことで、ハンガー１２とリフト１６との相対変位量を一定の範囲内に収める。
【００３７】
他方、自走式昇降台車１４がその走行面ＦＬに落下した異物を巻き込む等によって、自走式走行台車１４が急減速するといった、急激な速度変化が生じる場合には、ハンガー１２の移動速度と自走式昇降台車１４の走行速度差が急激に拡大し、リフト１６はハンガー１２に押され、スプリングバランサ１８の張力に抗して自走式昇降台車１４の前方寄りへと大きく変位する。かかる大きな相対変位が生じた場合には、３個の近接センサ３６ａ、３６ｂ、３６ｃのうち、ハンガーの移動方向最後方に位置する近接センサ３６ｃと、中央に位置する近接センサ３６ｂとから、ほぼ同時にドグ３８（図３、図４参照）が外れることで、自走式走行台車の急減速を検知することができる。
この場合には、制御手段４０からの指令により、自走式昇降台車１４を緊急停止することで、自走式昇降台車１４の破損を防止する。又、自走式昇降台車１４の緊急停止を受けて、制御手段４０からの指令により、ハンガー１２も緊急停止することにより、同期バー２６やハンガー１２の破損、更には、ワークＷやボデーＢの破損を防止する。
【００３８】
上記構成をなす、本発明の実施の形態によれば、次のような作用効果を得ることが可能である。まず、本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置１０は、リフト１６の上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、昇降ガイド２８により、付勢手段１８の付勢力を受けてリフト１６がハンガー１２の移動方向Ａとは反対方向へと移動するものである。従って、リフト１６の同期バー２６が、ハンガー１２の移動方向前方面１２ａに当接可能な位置まで伸張した状態（図５）であれば、ハンガー１２と自走式昇降台車１４との相対速度の如何にかかわらず、リフト１６の同期バー２６はハンガー１２へと接近し、ハンガー１２の移動方向前方面１２ａに、確実にしかもソフトタッチで当接し、ハンガー１２と自走式昇降台車１４とが同期することとなる（図６）。
従って、同期バー２６に過大な衝撃が加わることが無く、同期バー２６及びその周辺部に過剰な強度を持たせる必要もなくなることから、自走式昇降台車１４の大型化、重量の増大を回避することができる。又、自走式昇降台車１４の加減速や急停止も容易となる。
【００３９】
又、本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置１０は、昇降ガイド２６が、自走式昇降台車１４上に位置固定された、少なくともハンガーの移動方向Ａとは反対方向への上り傾斜面３０ａを有するガイド部材（Ｖ字状ヤゲン）３０に沿って、リフト１６に取り付けられた従動子（ローラ）３２が移動する機械構造を有することから、リフト１６は付勢手段１８の付勢力を受けて、上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、昇降ガイド２８によりハンガー１２の移動方向Ａとは反対方向へと移動する。よって、リフト１６の同期バー２６が、ハンガー１２の移動方向前方面１２ａに当接可能な位置まで伸張した状態であれば、ハンガー１２と自走式昇降台車１４との相対速度の如何にかかわらず、リフト１６の同期バー２６はハンガー１２へと接近し、ハンガー１２の移動方向前方面に確実にしかもソフトタッチで当接し、ハンガー１２と自走式昇降台車１４とが同期することとなる。
【００４０】
又、自走式昇降台車１４には、リフト１６をハンガー１２の移動経路と平行に移動自在に支持するためのスライドテーブル２０が設けられており、スライドテーブル２０に同期バー２６が固定されていることから、リフト１６の昇降動作とは独立して、スライドテーブル２０に固定された同期バー２６を伸張させ、ハンガー１２の移動方向前方面１２ａに当接可能な位置まで伸張した状態（図５）とすることができる。すなわち、リフト１６の上昇前に同期バー２６を伸張させ、同期バー２６が、ハンガー１２の移動方向前方面１２ａに当接可能な位置まで伸張した状態とした上で、ハンガー１２と自走式昇降台車１４との相対速度の如何にかかわらず、昇降ガイド２８及び付勢手段１８により、スライドテーブル２０に固定された同期バー２６はハンガー１２へと接近し、ハンガー１２の移動方向前方面１２ａに確実にしかもソフトタッチで当接するものである。
【００４１】
又、スライドテーブル２０は、スライドレール２２及びスライドガイド２４を介して、自走式昇降台車１４に載置されていることから、スライドテーブル２０は、自走式昇降台車１４上を極めて小さな力で移動することが可能である。そして、スプリングバランサ、ゴムその他の弾性体が発生する弾力によって、リフト１６をハンガー１２の移動方向Ａとは反対方向へと付勢しているが、スライドテーブル２０は極めて小さな力で移動することから、リフト１６上のワークＷの重量の如何に係わらず、付勢力を大きく調整することなしに、リフト１６はこれらの付勢手段１８の付勢力を受けて、上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、昇降ガイド２８によりハンガー１２の移動方向Ａとは反対方向へと、円滑に移動することとなる。
【００４２】
又、本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置１０は、自走式昇降台車１４に設けられたセンサ３６によって、リフト１６の、ハンガー１２の移動経路と平行な方向の変位量を検出し、当該検出結果に応じ、制御手段４０により、自走式昇降台車１４の走行速度を変更することで、ハンガー１２の移動速度と自走式昇降台車１４の走行速度とを同期させるものである。
【００４３】
具体的には、ハンガー１２の移動速度が自走式昇降台車１４の走行速度を上回る場合には、同期バー２６が、ハンガー１２の移動方向前方面１２ａに当接していることにより、リフト１６はハンガー１２に押され、付勢手段１８の付勢力に抗して自走式昇降台車１４の前方寄りへと移動する。かかる前方への変位量が所定量を超えた場合に、自走式昇降台車１４の走行速度を加速することで、リフト１６の相対変位を減少させる。そして相対変位量が所定量未満となった時点で、自走式走行台車１４の走行速度を元に戻すことで、ハンガー１２とリフト１６との相対変位量を一定の範囲内に収めることができる。
【００４４】
一方、ハンガー１２の移動速度が自走式昇降台車１４の走行速度を下回る場合には、ハンガー１２はリフト１６に対して相対的に後退し、付勢手段１８の付勢力を受けて、同期バー２６がハンガー１２の移動方向前方面１２ａに当接する状態を維持したまま、リフト１６は自走式昇降台車１４の後方寄りへと移動する。かかる後方への変位量が所定量を超えた場合に、自走式昇降台車１４の走行速度を減速することで、リフト１６の相対変位を減少させる。そして相対変位量が所定量未満となった時点で、自走式走行台車１４の走行速度を元に戻すことで、ハンガー１２とリフト１６との相対変位量を一定の範囲内に収めることができる。
