作業装置
【課題】１の機械で複数の作業を行うラインの効率を高める。
【解決手段】組立装置１では、ベルト１１〜１７が環状の循環型コンベヤを形成しており、ワークは、パレット７１の上に置かれてベルト１１〜１７を反時計方向に周回する。パレット７１は、最初はベルト１２に置かれ、ベルト１１〜１７を２周した後、これらベルトのループから排出されてベルト１８に蓄積される。チャック部２３は、横方向に移動し、機械作業エリア６１、６２で、部品の取り付けなどの機械作業を行うことができる。組立装置１は、機械作業エリア６１、６２において、それぞれ、センサ２６、２７でピン７２が立っているか否かを確認し、これによって、パレット７１が１周目なのか、あるいは２周目なのかを判断する。この判断により、組立装置１は、１周目の場合は、１周目用の作業を行い、２周目の場合には、２周目用の作業を行うことができる。
【解決手段】組立装置１では、ベルト１１〜１７が環状の循環型コンベヤを形成しており、ワークは、パレット７１の上に置かれてベルト１１〜１７を反時計方向に周回する。パレット７１は、最初はベルト１２に置かれ、ベルト１１〜１７を２周した後、これらベルトのループから排出されてベルト１８に蓄積される。チャック部２３は、横方向に移動し、機械作業エリア６１、６２で、部品の取り付けなどの機械作業を行うことができる。組立装置１は、機械作業エリア６１、６２において、それぞれ、センサ２６、２７でピン７２が立っているか否かを確認し、これによって、パレット７１が１周目なのか、あるいは２周目なのかを判断する。この判断により、組立装置１は、１周目の場合は、１周目用の作業を行い、２周目の場合には、２周目用の作業を行うことができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業装置に関し、例えば、搬送されてくるワークに対して作業するものに関する。
【背景技術】
【０００２】
ワークをコンベヤで搬送しながら作業を行い製品を製造する製造ラインが広く用いられている。
このような技術として、次の特許文献１の「組付コンベヤ装置」がある。
【特許文献１】特開２００８−１８４３１７公報
【０００３】
これは、レールを環状に設置し、その上にレールから突出した位置にワークを支持する軸台車を走行させる。
ワークがレールから突出しているために作業者は様々な角度からワークに組付作業を行うことができる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、ライン上のワークに一連の作業を行える１の機械があるとする。当該１の機械は、この一連の作業を連続して行うことができるが、当該作業の間に、当該１の機械が行えない作業がある場合、当該１の機械が行えない作業工程の前後に、１の機械で前半の作業を行うラインと、もう１台の１の機械で後半の作業を行うラインと、を用意する必要があった。
このため、コストと場所がかかるという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、１の機械で複数の作業を行うラインの効率を高めることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、前記目的を達成するために、請求項１に記載の発明では、ワークに対して少なくとも第１の工程と、第２の工程と、を所定の作業エリアで行う作業手段と、前記作業手段が第１の工程を行ったワークを、環状に周回させて前記所定の作業エリアに搬送する搬送手段と、を具備し、前記作業手段は、作業エリアに搬送されるワークに対して行われた工程を判断し、当該判断に基づいて前記第１の工程、又は前記第２の工程を行うことを特徴とする作業装置を提供する。
請求項２に記載の発明では、前記環状に周回させる経路上に、前記第１の工程と、前記第２の工程と、の間に行う第３の工程の作業エリアが設けられていることを特徴とする請求項１に記載の作業装置を提供する。
請求項３に記載の発明では、前記第３の工程は、人による手作業であることを特徴とする請求項２に記載の作業装置を提供する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ワークを環状に循環させることにより、１の機械で複数の作業を行うラインの効率を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
（１）実施の形態の概要
組立装置１（図１）では、ベルト１１〜１７が環状の循環型コンベヤを形成しており、図示しないワーク２は、パレット７１の上に置かれてベルト１１〜１７を反時計方向に周回する。
パレット７１は、例えば、最初はベルト１２に置かれ、ベルト１１〜１７を２周した後、これらベルトのループから排出されてベルト１８に蓄積される。
チャック部２３は、横方向に移動し、機械作業エリア６１と機械作業エリア６２で、部品の取り付けなどの機械作業を行うことができる。そして、両作業エリアの間には作業者３が手作業を行う作業者作業エリア６３が設けられている。
【０００９】
組立装置１は、ワーク２に対して、パレット７１が載せられて２周する間に、機械作業エリア６１における１周目の機械作業→作業者作業エリア６３における１周目の手作業→機械作業エリア６２における１周目の機械作業→機械作業エリア６１における２周目の機械作業→作業者作業エリア６３における２周目の手作業→機械作業エリア６２における２周目の機械作業、といったように、同一のポジション（作業エリア）で異なる工程を２周ずつ行うことができる。
【００１０】
パレット７１は、ピン７２が収納されており、１周目の作業が終了すると、押出ピン２５にて、収納されていたピン７２が押し出されてピン７２が立てられる。
組立装置１は、機械作業エリア６１、６２において、それぞれ、センサ２６、２７でピン７２が立っているか否かを確認し、これによって、パレット７１が１周目なのか、あるいは２周目なのかを判断する。
この判断により、組立装置１は、１周目の場合は、１周目用の作業を行い、２周目の場合には、２周目用の作業を行う。
【００１１】
このように、例えば、機械作業エリア６１で機械作業した後、作業者作業エリア６３で手作業をし、更に、機械作業エリア６１で手作業に続く機械作業を行うような場合、手作業したワーク２が機械作業エリア６１に周回してくるため、分断される２つの工程を同一の機械作業エリア６１で行うことができる。
【００１２】
（２）実施の形態の詳細
図１は、本実施の形態に係る組立装置１を上から見たところを示した図である。
組立装置１は、例えば、高さ１［ｍ］、幅１〜３［ｍ］、奥行き１〜２［ｍ］程度の矩形の台を用いて構成されている。
組立装置１の上面の内周部には、ベルト１１〜１７が環状に設置され、図示しないワーク２を載せたパレット７１、７１、・・・（以下、パレット７１）を反時計方向に搬送して循環させる。このように、ベルト１１〜１７は、循環型コンベヤとして機能している。
ただし、ベルト１６は、組立装置１の矩形の台面から外側まで延設されており、その先端部分に、組立装置１の奥行き方向に完成品を蓄積するベルト１８が設けられている。
【００１３】
