処理実行装置、処理実行方法及び処理実行プログラム
【課題】
格段と簡易に処理を実行させることができるようにする。
【解決手段】
この音楽再生ロボット装置１は、楕円体状筐体２が持ち上げられた際重力のかかっている重力方向Ｄ３を検出し、当該検出した重力方向Ｄ３に対する筐体振り動かし方向を認識するようにしたことにより、ユーザによって持たれている楕円体状筐体２の姿勢がいかなる場合であっても、この楕円体状筐体２を振り動かすユーザから見た筐体振り動かし方向を正確に認識することができる。
格段と簡易に処理を実行させることができるようにする。
【解決手段】
この音楽再生ロボット装置１は、楕円体状筐体２が持ち上げられた際重力のかかっている重力方向Ｄ３を検出し、当該検出した重力方向Ｄ３に対する筐体振り動かし方向を認識するようにしたことにより、ユーザによって持たれている楕円体状筐体２の姿勢がいかなる場合であっても、この楕円体状筐体２を振り動かすユーザから見た筐体振り動かし方向を正確に認識することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は処理実行装置、処理実行方法及び処理実行プログラムに関し、例えば、筐体の振り動かされる筐体振り動かし方向に応じて処理を実行する処理実行装置に適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来この種の処理実行装置として、その筐体から見てどの方向に筐体が振り動かされたかを認識し、当該認識した筐体振りかし方向に応じて処理を実行するようになされたものがある。例えばこの処理実行装置は、筐体から見て右方向に筐体が振り動かされると、この右方向に応じた処理を実行する。
【特許文献１】特開２００４−３３４６４２公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところでかかる構成の処理実行装置に右方向に応じた処理を実行させたいユーザが、左右逆さまの姿勢で筐体を持ってしまうと、これを考慮して筐体を左方向に振り動かす又は筐体を正しい姿勢で持ち直す等の作業が必要となり、その結果簡易に所望の処理を実行させることができるとは言い難い問題があった。
【０００４】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、格段と簡易に処理を実行させることができる処理実行装置、処理実行方法及び処理実行プログラムを提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
かかる課題を解決するため本発明においては、筐体の振り動かされる筐体振り動かし方向を認識する方向認識部と、方向認識部により認識した筐体振り動かし方向に応じて処理を実行する処理実行部とを設け、方向認識部は、筐体が持たれている際に検出した重力方向に対する筐体振り動かし方向を認識するようにした。
【０００６】
これにより、ユーザによって持たれている筐体の姿勢がいかなる場合であっても、この筐体を振り動かすユーザから見た筐体振り動かし方向を正確に認識することができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、筐体が持たれている際に検出した重力方向に対する筐体振り動かし方向を認識するようにしたことにより、当該持たれている筐体の姿勢がいかなる場合であっても、この筐体を振り動かすユーザから見た筐体振り動かし方向を正確に認識することができる。この結果、格段と簡易に処理を実行させることができる処理実行装置を実現し得る。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【０００９】
（１）音楽再生ロボット装置の構成
図１において、１は全体として音楽再生ロボット装置を示し、この音楽再生ロボット装置１は、例えば楕円体状でなる楕円体状筐体２を有する。
【００１０】
またこの音楽再生ロボット装置１は、図２にも示すように、楕円体状筐体２の中心点Ｐ１からこの楕円体状筐体２表面の最も遠い両頂点Ｐ２、Ｐ３を直線で結ぶ水平回転軸線Ｌ１に対し中心点Ｐ１から等距離の位置で直交する左側垂直面Ｓ１上及び右側垂直面Ｓ２上において、楕円体状筐体２の外周に沿って一周するように突出して形成されることにより円環状かつ同形に構成された左側車輪３及び右側車輪４を有し、この左側車輪３及び右側車輪４は、水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転可能に構成されている。
【００１１】
さらにこの楕円体状筐体２は、左側車輪３及び右側車輪４の間に設けられた中央筐体５と、中央筐体５の左側に設けられ且つこの中央筐体５側から左端に近づくほど水平回転軸線Ｌ１側にすぼむようにして構成された左側筐体６と、中央筐体５の右側に設けられ且つこの中央筐体５側から右端に近づくほど水平回転軸線Ｌ１側にすぼむようにして構成された右側筐体７とを有する。
【００１２】
中央筐体５はその内部下側に、水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転してしまうことを抑制するための重り８を有する。またこの中央筐体５の表面には、図３にも示すように、指や手等が接触したことを検知するための接触検知センサ部９が設けられている。因みに本実施の形態の場合この接触検知センサ部９は、例えば、中央筐体５表面における指先大の領域に接触した指や手等を検知するようになされている。
【００１３】
一方左側筐体６は、中央筐体５に対して水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転可能に構成された左側回転体１０と、この左側回転体１０の左側にヒンジ部１１を介して設けられることにより左側外方へ開閉可能に構成された左側開閉体１２とを有する。この左側回転体１０はその表面に、光を発する発光部１３が設けられている。また左側開閉体１２はその内部にスピーカ１４を有し、ヒンジ部１１を介して左側外方に開いた際、図１（Ｂ）に示すようにこのスピーカ１４が外部に露出するようになされている。
【００１４】
また同様に右側筐体７は、中央筐体５に対して水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転可能に構成された右側回転体１５と、この右側回転体１５の右側にヒンジ部１６を介して設けられることにより右側外方へ開閉可能に構成された右側開閉体１７とを有する。この右側回転体１５はその表面に、光を発する発光部１８が設けられている。また右側開閉体１７はその内部にスピーカ１９を有し、ヒンジ部１６を介して右側外方に開いた際、図１（Ｂ）に示すようにこのスピーカ１９が外部に露出するようになされている。
【００１５】
次にこの楕円体状筐体２内に設けられた各回路を、図４を用いて説明する。この音楽再生ロボット装置１全体を統括的に制御する制御部２０は加速度センサ部２１により、楕円体状筐体２がユーザの手によって床などから持ち上げられた旨を検知する。
【００１６】
そしてこの制御部２０は、楕円体状筐体２がユーザの手によって床などから持ち上げられた旨を検知した後、中央筐体５の表面に設けられた接触検知センサ部９に対してユーザの指や手等が接触したことを検知し、かつ、加速度センサ部２１により楕円体状筐体２が所定値以上の加速度で振り動かされていることを検知すると、楕円体状筐体２の振り動かされている筐体振り動かし方向を判定するための振り方向判定処理を実行する。
【００１７】
例えばこの振り方向判定処理において制御部２０は加速度センサ部２１により、筐体振り動かし方向が音楽を再生するように命令する方向であることを認識すると、音楽を再生するように命令する再生制御命令が入力されたと判断する。
【００１８】