【００４５】
更に、自走式走行台車１４が急減速するといった、急激な速度変化が生じる場合には、ハンガー１２の移動速度と自走式昇降台車１４の走行速度差が急激に拡大し、リフト１６はハンガー１２に押され、付勢手段１８の付勢力に抗して自走式昇降台車１４の前方寄りへと大きく変位する。かかる大きな相対変位が生じた場合には、自走式昇降台車１４を緊急停止することで、自走式昇降台車１４の破損を防止することができる。
又、自走式昇降台車１４の緊急停止を受けて、ハンガー１２も緊急停止することにより、同期バー２６やハンガー１２の破損、更には、ワークＷやワークの搭載対象物Ｂの破損を防止することができる。
【００４６】
又、本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置１０は、ワークの搭載対象物Ｂに対しワークＷを搭載する作業を開始すべく、ハンガー１２の移動速度と自走式昇降台車１４の走行速度との同期を取るために、停止状態の自走式昇降台車１４に対するハンガー１２の接近を受けて、同期バー２６の伸張、自走式昇降台車１４の走行、及び、リフト１６の上昇を開始する。そして、リフト１６の上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、昇降ガイド２８により、付勢手段１８の付勢力を受けてリフト１６がハンガーの移動方向Ａとは反対方向へと移動する。そして、ハンガー１２とリフト１６との相対速度の如何にかかわらず、リフト１６の同期バー２６はハンガー１２へと接近し、ハンガー１２の移動方向前方面１２ａに、確実にしかもソフトタッチで当接し、ハンガー１２と自走式昇降台車１４とが同期することとなる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置の側面図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置の正面図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置の、自走式昇降台車の側面図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置の、自走式昇降台車の正面図である。
【図５】本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置による、搭載作業の手順を示す側面図である。
【図６】本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置による、図５に続く搭載作業の手順を示す側面図である。
【符号の説明】
【００４８】
１０：ワーク搭載装置、１２：ハンガー、１２ａ：同期部、１４：自走式昇降台車、１６：リフト、１８：付勢手段、２０：スライドテーブル、２６：同期バー、２８：昇降ガイド、３０：ガイド部材、 ３０ａ、３０ｂ：傾斜面、３２：従動子、３６：センサ、４０：制御手段、Ａ：ハンガーの移動方向、Ｂ：車体、ＦＬ：走行面、Ｗ：ワーク
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークをリフトアップさせて、ハンガーにより懸架された状態で搬送されるワークの搭載対象物の所定位置に、ワークを搭載するための、ワーク搭載装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自動車組み立てラインにおいて、車両に対しエンジンやサスペンションメンバ等の搭載物（以下、「ワーク」という。）を搭載するための搭載装置が用いられている。この搭載装置は、ハンガーに懸架された状態で移動する車体に対し並走する昇降台車を有している。そして、昇降台車に、例えばエンジンを載せ、車体下方からエンジンをリフトアップさせることにより車体のエンジンルーム内にエンジンを投入し、車体にエンジンを固定する作業を行うものである。そして、この搭載装置には、一台の昇降台車がハンガーの移動経路と平行に往復移動する形式のものや、複数の昇降台車がループ状の走行経路を移動する形式のものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平６−１９０６６２号公報（〔０００５〕、〔０００７〕、〔００１０〕、図２〜図４）。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記の搭載装置においては、従来から、移動するハンガーに対する昇降台車の同期を取るための手法として、機械同期方式や電気同期方式が用いられている。
機械同期方式は、ハンガーと昇降台車とを同期させるための細かい制御が不要であるが、ハンガーと昇降台車とを微小な位置ずれも無く同期させるためのクランプユニットが必要であることから、機械構造が複雑化し、昇降台車の大型化、重量の増大を来たすこととなる。又、昇降台車の走行面は、一般に作業床面としても用いられることから、昇降台車が走行面に落下した異物を巻き込むことによる装置の破損を防ぐために、クランプユニットには過負荷検知装置を設ける必要があり、昇降台車の更なる大型化、重量の増大を招いている。
【０００５】
一方、電気同期方式の場合は、ハンガーと昇降台車とのスピードを比較して制御するものであることから、ハンガーに異常が発生した場合にはその異常が昇降台車にも波及し、異常の原因が何れにあるのかの判別を直ちに行うことが困難である。又、ハンガーと昇降台車と電気同期を確認するために、連続ラインシステムとして構成されているハンガー側も運転させる必要があり、昇降台車側のみでの同期確認作業は困難である。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ワーク搭載装置において、ハンガーと昇降台車との同期を、簡単かつ確実に行うことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（発明の態様）
以下の発明の態様は、本発明の構成を例示するものであり、本発明の多様な構成の理解を容易にするために、項別けして説明するものである。各項は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、発明を実施するための最良の形態を参酌しつつ、各項の構成要素の一部を置換し、削除し、又は、更に他の構成要素を付加したものについても、本願発明の技術的範囲に含まれ得るものである。
【０００７】
