交差点特徴推定装置及び交差点特徴推定方法
【課題】交差側道路の交通量を予測することが可能な交差点特徴推定装置及び交差点特徴推定方法を提供する。
【解決手段】一時停止交差点で交差する交差側道路の交通量を推定する交差側道路交通量推定手段１８が、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両の走行状態及び位置からなる走行情報を蓄積部７から取得する走行情報取得手段２８と、走行情報取得手段２８が取得した各走行情報毎に、車両の最低速度を求め、この求めた最低速度に基づいて最低速度基準値を演算する最低速度基準値演算手段３０と、最低速度基準値演算手段３０が演算した最低速度基準値と予め記憶した既定の交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する交差側道路交通量推定部３４を備え、交通量推定基準値を、既知の基準値である既知最低速度基準値と既知の交通量である既知交通量との関係に基づいて設定する。
【解決手段】一時停止交差点で交差する交差側道路の交通量を推定する交差側道路交通量推定手段１８が、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両の走行状態及び位置からなる走行情報を蓄積部７から取得する走行情報取得手段２８と、走行情報取得手段２８が取得した各走行情報毎に、車両の最低速度を求め、この求めた最低速度に基づいて最低速度基準値を演算する最低速度基準値演算手段３０と、最低速度基準値演算手段３０が演算した最低速度基準値と予め記憶した既定の交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する交差側道路交通量推定部３４を備え、交通量推定基準値を、既知の基準値である既知最低速度基準値と既知の交通量である既知交通量との関係に基づいて設定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が走行する走行道路と交差する交差側道路の交通量を推定する交差点特徴推定装置及び交差点特徴推定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の交差点特徴推定装置としては、例えば、特許文献１に記載されているようなものがある。
特許文献１に記載の交差点特徴推定装置では、交差点に進入するプローブ車両の時々刻々の位置、速度、時刻等のデータを取得する。そして、この取得したデータに基づいて、自車両が走行している走行道路における、自車両が交差点に到達するまでの交通量を推定するものである。この推定結果は、例えば、自車両が交差点を通過する際に運転者へ提供する情報の変更に用いる。
【特許文献１】特開２００７−２５７１９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に記載の交差点特徴推定装置では、自車両が走行している走行道路の交通量を推定することは可能である。しかしながら、走行道路と交差する交差側道路の交通量は推定することができないという問題がある。
このため、自車両が交差点を通過する際の、運転者へ提供する情報が不適切な内容となるという問題が発生するおそれがある。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、交差側道路の交通量を推定することが可能な、交差点特徴推定装置及び交差点特徴推定方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するために、本発明は、既知の基準値である既知最低速度基準値と既知の交通量である既知交通量との関係に基づいて、予め、既定の交通量推定基準値を記憶する。そして、対象とする一時停止交差点に対応する各走行情報毎に求めた車両の最低速度に基づいて演算する最低速度基準値と、前記既定の交通量推定基準値に基づいて、対象とする一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定する。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、対象とする一時停止交差点へ以前に進入した際の最低速度基準値と、予め記憶した既定の交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明を実施するための最良の形態（以下、「実施形態」と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。
（第一実施形態）
（構成）
まず、図１から図４を参照して、交差点特徴推定装置１の構成を説明する。
【０００７】
図１は、本実施形態の交差点特徴推定装置１を備える車両Ｃの構成を示す図である。また、図２は、交差点特徴推定装置１のシステム構成を示す図である。
図１及び図２中に示すように、交差点特徴推定装置１は、走行状態検出手段２と、車両位置検出手段４と、走行情報蓄積手段６と、提供情報処理手段８と、情報提供手段１０とを備えている。
【０００８】
走行状態検出手段２は、車両Ｃの走行状態により変化する要素を検出し、この検出した要素に基づいて、車両Ｃの速度（以下、「車速」と記載する）を検出する。そして、この検出した車速を含む情報信号を、車速信号Ｓ１として、走行情報蓄積手段６及び提供情報処理手段８へ送信する。
本実施形態では、一例として、走行状態検出手段２を、車輪Ｔの回転数等を検出する車速センサにより形成する。すなわち、車両Ｃの走行状態により変化する要素を、車輪Ｔの回転数とする。なお、車両Ｃの走行状態により変化する要素は、これに限定するものではなく、例えば、車両Ｃの加速度や減速度としてもよい。
【０００９】
車両位置検出手段４は、車両Ｃの位置を示す座標を検出し、この検出した座標を地図データと照合して、地図データに対する車両Ｃの位置（以下、「位置」と記載する）を検出する。そして、この検出した位置を含む情報信号を、位置信号Ｓ２として、走行情報蓄積手段６及び提供情報処理手段８へ送信する。ここで、上記の位置は、車両Ｃが走行中の走行道路のリンク番号、車両Ｃが接近中の交差点の中心座標、この交差点までの距離を含む情報とする。
【００１０】
また、車両位置検出手段４は、例えば、ナビゲーション装置が備えるＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１２と、地図データ記憶部１４とから形成する。
ＧＰＳ受信機１２は、例えば、ＧＰＳ衛星が送信する電波に基づいて、車両Ｃの位置を示す座標を検出する。
地図データ記憶部１４は、例えば、国内等、設定した範囲の地図データを、予め記憶する。なお、地図データ記憶部１４が記憶する地図データは、記憶媒体やデータ通信等を用いて、更新してもよい。
【００１１】
走行情報蓄積手段６は、走行状態検出手段２が送信した車速信号Ｓ１を受信して、車速信号Ｓ１が含む車速を、蓄積部７に蓄積する。これに加え、車両位置検出手段４が送信した位置信号Ｓ２を受信して、位置信号Ｓ２が含む位置を、蓄積部７に蓄積する。これらの蓄積した情報が、車両Ｃの走行情報を構成する。すなわち、走行情報蓄積手段６は、走行状態検出手段２が検出した車両Ｃの走行状態と、車両位置検出手段４が検出した車両Ｃの位置からなる走行情報を、蓄積部７に蓄積する。
【００１２】
なお、走行情報蓄積手段６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が備えるＲＡＭ（Random Access Memory）により形成する。
また、走行情報蓄積手段６は、提供情報処理手段８から、後述する各種情報信号を受信する。
具体的には、走行情報蓄積手段６は、提供情報処理手段８が送信する一時停止交差点信号Ｓ５及び交通量推定信号Ｓ６を受信する。これに加え、後述する停止位置設定手段２０が送信する停止位置信号Ｓ７を受信する。なお、一時停止交差点信号Ｓ５、交通量推定信号Ｓ６及び停止位置信号Ｓ７に関する説明は、後述する。
【００１３】
提供情報処理手段８は、一時停止交差点判定手段１６と、交差側道路交通量推定手段１８と、停止位置設定手段２０と、車両状態検出手段２２と、情報提供条件設定手段２４と、提供情報選択手段２６とを備えている。
また、提供情報処理手段８は、例えば、ＣＰＵと、ＲＡＭ等の記憶手段により形成する。
【００１４】
一時停止交差点判定手段１６は、蓄積車速信号Ｓ３及び蓄積位置信号Ｓ４に基づいて、車両Ｃが一時停止すべき一時停止交差点を判定する。そして、判定した一時停止交差点を含む情報信号を、一時停止交差点信号Ｓ５として、走行情報蓄積手段６へ送信する。なお、一時停止交差点信号Ｓ５には、判定した一時停止交差点を含む情報信号に加え、判定した一時停止交差点のノード（交差点中央）番号、ノード座標、リンク番号等を含む情報信号を付加する。
【００１５】
一時停止交差点を判定する具体例としては、蓄積車速信号Ｓ３が含む車速と、蓄積位置信号Ｓ４が含む地図データとに基づいて、交差点から所定距離範囲で、車速が所定速度以下となる割合が高い交差点を、一時停止交差点と判定する。ここで、所定速度は、例えば、０[ｋｍ／ｈ]とする。なお、一時停止交差点の判定は、前記の方法以外にも、地図データに一時停止交差点の情報が存在していれば、この情報を用いてもよい。また、車両Ｃが交差点を通過する際に、車輪Ｔの操舵角が大きい（例えば、１８０°以上）である場合は、この交差点を、一時停止交差点と判定しない処理を加えてもよい。
【００１６】
ここで、一時停止交差点信号Ｓ５を受信した走行情報蓄積手段６は、一時停止交差点信号Ｓ５と、車速信号Ｓ１及び位置信号Ｓ２に基づいて、一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの走行状態及び位置からなる走行情報を蓄積する。すなわち、走行情報蓄積手段６は、一時停止交差点判定手段１６が判定した一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの走行状態及び位置からなる走行情報を蓄積する。
【００１７】
走行情報は、具体的には、車両Ｃが走行する走行道路が非優先道路であり、走行道路に対して一時停止交差点で交差する交差側道路が優先道路である場合における、一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの走行状態及び位置から検出する。
交差側道路交通量推定手段１８は、走行情報取得手段２８と、最低速度基準値演算手段３０と、交通量推定基準値記憶部３２と、交差側道路交通量推定部３４とを備えている。
【００１８】
走行情報取得手段２８は、蓄積車速信号Ｓ３が含む車速及び蓄積位置信号Ｓ４が含む位置に基づいて、蓄積部７から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの走行情報を取得する。ここで、「対象とする一時停止交差点」とは、走行道路を走行する車両Ｃが交差側道路を通過する対象となる一時停止交差点である。
具体的には、走行情報蓄積手段６が蓄積部７に蓄積している、一時停止交差点判定手段１６が判定した複数の一時停止交差点へ進入する際の、複数の車両Ｃの走行情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの各走行情報を取得する。
【００１９】
ここで、走行情報取得手段２８が取得する、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの各走行情報は、複数回に亘り取得してもよく、また、一回のみ取得してもよい。
最低速度基準値演算手段３０は、走行情報取得手段２８が取得した、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの各走行情報毎に、車両Ｃの最低速度を求める。そして、この求めた最低速度に基づいて、最低速度基準値を演算する。
【００２０】
具体的には、まず、図３中に示すように、車両Ｃが一時停止交差点Ｘから所定の範囲内に存在する状態において、最も低い車速ＶＬを検出する。なお、本実施形態では、所定の範囲を、−５[ｍ]〜２５[ｍ]とする。
そして、最も低い車速ＶＬを、例えば、５回検出する。すなわち、走行情報取得手段２８が取得した各走行情報毎に、車両Ｃの最低速度を求める。
【００２１】
各走行情報毎に、車両Ｃの最低速度を求めた後、これらの平均値を演算し、車両Ｃの最低速度基準値として演算する。すなわち、各走行情報毎に求めた最低速度に基づいて、最低速度基準値を演算する。なお、最も低い車速ＶＬを１回のみ検出し、これを、車両Ｃの最低速度として求めてもよい。
なお、図３は、対象とする一時停止交差点Ｘへ進入する際の、車両Ｃと一時停止交差点Ｘとの位置関係を示す図、及び対象とする一時停止交差点へ進入する際の車速Ｖと一時停止交差点Ｘに対する車両Ｃの距離Ｌ及び時間ｔとの関係を示すグラフである。また、図３中では、対象とする一時停止交差点を符号Ｘ、走行道路を符号Ｌ１、交差側道路を符号Ｌ２で示す。
【００２２】
交通量推定基準値記憶部３２は、予め、既定の交通量推定基準値を記憶する。
交通量推定基準値は、既知の基準値である既知最低速度基準値と既知の交通量である既知交通量との関係に基づいて設定する。
既知最低速度基準値は、車両Ｃが一時停止すべき任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の最低速度に基づく、既知の基準値である。
【００２３】
ここで、任意の一時停止交差点は、対象とする一時停止交差点と、各種条件（道路幅、歩道の有無等）が類似の一時停止交差点とする。
また、既知交通量は、任意の一時停止交差点で車両Ｃが走行する走行道路に交差する、交差側道路の既知の交通量である。
交通量推定基準値を設定する際には、例えば、図４中に示すように、予め検出した、車両Ｃの最低速度ＶＬａと、最低速度ＶＬａ毎の交差側道路を通行した交差車両の台数との関係に基づいて設定する。
【００２４】
なお、図４は、実際の一時停止交差点において、予め検出した、走行道路から一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの最低速度ＶＬａと、その際の最低速度ＶＬａ毎に交差側道路を通行した交差車両の台数との関係を調査した結果を示すグラフである。すなわち、図４のグラフは、既知の基準値である既知最低速度基準値と既知の交通量である既知交通量との関係を示す。また、図４中では、横軸に、車両Ｃの最低速度ＶＬａ[ｋｍ／ｈ]を示し、縦軸に、交差側道路の交通量を示す。
【００２５】
図４中に示すように、最低速度ＶＬａが約０[ｋｍ／ｈ]である場合、交差車両の台数が１台以上である頻度割合が最大となっている。したがって、最低速度ＶＬａが約０[ｋｍ／ｈ]である場合に、交差車両の台数が多い場合の最頻値が検出される。
これに対し、最低速度ＶＬａが約２[ｋｍ／ｈ]以上である場合、交差車両の台数が０台、すなわち、交差車両なしの頻度割合が、交差車両の台数が１台以上である頻度割合よりも大きくなっている。したがって、最低速度ＶＬａが約２[ｋｍ／ｈ]以上である場合は、最低速度ＶＬａが約２[ｋｍ／ｈ]未満である場合よりも、交差側道路の交通量が少なくなっている。
【００２６】
以上により、本実施形態では、車両Ｃの最低速度から演算する最低速度基準値が約２[ｋｍ／ｈ]以上である場合に、交差側道路の交通量が「少ない」と推定し、最低速度基準値が約２[ｋｍ／ｈ]未満である場合に、交差側道路の交通量が「多い」と推定する。
すなわち、本実施形態では、交通量推定基準値を、既知最低速度基準値（図４中に示す「最低速度ＶＬａ」）を区分し、この区分した既知最低速度基準値毎に、既知交通量（図４中に示す「交差側道路の交通量」）の多少に基づく頻度割合を検出する。そして、この検出した頻度割合の大小に応じて設定する。
【００２７】
交差側道路交通量推定部３４は、最低速度基準値演算手段３０が演算した、対象とする一時停止交差点へ進入する際の最低速度基準値と、交通量推定基準値記憶部３２が予め記憶する、交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。なお、交差側道路の交通量を推定する際に、曜日や時間により、推定した交通量を補正してもよい。具体例としては、休日の夜間に推定する交通量を、平日の通勤時間帯に推定する交通量に対して減少補正してもよい。
【００２８】
具体的には、最低速度基準値を既知最低速度基準値に適合させ、この適合させた既知最低速度基準値と対応する既知交通量に基づいて、対象とする一時停止交差点で車両Ｃが走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定する。
交差側道路の交通量を推定した交差側道路交通量推定部３２は、その推定結果を含む情報信号を、交通量推定信号Ｓ６として、走行情報蓄積手段６へ送信する。交通量推定信号Ｓ６を受信した走行情報蓄積手段６は、交通量推定信号Ｓ６が含む交差側道路の交通量を蓄積する。
【００２９】
以上により、交差側道路交通量推定手段１８は、走行情報蓄積手段６が蓄積部７に蓄積した各走行情報を用いて、車両Ｃが走行する走行道路に対象とする一時停止交差点で交差する交差側道路の交通量を推定する。
停止位置設定手段２０は、走行情報蓄積手段６が蓄積部７に蓄積した、一時停止交差点へ進入する車両Ｃの停止位置データに基づいて、一時停止交差点における停止位置を設定する。そして、この設定した停止位置を含む情報信号を、停止位置信号Ｓ７として、走行情報蓄積手段６へ送信する。具体的には、蓄積車速信号Ｓ３及び蓄積位置信号Ｓ４に基づいて、一時停止交差点付近において、交差側道路から所定の距離範囲内で車速が最低となる位置を、一時停止交差点における停止位置として設定する。停止位置信号Ｓ７を受信した走行情報蓄積手段６は、停止位置信号Ｓ７が含む一時停止交差点における停止位置を蓄積する。
【００３０】
車両状態検出手段２２は、一時停止交差点における停止位置に対し、車両Ｃがどの程度接近しているかを検出する。具体的には、車速信号Ｓ１、位置信号Ｓ２、一時停止交差点信号Ｓ５及び停止位置信号Ｓ７に基づいて、停止位置へ向けて走行する車両Ｃの車速と、停止位置と車両Ｃとの距離を検出する。
一時停止交差点における停止位置に対し、車両Ｃがどの程度接近しているかを検出した車両状態検出手段２２は、その検出結果を含む情報信号を、車両接近信号Ｓ８として、情報提供条件設定手段２４へ送信する。
【００３１】
情報提供条件設定手段２４は、一時停止交差点に対する車両Ｃの走行状態及び位置に基づいて、運転者へ情報を提供する条件を設定する。ここで、運転者へ提供する情報とは、一時停止交差点へ進入する際に運転者へ注意を促す情報であり、映像や音声の出力を用いる。さらに、映像や音声の出力に加え、運転者が操舵するステアリングホイールの振動を用いてもよい。
また、運転者へ情報を提供する条件を設定する際には、具体的には、車両接近信号Ｓ８に基づいて、停止位置と車両Ｃとの距離が所定の間隔以下となったタイミングで、運転者に情報を提供すると設定する。なお、上記「所定の間隔」とは、例えば、５０[ｍ]とする。
【００３２】
ここで、「所定の間隔」は、車速に応じて変化させてもよい。具体的には、車速が大きい場合は、「所定の間隔」を、例えば、７０[ｍ]程度とする。すなわち、車速が大きいほど、「所定の間隔」を長くする。
また、「所定の間隔」は、交差側道路交通量推定手段１８が推定した交差側道路の交通量に応じて変化させてもよい。具体的には、交差側道路の交通量が多い場合は、「所定の間隔」を、例えば、７０[ｍ]程度とする。すなわち、交差側道路の交通量が多いほど、「所定の間隔」を長くする。
運転者に情報を提供する条件を設定した情報提供条件設定手段２４は、その条件を含む情報信号を、情報提供条件信号Ｓ９として、提供情報選択手段２６へ送信する。
【００３３】
提供情報選択手段２６は、交差側道路交通量推定手段１８が推定した交差側道路の交通量に基づいて、情報提供手段１０から出力する情報の内容を選択する。具体的には、交差側道路の交通量が多いほど、注意を促す警報度合いが高い内容の情報を選択する。
本実施形態では、上述したように、最低速度基準値が約２[ｋｍ／ｈ]以上である場合に、交差側道路の交通量が少ないと推定し、最低速度基準値が約２[ｋｍ／ｈ]未満である場合に、交差側道路の交通量が多いと推定する。これに基づき、例えば、交差側道路の交通量が少ない場合は、一時停止を促す内容の情報を選択し、交差側道路の交通量が多い場合は、左右の安全確認を促す内容の情報を選択する。
【００３４】
情報提供手段１０から出力する情報の内容を選択した提供情報選択手段２６は、その選択した内容の情報を含む情報信号を、選択情報信号Ｓ１０として、情報提供手段１０へ送信する。このとき、選択情報信号Ｓ１０は、情報提供条件設定手段２４が送信した情報提供条件信号Ｓ９に基づく条件で、情報提供手段１０へ送信する。具体的には、上述したように、停止位置と車両Ｃとの距離が所定の間隔以下となったタイミングで、選択情報信号Ｓ１０を情報提供手段１０へ送信する。
情報提供手段１０は、例えば、ナビゲーション装置が備えるモニタとスピーカから形成する。
また、情報提供手段１０は、選択情報信号Ｓ１０に基づいて、選択情報信号Ｓ１０が含む内容の情報を出力する。具体的には、モニタへの映像表示やスピーカからの発声する音声により、選択情報信号Ｓ１０が含む内容の情報を出力する。
【００３５】
（動作）
次に、図１から図４を参照しつつ、図５から図７を用いて、交差点特徴推定装置１の動作の一例について説明する。なお、図５から図７は、本実施形態の交差点特徴推定装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
まず、図５を用いて、交差点特徴推定装置１が車両Ｃの走行状態及び位置を蓄積する処理の一例を説明する。
図５のフローチャートは、車両Ｃのイグニッションスイッチを始動（ＩＧＮ ＯＮ）した状態からスタートし、その処理は、一定間隔毎に連続的に行う。本実施形態では、処理を行う間隔を、１００[ｍｓｅｃ]とする。
【００３６】
イグニッションスイッチが始動し、車両Ｃが走行を開始すると、車両位置検出手段４が車両Ｃの位置を検出する。そして、この検出した位置を含む位置信号Ｓ２を、走行情報蓄積手段６へ送信する。これにより、車両Ｃの位置を取得する（ステップＳ１０）。
ステップＳ１０において、車両Ｃの位置を取得した後、位置信号Ｓ２及び一時停止交差点信号Ｓ５に基づいて、車両Ｃの位置が、一時停止交差点の近傍であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。ここで、車両Ｃの位置が、一時停止交差点の近傍であるか否かの判定は、例えば、車両Ｃが接近している一時停止交差点までの距離が所定の範囲（例えば、−５[ｍ]〜２５[ｍ]）内であれば、車両Ｃの位置が、一時停止交差点の近傍であると判定する。
【００３７】
ステップＳ１１において、車両Ｃの位置が一時停止交差点の近傍であると判定すると、走行状態検出手段２が車速を検出し、この検出した車速を含む車速信号Ｓ１を、走行情報蓄積手段６へ送信する。これにより、車両Ｃの走行状態を取得する（ステップＳ１２）。
