右左折支援装置及び右左折支援方法
【課題】信頼性の高い情報提示を行えるようにする。
【解決手段】対向直進車又は並走直進車の検出結果を用いて生成した右左折支援情報を路上の送信機から送信し、右左折車が路上の送信機から送信された右左折支援情報を受信して、この右左折支援情報と右左折車の走行状態とに基づいて情報提示の必要性を判断し、情報提示の必要性がある場合に対向直進車又は並走直進車が接近していることを示す接近情報を提示する。
【解決手段】対向直進車又は並走直進車の検出結果を用いて生成した右左折支援情報を路上の送信機から送信し、右左折車が路上の送信機から送信された右左折支援情報を受信して、この右左折支援情報と右左折車の走行状態とに基づいて情報提示の必要性を判断し、情報提示の必要性がある場合に対向直進車又は並走直進車が接近していることを示す接近情報を提示する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点における車両の右左折を支援する右左折支援装置及び右左折支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、交差点における車両の右折を支援する技術として、所定の情報受信空間においてインフラ制御装置から対向直進車の有無を示す対向車情報を受信し、車両が右側レーンを走行中で右折ウィンカの指示がある場合等、車両が右折することが明らかな場合に、対向車情報を右折車のドライバに提示するという技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１１２４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、右折車が右側レーンを走行中で右折ウィンカの指示がある状況で対向直進車が存在すれば、その対向直進車が右折車の右折に影響を及ぼすか否かに関わらず対向車情報をドライバに提示するようにしているので、情報の信頼性が低いという問題があった。
【０００５】
本発明は、以上のような従来技術の問題点に鑑みて創案されたものであって、信頼性の高い情報提示を行えるようにした右左折支援装置及び右左折支援方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、対向直進車又は並走直進車の検出結果を用いて生成した右左折支援情報を路上の送信機から送信し、右左折車に搭載された車載機が、路上の送信機から送信された右左折支援情報を受信して、この右左折支援情報と自車の走行状態とに基づいて情報提示の必要性を判断し、情報提示の必要性がある場合に対向直進車又は並走直進車が接近していることを示す接近情報を提示することにより、上記の課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、情報提示の必要性がある場合のみ対向直進車又は並走直進車の接近情報を提示するようにしているので、情報の信頼性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明を適用した右折支援装置の概念図である。
【図２】本発明を適用した右折支援装置の構成図である。
【図３】車両に搭載されたカーナビゲーションシステムの構成図である。
【図４】自車が右折支援サービスの対象となる交差点に近付いたときのカーナビゲーションシステムによる動作の全体の流れを示すフローチャートである。
【図５】図４におけるステップＳ４の処理の詳細を示すフローチャートである。
【図６】図４におけるステップＳ６の処理の詳細を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の具体的な実施形態として、左側通行の道路における交差点での右折を支援する右折支援装置に本発明を適用した例について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１０】
図１は本発明の一実施形態として例示する右折支援装置の概念図であり、図２は当該右折支援装置の構成図である。本実施形態の右折支援装置は、路上のインフラ設備である路側システムと車両に搭載されたカーナビゲーションシステム１０との協調動作により実現される安全運転支援システム（ＤＳＳＳ：Driving Safty Support System）への適用例である。
【００１１】
路上のインフラ設備である路側システムは、ＤＳＳＳ感知器１と、信号制御機２と、情報処理装置３と、第１光ビーコン４及び第２光ビーコン５を備える。
【００１２】
ＤＳＳＳ感知器１は、交差点付近の路上に設置され、交差点に直進で進入するレーンを走行中の車両（対向直進車）を検知して、検知情報（対向直進車の位置、速度、車両数等）を情報処理装置３に出力する。
【００１３】
信号制御機２は、第１階梯立ち上がり時、或いは指定された周期（１秒以下）ごと、或いは感応制御によって信号秒数が確定した時点や動作モード遷移時に、その時点で確定している範囲の信号予定秒数の情報を情報処理装置３に出力する。
【００１４】
情報処理装置３は、ＤＳＳＳ中央装置６からの指令や自装置及び接続機器の動作状態等からサービス提供可否を判定し、サービス提供時には、第１光ビーコン４及び第２光ビーコン５にサービス開始を指令するとともに、ＤＳＳＳ中央装置６等から受信した道路線形情報等の静的情報を第１光ビーコン４及び第２光ビーコン５に登録したり、ＤＳＳＳ感知器１から受信した検知情報と信号制御機２から受信した信号情報とを用いて右折運転を支援するための右折支援情報を生成し、生成した右折支援情報を第１光ビーコン４及び第２光ビーコン５に即時登録する。なお、ＤＳＳＳ中央装置６は、安全運転支援システムにおける全ての動作を統括的に制御する装置である。
【００１５】
第１光ビーコン４及び第２光ビーコン５は、ＤＳＳＳ中央装置６又は情報処理装置３からの指令や登録情報の有無、自装置の機器状態等からサービス提供可否を判定し、サービス稼働中は、情報処理装置３により登録された道路線形情報や右折支援情報、提供するサービスの内容を示すシステム情報などを、車両のアップリンク要求に応じたダウンリンク情報として送信する。なお、第１光ビーコン４は、交差点から離れた上流位置、例えば右折レーンの開始位置付近などに設置され、当該第１光ビーコン４の設置位置近傍を走行する車両に対してダウンリンク情報を送信する。一方、第２光ビーコン４は交差点内に設置され、交差点内に進入してきた右折車に対してダウンリンク情報を送信する。
【００１６】
図３は車両に搭載されたカーナビゲーションシステム１０の構成図である。このカーナビゲーションシステム１０は、システム全体の動作を統括的に制御する電子制御ユニット（以下、ナビゲーションＥＣＵという。）１１に対して、受信機１２、ＧＰＳアンテナ１３、ディスプレイ１４、スピーカ１５が接続された構成である。なお、ナビゲーションＥＣＵ１１は、車両内の情報通信システムであるＣＡＮ（Controller Area Network）に接続されており、ＣＡＮで通信される自車の車速情報、アクセル開度情報、ウィンカ情報、ブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報などの各種車両情報を入力可能としている。
【００１７】
受信機１２は、路上に設置された第１光ビーコン４や第２光ビーコン５から送信されるダウンリンク情報（道路線形情報や右折支援情報、システム情報など）を各光ビーコンの通信エリア内にて受信し、受信したダウンリンク情報をナビゲーションＥＣＵ１１に出力する。この受信機１２としては、例えば、光ビーコンからの情報を受信可能な「３メディアＶＩＣＳ」受信機を用いることができる。
【００１８】
ＧＰＳアンテナ１３は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して、自車の位置を標定するための絶対位置情報をナビゲーションＥＣＵ１１に出力する。
【００１９】
ディスプレイ１４は、ナビゲーションＥＣＵ１１による動作制御のもとで各種のナビゲーション情報を画面表示する。特に、本実施形態では、ナビゲーションＥＣＵ１１によって自車右折時に情報提示の必要性があると判断された場合に、ディスプレイ１４は、対向直進車が接近していることを示す接近情報を、文字や図形などにより表示する。
【００２０】
スピーカ１５は、ナビゲーションＥＣＵ１１による動作制御のもとで各種のガイド音声を出力する。特に、本実施形態では、ナビゲーションＥＣＵ１１によって自車右折時に情報提示の必要性があると判断された場合に、スピーカ１５は、対向直進車が接近していることを示す接近情報を、ガイド音声或いは警告音として出力する。
【００２１】
ナビゲーションＥＣＵ１１は、制御プログラムに従って動作するマイクロコンピュータを中心として構成される電子制御ユニットであり、本実施形態の右折支援装置としての機能を実現するための機能構成として、通信制御部２１と、ＣＡＮ通信制御部２２と、処理部２３と、予測部２４と、影響判断部２５と、ＨＭＩ制御部２６とを備える。
【００２２】
通信制御部２１は、受信機１２が受信した第１光ビーコン４や第２光ビーコン５からのダウンリンク情報を入力して処理部２３に供給する。
【００２３】
ＣＡＮ通信制御部２２は、ＣＡＮで通信される自車の車速情報、アクセル開度情報、ウィンカ情報、ブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報などの各種車両情報を入力して処理部２３に供給する。
【００２４】
処理部２３は、本実施形態の右折支援装置としての機能を実現するための各種処理を司るものであり、例えば、サービスインやサービスアウトの判定、サービス内容の確認、通信制御部２１やＣＡＮ通信制御部２２からの情報の収集、予測部２４や影響判定部２５への情報の伝達及び収集、ＨＭＩ制御部２６への情報伝達などを行う。