（１）ワークの搭載対象物を吊下げて搬送するハンガーと、該ハンガーの移動経路に対し、少なくとも一部が平行するように走行経路が設定され、ワークを載置した状態で前記ハンガーと共に移動する自走式昇降台車とを備え、前記自走式昇降台車には、前記ハンガーの移動経路と平行に一定範囲の移動が自在なリフトと、該リフトを前記ハンガーの移動方向とは反対方向へと付勢する付勢手段とが設けられ、前記リフトには、上下方向に自在に伸縮し前記ハンガーの移動方向前方面に当接する同期バーと、前記リフトの上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、前記付勢手段の付勢力を受けて前記リフトを前記ハンガーの移動方向とは反対方向へと移動させる昇降ガイドとが設けられているワーク搭載装置（請求項１）。
本項に記載のワーク搭載装置は、リフトの上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、付勢手段の付勢力を受けるリフトは、昇降ガイドにより、ハンガーの移動方向とは反対方向へと移動するものである。従って、リフトの同期バーが伸張し、ハンガーの移動方向前方面に当接可能な状態であれば、ハンガーと自走式昇降台車との相対速度の如何にかかわらず、リフトの同期バーはハンガーへと接近し、ハンガーの移動方向前方面に確実にしかもソフトタッチで当接し、ハンガーと自走式昇降台車とが同期することとなる。
【０００８】
（２）前記昇降ガイドは、前記自走式昇降台車上に位置固定された、少なくとも前記ハンガーの移動方向とは反対方向への上り傾斜面を有するガイド部材に沿って、前記リフトに取り付けられた従動子が移動する機械構造を有するワーク搭載装置（請求項２）。
本項に記載のワーク搭載装置は、昇降ガイドが、自走式昇降台車上に位置固定された、少なくともハンガーの移動方向とは反対方向への上り傾斜面を有するガイド部材に沿って、リフトに取り付けられた従動子が移動する機械構造を有することから、リフトは付勢手段の付勢力を受けて、上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、昇降ガイドによりハンガーの移動方向とは反対方向へと移動する。よって、リフトの同期バーが伸張し、ハンガーの移動方向前方面に当接可能な状態であれば、ハンガーと自走式昇降台車との相対速度の如何にかかわらず、リフトの同期バーはハンガーへと接近し、ハンガーの移動方向前方面に確実にしかもソフトタッチで当接し、ハンガーと自走式昇降台車とが同期することとなる。
【０００９】
（３）前記ガイド部材は、前記ハンガーの移動方向と平行な方向へと伸びる傾斜面を有するＶ字状ヤゲンであり、前記従動子は、前記Ｖ字状ヤゲンの傾斜面に接触可能なローラであるワーク搭載装置（請求項３）。
本項に記載のワーク搭載装置は、ガイド部材がハンガーの移動方向と平行な方向へと伸びる傾斜面を有するＶ字状ヤゲンであり、従動子がＶ字状ヤゲンの傾斜面に接触可能なローラであることから、リフトが付勢手段の付勢力を受けることで、リフトに取り付けられたローラが、Ｖヤゲンの傾斜面に沿って上昇する。よって、リフトは上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、ハンガーの移動方向とは反対方向へと移動する。そして、リフトの同期バーが伸張し、ハンガーの移動方向前方面に当接可能な状態であれば、ハンガーと自走式昇降台車との相対速度の如何にかかわらず、リフトの同期バーはハンガーへと接近し、ハンガーの移動方向前方面に確実にしかもソフトタッチで当接し、ハンガーと自走式昇降台車とが同期することとなる。
【００１０】
（４）前記自走式昇降台車には、前記リフトを前記ハンガーの移動経路と平行に移動自在に支持するためのスライドテーブルが設けられており、該スライドテーブルに前記同期バーが固定されているワーク載置装置（請求項４）。
本項に記載のワーク搭載装置は、自走式昇降台車には、リフトをハンガーの移動経路と平行に移動自在に支持するためのスライドテーブルが設けられており、スライドテーブルに同期バーが固定されていることから、リフトの昇降動作とは独立して、スライドテーブルに固定された同期バーを伸張させ、ハンガーの移動方向前方面に当接可能な位置まで伸張した状態とすることができる。すなわち、リフトの上昇前に同期バーを伸張させ、リフトの同期バーが、ハンガーの移動方向前方面に当接可能な位置まで伸張した状態とした上で、ハンガーと自走式昇降台車との相対速度の如何にかかわらず、昇降ガイド及び付勢手段により、スライドテーブルに固定された同期バーがハンガーへと接近し、ハンガーの移動方向前方面に確実にしかもソフトタッチで当接するものである。
【００１１】
（５）上記（４）項において、前記スライドテーブルは、スライドレール及びスライドガイドを介して、前記自走式昇降台車に載置されているワーク載置装置。
本項に記載のワーク搭載装置において、スライドテーブルは、スライドレール及びスライドガイドを介して、前記自走式昇降台車に載置されていることから、スライドテーブルは、自走式昇降台車上を、極めて小さな力で移動することが可能である。
（６）上記（５）項において、付勢手段は、スプリングバランサ、ゴムその他の弾性体であるワーク載置装置。
本項に記載のワーク搭載装置は、スプリングバランサ、ゴムその他の弾性体が発生する弾力によって、該リフトを、前記ハンガーの移動方向とは反対方向へと付勢するものである。上記のように、スライドテーブルは極めて小さな力で移動可能であることから、リフト上に載せられたワークの重量の如何に係わらず付勢力を大きく調整することなしに、リフトはこれらの付勢手段の付勢力を受けて、上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、昇降ガイドによりハンガーの移動方向とは反対方向へと移動する。なお、スプリングバランサは、スプリングの弾性力によってワイヤを巻き取る装置であり、ワイヤの張力を任意に調整することが可能である。
【００１２】
（７）前記自走式昇降台車は、前記リフトの、前記ハンガーの移動経路と平行な方向の変位量を検出するセンサと、該センサの検出結果に基づき、前記自走式昇降台車の走行速度を変更する制御手段とを備えるワーク載置装置（請求項５）。
本項に記載のワーク搭載装置は、自走式昇降台車に設けられたセンサによって、リフトの、ハンガーの移動経路と平行な方向の変位量を検出する。そして、当該検出結果に応じ、制御手段により、自走式昇降台車の走行速度を変更することで、ハンガーの移動速度と自走式昇降台車の走行速度とを同期させるものである。
【００１３】
具体的には、ハンガーの移動速度が自走式昇降台車の走行速度を上回る場合には、同期バーがハンガーの移動方向前方面に当接していることから、リフトはハンガーに押され、付勢手段の付勢力に抗して自走式昇降台車の前方寄りへと移動する。かかる前方への変位量が所定量を超えた場合に、自走式昇降台車の走行速度を加速することで、リフトの相対変位を減少させる。そして相対変位量が所定量未満となった時点で、自走式走行台車の走行速度を元に戻すことで、ハンガーとリフトとの相対変位量を一定の範囲内に収めることができる。