押出装置４１〜４５は、それぞれ、搬送されてきたパレット７１を次のベルトに押し出す装置である。
例えば、押出装置４１は、ベルト１１によって搬送されてきたパレット７１をベルト１２に押し出す。
このようにしてパレット７１は、次のベルトに順次押し出されて、ベルト１１〜１７で構成されたラインを周回する。
【００１４】
開閉装置４６は、扉部４７を押し出したり引いたりすることにより、ベルト１６による搬送路を開閉する。
制御装置５１は、ワーク２に対する２周目の作業が終了していない場合、扉部４７を押し出してパレット７１を当接（ど当たり）させ、これを押出装置４３でベルト１７に押し出す。
これによって、作業未終了のワーク２を載せたパレット７１は、ベルト１７に押し出されて環状に周回する。
【００１５】
一方、ワーク２に対する２周目の作業が終了している場合、制御装置５１は、扉部４７を引いてベルト１６上の搬送路を開き、ベルト１６の端部まで搬送されたパレット７１を押出装置４５でベルト１８に押し出す。
ベルト１８は、奥行き側の端部が閉じているため、ベルト１８を搬送されるパレット７１は作業を終了したワーク２を載せてベルト１８上に蓄積される。
【００１６】
ベルト１１〜１８は、制御装置５１によってそれぞれ個別に駆動され、個々に搬送・停止する。
ピン３１は、組立装置１の上面から垂直方向に上下動するようになっており、その動作は制御装置５１によって制御されている。
ピン３１は、パレット７１がベルト１３を搬送されてきた際に、これを当接させて所定の位置に定置するために設置されており、当接させる場合には、ベルト１３よりも上方に移動して突出し、作業が終了するなどしてパレット７１をベルト１４に移動させる場合には、ベルト１３よりも下に下降する。
【００１７】
ピン３２、ピン３３もピン３１と同様に上下動し、それぞれ、ベルト１４、１５で搬送されてくるパレット７１を当接させて位置決めしたり、通過させたりする。
ピン３１、３３で位置決めされるパレット７１の位置は、組立装置１が自動で機械作業を行う機械作業エリア６１、６２となっており、ピン３２で位置決めされ、ベルト１４上に蓄積されているパレット７１の位置は、作業者３が手作業を行う作業者作業エリア６３となっている。
【００１８】
部品容器９１、９２には、ワーク２に取り付ける部品を蓄積しておく複数の容器が並べてあり、それぞれ異なる種類の部品が蓄積されている。
チャック部２３は、部品容器９１、９２から部品をチャッキングして取り出し、これをワーク２に組み付ける。
【００１９】
このため、チャック部２３は、レール２１によって、部品容器９１付近から部品容器９２付近まで横方向（Ｙ方向）に移動し、アーム２２の移動によって奥行き方向（Ｘ方向）に移動し、更に、レール２１が上下動することにより上下方向（Ｚ方向）に移動する。
【００２０】
制御装置５１は、チャック部２３のＸＹＺ方向の移動と、チャッキングを制御し、部品容器９１から部品を取り出して、機械作業エリア６１で位置決めされたパレット７１上のワーク２に対して組立作業などの機械作業を行い、部品容器９２から部品を取り出して、機械作業エリア６２で位置決めされたパレット７１上のワーク２に対して組立などの機械作業を行う。
このように、組立装置１は、２カ所で自動組立を行うことができる。
【００２１】
また、組立装置１は、図示しないが、ブザーやライトなどの告知装置を備えており、作業者作業エリア６３に所定数量のパレット７１が蓄積されると、これを作業者３に告知するようになっている。
そのため、作業者３は、作業者作業エリア６３にパレット７１が蓄積されるまで他の装置などで他の作業をしておき、告知があると、組立装置１に赴いて作業者作業エリア６３に蓄積されているパレット７１を処理することができ、作業者３の作業効率を高めることができる。
【００２２】
パレット７１の隅には金属製のピン７２が立てられるようになっている。
パレット７１は、パレット７１がベルト１１〜１７からなる環状のラインを何周したかを判断するためのフラグピンである。
詳細は後述するが、このピン７２は、初期状態では、パレット７１の隅に設けられた貫通孔７３（図２（ｃ））の中に収納されており、パレット７１がベルト１７の奥行き側端部に達した際に、押出ピン２５が組立装置１の台面から上昇して、ピン７２をパレット７１の上面に押し出し、これによって、パレット７１にピン７２を立てるようになっている。
パレット７１は、パレット７１がベルト１３を搬送される場合に、ピン７２が立っている側が手前側となるように（作業者３から見て左下になるように）置かれる。
【００２３】
機械作業エリア６１の外側にはセンサ２６が設置されている。
センサ２６は、金属センサであって、パレット７１が機械作業エリア６１で位置決めされた場合に、立てられたピン７２の位置がセンサ２６の検出範囲となるような箇所に固定されている。
【００２４】
組立装置１は、センサ２６でピン７２が検出された場合には、ピン７２が立っていると判断し、ピン７２が検出されなかった場合には、ピン７２が立っていないと判断する。
なお、センサ２６によるピン７２の検出は、金属探知の検出値が所定の閾値以上であるか否かにより行うように構成してもよい。
更に、パレット７１は、センサ２６に影響しないように樹脂などで構成されている。
機械作業エリア６２にも同様にセンサ２７が設置されており、組立装置１は、これを用いて、機械作業エリア６２で位置決めされたパレット７１にピン７２が立っているか否かを判断する。
【００２５】
以上のように、組立装置１は、例えば、機械作業エリア６１で１周目の機械作業と２周目の機械作業を行い、ワーク２に対して少なくとも第１の工程（１周目の機械作業の工程）と、第２の工程（２周目の機械作業の工程）と、を所定の作業エリア（機械作業エリア６１）で行う作業手段（制御装置５１が制御するチャック部２３による機械作業機能）と、ベルト１１〜１７によって、作業手段が第１の工程（１周目の機械作業の工程）を行ったワーク２を、環状に周回させて所定の作業エリア（機械作業エリア６１）に搬送する搬送手段を備えており、作業手段（制御装置５１の上記機能）は、作業エリアに搬送されるワーク２に対して行われた工程を（ピン７２の状態で）判断し、当該判断に基づいて第１の工程、又は第２の工程を行う。
【００２６】
そして、環状に周回させる経路上に、第１の工程と、第２の工程と、の間に行う第３の工程（作業者３による手作業）の作業エリア（作業者作業エリア６３）が設けられている。
機械作業エリア６２における機械作業も機械作業エリア６１と同様であり、機械作業エリア６２で１周目の機械作業と２周目の機械作業との間に、作業者作業エリア６３における手作業が存在する。
また、機械作業エリア６１での１周目の機械作業と２周目の機械作業との間に、機械作業エリア６２における第３の工程が行われると考えることも可能である。
【００２７】
なお、組立装置１は、機械作業エリア６１と機械作業エリア６２の両方で機械作業するように設定することもできるし、機械作業エリア６１、又は機械作業エリア６２の一方だけで機械作業するように構成することもできる。
どのように組立装置１に作業させるかは、ワーク２の種類などによって異なってくる。
【００２８】
図２（ａ）は、パレット７１の斜視図である。