これに応じてこの制御部２０は、記憶部２６に記憶された音楽データを読み出し、当該読み出した音楽データに基づく音楽を音楽処理部２２及びスピーカ１４、１９を順次介して出力する。このようにして音楽再生ロボット装置１は、記憶部２６に記憶されている音楽データに基づいて音楽をスピーカ１４、１９から出力する音楽再生処理を実行することができる。
【００１９】
続いて制御部２０は加速度センサ部２１により、左側車輪３及び右側車輪４の両方を床に接触させるようにして楕円体状筐体２が床に置かれた旨を検知すると、音楽再生処理している音楽の曲調（テンポや音程等）に応じて楕円体状筐体２の各部を動作させる再生曲調動作処理を実行する。
【００２０】
つまりこの再生曲調動作処理において制御部２０は、音楽再生処理している音楽の曲調に応じて車輪駆動部２３を制御することにより、円環状かつ同形に構成された左側車輪３及び右側車輪４を水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転駆動する。これにより音楽再生ロボット装置１は、スピーカ１４、１９から出力されている音楽の曲調に同期するように床などの上を安定して走行することができる。
【００２１】
またこの再生曲調動作処理において制御部２０は、音楽再生処理している音楽の曲調に応じて回転体駆動部２４を制御することにより左側回転体１０及び右側回転体１５を回転駆動し、これにより中央筐体５側から左端に近づくほど水平回転軸線Ｌ１側にすぼむようにして構成された左側筐体６と中央筐体５側から右端に近づくほど水平回転軸線Ｌ１側にすぼむようにして構成された右側筐体７とを水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転させる。これにより音楽再生ロボット装置１は、左側車輪３及び右側車輪４による走行に支障をきたさないようにして、スピーカ１４、１９から出力されている音楽の曲調に同期するように左側筐体６及び右側筐体７を回転させることができる。
【００２２】
さらにこの再生曲調動作処理において制御部２０は、音楽再生処理している音楽の曲調に応じて開閉体駆動部２５を制御することにより、左側開閉体１２及び右側開閉体１７を左側外方及び右側外方へ開閉動作させる。これにより音楽再生ロボット装置１は、スピーカ１４、１９から出力されている音楽の曲調に同期するように左側開閉体１２及び右側開閉体１７を開閉させることができる。
【００２３】
さらにこの再生曲調動作処理において制御部２０は、音楽再生処理している音楽の曲調に応じて発光部１３、１８を介して光を発する。これにより音楽再生ロボット装置１は、スピーカ１４、１９から出力されている音楽の曲調に同期するようにして光を発することができる。
【００２４】
かくしてこの音楽再生ロボット装置１は、スピーカ１４、１９から出力している音楽の曲調に応じて床などの上を踊るように動作することができ、この結果格段とエンターテイメント性を向上させることができる。
【００２５】
（２）音楽再生制御処理手順
次に、図５に示すフローチャートを用いて、楕円体状筐体２の筐体振り動かし方向に応じて音楽再生を制御する音楽再生制御処理手順ＲＴ１について具体的に説明する。
【００２６】
音楽再生ロボット装置１の制御部２０は、例えば電源がＯＮされた後ステップＳＰ１に移り、楕円体状筐体２が床から持ち上げられたか否かを判定するための持上判定処理を実行する。
【００２７】
次いでこの制御部２０は、かかる持上判定処理の結果楕円体状筐体２が床から持ち上げられていることを認識すると、ステップＳＰ２において肯定結果を得てステップＳＰ３に移る。
【００２８】
このステップＳＰ３において制御部２０は、再生曲調動作処理を現在実行しているか否かを判定する。このステップＳＰ３において否定結果が得られると、このことは、車輪３、４や回転体１０、１５や開閉体１２、１７等を動作させていない状態であることを意味しており、このとき制御部２０はステップＳＰ５に移る。
【００２９】
これに対してステップＳＰ３において肯定結果が得られると、このことは、車輪３、４や回転体１０、１５や開閉体１２、１７等を動作させている状態であることを意味しており、このとき制御部２０はステップＳＰ４に移って再生曲調動作処理を終了した後ステップＳＰ５に移る。これにより音楽再生ロボット装置１は、ユーザにより持ち上げられているとき、車輪３、４や回転体１０、１５や開閉体１２、１７等の動作を停止することができる。
【００３０】
そしてこのステップＳＰ５において制御部２０は、加速度センサ部２１により楕円体状筐体２にかかる重力方向を検出し、次のステップＳＰ６に移る。このようにして制御部２０は、楕円体状筐体２が持ち上げられた際重力のかかっている重力方向を検出するようになされている。
【００３１】
ステップＳＰ６において制御部２０は、接触検知センサ部９によりユーザの手や指等が接触した旨を検知し、かつ、加速度センサ部２１により楕円体状筐体２が所定値以上の加速度で振り動かされている旨を検知すると、ユーザが楕円体状筐体２を振り動かすことにより再生制御命令を入力している状態であると判断し、ステップＳＰ７に移って振り方向判定処理を実行する。因みにこのステップＳＰ６において、ユーザの手や指等が接触した旨又は楕円体状筐体２が所定値以上の加速度で振り動かされている旨を検知しない場合、上述したステップＳＰ１へ戻るようになされている。
【００３２】
このステップＳＰ７の振り方向判定処理において制御部２０は加速度センサ部２１により、ステップＳＰ５において検出した重力方向に対する楕円体状筐体２の筐体振り動かし方向を認識し、当該認識した筐体振り動かし方向が例えば音楽を再生するように命令する方向であることを認識すると、音楽を再生するように命令する再生制御命令が入力されたと判断し、上述したステップＳＰ１に移る。
【００３３】
これによりこの制御部２０はステップＳＰ１において、楕円体状筐体２が床から持ち上げられたか否かを判定するための持上判定処理を再度実行する。そしてこのステップＳＰ１に続くステップＳＰ２おいて否定結果が得られると、このことは、左側車輪３及び右側車輪４の両方を床に接触させるようにして楕円体状筐体２が床に置かれたことを意味しており、このとき制御部２０はステップＳＰ８に移る。
【００３４】
このステップＳＰ８において制御部２０は、予め設定されているモードが、再生曲調動作処理を実行する再生曲調動作モードであるか否かを判定する。このステップＳＰ８において否定結果が得られると、このことは、音楽再生ロボット装置１が再生曲調動作モードに設定されていないことを意味しており、このとき制御部２０はステップＳＰ９に移って、記憶部２６に記憶されている音楽データに基づいて音楽を再生する音楽再生処理のみを実行開始し、上述のステップＳＰ１に戻る。
【００３５】
これに対してステップＳＰ８において肯定結果が得られると、このことは、音楽再生ロボット装置１が再生曲調動作モードに設定されていることを意味しており、このとき制御部２０はステップＳＰ１０に移って、音楽再生処理と、この音楽再生処理している音楽の曲調に応じて楕円体状筐体２の各部を動作させる再生曲調動作処理とを実行開始し、上述のステップＳＰ１に戻るようになされている。
【００３６】
次に、図６に示すフローチャートを用いて、音楽再生制御処理手順ＲＴ１のステップＳＰ１において実行する持上判定処理手順ＲＴ２を具体的に説明する。
【００３７】
ステップＳＰ２１において音楽再生ロボット装置１の制御部２０は、加速度センサ部２１により楕円体状筐体２における水平回転軸線方向Ｄ２の重力加速度値を検知し、当該検知した重力加速度値が所定範囲内にあるか否かを判断する。因みに本実施の形態の場合この重力加速度は、楕円体状筐体２にかかる重力により生じる加速度に相当する。
【００３８】
このステップＳＰ２１において否定結果が得られると、このことは、水平回転軸線方向Ｄ２の重力加速度が変化していることから楕円体状筐体２の姿勢が傾いていることを意味しており、このとき制御部２０は、左側車輪３及び右側車輪４の両方が床に接触し続けている状態ではないと判断してステップＳＰ２２に移り、楕円体状筐体２が持ち上げらたと認識した後、終了ステップＳＰ２３に移って持上判定処理手順ＲＴ２を終了する。