一方、ステップＳ１１において、車両Ｃの位置が一時停止交差点の近傍ではないと判定すると、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ１４へ移行する。
【００３８】
ステップＳ１２において、車両Ｃの走行状態を取得した後、走行情報蓄積手段６が、ステップＳ１０において取得した車両Ｃの位置と、ステップＳ１２において取得した車両Ｃの走行状態を、蓄積部７に蓄積する。これにより、車両Ｃの走行情報を蓄積する（ステップＳ１３）。
ステップＳ１３において、走行情報蓄積手段６が蓄積部７に車両Ｃの走行情報を蓄積した後、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ１４へ移行する。
【００３９】
ステップＳ１４では、車両Ｃのイグニッションスイッチが停止（ＩＧＮ ＯＦＦ）しているか否かを判定する。
ステップＳ１４において、イグニッションスイッチが停止していると判定すると、交差点特徴推定装置１は、車両Ｃの走行状態及び位置を蓄積する処理を終了する（ＥＮＤ）。
一方、ステップＳ１４において、イグニッションスイッチが停止していないと判定すると、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ１０へ復帰する。
【００４０】
次に、図６を用いて、交差点特徴推定装置１が、交差側道路の交通量を推定して運転者に情報を提供する処理の一例を説明する。
図６のフローチャートは、図５のフローチャートと同様、車両Ｃのイグニッションスイッチを始動（ＩＧＮ ＯＮ）した状態からスタートし、その処理は、一定間隔毎に連続的に行う。本実施形態では、処理を行う間隔を、１００[ｍｓｅｃ]とする。
【００４１】
イグニッションスイッチが始動し、車両Ｃが走行を開始すると、車両位置検出手段４が車両Ｃの位置を検出する。そして、この検出した位置を含む位置信号Ｓ２を、走行情報蓄積手段６へ送信する。これにより、車両Ｃの位置を取得する（ステップＳ２０）。
ステップＳ２０において、車両Ｃの位置を取得した後、位置信号Ｓ２、蓄積車速信号Ｓ３及び蓄積位置信号Ｓ４に基づいて、車両Ｃが接近している一時停止交差点に関する情報が、蓄積部７に蓄積されているか否かを判定する。これにより、車両Ｃが、走行情報が蓄積されている一時停止交差点に接近中か否かを判定する（ステップＳ２１）。
【００４２】
ステップＳ２１において、車両Ｃが、走行情報が蓄積されている一時停止交差点に接近中であると判定すると、蓄積部７から、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出す（ステップＳ２２）。ここで、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報が複数蓄積されている場合には、例えば、最新のｎ回（ｎ＝１であってもよい）の情報のみを読み出してもよい。また、蓄積されている全ての走行情報を読み出してもよい。
【００４３】
一方、ステップＳ２１において、車両Ｃが、走行情報が蓄積されている一時停止交差点に接近中ではないと判定すると、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２７へ移行する。
ステップＳ２２において、蓄積部７から、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出した後、交差側道路交通量推定手段１８により、交差側道路の交通量を推定する（ステップＳ２３）。交差側道路交通量推定手段１８により、交差側道路の交通量を推定する処理の説明は、後述する。
【００４４】
ステップＳ２３において、交差側道路の交通量を推定した後、走行状態検出手段２が車速を検出し、この検出した車速を含む車速信号Ｓ１を、走行情報蓄積手段６へ送信する。これにより、車両Ｃの走行状態を取得する（ステップＳ２４）。
ステップＳ２４において、車両Ｃの走行状態を取得した後、一時停止交差点の停止位置と車両Ｃとの距離が、情報提供条件設定手段２４が設定した所定の間隔以下であるか否かを判定する。これにより、運転者へ情報提供するか否かを判定する（ステップＳ２５）。運転者へ情報提供するか否かの判定は、一時停止交差点の停止位置と車両Ｃとの距離が、情報提供条件設定手段２４が設定した所定の間隔以下である場合に、運転者へ情報提供すると判定する。なお、本フローチャートにおける処理では、所定の間隔を、５０[ｍ]とする。
【００４５】
ステップＳ２５において、運転者へ情報提供すると判定すると判定すると、提供情報選択手段２６が、交差側道路の交通量に応じて選択した内容の情報を含む選択情報信号Ｓ１０を、情報提供手段１０へ送信する。
選択情報信号Ｓ１０を受信した情報提供手段１０は、選択情報信号Ｓ１０が含む情報を出力し、運転者へ提供する。これにより、運転者へ情報提供を行う（ステップＳ２６）。なお、本フローチャートにおける処理では、交差側道路の交通量が少ない場合は、一時停止を促す内容の情報を選択し、交差側道路の交通量が多い場合は、左右の安全確認を促す内容の情報を選択する。
【００４６】
一方、ステップＳ２５において、運転者へ情報提供しないと判定すると、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２０へ復帰する。
ステップＳ２６において、運転者へ情報提供を行った後、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２７へ移行する。
ステップＳ２７では、車両Ｃのイグニッションスイッチが停止（ＩＧＮ ＯＦＦ）しているか否かを判定する。
ステップＳ２７において、イグニッションスイッチが停止していると判定すると、交差点特徴推定装置１は、車両Ｃの走行状態及び位置を蓄積する処理を終了する（ＥＮＤ）。
一方、ステップＳ２７において、イグニッションスイッチが停止していないと判定すると、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２０へ復帰する。
【００４７】
次に、図７を用いて、交差点特徴推定装置１が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明する。なお、図７中に示す処理は、図６中に示すステップＳ２３の処理であり、ステップＳ２２の処理とステップＳ２４の処理との間に行う。
ステップＳ２２（図６参照）において、蓄積部７から、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出した後、この読み出した走行情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの最低速度を求める（ステップＳ３０）。
ステップＳ３０において、車両Ｃの最低速度を求めた後、この求めた最低速度に基づいて、最低速度基準値演算手段３２が、最低速度基準値を演算する。そして、交差側道路交通量推定部３４が、最低速度基準値を、交通量推定基準値と比較する（ステップＳ３１）。
【００４８】
ステップＳ３１において、最低速度基準値を交通量推定基準値と比較した交差側道路交通量推定部３４は、その比較結果に基づいて、交差側道路の交通量を推定する（ステップＳ３２）。本フローチャートの処理では、最低速度基準値が約２[ｋｍ／ｈ]以上である場合に、交差側道路の交通量が少ないと推定し、最低速度基準値が約２[ｋｍ／ｈ]未満である場合に、交差側道路の交通量が多いと推定する。
【００４９】
ステップＳ３２において、交差側道路の交通量を推定した後、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２４（図６参照）へ移行する。
なお、上述したように、本実施形態の交差点特徴推定装置１の動作で実施する交差点特徴推定方法は、車両Ｃの走行状態及び位置を検出し、車両Ｃが一時停止すべき一時停止交差点を判定する。さらに、判定した一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの走行状態及び位置からなる走行情報を蓄積し、その蓄積した各走行情報から対象とする一時停止交差点に対応する各走行情報を取得する。
【００５０】
そして、取得した各走行情報毎に車両Ｃの最低速度を求め、この求めた最低速度に基づいて最低速度基準値を演算する。さらに、演算した最低速度基準値と予め記憶した既定の交通量推定基準値に基づいて、車両Ｃが走行する走行道路に対象とする一時停止交差点で交差する交差側道路の交通量を推定する。これに加え、交通量推定基準値を、既知の基準値である既知最低速度基準値と既知の交通量である既知交通量との関係に基づいて、予め設定する方法である。ここで、既知最低速度基準値は、任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の最低速度に基づく既知の基準値であるである。また、既知交通量は、任意の一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の既知の交通量である。
【００５１】
（第一実施形態の効果）
（１）本実施形態の交差点特徴推定装置では、走行情報蓄積手段が、一時停止交差点へ進入する際の車両の走行状態及び位置からなる走行情報を蓄積部に蓄積し、走行情報取得手段が、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両の走行情報を、蓄積部から取得する。また、最低速度基準値演算手段が、走行情報取得手段が取得した各走行情報毎に、車両の最低速度を求め、この求めた最低速度に基づいて最低速度基準値を演算する。そして、交差側道路交通量推定手段が、最低速度基準値演算手段が演算した最低速度基準値と、予め記憶した既定の交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。また、交通量推定基準値を、既知の基準値である既知最低速度基準値と既知の交通量である既知交通量との関係に基づいて設定する。
【００５２】
すなわち、交差側道路の交通量の推定に用いる交通量推定基準値を、既知の基準値である既知最低速度基準値と既知の交通量である既知交通量との関係に基づく値とする。
したがって、既定の交通量推定基準値と、対象とする一時停止交差点へ以前に進入した際の最低速度基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
その結果、自車両が一時停止交差点を通過する際に運転者へ提供する情報を、交差側道路の交通量に応じて、適切な内容の情報に変更することが可能となる。これにより、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
また、一時停止交差点を一回のみ通過した状態であっても、二回目以降に同じ一時停止交差点を通過する際に、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
その結果、走行の経験が少ない地域の走行時においても、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
【００５３】
（２）本実施形態の交差点特徴推定装置では、最低速度基準値演算手段が、交差側道路の通過対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両の最低速度を求め、この求めた最低速度に基づいて、最低速度基準値を演算する。また、交差側道路交通量推定手段が、最低速度基準値演算手段が演算した最低速度基準値と、既定の交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
このため、一時停止交差点における停止滞留の出現頻度に因らず、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。これにより、交差側道路を通行する車両が存在している場合において、ほとんど停止しないで一時停止交差点を通過可能な状況であっても、適切に、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
その結果、交差側道路の交通量を、精度良く推定することが可能となる。
【００５４】
（３）本実施形態の交差点特徴推定装置では、最低速度基準値手段が、最低速度基準値を演算するために取得する各走行情報を、走行情報取得手段が蓄積部から取得する。また、蓄積部に蓄積する走行情報が、走行状態検出手段が検出する車両の走行状態と、車両位置検出手段が検出する車両の位置からなる。
このため、例えば、カメラ、レーザレーダ、電波レーダ等の環境センサを追加することなく、ナビゲーション装置等、車両に既存の構成を用いて、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
その結果、コストの増加を抑制することが可能となるとともに、車両のレイアウト性が低下することを抑制することが可能となる。
【００５５】
（４）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差側道路交通量推定部が、最低速度基準値を既知最低速度基準値に適合させる。そして、この適合させた既知最低速度基準値と対応する既知交通量に基づいて、対象とする一時停止交差点で前記車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定する。
その結果、最低速度基準値を単純な数値としても、この数値を既知最低速度基準値に適合させることにより、対象とする一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
【００５６】
（５）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交通量推定基準値を、既知最低速度基準値を区分し、この区分した既知最低速度基準値毎に既知交通量の多少に基づく頻度割合を検出し、この検出した頻度割合の大小に応じて設定する。
その結果、最低速度基準値を、既知交通量の多さに応じて段階的に区分することが可能となるため、最低速度基準値を単純な数値としても、対象とする一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
【００５７】
（６）本実施形態の交差点特徴推定方法では、車両の走行状態及び位置を検出し、車両が一時停止すべき一時停止交差点を判定する。さらに、判定した一時停止交差点へ進入する際の車両の走行状態及び位置からなる走行情報を蓄積し、その蓄積した走行情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の各走行情報を取得する。
そして、取得した各走行情報毎に車両の最低速度を求め、この求めた最低速度に基づいて最低速度基準値を演算する。さらに、演算した最低速度基準値と予め記憶した既定の交通量推定基準値に基づいて、対象とする一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定する。これに加え、交通量推定基準値を、既知の基準値である既知最低速度基準値と既知の交通量である既知交通量との関係に基づいて設定する。
その結果、自車両が一時停止交差点を通過する際に運転者へ提供する情報を、交差側道路の交通量に応じて、適切な内容の情報に変更することが可能となる。これにより、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
【００５８】
（応用例）
（１）本実施形態の交差点特徴推定装置１では、車両Ｃ、すなわち、自車両の走行情報を用いて、交差側道路の交通量を推定したが、これに限定するものではない。
すなわち、例えば、図８中に示すように、交差点特徴推定装置１の構成を、他車両走行情報受信手段３６を備える構成とする。
ここで、他車両走行情報受信手段３６は、他車両の走行状態及び他車両の位置を受信する構成とする。これに加え、走行情報取得手段２８が取得する走行情報に、対象とする一時停止交差点へ進入する際の他車両の走行情報を含む。なお、図８は、本実施形態の交差点特徴推定装置１に対する変形例の構成を示す図である。
【００５９】
このような構成とすることにより、他車両が走行した走行情報を用いて、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。これにより、初めて走行する一時停止交差点であっても、その一時停止交差点を他車両が通過していれば、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
なお、他車両走行情報受信手段３６は、例えば、他車両の走行情報を、自車両と他車両との間で行う車車間通信により受信してもよい。また、他車両の走行情報を、記録媒体を介して受信してもよい。
また、例えば、複数台の他車両の走行情報を、基地局により一括管理し、その情報を用いて、交差側道路の交通量を推定し、他車両走行情報受信手段３６を備える車両へ配信してもよい。
【００６０】
（２）本実施形態の交差点特徴推定装置１では、車両Ｃ、すなわち、自車両の走行情報を用いて、交差側道路の交通量を推定したが、これに限定するものではない。
すなわち、例えば、図９中に示すように、交差点特徴推定装置１の構成を、自車両走行情報発信手段３８を備える構成としてもよい。なお、図９は、本実施形態の交差点特徴推定装置１に対する変形例の構成を示す図である。
ここで、自車両走行情報発信手段３８は、走行状態検出手段２が検出した自車両の走行状態と、車両位置検出手段４が検出した自車両の位置を他車両へ発信する構成とする。
このような構成とすることにより、自車両の走行状態を、この走行状態を受信可能な他車両へ提供することが可能となる。
【００６１】
（第二実施形態）
次に、本発明の第二実施形態について説明する。
（構成）
まず、図１及び図２を参照しつつ、図１０及び図１１を用いて、本実施形態の交差点特徴推定装置の構成を説明する。
本実施形態の交差点特徴推定装置の構成は、交差側道路交通量推定手段１８の構成を除き、上述した第一実施形態と同様の構成とする。なお、交差側道路交通量推定手段１８以外の構成は、上述した第一実施形態と同様の構成とするため、詳細な説明を省略する。
図１０は、本実施形態の交差点特徴推定装置が備える交差側道路交通量推定手段１８の構成を示す図である。
【００６２】
図１０中に示すように、交差側道路交通量推定手段１８は、走行情報取得手段２８と、最低速度基準値演算手段３０と、分布割合演算手段４０と、交通量推定基準値記憶部３２と、交差側道路交通量推定部３４とを備えている。
走行情報取得手段２８及び最低速度基準値演算手段３０の構成は、上述した第一実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
【００６３】
分布割合演算手段４０は、走行情報取得手段２８が取得した各走行情報に基づいて求めた、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの最低速度を複数回求める。そして、この求めた複数の最低速度に基づいて、最低速度の分布割合を演算する。なお、本実施形態では、最低速度基準値演算手段３０が演算した、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの最低速度を、１０回求める場合について説明する。
【００６４】
なお、複数求めた最低速度の中に、明らかに大きすぎる速度が含まれる場合、これを除いて演算してもよい。
交通量推定基準値記憶部３２は、予め、既定の交通量推定基準値を記憶する。
本実施形態では、交通量推定基準値を、既知最低速度基準値及び既知分布割合と既知交通量との関係に基づいて設定する。
既知分布割合は、任意の一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの最低速度の分布割合に基づく既知の分布割合である。
【００６５】
具体的には、例えば、図１１中に示すように設定する。なお、図１１は、予め検出した、既知最低速度基準値（基準最低速度）と、既知分布割合（最低速度の分布割合）と、既知交通量（交通量）の推定結果との関係を示す表である。交差側道路の交通量の推定結果との関係は、例えば、実際の一時停止交差点において、予め検出した、走行道路から一時停止交差点へ進入する車両の最低速度及び最低速度の分布割合と、車両の停止時間中に交差側道路を通行した交差車両の台数とを調査する。そして、その調査結果に基づいて設定する。
【００６６】
本実施形態では、一例として、車両Ｃの最低速度から演算する最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]であるとともに、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]である分布割合が８０％以上である場合、交差側道路の交通量が「やや多い」と推定する。ここで、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]である分布割合とは、最低速度の分布割合となる。また、車両Ｃの最低速度基準値が約２[ｋｍ／ｈ]以上であるとともに、最低速度基準値が約２[ｋｍ／ｈ]以上である分布割合が５０％〜８０％の範囲内である場合、交差側道路の交通量が「やや少ない」と推定する。
【００６７】
一方、本実施形態では、一例として、最低速度基準値が約２[ｋｍ／ｈ]以上であるとともに、最低速度基準値が約２[ｋｍ／ｈ]以上である分布割合が８０％以上である場合、交差側道路の交通量が「非常に少ない」と推定する。
交差側道路交通量推定部３４は、最低速度基準値演算手段３０が演算した最低速度基準値と、分布割合演算手段４０が演算した最低速度の分布割合と、交通量推定基準値記憶部３２が予め記憶する交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
【００６８】
交差側道路の交通量を推定した交差側道路交通量推定部３４は、その推定結果を含む情報信号を、交通量推定信号Ｓ６として、走行情報蓄積手段６へ送信する。交通量推定信号Ｓ６を受信した走行情報蓄積手段６は、交通量推定信号Ｓ６が含む交差側道路の交通量を蓄積する。
その他の構成は、上述した第一実施形態と同様である。
【００６９】
（動作）
次に、図１、図２、図１０及び図１１を参照しつつ、図１２を用いて、交差点特徴推定装置の動作について説明する。なお、以下の説明では、交差側道路の交通量を推定する処理以外は、上述した第一実施形態と同様の処理を行うため、異なる部分の処理を説明する。
図１２は、本実施形態の交差点特徴推定装置１が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図１２中に示す処理は、図６中に示すステップＳ２３の処理であり、ステップＳ２２の処理とステップＳ２４の処理との間に行う。
【００７０】