パレット７１には、中央にワーク２が嵌合する凹部が設けてあり、この凹部にワーク２が載せられる。
なお、凹部は所定の方向のワーク２と嵌合するように形成されており、ワーク２を凹部に置くと、ワーク２は、パレット７１に対して位置決めされるようになっている。
また、パレット７１は、ピン７２が左下となるように組立装置１のベルトに置かれるため、ワーク２は組立装置１に対して予め規定された方向に置かれる。
【００２９】
図２（ｂ）は、パレット７１の初期状態、即ち、ピン７２がパレット７１の貫通孔７３に収納されている状態を示した断面図である。
パレット７１は、このようにピン７２が収納された状態で搬送の起点となるベルト１２に置かれる。
なお、一例としてベルト１２を起点とするが、起点となるベルトは、ベルト１１〜１７の何れかであり、ワーク２の種類や工程の種類などによって規定される。
【００３０】
図２（ｃ）は、パレット７１でピン７２が立てられた状態を示した断面図である。
ピン７２は、押出ピン２５（図１）によって貫通孔７３内で上方に押し上げられ、この結果、パレット７１の表面にピン７２が立った状態となる。
なお、貫通孔７３の上端部分には、内周側に張り出した段部が設けてあり、一方、ピン７２の両端には、円周方向に張り出した凸部が設けてある。
ピン７２の両端の凸部が貫通孔７３の段部に突合することにより、ピン７２の移動量が規制される。
【００３１】
また、貫通孔７３の段部の内径は、ピン７２の外径より若干大きくなっており、ピン７２が貫通孔７３を摺動できるようになっている。
更に、ピン７２の下端の凸部には、貫通孔７３の内周面に対して外周が付勢されるリングがはめてあり、ピン７２と貫通孔７３の間に適度な摩擦力を付与している。
このため、ピン７２は、パレット７１の上面に押し出されると、リングの付勢力によって、パレット７１の表面に立った状態に保持される。
【００３２】
図３は、ピン７２の押し出し機構を説明するための図であり、図１の押出ピン２５付近の断面図である。
組立装置１の台面４９には貫通孔４８が形成されており、その下面に押出ピン２５を上方に押し出すピン立て装置５２が設置されている。
【００３３】
貫通孔４８は、パレット７１がベルト１７を搬送され、ベルト１７の奥行き側方向端部に当接した場合に、パレット７１のピン７２が位置する部分に形成されている。
このように、パレット７１が当接した状態で、ピン立て装置５２が押出ピン２５を上昇させると、押出ピン２５の上端部がピン７２の下端部を上方に押し、これによって、ピン７２がスライドして押し上げられる。
【００３４】
図４は、組立装置１の制御系の一例を示したブロック図である。
制御装置５１は、組立装置１の全体を制御する装置であり、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスクなどで構成された大容量の記憶媒体を備えたコンピュータと、当該コンピュータをピン立て装置５２などの周辺装置と接続するインターフェースなどを備えている。
【００３５】
記憶媒体には、組立装置１の動作を制御するプログラムが記憶されており、制御装置５１は、当該プログラムをＣＰＵで実行し、パレット７１を搬送したり、チャック部２３で作業を行ったり、ピン７２を立てたりなどの各種制御を行う。
【００３６】
ベルト駆動モータ５３ａ、５３ｂ、・・・（以下、ベルト駆動モータ５３）は、ベルト１１〜１８ごとに設置され、それぞれ独立してベルト１１〜１８を駆動する。
このように、組立装置１は、ベルト１１〜１８を個別に駆動することにより、チャック部２３による一定の効率による作業と、作業者３による不規則な作業を組立装置１上の同一のラインで行うことができる。
【００３７】
センサ５４ａ、５４ｂ、・・・（以下、センサ５４）は、各種のセンサであり、例えば、ベルト１１〜１８の各所に設置され、各ベルトを搬送されるワーク２を検出したり、ピン７２を立てるためにパレット７１を検出したり、あるいは、チャック部２３を制御するためにチャック部２３の座標値を検出したりなどする。
また、操作パネル５５は、例えば、タッチパネルや各種キーなどを備えており、組立装置１の動作状態を表示したり、担当者が組立装置１を操作するための各種入力が行えるようになっている。
【００３８】
図５は、組立装置１が機械作業エリア６１で行う機械作業の手順を説明するためのフローチャートである。
以下の処理は、制御装置５１のＣＰＵが所定のプログラムに従って行うものである。
ここでは、パレット７１がベルト１２（図１）上に置かれているものとする。
まず、組立装置１は、ベルト１２を駆動してパレット７１をベルト１２の手前側端部に当接させる。
ベルト１２の手前側端部にはセンサが設置されており、組立装置１は、センサでパレット７１を検知することによりパレット７１の当接を検出する。
【００３９】
組立装置１は、パレット７１がベルト１２の端部に到達すると、ベルト１２を停止し、押出装置４２を駆動して、パレット７１をベルト１３の上に押し出す。
引き続いて、組立装置１は、ピン３１を上昇させると共にベルト１３を駆動してパレット７１を機械作業エリア６１に搬入する（ステップ５）。
組立装置１は、機械作業エリア６１に搬入されてピン３１に当接したパレット７１を検知するセンサを備えており、当該センサでパレット７１を検知すると、ベルト１３を停止する。
これによって、パレット７１は、機械作業エリア６１の所定位置に定置される。
【００４０】
このようにして、パレット７１が機械作業エリア６１に搬入されると、組立装置１は、センサ２６でピン７２を検知し、ピン７２が立っているか否かを判断する（ステップ１０）。
ピン７２が立っていない場合（ステップ１０；Ｎ）、組立装置１は、チャック部２３を駆動して、パレット７１の上に設置されたワーク２に対して予め定められた１周目の機械作業を行う（ステップ１５）。
【００４１】
一方、ピン７２が立っている場合（ステップ１０；Ｙ）、組立装置１は、チャック部２３を駆動して、パレット７１の上に設置されたワーク２に対して予め定められた２周目の機械作業を行う（ステップ２５）。
ワーク２に対する機械作業を終了すると、組立装置１は、ピン３１を下げて、ベルト１３とベルト１４を駆動し、パレット７１をベルト１３からベルト１４に移動させて、これを次工程に搬出する（ステップ２０）。
【００４２】
ベルト１３とベルト１４は、同一ライン上に隣接して設置されており、同時にベルト１３からベルト１４の方向に駆動すると、パレット７１をベルト１３からベルト１４に移動させることができる。
【００４３】
このようにして、組立装置１は、機械作業エリア６１に定置されたワーク２が環状に形成されたライン上を１周目に搬送されているものか、あるいは２周目のものかを、ピン７２が立っていないか（１周目）、あるいは立っているか（２周目）によって判断することができ、それぞれに応じた作業を行うことができる。
【００４４】
以上は、機械作業エリア６１での作業について説明したが、機械作業エリア６２での作業も同様であり、組立装置１は、パレット７１上にピン７２が立っているか否かにより、ワーク２に対して異なる作業を行うことができる。
【００４５】