【００３９】
これに対してステップＳＰ２１において肯定結果が得られると、このことは、楕円体状筐体２の姿勢が傾いていないことを意味しており、このとき制御部２０はステップＳＰ２４に移る。
【００４０】
このステップＳＰ２４において制御部２０は、加速度センサ部２１によりその他方向を含む加速度値を検知し、当該検知した加速度値が所定範囲以内か否かを判断する。因みに本実施の形態の場合この加速度は、楕円体状筐体２にかかる外力により生じる加速度に相当する。
【００４１】
このステップＳＰ２４において否定結果が得られると、このことは、楕円体状筐体２が何らかの方向へある程度動いていることを意味しており、このとき制御部２０は、この楕円体状筐体２の動きを例えばユーザの手ぶれと判断してステップＳＰ２２に移り、楕円体状筐体２が持ち上げられていると認識した後、終了ステップＳＰ２３に移って持上判定処理手順ＲＴ２を終了する。
【００４２】
これに対してステップＳＰ２４において肯定結果が得られると、楕円体状筐体２がどの方向にもほぼ動いていないことを意味しており、このとき制御部２０はステップＳＰ２５に移る。
【００４３】
このステップＳＰ２５において制御部２０は、検知している加速度値が所定範囲以内のまま、所定時間（例えば数秒間）が経過したか否かを判断する。
【００４４】
このステップＳＰ２５において否定結果が得られると、このことは、この所定時間の間に楕円体状筐体２が何らかの方向へある程度動いていることを意味しており、このとき制御部２０は、この楕円体状筐体２の動きを例えばユーザの手ぶれと判断してステップＳＰ２２に移り、楕円体状筐体２が持ち上げられていると認識した後、終了ステップＳＰ２３に移って持上判定処理手順ＲＴ２を終了する。
【００４５】
これに対してステップＳＰ２５において肯定結果が得られると、この所定時間の間に楕円体状筐体２がどの方向にもほぼ動いていないことを意味しており、従ってこのとき制御部２０はステップＳＰ２６に移って、左側車輪３及び右側車輪４の両方を接触させるようにして楕円体状筐体２が床などの平坦部に置かれていると認識した後、終了ステップＳＰ２３に移って持上判定処理手順ＲＴ２を終了する。
【００４６】
次に、図３及び図７に示すフローチャートを用いて、音楽再生制御処理手順ＲＴ１のステップＳＰ７において実行する振り方向判定処理手順ＲＴ３を具体的に説明する。
【００４７】
ステップＳＰ３１において音楽再生ロボット装置１の制御部２０は、上述のステップＳＰ５において検出した重力方向Ｄ３に対する筐体振り動かし方向の角度を計算する。
【００４８】
次いでこの制御部２０はステップＳＰ３２において、ステップＳＰ３１で計算した角度が４５°以下であるか否かを判定する。このステップＳＰ３２において肯定結果が得られると、このことは、ユーザによって持たれている楕円体状筐体２がこのユーザから見てほぼ下方向に振り動かされたことを意味しており、このとき制御部２０はステップＳＰ３３に移って、筐体振り動かし方向を下方向と判断し、この結果例えば音楽を巻き戻す再生制御命令が入力されたと認識し、終了ステップＳＰ３４に移って振り方向判定処理を終了する。かくしてこの後制御部２０は、例えば再生している音楽を巻き戻す音楽再生制御処理を実行するようになされている。
【００４９】
これに対してステップＳＰ３２において否定結果が得られると、このことは、ユーザによって持たれている楕円体状筐体２がこのユーザから見て下方向以外の方向に振り動かされたことを意味しており、このとき制御部２０はステップＳＰ３５に移って、ステップＳＰ３１で計算した角度が１３５°以下であるか否かを判定する。
【００５０】
このステップＳＰ３５において肯定結果が得られると、このことは、ユーザによって持たれている楕円体状筐体２がこのユーザから見てほぼ横方向に振り動かされたことを意味しており、このとき制御部２０はステップＳＰ３６に移って、筐体振り動かし方向を横方向と判断し、この結果例えば音楽を再生又は停止する再生制御命令が入力されたと認識し、終了ステップＳＰ３４に移って振り方向判定処理を終了する。かくしてこの後制御部２０は、例えば音楽再生を開始する又は音楽再生を停止する音楽再生制御処理を実行するようになされている。
【００５１】
これに対してステップＳＰ３５において否定結果が得られると、このことは、ユーザによって持たれている楕円体状筐体２がこのユーザから見てほぼ上方向に振り動かされたことを意味しており、このとき制御部２０はステップＳＰ３７に移って、筐体振り動かし方向を上方向と判断し、この結果例えば音楽を早送りする再生制御命令が入力されたと認識し、終了ステップＳＰ３４に移って振り方向判定処理を終了する。かくしてこの後制御部２０は、例えば再生している音楽を早送りする音楽再生制御処理を実行するようになされている。
【００５２】
（３）動作及び効果
以上の構成においてこの音楽再生ロボット装置１は、楕円体状筐体２の振り動かされる筐体振り動かし方向を認識し、当該認識した筐体振り動かし方向に応じて音楽再生制御処理（音楽再生、音楽再生停止、音楽巻き戻し、音楽早送り等）を実行する。
【００５３】
ここでこの音楽再生ロボット装置１は、楕円体状筐体２が持ち上げられた際重力のかかっている重力方向Ｄ３を検出し、当該検出した重力方向Ｄ３に対する筐体振り動かし方向を認識するようにした。
【００５４】
これによりこの音楽再生ロボット装置１は、ユーザによって持たれている楕円体状筐体２の姿勢がいかなる場合であっても、この楕円体状筐体２を振り動かすユーザから見た筐体振り動かし方向を正確に認識することができる。
【００５５】
この結果ユーザは、楕円体状筐体２を持ち上げた際その姿勢を考慮せずにこの楕円体状筐体２を振り動かしても、当該振り動かした方向に応じた音楽再生制御処理を音楽再生ロボット装置１に実行させることができ、かくして格段と簡易に音楽再生制御処理を実行させることができる音楽再生ロボット装置１を実現し得る。
【００５６】
以上の構成によれば、楕円体状筐体２が持ち上げられた際重力のかかっている重力方向Ｄ３を検出し、当該検出した重力方向Ｄ３に対する筐体振り動かし方向を認識するようにしたことにより、ユーザによって持たれている楕円体状筐体２の姿勢がいかなる場合であっても、この楕円体状筐体２を振り動かすユーザから見た筐体振り動かし方向を正確に認識することができる。この結果、格段と簡易に音楽再生制御処理を実行させることができる音楽再生ロボット装置１を実現し得る。
【００５７】
また本実施の形態の場合この音楽再生ロボット装置１の記憶部２６には、音楽データに対応するようにしてこの音楽のテンポを示すテンポ情報（いわゆるＢＭＰ（Beat Per Minute））が記憶されている。そしてこの音楽再生ロボット装置１の制御部２０は加速度センサ部２１により、音楽を再生するように命令する筐体振り動かし方向へ所定時間（例えば数秒間）の間に振られた回数を認識し、当該認識した回数に応じたテンポ情報が対応付けられている音楽データを、記憶部２６から読み出して音楽再生処理するようになされている。これによりこの音楽再生ロボット装置１は、音楽を再生するように命令する筐体振り動かし方向へ速く振り動かされると、これに応じてテンポの速い音楽データを再生し、これに対して音楽を再生するように命令する筐体振り動かし方向へゆっくり振り動かされると、これに応じてテンポの遅い音楽データを再生することができる。
【００５８】
また本実施の形態の場合この音楽再生ロボット装置１の制御部２０は、例えば、楕円体状筐体２が振り動かされることにより音楽を再生するように命令する再生制御命令が入力された際、これに応じて音楽を再生するように命令する再生制御命令を受け付けた旨をユーザに通知するための通知処理を実行する。この通知処理において制御部２０は、当該受け付けた再生制御命令に応じた点灯方法で発光部１３、１８を点灯し、又、当該受け付けた再生制御命令に応じた音楽を音楽処理部２２及びスピーカ１４、１９を介して出力する。これによりユーザは、楕円体状筐体２を振り動かすことによって入力した再生制御命令を確認することができる。