ステップＳ２２（図６参照）において、蓄積部７から、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出した後、この読み出した走行情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの最低速度を取得する（ステップＳ４０）。
ステップＳ４０において、車両Ｃの最低速度を取得した後、分布割合演算手段４０が、走行情報取得手段２８が取得した各走行情報に基づいて求めた、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの最低速度を複数回求める（ステップＳ４１）。
ステップＳ４１において、車両Ｃの最低速度を複数回求めた分布割合演算手段４０は、この複数回求めた車両Ｃの最低速度に基づいて、最低速度の分布割合を演算する（ステップＳ４２）。
ステップＳ４２において、車両Ｃの最低速度の分布割合を演算した後、交差側道路交通量推定部３４が、最低速度基準値及び最低速度の分布割合を、交通量推定基準値と比較する（ステップＳ４３）。
【００７１】
ステップＳ４３において、最低速度基準値及び分布割合を交通量推定基準値と比較した交差側道路交通量推定部３４は、その比較結果に基づいて、交差側道路の交通量を推定する（ステップＳ４４）。本フローチャートの処理では、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]であるとともに、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]である分布割合が８０％以上である場合、交差側道路の交通量が「やや多い」と推定する。また、最低速度基準値が約２[ｋｍ／ｈ]以上である場合、その分布割合が５０％〜８０％の範囲内であれば、交差側道路の交通量が「やや少ない」と推定し、その分布割合が８０％以上であれば、交差側道路の交通量が「非常に少ない」と推定する。
ステップＳ４４において、交差側道路の交通量を推定した後、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２４（図６参照）へ移行する。
【００７２】
（第二実施形態の効果）
（１）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差側道路交通量推定手段が、走行情報取得手段が取得した各走行情報に基づいて求めた最低速度の分布割合を演算する、分布割合演算手段を備える。また、交通量推定基準値を、既知最低速度基準値及び既知の分布割合である既知分布割合と既知交通量との関係に基づいて、予め設定する。これに加え、交差側道路交通量推定部が、最低速度基準値及び分布割合と交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
【００７３】
このため、一時停止交差点において、偶然、交差車両に遭遇しなかった場合等、交差側道路の交通量に偶発的な増減が生じた場合の影響を排除することが可能となるため、交差側道路の交通量を精度良く推定することが可能となる。
その結果、交差側道路の交通量にばらつきがある一時停止交差点の走行時においても、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
【００７４】
（第三実施形態）
次に、本発明の第三実施形態について説明する。
（構成）
まず、図１及び図２を参照しつつ、図１３及び図１４を用いて、本実施形態の交差点特徴推定装置の構成を説明する。
本実施形態の交差点特徴推定装置の構成は、交差側道路交通量推定手段１８の構成を除き、上述した第一実施形態と同様の構成とする。なお、交差側道路交通量推定手段１８以外の構成は、上述した第一実施形態と同様の構成とするため、詳細な説明を省略する。
図１３は、本実施形態の交差点特徴推定装置が備える交差側道路交通量推定手段１８の構成を示す図である。
【００７５】
図１３中に示すように、交差側道路交通量推定手段１８は、走行情報取得手段２８と、最低速度基準値演算手段３０と、停止時間基準値演算手段４２と、交通量推定基準値記憶部３２と、交差側道路交通量推定部３４とを備えている。
走行情報取得手段２８及び最低速度基準値演算手段３０の構成は、上述した第一実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
停止時間基準値演算手段４２は、走行情報取得手段２８が取得した、対象とする一時停止交差点へ進入する際の各走行情報毎に、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止時間を求める。そして、この求めた停止時間に基づいて、停止時間基準値を演算する。
【００７６】
車両Ｃの停止時間は、蓄積車速信号Ｓ３が含む車速及び蓄積位置信号Ｓ４が含む位置に基づいて、車速が０[ｋｍ／ｈ]である時間を測定して求める。具体的には、対象とする一時停止交差点へ進入する際に、車速Ｖが０[ｋｍ／ｈ]である時間を、車両Ｃの停止時間として求める。
また、停止時間基準値は、車両Ｃの停止時間を複数求めた場合、これらの平均値から演算する。なお、複数求めた車両Ｃの停止時間の中に、明らかに長すぎる停止時間が含まれる場合、これを除いて演算してもよい。
【００７７】
交通量推定基準値記憶部３２は、予め、既定の交通量推定基準値を記憶する。
本実施形態では、交通量推定基準値を、既知最低速度基準値及び既知停止時間基準値と既知交通量との関係に基づいて設定する。
既知停止時間基準値は、任意の一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止時間に基づく既知の基準値である。
本実施形態では、一例として、最低速度基準値が２[ｋｍ／ｈ]以上である場合は、交差側道路を通行する交差車両の台数が「０台」であると推定する。また、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]を超えているとともに、２[ｋｍ／ｈ]未満である場合は、交差側道路を通行する交差車両の台数が「１台」であると推定する。
【００７８】
さらに、本実施形態では、一例として、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]、すなわち、車両Ｃが停止している場合、図１４中に示すように、停止時間基準値に応じて、交差側道路を通行する交差車両の台数が「１台以上」であると推定する。特に、停止時間基準値が５秒以上であれば、交差側道路を通行する交差車両の台数が「２台以上」であると推定する。
【００７９】
なお、図１４は、予め検出した、車両Ｃの停止時間と、交差側道路を通行する交差車両の台数との関係を示すグラフである。車両Ｃの停止時間と交差側道路の交通量の推定結果との関係は、例えば、実際の一時停止交差点において、予め検出した、走行道路から一時停止交差点へ進入する車両の停止時間と、車両の停止時間中に交差側道路を通行した交差車両の台数とを調査する。そして、その調査結果に基づいて設定する。
【００８０】
交差側道路交通量推定部３４は、最低速度基準値演算手段３０が演算した最低速度基準値と、停止時間基準値演算手段４２が演算した停止時間基準値と、交通量推定基準値記憶部３２が予め記憶する交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
交差側道路の交通量を推定した交差側道路交通量推定部３４は、その推定結果を含む情報信号を、交通量推定信号Ｓ６として、走行情報蓄積手段６へ送信する。交通量推定信号Ｓ６を受信した走行情報蓄積手段６は、交通量推定信号Ｓ６が含む交差側道路の交通量を蓄積する。
その他の構成は、上述した第一実施形態と同様である。
【００８１】
（動作）
次に、図１、図２、図１３及び図１４を参照しつつ、図１５を用いて、交差点特徴推定装置の動作について説明する。なお、以下の説明では、交差側道路の交通量を推定する処理以外は、上述した第一実施形態と同様の処理を行うため、異なる部分の処理を説明する。
図１５は、本実施形態の交差点特徴推定装置１が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図１５中に示す処理は、図６中に示すステップＳ２３の処理であり、ステップＳ２２の処理とステップＳ２４の処理との間に行う。
【００８２】
ステップＳ２２（図６参照）において、蓄積部７から、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出す。そして、この読み出した走行情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの最低速度を取得する（ステップＳ５０）。
ステップＳ５０において、車両Ｃの最低速度を取得した後、停止時間基準値演算手段４２は、取得した車両Ｃの最低速度が０[ｋｍ／ｈ]であるか否かを判定する（ステップＳ５１）。
【００８３】
ステップＳ５１において、車両Ｃの最低速度が０[ｋｍ／ｈ]であると判定すると、車速が０[ｋｍ／ｈ]である時間を測定して、車両Ｃの停止時間として求める。そして、この求めた停止時間に基づいて、停止時間基準値演算手段４２が、停止時間基準値を演算する（ステップＳ５２）。
一方、ステップＳ５１において、車両Ｃの最低速度が０[ｋｍ／ｈ]ではないと判定すると、交差側道路交通量推定手段１８の処理は、ステップＳ５３へと移行する。
ステップＳ５２において、停止時間基準値を演算した後、交差側道路交通量推定部３４が、最低速度基準値及び停止時間基準値を、交通量推定基準値と比較する（ステップＳ５３）。
【００８４】
ステップＳ５３において、最低速度基準値及び停止時間基準値を交通量推定基準値と比較した交差側道路交通量推定部３４は、その比較結果に基づいて、交差側道路の交通量を推定する（ステップＳ５４）。本フローチャートの処理では、最低速度基準値が２[ｋｍ／ｈ]以上である場合は、交差側道路を通行する交差車両の台数が「０台」であると推定する。また、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]を超えているとともに、２[ｋｍ／ｈ]未満である場合は、交差側道路を通行する交差車両の台数が「１台」であると推定する。さらに、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]である場合、停止時間基準値が５秒未満であれば、交差側道路を通行する交差車両の台数が「１台以上」であると推定する。また、停止時間基準値が５秒以上であれば、交差側道路を通行する交差車両の台数が「２台以上」であると推定する。
ステップＳ５４において、交差側道路の交通量を推定した後、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２４（図６参照）へ移行する。
【００８５】
（第三実施形態の効果）
（１）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差側道路交通量推定手段が、走行情報取得手段が取得した各走行情報毎に車両の停止時間を求め、この求めた停止時間に基づいて停止時間基準値を演算する停止時間基準値演算手段を備える。また、交通量推定基準値を、既知最低速度基準値及び既知の基準値である既知停止時間基準値と既知交通量との関係に基づいて設定する。これに加え、交差側道路交通量推定部が、最低速度基準値及び停止時間基準値と交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
このため、見通しが良好ではないために最低速度が低くなるが、交差側道路の交通量が少ない場合であっても、交差側道路の交通量を精度良く推定することが可能となる。
その結果、見通しが良好ではない一時停止交差点の走行時においても、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
【００８６】
（第四実施形態）
次に、本発明の第四実施形態について説明する。
（構成）
まず、図１及び図２を参照しつつ、図１６を用いて、本実施形態の交差点特徴推定装置の構成を説明する。
本実施形態の交差点特徴推定装置の構成は、交差側道路交通量推定手段１８の構成を除き、上述した第一実施形態と同様の構成とする。なお、交差側道路交通量推定手段１８以外の構成は、上述した第一実施形態と同様の構成とするため、詳細な説明を省略する。
【００８７】
図１６は、本実施形態の交差点特徴推定装置が備える交差側道路交通量推定手段１８の構成を示す図である。
図１６中に示すように、交差側道路交通量推定手段１８は、走行情報取得手段２８と、最低速度基準値演算手段３０と、停止位置基準値演算手段４４と、交通量推定基準値記憶部３２と、交差側道路交通量推定部３４とを備えている。
走行情報取得手段２８及び最低速度基準値演算手段３０の構成は、上述した第一実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
【００８８】
停止位置基準値演算手段４４は、走行情報取得手段２８が取得した、各走行情報毎に一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置を求め、この求めた停止位置に基づいて、停止位置基準値を演算する。
対象とする一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置は、具体的には、対象とする一時停止交差点へ進入する際に、一時停止交差点の中心からの所定距離を基準として、車両Ｃの最低速度を検出する。そして、車両Ｃの最低速度が０[ｋｍ／ｈ]である場合、一時停止交差点の中心Ｐからの所定距離を基準として、車両Ｃの最低速度が０[ｋｍ／ｈ]である位置を、一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置として検出する。ここで、一時停止交差点の中心は、予め、地図データに記憶させてある。
【００８９】
また、停止位置基準値は、車両Ｃの停止位置を複数求めた場合、これらの平均値から演算する。なお、複数求めた車両Ｃの停止位置の中に、上記所定距離の停止位置が含まれる場合、これを除いて演算する。
交通量推定基準値記憶部３２は、予め、既定の交通量推定基準値を記憶する。
本実施形態では、交通量推定基準値を、既知最低速度基準値及び既知停止位置基準値と既知交通量との関係に基づいて、予め設定する。
【００９０】
既知停止位置基準値は、任意の一時停止交差点へ進入する際の、一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置に基づく既知の基準値である。
本実施形態では、一例として、最低速度基準値が２[ｋｍ／ｈ]以上である場合は、交差側道路を通行する交差車両が「無い」と推定する。また、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]を超えているとともに、２[ｋｍ／ｈ]未満である場合は、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定する。
【００９１】
また、本実施形態では、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]、すなわち、車両Ｃが停止している場合、一時停止交差点に対する停止位置基準値に応じて、交差側道路を通行する交差車両の交通量を推定する。具体例としては、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]である場合、一時停止交差点から車両Ｃの停止位置までの距離が所定値（例えば、６．５[ｍ]）以上であれば、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定する。
【００９２】
ここで、最低速度基準値及び停止位置基準値を複数回取得して、交差側道路を通行する交差車両の交通量を複数回推定する場合を考える。この場合、複数回推定した交差車両の交通量のうち、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定された割合が所定の割合（例えば、５０％）以上であれば、交差側道路を通行する交差車両の交通量が「多い」と推定する。なお、前記所定の割合は、定数を用いてもよい。また、交差側道路の幅員等が取得可能な場合であれば、この取得した幅員等に応じて変化させてもよい。
【００９３】
以下、上記のように、一時停止交差点から車両Ｃの停止位置までの距離が６．５ｍ[ｍ]以上である場合に、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定する理由を説明する。
一般的に、片側二車線の一般的な道路では、片側の道路幅が約６．５[ｍ]となるため、一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置が６．５[ｍ]以上である場合、交差側道路が、片側二車線の一般的な道路であると判定する。このような、片側二車線の一般的な道路は、道路構造上、交通量が多いと推測されるため、上記のように、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定する。
【００９４】
交差側道路交通量推定部３４は、最低速度基準値演算手段３０が演算した最低速度基準値と、交通量推定基準値記憶部３２が予め記憶する交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。これに加え、交差側道路交通量推定部３４は、停止位置基準値演算手段４４が演算した停止位置基準値と、交通量推定基準値記憶部３２が予め記憶する交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
交差側道路の交通量を推定した交差側道路交通量推定部３４は、その推定結果を含む情報信号を、交通量推定信号Ｓ６として、走行情報蓄積手段６へ送信する。交通量推定信号Ｓ６を受信した走行情報蓄積手段６は、交通量推定信号Ｓ６が含む交差側道路の交通量を蓄積する。
その他の構成は、上述した第一実施形態と同様である。
【００９５】
（動作）
次に、図１、図２、図１６を参照しつつ、図１７を用いて、交差点特徴推定装置の動作について説明する。なお、以下の説明では、交差側道路の交通量を推定する処理以外は、上述した第一実施形態と同様の処理を行うため、異なる部分の処理を説明する。
図１７は、本実施形態の交差点特徴推定装置１が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図１７中に示す処理は、図６中に示すステップＳ２３の処理であり、ステップＳ２２の処理とステップＳ２４の処理との間に行う。
【００９６】
ステップＳ２２（図６参照）において、蓄積部７から、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出す。そして、この読み出した走行情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの最低速度を取得する（ステップＳ６０）。
ステップＳ６０において、車両Ｃの最低速度を取得した後、停止位置基準値演算手段４４は、取得した車両Ｃの最低速度が０[ｋｍ／ｈ]であるか否かを判定する（ステップＳ６１）。
【００９７】
ステップＳ６１において、車両Ｃの最低速度が０[ｋｍ／ｈ]であると判定すると、停止位置基準値演算手段４４は、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置を求める。そして、この求めた停止位置に基づいて、停止位置基準値を演算する（ステップＳ６２）。
一方、ステップＳ６１において、車両Ｃの最低速度が０[ｋｍ／ｈ]ではないと判定すると、交差側道路交通量推定手段１８の処理は、ステップＳ６３へと移行する。
ステップＳ６２において、停止位置基準値を演算した後、交差側道路交通量推定部３４が、最低速度基準値及び停止位置基準値を、交通量推定基準値と比較する（ステップＳ６３）。
【００９８】
ステップＳ６３において、最低速度基準値及び停止位置基準値を交通量推定基準値と比較した交差側道路交通量推定部３４は、その比較結果に基づいて、交差側道路の交通量を推定する（ステップＳ６４）。本フローチャートの処理では、最低速度基準値が２[ｋｍ／ｈ]以上である場合は、交差側道路を通行する交差車両が「無い」と推定する。また、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]を超えているとともに、２[ｋｍ／ｈ]未満である場合は、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定する。
【００９９】
また、本フローチャートの処理では、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]である場合、一時停止交差点から車両Ｃの停止位置までの距離が６．５[ｍ]以上であれば、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定する。
さらに、本フローチャートの処理では、交差側道路を通行する交差車両の交通量を複数回推定する場合、交差側道路を通行する交差車両の交通量を、以下のように推定する。すなわち、複数回推定した交差車両の交通量のうち、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定された割合が５０％以上であれば、交差側道路を通行する交差車両の交通量が「多い」と推定する。
ステップＳ６４において、交差側道路の交通量を推定した後、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２４（図６参照）へ移行する。
【０１００】
（第四実施形態の効果）
（１）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差側道路交通量推定手段が、走行情報取得手段が取得した各走行情報毎に一時停止交差点に対する前記車両の停止位置を求め、この求めた停止位置に基づいて、停止位置基準値を演算する停止位置基準値演算手段を備える。また、交通量推定基準値を、既知最低速度基準値及び既知の基準値である既知停止位置基準値と既知交通量との関係に基づいて設定する。これに加え、交差側道路交通量推定部が、最低速度基準値及び停止位置基準値と交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
このため、一時停止交差点に車両が進入する際の車両の停止時間が短い場合であっても、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
その結果、一時停止交差点に車両が進入する際に、車両が通過しているか停止しているかが曖昧な状態であっても、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
【０１０１】
（第五実施形態）
次に、本発明の第五実施形態について説明する。
（構成）