図６は、組立装置１がパレット７１のピン７２を立てる手順を説明するためのフローチャートである。
まず、組立装置１は、パレット７１をベルト１５で搬送し、ピン３３に当接させてパレット７１を機械作業エリア６２で位置決めする。
そして、組立装置１は、センサ２７でピン７２が立っているか否かを確認し、チャック部２３を制御して、ワーク２に対してピン７２の状態に応じた作業（即ち、１周目の機械作業か、２周目の機械作業）を行う（ステップ５０）。
【００４６】
組立装置１は、機械作業エリア６２での作業が終了すると、ピン３３を下降させると共に、ベルト１５、ベルト１６を駆動して、パレット７１をベルト１５からベルト１６に移動させることにより、パレット７１を機械作業エリア６２から搬出する（ステップ５５）。
ベルト１５とベルト１６は同一ライン上に隣接して設置されており、これらをベルト１５からベルト１６方向に駆動すると、パレット７１をベルト１５からベルト１６に移動させることができる。
【００４７】
組立装置１は、パレット７１をベルト１５からベルト１６に移動させると共に、パレット７１のピン７２が立っているか否かを判断する。
組立装置１は、パレット７１を機械作業エリア６２に搬入する際に確認したピン７２の状態を記憶しておくことによりこの判断を行う。
【００４８】
ピン７２が立っている場合は（ステップ６０；Ｙ）、先の作業でワーク２に対して２周目の作業が終了しているので、組立装置１は、開閉装置４６を用いて扉部４７を開状態とし（ステップ８５）、パレット７１を、ベルト１６の端部まで搬送する。
組立装置１は、パレット７１が端部に達したことをセンサで検知すると、押出装置４５でパレット７１をベルト１６からベルト１８に移動させると共に、ベルト１８を駆動して、パレット７１をベルト１８の経路上を移動させる。そして、組立装置１は、適当なところでベルト１８を停止し、パレット７１をベルト１８上に蓄積する（ステップ９０）。
このようにして、ラインを２周して作業が完了したワーク２は、ベルト１８上に蓄積される。
【００４９】
一方、ピン７２が立っていない場合（ステップ６０；Ｎ）、ワーク２は、もう１周する必要があるため、組立装置１は、開閉装置４６を駆動して扉部４７を閉状態とする（ステップ６５）。
そして、パレット７１が扉部４７に当接すると、組立装置１は、センサでこれを検知し、ベルト１７を駆動すると共に、押出装置４３でパレット７１を押し出し、パレット７１をベルト１６からベルト１７に移動させる（ステップ７０）。
【００５０】
そして、パレット７１がベルト１７を搬送され、奥行き側端部に当接すると、組立装置１は、これをセンサで検知し、ベルト１７を停止させる。
次いで、組立装置１は、ピン立て装置５２を駆動して押出ピン２５を上昇させ、ピン７２をパレット７１の表面に押し出すことによりこれを立てる（ステップ７５）。
その後、組立装置１は、ベルト１１を駆動すると共に、押出装置４４を駆動してパレット７１をベルト１１に押し出し、パレット７１をベルト１７からベルト１１に移動させる（ステップ８０）。
【００５１】
以上、本実施の形態について説明したが、各種の変形が可能である。
例えば、パレット７１に複数のピン７２を立てるように構成することができる。１つのピン７２をデジタル信号と見なすと、ピン７２の数×２ビットの状態を識別できるため、更に多くの回数だけパレット７１を周回させることができる。
また、パレット７１の状態を識別する方法として、ピン７２ではなくＩＣタグ（非接触ＩＣチップ）などの電子素子を用い、当該電子素子に、パレット７１が周回した回数やその他の情報を記憶させ、これを用いて工程を管理するように構成することもできる。
【００５２】
また、本実施の形態では、ピン７２で、パレット７１が何回周回したかを判断したが、ピン７２でワーク２の品種を判断させるように構成することもできる。
この場合は、例えば、ピン７２が立っているのは、第１の品種のワーク２であり、ピン７２が立っていないものは第２の品種であり、チャック部２３は、それぞれに異なる作業を行うように構成する。この場合、複数品種のワーク２を混在させて組立を行うこともできる。
【００５３】
更に、本実施の形態では、連続する作業が他の作業で分断される場合に、ワーク２を周回させて同じ作業ポジションで作業を行ったが、これに限定されるものではなく、例えば、前半の作業で薬品を塗布し、周回する間にその薬品を乾かしてから次の作業を行うというように、連続する作業が時間的に分断される場合に適用することもできる。
【００５４】
本実施の形態により、次のような効果を得ることができる。
（１）ワークを環状に還流させることにより、組立装置１は、同一の組立ポジション（機械作業エリア６１、６２）で、繰り返し異なる作業を行うことができる。
（２）パレット７１にピン７２などの識別情報を付与することにより、組立装置１は、ワーク２の状態を識別することができ、これに応じた作業を行うことができる。
（３）例えば、ワーク２をパレット７１に乗せ、機械作業エリア６１で作業を行い、一度排出して作業者作業エリア６３で他の工程を行い、更に、ライン上を１周させる過程でパレット７１を立て、再び機械作業エリア６１で次の作業を行うというように、１台の組立装置１で、複数の分断された作業を行うことができる。
（４）部品を組み込んだ後、検査などの組立以外の作業をし、その後、更に部品を組み込むような、組立以外の作業が複数回ある場合でも、ラインを切り替える必要がない。
（５）ピン７２によって、パレット７１ごとの作業（工程）の進捗が個別に判断できるため、ライン上に、次に行う工程の異なるワーク２がランダムに混在していても適切に作業することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】組立装置を上から見たところを示した図である。
【図２】パレットを説明するための図である。
【図３】ピンの押し出し機構を説明するための図である。
【図４】組立装置の制御系の一例を示したブロック図である。
【図５】機械作業の手順を説明するためのフローチャートである。
【図６】ピンを立てる手順を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００５６】
１ 組立装置
２ ワーク
３ 作業者
１１〜１８ ベルト
２１ レール
２２ アーム
２３ チャック部
２５ 押出ピン
２６、２７ センサ
３１〜３３ ピン
４１〜４５ 押出装置
４６ 開閉装置
４７ 扉部
４８ 貫通孔
４９ 台面
５１ 制御装置
５２ ピン立て装置
５３ ベルト駆動モータ
５４ センサ
５５ 操作パネル
６１、６２ 機械作業エリア
６３ 作業者作業エリア
７１ パレット
７２ ピン
９１、９２ 部品容器
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業装置に関し、例えば、搬送されてくるワークに対して作業するものに関する。
【背景技術】
【０００２】
ワークをコンベヤで搬送しながら作業を行い製品を製造する製造ラインが広く用いられている。
このような技術として、次の特許文献１の「組付コンベヤ装置」がある。
【特許文献１】特開２００８−１８４３１７公報
【０００３】