【００５９】
（４）他の実施の形態
上述した実施の形態においては、例えば図８（Ａ）及び（Ｂ）に示すような、筐体振り動かし方向に応じた処理を実行する処理実行装置３０として、筐体振り動かし方向に応じた音楽再生制御処理を実行する音楽再生ロボット装置１を適用する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、筐体振り動かし方向に応じた映像再生制御処理を実行する装置や、電子機器に対して制御命令を遠隔入力するリモートコントローラや、この他種々の装置に対して本発明を適用することができる。
【００６０】
また上述した実施の形態においては、例えば図８（Ａ）に示すような、ユーザにより振り動かされる筐体３１として、楕円体状でなる楕円体状筐体２を適用する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、円柱形状や立方体状等の種々の形状の筐体を適用するようにしても良い。
【００６１】
また上述した実施の形態においては、例えば図８（Ａ）に示すような、筐体３１を載置するための載置部３２として、左側車輪３及び右側車輪４を適用する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、載置された際に床や地面などに接して筐体を支える部分であれば、台座等のこの他種々の構造を適用することができる。
【００６２】
また上述した実施の形態においては、例えば図８（Ｂ）に示すような、筐体の振り動かされる筐体振り動かし方向を認識する方向認識部３３として、加速度センサ部２１及び制御部２０を適用する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の構成を適用することができる。
【００６３】
また上述した実施の形態においては、例えば図８（Ｂ）に示すような、方向認識部３３により認識した筐体振り動かし方向に応じて処理を実行する処理実行部３４として、音楽再生制御処理を実行する制御部２０及び音楽処理部２２を適用する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、映像データの映像再生を制御する映像再生制御処理や文章を入力する処理等のこの他種々の処理を実行する処理実行部を適用することができる。
【００６４】
また上述した実施の形態においては、例えば図８（Ｂ）に示すような、筐体３１にかかる加速度値を検出する加速度検出部３５、及び加速度検出部３５により検出した加速度値が所定値以上になった場合筐体３１にかかる重力方向を検出する重力方向検出部３６として、３次元の加速度を検出し得る３軸加速度センサ等に相当する加速度センサ部２１を適用し、さらに重力方向検出部３６により検出した重力方向に対する筐体振り動かし方向の角度を検出する角度検出部３７として、制御部２０を適用する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の構成を適用することができる。
【００６５】
また上述した実施の形態においては、例えばパーソナルコンピュータ等の外部装置から供給される音楽データを記憶しておく記憶部２６として、半導体メモリを適用することを想定したが、本発明はこれに限らず、ＣＤ（Compact Disc）やＭＤ（Mini Disc）やハードディスクドライブ等の記録媒体を適用するようにしても良い。
【００６６】
また上述した実施の形態においては、音楽再生ロボット装置１にインストールされたプログラムに従って、制御部２０が音楽再生制御処理手順ＲＴ１や持上判定処理手順ＲＴ２や振り方向判定処理手順ＲＴ３をソフトウェア的に実行する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽再生制御処理手順ＲＴ１や持上判定処理手順ＲＴ２や振り方向判定処理手順ＲＴ３を実行するための回路を音楽再生ロボット装置１に設け、この回路によりこれら処理ＲＴ１〜３をハードウェア的に実行するようにしても良い。また、音楽再生制御処理手順ＲＴ１や持上判定処理手順ＲＴ２や振り方向判定処理手順ＲＴ３を実行するためのプログラムをＣＤ等の記録媒体に記録しておくようにしても良い。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明は、例えば、筐体の振り動かされる筐体振り動かし方向に応じて音楽再生制御処理を実行する音楽再生ロボット装置などに適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本実施の形態における音楽再生ロボット装置の外観構成を示す略線図である。
【図２】音楽再生ロボット装置の正面構成を示す略線図である。
【図３】音楽再生ロボット装置の上面構成を示す略線図である。
【図４】音楽再生ロボット装置の回路構成を示す略線図である。
【図５】音楽再生制御処理手順を示すフローチャートである。
【図６】持上判定処理手順を示すフローチャートである。
【図７】振り方向判定処理手順を示すフローチャートである。
【図８】処理実行装置の外観構成及び回路構成を示す略線図である。
【符号の説明】
【００６９】
１……音楽再生ロボット装置、２……楕円体状筐体、３……左側車輪、４……右側車輪、５……中央筐体、６……左側筐体、７……右側筐体、９……接触検知センサ部、１０……左側回転体、１２……左側開閉体、１４、１９……スピーカ、１５……右側回転体、１７……右側開閉体、２０……制御部、２１……加速度センサ部、２２……音楽処理部、２３……車輪駆動部、２４……回転体駆動部、２５……開閉体駆動部、ＲＴ１……音楽再生制御処理手順、ＲＴ２……持上判定処理手順、ＲＴ３……振り方向判定処理手順。
【技術分野】
【０００１】
本発明は処理実行装置、処理実行方法及び処理実行プログラムに関し、例えば、筐体の振り動かされる筐体振り動かし方向に応じて処理を実行する処理実行装置に適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来この種の処理実行装置として、その筐体から見てどの方向に筐体が振り動かされたかを認識し、当該認識した筐体振りかし方向に応じて処理を実行するようになされたものがある。例えばこの処理実行装置は、筐体から見て右方向に筐体が振り動かされると、この右方向に応じた処理を実行する。
【特許文献１】特開２００４−３３４６４２公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところでかかる構成の処理実行装置に右方向に応じた処理を実行させたいユーザが、左右逆さまの姿勢で筐体を持ってしまうと、これを考慮して筐体を左方向に振り動かす又は筐体を正しい姿勢で持ち直す等の作業が必要となり、その結果簡易に所望の処理を実行させることができるとは言い難い問題があった。
【０００４】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、格段と簡易に処理を実行させることができる処理実行装置、処理実行方法及び処理実行プログラムを提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
かかる課題を解決するため本発明においては、筐体の振り動かされる筐体振り動かし方向を認識する方向認識部と、方向認識部により認識した筐体振り動かし方向に応じて処理を実行する処理実行部とを設け、方向認識部は、筐体が持たれている際に検出した重力方向に対する筐体振り動かし方向を認識するようにした。
【０００６】