まず、図１及び図２を参照しつつ、図１８及び図１９を用いて、本実施形態の交差点特徴推定装置の構成を説明する。
本実施形態の交差点特徴推定装置の構成は、交差側道路交通量推定手段１８の構成を除き、上述した第一実施形態と同様の構成とする。なお、交差側道路交通量推定手段１８以外の構成は、上述した第一実施形態と同様の構成とするため、詳細な説明を省略する。
図１８は、本実施形態の交差点特徴推定装置が備える交差側道路交通量推定手段１８の構成を示す図である。
【０１０２】
図１８中に示すように、交差側道路交通量推定手段１８は、走行情報取得手段２８と、最低速度基準値演算手段３０と、停止回数基準値演算手段４６と、交通量推定基準値記憶部３２と、交差側道路交通量推定部３４とを備えている。
走行情報取得手段２８及び最低速度基準値演算手段３０の構成は、上述した第一実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
【０１０３】
停止回数基準値演算手段４６は、走行情報取得手段２８が取得した、各走行情報毎に車両Ｃの停止回数を求め、この求めた停止回数に基づいて、停止回数基準値を演算する。
具体的には、一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの車速を検出し、車速が０[ｋｍ／ｈ]となった回数を、車両Ｃの停止回数として検出する。ここで、停止回数基準値は、車両Ｃの停止回数を複数求めた場合、これらの平均値から演算する。
【０１０４】
交通量推定基準値記憶部３２は、予め、既定の交通量推定基準値を記憶する。
本実施形態では、交通量推定基準値を、既知最低速度基準値及び既知停止回数基準値と既知交通量との関係に基づいて、予め設定する。
既知停止回数基準値は、任意の一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止回数に基づく、既知の基準値である。
【０１０５】
本実施形態では、一例として、最低速度基準値が２[ｋｍ／ｈ]以上である場合は、交差側道路を通行する交差車両が「無い」と推定する。また、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]を超えているとともに、２[ｋｍ／ｈ]未満である場合は、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定する。
また、本実施形態では、一例として、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]、すなわち、車両Ｃが停止している場合、対象とする一時停止交差点に車両Ｃが進入する際の車両Ｃの停止回数が複数回であれば、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定する。
【０１０６】
ここで、最低速度基準値及び停止回数基準値を複数回取得して、交差側道路を通行する交差車両の交通量を複数回推定する場合を考える。この場合、複数回推定した交差車両の交通量のうち、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定された割合が所定の割合（例えば、５０％）以上であれば、交差側道路を通行する交差車両の交通量が「多い」と推定する。なお、前記所定の割合は、定数を用いてもよい。また、交差側道路の幅員等が取得可能な場合であれば、この取得した幅員等に応じて変化させてもよい。
【０１０７】
以下、上記のように、対象とする一時停止交差点に車両Ｃが進入する際の車両Ｃの停止回数が複数回である場合に、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定する理由を説明する。
交差側道路を通行する交差車両が「無い」場合、一時停止交差点へ進入する車両Ｃは、一時停止交差点に固有の停止位置で一時停止した後、一時停止交差点へ進入すると推測される。すなわち、交差側道路を通行する交差車両が「無い」場合、一時停止交差点に車両Ｃが進入する際の車両Ｃの停止回数は、１回であると推測される。
【０１０８】
一方、交差側道路を通行する交差車両が「有る」場合、一時停止交差点へ進入する車両Ｃは、一時停止交差点に固有の停止位置で一時停止した後、更に、一時停止して、交差車両が通過した後、交差点へ進入すると推測される。すなわち、交差側道路を通行する交差車両が「有る」場合、一時停止交差点に車両Ｃが進入する際の車両Ｃの停止回数は、複数回であると推測される。
【０１０９】
以上により、一時停止交差点に車両Ｃが進入する際の車両Ｃの停止回数が複数回である場合、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定する。
交差側道路交通量推定部３４は、最低速度基準値演算手段３０が演算した最低速度基準値と、停止回数基準値演算手段４６が演算した停止回数基準値と、交通量推定基準値記憶部３２が予め記憶する交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
交差側道路の交通量を推定した交差側道路交通量推定部３４は、その推定結果を含む情報信号を、交通量推定信号Ｓ６として、走行情報蓄積手段６へ送信する。交通量推定信号Ｓ６を受信した走行情報蓄積手段６は、交通量推定信号Ｓ６が含む交差側道路の交通量を蓄積する。
その他の構成は、上述した第一実施形態と同様である。
【０１１０】
（動作）
次に、図１、図２、図１８を参照しつつ、図１９を用いて、交差点特徴推定装置の動作について説明する。なお、以下の説明では、交差側道路の交通量を推定する処理以外は、上述した第一実施形態と同様の処理を行うため、異なる部分の処理を説明する。
図１９は、本実施形態の交差点特徴推定装置１が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図１９中に示す処理は、図６中に示すステップＳ２３の処理であり、ステップＳ２２の処理とステップＳ２４の処理との間に行う。
【０１１１】
ステップＳ２２（図６参照）において、蓄積部７から、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出す。そして、この読み出した走行情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの最低速度を取得する（ステップＳ７０）。
ステップＳ７０において、車両Ｃの最低速度を取得した後、停止回数基準値演算手段４６は、取得した車両Ｃの最低速度が０[ｋｍ／ｈ]であるか否かを判定する（ステップＳ７１）。
【０１１２】
ステップＳ７１において、車両Ｃの最低速度が０[ｋｍ／ｈ]であると判定すると、停止回数基準値演算手段４６は、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止回数を求める。そして、この求めた停止回数に基づいて、停止回数基準値を演算する（ステップＳ７２）。
一方、ステップＳ７１において、車両Ｃの最低速度が０[ｋｍ／ｈ]ではないと判定すると、交差側道路交通量推定手段１８の処理は、ステップＳ７３へと移行する。
ステップＳ７２において、停止回数基準値を演算した後、交差側道路交通量推定部３４が、車両Ｃの最低速度及び停止回数を、交通量推定基準値と比較する（ステップＳ７３）。
【０１１３】
ステップＳ７３において、最低速度基準値及び停止回数基準値を交通量推定基準値と比較した交差側道路交通量推定部３４は、その比較結果に基づいて、交差側道路の交通量を推定する（ステップＳ７４）。本フローチャートの処理では、最低速度基準値が２[ｋｍ／ｈ]以上である場合は、交差側道路を通行する交差車両が「無い」と推定する。また、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]を超えているとともに、２[ｋｍ／ｈ]未満である場合は、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定する。
【０１１４】
また、本フローチャートの処理では、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]である場合、対象とする一時停止交差点に車両Ｃが進入する際の車両Ｃの停止回数が複数回であれば、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定する。
さらに、本フローチャートの処理では、交差側道路を通行する交差車両の交通量を複数回推定する場合、交差側道路を通行する交差車両の交通量を、以下のように推定する。すなわち、複数回推定した交差車両の交通量のうち、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定された割合が５０％以上であれば、交差側道路を通行する交差車両の交通量が「多い」と推定する。
ステップＳ７４において、交差側道路の交通量を推定した後、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２４（図６参照）へ移行する。
【０１１５】
（第五実施形態の効果）
（１）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差側道路交通量推定手段が、走行情報取得手段が取得した各走行情報毎に車両の停止回数を求め、この求めた停止回数に基づいて停止回数基準値を演算する停止回数基準値演算手段を備える。また、交通量推定基準値を、既知最低速度基準値及び既知の基準値である既知停止回数基準値と既知交通量との関係に基づいて設定する。これに加え、交差側道路交通量推定部が、最低速度基準値及び停止回数基準値と交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
【０１１６】
このため、一時停止交差点に車両が進入する際の、最終的な車両の停止位置が一時停止交差点に近い場合であっても、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
その結果、一時停止交差点に車両が進入する際に、一時停止交差点と車両との距離に因らず、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
【０１１７】
（第二実施形態から第五実施形態に対応する変形例）
上述した第二実施形態から第五実施形態では、第一実施形態で説明した交差側道路交通量推定手段１８に対し、それぞれ、一つの構成（例えば、第二実施形態では分布割合演算手段４０）のみを追加している。しかしながら、交差側道路交通量推定手段１８の構成は、これに限定するものではない。
【０１１８】
すなわち、例えば、第一実施形態で説明した交差側道路交通量推定手段１８に対し、分布割合演算手段４０、停止時間基準値演算手段４２、停止位置基準値演算手段４４及び停止回数基準値演算手段４６のうち、少なくとも二つの構成を追加してもよい。この場合、交通量推定基準値を、交差側道路交通量推定手段１８に対して追加した構成に応じて変化させる。また、交差側道路交通量推定部３４は、交差側道路交通量推定手段１８に対して追加した構成と、この構成に応じて変化させた交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
このような構成とすると、交差側道路交通量推定手段１８に対して一つの構成のみを追加し、この構成と、これに応じた交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する場合と比較して、交差側道路の交通量の推定精度を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０１１９】
【図１】本発明の第一実施形態の交差点特徴推定装置１を備える車両Ｃの構成を示す図である。
【図２】交差点特徴推定装置１のシステム構成を示す図である。
【図３】対象とする一時停止交差点Ｘへ進入する際の、車両Ｃと一時停止交差点Ｘとの位置関係を示す図、及び対象とする一時停止交差点へ進入する際の車速Ｖと一時停止交差点Ｘに対する車両Ｃの距離Ｌ及び時間ｔとの関係を示すグラフである。
【図４】実際の一時停止交差点において、予め検出した、走行道路から一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの最低速度ＶＬａと、その際の最低速度ＶＬａ毎に交差側道路を通行した交差車両の台数との関係を調査した結果を示すグラフである。
【図５】本発明の第一実施形態の交差点特徴推定装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第一実施形態の交差点特徴推定装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第一実施形態の交差点特徴推定装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第一実施形態の交差点特徴推定装置１に対する変形例の構成を示す図である。
【図９】本発明の第一実施形態の交差点特徴推定装置１に対する変形例の構成を示す図である。
【図１０】本発明の第二実施形態の交差点特徴推定装置が備える交差側道路交通量推定手段１８の構成を示す図である。
【図１１】予め検出した、既知最低速度基準値と、既知分布割合と、既知交通量の推定結果との関係を示す表である。
【図１２】本発明の第二実施形態の交差点特徴推定装置１が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明するフローチャートである。
【図１３】本発明の第三実施形態の交差点特徴推定装置が備える交差側道路交通量推定手段１８の構成を示す図である。
【図１４】予め検出した、車両Ｃの停止時間と、交差側道路を通行する交差車両の台数との関係を示すグラフである。
【図１５】本発明の第三実施形態の交差点特徴推定装置１が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明するフローチャートである。
【図１６】本発明の第四実施形態の交差点特徴推定装置が備える交差側道路交通量推定手段１８の構成を示す図である。
【図１７】本発明の第四実施形態の交差点特徴推定装置１が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明するフローチャートである。
【図１８】本発明の第五実施形態の交差点特徴推定装置が備える交差側道路交通量推定手段１８の構成を示す図である。
【図１９】本発明の第五実施形態の交差点特徴推定装置１が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２０】
１ 交差点特徴推定装置
２ 走行状態検出手段
４ 車両位置検出手段
６ 走行情報蓄積手段
７ 蓄積部
８ 提供情報処理手段
１０ 情報提供手段
１２ 受信機
１４ 地図データ記憶部
１６ 一時停止交差点判定手段
１８ 交差側道路交通量推定手段
２０ 停止位置設定手段
２２ 車両状態検出手段
２４ 情報提供条件設定手段
２６ 提供情報選択手段
２８ 走行情報取得手段
３０ 最低速度基準値演算手段
３２ 交通量推定基準値記憶部
３４ 交差側道路交通量推定部
３６ 他車両走行情報受信手段
３８ 自車両走行情報発信手段
４０ 分布割合演算手段
４２ 停止時間基準値演算手段
４４ 停止位置基準値演算手段
４６ 停止回数基準値演算手段
Ｃ 車両
Ｔ 車輪
Ｓ１ 車速信号
Ｓ２ 位置信号
Ｓ３ 蓄積車速信号
Ｓ４ 蓄積位置信号
Ｓ５ 一時停止交差点信号
Ｓ６ 交通量推定信号
Ｓ７ 停止位置信号
Ｓ８ 車両接近信号
Ｓ９ 情報提供条件信号
Ｓ１０ 選択情報信号
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が走行する走行道路と交差する交差側道路の交通量を推定する交差点特徴推定装置及び交差点特徴推定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の交差点特徴推定装置としては、例えば、特許文献１に記載されているようなものがある。
特許文献１に記載の交差点特徴推定装置では、交差点に進入するプローブ車両の時々刻々の位置、速度、時刻等のデータを取得する。そして、この取得したデータに基づいて、自車両が走行している走行道路における、自車両が交差点に到達するまでの交通量を推定するものである。この推定結果は、例えば、自車両が交差点を通過する際に運転者へ提供する情報の変更に用いる。
【特許文献１】特開２００７−２５７１９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に記載の交差点特徴推定装置では、自車両が走行している走行道路の交通量を推定することは可能である。しかしながら、走行道路と交差する交差側道路の交通量は推定することができないという問題がある。
このため、自車両が交差点を通過する際の、運転者へ提供する情報が不適切な内容となるという問題が発生するおそれがある。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、交差側道路の交通量を推定することが可能な、交差点特徴推定装置及び交差点特徴推定方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するために、本発明は、既知の基準値である既知最低速度基準値と既知の交通量である既知交通量との関係に基づいて、予め、既定の交通量推定基準値を記憶する。そして、対象とする一時停止交差点に対応する各走行情報毎に求めた車両の最低速度に基づいて演算する最低速度基準値と、前記既定の交通量推定基準値に基づいて、対象とする一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定する。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、対象とする一時停止交差点へ以前に進入した際の最低速度基準値と、予め記憶した既定の交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明を実施するための最良の形態（以下、「実施形態」と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。
（第一実施形態）
（構成）
まず、図１から図４を参照して、交差点特徴推定装置１の構成を説明する。
【０００７】
図１は、本実施形態の交差点特徴推定装置１を備える車両Ｃの構成を示す図である。また、図２は、交差点特徴推定装置１のシステム構成を示す図である。
図１及び図２中に示すように、交差点特徴推定装置１は、走行状態検出手段２と、車両位置検出手段４と、走行情報蓄積手段６と、提供情報処理手段８と、情報提供手段１０とを備えている。
【０００８】
走行状態検出手段２は、車両Ｃの走行状態により変化する要素を検出し、この検出した要素に基づいて、車両Ｃの速度（以下、「車速」と記載する）を検出する。そして、この検出した車速を含む情報信号を、車速信号Ｓ１として、走行情報蓄積手段６及び提供情報処理手段８へ送信する。
本実施形態では、一例として、走行状態検出手段２を、車輪Ｔの回転数等を検出する車速センサにより形成する。すなわち、車両Ｃの走行状態により変化する要素を、車輪Ｔの回転数とする。なお、車両Ｃの走行状態により変化する要素は、これに限定するものではなく、例えば、車両Ｃの加速度や減速度としてもよい。
【０００９】
車両位置検出手段４は、車両Ｃの位置を示す座標を検出し、この検出した座標を地図データと照合して、地図データに対する車両Ｃの位置（以下、「位置」と記載する）を検出する。そして、この検出した位置を含む情報信号を、位置信号Ｓ２として、走行情報蓄積手段６及び提供情報処理手段８へ送信する。ここで、上記の位置は、車両Ｃが走行中の走行道路のリンク番号、車両Ｃが接近中の交差点の中心座標、この交差点までの距離を含む情報とする。
【００１０】
また、車両位置検出手段４は、例えば、ナビゲーション装置が備えるＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１２と、地図データ記憶部１４とから形成する。
ＧＰＳ受信機１２は、例えば、ＧＰＳ衛星が送信する電波に基づいて、車両Ｃの位置を示す座標を検出する。
地図データ記憶部１４は、例えば、国内等、設定した範囲の地図データを、予め記憶する。なお、地図データ記憶部１４が記憶する地図データは、記憶媒体やデータ通信等を用いて、更新してもよい。
【００１１】
走行情報蓄積手段６は、走行状態検出手段２が送信した車速信号Ｓ１を受信して、車速信号Ｓ１が含む車速を、蓄積部７に蓄積する。これに加え、車両位置検出手段４が送信した位置信号Ｓ２を受信して、位置信号Ｓ２が含む位置を、蓄積部７に蓄積する。これらの蓄積した情報が、車両Ｃの走行情報を構成する。すなわち、走行情報蓄積手段６は、走行状態検出手段２が検出した車両Ｃの走行状態と、車両位置検出手段４が検出した車両Ｃの位置からなる走行情報を、蓄積部７に蓄積する。
【００１２】
なお、走行情報蓄積手段６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が備えるＲＡＭ（Random Access Memory）により形成する。
また、走行情報蓄積手段６は、提供情報処理手段８から、後述する各種情報信号を受信する。
具体的には、走行情報蓄積手段６は、提供情報処理手段８が送信する一時停止交差点信号Ｓ５及び交通量推定信号Ｓ６を受信する。これに加え、後述する停止位置設定手段２０が送信する停止位置信号Ｓ７を受信する。なお、一時停止交差点信号Ｓ５、交通量推定信号Ｓ６及び停止位置信号Ｓ７に関する説明は、後述する。
【００１３】
提供情報処理手段８は、一時停止交差点判定手段１６と、交差側道路交通量推定手段１８と、停止位置設定手段２０と、車両状態検出手段２２と、情報提供条件設定手段２４と、提供情報選択手段２６とを備えている。
また、提供情報処理手段８は、例えば、ＣＰＵと、ＲＡＭ等の記憶手段により形成する。
【００１４】
一時停止交差点判定手段１６は、蓄積車速信号Ｓ３及び蓄積位置信号Ｓ４に基づいて、車両Ｃが一時停止すべき一時停止交差点を判定する。そして、判定した一時停止交差点を含む情報信号を、一時停止交差点信号Ｓ５として、走行情報蓄積手段６へ送信する。なお、一時停止交差点信号Ｓ５には、判定した一時停止交差点を含む情報信号に加え、判定した一時停止交差点のノード（交差点中央）番号、ノード座標、リンク番号等を含む情報信号を付加する。
【００１５】
一時停止交差点を判定する具体例としては、蓄積車速信号Ｓ３が含む車速と、蓄積位置信号Ｓ４が含む地図データとに基づいて、交差点から所定距離範囲で、車速が所定速度以下となる割合が高い交差点を、一時停止交差点と判定する。ここで、所定速度は、例えば、０[ｋｍ／ｈ]とする。なお、一時停止交差点の判定は、前記の方法以外にも、地図データに一時停止交差点の情報が存在していれば、この情報を用いてもよい。また、車両Ｃが交差点を通過する際に、車輪Ｔの操舵角が大きい（例えば、１８０°以上）である場合は、この交差点を、一時停止交差点と判定しない処理を加えてもよい。