【００２５】
予測部２４は、ダウンリンク情報に含まれる右折支援情報とダウンリンク情報の受信時からの経過時間とに基づいて、対向直進車の挙動を予測する。
【００２６】
影響判断部２５は、ダウンリンク情報に含まれる右折支援情報とＣＡＮ経由で取得した各種車両情報とに基づいて、対向直進車が自車の右折に影響を及ぼすかどうかを推定して、接近情報の提示必要性を判断する。なお、影響判断部２５は、ダウンリンク情報受信のタイミングと判定のタイミングとの時間的なずれによるダウンリンク情報の鮮度低下を考慮して、必要に応じて、予測部２４による予測結果を用いて接近情報の提示必要性の判断を行う。
【００２７】
ＨＭＩ制御部２６は、影響判断部２５で情報提示の必要性ありと判断されたときに、処理部２３に予め用意してある画像情報を接近情報としてディスプレイ１４に出力し、また、処理部２３に予め用意してある音声情報を接近情報してスピーカ１５に出力する。
【００２８】
以上のように構成されるカーナビゲーションシステム１０は、第１光ビーコン４や第２光ビーコン５からのダウンリンク情報を受信機１２で受信すると、ナビゲーションＥＣＵ１１にて情報提示の必要性を判断して、情報提示が必要な場合にのみディスプレイ１４やスピーカ１５を用いて接近情報を提示するように動作する。このような右折支援を実現するため、カーナビゲーションシステム１０は、以下の要件を満たすように構成されている。
（ａ）自車の走行情報として、位置や速度等を検出すること。
（ｂ）路側システムの稼動状態を確認すること。
（ｃ）光ビーコンからダウンリンク情報を受信した時点でサービスインの判定を行うこと。
（ｄ）サービス対象道路から途中逸脱した場合や対象交差点を通過した場合は、サービスアウトの判定を行うこと。
（ｅ）走行車線やウィンカの状態等から、交差点での進行方向を判定すること。
（ｆ）ダウンリンク情報に含まれる右折支援情報をもとに対向直進車の存在状況を判断すること。
（ｇ）対向直進車が存在する場合は、自車の走行状態（位置、速度等）も踏まえて、情報提示の必要性を判断すること。
（ｈ）必要な場合に対向直進車が接近していることを示す接近情報を提示すること。
【００２９】
ここで、第１光ビーコン４からのダウンリンク情報に基づくカーナビゲーションシステム１０での処理内容と、第２光ビーコン５からのダウンリンク情報に基づくカーナビゲーションシステム１０での処理内容が異なるため、以下では、それぞれの処理の概要を説明する。
【００３０】
＜第１光ビーコンからのダウンリンク情報に基づく処理＞
カーナビゲーションシステム１０は、対向直進車が交差点に接近しているにも関わらず自車が交差点で一時停止せずに右折しようとしていると推定される場合に、ディスプレイ１４やスピーカ１５を用いて接近情報を提示する。標準的な処理の概要は、以下のようになる。
（ｉ）第１光ビーコン４の設置位置近傍を自車が通過する際に、第１光ビーコン４に対してアップリンク要求を送信し、第１光ビーコン４との路車間通信により、第１光ビーコン４からのダウンリンク情報（道路線形情報や右折支援情報、システム情報など）を受信する。
（ii）第１光ビーコン４からのダウンリンク情報に含まれるシステム情報より、右折支援サービスが提供されていることを確認し、サービスインを行う。また、当該右折支援サービスが第１光ビーコン４と第２光ビーコン５との連係サービスであることを確認する。
（iii）第１光ビーコン４からのダウンリンク情報に含まれる道路線形情報と、ＧＰＳアンテナ１３で受信したＧＰＳ信号に基づく絶対位置情報とを用いて、道路上における自車の位置標定を行う。
（iv）第１光ビーコン４からのダウンリンク情報に含まれる道路線形情報と、ＣＡＮ経由で取得した車両情報とを用いて、サービス対象道路からの途中逸脱を判定し、途中逸脱時にはサービスアウトを行う。
（ｖ）第１光ビーコン４からのダウンリンク情報に含まれる右折支援情報（対向直進車の検知情報、信号灯色状態）と、ＣＡＮ経由で取得した車両情報（車速情報、アクセル開度情報、ウィンカ情報、ブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報など）とに基づいて、右折支援の必要性、つまり接近情報を提示する必要があるかどうかを判断する。
（vi）右折支援の必要があると判断した場合、つまり、対向直進車が交差点に接近しているにも関わらず自車が交差点で一時停止せずに右折しようとしていると推定される場合に、適切なタイミングで接近情報を提示する。この際、第１光ビーコン４からのダウンリンク情報の鮮度を考慮し、受信から一定時間が経過したら情報が古くなったことを自車の運転者に報知することも有効である。
【００３１】
＜第２光ビーコンからのダウンリンク情報に基づく処理＞
カーナビゲーションシステム１０は、自車が交差点で停車しており、且つ、対向直進車が交差点を通過するまでの余裕時間が十分でないにも関わらず自車が右折を開始しようとしていると推定される場合に、ディスプレイ１４やスピーカ１５を用いて接近情報を提示する。標準的な処理の概要は、以下のようになる。
（ｉ）第２光ビーコン５が設置されている交差点の近傍において、第２光ビーコン５に対してアップリンク要求を送信し、第２光ビーコン５との路車間通信により、第２光ビーコン５からのダウンリンク情報（道路線形情報や右折支援情報、システム情報など）を受信する。
（ii）第２光ビーコン４からのダウンリンク情報に含まれるシステム情報より、第１光ビーコン４と連係した右折支援サービスが提供されていることを確認し、第１光ビーコン４に引き続きサービスインを行う。
（iii）第２光ビーコン５からのダウンリンク情報に含まれる道路線形情報と、ＧＰＳアンテナ１３で受信したＧＰＳ信号に基づく絶対位置情報とを用いて、道路上における自車の位置標定を行う。
（iv）第２光ビーコン５からのダウンリンク情報に含まれる右折支援情報（対向直進車の検知情報、信号灯色状態）と、ＣＡＮ経由で取得した車両情報（車速情報、アクセル開度情報、ウィンカ情報、ブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報など）とに基づいて、右折支援の必要性、つまり接近情報を提示する必要があるかどうかを判断する。
（ｖ）右折支援の必要があると判断した場合、つまり、自車が交差点で停車しており、且つ、対向直進車が交差点を通過するまでの余裕時間が十分でないにも関わらず自車が右折を開始しようとしていると推定される場合に、適切なタイミングで接近情報を提示する。この際、第２光ビーコン５からのダウンリンク情報の鮮度を考慮し、受信から一定時間が経過したら情報が古くなったことを自車の運転者に報知することも有効である。
（vi）交差点を通過後に、サービスアウトを行う。
【００３２】
次に、右折支援サービスの対象となる交差点に自車が近付いたときのカーナビゲーションシステム１０による一連の動作の具体例について、図４乃至図６を用いて説明する。なお、図４はカーナビゲーションシステム１０による動作の全体の流れを示すフローチャートであり、図５は図４におけるステップＳ４の処理の詳細（サブルーチン）を示すフローチャート、図６は図４におけるステップＳ６の処理の詳細（サブルーチン）を示すフローチャートである。
【００３３】
まず、図４を参照して、動作の概要を説明する。
右折支援サービスの対象となる交差点に自車が近付いて、第１光ビーコン４の通信エリア内に到達すると、カーナビゲーションシステム１０は、まずステップＳ１において、第１光ビーコン４に対してアップリンク要求を行い、第１光ビーコン４からのダウンリンク情報を受信する。
【００３４】
次に、カーナビゲーションシステム１０は、ステップＳ２において、ステップＳ１で受信した第１光ビーコン４からのダウンリンク情報に含まれるシステム情報に基づいて、右折支援サービスが提供されていることを確認する。
【００３５】
次に、カーナビゲーションシステム１０は、ステップＳ３において、ステップＳ１で受信したダウンリンク情報に含まれるシステム情報に基づいて、提供されている右折支援サービスが第２光ビーコン５との連係サービスであること、つまり、交差点内に第２光ビーコン５が設置されていることを確認する。
【００３６】
次に、カーナビゲーションシステム１０は、ステップＳ４において、ステップＳ１で受信したダウンリンク情報に含まれる右折支援情報（対向直進車の検知情報、信号灯色状態）と、ＣＡＮ経由で取得した車両情報（車速情報、アクセル開度情報、ウィンカ情報、ブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報など）とに基づいて、情報提示の必要性を判断する。その結果、情報提示の必要があると判断した場合はステップＳ７に進み、ステップＳ７において、対向直進車が交差点に接近していることを示す接近情報を、ディスプレイ１４やスピーカ１５を用いて提示して処理を終了する。
【００３７】
一方、ステップＳ４で情報提示の必要性なしと判断した場合、ナビゲーションシステム１０は、ステップＳ５において、自車が第２光ビーコン５の通信エリア内に到達したときに第２光ビーコン５に対してアップリンク要求を行い、第２光ビーコン５からのダウンリンク情報を受信する。
【００３８】
次に、カーナビゲーションシステム１０は、ステップＳ６において、ステップＳ５で受信した第２光ビーコン５からのダウンリンク情報に含まれる右折支援情報（対向直進車の検知情報、信号灯色状態）と、ＣＡＮ経由で取得した車両情報（車速情報、アクセル開度情報、ウィンカ情報、ブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報など）とに基づいて、情報提示の必要性を再度判断する。その結果、情報提示の必要があると判断した場合はステップＳ７に進み、ステップＳ７において、ディスプレイ１４やスピーカ１５を用いて接近情報を提示して処理を終了する。一方、情報提示の必要なしと判断した場合は、接近情報の提示を行うことなく処理を終了する。