これにより、ユーザによって持たれている筐体の姿勢がいかなる場合であっても、この筐体を振り動かすユーザから見た筐体振り動かし方向を正確に認識することができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、筐体が持たれている際に検出した重力方向に対する筐体振り動かし方向を認識するようにしたことにより、当該持たれている筐体の姿勢がいかなる場合であっても、この筐体を振り動かすユーザから見た筐体振り動かし方向を正確に認識することができる。この結果、格段と簡易に処理を実行させることができる処理実行装置を実現し得る。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【０００９】
（１）音楽再生ロボット装置の構成
図１において、１は全体として音楽再生ロボット装置を示し、この音楽再生ロボット装置１は、例えば楕円体状でなる楕円体状筐体２を有する。
【００１０】
またこの音楽再生ロボット装置１は、図２にも示すように、楕円体状筐体２の中心点Ｐ１からこの楕円体状筐体２表面の最も遠い両頂点Ｐ２、Ｐ３を直線で結ぶ水平回転軸線Ｌ１に対し中心点Ｐ１から等距離の位置で直交する左側垂直面Ｓ１上及び右側垂直面Ｓ２上において、楕円体状筐体２の外周に沿って一周するように突出して形成されることにより円環状かつ同形に構成された左側車輪３及び右側車輪４を有し、この左側車輪３及び右側車輪４は、水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転可能に構成されている。
【００１１】
さらにこの楕円体状筐体２は、左側車輪３及び右側車輪４の間に設けられた中央筐体５と、中央筐体５の左側に設けられ且つこの中央筐体５側から左端に近づくほど水平回転軸線Ｌ１側にすぼむようにして構成された左側筐体６と、中央筐体５の右側に設けられ且つこの中央筐体５側から右端に近づくほど水平回転軸線Ｌ１側にすぼむようにして構成された右側筐体７とを有する。
【００１２】
中央筐体５はその内部下側に、水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転してしまうことを抑制するための重り８を有する。またこの中央筐体５の表面には、図３にも示すように、指や手等が接触したことを検知するための接触検知センサ部９が設けられている。因みに本実施の形態の場合この接触検知センサ部９は、例えば、中央筐体５表面における指先大の領域に接触した指や手等を検知するようになされている。
【００１３】
一方左側筐体６は、中央筐体５に対して水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転可能に構成された左側回転体１０と、この左側回転体１０の左側にヒンジ部１１を介して設けられることにより左側外方へ開閉可能に構成された左側開閉体１２とを有する。この左側回転体１０はその表面に、光を発する発光部１３が設けられている。また左側開閉体１２はその内部にスピーカ１４を有し、ヒンジ部１１を介して左側外方に開いた際、図１（Ｂ）に示すようにこのスピーカ１４が外部に露出するようになされている。
【００１４】
また同様に右側筐体７は、中央筐体５に対して水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転可能に構成された右側回転体１５と、この右側回転体１５の右側にヒンジ部１６を介して設けられることにより右側外方へ開閉可能に構成された右側開閉体１７とを有する。この右側回転体１５はその表面に、光を発する発光部１８が設けられている。また右側開閉体１７はその内部にスピーカ１９を有し、ヒンジ部１６を介して右側外方に開いた際、図１（Ｂ）に示すようにこのスピーカ１９が外部に露出するようになされている。
【００１５】
次にこの楕円体状筐体２内に設けられた各回路を、図４を用いて説明する。この音楽再生ロボット装置１全体を統括的に制御する制御部２０は加速度センサ部２１により、楕円体状筐体２がユーザの手によって床などから持ち上げられた旨を検知する。
【００１６】
そしてこの制御部２０は、楕円体状筐体２がユーザの手によって床などから持ち上げられた旨を検知した後、中央筐体５の表面に設けられた接触検知センサ部９に対してユーザの指や手等が接触したことを検知し、かつ、加速度センサ部２１により楕円体状筐体２が所定値以上の加速度で振り動かされていることを検知すると、楕円体状筐体２の振り動かされている筐体振り動かし方向を判定するための振り方向判定処理を実行する。
【００１７】
例えばこの振り方向判定処理において制御部２０は加速度センサ部２１により、筐体振り動かし方向が音楽を再生するように命令する方向であることを認識すると、音楽を再生するように命令する再生制御命令が入力されたと判断する。
【００１８】
これに応じてこの制御部２０は、記憶部２６に記憶された音楽データを読み出し、当該読み出した音楽データに基づく音楽を音楽処理部２２及びスピーカ１４、１９を順次介して出力する。このようにして音楽再生ロボット装置１は、記憶部２６に記憶されている音楽データに基づいて音楽をスピーカ１４、１９から出力する音楽再生処理を実行することができる。
【００１９】
続いて制御部２０は加速度センサ部２１により、左側車輪３及び右側車輪４の両方を床に接触させるようにして楕円体状筐体２が床に置かれた旨を検知すると、音楽再生処理している音楽の曲調（テンポや音程等）に応じて楕円体状筐体２の各部を動作させる再生曲調動作処理を実行する。
【００２０】
つまりこの再生曲調動作処理において制御部２０は、音楽再生処理している音楽の曲調に応じて車輪駆動部２３を制御することにより、円環状かつ同形に構成された左側車輪３及び右側車輪４を水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転駆動する。これにより音楽再生ロボット装置１は、スピーカ１４、１９から出力されている音楽の曲調に同期するように床などの上を安定して走行することができる。
【００２１】
またこの再生曲調動作処理において制御部２０は、音楽再生処理している音楽の曲調に応じて回転体駆動部２４を制御することにより左側回転体１０及び右側回転体１５を回転駆動し、これにより中央筐体５側から左端に近づくほど水平回転軸線Ｌ１側にすぼむようにして構成された左側筐体６と中央筐体５側から右端に近づくほど水平回転軸線Ｌ１側にすぼむようにして構成された右側筐体７とを水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転させる。これにより音楽再生ロボット装置１は、左側車輪３及び右側車輪４による走行に支障をきたさないようにして、スピーカ１４、１９から出力されている音楽の曲調に同期するように左側筐体６及び右側筐体７を回転させることができる。
【００２２】
さらにこの再生曲調動作処理において制御部２０は、音楽再生処理している音楽の曲調に応じて開閉体駆動部２５を制御することにより、左側開閉体１２及び右側開閉体１７を左側外方及び右側外方へ開閉動作させる。これにより音楽再生ロボット装置１は、スピーカ１４、１９から出力されている音楽の曲調に同期するように左側開閉体１２及び右側開閉体１７を開閉させることができる。
【００２３】
さらにこの再生曲調動作処理において制御部２０は、音楽再生処理している音楽の曲調に応じて発光部１３、１８を介して光を発する。これにより音楽再生ロボット装置１は、スピーカ１４、１９から出力されている音楽の曲調に同期するようにして光を発することができる。
【００２４】
かくしてこの音楽再生ロボット装置１は、スピーカ１４、１９から出力している音楽の曲調に応じて床などの上を踊るように動作することができ、この結果格段とエンターテイメント性を向上させることができる。
【００２５】
（２）音楽再生制御処理手順
次に、図５に示すフローチャートを用いて、楕円体状筐体２の筐体振り動かし方向に応じて音楽再生を制御する音楽再生制御処理手順ＲＴ１について具体的に説明する。
【００２６】
音楽再生ロボット装置１の制御部２０は、例えば電源がＯＮされた後ステップＳＰ１に移り、楕円体状筐体２が床から持ち上げられたか否かを判定するための持上判定処理を実行する。