【００１６】
ここで、一時停止交差点信号Ｓ５を受信した走行情報蓄積手段６は、一時停止交差点信号Ｓ５と、車速信号Ｓ１及び位置信号Ｓ２に基づいて、一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの走行状態及び位置からなる走行情報を蓄積する。すなわち、走行情報蓄積手段６は、一時停止交差点判定手段１６が判定した一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの走行状態及び位置からなる走行情報を蓄積する。
【００１７】
走行情報は、具体的には、車両Ｃが走行する走行道路が非優先道路であり、走行道路に対して一時停止交差点で交差する交差側道路が優先道路である場合における、一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの走行状態及び位置から検出する。
交差側道路交通量推定手段１８は、走行情報取得手段２８と、最低速度基準値演算手段３０と、交通量推定基準値記憶部３２と、交差側道路交通量推定部３４とを備えている。
【００１８】
走行情報取得手段２８は、蓄積車速信号Ｓ３が含む車速及び蓄積位置信号Ｓ４が含む位置に基づいて、蓄積部７から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの走行情報を取得する。ここで、「対象とする一時停止交差点」とは、走行道路を走行する車両Ｃが交差側道路を通過する対象となる一時停止交差点である。
具体的には、走行情報蓄積手段６が蓄積部７に蓄積している、一時停止交差点判定手段１６が判定した複数の一時停止交差点へ進入する際の、複数の車両Ｃの走行情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの各走行情報を取得する。
【００１９】
ここで、走行情報取得手段２８が取得する、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの各走行情報は、複数回に亘り取得してもよく、また、一回のみ取得してもよい。
最低速度基準値演算手段３０は、走行情報取得手段２８が取得した、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの各走行情報毎に、車両Ｃの最低速度を求める。そして、この求めた最低速度に基づいて、最低速度基準値を演算する。
【００２０】
具体的には、まず、図３中に示すように、車両Ｃが一時停止交差点Ｘから所定の範囲内に存在する状態において、最も低い車速ＶＬを検出する。なお、本実施形態では、所定の範囲を、−５[ｍ]〜２５[ｍ]とする。
そして、最も低い車速ＶＬを、例えば、５回検出する。すなわち、走行情報取得手段２８が取得した各走行情報毎に、車両Ｃの最低速度を求める。
【００２１】
各走行情報毎に、車両Ｃの最低速度を求めた後、これらの平均値を演算し、車両Ｃの最低速度基準値として演算する。すなわち、各走行情報毎に求めた最低速度に基づいて、最低速度基準値を演算する。なお、最も低い車速ＶＬを１回のみ検出し、これを、車両Ｃの最低速度として求めてもよい。
なお、図３は、対象とする一時停止交差点Ｘへ進入する際の、車両Ｃと一時停止交差点Ｘとの位置関係を示す図、及び対象とする一時停止交差点へ進入する際の車速Ｖと一時停止交差点Ｘに対する車両Ｃの距離Ｌ及び時間ｔとの関係を示すグラフである。また、図３中では、対象とする一時停止交差点を符号Ｘ、走行道路を符号Ｌ１、交差側道路を符号Ｌ２で示す。
【００２２】
交通量推定基準値記憶部３２は、予め、既定の交通量推定基準値を記憶する。
交通量推定基準値は、既知の基準値である既知最低速度基準値と既知の交通量である既知交通量との関係に基づいて設定する。
既知最低速度基準値は、車両Ｃが一時停止すべき任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の最低速度に基づく、既知の基準値である。
【００２３】
ここで、任意の一時停止交差点は、対象とする一時停止交差点と、各種条件（道路幅、歩道の有無等）が類似の一時停止交差点とする。
また、既知交通量は、任意の一時停止交差点で車両Ｃが走行する走行道路に交差する、交差側道路の既知の交通量である。
交通量推定基準値を設定する際には、例えば、図４中に示すように、予め検出した、車両Ｃの最低速度ＶＬａと、最低速度ＶＬａ毎の交差側道路を通行した交差車両の台数との関係に基づいて設定する。
【００２４】
なお、図４は、実際の一時停止交差点において、予め検出した、走行道路から一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの最低速度ＶＬａと、その際の最低速度ＶＬａ毎に交差側道路を通行した交差車両の台数との関係を調査した結果を示すグラフである。すなわち、図４のグラフは、既知の基準値である既知最低速度基準値と既知の交通量である既知交通量との関係を示す。また、図４中では、横軸に、車両Ｃの最低速度ＶＬａ[ｋｍ／ｈ]を示し、縦軸に、交差側道路の交通量を示す。
【００２５】
図４中に示すように、最低速度ＶＬａが約０[ｋｍ／ｈ]である場合、交差車両の台数が１台以上である頻度割合が最大となっている。したがって、最低速度ＶＬａが約０[ｋｍ／ｈ]である場合に、交差車両の台数が多い場合の最頻値が検出される。
これに対し、最低速度ＶＬａが約２[ｋｍ／ｈ]以上である場合、交差車両の台数が０台、すなわち、交差車両なしの頻度割合が、交差車両の台数が１台以上である頻度割合よりも大きくなっている。したがって、最低速度ＶＬａが約２[ｋｍ／ｈ]以上である場合は、最低速度ＶＬａが約２[ｋｍ／ｈ]未満である場合よりも、交差側道路の交通量が少なくなっている。
【００２６】
以上により、本実施形態では、車両Ｃの最低速度から演算する最低速度基準値が約２[ｋｍ／ｈ]以上である場合に、交差側道路の交通量が「少ない」と推定し、最低速度基準値が約２[ｋｍ／ｈ]未満である場合に、交差側道路の交通量が「多い」と推定する。
すなわち、本実施形態では、交通量推定基準値を、既知最低速度基準値（図４中に示す「最低速度ＶＬａ」）を区分し、この区分した既知最低速度基準値毎に、既知交通量（図４中に示す「交差側道路の交通量」）の多少に基づく頻度割合を検出する。そして、この検出した頻度割合の大小に応じて設定する。
【００２７】
交差側道路交通量推定部３４は、最低速度基準値演算手段３０が演算した、対象とする一時停止交差点へ進入する際の最低速度基準値と、交通量推定基準値記憶部３２が予め記憶する、交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。なお、交差側道路の交通量を推定する際に、曜日や時間により、推定した交通量を補正してもよい。具体例としては、休日の夜間に推定する交通量を、平日の通勤時間帯に推定する交通量に対して減少補正してもよい。
【００２８】
具体的には、最低速度基準値を既知最低速度基準値に適合させ、この適合させた既知最低速度基準値と対応する既知交通量に基づいて、対象とする一時停止交差点で車両Ｃが走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定する。
交差側道路の交通量を推定した交差側道路交通量推定部３２は、その推定結果を含む情報信号を、交通量推定信号Ｓ６として、走行情報蓄積手段６へ送信する。交通量推定信号Ｓ６を受信した走行情報蓄積手段６は、交通量推定信号Ｓ６が含む交差側道路の交通量を蓄積する。
【００２９】
以上により、交差側道路交通量推定手段１８は、走行情報蓄積手段６が蓄積部７に蓄積した各走行情報を用いて、車両Ｃが走行する走行道路に対象とする一時停止交差点で交差する交差側道路の交通量を推定する。
停止位置設定手段２０は、走行情報蓄積手段６が蓄積部７に蓄積した、一時停止交差点へ進入する車両Ｃの停止位置データに基づいて、一時停止交差点における停止位置を設定する。そして、この設定した停止位置を含む情報信号を、停止位置信号Ｓ７として、走行情報蓄積手段６へ送信する。具体的には、蓄積車速信号Ｓ３及び蓄積位置信号Ｓ４に基づいて、一時停止交差点付近において、交差側道路から所定の距離範囲内で車速が最低となる位置を、一時停止交差点における停止位置として設定する。停止位置信号Ｓ７を受信した走行情報蓄積手段６は、停止位置信号Ｓ７が含む一時停止交差点における停止位置を蓄積する。
【００３０】
車両状態検出手段２２は、一時停止交差点における停止位置に対し、車両Ｃがどの程度接近しているかを検出する。具体的には、車速信号Ｓ１、位置信号Ｓ２、一時停止交差点信号Ｓ５及び停止位置信号Ｓ７に基づいて、停止位置へ向けて走行する車両Ｃの車速と、停止位置と車両Ｃとの距離を検出する。
一時停止交差点における停止位置に対し、車両Ｃがどの程度接近しているかを検出した車両状態検出手段２２は、その検出結果を含む情報信号を、車両接近信号Ｓ８として、情報提供条件設定手段２４へ送信する。
【００３１】
情報提供条件設定手段２４は、一時停止交差点に対する車両Ｃの走行状態及び位置に基づいて、運転者へ情報を提供する条件を設定する。ここで、運転者へ提供する情報とは、一時停止交差点へ進入する際に運転者へ注意を促す情報であり、映像や音声の出力を用いる。さらに、映像や音声の出力に加え、運転者が操舵するステアリングホイールの振動を用いてもよい。
また、運転者へ情報を提供する条件を設定する際には、具体的には、車両接近信号Ｓ８に基づいて、停止位置と車両Ｃとの距離が所定の間隔以下となったタイミングで、運転者に情報を提供すると設定する。なお、上記「所定の間隔」とは、例えば、５０[ｍ]とする。
【００３２】
ここで、「所定の間隔」は、車速に応じて変化させてもよい。具体的には、車速が大きい場合は、「所定の間隔」を、例えば、７０[ｍ]程度とする。すなわち、車速が大きいほど、「所定の間隔」を長くする。
また、「所定の間隔」は、交差側道路交通量推定手段１８が推定した交差側道路の交通量に応じて変化させてもよい。具体的には、交差側道路の交通量が多い場合は、「所定の間隔」を、例えば、７０[ｍ]程度とする。すなわち、交差側道路の交通量が多いほど、「所定の間隔」を長くする。
運転者に情報を提供する条件を設定した情報提供条件設定手段２４は、その条件を含む情報信号を、情報提供条件信号Ｓ９として、提供情報選択手段２６へ送信する。
【００３３】
提供情報選択手段２６は、交差側道路交通量推定手段１８が推定した交差側道路の交通量に基づいて、情報提供手段１０から出力する情報の内容を選択する。具体的には、交差側道路の交通量が多いほど、注意を促す警報度合いが高い内容の情報を選択する。
本実施形態では、上述したように、最低速度基準値が約２[ｋｍ／ｈ]以上である場合に、交差側道路の交通量が少ないと推定し、最低速度基準値が約２[ｋｍ／ｈ]未満である場合に、交差側道路の交通量が多いと推定する。これに基づき、例えば、交差側道路の交通量が少ない場合は、一時停止を促す内容の情報を選択し、交差側道路の交通量が多い場合は、左右の安全確認を促す内容の情報を選択する。
【００３４】
情報提供手段１０から出力する情報の内容を選択した提供情報選択手段２６は、その選択した内容の情報を含む情報信号を、選択情報信号Ｓ１０として、情報提供手段１０へ送信する。このとき、選択情報信号Ｓ１０は、情報提供条件設定手段２４が送信した情報提供条件信号Ｓ９に基づく条件で、情報提供手段１０へ送信する。具体的には、上述したように、停止位置と車両Ｃとの距離が所定の間隔以下となったタイミングで、選択情報信号Ｓ１０を情報提供手段１０へ送信する。
情報提供手段１０は、例えば、ナビゲーション装置が備えるモニタとスピーカから形成する。
また、情報提供手段１０は、選択情報信号Ｓ１０に基づいて、選択情報信号Ｓ１０が含む内容の情報を出力する。具体的には、モニタへの映像表示やスピーカからの発声する音声により、選択情報信号Ｓ１０が含む内容の情報を出力する。
【００３５】
（動作）
次に、図１から図４を参照しつつ、図５から図７を用いて、交差点特徴推定装置１の動作の一例について説明する。なお、図５から図７は、本実施形態の交差点特徴推定装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
まず、図５を用いて、交差点特徴推定装置１が車両Ｃの走行状態及び位置を蓄積する処理の一例を説明する。
図５のフローチャートは、車両Ｃのイグニッションスイッチを始動（ＩＧＮ ＯＮ）した状態からスタートし、その処理は、一定間隔毎に連続的に行う。本実施形態では、処理を行う間隔を、１００[ｍｓｅｃ]とする。
【００３６】
イグニッションスイッチが始動し、車両Ｃが走行を開始すると、車両位置検出手段４が車両Ｃの位置を検出する。そして、この検出した位置を含む位置信号Ｓ２を、走行情報蓄積手段６へ送信する。これにより、車両Ｃの位置を取得する（ステップＳ１０）。
ステップＳ１０において、車両Ｃの位置を取得した後、位置信号Ｓ２及び一時停止交差点信号Ｓ５に基づいて、車両Ｃの位置が、一時停止交差点の近傍であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。ここで、車両Ｃの位置が、一時停止交差点の近傍であるか否かの判定は、例えば、車両Ｃが接近している一時停止交差点までの距離が所定の範囲（例えば、−５[ｍ]〜２５[ｍ]）内であれば、車両Ｃの位置が、一時停止交差点の近傍であると判定する。
【００３７】
ステップＳ１１において、車両Ｃの位置が一時停止交差点の近傍であると判定すると、走行状態検出手段２が車速を検出し、この検出した車速を含む車速信号Ｓ１を、走行情報蓄積手段６へ送信する。これにより、車両Ｃの走行状態を取得する（ステップＳ１２）。
一方、ステップＳ１１において、車両Ｃの位置が一時停止交差点の近傍ではないと判定すると、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ１４へ移行する。
【００３８】
ステップＳ１２において、車両Ｃの走行状態を取得した後、走行情報蓄積手段６が、ステップＳ１０において取得した車両Ｃの位置と、ステップＳ１２において取得した車両Ｃの走行状態を、蓄積部７に蓄積する。これにより、車両Ｃの走行情報を蓄積する（ステップＳ１３）。
ステップＳ１３において、走行情報蓄積手段６が蓄積部７に車両Ｃの走行情報を蓄積した後、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ１４へ移行する。
【００３９】
ステップＳ１４では、車両Ｃのイグニッションスイッチが停止（ＩＧＮ ＯＦＦ）しているか否かを判定する。
ステップＳ１４において、イグニッションスイッチが停止していると判定すると、交差点特徴推定装置１は、車両Ｃの走行状態及び位置を蓄積する処理を終了する（ＥＮＤ）。
一方、ステップＳ１４において、イグニッションスイッチが停止していないと判定すると、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ１０へ復帰する。
【００４０】
次に、図６を用いて、交差点特徴推定装置１が、交差側道路の交通量を推定して運転者に情報を提供する処理の一例を説明する。
図６のフローチャートは、図５のフローチャートと同様、車両Ｃのイグニッションスイッチを始動（ＩＧＮ ＯＮ）した状態からスタートし、その処理は、一定間隔毎に連続的に行う。本実施形態では、処理を行う間隔を、１００[ｍｓｅｃ]とする。
【００４１】
イグニッションスイッチが始動し、車両Ｃが走行を開始すると、車両位置検出手段４が車両Ｃの位置を検出する。そして、この検出した位置を含む位置信号Ｓ２を、走行情報蓄積手段６へ送信する。これにより、車両Ｃの位置を取得する（ステップＳ２０）。
ステップＳ２０において、車両Ｃの位置を取得した後、位置信号Ｓ２、蓄積車速信号Ｓ３及び蓄積位置信号Ｓ４に基づいて、車両Ｃが接近している一時停止交差点に関する情報が、蓄積部７に蓄積されているか否かを判定する。これにより、車両Ｃが、走行情報が蓄積されている一時停止交差点に接近中か否かを判定する（ステップＳ２１）。
【００４２】
ステップＳ２１において、車両Ｃが、走行情報が蓄積されている一時停止交差点に接近中であると判定すると、蓄積部７から、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出す（ステップＳ２２）。ここで、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報が複数蓄積されている場合には、例えば、最新のｎ回（ｎ＝１であってもよい）の情報のみを読み出してもよい。また、蓄積されている全ての走行情報を読み出してもよい。
【００４３】
一方、ステップＳ２１において、車両Ｃが、走行情報が蓄積されている一時停止交差点に接近中ではないと判定すると、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２７へ移行する。
ステップＳ２２において、蓄積部７から、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出した後、交差側道路交通量推定手段１８により、交差側道路の交通量を推定する（ステップＳ２３）。交差側道路交通量推定手段１８により、交差側道路の交通量を推定する処理の説明は、後述する。
【００４４】
ステップＳ２３において、交差側道路の交通量を推定した後、走行状態検出手段２が車速を検出し、この検出した車速を含む車速信号Ｓ１を、走行情報蓄積手段６へ送信する。これにより、車両Ｃの走行状態を取得する（ステップＳ２４）。
ステップＳ２４において、車両Ｃの走行状態を取得した後、一時停止交差点の停止位置と車両Ｃとの距離が、情報提供条件設定手段２４が設定した所定の間隔以下であるか否かを判定する。これにより、運転者へ情報提供するか否かを判定する（ステップＳ２５）。運転者へ情報提供するか否かの判定は、一時停止交差点の停止位置と車両Ｃとの距離が、情報提供条件設定手段２４が設定した所定の間隔以下である場合に、運転者へ情報提供すると判定する。なお、本フローチャートにおける処理では、所定の間隔を、５０[ｍ]とする。
【００４５】
ステップＳ２５において、運転者へ情報提供すると判定すると判定すると、提供情報選択手段２６が、交差側道路の交通量に応じて選択した内容の情報を含む選択情報信号Ｓ１０を、情報提供手段１０へ送信する。
選択情報信号Ｓ１０を受信した情報提供手段１０は、選択情報信号Ｓ１０が含む情報を出力し、運転者へ提供する。これにより、運転者へ情報提供を行う（ステップＳ２６）。なお、本フローチャートにおける処理では、交差側道路の交通量が少ない場合は、一時停止を促す内容の情報を選択し、交差側道路の交通量が多い場合は、左右の安全確認を促す内容の情報を選択する。
【００４６】
一方、ステップＳ２５において、運転者へ情報提供しないと判定すると、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２０へ復帰する。
ステップＳ２６において、運転者へ情報提供を行った後、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２７へ移行する。
ステップＳ２７では、車両Ｃのイグニッションスイッチが停止（ＩＧＮ ＯＦＦ）しているか否かを判定する。
ステップＳ２７において、イグニッションスイッチが停止していると判定すると、交差点特徴推定装置１は、車両Ｃの走行状態及び位置を蓄積する処理を終了する（ＥＮＤ）。
一方、ステップＳ２７において、イグニッションスイッチが停止していないと判定すると、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２０へ復帰する。
【００４７】
次に、図７を用いて、交差点特徴推定装置１が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明する。なお、図７中に示す処理は、図６中に示すステップＳ２３の処理であり、ステップＳ２２の処理とステップＳ２４の処理との間に行う。
ステップＳ２２（図６参照）において、蓄積部７から、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出した後、この読み出した走行情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの最低速度を求める（ステップＳ３０）。
ステップＳ３０において、車両Ｃの最低速度を求めた後、この求めた最低速度に基づいて、最低速度基準値演算手段３２が、最低速度基準値を演算する。そして、交差側道路交通量推定部３４が、最低速度基準値を、交通量推定基準値と比較する（ステップＳ３１）。
【００４８】
ステップＳ３１において、最低速度基準値を交通量推定基準値と比較した交差側道路交通量推定部３４は、その比較結果に基づいて、交差側道路の交通量を推定する（ステップＳ３２）。本フローチャートの処理では、最低速度基準値が約２[ｋｍ／ｈ]以上である場合に、交差側道路の交通量が少ないと推定し、最低速度基準値が約２[ｋｍ／ｈ]未満である場合に、交差側道路の交通量が多いと推定する。
【００４９】
ステップＳ３２において、交差側道路の交通量を推定した後、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２４（図６参照）へ移行する。
なお、上述したように、本実施形態の交差点特徴推定装置１の動作で実施する交差点特徴推定方法は、車両Ｃの走行状態及び位置を検出し、車両Ｃが一時停止すべき一時停止交差点を判定する。さらに、判定した一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの走行状態及び位置からなる走行情報を蓄積し、その蓄積した各走行情報から対象とする一時停止交差点に対応する各走行情報を取得する。
【００５０】
そして、取得した各走行情報毎に車両Ｃの最低速度を求め、この求めた最低速度に基づいて最低速度基準値を演算する。さらに、演算した最低速度基準値と予め記憶した既定の交通量推定基準値に基づいて、車両Ｃが走行する走行道路に対象とする一時停止交差点で交差する交差側道路の交通量を推定する。これに加え、交通量推定基準値を、既知の基準値である既知最低速度基準値と既知の交通量である既知交通量との関係に基づいて、予め設定する方法である。ここで、既知最低速度基準値は、任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の最低速度に基づく既知の基準値であるである。また、既知交通量は、任意の一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の既知の交通量である。
【００５１】
（第一実施形態の効果）