一方、ハンガーの移動速度が自走式昇降台車の走行速度を下回る場合には、ハンガーはリフトに対して相対的に後退し、付勢手段の付勢力を受けて、同期バーがハンガーの移動方向前方面に当接する状態を維持したまま、リフトは自走式昇降台車の後方寄りへと移動する。かかる後方への変位量が所定量を超えた場合に、自走式昇降台車の走行速度を減速することで、リフトの相対変位を減少させる。そして相対変位量が所定量未満となった時点で、自走式走行台車の走行速度を元に戻すことで、ハンガーとリフトとの相対変位量を一定の範囲内に収めることができる。
【００１４】
（８）前記制御手段は、前記リフトの、前記ハンガーの移動経路と平行な方向の変位量が急増したことが、前記センサにより検出された場合に、前記自走式昇降台車を停止させる制御ロジックを備えるワーク搭載装置。
本項に記載のワーク搭載装置は、自走式昇降台車がその走行面に落下した異物を巻き込む等によって、自走式走行台車が急減速するといった、急激な速度変化が生じる場合には、ハンガーの移動速度と自走式昇降台車の走行速度差が急激に拡大し、リフトはハンガーに押され、付勢手段の付勢力に抗して自走式昇降台車の前方寄りへと大きく変位する。かかる大きな相対変位が生じた場合には、自走式昇降台車を緊急停止することで、自走式昇降台車の破損を防止する。
【００１５】
（９）上記（８）項において、前記制御手段は、前記リフトの、前記ハンガーの移動経路と平行な方向の変位量が急増したことが、前記センサにより検出された場合に、前記リフトを停止させる制御ロジックを備えるワーク搭載装置（請求項６）。
本項に記載のワーク搭載装置は、自走式昇降台車の緊急停止を受けて、ハンガーも緊急停止することにより、同期バーやハンガーの破損、更には、ワークやワークの搭載対象物の破損を防止するものである。
【００１６】
（１０）前記制御手段は、停止状態の前記自走式昇降台車に対する前記ハンガーの接近を受けて、前記同期バーの伸張、前記自走式昇降台車の走行、及び、前記リフトの上昇を開始する制御ロジックを備えるワーク搭載装置（請求項７）。
本項に記載のワーク搭載装置は、ワークの搭載対象物に対しワークを搭載する作業を開始すべく、ハンガーの移動速度と自走式昇降台車の走行速度との同期を取るために、停止状態の自走式昇降台車に対するハンガーの接近を受けて、同期バーの伸張、自走式昇降台車の走行、及び、リフトの上昇を開始する。そして、リフトの上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、昇降ガイドにより、付勢手段の付勢力を受けてリフトがハンガーの移動方向とは反対方向へと移動し、ハンガーとリフトとの相対速度の如何にかかわらず、リフトの同期バーはハンガーへと接近し、ハンガーの移動方向前方面に確実にしかもソフトタッチで当接するものである。
【００１７】
（１１）前記センサは、前記自走式昇降台車側に、ハンガーの移動経路と平行に並べて設けられた３個の近接センサと、前記リフト側に設けられた、前記３個の近接センサの全てにわたる長さを有するドグとからなるワーク搭載装置。
本項に記載のワーク搭載装置では、ハンガーの移動速度が自走式昇降台車の走行速度を上回る場合には、同期バーが、ハンガーの移動方向前方面に当接していることにより、リフトはハンガーに押され、自走式昇降台車の前方寄りへと移動する。かかる前方への変位量が所定量を超えた場合に、３個の近接センサのうち、ハンガーの移動方向最後方に位置する近接センサからドグが外れることで、ハンガーの移動速度が自走式昇降台車の走行速度を上回っていることを検知する。
【００１８】
一方、ハンガーの移動速度が自走式昇降台車の走行速度を下回る場合には、ハンガーはリフトに対して相対的に後退し、リフトは自走式昇降台車の後方寄りへと移動する。かかる後方への変位量が所定量を超えた場合に、３個の近接センサのうち、ハンガーの移動方向最前方に位置する近接センサからドグが外れることで、ハンガーの移動速度が自走式昇降台車の走行速度を下回っていることを検知する。
他方、自走式走行台車が急減速するといった、急激な速度変化が生じる場合には、ハンガーの移動速度と自走式昇降台車の走行速度差が急激に拡大し、リフトはハンガーに押され、付勢手段の付勢力に抗して自走式昇降台車の前方寄りへと大きく変位する。かかる大きな相対変位が生じた場合には、３個の近接センサのうち、ハンガーの移動方向最後方に位置する近接センサと、中央に位置する近接センサとから、ほぼ同時にドグが外れることで、自走式走行台車の急減速を検知する。
【発明の効果】
【００１９】
本発明はこのように構成したので、ワーク搭載装置において、ハンガーと昇降台車との同期を、簡単かつ確実に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明を実施するための最良の形態を添付図面に基づいて説明する。なお、従来技術と同一部分若しくは相当する部分については、詳しい説明を省略する。
本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置１０は、図１、図２に示されるように、ワークＷの搭載対象物である車体Ｂを吊下げて搬送するハンガー１２と、ワークＷを載置した状態でハンガー１２と共に移動する自走式昇降台車１４とを備えている。なお、自走式昇降台車１４の走行経路は、ハンガー１２の移動経路に対し、少なくとも一部が平行するように設定されており、一台の自走式昇降台車１４がハンガー１２の移動経路と平行に往復移動する形式のものであっても良く、複数の自走式昇降台車１４がループ状の走行経路を移動する形式のものであっても良い。
【００２１】
自走式昇降台車１４は、図３、図４にも示されるように、ハンガー１２の移動経路と平行に移動自在なリフト１６と、リフト１６をハンガー１２の移動方向（図１、図３の矢印Ａ）とは反対方向へと付勢する付勢手段１８とが設けられている。
リフト１６は、ハンガー１２の移動経路と平行に一定範囲のスライドが自在なスライドテーブル２０上に設置されており、これによって、リフト１６がハンガー１２の移動経路と平行に移動自在となっている。又、スライドテーブル２０は、スライドレール２２及びスライドガイド２４を介して、自走式昇降台車１４に載置されている。なお、スライドテーブル２０のスライド範囲は、最大で、自走式昇降台車１４からスライドテーブル２０がはみ出さない程度の範囲である。
【００２２】