【００２７】
次いでこの制御部２０は、かかる持上判定処理の結果楕円体状筐体２が床から持ち上げられていることを認識すると、ステップＳＰ２において肯定結果を得てステップＳＰ３に移る。
【００２８】
このステップＳＰ３において制御部２０は、再生曲調動作処理を現在実行しているか否かを判定する。このステップＳＰ３において否定結果が得られると、このことは、車輪３、４や回転体１０、１５や開閉体１２、１７等を動作させていない状態であることを意味しており、このとき制御部２０はステップＳＰ５に移る。
【００２９】
これに対してステップＳＰ３において肯定結果が得られると、このことは、車輪３、４や回転体１０、１５や開閉体１２、１７等を動作させている状態であることを意味しており、このとき制御部２０はステップＳＰ４に移って再生曲調動作処理を終了した後ステップＳＰ５に移る。これにより音楽再生ロボット装置１は、ユーザにより持ち上げられているとき、車輪３、４や回転体１０、１５や開閉体１２、１７等の動作を停止することができる。
【００３０】
そしてこのステップＳＰ５において制御部２０は、加速度センサ部２１により楕円体状筐体２にかかる重力方向を検出し、次のステップＳＰ６に移る。このようにして制御部２０は、楕円体状筐体２が持ち上げられた際重力のかかっている重力方向を検出するようになされている。
【００３１】
ステップＳＰ６において制御部２０は、接触検知センサ部９によりユーザの手や指等が接触した旨を検知し、かつ、加速度センサ部２１により楕円体状筐体２が所定値以上の加速度で振り動かされている旨を検知すると、ユーザが楕円体状筐体２を振り動かすことにより再生制御命令を入力している状態であると判断し、ステップＳＰ７に移って振り方向判定処理を実行する。因みにこのステップＳＰ６において、ユーザの手や指等が接触した旨又は楕円体状筐体２が所定値以上の加速度で振り動かされている旨を検知しない場合、上述したステップＳＰ１へ戻るようになされている。
【００３２】
このステップＳＰ７の振り方向判定処理において制御部２０は加速度センサ部２１により、ステップＳＰ５において検出した重力方向に対する楕円体状筐体２の筐体振り動かし方向を認識し、当該認識した筐体振り動かし方向が例えば音楽を再生するように命令する方向であることを認識すると、音楽を再生するように命令する再生制御命令が入力されたと判断し、上述したステップＳＰ１に移る。
【００３３】
これによりこの制御部２０はステップＳＰ１において、楕円体状筐体２が床から持ち上げられたか否かを判定するための持上判定処理を再度実行する。そしてこのステップＳＰ１に続くステップＳＰ２おいて否定結果が得られると、このことは、左側車輪３及び右側車輪４の両方を床に接触させるようにして楕円体状筐体２が床に置かれたことを意味しており、このとき制御部２０はステップＳＰ８に移る。
【００３４】
このステップＳＰ８において制御部２０は、予め設定されているモードが、再生曲調動作処理を実行する再生曲調動作モードであるか否かを判定する。このステップＳＰ８において否定結果が得られると、このことは、音楽再生ロボット装置１が再生曲調動作モードに設定されていないことを意味しており、このとき制御部２０はステップＳＰ９に移って、記憶部２６に記憶されている音楽データに基づいて音楽を再生する音楽再生処理のみを実行開始し、上述のステップＳＰ１に戻る。
【００３５】
これに対してステップＳＰ８において肯定結果が得られると、このことは、音楽再生ロボット装置１が再生曲調動作モードに設定されていることを意味しており、このとき制御部２０はステップＳＰ１０に移って、音楽再生処理と、この音楽再生処理している音楽の曲調に応じて楕円体状筐体２の各部を動作させる再生曲調動作処理とを実行開始し、上述のステップＳＰ１に戻るようになされている。
【００３６】
次に、図６に示すフローチャートを用いて、音楽再生制御処理手順ＲＴ１のステップＳＰ１において実行する持上判定処理手順ＲＴ２を具体的に説明する。
【００３７】
ステップＳＰ２１において音楽再生ロボット装置１の制御部２０は、加速度センサ部２１により楕円体状筐体２における水平回転軸線方向Ｄ２の重力加速度値を検知し、当該検知した重力加速度値が所定範囲内にあるか否かを判断する。因みに本実施の形態の場合この重力加速度は、楕円体状筐体２にかかる重力により生じる加速度に相当する。
【００３８】
このステップＳＰ２１において否定結果が得られると、このことは、水平回転軸線方向Ｄ２の重力加速度が変化していることから楕円体状筐体２の姿勢が傾いていることを意味しており、このとき制御部２０は、左側車輪３及び右側車輪４の両方が床に接触し続けている状態ではないと判断してステップＳＰ２２に移り、楕円体状筐体２が持ち上げらたと認識した後、終了ステップＳＰ２３に移って持上判定処理手順ＲＴ２を終了する。
【００３９】
これに対してステップＳＰ２１において肯定結果が得られると、このことは、楕円体状筐体２の姿勢が傾いていないことを意味しており、このとき制御部２０はステップＳＰ２４に移る。
【００４０】
このステップＳＰ２４において制御部２０は、加速度センサ部２１によりその他方向を含む加速度値を検知し、当該検知した加速度値が所定範囲以内か否かを判断する。因みに本実施の形態の場合この加速度は、楕円体状筐体２にかかる外力により生じる加速度に相当する。
【００４１】
このステップＳＰ２４において否定結果が得られると、このことは、楕円体状筐体２が何らかの方向へある程度動いていることを意味しており、このとき制御部２０は、この楕円体状筐体２の動きを例えばユーザの手ぶれと判断してステップＳＰ２２に移り、楕円体状筐体２が持ち上げられていると認識した後、終了ステップＳＰ２３に移って持上判定処理手順ＲＴ２を終了する。
【００４２】
これに対してステップＳＰ２４において肯定結果が得られると、楕円体状筐体２がどの方向にもほぼ動いていないことを意味しており、このとき制御部２０はステップＳＰ２５に移る。
【００４３】
このステップＳＰ２５において制御部２０は、検知している加速度値が所定範囲以内のまま、所定時間（例えば数秒間）が経過したか否かを判断する。
【００４４】
このステップＳＰ２５において否定結果が得られると、このことは、この所定時間の間に楕円体状筐体２が何らかの方向へある程度動いていることを意味しており、このとき制御部２０は、この楕円体状筐体２の動きを例えばユーザの手ぶれと判断してステップＳＰ２２に移り、楕円体状筐体２が持ち上げられていると認識した後、終了ステップＳＰ２３に移って持上判定処理手順ＲＴ２を終了する。
【００４５】
これに対してステップＳＰ２５において肯定結果が得られると、この所定時間の間に楕円体状筐体２がどの方向にもほぼ動いていないことを意味しており、従ってこのとき制御部２０はステップＳＰ２６に移って、左側車輪３及び右側車輪４の両方を接触させるようにして楕円体状筐体２が床などの平坦部に置かれていると認識した後、終了ステップＳＰ２３に移って持上判定処理手順ＲＴ２を終了する。
【００４６】
次に、図３及び図７に示すフローチャートを用いて、音楽再生制御処理手順ＲＴ１のステップＳＰ７において実行する振り方向判定処理手順ＲＴ３を具体的に説明する。
【００４７】
ステップＳＰ３１において音楽再生ロボット装置１の制御部２０は、上述のステップＳＰ５において検出した重力方向Ｄ３に対する筐体振り動かし方向の角度を計算する。
【００４８】
次いでこの制御部２０はステップＳＰ３２において、ステップＳＰ３１で計算した角度が４５°以下であるか否かを判定する。このステップＳＰ３２において肯定結果が得られると、このことは、ユーザによって持たれている楕円体状筐体２がこのユーザから見てほぼ下方向に振り動かされたことを意味しており、このとき制御部２０はステップＳＰ３３に移って、筐体振り動かし方向を下方向と判断し、この結果例えば音楽を巻き戻す再生制御命令が入力されたと認識し、終了ステップＳＰ３４に移って振り方向判定処理を終了する。かくしてこの後制御部２０は、例えば再生している音楽を巻き戻す音楽再生制御処理を実行するようになされている。