これは、レールを環状に設置し、その上にレールから突出した位置にワークを支持する軸台車を走行させる。
ワークがレールから突出しているために作業者は様々な角度からワークに組付作業を行うことができる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、ライン上のワークに一連の作業を行える１の機械があるとする。当該１の機械は、この一連の作業を連続して行うことができるが、当該作業の間に、当該１の機械が行えない作業がある場合、当該１の機械が行えない作業工程の前後に、１の機械で前半の作業を行うラインと、もう１台の１の機械で後半の作業を行うラインと、を用意する必要があった。
このため、コストと場所がかかるという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、１の機械で複数の作業を行うラインの効率を高めることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、前記目的を達成するために、請求項１に記載の発明では、ワークに対して少なくとも第１の工程と、第２の工程と、を所定の作業エリアで行う作業手段と、前記作業手段が第１の工程を行ったワークを、環状に周回させて前記所定の作業エリアに搬送する搬送手段と、を具備し、前記作業手段は、作業エリアに搬送されるワークに対して行われた工程を判断し、当該判断に基づいて前記第１の工程、又は前記第２の工程を行うことを特徴とする作業装置を提供する。
請求項２に記載の発明では、前記環状に周回させる経路上に、前記第１の工程と、前記第２の工程と、の間に行う第３の工程の作業エリアが設けられていることを特徴とする請求項１に記載の作業装置を提供する。
請求項３に記載の発明では、前記第３の工程は、人による手作業であることを特徴とする請求項２に記載の作業装置を提供する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ワークを環状に循環させることにより、１の機械で複数の作業を行うラインの効率を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
（１）実施の形態の概要
組立装置１（図１）では、ベルト１１〜１７が環状の循環型コンベヤを形成しており、図示しないワーク２は、パレット７１の上に置かれてベルト１１〜１７を反時計方向に周回する。
パレット７１は、例えば、最初はベルト１２に置かれ、ベルト１１〜１７を２周した後、これらベルトのループから排出されてベルト１８に蓄積される。
チャック部２３は、横方向に移動し、機械作業エリア６１と機械作業エリア６２で、部品の取り付けなどの機械作業を行うことができる。そして、両作業エリアの間には作業者３が手作業を行う作業者作業エリア６３が設けられている。
【０００９】
組立装置１は、ワーク２に対して、パレット７１が載せられて２周する間に、機械作業エリア６１における１周目の機械作業→作業者作業エリア６３における１周目の手作業→機械作業エリア６２における１周目の機械作業→機械作業エリア６１における２周目の機械作業→作業者作業エリア６３における２周目の手作業→機械作業エリア６２における２周目の機械作業、といったように、同一のポジション（作業エリア）で異なる工程を２周ずつ行うことができる。
【００１０】
パレット７１は、ピン７２が収納されており、１周目の作業が終了すると、押出ピン２５にて、収納されていたピン７２が押し出されてピン７２が立てられる。
組立装置１は、機械作業エリア６１、６２において、それぞれ、センサ２６、２７でピン７２が立っているか否かを確認し、これによって、パレット７１が１周目なのか、あるいは２周目なのかを判断する。
この判断により、組立装置１は、１周目の場合は、１周目用の作業を行い、２周目の場合には、２周目用の作業を行う。
【００１１】
このように、例えば、機械作業エリア６１で機械作業した後、作業者作業エリア６３で手作業をし、更に、機械作業エリア６１で手作業に続く機械作業を行うような場合、手作業したワーク２が機械作業エリア６１に周回してくるため、分断される２つの工程を同一の機械作業エリア６１で行うことができる。
【００１２】
（２）実施の形態の詳細
図１は、本実施の形態に係る組立装置１を上から見たところを示した図である。
組立装置１は、例えば、高さ１［ｍ］、幅１〜３［ｍ］、奥行き１〜２［ｍ］程度の矩形の台を用いて構成されている。
組立装置１の上面の内周部には、ベルト１１〜１７が環状に設置され、図示しないワーク２を載せたパレット７１、７１、・・・（以下、パレット７１）を反時計方向に搬送して循環させる。このように、ベルト１１〜１７は、循環型コンベヤとして機能している。
ただし、ベルト１６は、組立装置１の矩形の台面から外側まで延設されており、その先端部分に、組立装置１の奥行き方向に完成品を蓄積するベルト１８が設けられている。
【００１３】
押出装置４１〜４５は、それぞれ、搬送されてきたパレット７１を次のベルトに押し出す装置である。
例えば、押出装置４１は、ベルト１１によって搬送されてきたパレット７１をベルト１２に押し出す。
このようにしてパレット７１は、次のベルトに順次押し出されて、ベルト１１〜１７で構成されたラインを周回する。
【００１４】
開閉装置４６は、扉部４７を押し出したり引いたりすることにより、ベルト１６による搬送路を開閉する。
制御装置５１は、ワーク２に対する２周目の作業が終了していない場合、扉部４７を押し出してパレット７１を当接（ど当たり）させ、これを押出装置４３でベルト１７に押し出す。
これによって、作業未終了のワーク２を載せたパレット７１は、ベルト１７に押し出されて環状に周回する。
【００１５】
一方、ワーク２に対する２周目の作業が終了している場合、制御装置５１は、扉部４７を引いてベルト１６上の搬送路を開き、ベルト１６の端部まで搬送されたパレット７１を押出装置４５でベルト１８に押し出す。
ベルト１８は、奥行き側の端部が閉じているため、ベルト１８を搬送されるパレット７１は作業を終了したワーク２を載せてベルト１８上に蓄積される。
【００１６】
ベルト１１〜１８は、制御装置５１によってそれぞれ個別に駆動され、個々に搬送・停止する。
ピン３１は、組立装置１の上面から垂直方向に上下動するようになっており、その動作は制御装置５１によって制御されている。
ピン３１は、パレット７１がベルト１３を搬送されてきた際に、これを当接させて所定の位置に定置するために設置されており、当接させる場合には、ベルト１３よりも上方に移動して突出し、作業が終了するなどしてパレット７１をベルト１４に移動させる場合には、ベルト１３よりも下に下降する。
【００１７】
ピン３２、ピン３３もピン３１と同様に上下動し、それぞれ、ベルト１４、１５で搬送されてくるパレット７１を当接させて位置決めしたり、通過させたりする。
ピン３１、３３で位置決めされるパレット７１の位置は、組立装置１が自動で機械作業を行う機械作業エリア６１、６２となっており、ピン３２で位置決めされ、ベルト１４上に蓄積されているパレット７１の位置は、作業者３が手作業を行う作業者作業エリア６３となっている。