（１）本実施形態の交差点特徴推定装置では、走行情報蓄積手段が、一時停止交差点へ進入する際の車両の走行状態及び位置からなる走行情報を蓄積部に蓄積し、走行情報取得手段が、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両の走行情報を、蓄積部から取得する。また、最低速度基準値演算手段が、走行情報取得手段が取得した各走行情報毎に、車両の最低速度を求め、この求めた最低速度に基づいて最低速度基準値を演算する。そして、交差側道路交通量推定手段が、最低速度基準値演算手段が演算した最低速度基準値と、予め記憶した既定の交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。また、交通量推定基準値を、既知の基準値である既知最低速度基準値と既知の交通量である既知交通量との関係に基づいて設定する。
【００５２】
すなわち、交差側道路の交通量の推定に用いる交通量推定基準値を、既知の基準値である既知最低速度基準値と既知の交通量である既知交通量との関係に基づく値とする。
したがって、既定の交通量推定基準値と、対象とする一時停止交差点へ以前に進入した際の最低速度基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
その結果、自車両が一時停止交差点を通過する際に運転者へ提供する情報を、交差側道路の交通量に応じて、適切な内容の情報に変更することが可能となる。これにより、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
また、一時停止交差点を一回のみ通過した状態であっても、二回目以降に同じ一時停止交差点を通過する際に、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
その結果、走行の経験が少ない地域の走行時においても、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
【００５３】
（２）本実施形態の交差点特徴推定装置では、最低速度基準値演算手段が、交差側道路の通過対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両の最低速度を求め、この求めた最低速度に基づいて、最低速度基準値を演算する。また、交差側道路交通量推定手段が、最低速度基準値演算手段が演算した最低速度基準値と、既定の交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
このため、一時停止交差点における停止滞留の出現頻度に因らず、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。これにより、交差側道路を通行する車両が存在している場合において、ほとんど停止しないで一時停止交差点を通過可能な状況であっても、適切に、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
その結果、交差側道路の交通量を、精度良く推定することが可能となる。
【００５４】
（３）本実施形態の交差点特徴推定装置では、最低速度基準値手段が、最低速度基準値を演算するために取得する各走行情報を、走行情報取得手段が蓄積部から取得する。また、蓄積部に蓄積する走行情報が、走行状態検出手段が検出する車両の走行状態と、車両位置検出手段が検出する車両の位置からなる。
このため、例えば、カメラ、レーザレーダ、電波レーダ等の環境センサを追加することなく、ナビゲーション装置等、車両に既存の構成を用いて、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
その結果、コストの増加を抑制することが可能となるとともに、車両のレイアウト性が低下することを抑制することが可能となる。
【００５５】
（４）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差側道路交通量推定部が、最低速度基準値を既知最低速度基準値に適合させる。そして、この適合させた既知最低速度基準値と対応する既知交通量に基づいて、対象とする一時停止交差点で前記車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定する。
その結果、最低速度基準値を単純な数値としても、この数値を既知最低速度基準値に適合させることにより、対象とする一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
【００５６】
（５）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交通量推定基準値を、既知最低速度基準値を区分し、この区分した既知最低速度基準値毎に既知交通量の多少に基づく頻度割合を検出し、この検出した頻度割合の大小に応じて設定する。
その結果、最低速度基準値を、既知交通量の多さに応じて段階的に区分することが可能となるため、最低速度基準値を単純な数値としても、対象とする一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
【００５７】
（６）本実施形態の交差点特徴推定方法では、車両の走行状態及び位置を検出し、車両が一時停止すべき一時停止交差点を判定する。さらに、判定した一時停止交差点へ進入する際の車両の走行状態及び位置からなる走行情報を蓄積し、その蓄積した走行情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の各走行情報を取得する。
そして、取得した各走行情報毎に車両の最低速度を求め、この求めた最低速度に基づいて最低速度基準値を演算する。さらに、演算した最低速度基準値と予め記憶した既定の交通量推定基準値に基づいて、対象とする一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定する。これに加え、交通量推定基準値を、既知の基準値である既知最低速度基準値と既知の交通量である既知交通量との関係に基づいて設定する。
その結果、自車両が一時停止交差点を通過する際に運転者へ提供する情報を、交差側道路の交通量に応じて、適切な内容の情報に変更することが可能となる。これにより、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
【００５８】
（応用例）
（１）本実施形態の交差点特徴推定装置１では、車両Ｃ、すなわち、自車両の走行情報を用いて、交差側道路の交通量を推定したが、これに限定するものではない。
すなわち、例えば、図８中に示すように、交差点特徴推定装置１の構成を、他車両走行情報受信手段３６を備える構成とする。
ここで、他車両走行情報受信手段３６は、他車両の走行状態及び他車両の位置を受信する構成とする。これに加え、走行情報取得手段２８が取得する走行情報に、対象とする一時停止交差点へ進入する際の他車両の走行情報を含む。なお、図８は、本実施形態の交差点特徴推定装置１に対する変形例の構成を示す図である。
【００５９】
このような構成とすることにより、他車両が走行した走行情報を用いて、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。これにより、初めて走行する一時停止交差点であっても、その一時停止交差点を他車両が通過していれば、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
なお、他車両走行情報受信手段３６は、例えば、他車両の走行情報を、自車両と他車両との間で行う車車間通信により受信してもよい。また、他車両の走行情報を、記録媒体を介して受信してもよい。
また、例えば、複数台の他車両の走行情報を、基地局により一括管理し、その情報を用いて、交差側道路の交通量を推定し、他車両走行情報受信手段３６を備える車両へ配信してもよい。
【００６０】
（２）本実施形態の交差点特徴推定装置１では、車両Ｃ、すなわち、自車両の走行情報を用いて、交差側道路の交通量を推定したが、これに限定するものではない。
すなわち、例えば、図９中に示すように、交差点特徴推定装置１の構成を、自車両走行情報発信手段３８を備える構成としてもよい。なお、図９は、本実施形態の交差点特徴推定装置１に対する変形例の構成を示す図である。
ここで、自車両走行情報発信手段３８は、走行状態検出手段２が検出した自車両の走行状態と、車両位置検出手段４が検出した自車両の位置を他車両へ発信する構成とする。
このような構成とすることにより、自車両の走行状態を、この走行状態を受信可能な他車両へ提供することが可能となる。
【００６１】
（第二実施形態）
次に、本発明の第二実施形態について説明する。
（構成）
まず、図１及び図２を参照しつつ、図１０及び図１１を用いて、本実施形態の交差点特徴推定装置の構成を説明する。
本実施形態の交差点特徴推定装置の構成は、交差側道路交通量推定手段１８の構成を除き、上述した第一実施形態と同様の構成とする。なお、交差側道路交通量推定手段１８以外の構成は、上述した第一実施形態と同様の構成とするため、詳細な説明を省略する。
図１０は、本実施形態の交差点特徴推定装置が備える交差側道路交通量推定手段１８の構成を示す図である。
【００６２】
図１０中に示すように、交差側道路交通量推定手段１８は、走行情報取得手段２８と、最低速度基準値演算手段３０と、分布割合演算手段４０と、交通量推定基準値記憶部３２と、交差側道路交通量推定部３４とを備えている。
走行情報取得手段２８及び最低速度基準値演算手段３０の構成は、上述した第一実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
【００６３】
分布割合演算手段４０は、走行情報取得手段２８が取得した各走行情報に基づいて求めた、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの最低速度を複数回求める。そして、この求めた複数の最低速度に基づいて、最低速度の分布割合を演算する。なお、本実施形態では、最低速度基準値演算手段３０が演算した、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの最低速度を、１０回求める場合について説明する。
【００６４】
なお、複数求めた最低速度の中に、明らかに大きすぎる速度が含まれる場合、これを除いて演算してもよい。
交通量推定基準値記憶部３２は、予め、既定の交通量推定基準値を記憶する。
本実施形態では、交通量推定基準値を、既知最低速度基準値及び既知分布割合と既知交通量との関係に基づいて設定する。
既知分布割合は、任意の一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの最低速度の分布割合に基づく既知の分布割合である。
【００６５】
具体的には、例えば、図１１中に示すように設定する。なお、図１１は、予め検出した、既知最低速度基準値（基準最低速度）と、既知分布割合（最低速度の分布割合）と、既知交通量（交通量）の推定結果との関係を示す表である。交差側道路の交通量の推定結果との関係は、例えば、実際の一時停止交差点において、予め検出した、走行道路から一時停止交差点へ進入する車両の最低速度及び最低速度の分布割合と、車両の停止時間中に交差側道路を通行した交差車両の台数とを調査する。そして、その調査結果に基づいて設定する。
【００６６】
本実施形態では、一例として、車両Ｃの最低速度から演算する最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]であるとともに、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]である分布割合が８０％以上である場合、交差側道路の交通量が「やや多い」と推定する。ここで、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]である分布割合とは、最低速度の分布割合となる。また、車両Ｃの最低速度基準値が約２[ｋｍ／ｈ]以上であるとともに、最低速度基準値が約２[ｋｍ／ｈ]以上である分布割合が５０％〜８０％の範囲内である場合、交差側道路の交通量が「やや少ない」と推定する。
【００６７】
一方、本実施形態では、一例として、最低速度基準値が約２[ｋｍ／ｈ]以上であるとともに、最低速度基準値が約２[ｋｍ／ｈ]以上である分布割合が８０％以上である場合、交差側道路の交通量が「非常に少ない」と推定する。
交差側道路交通量推定部３４は、最低速度基準値演算手段３０が演算した最低速度基準値と、分布割合演算手段４０が演算した最低速度の分布割合と、交通量推定基準値記憶部３２が予め記憶する交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
【００６８】
交差側道路の交通量を推定した交差側道路交通量推定部３４は、その推定結果を含む情報信号を、交通量推定信号Ｓ６として、走行情報蓄積手段６へ送信する。交通量推定信号Ｓ６を受信した走行情報蓄積手段６は、交通量推定信号Ｓ６が含む交差側道路の交通量を蓄積する。
その他の構成は、上述した第一実施形態と同様である。
【００６９】
（動作）
次に、図１、図２、図１０及び図１１を参照しつつ、図１２を用いて、交差点特徴推定装置の動作について説明する。なお、以下の説明では、交差側道路の交通量を推定する処理以外は、上述した第一実施形態と同様の処理を行うため、異なる部分の処理を説明する。
図１２は、本実施形態の交差点特徴推定装置１が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図１２中に示す処理は、図６中に示すステップＳ２３の処理であり、ステップＳ２２の処理とステップＳ２４の処理との間に行う。
【００７０】
ステップＳ２２（図６参照）において、蓄積部７から、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出した後、この読み出した走行情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの最低速度を取得する（ステップＳ４０）。
ステップＳ４０において、車両Ｃの最低速度を取得した後、分布割合演算手段４０が、走行情報取得手段２８が取得した各走行情報に基づいて求めた、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの最低速度を複数回求める（ステップＳ４１）。
ステップＳ４１において、車両Ｃの最低速度を複数回求めた分布割合演算手段４０は、この複数回求めた車両Ｃの最低速度に基づいて、最低速度の分布割合を演算する（ステップＳ４２）。
ステップＳ４２において、車両Ｃの最低速度の分布割合を演算した後、交差側道路交通量推定部３４が、最低速度基準値及び最低速度の分布割合を、交通量推定基準値と比較する（ステップＳ４３）。
【００７１】
ステップＳ４３において、最低速度基準値及び分布割合を交通量推定基準値と比較した交差側道路交通量推定部３４は、その比較結果に基づいて、交差側道路の交通量を推定する（ステップＳ４４）。本フローチャートの処理では、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]であるとともに、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]である分布割合が８０％以上である場合、交差側道路の交通量が「やや多い」と推定する。また、最低速度基準値が約２[ｋｍ／ｈ]以上である場合、その分布割合が５０％〜８０％の範囲内であれば、交差側道路の交通量が「やや少ない」と推定し、その分布割合が８０％以上であれば、交差側道路の交通量が「非常に少ない」と推定する。
ステップＳ４４において、交差側道路の交通量を推定した後、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２４（図６参照）へ移行する。
【００７２】
（第二実施形態の効果）
（１）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差側道路交通量推定手段が、走行情報取得手段が取得した各走行情報に基づいて求めた最低速度の分布割合を演算する、分布割合演算手段を備える。また、交通量推定基準値を、既知最低速度基準値及び既知の分布割合である既知分布割合と既知交通量との関係に基づいて、予め設定する。これに加え、交差側道路交通量推定部が、最低速度基準値及び分布割合と交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
【００７３】
このため、一時停止交差点において、偶然、交差車両に遭遇しなかった場合等、交差側道路の交通量に偶発的な増減が生じた場合の影響を排除することが可能となるため、交差側道路の交通量を精度良く推定することが可能となる。
その結果、交差側道路の交通量にばらつきがある一時停止交差点の走行時においても、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
【００７４】
（第三実施形態）
次に、本発明の第三実施形態について説明する。
（構成）
まず、図１及び図２を参照しつつ、図１３及び図１４を用いて、本実施形態の交差点特徴推定装置の構成を説明する。
本実施形態の交差点特徴推定装置の構成は、交差側道路交通量推定手段１８の構成を除き、上述した第一実施形態と同様の構成とする。なお、交差側道路交通量推定手段１８以外の構成は、上述した第一実施形態と同様の構成とするため、詳細な説明を省略する。
図１３は、本実施形態の交差点特徴推定装置が備える交差側道路交通量推定手段１８の構成を示す図である。
【００７５】
図１３中に示すように、交差側道路交通量推定手段１８は、走行情報取得手段２８と、最低速度基準値演算手段３０と、停止時間基準値演算手段４２と、交通量推定基準値記憶部３２と、交差側道路交通量推定部３４とを備えている。
走行情報取得手段２８及び最低速度基準値演算手段３０の構成は、上述した第一実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
停止時間基準値演算手段４２は、走行情報取得手段２８が取得した、対象とする一時停止交差点へ進入する際の各走行情報毎に、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止時間を求める。そして、この求めた停止時間に基づいて、停止時間基準値を演算する。
【００７６】
車両Ｃの停止時間は、蓄積車速信号Ｓ３が含む車速及び蓄積位置信号Ｓ４が含む位置に基づいて、車速が０[ｋｍ／ｈ]である時間を測定して求める。具体的には、対象とする一時停止交差点へ進入する際に、車速Ｖが０[ｋｍ／ｈ]である時間を、車両Ｃの停止時間として求める。
また、停止時間基準値は、車両Ｃの停止時間を複数求めた場合、これらの平均値から演算する。なお、複数求めた車両Ｃの停止時間の中に、明らかに長すぎる停止時間が含まれる場合、これを除いて演算してもよい。
【００７７】
交通量推定基準値記憶部３２は、予め、既定の交通量推定基準値を記憶する。
本実施形態では、交通量推定基準値を、既知最低速度基準値及び既知停止時間基準値と既知交通量との関係に基づいて設定する。
既知停止時間基準値は、任意の一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止時間に基づく既知の基準値である。
本実施形態では、一例として、最低速度基準値が２[ｋｍ／ｈ]以上である場合は、交差側道路を通行する交差車両の台数が「０台」であると推定する。また、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]を超えているとともに、２[ｋｍ／ｈ]未満である場合は、交差側道路を通行する交差車両の台数が「１台」であると推定する。
【００７８】
さらに、本実施形態では、一例として、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]、すなわち、車両Ｃが停止している場合、図１４中に示すように、停止時間基準値に応じて、交差側道路を通行する交差車両の台数が「１台以上」であると推定する。特に、停止時間基準値が５秒以上であれば、交差側道路を通行する交差車両の台数が「２台以上」であると推定する。
【００７９】
なお、図１４は、予め検出した、車両Ｃの停止時間と、交差側道路を通行する交差車両の台数との関係を示すグラフである。車両Ｃの停止時間と交差側道路の交通量の推定結果との関係は、例えば、実際の一時停止交差点において、予め検出した、走行道路から一時停止交差点へ進入する車両の停止時間と、車両の停止時間中に交差側道路を通行した交差車両の台数とを調査する。そして、その調査結果に基づいて設定する。
【００８０】
交差側道路交通量推定部３４は、最低速度基準値演算手段３０が演算した最低速度基準値と、停止時間基準値演算手段４２が演算した停止時間基準値と、交通量推定基準値記憶部３２が予め記憶する交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
交差側道路の交通量を推定した交差側道路交通量推定部３４は、その推定結果を含む情報信号を、交通量推定信号Ｓ６として、走行情報蓄積手段６へ送信する。交通量推定信号Ｓ６を受信した走行情報蓄積手段６は、交通量推定信号Ｓ６が含む交差側道路の交通量を蓄積する。
その他の構成は、上述した第一実施形態と同様である。
【００８１】
（動作）
次に、図１、図２、図１３及び図１４を参照しつつ、図１５を用いて、交差点特徴推定装置の動作について説明する。なお、以下の説明では、交差側道路の交通量を推定する処理以外は、上述した第一実施形態と同様の処理を行うため、異なる部分の処理を説明する。
図１５は、本実施形態の交差点特徴推定装置１が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図１５中に示す処理は、図６中に示すステップＳ２３の処理であり、ステップＳ２２の処理とステップＳ２４の処理との間に行う。
【００８２】
ステップＳ２２（図６参照）において、蓄積部７から、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出す。そして、この読み出した走行情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの最低速度を取得する（ステップＳ５０）。
ステップＳ５０において、車両Ｃの最低速度を取得した後、停止時間基準値演算手段４２は、取得した車両Ｃの最低速度が０[ｋｍ／ｈ]であるか否かを判定する（ステップＳ５１）。
【００８３】
ステップＳ５１において、車両Ｃの最低速度が０[ｋｍ／ｈ]であると判定すると、車速が０[ｋｍ／ｈ]である時間を測定して、車両Ｃの停止時間として求める。そして、この求めた停止時間に基づいて、停止時間基準値演算手段４２が、停止時間基準値を演算する（ステップＳ５２）。
一方、ステップＳ５１において、車両Ｃの最低速度が０[ｋｍ／ｈ]ではないと判定すると、交差側道路交通量推定手段１８の処理は、ステップＳ５３へと移行する。