【００３９】
次に、図５を参照して、第１光ビーコン４から受信したダウンリンク情報に基づく情報提示の必要性判断（図４のステップＳ４）の処理の詳細について、具体的に説明する。なお、この図５のフローで示すサブルーチンでは、情報提示の必要性判断の結果を情報提示フラグのＯＮ／ＯＦＦで示すものとしている。つまり、情報提示フラグがＯＮにセットされて処理を終了した場合は、情報提示の必要性があると判断されたことを示しているので、その後は図４のステップＳ７において接近情報の提示が行われることになり、情報提示フラグがＯＮにセットされることなくＯＦＦのまま処理を終了した場合は、情報提示の必要性がないと判断されたことを示しているので、その後は図４のステップＳ５において第２光ビーコン５からのダウンリンク情報の受信が行われることになる。
【００４０】
ステップＳ１０１では、第１光ビーコン４からのダウンリンク情報に含まれる右折支援情報に基づいて、交差点に設置されている信号機の現示をチェックし、信号機の現示が青又は黄となっているかどうかを判定する。そして、信号機の現示が青又は黄になっていればステップＳ１０２に進み、信号機の現示が赤であれば情報提示フラグＯＦＦのままで処理を終了する。なお、ここでは信号機の現示が赤であれば必ず処理を終了するようにしているが、信号機の現示が赤でも右ウィンカが点灯していればステップＳ１０２に進むようにしてもよい。
【００４１】
ステップＳ１０２では、第１光ビーコン４からのダウンリンク情報に含まれる右折支援情報に基づいて、交差点に接近している対向直進車が存在するか否かを判定する。そして、交差点に接近している対向直進車が存在する場合はステップＳ１０３に進み、対向直進車が存在しなければ情報提示フラグＯＦＦのままで処理を終了する。
【００４２】
ステップＳ１０３では、第１光ビーコン４からのダウンリンク情報を受信してからの経過時間と、ＣＡＮ経由で取得した車速情報とに基づいて、第１光ビーコン４の設置位置を通過してからの自車の走行距離を累積算出し、ステップＳ１０４に進む。
【００４３】
ステップＳ１０４では、第１光ビーコン４からのダウンリンク情報に含まれる道路線形情報から第１光ビーコン４の設置位置と交差点中心との間の距離を確認し、第１光ビーコン４の設置位置と交差点中心との間の距離からステップＳ１０３で算出した走行距離を減算することで、交差点中心までの残距離Ｌｒを算出して、ステップＳ１０５に進む。
【００４４】
ステップＳ１０５では、ＣＡＮ経由で取得した車速情報をもとに自車の現在の車速を確認し、現在の車速に基づいて自車を停止させるのに要する距離Ｌｎを算出して、ステップＳ１０６に進む。
【００４５】
ステップＳ１０６とステップＳ１０７では、自車が交差点中心での停止が可能な位置を走行している間にブレーキ操作がなされたか否かを判定する。すなわち、ステップＳ１０６では、ＣＡＮ経由で取得したブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報をもとにブレーキがＯＮされたかどうかを監視し、ステップＳ１０７ではステップＳ１０４で算出した残距離ＬｒがステップＳ１０５で算出した停止に要する距離Ｌｎよりも小さくなったかどうかを監視する。そして、ブレーキがＯＮされることなく残距離Ｌｒが停止に要する距離Ｌｎよりも小さくなった場合はステップＳ１０８に進み、残距離Ｌｒが停止に要する距離Ｌｎよりも大きい間にブレーキがＯＮされれば情報提示フラグＯＦＦのままで処理を終了する。なお、ブレーキがＯＮされていなくても残距離Ｌｒが停止に要する距離Ｌｎよりも大きい間は、ステップＳ１０３以降の処理を繰り返して、上記の判定を継続する。このとき、処理を繰り返している過程で第２光ビーコン５からのダウンリンク情報が受信された場合は、情報提示フラグＯＦＦのままで処理を終了するようにしてもよい。
【００４６】
ステップＳ１０８では、ＣＡＮ経由で取得したウィンカ情報をもとに自車の右ウィンカの状態を監視し、右ウィンカがＯＮとなった場合にステップＳ１０９に進む。
【００４７】
ステップＳ１０９では、情報提示フラグをＯＮにセットして、一連の処理処理を終了する。
【００４８】
カーナビゲーションシステム１０は、以上の図５のフローに従った処理を実行することで、対向直進車が交差点に接近しているにも関わらず自車が交差点で一時停止せずに右折しようとしていると推定される場合に、右ウィンカがＯＮされたタイミングでディスプレイ１４やスピーカ１５を用いて接近情報を提示することができる。
【００４９】
次に、図６を参照して、第２光ビーコン５から受信したダウンリンク情報に基づく情報提示の必要性判断（図４のステップＳ６）の処理の詳細について、具体的に説明する。なお、この図６のフローで示すサブルーチンにおいても、情報提示の必要性判断の結果を情報提示フラグのＯＮ／ＯＦＦで示すものとし、情報提示フラグがＯＮにセットされて処理を終了した場合は図４のステップＳ７において接近情報の提示が行われ、情報提示フラグがＯＮにセットされることなくＯＦＦのまま処理を終了した場合は、接近情報の提示は行われない。
【００５０】
ステップＳ２０１では、情報提供フラグがＯＦＦのままであることを確認した上で、第２光ビーコン４からのダウンリンク情報のデータ有効時間Ｔｖを設定して、ステップＳ２０２に進む。
【００５１】
ステップＳ２０２では、ＣＡＮ経由で取得した車速情報とアクセル開度情報とをもとに、自車の現在の車速Ｖｎが設定速度Ｖｍ以下であり、且つ、アクセルがＯＦＦの状態であるかどうかを判定する。この判定は、自車が交差点中心で停止している状態であるかどうかの判定となる。そして、自車の現在の車速Ｖｎが設定速度Ｖｍ以下でアクセルＯＦＦの場合、つまり自車が交差点中心で停止していると推定される場合はステップＳ２０３に進み、それ以外の場合はステップＳ２１１に進む。
【００５２】
ステップＳ２０３では、ＣＡＮ経由で取得したウィンカ情報をもとに自車の右ウィンカの状態を確認し、右ウィンカがＯＮになっていればステップＳ２０４に進み、右ウィンカがＯＦＦであればステップＳ２１１に進む。
【００５３】
ステップＳ２０４では、第２光ビーコン５からのダウンリンク情報に含まれる右折支援情報に基づいて、交差点に設置されている信号機の現示をチェックし、信号機の現示が青又は黄となっているかどうかを判定する。そして、信号機の現示が青又は黄になっていればステップＳ２０５に進み、信号機の現示が赤であればステップＳ２１１に進む。
【００５４】
ステップＳ２０５では、第２光ビーコン５からのダウンリンク情報に含まれる右折支援情報に基づいて、交差点に接近している対向直進車が存在するか否かを判定する。そして、交差点に接近している対向直進車が存在する場合はステップＳ２０６に進み、対向直進車が存在しなければステップＳ２１１に進む。
【００５５】
ステップＳ２０６では、第２光ビーコン５からのダウンリンク情報に含まれる道路線形情報をもとに、自車が交差点を右折通過するのに要する所要時間Ｋを算出し、ステップＳ２０７に進む。
【００５６】
ステップＳ２０７では、第２光ビーコン５からのダウンリンク情報に含まれる右折支援情報に基づいて、交差点に接近している対向直進車が交差点中心に到達するまでの到達予想時間Ｔ２ａ−ｎを算出し、ステップＳ２０８に進む。
【００５７】
ステップＳ２０８では、ステップＳ２０７で算出した対向直進車の到達予想時間Ｔ２ａ−ｎが、ステップＳ２０６で算出した自車の右折通過所要時間Ｋと比べて小さいかどうか、つまり、対向直進車が交差点中心に到達するまでの間に自車が交差点を右折可能かどうかを判定する。そして、対向直進車の到達予想時間Ｔ２ａ−ｎが自車の右折通過所要時間Ｋよりも小さく、右折不可と判断した場合はステップＳ２０９に進み、対向直進車の到達予想時間Ｔ２ａ−ｎが自車の右折通過所要時間Ｋよりも大きく、右折可能と判断した場合はステップＳ２１１に進む。なお、対向直進車が複数存在する場合は、１台目と２台目、２台目と３台目、３台目と４台目といったように、各対向直進車の到達予測時間の時間差をステップＳ２０７で算出しておき、この到達予測時間の時間差が自車の右折通過所要時間Ｋよりも大きければ右折可能と判断すればよい。
【００５８】
ステップＳ２０９では、ＣＡＮ経由で取得したブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報をもとにブレーキＯＮが維持されているかどうかを監視し、ブレーキがＯＦＦとなった場合、つまり右折不可と判断された状態でありながら自車が発進しようとしていると推定される場合にステップＳ２１０に進み、ブレーキＯＦＦが維持されていればステップＳ２１１に進む。
【００５９】
ステップＳ２１０では、情報提示フラグをＯＮにセットして、一連の処理処理を終了する。
【００６０】
ステップＳ２１１では、ステップＳ２０１で設定した第２光ビーコン４からのダウンリンク情報のデータ有効時間Ｔｖが経過したかどうかを判定し、データ有効期間Ｔｖが経過していなければステップＳ２１２に進み、データ有効期間Ｔｖが経過したら情報提示フラグＯＦＦのままで処理を終了する。
【００６１】
ステップＳ２１２では、ＣＡＮ経由で取得した車速情報とアクセル開度情報とをもとに、自車の現在の車速Ｖｎが設定速度Ｖｋよりも大きく、且つ、アクセルがＯＮの状態であるかどうかを判定する。この判定は、自車が走行状態であるかどうかの判定であり、自車の現在の車速Ｖｎが設定速度Ｖｋよりも大きくアクセルがＯＮの場合、つまり、自車が走行状態であればデータ有効期間Ｔｖが経過していなくても情報提示フラグＯＦＦのままで処理を終了し、それ以外の場合、つまり、自車が停車している状態であれば、データ有効期間Ｔｖが経過するまでステップＳ２０２以降の処理を繰り返し行う。