【００４９】
これに対してステップＳＰ３２において否定結果が得られると、このことは、ユーザによって持たれている楕円体状筐体２がこのユーザから見て下方向以外の方向に振り動かされたことを意味しており、このとき制御部２０はステップＳＰ３５に移って、ステップＳＰ３１で計算した角度が１３５°以下であるか否かを判定する。
【００５０】
このステップＳＰ３５において肯定結果が得られると、このことは、ユーザによって持たれている楕円体状筐体２がこのユーザから見てほぼ横方向に振り動かされたことを意味しており、このとき制御部２０はステップＳＰ３６に移って、筐体振り動かし方向を横方向と判断し、この結果例えば音楽を再生又は停止する再生制御命令が入力されたと認識し、終了ステップＳＰ３４に移って振り方向判定処理を終了する。かくしてこの後制御部２０は、例えば音楽再生を開始する又は音楽再生を停止する音楽再生制御処理を実行するようになされている。
【００５１】
これに対してステップＳＰ３５において否定結果が得られると、このことは、ユーザによって持たれている楕円体状筐体２がこのユーザから見てほぼ上方向に振り動かされたことを意味しており、このとき制御部２０はステップＳＰ３７に移って、筐体振り動かし方向を上方向と判断し、この結果例えば音楽を早送りする再生制御命令が入力されたと認識し、終了ステップＳＰ３４に移って振り方向判定処理を終了する。かくしてこの後制御部２０は、例えば再生している音楽を早送りする音楽再生制御処理を実行するようになされている。
【００５２】
（３）動作及び効果
以上の構成においてこの音楽再生ロボット装置１は、楕円体状筐体２の振り動かされる筐体振り動かし方向を認識し、当該認識した筐体振り動かし方向に応じて音楽再生制御処理（音楽再生、音楽再生停止、音楽巻き戻し、音楽早送り等）を実行する。
【００５３】
ここでこの音楽再生ロボット装置１は、楕円体状筐体２が持ち上げられた際重力のかかっている重力方向Ｄ３を検出し、当該検出した重力方向Ｄ３に対する筐体振り動かし方向を認識するようにした。
【００５４】
これによりこの音楽再生ロボット装置１は、ユーザによって持たれている楕円体状筐体２の姿勢がいかなる場合であっても、この楕円体状筐体２を振り動かすユーザから見た筐体振り動かし方向を正確に認識することができる。
【００５５】
この結果ユーザは、楕円体状筐体２を持ち上げた際その姿勢を考慮せずにこの楕円体状筐体２を振り動かしても、当該振り動かした方向に応じた音楽再生制御処理を音楽再生ロボット装置１に実行させることができ、かくして格段と簡易に音楽再生制御処理を実行させることができる音楽再生ロボット装置１を実現し得る。
【００５６】
以上の構成によれば、楕円体状筐体２が持ち上げられた際重力のかかっている重力方向Ｄ３を検出し、当該検出した重力方向Ｄ３に対する筐体振り動かし方向を認識するようにしたことにより、ユーザによって持たれている楕円体状筐体２の姿勢がいかなる場合であっても、この楕円体状筐体２を振り動かすユーザから見た筐体振り動かし方向を正確に認識することができる。この結果、格段と簡易に音楽再生制御処理を実行させることができる音楽再生ロボット装置１を実現し得る。
【００５７】
また本実施の形態の場合この音楽再生ロボット装置１の記憶部２６には、音楽データに対応するようにしてこの音楽のテンポを示すテンポ情報（いわゆるＢＭＰ（Beat Per Minute））が記憶されている。そしてこの音楽再生ロボット装置１の制御部２０は加速度センサ部２１により、音楽を再生するように命令する筐体振り動かし方向へ所定時間（例えば数秒間）の間に振られた回数を認識し、当該認識した回数に応じたテンポ情報が対応付けられている音楽データを、記憶部２６から読み出して音楽再生処理するようになされている。これによりこの音楽再生ロボット装置１は、音楽を再生するように命令する筐体振り動かし方向へ速く振り動かされると、これに応じてテンポの速い音楽データを再生し、これに対して音楽を再生するように命令する筐体振り動かし方向へゆっくり振り動かされると、これに応じてテンポの遅い音楽データを再生することができる。
【００５８】
また本実施の形態の場合この音楽再生ロボット装置１の制御部２０は、例えば、楕円体状筐体２が振り動かされることにより音楽を再生するように命令する再生制御命令が入力された際、これに応じて音楽を再生するように命令する再生制御命令を受け付けた旨をユーザに通知するための通知処理を実行する。この通知処理において制御部２０は、当該受け付けた再生制御命令に応じた点灯方法で発光部１３、１８を点灯し、又、当該受け付けた再生制御命令に応じた音楽を音楽処理部２２及びスピーカ１４、１９を介して出力する。これによりユーザは、楕円体状筐体２を振り動かすことによって入力した再生制御命令を確認することができる。
【００５９】
（４）他の実施の形態
上述した実施の形態においては、例えば図８（Ａ）及び（Ｂ）に示すような、筐体振り動かし方向に応じた処理を実行する処理実行装置３０として、筐体振り動かし方向に応じた音楽再生制御処理を実行する音楽再生ロボット装置１を適用する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、筐体振り動かし方向に応じた映像再生制御処理を実行する装置や、電子機器に対して制御命令を遠隔入力するリモートコントローラや、この他種々の装置に対して本発明を適用することができる。
【００６０】
また上述した実施の形態においては、例えば図８（Ａ）に示すような、ユーザにより振り動かされる筐体３１として、楕円体状でなる楕円体状筐体２を適用する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、円柱形状や立方体状等の種々の形状の筐体を適用するようにしても良い。
【００６１】
また上述した実施の形態においては、例えば図８（Ａ）に示すような、筐体３１を載置するための載置部３２として、左側車輪３及び右側車輪４を適用する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、載置された際に床や地面などに接して筐体を支える部分であれば、台座等のこの他種々の構造を適用することができる。
【００６２】
また上述した実施の形態においては、例えば図８（Ｂ）に示すような、筐体の振り動かされる筐体振り動かし方向を認識する方向認識部３３として、加速度センサ部２１及び制御部２０を適用する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の構成を適用することができる。
【００６３】
また上述した実施の形態においては、例えば図８（Ｂ）に示すような、方向認識部３３により認識した筐体振り動かし方向に応じて処理を実行する処理実行部３４として、音楽再生制御処理を実行する制御部２０及び音楽処理部２２を適用する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、映像データの映像再生を制御する映像再生制御処理や文章を入力する処理等のこの他種々の処理を実行する処理実行部を適用することができる。
【００６４】
また上述した実施の形態においては、例えば図８（Ｂ）に示すような、筐体３１にかかる加速度値を検出する加速度検出部３５、及び加速度検出部３５により検出した加速度値が所定値以上になった場合筐体３１にかかる重力方向を検出する重力方向検出部３６として、３次元の加速度を検出し得る３軸加速度センサ等に相当する加速度センサ部２１を適用し、さらに重力方向検出部３６により検出した重力方向に対する筐体振り動かし方向の角度を検出する角度検出部３７として、制御部２０を適用する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の構成を適用することができる。
【００６５】