【００１８】
部品容器９１、９２には、ワーク２に取り付ける部品を蓄積しておく複数の容器が並べてあり、それぞれ異なる種類の部品が蓄積されている。
チャック部２３は、部品容器９１、９２から部品をチャッキングして取り出し、これをワーク２に組み付ける。
【００１９】
このため、チャック部２３は、レール２１によって、部品容器９１付近から部品容器９２付近まで横方向（Ｙ方向）に移動し、アーム２２の移動によって奥行き方向（Ｘ方向）に移動し、更に、レール２１が上下動することにより上下方向（Ｚ方向）に移動する。
【００２０】
制御装置５１は、チャック部２３のＸＹＺ方向の移動と、チャッキングを制御し、部品容器９１から部品を取り出して、機械作業エリア６１で位置決めされたパレット７１上のワーク２に対して組立作業などの機械作業を行い、部品容器９２から部品を取り出して、機械作業エリア６２で位置決めされたパレット７１上のワーク２に対して組立などの機械作業を行う。
このように、組立装置１は、２カ所で自動組立を行うことができる。
【００２１】
また、組立装置１は、図示しないが、ブザーやライトなどの告知装置を備えており、作業者作業エリア６３に所定数量のパレット７１が蓄積されると、これを作業者３に告知するようになっている。
そのため、作業者３は、作業者作業エリア６３にパレット７１が蓄積されるまで他の装置などで他の作業をしておき、告知があると、組立装置１に赴いて作業者作業エリア６３に蓄積されているパレット７１を処理することができ、作業者３の作業効率を高めることができる。
【００２２】
パレット７１の隅には金属製のピン７２が立てられるようになっている。
パレット７１は、パレット７１がベルト１１〜１７からなる環状のラインを何周したかを判断するためのフラグピンである。
詳細は後述するが、このピン７２は、初期状態では、パレット７１の隅に設けられた貫通孔７３（図２（ｃ））の中に収納されており、パレット７１がベルト１７の奥行き側端部に達した際に、押出ピン２５が組立装置１の台面から上昇して、ピン７２をパレット７１の上面に押し出し、これによって、パレット７１にピン７２を立てるようになっている。
パレット７１は、パレット７１がベルト１３を搬送される場合に、ピン７２が立っている側が手前側となるように（作業者３から見て左下になるように）置かれる。
【００２３】
機械作業エリア６１の外側にはセンサ２６が設置されている。
センサ２６は、金属センサであって、パレット７１が機械作業エリア６１で位置決めされた場合に、立てられたピン７２の位置がセンサ２６の検出範囲となるような箇所に固定されている。
【００２４】
組立装置１は、センサ２６でピン７２が検出された場合には、ピン７２が立っていると判断し、ピン７２が検出されなかった場合には、ピン７２が立っていないと判断する。
なお、センサ２６によるピン７２の検出は、金属探知の検出値が所定の閾値以上であるか否かにより行うように構成してもよい。
更に、パレット７１は、センサ２６に影響しないように樹脂などで構成されている。
機械作業エリア６２にも同様にセンサ２７が設置されており、組立装置１は、これを用いて、機械作業エリア６２で位置決めされたパレット７１にピン７２が立っているか否かを判断する。
【００２５】
以上のように、組立装置１は、例えば、機械作業エリア６１で１周目の機械作業と２周目の機械作業を行い、ワーク２に対して少なくとも第１の工程（１周目の機械作業の工程）と、第２の工程（２周目の機械作業の工程）と、を所定の作業エリア（機械作業エリア６１）で行う作業手段（制御装置５１が制御するチャック部２３による機械作業機能）と、ベルト１１〜１７によって、作業手段が第１の工程（１周目の機械作業の工程）を行ったワーク２を、環状に周回させて所定の作業エリア（機械作業エリア６１）に搬送する搬送手段を備えており、作業手段（制御装置５１の上記機能）は、作業エリアに搬送されるワーク２に対して行われた工程を（ピン７２の状態で）判断し、当該判断に基づいて第１の工程、又は第２の工程を行う。
【００２６】
そして、環状に周回させる経路上に、第１の工程と、第２の工程と、の間に行う第３の工程（作業者３による手作業）の作業エリア（作業者作業エリア６３）が設けられている。
機械作業エリア６２における機械作業も機械作業エリア６１と同様であり、機械作業エリア６２で１周目の機械作業と２周目の機械作業との間に、作業者作業エリア６３における手作業が存在する。
また、機械作業エリア６１での１周目の機械作業と２周目の機械作業との間に、機械作業エリア６２における第３の工程が行われると考えることも可能である。
【００２７】
なお、組立装置１は、機械作業エリア６１と機械作業エリア６２の両方で機械作業するように設定することもできるし、機械作業エリア６１、又は機械作業エリア６２の一方だけで機械作業するように構成することもできる。
どのように組立装置１に作業させるかは、ワーク２の種類などによって異なってくる。
【００２８】
図２（ａ）は、パレット７１の斜視図である。
パレット７１には、中央にワーク２が嵌合する凹部が設けてあり、この凹部にワーク２が載せられる。
なお、凹部は所定の方向のワーク２と嵌合するように形成されており、ワーク２を凹部に置くと、ワーク２は、パレット７１に対して位置決めされるようになっている。
また、パレット７１は、ピン７２が左下となるように組立装置１のベルトに置かれるため、ワーク２は組立装置１に対して予め規定された方向に置かれる。
【００２９】
図２（ｂ）は、パレット７１の初期状態、即ち、ピン７２がパレット７１の貫通孔７３に収納されている状態を示した断面図である。
パレット７１は、このようにピン７２が収納された状態で搬送の起点となるベルト１２に置かれる。
なお、一例としてベルト１２を起点とするが、起点となるベルトは、ベルト１１〜１７の何れかであり、ワーク２の種類や工程の種類などによって規定される。
【００３０】
図２（ｃ）は、パレット７１でピン７２が立てられた状態を示した断面図である。
ピン７２は、押出ピン２５（図１）によって貫通孔７３内で上方に押し上げられ、この結果、パレット７１の表面にピン７２が立った状態となる。
なお、貫通孔７３の上端部分には、内周側に張り出した段部が設けてあり、一方、ピン７２の両端には、円周方向に張り出した凸部が設けてある。
ピン７２の両端の凸部が貫通孔７３の段部に突合することにより、ピン７２の移動量が規制される。
【００３１】
また、貫通孔７３の段部の内径は、ピン７２の外径より若干大きくなっており、ピン７２が貫通孔７３を摺動できるようになっている。
更に、ピン７２の下端の凸部には、貫通孔７３の内周面に対して外周が付勢されるリングがはめてあり、ピン７２と貫通孔７３の間に適度な摩擦力を付与している。
このため、ピン７２は、パレット７１の上面に押し出されると、リングの付勢力によって、パレット７１の表面に立った状態に保持される。
【００３２】
図３は、ピン７２の押し出し機構を説明するための図であり、図１の押出ピン２５付近の断面図である。
組立装置１の台面４９には貫通孔４８が形成されており、その下面に押出ピン２５を上方に押し出すピン立て装置５２が設置されている。
【００３３】