【００６２】
カーナビゲーションシステム１０は、以上の図６のフローに従った処理を実行することで、自車が交差点で停車しており、且つ、対向直進車が交差点を通過するまでの余裕時間が十分でないにも関わらず自車が右折を開始しようとしていると推定される場合に、右折を開始するタイミングで、ディスプレイ１４やスピーカ１５を用いて接近情報を提示することができる。
【００６３】
以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本実施形態の右折支援装置によれば、右折車に搭載されたカーナビゲーションシステム１０のナビゲーションＥＣＵ１１が、第１光ビーコン４や第２光ビーコン５から受信したダウンリンク情報とＣＡＮ経由で取得される車両情報とに基づいて、対向直進車が自車の右折に影響を及ぼすかどうかといった観点で情報提示の必要性を判断し、情報提示の必要性がありと判断した場合のみ、ディスプレイ１４での画面表示やスピーカ１５からの音声出力により対向直進車が接近していることを示す接近情報を提示するようにしているので、不要な情報提示を抑制して、情報の信頼性を高めることができる。
【００６４】
また、本実施形態の右折支援装置では、交差点から離れた上流位置に第１光ビーコン４、交差点内に第２光ビーコン５を設置して、これら２つの光ビーコンからそれぞれダウンリンク情報を送信するようにしているので、カーナビゲーションシステム１０のナビゲーションＥＣＵ１１が、自車の右折シーンにおける広い範囲で情報提示の必要性を判断することができ、最適なタイミングで接近情報の提示を行うことができる。
【００６５】
また、本実施形態の右折支援装置では、カーナビゲーションシステム１０のナビゲーションＥＣＵ１１が、第１光ビーコン４からのダウンリンク情報を用いた情報提示の必要性有無と、第２光ビーコン５からのダウンリンク情報を用いた情報提示の必要性有無とを、それぞれ異なる判断基準に従って判断するようにしているので、右折の段階に応じた最適な判断が可能となる。
【００６６】
具体的には、自車が交差点に進入する前の段階では、第１光ビーコン４からのダウンリンク情報を用い、例えば、対向直進車が接近している交差点に自車が停止せずに進入しようとしていると推定される場合に情報提示の必要性ありと判断すれば、交差点の手前位置で接近情報を提示して自車の運転者に警告することができる。また、自車が交差点内で右折のタイミングをうかがっている状態では、第２光ビーコン５からのダウンリンク情報を用いて、例えば、対向直進車が接近していて十分な余裕時間がないにも関わらず自車が右折を開始しようとしていると推定される場合に情報提示の必要性ありと判断すれば、右折開始のタイミングで接近情報を提示して自車の運転者に警告することができる。
【００６７】
また、カーナビゲーションシステム１０のＥＣＵ１１は、第１光ビーコン４や第２光ビーコン５からのダウンリンク情報に含まれる右折支援情報を用いて対向直進車の挙動を予測するようにしているので、判定のタイミングとダウンリンク情報受信のタイミングとの時間差が生じても、判定の精度を確保することができる。
【００６８】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の一適用例を例示的に示したものであり、本発明の技術的範囲がこの実施形態として開示した内容に限定されることを意図するものではない。つまり、本発明の技術的範囲は、上述した実施形態で開示した具体的な技術事項に限らず、この開示から容易に導きうる様々な変形、変更、代替技術なども含むものである。
【００６９】
例えば、上述した実施形態は、左側通行の道路における交差点での右折を支援する右折支援装置に対して本発明を適用した例であるが、本発明は、左側通行の道路における交差点での左折を支援する左折支援装置に対しても有効に適用可能である。左折支援装置に本発明を適用した場合は、ＤＳＳＳ感知器１が左折車に対して並走して直進する並走直進車を検知し、情報処理装置３が、ＤＳＳＳ感知器１からの検知情報と信号制御機２からの信号情報とを用いて左折運転を支援するための左折支援情報を生成する。そして、左折車に搭載されたカーナビゲーションシステム１０のナビゲーションＥＣＵ１１が、第１光ビーコン４や第２光ビーコン５から受信したダウンリンク情報（道路線形情報や左折支援情報、システム情報など）とＣＡＮ経由で取得される車両情報とに基づいて、自車に対して並走して直進している並走直進車（例えば、バイクや自転車等）が自車の左折に影響を及ぼすかどうか（例えば、巻き込み発生の可能性があるかどうか）といった観点で情報提示の必要性を判断し、情報提示の必要性ありと判断した場合のみ、ディスプレイ１４での画面表示やスピーカ１５からの音声出力により並走直進車が接近していることを示す接近情報を提示するようにすればよい。これにより、右折支援装置に本発明を適用した場合と同様に、不要な情報提示を抑制して、情報の信頼性を高めることができるといった効果が得られる。
【００７０】
また、本発明は、右側通行の道路における交差点での左折を支援する左折支援装置や、右側通行の道路における交差点での右折を支援する右折支援装置に対しても有効に適用することができる。右側通行の道路を対象とした左折支援装置は、左側通行の道路を対象とした右折支援装置と同様に扱えばよく、右側通行の道路を対象とした右折支援装置は、左側通行の道路を対象とした左折支援装置と同様に扱えばよい。
【符号の説明】
【００７１】
１ ＤＳＳＳ感知器（直進車検出手段）
３ 情報処理装置（支援情報生成手段）
４ 第１光ビーコン（送信手段）
５ 第２光ビーコン（送信手段）
１０ カーナビゲーションシステム（車載機）
１１ ナビゲーションＥＣＵ（走行状態検出手段、必要性判断手段）
１２ 受信機（受信手段）
１４ ディスプレイ（情報提示手段）
１５ スピーカ（情報提示手段）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点における車両の右左折を支援する右左折支援装置及び右左折支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、交差点における車両の右折を支援する技術として、所定の情報受信空間においてインフラ制御装置から対向直進車の有無を示す対向車情報を受信し、車両が右側レーンを走行中で右折ウィンカの指示がある場合等、車両が右折することが明らかな場合に、対向車情報を右折車のドライバに提示するという技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１１２４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、右折車が右側レーンを走行中で右折ウィンカの指示がある状況で対向直進車が存在すれば、その対向直進車が右折車の右折に影響を及ぼすか否かに関わらず対向車情報をドライバに提示するようにしているので、情報の信頼性が低いという問題があった。
【０００５】
本発明は、以上のような従来技術の問題点に鑑みて創案されたものであって、信頼性の高い情報提示を行えるようにした右左折支援装置及び右左折支援方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、対向直進車又は並走直進車の検出結果を用いて生成した右左折支援情報を路上の送信機から送信し、右左折車に搭載された車載機が、路上の送信機から送信された右左折支援情報を受信して、この右左折支援情報と自車の走行状態とに基づいて情報提示の必要性を判断し、情報提示の必要性がある場合に対向直進車又は並走直進車が接近していることを示す接近情報を提示することにより、上記の課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、情報提示の必要性がある場合のみ対向直進車又は並走直進車の接近情報を提示するようにしているので、情報の信頼性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明を適用した右折支援装置の概念図である。
【図２】本発明を適用した右折支援装置の構成図である。
【図３】車両に搭載されたカーナビゲーションシステムの構成図である。
【図４】自車が右折支援サービスの対象となる交差点に近付いたときのカーナビゲーションシステムによる動作の全体の流れを示すフローチャートである。
【図５】図４におけるステップＳ４の処理の詳細を示すフローチャートである。
【図６】図４におけるステップＳ６の処理の詳細を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の具体的な実施形態として、左側通行の道路における交差点での右折を支援する右折支援装置に本発明を適用した例について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１０】
図１は本発明の一実施形態として例示する右折支援装置の概念図であり、図２は当該右折支援装置の構成図である。本実施形態の右折支援装置は、路上のインフラ設備である路側システムと車両に搭載されたカーナビゲーションシステム１０との協調動作により実現される安全運転支援システム（ＤＳＳＳ：Driving Safty Support System）への適用例である。
【００１１】
路上のインフラ設備である路側システムは、ＤＳＳＳ感知器１と、信号制御機２と、情報処理装置３と、第１光ビーコン４及び第２光ビーコン５を備える。
【００１２】
ＤＳＳＳ感知器１は、交差点付近の路上に設置され、交差点に直進で進入するレーンを走行中の車両（対向直進車）を検知して、検知情報（対向直進車の位置、速度、車両数等）を情報処理装置３に出力する。
【００１３】