さらに、上下方向に自在に伸縮して、ハンガー１２の移動方向前方面（同期部）１２ａに当接する同期バー２６が、図示の例では、スライドテーブル２０に固定されている。同期バー２６は、電動又はエアアクチュエータによって自動的に（又は、必要に応じ手動により）、先端部２６ａの位置がハンガー１２の同期部１２ａと当接可能な高さとなるように伸張し、又は、ハンガー１２と干渉しない位置へと縮めることができる。なお、リフト１６の昇降機構については、便宜上、パンタグラフ状のジャッキとして図示されているが、これに限定されるものではない。又、リフト１６の動力源としては、電動又は油圧アクチュエータが適している。
付勢手段１８には、スプリングバランサが用いられている。スプリングバランサ１８は、スプリングの弾性力によって、スライドテーブル２０に連結されたワイヤ１８ａを巻き取る装置であり、ワイヤ１８ａの張力を任意に調整することが可能である。
【００２３】
又、自走式昇降台車１４には、リフトが昇降範囲の下死点にある状態（図１〜図５）から、少なくとも所定の高さに至るまでの間（作業をするために必要な高さである必要は無い。）、付勢手段１８の付勢力を受けて、リフト１６をハンガー１２の移動方向Ａとは反対方向へと移動させる昇降ガイド２８が設けられている。
昇降ガイド２８は、自走式昇降台車１４上に位置固定された、少なくともハンガー１２の移動方向とは反対方向への上り傾斜面３０ａを有するガイド部材３０に沿って、リフトに取り付けられた従動子３２が移動する機械構造を有するものである。図示の例では、ガイド部材３０は、ハンガーの移動方向と平行な方向へと伸びる傾斜面３０ａ、３０ｂを有するＶ字状ヤゲンである。一方、従動子３２はローラであり、ブラケット３４を介してリフト１６に固定され、かかるＶ字状ヤゲンの傾斜面３０ａ、３０ｂに接触可能（上方へと離間可能）となっている。
【００２４】
又、自走式昇降台車１４は、リフト１６の、ハンガーの移動経路と平行な方向Ａの変位量を検出するセンサ３６を備えている。図示の例では、センサ３６は、自走式昇降台車１４側に、ハンガーの移動経路と平行に並べて設けられた３個の近接センサ３６ａ、３６ｂ、３６ｃと、リフト１６側（スライドテーブル２０）に設けられた、３個の近接センサ３６ａ、３６ｂ、３６ｃの全てにわたる長さを有するドグ３８とで構成されている。
【００２５】
更に、自走式昇降台車１４は、センサ３６の検出結果に基づき、自走式昇降台車１４の走行速度を変更する制御手段４０（図３にのみ概略的に示す。）を備えている。制御手段４０は、マイコン等の電子計算機によって構成されており、リフト１６の、ハンガーの移動経路と平行な方向の変位量が急増したことが、センサ３６により検出された場合に、自走式昇降台車１４を停止させ、かつ、リフト１２を停止させる（具体的には、リフト１２の制御手段に、リフト１２の停止要求を出力する。）制御ロジックを備えるものである。又、制御手段４０は、車体Ｂに対しワークＷを搭載する作業を開始する際に、停止状態の自走式昇降台車１４に対するハンガー１２の接近を受けて、同期バー２６の伸張、自走式昇降台車１４の走行、及び、リフト１６の上昇を開始する制御ロジックを備えている。
【００２６】
なお、自走式昇降台車１４は、車輪４２、モータ４４及びモータ４４に駆動される走行車輪４６を備えている。又、自走式昇降台車１４の下面からはガイドピン４８が突出し、自走式昇降台車１４の走行面（作業面）ＦＬに敷設されたガイド溝５０に係合することによって、自走式昇降台車１４は、ハンガーの移動経路と平行に走行するものである。
又、リフト１６上には、ワークＷを載置するためのサブスライドテーブル５２が、水平二軸方向にスライド可能に構成されたスライダ５４を介して設置されている。
【００２７】
ここで、車体ＢへとワークＷを搭載する際の、本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置１０の動作について説明する。まず、自走式走行台車１４へのワークＷの積み込み作業の際には、図１、図２に示されるように、リフト１６は昇降範囲の下死点に下降している。又、この際には、昇降ガイド２８のガイド部材３０のＶ字状をなす傾斜面３０ａ、３０ｂの底部に、ローラ３２が位置することによって、自走式走行台車１４上における、リフト１６の、ハンガー１２の移動経路と平行な方向における位置が、原位置にセットされる。この際にも、スライドテーブル２０には、スプリングバランサ１８によって、リフト１６をハンガーの移動方向Ａとは反対方向への張力が付与されている。
【００２８】
車体Ｂを搬送するハンガー１２は一定速度で移動しており、自走式昇降台車１４は、所定の待機位置に停止している。そして、自走式昇降台車１４に対するハンガー１２の接近を、リミットスイッチ等適切なセンサによって検知した時点で、制御手段４０からの指令により、同期バー２６は、図５に示されるように、先端部２６ａがハンガー１２の同期部１２ａに当接する高さへと伸張される。そして、図５のごとく、同期バー２６の先端部２６ａがハンガー１２の同期部１２ａに当接する直前で、制御手段４０によりモータ４４が回転し、走行車輪４６が駆動されて、自走式昇降台車１４は設定された速度（ハンガー１２の移動速度と同じ速度。）で走行を開始する。又、これと同時に、制御手段４０の指令によりリフト１６の上昇が開始される。
【００２９】
リフト１６が上昇すると、リフト１６を支持するスライドテーブル２０が、スプリングバランサ１８によって、ハンガーの移動方向Ａとは反対方向へと引っ張られ、スライドテーブル２０ごと、リフト１６がハンガー１２の移動方向Ａとは反対方向へと移動する。この際、リフト１６側に設けられたローラ３２が、ガイド部材３０の、ハンガー１２の移動方向とは反対方向への上り傾斜面３０ａに当接した状態を維持したまま、傾斜面３０ａに沿って移動することにより、リフト１６は比較的ゆっくりと後退（ハンガー１２の移動方向Ａとは反対方向への移動）をする。従って、同期バー２６の先端部２６ａは、ハンガー１２の同期部１２ａにソフトタッチで当接する（図６）。
【００３０】
同期バー２６の先端部２６ａがハンガー１２の同期部１２ａに当接した後は、リフト１６の後退は止まるがリフト１６の上昇は継続され、図６に示されるように、リフト１６側に設けられたローラ３２は、ガイド部材３０の傾斜面３０ａから離間する。そして、車体Ｂに対するワークＷの搭載作業に適した高さまでリフト１６が上昇した時点で、制御手段４０の指令によりリフト１６の上昇が停止する。
【００３１】
車体ＢへのワークＷの搭載作業が完了すると、リフト１６は、制御手段４０の指令により下降を開始する。そして、リフト１６側に設けられたローラ３２は、ガイド部材３０の傾斜面３０ａに再度当接し、ローラ３２が傾斜面３０ａに沿って移動しながら下降することにより、リフト１６を支持するスライドテーブル２０がスプリングバランサ１８の張力に抗して前進（ハンガー１２の移動方向Ａへの移動）し、リフト１６もスライドテーブルと共に前進する。そして、リフト１６は昇降範囲の下死点へと下降し、図１、図２に示されるように、昇降ガイド２８のガイド部材３０の傾斜面３０ａ、３０ｂの底部に、ローラ３２が位置することによって、リフト１６の、ハンガー１２の移動経路と平行な方向における、自走式走行台車１４上の位置が、再び原位置へとセットされる。