ステップＳ５２において、停止時間基準値を演算した後、交差側道路交通量推定部３４が、最低速度基準値及び停止時間基準値を、交通量推定基準値と比較する（ステップＳ５３）。
【００８４】
ステップＳ５３において、最低速度基準値及び停止時間基準値を交通量推定基準値と比較した交差側道路交通量推定部３４は、その比較結果に基づいて、交差側道路の交通量を推定する（ステップＳ５４）。本フローチャートの処理では、最低速度基準値が２[ｋｍ／ｈ]以上である場合は、交差側道路を通行する交差車両の台数が「０台」であると推定する。また、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]を超えているとともに、２[ｋｍ／ｈ]未満である場合は、交差側道路を通行する交差車両の台数が「１台」であると推定する。さらに、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]である場合、停止時間基準値が５秒未満であれば、交差側道路を通行する交差車両の台数が「１台以上」であると推定する。また、停止時間基準値が５秒以上であれば、交差側道路を通行する交差車両の台数が「２台以上」であると推定する。
ステップＳ５４において、交差側道路の交通量を推定した後、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２４（図６参照）へ移行する。
【００８５】
（第三実施形態の効果）
（１）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差側道路交通量推定手段が、走行情報取得手段が取得した各走行情報毎に車両の停止時間を求め、この求めた停止時間に基づいて停止時間基準値を演算する停止時間基準値演算手段を備える。また、交通量推定基準値を、既知最低速度基準値及び既知の基準値である既知停止時間基準値と既知交通量との関係に基づいて設定する。これに加え、交差側道路交通量推定部が、最低速度基準値及び停止時間基準値と交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
このため、見通しが良好ではないために最低速度が低くなるが、交差側道路の交通量が少ない場合であっても、交差側道路の交通量を精度良く推定することが可能となる。
その結果、見通しが良好ではない一時停止交差点の走行時においても、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
【００８６】
（第四実施形態）
次に、本発明の第四実施形態について説明する。
（構成）
まず、図１及び図２を参照しつつ、図１６を用いて、本実施形態の交差点特徴推定装置の構成を説明する。
本実施形態の交差点特徴推定装置の構成は、交差側道路交通量推定手段１８の構成を除き、上述した第一実施形態と同様の構成とする。なお、交差側道路交通量推定手段１８以外の構成は、上述した第一実施形態と同様の構成とするため、詳細な説明を省略する。
【００８７】
図１６は、本実施形態の交差点特徴推定装置が備える交差側道路交通量推定手段１８の構成を示す図である。
図１６中に示すように、交差側道路交通量推定手段１８は、走行情報取得手段２８と、最低速度基準値演算手段３０と、停止位置基準値演算手段４４と、交通量推定基準値記憶部３２と、交差側道路交通量推定部３４とを備えている。
走行情報取得手段２８及び最低速度基準値演算手段３０の構成は、上述した第一実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
【００８８】
停止位置基準値演算手段４４は、走行情報取得手段２８が取得した、各走行情報毎に一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置を求め、この求めた停止位置に基づいて、停止位置基準値を演算する。
対象とする一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置は、具体的には、対象とする一時停止交差点へ進入する際に、一時停止交差点の中心からの所定距離を基準として、車両Ｃの最低速度を検出する。そして、車両Ｃの最低速度が０[ｋｍ／ｈ]である場合、一時停止交差点の中心Ｐからの所定距離を基準として、車両Ｃの最低速度が０[ｋｍ／ｈ]である位置を、一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置として検出する。ここで、一時停止交差点の中心は、予め、地図データに記憶させてある。
【００８９】
また、停止位置基準値は、車両Ｃの停止位置を複数求めた場合、これらの平均値から演算する。なお、複数求めた車両Ｃの停止位置の中に、上記所定距離の停止位置が含まれる場合、これを除いて演算する。
交通量推定基準値記憶部３２は、予め、既定の交通量推定基準値を記憶する。
本実施形態では、交通量推定基準値を、既知最低速度基準値及び既知停止位置基準値と既知交通量との関係に基づいて、予め設定する。
【００９０】
既知停止位置基準値は、任意の一時停止交差点へ進入する際の、一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置に基づく既知の基準値である。
本実施形態では、一例として、最低速度基準値が２[ｋｍ／ｈ]以上である場合は、交差側道路を通行する交差車両が「無い」と推定する。また、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]を超えているとともに、２[ｋｍ／ｈ]未満である場合は、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定する。
【００９１】
また、本実施形態では、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]、すなわち、車両Ｃが停止している場合、一時停止交差点に対する停止位置基準値に応じて、交差側道路を通行する交差車両の交通量を推定する。具体例としては、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]である場合、一時停止交差点から車両Ｃの停止位置までの距離が所定値（例えば、６．５[ｍ]）以上であれば、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定する。
【００９２】
ここで、最低速度基準値及び停止位置基準値を複数回取得して、交差側道路を通行する交差車両の交通量を複数回推定する場合を考える。この場合、複数回推定した交差車両の交通量のうち、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定された割合が所定の割合（例えば、５０％）以上であれば、交差側道路を通行する交差車両の交通量が「多い」と推定する。なお、前記所定の割合は、定数を用いてもよい。また、交差側道路の幅員等が取得可能な場合であれば、この取得した幅員等に応じて変化させてもよい。
【００９３】
以下、上記のように、一時停止交差点から車両Ｃの停止位置までの距離が６．５ｍ[ｍ]以上である場合に、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定する理由を説明する。
一般的に、片側二車線の一般的な道路では、片側の道路幅が約６．５[ｍ]となるため、一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置が６．５[ｍ]以上である場合、交差側道路が、片側二車線の一般的な道路であると判定する。このような、片側二車線の一般的な道路は、道路構造上、交通量が多いと推測されるため、上記のように、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定する。
【００９４】
交差側道路交通量推定部３４は、最低速度基準値演算手段３０が演算した最低速度基準値と、交通量推定基準値記憶部３２が予め記憶する交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。これに加え、交差側道路交通量推定部３４は、停止位置基準値演算手段４４が演算した停止位置基準値と、交通量推定基準値記憶部３２が予め記憶する交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
交差側道路の交通量を推定した交差側道路交通量推定部３４は、その推定結果を含む情報信号を、交通量推定信号Ｓ６として、走行情報蓄積手段６へ送信する。交通量推定信号Ｓ６を受信した走行情報蓄積手段６は、交通量推定信号Ｓ６が含む交差側道路の交通量を蓄積する。
その他の構成は、上述した第一実施形態と同様である。
【００９５】
（動作）
次に、図１、図２、図１６を参照しつつ、図１７を用いて、交差点特徴推定装置の動作について説明する。なお、以下の説明では、交差側道路の交通量を推定する処理以外は、上述した第一実施形態と同様の処理を行うため、異なる部分の処理を説明する。
図１７は、本実施形態の交差点特徴推定装置１が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図１７中に示す処理は、図６中に示すステップＳ２３の処理であり、ステップＳ２２の処理とステップＳ２４の処理との間に行う。
【００９６】
ステップＳ２２（図６参照）において、蓄積部７から、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出す。そして、この読み出した走行情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの最低速度を取得する（ステップＳ６０）。
ステップＳ６０において、車両Ｃの最低速度を取得した後、停止位置基準値演算手段４４は、取得した車両Ｃの最低速度が０[ｋｍ／ｈ]であるか否かを判定する（ステップＳ６１）。
【００９７】
ステップＳ６１において、車両Ｃの最低速度が０[ｋｍ／ｈ]であると判定すると、停止位置基準値演算手段４４は、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置を求める。そして、この求めた停止位置に基づいて、停止位置基準値を演算する（ステップＳ６２）。
一方、ステップＳ６１において、車両Ｃの最低速度が０[ｋｍ／ｈ]ではないと判定すると、交差側道路交通量推定手段１８の処理は、ステップＳ６３へと移行する。
ステップＳ６２において、停止位置基準値を演算した後、交差側道路交通量推定部３４が、最低速度基準値及び停止位置基準値を、交通量推定基準値と比較する（ステップＳ６３）。
【００９８】
ステップＳ６３において、最低速度基準値及び停止位置基準値を交通量推定基準値と比較した交差側道路交通量推定部３４は、その比較結果に基づいて、交差側道路の交通量を推定する（ステップＳ６４）。本フローチャートの処理では、最低速度基準値が２[ｋｍ／ｈ]以上である場合は、交差側道路を通行する交差車両が「無い」と推定する。また、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]を超えているとともに、２[ｋｍ／ｈ]未満である場合は、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定する。
【００９９】
また、本フローチャートの処理では、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]である場合、一時停止交差点から車両Ｃの停止位置までの距離が６．５[ｍ]以上であれば、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定する。
さらに、本フローチャートの処理では、交差側道路を通行する交差車両の交通量を複数回推定する場合、交差側道路を通行する交差車両の交通量を、以下のように推定する。すなわち、複数回推定した交差車両の交通量のうち、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定された割合が５０％以上であれば、交差側道路を通行する交差車両の交通量が「多い」と推定する。
ステップＳ６４において、交差側道路の交通量を推定した後、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２４（図６参照）へ移行する。
【０１００】
（第四実施形態の効果）
（１）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差側道路交通量推定手段が、走行情報取得手段が取得した各走行情報毎に一時停止交差点に対する前記車両の停止位置を求め、この求めた停止位置に基づいて、停止位置基準値を演算する停止位置基準値演算手段を備える。また、交通量推定基準値を、既知最低速度基準値及び既知の基準値である既知停止位置基準値と既知交通量との関係に基づいて設定する。これに加え、交差側道路交通量推定部が、最低速度基準値及び停止位置基準値と交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
このため、一時停止交差点に車両が進入する際の車両の停止時間が短い場合であっても、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
その結果、一時停止交差点に車両が進入する際に、車両が通過しているか停止しているかが曖昧な状態であっても、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
【０１０１】
（第五実施形態）
次に、本発明の第五実施形態について説明する。
（構成）
まず、図１及び図２を参照しつつ、図１８及び図１９を用いて、本実施形態の交差点特徴推定装置の構成を説明する。
本実施形態の交差点特徴推定装置の構成は、交差側道路交通量推定手段１８の構成を除き、上述した第一実施形態と同様の構成とする。なお、交差側道路交通量推定手段１８以外の構成は、上述した第一実施形態と同様の構成とするため、詳細な説明を省略する。
図１８は、本実施形態の交差点特徴推定装置が備える交差側道路交通量推定手段１８の構成を示す図である。
【０１０２】
図１８中に示すように、交差側道路交通量推定手段１８は、走行情報取得手段２８と、最低速度基準値演算手段３０と、停止回数基準値演算手段４６と、交通量推定基準値記憶部３２と、交差側道路交通量推定部３４とを備えている。
走行情報取得手段２８及び最低速度基準値演算手段３０の構成は、上述した第一実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
【０１０３】
停止回数基準値演算手段４６は、走行情報取得手段２８が取得した、各走行情報毎に車両Ｃの停止回数を求め、この求めた停止回数に基づいて、停止回数基準値を演算する。
具体的には、一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの車速を検出し、車速が０[ｋｍ／ｈ]となった回数を、車両Ｃの停止回数として検出する。ここで、停止回数基準値は、車両Ｃの停止回数を複数求めた場合、これらの平均値から演算する。
【０１０４】
交通量推定基準値記憶部３２は、予め、既定の交通量推定基準値を記憶する。
本実施形態では、交通量推定基準値を、既知最低速度基準値及び既知停止回数基準値と既知交通量との関係に基づいて、予め設定する。
既知停止回数基準値は、任意の一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止回数に基づく、既知の基準値である。
【０１０５】
本実施形態では、一例として、最低速度基準値が２[ｋｍ／ｈ]以上である場合は、交差側道路を通行する交差車両が「無い」と推定する。また、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]を超えているとともに、２[ｋｍ／ｈ]未満である場合は、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定する。
また、本実施形態では、一例として、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]、すなわち、車両Ｃが停止している場合、対象とする一時停止交差点に車両Ｃが進入する際の車両Ｃの停止回数が複数回であれば、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定する。
【０１０６】
ここで、最低速度基準値及び停止回数基準値を複数回取得して、交差側道路を通行する交差車両の交通量を複数回推定する場合を考える。この場合、複数回推定した交差車両の交通量のうち、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定された割合が所定の割合（例えば、５０％）以上であれば、交差側道路を通行する交差車両の交通量が「多い」と推定する。なお、前記所定の割合は、定数を用いてもよい。また、交差側道路の幅員等が取得可能な場合であれば、この取得した幅員等に応じて変化させてもよい。
【０１０７】
以下、上記のように、対象とする一時停止交差点に車両Ｃが進入する際の車両Ｃの停止回数が複数回である場合に、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定する理由を説明する。
交差側道路を通行する交差車両が「無い」場合、一時停止交差点へ進入する車両Ｃは、一時停止交差点に固有の停止位置で一時停止した後、一時停止交差点へ進入すると推測される。すなわち、交差側道路を通行する交差車両が「無い」場合、一時停止交差点に車両Ｃが進入する際の車両Ｃの停止回数は、１回であると推測される。
【０１０８】
一方、交差側道路を通行する交差車両が「有る」場合、一時停止交差点へ進入する車両Ｃは、一時停止交差点に固有の停止位置で一時停止した後、更に、一時停止して、交差車両が通過した後、交差点へ進入すると推測される。すなわち、交差側道路を通行する交差車両が「有る」場合、一時停止交差点に車両Ｃが進入する際の車両Ｃの停止回数は、複数回であると推測される。
【０１０９】
以上により、一時停止交差点に車両Ｃが進入する際の車両Ｃの停止回数が複数回である場合、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定する。
交差側道路交通量推定部３４は、最低速度基準値演算手段３０が演算した最低速度基準値と、停止回数基準値演算手段４６が演算した停止回数基準値と、交通量推定基準値記憶部３２が予め記憶する交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
交差側道路の交通量を推定した交差側道路交通量推定部３４は、その推定結果を含む情報信号を、交通量推定信号Ｓ６として、走行情報蓄積手段６へ送信する。交通量推定信号Ｓ６を受信した走行情報蓄積手段６は、交通量推定信号Ｓ６が含む交差側道路の交通量を蓄積する。
その他の構成は、上述した第一実施形態と同様である。
【０１１０】
（動作）
次に、図１、図２、図１８を参照しつつ、図１９を用いて、交差点特徴推定装置の動作について説明する。なお、以下の説明では、交差側道路の交通量を推定する処理以外は、上述した第一実施形態と同様の処理を行うため、異なる部分の処理を説明する。
図１９は、本実施形態の交差点特徴推定装置１が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図１９中に示す処理は、図６中に示すステップＳ２３の処理であり、ステップＳ２２の処理とステップＳ２４の処理との間に行う。
【０１１１】
ステップＳ２２（図６参照）において、蓄積部７から、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出す。そして、この読み出した走行情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの最低速度を取得する（ステップＳ７０）。
ステップＳ７０において、車両Ｃの最低速度を取得した後、停止回数基準値演算手段４６は、取得した車両Ｃの最低速度が０[ｋｍ／ｈ]であるか否かを判定する（ステップＳ７１）。
【０１１２】
ステップＳ７１において、車両Ｃの最低速度が０[ｋｍ／ｈ]であると判定すると、停止回数基準値演算手段４６は、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止回数を求める。そして、この求めた停止回数に基づいて、停止回数基準値を演算する（ステップＳ７２）。
一方、ステップＳ７１において、車両Ｃの最低速度が０[ｋｍ／ｈ]ではないと判定すると、交差側道路交通量推定手段１８の処理は、ステップＳ７３へと移行する。
ステップＳ７２において、停止回数基準値を演算した後、交差側道路交通量推定部３４が、車両Ｃの最低速度及び停止回数を、交通量推定基準値と比較する（ステップＳ７３）。
【０１１３】
ステップＳ７３において、最低速度基準値及び停止回数基準値を交通量推定基準値と比較した交差側道路交通量推定部３４は、その比較結果に基づいて、交差側道路の交通量を推定する（ステップＳ７４）。本フローチャートの処理では、最低速度基準値が２[ｋｍ／ｈ]以上である場合は、交差側道路を通行する交差車両が「無い」と推定する。また、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]を超えているとともに、２[ｋｍ／ｈ]未満である場合は、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定する。
【０１１４】
また、本フローチャートの処理では、最低速度基準値が０[ｋｍ／ｈ]である場合、対象とする一時停止交差点に車両Ｃが進入する際の車両Ｃの停止回数が複数回であれば、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定する。
さらに、本フローチャートの処理では、交差側道路を通行する交差車両の交通量を複数回推定する場合、交差側道路を通行する交差車両の交通量を、以下のように推定する。すなわち、複数回推定した交差車両の交通量のうち、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定された割合が５０％以上であれば、交差側道路を通行する交差車両の交通量が「多い」と推定する。
ステップＳ７４において、交差側道路の交通量を推定した後、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２４（図６参照）へ移行する。
【０１１５】
（第五実施形態の効果）