信号制御機２は、第１階梯立ち上がり時、或いは指定された周期（１秒以下）ごと、或いは感応制御によって信号秒数が確定した時点や動作モード遷移時に、その時点で確定している範囲の信号予定秒数の情報を情報処理装置３に出力する。
【００１４】
情報処理装置３は、ＤＳＳＳ中央装置６からの指令や自装置及び接続機器の動作状態等からサービス提供可否を判定し、サービス提供時には、第１光ビーコン４及び第２光ビーコン５にサービス開始を指令するとともに、ＤＳＳＳ中央装置６等から受信した道路線形情報等の静的情報を第１光ビーコン４及び第２光ビーコン５に登録したり、ＤＳＳＳ感知器１から受信した検知情報と信号制御機２から受信した信号情報とを用いて右折運転を支援するための右折支援情報を生成し、生成した右折支援情報を第１光ビーコン４及び第２光ビーコン５に即時登録する。なお、ＤＳＳＳ中央装置６は、安全運転支援システムにおける全ての動作を統括的に制御する装置である。
【００１５】
第１光ビーコン４及び第２光ビーコン５は、ＤＳＳＳ中央装置６又は情報処理装置３からの指令や登録情報の有無、自装置の機器状態等からサービス提供可否を判定し、サービス稼働中は、情報処理装置３により登録された道路線形情報や右折支援情報、提供するサービスの内容を示すシステム情報などを、車両のアップリンク要求に応じたダウンリンク情報として送信する。なお、第１光ビーコン４は、交差点から離れた上流位置、例えば右折レーンの開始位置付近などに設置され、当該第１光ビーコン４の設置位置近傍を走行する車両に対してダウンリンク情報を送信する。一方、第２光ビーコン４は交差点内に設置され、交差点内に進入してきた右折車に対してダウンリンク情報を送信する。
【００１６】
図３は車両に搭載されたカーナビゲーションシステム１０の構成図である。このカーナビゲーションシステム１０は、システム全体の動作を統括的に制御する電子制御ユニット（以下、ナビゲーションＥＣＵという。）１１に対して、受信機１２、ＧＰＳアンテナ１３、ディスプレイ１４、スピーカ１５が接続された構成である。なお、ナビゲーションＥＣＵ１１は、車両内の情報通信システムであるＣＡＮ（Controller Area Network）に接続されており、ＣＡＮで通信される自車の車速情報、アクセル開度情報、ウィンカ情報、ブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報などの各種車両情報を入力可能としている。
【００１７】
受信機１２は、路上に設置された第１光ビーコン４や第２光ビーコン５から送信されるダウンリンク情報（道路線形情報や右折支援情報、システム情報など）を各光ビーコンの通信エリア内にて受信し、受信したダウンリンク情報をナビゲーションＥＣＵ１１に出力する。この受信機１２としては、例えば、光ビーコンからの情報を受信可能な「３メディアＶＩＣＳ」受信機を用いることができる。
【００１８】
ＧＰＳアンテナ１３は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して、自車の位置を標定するための絶対位置情報をナビゲーションＥＣＵ１１に出力する。
【００１９】
ディスプレイ１４は、ナビゲーションＥＣＵ１１による動作制御のもとで各種のナビゲーション情報を画面表示する。特に、本実施形態では、ナビゲーションＥＣＵ１１によって自車右折時に情報提示の必要性があると判断された場合に、ディスプレイ１４は、対向直進車が接近していることを示す接近情報を、文字や図形などにより表示する。
【００２０】
スピーカ１５は、ナビゲーションＥＣＵ１１による動作制御のもとで各種のガイド音声を出力する。特に、本実施形態では、ナビゲーションＥＣＵ１１によって自車右折時に情報提示の必要性があると判断された場合に、スピーカ１５は、対向直進車が接近していることを示す接近情報を、ガイド音声或いは警告音として出力する。
【００２１】
ナビゲーションＥＣＵ１１は、制御プログラムに従って動作するマイクロコンピュータを中心として構成される電子制御ユニットであり、本実施形態の右折支援装置としての機能を実現するための機能構成として、通信制御部２１と、ＣＡＮ通信制御部２２と、処理部２３と、予測部２４と、影響判断部２５と、ＨＭＩ制御部２６とを備える。
【００２２】
通信制御部２１は、受信機１２が受信した第１光ビーコン４や第２光ビーコン５からのダウンリンク情報を入力して処理部２３に供給する。
【００２３】
ＣＡＮ通信制御部２２は、ＣＡＮで通信される自車の車速情報、アクセル開度情報、ウィンカ情報、ブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報などの各種車両情報を入力して処理部２３に供給する。
【００２４】
処理部２３は、本実施形態の右折支援装置としての機能を実現するための各種処理を司るものであり、例えば、サービスインやサービスアウトの判定、サービス内容の確認、通信制御部２１やＣＡＮ通信制御部２２からの情報の収集、予測部２４や影響判定部２５への情報の伝達及び収集、ＨＭＩ制御部２６への情報伝達などを行う。
【００２５】
予測部２４は、ダウンリンク情報に含まれる右折支援情報とダウンリンク情報の受信時からの経過時間とに基づいて、対向直進車の挙動を予測する。
【００２６】
影響判断部２５は、ダウンリンク情報に含まれる右折支援情報とＣＡＮ経由で取得した各種車両情報とに基づいて、対向直進車が自車の右折に影響を及ぼすかどうかを推定して、接近情報の提示必要性を判断する。なお、影響判断部２５は、ダウンリンク情報受信のタイミングと判定のタイミングとの時間的なずれによるダウンリンク情報の鮮度低下を考慮して、必要に応じて、予測部２４による予測結果を用いて接近情報の提示必要性の判断を行う。
【００２７】
ＨＭＩ制御部２６は、影響判断部２５で情報提示の必要性ありと判断されたときに、処理部２３に予め用意してある画像情報を接近情報としてディスプレイ１４に出力し、また、処理部２３に予め用意してある音声情報を接近情報してスピーカ１５に出力する。
【００２８】
以上のように構成されるカーナビゲーションシステム１０は、第１光ビーコン４や第２光ビーコン５からのダウンリンク情報を受信機１２で受信すると、ナビゲーションＥＣＵ１１にて情報提示の必要性を判断して、情報提示が必要な場合にのみディスプレイ１４やスピーカ１５を用いて接近情報を提示するように動作する。このような右折支援を実現するため、カーナビゲーションシステム１０は、以下の要件を満たすように構成されている。
（ａ）自車の走行情報として、位置や速度等を検出すること。
（ｂ）路側システムの稼動状態を確認すること。
（ｃ）光ビーコンからダウンリンク情報を受信した時点でサービスインの判定を行うこと。
（ｄ）サービス対象道路から途中逸脱した場合や対象交差点を通過した場合は、サービスアウトの判定を行うこと。
（ｅ）走行車線やウィンカの状態等から、交差点での進行方向を判定すること。
（ｆ）ダウンリンク情報に含まれる右折支援情報をもとに対向直進車の存在状況を判断すること。
（ｇ）対向直進車が存在する場合は、自車の走行状態（位置、速度等）も踏まえて、情報提示の必要性を判断すること。
（ｈ）必要な場合に対向直進車が接近していることを示す接近情報を提示すること。
【００２９】
ここで、第１光ビーコン４からのダウンリンク情報に基づくカーナビゲーションシステム１０での処理内容と、第２光ビーコン５からのダウンリンク情報に基づくカーナビゲーションシステム１０での処理内容が異なるため、以下では、それぞれの処理の概要を説明する。
【００３０】
＜第１光ビーコンからのダウンリンク情報に基づく処理＞
カーナビゲーションシステム１０は、対向直進車が交差点に接近しているにも関わらず自車が交差点で一時停止せずに右折しようとしていると推定される場合に、ディスプレイ１４やスピーカ１５を用いて接近情報を提示する。標準的な処理の概要は、以下のようになる。
（ｉ）第１光ビーコン４の設置位置近傍を自車が通過する際に、第１光ビーコン４に対してアップリンク要求を送信し、第１光ビーコン４との路車間通信により、第１光ビーコン４からのダウンリンク情報（道路線形情報や右折支援情報、システム情報など）を受信する。
（ii）第１光ビーコン４からのダウンリンク情報に含まれるシステム情報より、右折支援サービスが提供されていることを確認し、サービスインを行う。また、当該右折支援サービスが第１光ビーコン４と第２光ビーコン５との連係サービスであることを確認する。
（iii）第１光ビーコン４からのダウンリンク情報に含まれる道路線形情報と、ＧＰＳアンテナ１３で受信したＧＰＳ信号に基づく絶対位置情報とを用いて、道路上における自車の位置標定を行う。
（iv）第１光ビーコン４からのダウンリンク情報に含まれる道路線形情報と、ＣＡＮ経由で取得した車両情報とを用いて、サービス対象道路からの途中逸脱を判定し、途中逸脱時にはサービスアウトを行う。
（ｖ）第１光ビーコン４からのダウンリンク情報に含まれる右折支援情報（対向直進車の検知情報、信号灯色状態）と、ＣＡＮ経由で取得した車両情報（車速情報、アクセル開度情報、ウィンカ情報、ブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報など）とに基づいて、右折支援の必要性、つまり接近情報を提示する必要があるかどうかを判断する。
（vi）右折支援の必要があると判断した場合、つまり、対向直進車が交差点に接近しているにも関わらず自車が交差点で一時停止せずに右折しようとしていると推定される場合に、適切なタイミングで接近情報を提示する。この際、第１光ビーコン４からのダウンリンク情報の鮮度を考慮し、受信から一定時間が経過したら情報が古くなったことを自車の運転者に報知することも有効である。
【００３１】
＜第２光ビーコンからのダウンリンク情報に基づく処理＞