【００３２】
又、リフト１６が下降する時点で、後述のごとく、ハンガー１２の移動速度と自走式昇降台車１４の走行速度とが不一致となり、リフト１６がハンガー１２に押されて、自走式昇降台車１２の前方寄りへと移動しているような場合には、リフト１６側に設けられたローラ３２は、ガイド部材３０の、ハンガー１２の移動方向への上り傾斜面３０ｂに当接し、ローラ３２が傾斜面３０ｂに沿って移動しながら下降することにより、同様に、リフト１６が昇降範囲の下死点へと下降した時点で、リフト１６の、ハンガー１２の移動経路と平行な方向における位置は、再び原位置へとセットされる。
【００３３】
従って、ガイド部材３０の傾斜面３０ａ、３０ｂの長さは、リフト１６の上昇時には、ローラ３２がガイド部材３０の傾斜面３０ａ、３０ｂの全行程にわたり傾斜面３０ａ、３０ｂに沿って移動する必要は無いが、リフト１６の下降時において、リフト１６が前後方向へと最大に変位しているような場合でも、ローラ３２が外れないことを考慮して、決定されることが望ましい。
【００３４】
さて、ハンガー１２と自走式昇降台車１４との同期状態（同期バー２６の先端部２６ａがハンガー１２の同期部１２ａに当接した状態。）において、何らかの理由により、ハンガー１２の移動速度と自走式昇降台車１４の走行速度とが不一致となった場合には、ワーク搭載装置１０は以下のように作動する。
【００３５】
まず、ハンガー１２の移動速度が自走式昇降台車１４の走行速度を上回る場合には、同期バー２６が、ハンガー１２の移動方向前方面（同期部１２ａ）に当接していることにより、リフト１６はハンガー１２に押され、自走式昇降台車１２の前方寄りへと移動する。そして、リフト１６の前方への変位量が所定量（例えば、スライドテーブル２０のスライド許容量）を超えた場合には、３個の近接センサ３６ａ、３６ｂ、３６ｃのうち、ハンガーの移動方向最後方に位置する近接センサ３６ｃからドグ３８（図３、図４参照）が外れることで、ハンガー１２の移動速度が自走式昇降台車１４の走行速度を上回っていることを検知することができる。
この場合には、制御手段４０からの指令により、自走式昇降台車１４の走行速度を加速することで、リフト１６の相対変位を減少させる。そして、リフト１６の相対変位量が所定量未満となった時点で、自走式走行台車１４の走行速度を元に戻す（減速する）ことで、ハンガーとリフトとの相対変位量を一定の範囲内に収める。
【００３６】
一方、ハンガー１２の移動速度が自走式昇降台車１４の走行速度を下回る場合には、ハンガー１２はリフト１６に対して相対的に後退し、リフト１６は、スプリングバランサ１８の張力により、自走式昇降台車１４の後方寄りへと移動する。かかる後方への変位量が所定量を超えた場合には、３個の近接センサ３６ａ、３６ｂ、３６ｃのうち、ハンガーの移動方向最前方に位置する近接センサ３６ａからドグ３８（図３、図４参照）が外れることで、ハンガー１２の移動速度が自走式昇降台車１４の走行速度を下回っていることを検知することができる。
この場合には、制御手段４０からの指令により、自走式昇降台車１４の走行速度を減速することで、リフト１６の相対変位を減少させる。そして、リフト１６の相対変位量が所定量未満となった時点で、自走式走行台車１４の走行速度を元に戻す（加速する）ことで、ハンガー１２とリフト１６との相対変位量を一定の範囲内に収める。
【００３７】
他方、自走式昇降台車１４がその走行面ＦＬに落下した異物を巻き込む等によって、自走式走行台車１４が急減速するといった、急激な速度変化が生じる場合には、ハンガー１２の移動速度と自走式昇降台車１４の走行速度差が急激に拡大し、リフト１６はハンガー１２に押され、スプリングバランサ１８の張力に抗して自走式昇降台車１４の前方寄りへと大きく変位する。かかる大きな相対変位が生じた場合には、３個の近接センサ３６ａ、３６ｂ、３６ｃのうち、ハンガーの移動方向最後方に位置する近接センサ３６ｃと、中央に位置する近接センサ３６ｂとから、ほぼ同時にドグ３８（図３、図４参照）が外れることで、自走式走行台車の急減速を検知することができる。
この場合には、制御手段４０からの指令により、自走式昇降台車１４を緊急停止することで、自走式昇降台車１４の破損を防止する。又、自走式昇降台車１４の緊急停止を受けて、制御手段４０からの指令により、ハンガー１２も緊急停止することにより、同期バー２６やハンガー１２の破損、更には、ワークＷやボデーＢの破損を防止する。
【００３８】
上記構成をなす、本発明の実施の形態によれば、次のような作用効果を得ることが可能である。まず、本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置１０は、リフト１６の上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、昇降ガイド２８により、付勢手段１８の付勢力を受けてリフト１６がハンガー１２の移動方向Ａとは反対方向へと移動するものである。従って、リフト１６の同期バー２６が、ハンガー１２の移動方向前方面１２ａに当接可能な位置まで伸張した状態（図５）であれば、ハンガー１２と自走式昇降台車１４との相対速度の如何にかかわらず、リフト１６の同期バー２６はハンガー１２へと接近し、ハンガー１２の移動方向前方面１２ａに、確実にしかもソフトタッチで当接し、ハンガー１２と自走式昇降台車１４とが同期することとなる（図６）。
従って、同期バー２６に過大な衝撃が加わることが無く、同期バー２６及びその周辺部に過剰な強度を持たせる必要もなくなることから、自走式昇降台車１４の大型化、重量の増大を回避することができる。又、自走式昇降台車１４の加減速や急停止も容易となる。
【００３９】
又、本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置１０は、昇降ガイド２６が、自走式昇降台車１４上に位置固定された、少なくともハンガーの移動方向Ａとは反対方向への上り傾斜面３０ａを有するガイド部材（Ｖ字状ヤゲン）３０に沿って、リフト１６に取り付けられた従動子（ローラ）３２が移動する機械構造を有することから、リフト１６は付勢手段１８の付勢力を受けて、上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、昇降ガイド２８によりハンガー１２の移動方向Ａとは反対方向へと移動する。よって、リフト１６の同期バー２６が、ハンガー１２の移動方向前方面１２ａに当接可能な位置まで伸張した状態であれば、ハンガー１２と自走式昇降台車１４との相対速度の如何にかかわらず、リフト１６の同期バー２６はハンガー１２へと接近し、ハンガー１２の移動方向前方面に確実にしかもソフトタッチで当接し、ハンガー１２と自走式昇降台車１４とが同期することとなる。