貫通孔４８は、パレット７１がベルト１７を搬送され、ベルト１７の奥行き側方向端部に当接した場合に、パレット７１のピン７２が位置する部分に形成されている。
このように、パレット７１が当接した状態で、ピン立て装置５２が押出ピン２５を上昇させると、押出ピン２５の上端部がピン７２の下端部を上方に押し、これによって、ピン７２がスライドして押し上げられる。
【００３４】
図４は、組立装置１の制御系の一例を示したブロック図である。
制御装置５１は、組立装置１の全体を制御する装置であり、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスクなどで構成された大容量の記憶媒体を備えたコンピュータと、当該コンピュータをピン立て装置５２などの周辺装置と接続するインターフェースなどを備えている。
【００３５】
記憶媒体には、組立装置１の動作を制御するプログラムが記憶されており、制御装置５１は、当該プログラムをＣＰＵで実行し、パレット７１を搬送したり、チャック部２３で作業を行ったり、ピン７２を立てたりなどの各種制御を行う。
【００３６】
ベルト駆動モータ５３ａ、５３ｂ、・・・（以下、ベルト駆動モータ５３）は、ベルト１１〜１８ごとに設置され、それぞれ独立してベルト１１〜１８を駆動する。
このように、組立装置１は、ベルト１１〜１８を個別に駆動することにより、チャック部２３による一定の効率による作業と、作業者３による不規則な作業を組立装置１上の同一のラインで行うことができる。
【００３７】
センサ５４ａ、５４ｂ、・・・（以下、センサ５４）は、各種のセンサであり、例えば、ベルト１１〜１８の各所に設置され、各ベルトを搬送されるワーク２を検出したり、ピン７２を立てるためにパレット７１を検出したり、あるいは、チャック部２３を制御するためにチャック部２３の座標値を検出したりなどする。
また、操作パネル５５は、例えば、タッチパネルや各種キーなどを備えており、組立装置１の動作状態を表示したり、担当者が組立装置１を操作するための各種入力が行えるようになっている。
【００３８】
図５は、組立装置１が機械作業エリア６１で行う機械作業の手順を説明するためのフローチャートである。
以下の処理は、制御装置５１のＣＰＵが所定のプログラムに従って行うものである。
ここでは、パレット７１がベルト１２（図１）上に置かれているものとする。
まず、組立装置１は、ベルト１２を駆動してパレット７１をベルト１２の手前側端部に当接させる。
ベルト１２の手前側端部にはセンサが設置されており、組立装置１は、センサでパレット７１を検知することによりパレット７１の当接を検出する。
【００３９】
組立装置１は、パレット７１がベルト１２の端部に到達すると、ベルト１２を停止し、押出装置４２を駆動して、パレット７１をベルト１３の上に押し出す。
引き続いて、組立装置１は、ピン３１を上昇させると共にベルト１３を駆動してパレット７１を機械作業エリア６１に搬入する（ステップ５）。
組立装置１は、機械作業エリア６１に搬入されてピン３１に当接したパレット７１を検知するセンサを備えており、当該センサでパレット７１を検知すると、ベルト１３を停止する。
これによって、パレット７１は、機械作業エリア６１の所定位置に定置される。
【００４０】
このようにして、パレット７１が機械作業エリア６１に搬入されると、組立装置１は、センサ２６でピン７２を検知し、ピン７２が立っているか否かを判断する（ステップ１０）。
ピン７２が立っていない場合（ステップ１０；Ｎ）、組立装置１は、チャック部２３を駆動して、パレット７１の上に設置されたワーク２に対して予め定められた１周目の機械作業を行う（ステップ１５）。
【００４１】
一方、ピン７２が立っている場合（ステップ１０；Ｙ）、組立装置１は、チャック部２３を駆動して、パレット７１の上に設置されたワーク２に対して予め定められた２周目の機械作業を行う（ステップ２５）。
ワーク２に対する機械作業を終了すると、組立装置１は、ピン３１を下げて、ベルト１３とベルト１４を駆動し、パレット７１をベルト１３からベルト１４に移動させて、これを次工程に搬出する（ステップ２０）。
【００４２】
ベルト１３とベルト１４は、同一ライン上に隣接して設置されており、同時にベルト１３からベルト１４の方向に駆動すると、パレット７１をベルト１３からベルト１４に移動させることができる。
【００４３】
このようにして、組立装置１は、機械作業エリア６１に定置されたワーク２が環状に形成されたライン上を１周目に搬送されているものか、あるいは２周目のものかを、ピン７２が立っていないか（１周目）、あるいは立っているか（２周目）によって判断することができ、それぞれに応じた作業を行うことができる。
【００４４】
以上は、機械作業エリア６１での作業について説明したが、機械作業エリア６２での作業も同様であり、組立装置１は、パレット７１上にピン７２が立っているか否かにより、ワーク２に対して異なる作業を行うことができる。
【００４５】
図６は、組立装置１がパレット７１のピン７２を立てる手順を説明するためのフローチャートである。
まず、組立装置１は、パレット７１をベルト１５で搬送し、ピン３３に当接させてパレット７１を機械作業エリア６２で位置決めする。
そして、組立装置１は、センサ２７でピン７２が立っているか否かを確認し、チャック部２３を制御して、ワーク２に対してピン７２の状態に応じた作業（即ち、１周目の機械作業か、２周目の機械作業）を行う（ステップ５０）。
【００４６】
組立装置１は、機械作業エリア６２での作業が終了すると、ピン３３を下降させると共に、ベルト１５、ベルト１６を駆動して、パレット７１をベルト１５からベルト１６に移動させることにより、パレット７１を機械作業エリア６２から搬出する（ステップ５５）。
ベルト１５とベルト１６は同一ライン上に隣接して設置されており、これらをベルト１５からベルト１６方向に駆動すると、パレット７１をベルト１５からベルト１６に移動させることができる。
【００４７】
組立装置１は、パレット７１をベルト１５からベルト１６に移動させると共に、パレット７１のピン７２が立っているか否かを判断する。
組立装置１は、パレット７１を機械作業エリア６２に搬入する際に確認したピン７２の状態を記憶しておくことによりこの判断を行う。
【００４８】
ピン７２が立っている場合は（ステップ６０；Ｙ）、先の作業でワーク２に対して２周目の作業が終了しているので、組立装置１は、開閉装置４６を用いて扉部４７を開状態とし（ステップ８５）、パレット７１を、ベルト１６の端部まで搬送する。
組立装置１は、パレット７１が端部に達したことをセンサで検知すると、押出装置４５でパレット７１をベルト１６からベルト１８に移動させると共に、ベルト１８を駆動して、パレット７１をベルト１８の経路上を移動させる。そして、組立装置１は、適当なところでベルト１８を停止し、パレット７１をベルト１８上に蓄積する（ステップ９０）。
このようにして、ラインを２周して作業が完了したワーク２は、ベルト１８上に蓄積される。
【００４９】
一方、ピン７２が立っていない場合（ステップ６０；Ｎ）、ワーク２は、もう１周する必要があるため、組立装置１は、開閉装置４６を駆動して扉部４７を閉状態とする（ステップ６５）。