カーナビゲーションシステム１０は、自車が交差点で停車しており、且つ、対向直進車が交差点を通過するまでの余裕時間が十分でないにも関わらず自車が右折を開始しようとしていると推定される場合に、ディスプレイ１４やスピーカ１５を用いて接近情報を提示する。標準的な処理の概要は、以下のようになる。
（ｉ）第２光ビーコン５が設置されている交差点の近傍において、第２光ビーコン５に対してアップリンク要求を送信し、第２光ビーコン５との路車間通信により、第２光ビーコン５からのダウンリンク情報（道路線形情報や右折支援情報、システム情報など）を受信する。
（ii）第２光ビーコン４からのダウンリンク情報に含まれるシステム情報より、第１光ビーコン４と連係した右折支援サービスが提供されていることを確認し、第１光ビーコン４に引き続きサービスインを行う。
（iii）第２光ビーコン５からのダウンリンク情報に含まれる道路線形情報と、ＧＰＳアンテナ１３で受信したＧＰＳ信号に基づく絶対位置情報とを用いて、道路上における自車の位置標定を行う。
（iv）第２光ビーコン５からのダウンリンク情報に含まれる右折支援情報（対向直進車の検知情報、信号灯色状態）と、ＣＡＮ経由で取得した車両情報（車速情報、アクセル開度情報、ウィンカ情報、ブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報など）とに基づいて、右折支援の必要性、つまり接近情報を提示する必要があるかどうかを判断する。
（ｖ）右折支援の必要があると判断した場合、つまり、自車が交差点で停車しており、且つ、対向直進車が交差点を通過するまでの余裕時間が十分でないにも関わらず自車が右折を開始しようとしていると推定される場合に、適切なタイミングで接近情報を提示する。この際、第２光ビーコン５からのダウンリンク情報の鮮度を考慮し、受信から一定時間が経過したら情報が古くなったことを自車の運転者に報知することも有効である。
（vi）交差点を通過後に、サービスアウトを行う。
【００３２】
次に、右折支援サービスの対象となる交差点に自車が近付いたときのカーナビゲーションシステム１０による一連の動作の具体例について、図４乃至図６を用いて説明する。なお、図４はカーナビゲーションシステム１０による動作の全体の流れを示すフローチャートであり、図５は図４におけるステップＳ４の処理の詳細（サブルーチン）を示すフローチャート、図６は図４におけるステップＳ６の処理の詳細（サブルーチン）を示すフローチャートである。
【００３３】
まず、図４を参照して、動作の概要を説明する。
右折支援サービスの対象となる交差点に自車が近付いて、第１光ビーコン４の通信エリア内に到達すると、カーナビゲーションシステム１０は、まずステップＳ１において、第１光ビーコン４に対してアップリンク要求を行い、第１光ビーコン４からのダウンリンク情報を受信する。
【００３４】
次に、カーナビゲーションシステム１０は、ステップＳ２において、ステップＳ１で受信した第１光ビーコン４からのダウンリンク情報に含まれるシステム情報に基づいて、右折支援サービスが提供されていることを確認する。
【００３５】
次に、カーナビゲーションシステム１０は、ステップＳ３において、ステップＳ１で受信したダウンリンク情報に含まれるシステム情報に基づいて、提供されている右折支援サービスが第２光ビーコン５との連係サービスであること、つまり、交差点内に第２光ビーコン５が設置されていることを確認する。
【００３６】
次に、カーナビゲーションシステム１０は、ステップＳ４において、ステップＳ１で受信したダウンリンク情報に含まれる右折支援情報（対向直進車の検知情報、信号灯色状態）と、ＣＡＮ経由で取得した車両情報（車速情報、アクセル開度情報、ウィンカ情報、ブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報など）とに基づいて、情報提示の必要性を判断する。その結果、情報提示の必要があると判断した場合はステップＳ７に進み、ステップＳ７において、対向直進車が交差点に接近していることを示す接近情報を、ディスプレイ１４やスピーカ１５を用いて提示して処理を終了する。
【００３７】
一方、ステップＳ４で情報提示の必要性なしと判断した場合、ナビゲーションシステム１０は、ステップＳ５において、自車が第２光ビーコン５の通信エリア内に到達したときに第２光ビーコン５に対してアップリンク要求を行い、第２光ビーコン５からのダウンリンク情報を受信する。
【００３８】
次に、カーナビゲーションシステム１０は、ステップＳ６において、ステップＳ５で受信した第２光ビーコン５からのダウンリンク情報に含まれる右折支援情報（対向直進車の検知情報、信号灯色状態）と、ＣＡＮ経由で取得した車両情報（車速情報、アクセル開度情報、ウィンカ情報、ブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報など）とに基づいて、情報提示の必要性を再度判断する。その結果、情報提示の必要があると判断した場合はステップＳ７に進み、ステップＳ７において、ディスプレイ１４やスピーカ１５を用いて接近情報を提示して処理を終了する。一方、情報提示の必要なしと判断した場合は、接近情報の提示を行うことなく処理を終了する。
【００３９】
次に、図５を参照して、第１光ビーコン４から受信したダウンリンク情報に基づく情報提示の必要性判断（図４のステップＳ４）の処理の詳細について、具体的に説明する。なお、この図５のフローで示すサブルーチンでは、情報提示の必要性判断の結果を情報提示フラグのＯＮ／ＯＦＦで示すものとしている。つまり、情報提示フラグがＯＮにセットされて処理を終了した場合は、情報提示の必要性があると判断されたことを示しているので、その後は図４のステップＳ７において接近情報の提示が行われることになり、情報提示フラグがＯＮにセットされることなくＯＦＦのまま処理を終了した場合は、情報提示の必要性がないと判断されたことを示しているので、その後は図４のステップＳ５において第２光ビーコン５からのダウンリンク情報の受信が行われることになる。
【００４０】
ステップＳ１０１では、第１光ビーコン４からのダウンリンク情報に含まれる右折支援情報に基づいて、交差点に設置されている信号機の現示をチェックし、信号機の現示が青又は黄となっているかどうかを判定する。そして、信号機の現示が青又は黄になっていればステップＳ１０２に進み、信号機の現示が赤であれば情報提示フラグＯＦＦのままで処理を終了する。なお、ここでは信号機の現示が赤であれば必ず処理を終了するようにしているが、信号機の現示が赤でも右ウィンカが点灯していればステップＳ１０２に進むようにしてもよい。
【００４１】
ステップＳ１０２では、第１光ビーコン４からのダウンリンク情報に含まれる右折支援情報に基づいて、交差点に接近している対向直進車が存在するか否かを判定する。そして、交差点に接近している対向直進車が存在する場合はステップＳ１０３に進み、対向直進車が存在しなければ情報提示フラグＯＦＦのままで処理を終了する。
【００４２】
ステップＳ１０３では、第１光ビーコン４からのダウンリンク情報を受信してからの経過時間と、ＣＡＮ経由で取得した車速情報とに基づいて、第１光ビーコン４の設置位置を通過してからの自車の走行距離を累積算出し、ステップＳ１０４に進む。
【００４３】
ステップＳ１０４では、第１光ビーコン４からのダウンリンク情報に含まれる道路線形情報から第１光ビーコン４の設置位置と交差点中心との間の距離を確認し、第１光ビーコン４の設置位置と交差点中心との間の距離からステップＳ１０３で算出した走行距離を減算することで、交差点中心までの残距離Ｌｒを算出して、ステップＳ１０５に進む。
【００４４】
ステップＳ１０５では、ＣＡＮ経由で取得した車速情報をもとに自車の現在の車速を確認し、現在の車速に基づいて自車を停止させるのに要する距離Ｌｎを算出して、ステップＳ１０６に進む。
【００４５】
ステップＳ１０６とステップＳ１０７では、自車が交差点中心での停止が可能な位置を走行している間にブレーキ操作がなされたか否かを判定する。すなわち、ステップＳ１０６では、ＣＡＮ経由で取得したブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報をもとにブレーキがＯＮされたかどうかを監視し、ステップＳ１０７ではステップＳ１０４で算出した残距離ＬｒがステップＳ１０５で算出した停止に要する距離Ｌｎよりも小さくなったかどうかを監視する。そして、ブレーキがＯＮされることなく残距離Ｌｒが停止に要する距離Ｌｎよりも小さくなった場合はステップＳ１０８に進み、残距離Ｌｒが停止に要する距離Ｌｎよりも大きい間にブレーキがＯＮされれば情報提示フラグＯＦＦのままで処理を終了する。なお、ブレーキがＯＮされていなくても残距離Ｌｒが停止に要する距離Ｌｎよりも大きい間は、ステップＳ１０３以降の処理を繰り返して、上記の判定を継続する。このとき、処理を繰り返している過程で第２光ビーコン５からのダウンリンク情報が受信された場合は、情報提示フラグＯＦＦのままで処理を終了するようにしてもよい。
【００４６】
ステップＳ１０８では、ＣＡＮ経由で取得したウィンカ情報をもとに自車の右ウィンカの状態を監視し、右ウィンカがＯＮとなった場合にステップＳ１０９に進む。
【００４７】
ステップＳ１０９では、情報提示フラグをＯＮにセットして、一連の処理処理を終了する。
【００４８】
カーナビゲーションシステム１０は、以上の図５のフローに従った処理を実行することで、対向直進車が交差点に接近しているにも関わらず自車が交差点で一時停止せずに右折しようとしていると推定される場合に、右ウィンカがＯＮされたタイミングでディスプレイ１４やスピーカ１５を用いて接近情報を提示することができる。
【００４９】