【００４０】
又、自走式昇降台車１４には、リフト１６をハンガー１２の移動経路と平行に移動自在に支持するためのスライドテーブル２０が設けられており、スライドテーブル２０に同期バー２６が固定されていることから、リフト１６の昇降動作とは独立して、スライドテーブル２０に固定された同期バー２６を伸張させ、ハンガー１２の移動方向前方面１２ａに当接可能な位置まで伸張した状態（図５）とすることができる。すなわち、リフト１６の上昇前に同期バー２６を伸張させ、同期バー２６が、ハンガー１２の移動方向前方面１２ａに当接可能な位置まで伸張した状態とした上で、ハンガー１２と自走式昇降台車１４との相対速度の如何にかかわらず、昇降ガイド２８及び付勢手段１８により、スライドテーブル２０に固定された同期バー２６はハンガー１２へと接近し、ハンガー１２の移動方向前方面１２ａに確実にしかもソフトタッチで当接するものである。
【００４１】
又、スライドテーブル２０は、スライドレール２２及びスライドガイド２４を介して、自走式昇降台車１４に載置されていることから、スライドテーブル２０は、自走式昇降台車１４上を極めて小さな力で移動することが可能である。そして、スプリングバランサ、ゴムその他の弾性体が発生する弾力によって、リフト１６をハンガー１２の移動方向Ａとは反対方向へと付勢しているが、スライドテーブル２０は極めて小さな力で移動することから、リフト１６上のワークＷの重量の如何に係わらず、付勢力を大きく調整することなしに、リフト１６はこれらの付勢手段１８の付勢力を受けて、上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、昇降ガイド２８によりハンガー１２の移動方向Ａとは反対方向へと、円滑に移動することとなる。
【００４２】
又、本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置１０は、自走式昇降台車１４に設けられたセンサ３６によって、リフト１６の、ハンガー１２の移動経路と平行な方向の変位量を検出し、当該検出結果に応じ、制御手段４０により、自走式昇降台車１４の走行速度を変更することで、ハンガー１２の移動速度と自走式昇降台車１４の走行速度とを同期させるものである。
【００４３】
具体的には、ハンガー１２の移動速度が自走式昇降台車１４の走行速度を上回る場合には、同期バー２６が、ハンガー１２の移動方向前方面１２ａに当接していることにより、リフト１６はハンガー１２に押され、付勢手段１８の付勢力に抗して自走式昇降台車１４の前方寄りへと移動する。かかる前方への変位量が所定量を超えた場合に、自走式昇降台車１４の走行速度を加速することで、リフト１６の相対変位を減少させる。そして相対変位量が所定量未満となった時点で、自走式走行台車１４の走行速度を元に戻すことで、ハンガー１２とリフト１６との相対変位量を一定の範囲内に収めることができる。
【００４４】
一方、ハンガー１２の移動速度が自走式昇降台車１４の走行速度を下回る場合には、ハンガー１２はリフト１６に対して相対的に後退し、付勢手段１８の付勢力を受けて、同期バー２６がハンガー１２の移動方向前方面１２ａに当接する状態を維持したまま、リフト１６は自走式昇降台車１４の後方寄りへと移動する。かかる後方への変位量が所定量を超えた場合に、自走式昇降台車１４の走行速度を減速することで、リフト１６の相対変位を減少させる。そして相対変位量が所定量未満となった時点で、自走式走行台車１４の走行速度を元に戻すことで、ハンガー１２とリフト１６との相対変位量を一定の範囲内に収めることができる。
【００４５】
更に、自走式走行台車１４が急減速するといった、急激な速度変化が生じる場合には、ハンガー１２の移動速度と自走式昇降台車１４の走行速度差が急激に拡大し、リフト１６はハンガー１２に押され、付勢手段１８の付勢力に抗して自走式昇降台車１４の前方寄りへと大きく変位する。かかる大きな相対変位が生じた場合には、自走式昇降台車１４を緊急停止することで、自走式昇降台車１４の破損を防止することができる。
又、自走式昇降台車１４の緊急停止を受けて、ハンガー１２も緊急停止することにより、同期バー２６やハンガー１２の破損、更には、ワークＷやワークの搭載対象物Ｂの破損を防止することができる。
【００４６】
又、本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置１０は、ワークの搭載対象物Ｂに対しワークＷを搭載する作業を開始すべく、ハンガー１２の移動速度と自走式昇降台車１４の走行速度との同期を取るために、停止状態の自走式昇降台車１４に対するハンガー１２の接近を受けて、同期バー２６の伸張、自走式昇降台車１４の走行、及び、リフト１６の上昇を開始する。そして、リフト１６の上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、昇降ガイド２８により、付勢手段１８の付勢力を受けてリフト１６がハンガーの移動方向Ａとは反対方向へと移動する。そして、ハンガー１２とリフト１６との相対速度の如何にかかわらず、リフト１６の同期バー２６はハンガー１２へと接近し、ハンガー１２の移動方向前方面１２ａに、確実にしかもソフトタッチで当接し、ハンガー１２と自走式昇降台車１４とが同期することとなる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置の側面図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置の正面図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置の、自走式昇降台車の側面図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置の、自走式昇降台車の正面図である。
【図５】本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置による、搭載作業の手順を示す側面図である。
【図６】本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置による、図５に続く搭載作業の手順を示す側面図である。
【符号の説明】
【００４８】
１０：ワーク搭載装置、１２：ハンガー、１２ａ：同期部、１４：自走式昇降台車、１６：リフト、１８：付勢手段、２０：スライドテーブル、２６：同期バー、２８：昇降ガイド、３０：ガイド部材、 ３０ａ、３０ｂ：傾斜面、３２：従動子、３６：センサ、４０：制御手段、Ａ：ハンガーの移動方向、Ｂ：車体、ＦＬ：走行面、Ｗ：ワーク