また上述した実施の形態においては、例えばパーソナルコンピュータ等の外部装置から供給される音楽データを記憶しておく記憶部２６として、半導体メモリを適用することを想定したが、本発明はこれに限らず、ＣＤ（Compact Disc）やＭＤ（Mini Disc）やハードディスクドライブ等の記録媒体を適用するようにしても良い。
【００６６】
また上述した実施の形態においては、音楽再生ロボット装置１にインストールされたプログラムに従って、制御部２０が音楽再生制御処理手順ＲＴ１や持上判定処理手順ＲＴ２や振り方向判定処理手順ＲＴ３をソフトウェア的に実行する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽再生制御処理手順ＲＴ１や持上判定処理手順ＲＴ２や振り方向判定処理手順ＲＴ３を実行するための回路を音楽再生ロボット装置１に設け、この回路によりこれら処理ＲＴ１〜３をハードウェア的に実行するようにしても良い。また、音楽再生制御処理手順ＲＴ１や持上判定処理手順ＲＴ２や振り方向判定処理手順ＲＴ３を実行するためのプログラムをＣＤ等の記録媒体に記録しておくようにしても良い。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明は、例えば、筐体の振り動かされる筐体振り動かし方向に応じて音楽再生制御処理を実行する音楽再生ロボット装置などに適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本実施の形態における音楽再生ロボット装置の外観構成を示す略線図である。
【図２】音楽再生ロボット装置の正面構成を示す略線図である。
【図３】音楽再生ロボット装置の上面構成を示す略線図である。
【図４】音楽再生ロボット装置の回路構成を示す略線図である。
【図５】音楽再生制御処理手順を示すフローチャートである。
【図６】持上判定処理手順を示すフローチャートである。
【図７】振り方向判定処理手順を示すフローチャートである。
【図８】処理実行装置の外観構成及び回路構成を示す略線図である。
【符号の説明】
【００６９】
１……音楽再生ロボット装置、２……楕円体状筐体、３……左側車輪、４……右側車輪、５……中央筐体、６……左側筐体、７……右側筐体、９……接触検知センサ部、１０……左側回転体、１２……左側開閉体、１４、１９……スピーカ、１５……右側回転体、１７……右側開閉体、２０……制御部、２１……加速度センサ部、２２……音楽処理部、２３……車輪駆動部、２４……回転体駆動部、２５……開閉体駆動部、ＲＴ１……音楽再生制御処理手順、ＲＴ２……持上判定処理手順、ＲＴ３……振り方向判定処理手順。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体の振り動かされる筐体振り動かし方向を認識する方向認識部と、
上記方向認識部により認識した上記筐体振り動かし方向に応じて処理を実行する処理実行部と
を有し、
上記方向認識部は、上記筐体が持たれている際に検出した重力方向に対する上記筐体振り動かし方向を認識する
ことを特徴とする処理実行装置。
【請求項２】
上記方向認識部は、
上記筐体にかかる加速度値を検出する加速度検出部と、
上記加速度検出部により検出した加速度値が所定範囲外になった場合、上記筐体にかかる上記重力方向を検出する重力方向検出部と、
上記重力方向検出部により検出した上記重力方向に対する上記筐体振り動かし方向の角度を検出する角度検出部と
を有し、
上記処理実行部は、
上記角度検出部により検出した角度に応じた処理を実行する
ことを特徴とする請求項１に記載の処理実行装置。
【請求項３】
上記筐体を載置するための載置部を有し、
上記加速度検出部は、上記載置部を介して上記筐体が載置された際に水平となる水平方向の重力加速度値を検出し、
上記重力方向検出部は、上記加速度検出部により検出した上記水平方向の重力加速度値が所定範囲外になった場合、上記筐体にかかる上記重力方向を検出する
ことを特徴とする請求項２に記載の処理実行装置。
【請求項４】
上記処理実行部は、記憶部に記憶された音楽データの再生制御処理を実行する
ことを特徴とする請求項１に記載の処理実行装置。
【請求項５】
筐体が持たれている際に検出した重力方向に対する、上記筐体の振り動かされる筐体振り動かし方向を認識する方向認識ステップと、
上記方向認識ステップにより認識した上記筐体振り動かし方向に応じて処理を実行する処理実行ステップと
を具えることを特徴とする処理実行装置の処理実行方法。
【請求項６】
コンピュータに対し、
筐体が持たれている際に検出した重力方向に対する、上記筐体の振り動かされる筐体振り動かし方向を認識する方向認識ステップと、
上記方向認識ステップにより認識した上記筐体振り動かし方向に応じて処理を実行する処理実行ステップと
を実行させるための処理実行プログラム。
【請求項１】
筐体の振り動かされる筐体振り動かし方向を認識する方向認識部と、
上記方向認識部により認識した上記筐体振り動かし方向に応じて処理を実行する処理実行部と
を有し、
上記方向認識部は、上記筐体が持たれている際に検出した重力方向に対する上記筐体振り動かし方向を認識する
ことを特徴とする処理実行装置。
【請求項２】
上記方向認識部は、
上記筐体にかかる加速度値を検出する加速度検出部と、
上記加速度検出部により検出した加速度値が所定範囲外になった場合、上記筐体にかかる上記重力方向を検出する重力方向検出部と、
上記重力方向検出部により検出した上記重力方向に対する上記筐体振り動かし方向の角度を検出する角度検出部と
を有し、
上記処理実行部は、
上記角度検出部により検出した角度に応じた処理を実行する
ことを特徴とする請求項１に記載の処理実行装置。
【請求項３】
上記筐体を載置するための載置部を有し、
上記加速度検出部は、上記載置部を介して上記筐体が載置された際に水平となる水平方向の重力加速度値を検出し、
上記重力方向検出部は、上記加速度検出部により検出した上記水平方向の重力加速度値が所定範囲外になった場合、上記筐体にかかる上記重力方向を検出する
ことを特徴とする請求項２に記載の処理実行装置。
【請求項４】
上記処理実行部は、記憶部に記憶された音楽データの再生制御処理を実行する
ことを特徴とする請求項１に記載の処理実行装置。
【請求項５】
筐体が持たれている際に検出した重力方向に対する、上記筐体の振り動かされる筐体振り動かし方向を認識する方向認識ステップと、
上記方向認識ステップにより認識した上記筐体振り動かし方向に応じて処理を実行する処理実行ステップと
を具えることを特徴とする処理実行装置の処理実行方法。
【請求項６】
コンピュータに対し、
筐体が持たれている際に検出した重力方向に対する、上記筐体の振り動かされる筐体振り動かし方向を認識する方向認識ステップと、
上記方向認識ステップにより認識した上記筐体振り動かし方向に応じて処理を実行する処理実行ステップと
を実行させるための処理実行プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００６−３１１９７２（Ｐ２００６−３１１９７２Ａ）
【公開日】平成１８年１１月１６日（２００６．１１．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−１３６７４３（Ｐ２００５−１３６７４３）
【出願日】平成１７年５月９日（２００５．５．９）
【出願人】（０００００２１８５）ソニー株式会社 (34,172)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１１月１６日（２００６．１１．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年５月９日（２００５．５．９）
【出願人】（０００００２１８５）ソニー株式会社 (34,172)
【Ｆターム（参考）】
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