次に、図６を参照して、第２光ビーコン５から受信したダウンリンク情報に基づく情報提示の必要性判断（図４のステップＳ６）の処理の詳細について、具体的に説明する。なお、この図６のフローで示すサブルーチンにおいても、情報提示の必要性判断の結果を情報提示フラグのＯＮ／ＯＦＦで示すものとし、情報提示フラグがＯＮにセットされて処理を終了した場合は図４のステップＳ７において接近情報の提示が行われ、情報提示フラグがＯＮにセットされることなくＯＦＦのまま処理を終了した場合は、接近情報の提示は行われない。
【００５０】
ステップＳ２０１では、情報提供フラグがＯＦＦのままであることを確認した上で、第２光ビーコン４からのダウンリンク情報のデータ有効時間Ｔｖを設定して、ステップＳ２０２に進む。
【００５１】
ステップＳ２０２では、ＣＡＮ経由で取得した車速情報とアクセル開度情報とをもとに、自車の現在の車速Ｖｎが設定速度Ｖｍ以下であり、且つ、アクセルがＯＦＦの状態であるかどうかを判定する。この判定は、自車が交差点中心で停止している状態であるかどうかの判定となる。そして、自車の現在の車速Ｖｎが設定速度Ｖｍ以下でアクセルＯＦＦの場合、つまり自車が交差点中心で停止していると推定される場合はステップＳ２０３に進み、それ以外の場合はステップＳ２１１に進む。
【００５２】
ステップＳ２０３では、ＣＡＮ経由で取得したウィンカ情報をもとに自車の右ウィンカの状態を確認し、右ウィンカがＯＮになっていればステップＳ２０４に進み、右ウィンカがＯＦＦであればステップＳ２１１に進む。
【００５３】
ステップＳ２０４では、第２光ビーコン５からのダウンリンク情報に含まれる右折支援情報に基づいて、交差点に設置されている信号機の現示をチェックし、信号機の現示が青又は黄となっているかどうかを判定する。そして、信号機の現示が青又は黄になっていればステップＳ２０５に進み、信号機の現示が赤であればステップＳ２１１に進む。
【００５４】
ステップＳ２０５では、第２光ビーコン５からのダウンリンク情報に含まれる右折支援情報に基づいて、交差点に接近している対向直進車が存在するか否かを判定する。そして、交差点に接近している対向直進車が存在する場合はステップＳ２０６に進み、対向直進車が存在しなければステップＳ２１１に進む。
【００５５】
ステップＳ２０６では、第２光ビーコン５からのダウンリンク情報に含まれる道路線形情報をもとに、自車が交差点を右折通過するのに要する所要時間Ｋを算出し、ステップＳ２０７に進む。
【００５６】
ステップＳ２０７では、第２光ビーコン５からのダウンリンク情報に含まれる右折支援情報に基づいて、交差点に接近している対向直進車が交差点中心に到達するまでの到達予想時間Ｔ２ａ−ｎを算出し、ステップＳ２０８に進む。
【００５７】
ステップＳ２０８では、ステップＳ２０７で算出した対向直進車の到達予想時間Ｔ２ａ−ｎが、ステップＳ２０６で算出した自車の右折通過所要時間Ｋと比べて小さいかどうか、つまり、対向直進車が交差点中心に到達するまでの間に自車が交差点を右折可能かどうかを判定する。そして、対向直進車の到達予想時間Ｔ２ａ−ｎが自車の右折通過所要時間Ｋよりも小さく、右折不可と判断した場合はステップＳ２０９に進み、対向直進車の到達予想時間Ｔ２ａ−ｎが自車の右折通過所要時間Ｋよりも大きく、右折可能と判断した場合はステップＳ２１１に進む。なお、対向直進車が複数存在する場合は、１台目と２台目、２台目と３台目、３台目と４台目といったように、各対向直進車の到達予測時間の時間差をステップＳ２０７で算出しておき、この到達予測時間の時間差が自車の右折通過所要時間Ｋよりも大きければ右折可能と判断すればよい。
【００５８】
ステップＳ２０９では、ＣＡＮ経由で取得したブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報をもとにブレーキＯＮが維持されているかどうかを監視し、ブレーキがＯＦＦとなった場合、つまり右折不可と判断された状態でありながら自車が発進しようとしていると推定される場合にステップＳ２１０に進み、ブレーキＯＦＦが維持されていればステップＳ２１１に進む。
【００５９】
ステップＳ２１０では、情報提示フラグをＯＮにセットして、一連の処理処理を終了する。
【００６０】
ステップＳ２１１では、ステップＳ２０１で設定した第２光ビーコン４からのダウンリンク情報のデータ有効時間Ｔｖが経過したかどうかを判定し、データ有効期間Ｔｖが経過していなければステップＳ２１２に進み、データ有効期間Ｔｖが経過したら情報提示フラグＯＦＦのままで処理を終了する。
【００６１】
ステップＳ２１２では、ＣＡＮ経由で取得した車速情報とアクセル開度情報とをもとに、自車の現在の車速Ｖｎが設定速度Ｖｋよりも大きく、且つ、アクセルがＯＮの状態であるかどうかを判定する。この判定は、自車が走行状態であるかどうかの判定であり、自車の現在の車速Ｖｎが設定速度Ｖｋよりも大きくアクセルがＯＮの場合、つまり、自車が走行状態であればデータ有効期間Ｔｖが経過していなくても情報提示フラグＯＦＦのままで処理を終了し、それ以外の場合、つまり、自車が停車している状態であれば、データ有効期間Ｔｖが経過するまでステップＳ２０２以降の処理を繰り返し行う。
【００６２】
カーナビゲーションシステム１０は、以上の図６のフローに従った処理を実行することで、自車が交差点で停車しており、且つ、対向直進車が交差点を通過するまでの余裕時間が十分でないにも関わらず自車が右折を開始しようとしていると推定される場合に、右折を開始するタイミングで、ディスプレイ１４やスピーカ１５を用いて接近情報を提示することができる。
【００６３】
以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本実施形態の右折支援装置によれば、右折車に搭載されたカーナビゲーションシステム１０のナビゲーションＥＣＵ１１が、第１光ビーコン４や第２光ビーコン５から受信したダウンリンク情報とＣＡＮ経由で取得される車両情報とに基づいて、対向直進車が自車の右折に影響を及ぼすかどうかといった観点で情報提示の必要性を判断し、情報提示の必要性がありと判断した場合のみ、ディスプレイ１４での画面表示やスピーカ１５からの音声出力により対向直進車が接近していることを示す接近情報を提示するようにしているので、不要な情報提示を抑制して、情報の信頼性を高めることができる。
【００６４】
また、本実施形態の右折支援装置では、交差点から離れた上流位置に第１光ビーコン４、交差点内に第２光ビーコン５を設置して、これら２つの光ビーコンからそれぞれダウンリンク情報を送信するようにしているので、カーナビゲーションシステム１０のナビゲーションＥＣＵ１１が、自車の右折シーンにおける広い範囲で情報提示の必要性を判断することができ、最適なタイミングで接近情報の提示を行うことができる。
【００６５】
また、本実施形態の右折支援装置では、カーナビゲーションシステム１０のナビゲーションＥＣＵ１１が、第１光ビーコン４からのダウンリンク情報を用いた情報提示の必要性有無と、第２光ビーコン５からのダウンリンク情報を用いた情報提示の必要性有無とを、それぞれ異なる判断基準に従って判断するようにしているので、右折の段階に応じた最適な判断が可能となる。
【００６６】
具体的には、自車が交差点に進入する前の段階では、第１光ビーコン４からのダウンリンク情報を用い、例えば、対向直進車が接近している交差点に自車が停止せずに進入しようとしていると推定される場合に情報提示の必要性ありと判断すれば、交差点の手前位置で接近情報を提示して自車の運転者に警告することができる。また、自車が交差点内で右折のタイミングをうかがっている状態では、第２光ビーコン５からのダウンリンク情報を用いて、例えば、対向直進車が接近していて十分な余裕時間がないにも関わらず自車が右折を開始しようとしていると推定される場合に情報提示の必要性ありと判断すれば、右折開始のタイミングで接近情報を提示して自車の運転者に警告することができる。
【００６７】
また、カーナビゲーションシステム１０のＥＣＵ１１は、第１光ビーコン４や第２光ビーコン５からのダウンリンク情報に含まれる右折支援情報を用いて対向直進車の挙動を予測するようにしているので、判定のタイミングとダウンリンク情報受信のタイミングとの時間差が生じても、判定の精度を確保することができる。
【００６８】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の一適用例を例示的に示したものであり、本発明の技術的範囲がこの実施形態として開示した内容に限定されることを意図するものではない。つまり、本発明の技術的範囲は、上述した実施形態で開示した具体的な技術事項に限らず、この開示から容易に導きうる様々な変形、変更、代替技術なども含むものである。
【００６９】
例えば、上述した実施形態は、左側通行の道路における交差点での右折を支援する右折支援装置に対して本発明を適用した例であるが、本発明は、左側通行の道路における交差点での左折を支援する左折支援装置に対しても有効に適用可能である。左折支援装置に本発明を適用した場合は、ＤＳＳＳ感知器１が左折車に対して並走して直進する並走直進車を検知し、情報処理装置３が、ＤＳＳＳ感知器１からの検知情報と信号制御機２からの信号情報とを用いて左折運転を支援するための左折支援情報を生成する。そして、左折車に搭載されたカーナビゲーションシステム１０のナビゲーションＥＣＵ１１が、第１光ビーコン４や第２光ビーコン５から受信したダウンリンク情報（道路線形情報や左折支援情報、システム情報など）とＣＡＮ経由で取得される車両情報とに基づいて、自車に対して並走して直進している並走直進車（例えば、バイクや自転車等）が自車の左折に影響を及ぼすかどうか（例えば、巻き込み発生の可能性があるかどうか）といった観点で情報提示の必要性を判断し、情報提示の必要性ありと判断した場合のみ、ディスプレイ１４での画面表示やスピーカ１５からの音声出力により並走直進車が接近していることを示す接近情報を提示するようにすればよい。これにより、右折支援装置に本発明を適用した場合と同様に、不要な情報提示を抑制して、情報の信頼性を高めることができるといった効果が得られる。