そして、パレット７１が扉部４７に当接すると、組立装置１は、センサでこれを検知し、ベルト１７を駆動すると共に、押出装置４３でパレット７１を押し出し、パレット７１をベルト１６からベルト１７に移動させる（ステップ７０）。
【００５０】
そして、パレット７１がベルト１７を搬送され、奥行き側端部に当接すると、組立装置１は、これをセンサで検知し、ベルト１７を停止させる。
次いで、組立装置１は、ピン立て装置５２を駆動して押出ピン２５を上昇させ、ピン７２をパレット７１の表面に押し出すことによりこれを立てる（ステップ７５）。
その後、組立装置１は、ベルト１１を駆動すると共に、押出装置４４を駆動してパレット７１をベルト１１に押し出し、パレット７１をベルト１７からベルト１１に移動させる（ステップ８０）。
【００５１】
以上、本実施の形態について説明したが、各種の変形が可能である。
例えば、パレット７１に複数のピン７２を立てるように構成することができる。１つのピン７２をデジタル信号と見なすと、ピン７２の数×２ビットの状態を識別できるため、更に多くの回数だけパレット７１を周回させることができる。
また、パレット７１の状態を識別する方法として、ピン７２ではなくＩＣタグ（非接触ＩＣチップ）などの電子素子を用い、当該電子素子に、パレット７１が周回した回数やその他の情報を記憶させ、これを用いて工程を管理するように構成することもできる。
【００５２】
また、本実施の形態では、ピン７２で、パレット７１が何回周回したかを判断したが、ピン７２でワーク２の品種を判断させるように構成することもできる。
この場合は、例えば、ピン７２が立っているのは、第１の品種のワーク２であり、ピン７２が立っていないものは第２の品種であり、チャック部２３は、それぞれに異なる作業を行うように構成する。この場合、複数品種のワーク２を混在させて組立を行うこともできる。
【００５３】
更に、本実施の形態では、連続する作業が他の作業で分断される場合に、ワーク２を周回させて同じ作業ポジションで作業を行ったが、これに限定されるものではなく、例えば、前半の作業で薬品を塗布し、周回する間にその薬品を乾かしてから次の作業を行うというように、連続する作業が時間的に分断される場合に適用することもできる。
【００５４】
本実施の形態により、次のような効果を得ることができる。
（１）ワークを環状に還流させることにより、組立装置１は、同一の組立ポジション（機械作業エリア６１、６２）で、繰り返し異なる作業を行うことができる。
（２）パレット７１にピン７２などの識別情報を付与することにより、組立装置１は、ワーク２の状態を識別することができ、これに応じた作業を行うことができる。
（３）例えば、ワーク２をパレット７１に乗せ、機械作業エリア６１で作業を行い、一度排出して作業者作業エリア６３で他の工程を行い、更に、ライン上を１周させる過程でパレット７１を立て、再び機械作業エリア６１で次の作業を行うというように、１台の組立装置１で、複数の分断された作業を行うことができる。
（４）部品を組み込んだ後、検査などの組立以外の作業をし、その後、更に部品を組み込むような、組立以外の作業が複数回ある場合でも、ラインを切り替える必要がない。
（５）ピン７２によって、パレット７１ごとの作業（工程）の進捗が個別に判断できるため、ライン上に、次に行う工程の異なるワーク２がランダムに混在していても適切に作業することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】組立装置を上から見たところを示した図である。
【図２】パレットを説明するための図である。
【図３】ピンの押し出し機構を説明するための図である。
【図４】組立装置の制御系の一例を示したブロック図である。
【図５】機械作業の手順を説明するためのフローチャートである。
【図６】ピンを立てる手順を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００５６】
１ 組立装置
２ ワーク
３ 作業者
１１〜１８ ベルト
２１ レール
２２ アーム
２３ チャック部
２５ 押出ピン
２６、２７ センサ
３１〜３３ ピン
４１〜４５ 押出装置
４６ 開閉装置
４７ 扉部
４８ 貫通孔
４９ 台面
５１ 制御装置
５２ ピン立て装置
５３ ベルト駆動モータ
５４ センサ
５５ 操作パネル
６１、６２ 機械作業エリア
６３ 作業者作業エリア
７１ パレット
７２ ピン
９１、９２ 部品容器
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークに対して少なくとも第１の工程と、第２の工程と、を所定の作業エリアで行う作業手段と、
前記作業手段が第１の工程を行ったワークを、環状に周回させて前記所定の作業エリアに搬送する搬送手段と、を具備し、
前記作業手段は、作業エリアに搬送されるワークに対して行われた工程を判断し、当該判断に基づいて前記第１の工程、又は前記第２の工程を行うことを特徴とする作業装置。
【請求項２】
前記環状に周回させる経路上に、前記第１の工程と、前記第２の工程と、の間に行う第３の工程の作業エリアが設けられていることを特徴とする請求項１に記載の作業装置。
【請求項３】
前記第３の工程は、人による手作業であることを特徴とする請求項２に記載の作業装置。
【請求項１】
ワークに対して少なくとも第１の工程と、第２の工程と、を所定の作業エリアで行う作業手段と、
前記作業手段が第１の工程を行ったワークを、環状に周回させて前記所定の作業エリアに搬送する搬送手段と、を具備し、
前記作業手段は、作業エリアに搬送されるワークに対して行われた工程を判断し、当該判断に基づいて前記第１の工程、又は前記第２の工程を行うことを特徴とする作業装置。
【請求項２】
前記環状に周回させる経路上に、前記第１の工程と、前記第２の工程と、の間に行う第３の工程の作業エリアが設けられていることを特徴とする請求項１に記載の作業装置。
【請求項３】
前記第３の工程は、人による手作業であることを特徴とする請求項２に記載の作業装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１０−１４２９２２（Ｐ２０１０−１４２９２２Ａ）
【公開日】平成２２年７月１日（２０１０．７．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−３２５５１９（Ｐ２００８−３２５５１９）
【出願日】平成２０年１２月２２日（２００８．１２．２２）
【出願人】（０００００２３２５）セイコーインスツル株式会社 (3,629)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年７月１日（２０１０．７．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１２月２２日（２００８．１２．２２）
【出願人】（０００００２３２５）セイコーインスツル株式会社 (3,629)
【Ｆターム（参考）】
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