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークの搭載対象物を吊下げて搬送するハンガーと、該ハンガーの移動経路に対し、少なくとも一部が平行するように走行経路が設定され、ワークを載置した状態で前記ハンガーと共に移動する自走式昇降台車とを備え、
前記自走式昇降台車には、前記ハンガーの移動経路と平行に一定範囲内の移動が自在なリフトと、該リフトを前記ハンガーの移動方向とは反対方向へと付勢する付勢手段とが設けられ、
前記リフトには、上下方向に自在に伸縮し前記ハンガーの移動方向前方面に当接する同期バーと、前記リフトの上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、前記付勢手段の付勢力を受けて前記リフトを前記ハンガーの移動方向とは反対方向へと移動させる昇降ガイドとが設けられていることを特徴とするワーク搭載装置。
【請求項２】
前記昇降ガイドは、前記自走式昇降台車上に位置固定された、少なくとも前記ハンガーの移動方向とは反対方向への上り傾斜面を有するガイド部材に沿って、前記リフトに取り付けられた従動子が移動する機械構造を有することを特徴とする請求項１記載のワーク搭載装置。
【請求項３】
前記ガイド部材は、前記ハンガーの移動方向と平行な方向へと伸びる傾斜面を有するＶ字状ヤゲンであり、前記従動子は、前記Ｖ字状ヤゲンの傾斜面に接触可能なローラであることを特徴とする請求項２記載のワーク搭載装置。
【請求項４】
前記自走式昇降台車には、前記リフトを前記ハンガーの移動経路と平行に移動自在に支持するためのスライドテーブルが設けられており、該スライドテーブルに前記同期バーが固定されていることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載のワーク載置装置。
【請求項５】
前記自走式昇降台車は、前記リフトの、前記ハンガーの移動経路と平行な方向の変位量を検出するセンサと、該センサの検出結果に基づき、前記自走式昇降台車の走行速度を変更する制御手段とを備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項記載のワーク載置装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記リフトの、前記ハンガーの移動経路と平行な方向の変位量が急増したことが、前記センサにより検出された場合に、前記自走式昇降台車を停止させ、かつ、前記リフトを停止させる制御ロジックを備えることを特徴とする請求項５記載のワーク搭載装置。
【請求項７】
前記制御手段は、停止状態の前記自走式昇降台車に対する前記ハンガーの接近を受けて、前記同期バーの伸張、前記自走式昇降台車の走行、及び、前記リフトの上昇を開始する制御ロジックを備えることを特徴とする請求項５又は６記載のワーク搭載装置。
【請求項１】
ワークの搭載対象物を吊下げて搬送するハンガーと、該ハンガーの移動経路に対し、少なくとも一部が平行するように走行経路が設定され、ワークを載置した状態で前記ハンガーと共に移動する自走式昇降台車とを備え、
前記自走式昇降台車には、前記ハンガーの移動経路と平行に一定範囲内の移動が自在なリフトと、該リフトを前記ハンガーの移動方向とは反対方向へと付勢する付勢手段とが設けられ、
前記リフトには、上下方向に自在に伸縮し前記ハンガーの移動方向前方面に当接する同期バーと、前記リフトの上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、前記付勢手段の付勢力を受けて前記リフトを前記ハンガーの移動方向とは反対方向へと移動させる昇降ガイドとが設けられていることを特徴とするワーク搭載装置。
【請求項２】
前記昇降ガイドは、前記自走式昇降台車上に位置固定された、少なくとも前記ハンガーの移動方向とは反対方向への上り傾斜面を有するガイド部材に沿って、前記リフトに取り付けられた従動子が移動する機械構造を有することを特徴とする請求項１記載のワーク搭載装置。
【請求項３】
前記ガイド部材は、前記ハンガーの移動方向と平行な方向へと伸びる傾斜面を有するＶ字状ヤゲンであり、前記従動子は、前記Ｖ字状ヤゲンの傾斜面に接触可能なローラであることを特徴とする請求項２記載のワーク搭載装置。
【請求項４】
前記自走式昇降台車には、前記リフトを前記ハンガーの移動経路と平行に移動自在に支持するためのスライドテーブルが設けられており、該スライドテーブルに前記同期バーが固定されていることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載のワーク載置装置。
【請求項５】
前記自走式昇降台車は、前記リフトの、前記ハンガーの移動経路と平行な方向の変位量を検出するセンサと、該センサの検出結果に基づき、前記自走式昇降台車の走行速度を変更する制御手段とを備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項記載のワーク載置装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記リフトの、前記ハンガーの移動経路と平行な方向の変位量が急増したことが、前記センサにより検出された場合に、前記自走式昇降台車を停止させ、かつ、前記リフトを停止させる制御ロジックを備えることを特徴とする請求項５記載のワーク搭載装置。
【請求項７】
前記制御手段は、停止状態の前記自走式昇降台車に対する前記ハンガーの接近を受けて、前記同期バーの伸張、前記自走式昇降台車の走行、及び、前記リフトの上昇を開始する制御ロジックを備えることを特徴とする請求項５又は６記載のワーク搭載装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００９−６１５６２（Ｐ２００９−６１５６２Ａ）
【公開日】平成２１年３月２６日（２００９．３．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２３３０９１（Ｐ２００７−２３３０９１）
【出願日】平成１９年９月７日（２００７．９．７）
【特許番号】特許第４２２１６１９号（Ｐ４２２１６１９）
【特許公報発行日】平成２１年２月１２日（２００９．２．１２）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年３月２６日（２００９．３．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年９月７日（２００７．９．７）
【特許番号】特許第４２２１６１９号（Ｐ４２２１６１９）
【特許公報発行日】平成２１年２月１２日（２００９．２．１２）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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