（１）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差側道路交通量推定手段が、走行情報取得手段が取得した各走行情報毎に車両の停止回数を求め、この求めた停止回数に基づいて停止回数基準値を演算する停止回数基準値演算手段を備える。また、交通量推定基準値を、既知最低速度基準値及び既知の基準値である既知停止回数基準値と既知交通量との関係に基づいて設定する。これに加え、交差側道路交通量推定部が、最低速度基準値及び停止回数基準値と交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
【０１１６】
このため、一時停止交差点に車両が進入する際の、最終的な車両の停止位置が一時停止交差点に近い場合であっても、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
その結果、一時停止交差点に車両が進入する際に、一時停止交差点と車両との距離に因らず、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
【０１１７】
（第二実施形態から第五実施形態に対応する変形例）
上述した第二実施形態から第五実施形態では、第一実施形態で説明した交差側道路交通量推定手段１８に対し、それぞれ、一つの構成（例えば、第二実施形態では分布割合演算手段４０）のみを追加している。しかしながら、交差側道路交通量推定手段１８の構成は、これに限定するものではない。
【０１１８】
すなわち、例えば、第一実施形態で説明した交差側道路交通量推定手段１８に対し、分布割合演算手段４０、停止時間基準値演算手段４２、停止位置基準値演算手段４４及び停止回数基準値演算手段４６のうち、少なくとも二つの構成を追加してもよい。この場合、交通量推定基準値を、交差側道路交通量推定手段１８に対して追加した構成に応じて変化させる。また、交差側道路交通量推定部３４は、交差側道路交通量推定手段１８に対して追加した構成と、この構成に応じて変化させた交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
このような構成とすると、交差側道路交通量推定手段１８に対して一つの構成のみを追加し、この構成と、これに応じた交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する場合と比較して、交差側道路の交通量の推定精度を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０１１９】
【図１】本発明の第一実施形態の交差点特徴推定装置１を備える車両Ｃの構成を示す図である。
【図２】交差点特徴推定装置１のシステム構成を示す図である。
【図３】対象とする一時停止交差点Ｘへ進入する際の、車両Ｃと一時停止交差点Ｘとの位置関係を示す図、及び対象とする一時停止交差点へ進入する際の車速Ｖと一時停止交差点Ｘに対する車両Ｃの距離Ｌ及び時間ｔとの関係を示すグラフである。
【図４】実際の一時停止交差点において、予め検出した、走行道路から一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの最低速度ＶＬａと、その際の最低速度ＶＬａ毎に交差側道路を通行した交差車両の台数との関係を調査した結果を示すグラフである。
【図５】本発明の第一実施形態の交差点特徴推定装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第一実施形態の交差点特徴推定装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第一実施形態の交差点特徴推定装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第一実施形態の交差点特徴推定装置１に対する変形例の構成を示す図である。
【図９】本発明の第一実施形態の交差点特徴推定装置１に対する変形例の構成を示す図である。
【図１０】本発明の第二実施形態の交差点特徴推定装置が備える交差側道路交通量推定手段１８の構成を示す図である。
【図１１】予め検出した、既知最低速度基準値と、既知分布割合と、既知交通量の推定結果との関係を示す表である。
【図１２】本発明の第二実施形態の交差点特徴推定装置１が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明するフローチャートである。
【図１３】本発明の第三実施形態の交差点特徴推定装置が備える交差側道路交通量推定手段１８の構成を示す図である。
【図１４】予め検出した、車両Ｃの停止時間と、交差側道路を通行する交差車両の台数との関係を示すグラフである。
【図１５】本発明の第三実施形態の交差点特徴推定装置１が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明するフローチャートである。
【図１６】本発明の第四実施形態の交差点特徴推定装置が備える交差側道路交通量推定手段１８の構成を示す図である。
【図１７】本発明の第四実施形態の交差点特徴推定装置１が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明するフローチャートである。
【図１８】本発明の第五実施形態の交差点特徴推定装置が備える交差側道路交通量推定手段１８の構成を示す図である。
【図１９】本発明の第五実施形態の交差点特徴推定装置１が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２０】
１ 交差点特徴推定装置
２ 走行状態検出手段
４ 車両位置検出手段
６ 走行情報蓄積手段
７ 蓄積部
８ 提供情報処理手段
１０ 情報提供手段
１２ 受信機
１４ 地図データ記憶部
１６ 一時停止交差点判定手段
１８ 交差側道路交通量推定手段
２０ 停止位置設定手段
２２ 車両状態検出手段
２４ 情報提供条件設定手段
２６ 提供情報選択手段
２８ 走行情報取得手段
３０ 最低速度基準値演算手段
３２ 交通量推定基準値記憶部
３４ 交差側道路交通量推定部
３６ 他車両走行情報受信手段
３８ 自車両走行情報発信手段
４０ 分布割合演算手段
４２ 停止時間基準値演算手段
４４ 停止位置基準値演算手段
４６ 停止回数基準値演算手段
Ｃ 車両
Ｔ 車輪
Ｓ１ 車速信号
Ｓ２ 位置信号
Ｓ３ 蓄積車速信号
Ｓ４ 蓄積位置信号
Ｓ５ 一時停止交差点信号
Ｓ６ 交通量推定信号
Ｓ７ 停止位置信号
Ｓ８ 車両接近信号
Ｓ９ 情報提供条件信号
Ｓ１０ 選択情報信号
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、前記車両が一時停止すべき一時停止交差点を判定する一時停止交差点判定手段と、当該一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の前記車両の走行状態及び位置からなる走行情報を蓄積部に蓄積する走行情報蓄積手段と、前記蓄積部に蓄積した各走行情報を用いて、前記車両が走行する走行道路に対し対象とする一時停止交差点で交差する交差側道路の交通量を推定する交差側道路交通量推定手段と、を備え、
前記交差側道路交通量推定手段は、前記蓄積部から前記対象とする一時停止交差点に対応する各走行情報を取得する走行情報取得手段と、当該走行情報取得手段が取得した各走行情報毎に前記車両の最低速度を求め、この求めた最低速度に基づいて最低速度基準値を演算する最低速度基準値演算手段と、既定の交通量推定基準値を予め記憶する交通量推定基準値記憶部と、前記最低速度基準値演算手段が演算した前記最低速度基準値と前記交通量推定基準値に基づいて、前記交差側道路の交通量を推定する交差側道路交通量推定部と、を備え、
前記交通量推定基準値は、車両が一時停止すべき任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の最低速度に基づく既知の基準値である既知最低速度基準値と、前記任意の一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の既知の交通量である既知交通量との関係に基づく値であることを特徴とする交差点特徴推定装置。
【請求項２】
前記交差側道路交通量推定部は、前記最低速度基準値を前記既知最低速度基準値に適合させ、この適合させた既知最低速度基準値と対応する前記既知交通量に基づいて、前記対象とする一時停止交差点で前記車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定することを特徴とする請求項１に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項３】
前記交通量推定基準値を、前記既知最低速度基準値を区分し、この区分した既知最低速度基準値毎に前記既知交通量の多少に基づく頻度割合を検出し、この検出した頻度割合の大小に応じて設定することを特徴とする請求項１または２に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項４】
前記交差側道路交通量推定手段は、前記走行情報取得手段が取得した前記各走行情報に基づいて求めた前記最低速度の分布割合を演算する分布割合演算手段を備え、
前記交通量推定基準値を、前記既知最低速度基準値及び前記任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の最低速度の分布割合に基づく既知の分布割合である既知分布割合と前記既知交通量との関係に基づいて設定し、
前記交差側道路交通量推定部は、前記最低速度基準値及び前記分布割合と前記交通量推定基準値に基づいて、前記交差側道路の交通量を推定することを特徴とする請求項１から３のうちいずれか１項に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項５】
前記交差側道路交通量推定手段は、前記走行情報取得手段が取得した前記各走行情報毎に前記車両の停止時間を求め、この求めた停止時間に基づいて停止時間基準値を演算する停止時間基準値演算手段を備え、
前記交通量推定基準値を、前記既知最低速度基準値及び前記任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の停止時間に基づく既知の基準値である既知停止時間基準値と前記既知交通量との関係に基づいて設定し、
前記交差側道路交通量推定部は、前記最低速度基準値及び前記停止時間基準値と前記交通量推定基準値に基づいて、前記交差側道路の交通量を推定することを特徴とする請求項１から４のうちいずれか１項に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項６】
前記交差側道路交通量推定手段は、前記走行情報取得手段が取得した前記各走行情報毎に前記一時停止交差点に対する前記車両の停止位置を求め、この求めた停止位置に基づいて停止位置基準値を演算する停止位置基準値演算手段を備え、
前記交通量推定基準値を、前記既知最低速度基準値及び前記任意の一時停止交差点へ進入する際の一時停止交差点に対する車両の停止位置に基づく既知の基準値である既知停止位置基準値と前記既知交通量との関係に基づいて設定し、
前記交差側道路交通量推定部は、前記最低速度基準値及び前記停止位置基準値と前記交通量推定基準値に基づいて、前記交差側道路の交通量を推定することを特徴とする請求項１から５のうちいずれか１項に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項７】
前記交差側道路交通量推定手段は、前記走行情報取得手段が取得した前記各走行情報毎に前記車両の停止回数を求め、この求めた停止回数に基づいて停止回数基準値を演算する停止回数基準値演算手段を備え、
前記交通量推定基準値を、前記既知最低速度基準値及び前記任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の停止回数に基づく既知の基準値である既知停止回数基準値と前記既知交通量との関係に基づいて設定し、
前記交差側道路交通量推定部は、前記最低速度基準値及び前記停止回数基準値と前記交通量推定基準値に基づいて、前記交差側道路の交通量を推定することを特徴とする請求項１から６のうちいずれか１項に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項８】
他車両の走行状態及び前記他車両の位置を受信する他車両走行情報受信手段を備え、
前記走行情報取得手段が取得する前記各走行情報は、前記対象とする一時停止交差点へ進入する際の前記他車両の走行状態及び位置からなる他車両走行情報を含むことを特徴とする請求項１から７のうちいずれか１項に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項９】
前記走行状態検出手段は、自車両の走行状態を検出し、
前記車両位置検出手段は、前記自車両の位置を検出し、
前記自車両の走行状態及び位置を他車両へ発信する自車両走行情報発信手段を備えることを特徴とする請求項１から８のうちいずれか１項に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項１０】
車両の走行状態及び位置を検出し、前記車両が一時停止すべき一時停止交差点を判定し、その判定した一時停止交差点へ進入する際の前記車両の走行状態及び位置からなる走行情報を蓄積し、その蓄積した各走行情報から対象とする一時停止交差点に対応する各走行情報を取得し、その取得した各走行情報毎に前記車両の最低速度を求め、この求めた最低速度に基づいて最低速度基準値を演算し、その演算した最低速度基準値と予め記憶した既定の交通量推定基準値に基づいて、前記対象とする一時停止交差点で前記車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定し、
前記交通量推定基準値を、車両が一時停止すべき任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の最低速度に基づく既知の基準値である既知最低速度基準値と、前記任意の一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の既知の交通量である既知交通量との関係に基づいて設定することを特徴とする交差点特徴推定方法。
【請求項１】
車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、前記車両が一時停止すべき一時停止交差点を判定する一時停止交差点判定手段と、当該一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の前記車両の走行状態及び位置からなる走行情報を蓄積部に蓄積する走行情報蓄積手段と、前記蓄積部に蓄積した各走行情報を用いて、前記車両が走行する走行道路に対し対象とする一時停止交差点で交差する交差側道路の交通量を推定する交差側道路交通量推定手段と、を備え、
前記交差側道路交通量推定手段は、前記蓄積部から前記対象とする一時停止交差点に対応する各走行情報を取得する走行情報取得手段と、当該走行情報取得手段が取得した各走行情報毎に前記車両の最低速度を求め、この求めた最低速度に基づいて最低速度基準値を演算する最低速度基準値演算手段と、既定の交通量推定基準値を予め記憶する交通量推定基準値記憶部と、前記最低速度基準値演算手段が演算した前記最低速度基準値と前記交通量推定基準値に基づいて、前記交差側道路の交通量を推定する交差側道路交通量推定部と、を備え、
前記交通量推定基準値は、車両が一時停止すべき任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の最低速度に基づく既知の基準値である既知最低速度基準値と、前記任意の一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の既知の交通量である既知交通量との関係に基づく値であることを特徴とする交差点特徴推定装置。
【請求項２】
前記交差側道路交通量推定部は、前記最低速度基準値を前記既知最低速度基準値に適合させ、この適合させた既知最低速度基準値と対応する前記既知交通量に基づいて、前記対象とする一時停止交差点で前記車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定することを特徴とする請求項１に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項３】
前記交通量推定基準値を、前記既知最低速度基準値を区分し、この区分した既知最低速度基準値毎に前記既知交通量の多少に基づく頻度割合を検出し、この検出した頻度割合の大小に応じて設定することを特徴とする請求項１または２に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項４】
前記交差側道路交通量推定手段は、前記走行情報取得手段が取得した前記各走行情報に基づいて求めた前記最低速度の分布割合を演算する分布割合演算手段を備え、
前記交通量推定基準値を、前記既知最低速度基準値及び前記任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の最低速度の分布割合に基づく既知の分布割合である既知分布割合と前記既知交通量との関係に基づいて設定し、
前記交差側道路交通量推定部は、前記最低速度基準値及び前記分布割合と前記交通量推定基準値に基づいて、前記交差側道路の交通量を推定することを特徴とする請求項１から３のうちいずれか１項に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項５】
前記交差側道路交通量推定手段は、前記走行情報取得手段が取得した前記各走行情報毎に前記車両の停止時間を求め、この求めた停止時間に基づいて停止時間基準値を演算する停止時間基準値演算手段を備え、
前記交通量推定基準値を、前記既知最低速度基準値及び前記任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の停止時間に基づく既知の基準値である既知停止時間基準値と前記既知交通量との関係に基づいて設定し、
前記交差側道路交通量推定部は、前記最低速度基準値及び前記停止時間基準値と前記交通量推定基準値に基づいて、前記交差側道路の交通量を推定することを特徴とする請求項１から４のうちいずれか１項に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項６】
前記交差側道路交通量推定手段は、前記走行情報取得手段が取得した前記各走行情報毎に前記一時停止交差点に対する前記車両の停止位置を求め、この求めた停止位置に基づいて停止位置基準値を演算する停止位置基準値演算手段を備え、
前記交通量推定基準値を、前記既知最低速度基準値及び前記任意の一時停止交差点へ進入する際の一時停止交差点に対する車両の停止位置に基づく既知の基準値である既知停止位置基準値と前記既知交通量との関係に基づいて設定し、
前記交差側道路交通量推定部は、前記最低速度基準値及び前記停止位置基準値と前記交通量推定基準値に基づいて、前記交差側道路の交通量を推定することを特徴とする請求項１から５のうちいずれか１項に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項７】
前記交差側道路交通量推定手段は、前記走行情報取得手段が取得した前記各走行情報毎に前記車両の停止回数を求め、この求めた停止回数に基づいて停止回数基準値を演算する停止回数基準値演算手段を備え、
前記交通量推定基準値を、前記既知最低速度基準値及び前記任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の停止回数に基づく既知の基準値である既知停止回数基準値と前記既知交通量との関係に基づいて設定し、
前記交差側道路交通量推定部は、前記最低速度基準値及び前記停止回数基準値と前記交通量推定基準値に基づいて、前記交差側道路の交通量を推定することを特徴とする請求項１から６のうちいずれか１項に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項８】
他車両の走行状態及び前記他車両の位置を受信する他車両走行情報受信手段を備え、
前記走行情報取得手段が取得する前記各走行情報は、前記対象とする一時停止交差点へ進入する際の前記他車両の走行状態及び位置からなる他車両走行情報を含むことを特徴とする請求項１から７のうちいずれか１項に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項９】
前記走行状態検出手段は、自車両の走行状態を検出し、
前記車両位置検出手段は、前記自車両の位置を検出し、
前記自車両の走行状態及び位置を他車両へ発信する自車両走行情報発信手段を備えることを特徴とする請求項１から８のうちいずれか１項に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項１０】
車両の走行状態及び位置を検出し、前記車両が一時停止すべき一時停止交差点を判定し、その判定した一時停止交差点へ進入する際の前記車両の走行状態及び位置からなる走行情報を蓄積し、その蓄積した各走行情報から対象とする一時停止交差点に対応する各走行情報を取得し、その取得した各走行情報毎に前記車両の最低速度を求め、この求めた最低速度に基づいて最低速度基準値を演算し、その演算した最低速度基準値と予め記憶した既定の交通量推定基準値に基づいて、前記対象とする一時停止交差点で前記車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定し、
前記交通量推定基準値を、車両が一時停止すべき任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の最低速度に基づく既知の基準値である既知最低速度基準値と、前記任意の一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の既知の交通量である既知交通量との関係に基づいて設定することを特徴とする交差点特徴推定方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【公開番号】特開２０１０−８６２３３（Ｐ２０１０−８６２３３Ａ）
【公開日】平成２２年４月１５日（２０１０．４．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２５３８３８（Ｐ２００８−２５３８３８）
【出願日】平成２０年９月３０日（２００８．９．３０）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年４月１５日（２０１０．４．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年９月３０日（２００８．９．３０）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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