【００７０】
また、本発明は、右側通行の道路における交差点での左折を支援する左折支援装置や、右側通行の道路における交差点での右折を支援する右折支援装置に対しても有効に適用することができる。右側通行の道路を対象とした左折支援装置は、左側通行の道路を対象とした右折支援装置と同様に扱えばよく、右側通行の道路を対象とした右折支援装置は、左側通行の道路を対象とした左折支援装置と同様に扱えばよい。
【符号の説明】
【００７１】
１ ＤＳＳＳ感知器（直進車検出手段）
３ 情報処理装置（支援情報生成手段）
４ 第１光ビーコン（送信手段）
５ 第２光ビーコン（送信手段）
１０ カーナビゲーションシステム（車載機）
１１ ナビゲーションＥＣＵ（走行状態検出手段、必要性判断手段）
１２ 受信機（受信手段）
１４ ディスプレイ（情報提示手段）
１５ スピーカ（情報提示手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点における車両の右左折を支援する右左折支援装置において、
路上に設置され、右折車に対して対向して直進する対向直進車、又は左折車に対して並走して直進する並走直進車を検出する直進車検出手段と、
前記直進車検出手段の検出結果を用いて右左折支援情報を生成する支援情報生成手段と、
路上に設置され、前記支援情報生成手段が生成した右左折支援情報を送信する送信手段と、
右左折車に設置された車載機とを備え、
前記車載機は、
前記送信手段が送信する右左折支援情報を受信する受信手段と、
右左折車の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記受信手段が受信した右左折支援情報と右左折車の走行状態とに基づいて情報提示の必要性を判断する必要性判断手段と、
前記必要性判断手段が情報提示の必要性ありと判断した場合に、対向直進車又は並走直進車が接近していることを示す接近情報を提示する情報提示手段と、を備えることを特徴とする右左折支援装置。
【請求項２】
前記必要性判断手段は、対向直進車が自車の右折に影響を及ぼす、又は並走直進車が自車の左折に影響を及ぼすと推定される場合に、情報提示の必要性ありと判断することを特徴とする請求項１に記載の右左折支援装置。
【請求項３】
前記送信手段は光ビーコンであることを特徴とする請求項１又は２に記載の右左折支援装置。
【請求項４】
前記送信手段は、交差点から離れた上流位置に設置された第１光ビーコンと交差点内に設置された第２光ビーコンとからなることを特徴とする請求項３に記載の右左折支援装置。
【請求項５】
前記必要性判断手段は、前記第１光ビーコンから送信された右左折支援情報を用いた情報提示の必要性有無と、前記第２光ビーコン２から送信された右左折支援情報を用いた情報提示の必要性有無とを、異なる判断基準に従って判断することを特徴とする請求項４に記載の右左折支援装置。
【請求項６】
前記必要性判断手段は、前記第１光ビーコンから送信された右左折支援情報と自車の走行状態とに基づき、対向直進車又は並走直進車が交差点に接近しているにも関わらず、自車が交差点で一時停止せずに右左折しようとしていると推定される場合に情報提示の必要性ありと判断することを特徴とする請求項４又は５に記載の右左折支援装置。
【請求項７】
前記必要性判断手段は、前記第２光ビーコンから送信された右左折支援情報と自車の走行状態とに基づき、自車が交差点内で停車しており、且つ、対向直進車又は並走直進車が交差点を通過するまでの余裕時間が十分でないにも関わらず、自車が右左折を開始しようとしていると推定される場合に情報提示の必要性ありと判断することを特徴とする請求項４又は５に記載の右左折支援装置。
【請求項８】
前記必要性判断手段は、前記右左折支援情報に基いて対向直進車又は並走直進車の挙動を予測して情報提示の必要性を判断することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の右左折支援装置。
【請求項９】
交差点における車両の右左折を支援する右左折支援方法であって、
右折車に対して対向して直進する対向直進車、又は左折車に対して並走して直進する並走直進車を検出するステップと、
前記対向直進車又は並走直進車の検出結果を用いて右左折支援情報を生成するステップと、
路上に設置された送信手段から前記右左折支援情報を送信するステップと、
前記右左折支援情報を右左折車に設置された車載機で受信するステップと、
右左折車の走行状態を前記車載機により検出するステップと、
前記車載機が、前記右左折支援情報と右左折車の走行状態とに基づいて情報提示の必要性を判断し、情報提示の必要性がある場合に対向直進車又は並走直進車が接近していることを示す接近情報を提示するステップと、を有することを特徴とする右左折支援方法。
【請求項１】
交差点における車両の右左折を支援する右左折支援装置において、
路上に設置され、右折車に対して対向して直進する対向直進車、又は左折車に対して並走して直進する並走直進車を検出する直進車検出手段と、
前記直進車検出手段の検出結果を用いて右左折支援情報を生成する支援情報生成手段と、
路上に設置され、前記支援情報生成手段が生成した右左折支援情報を送信する送信手段と、
右左折車に設置された車載機とを備え、
前記車載機は、
前記送信手段が送信する右左折支援情報を受信する受信手段と、
右左折車の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記受信手段が受信した右左折支援情報と右左折車の走行状態とに基づいて情報提示の必要性を判断する必要性判断手段と、
前記必要性判断手段が情報提示の必要性ありと判断した場合に、対向直進車又は並走直進車が接近していることを示す接近情報を提示する情報提示手段と、を備えることを特徴とする右左折支援装置。
【請求項２】
前記必要性判断手段は、対向直進車が自車の右折に影響を及ぼす、又は並走直進車が自車の左折に影響を及ぼすと推定される場合に、情報提示の必要性ありと判断することを特徴とする請求項１に記載の右左折支援装置。
【請求項３】
前記送信手段は光ビーコンであることを特徴とする請求項１又は２に記載の右左折支援装置。
【請求項４】
前記送信手段は、交差点から離れた上流位置に設置された第１光ビーコンと交差点内に設置された第２光ビーコンとからなることを特徴とする請求項３に記載の右左折支援装置。
【請求項５】
前記必要性判断手段は、前記第１光ビーコンから送信された右左折支援情報を用いた情報提示の必要性有無と、前記第２光ビーコン２から送信された右左折支援情報を用いた情報提示の必要性有無とを、異なる判断基準に従って判断することを特徴とする請求項４に記載の右左折支援装置。
【請求項６】
前記必要性判断手段は、前記第１光ビーコンから送信された右左折支援情報と自車の走行状態とに基づき、対向直進車又は並走直進車が交差点に接近しているにも関わらず、自車が交差点で一時停止せずに右左折しようとしていると推定される場合に情報提示の必要性ありと判断することを特徴とする請求項４又は５に記載の右左折支援装置。
【請求項７】
前記必要性判断手段は、前記第２光ビーコンから送信された右左折支援情報と自車の走行状態とに基づき、自車が交差点内で停車しており、且つ、対向直進車又は並走直進車が交差点を通過するまでの余裕時間が十分でないにも関わらず、自車が右左折を開始しようとしていると推定される場合に情報提示の必要性ありと判断することを特徴とする請求項４又は５に記載の右左折支援装置。
【請求項８】
前記必要性判断手段は、前記右左折支援情報に基いて対向直進車又は並走直進車の挙動を予測して情報提示の必要性を判断することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の右左折支援装置。
【請求項９】
交差点における車両の右左折を支援する右左折支援方法であって、
右折車に対して対向して直進する対向直進車、又は左折車に対して並走して直進する並走直進車を検出するステップと、
前記対向直進車又は並走直進車の検出結果を用いて右左折支援情報を生成するステップと、
路上に設置された送信手段から前記右左折支援情報を送信するステップと、
前記右左折支援情報を右左折車に設置された車載機で受信するステップと、
右左折車の走行状態を前記車載機により検出するステップと、
前記車載機が、前記右左折支援情報と右左折車の走行状態とに基づいて情報提示の必要性を判断し、情報提示の必要性がある場合に対向直進車又は並走直進車が接近していることを示す接近情報を提示するステップと、を有することを特徴とする右左折支援方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１１−２２８３０（Ｐ２０１１−２２８３０Ａ）
【公開日】平成２３年２月３日（２０１１．２．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１６７７７２（Ｐ２００９−１６７７７２）
【出願日】平成２１年７月１６日（２００９．７．１６）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年２月３日（２０１１．２．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年７月１６日（２００９．７．１６）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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