対向車線横断時の障害物回避装置
【課題】自車両が対向車線を横断する際、対向車線横断後の障害物との衝突を回避しつつ、対向車線を走行する対向車両の走行妨害を回避し、また、対向車両との衝突を回避する障害物回避装置を提供する。
【解決手段】本発明の障害物回避装置は、対向車線横断後の障害物を検知する障害物検知手段と、対向車線の領域を推定する対向車線領域推定手段と、障害物との衝突を回避する要求減速度を算出する減速度算出手段と、要求減速度に基づいて自車両の停止位置を推定する停止位置推定手段と、自車両の停止位置と対向車線の領域とに基づいて対向車線の領域内に自車両が停止するか否かを判定する判定手段と、対向車線の領域内に自車両が停止すると判定された場合、自車両の要求減速度を補正する減速度補正手段とを備える。
【解決手段】本発明の障害物回避装置は、対向車線横断後の障害物を検知する障害物検知手段と、対向車線の領域を推定する対向車線領域推定手段と、障害物との衝突を回避する要求減速度を算出する減速度算出手段と、要求減速度に基づいて自車両の停止位置を推定する停止位置推定手段と、自車両の停止位置と対向車線の領域とに基づいて対向車線の領域内に自車両が停止するか否かを判定する判定手段と、対向車線の領域内に自車両が停止すると判定された場合、自車両の要求減速度を補正する減速度補正手段とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両周辺における障害物との衝突を回避する障害物回避装置に関し、より特定的には、対向車線横断後の障害物との衝突を回避しつつ、対向車線を走行する対向車両との衝突を回避する障害物回避装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両には、プリクラッシュセーフティシステム（ＰＣＳ）が装備され、自車両周辺の障害物を検知して、当該障害物との衝突を未然に回避する技術が普及している。例えば、ＰＣＳは、自車両と自車両周辺の障害物との距離に基づいて、自動的にブレーキを制御することによって、当該障害物との衝突を回避する。
【０００３】
さらに、自車両が右折する際には、自車両と対向車線を走行する対向車両との距離を考慮しながら、ＰＣＳを作動させる技術がある（例えば、特許文献１参照）。具体的には、通常、自車両と障害物とが所定の距離となった時点で、自動的にブレーキ制御が開始されるが、自車両が右折する際には、自車両と対向車線を走行する対向車両との距離が所定の距離より小さな距離となった時点で、自動的にブレーキ制御が開始される。また、右折後の先行車両に対しては、自車両と右折後の先行車両との距離が所定の距離よりも小さな距離となった時点で、自動的にブレーキ制御が開始される。
【０００４】
換言すれば、特許文献１に記載の車両用走行制御装置では、自車両が右折する際には、自動的にブレーキ制御が開始される条件を変更することによって、ＰＣＳによるブレーキ制御の介入を抑制している。これにより、自車両が右折する際に、対向車線から抜けやすくしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１３８７４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の車両用走行制御装置では、自車両と対向車線を走行する対向車両との距離に応じて、ＰＣＳによるブレーキ制御を開始しているため、対向車両を正確に検知できない場合は、適切にブレーキ制御が開始されない。例えば、対向車両が２台連続で走行している場合、さらには、２台連続して走行する対向車両のうち、後続車両が２輪車である場合は、当該対向車両を正確に検知できずに、ＰＣＳによるブレーキ制御の介入を適切に抑制できない。
【０００７】
また、従来の車両用走行制御装置では、自車両が右折する際に、自車両と右折後の先行車両との距離に応じて、ＰＣＳによるブレーキ制御を開始するものの、自車両が対向車線中に残存した場合、適切にブレーキ制御を解除していない。
【０００８】
その結果、自車両が右折する際に、ＰＣＳによるブレーキ制御によって、自車両が対向車線を走行する対向車両の走行を妨害し、さらには、自車両が対向車両と衝突するという問題がある。
【０００９】
それ故に、本発明の目的は、自車両が対向車線を横断する際、対向車線横断後の障害物との衝突を回避しつつ、対向車線を走行する対向車両の走行妨害を回避し、また、対向車両との衝突を回避する障害物回避装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明の障害物回避装置は、対向車線を横断する際、自車両周辺の障害物を検知して、当該障害物との衝突を回避する障害物回避装置であって、対向車線横断後の障害物を検知する障害物検知手段と、対向車線の領域を推定する対向車線領域推定手段と、障害物検知手段によって検知された障害物との衝突を回避する要求減速度を算出する減速度算出手段と、減速度算出手段によって算出された要求減速度に基づいて、自車両の停止位置を推定する停止位置推定手段と、停止位置推定手段によって推定された自車両の停止位置と、対向車線領域推定手段によって推定された対向車線の領域とに基づいて、対向車線の領域内に自車両が停止するか否かを判定する判定手段と、判定手段によって対向車線の領域内に自車両が停止すると判定された場合、減速度算出手段によって算出された自車両の要求減速度を補正する減速度補正手段とを備える。
かかる構成により、判定手段は、停止位置推定手段によって推定された自車両の停止位置と、対向車線領域推定手段によって推定された対向車線の領域とに基づいて、対向車線の領域内に自車両が停止するか否かを判定し、減速度補正手段は、判定手段によって対向車線の領域内に自車両が停止すると判定された場合、減速度算出手段によって算出された自車両の要求減速度を補正するため、自車両が対向車線を横断する際、対向車線横断後の歩行者との衝突を回避しつつ、対向車線を走行する対向車両の走行妨害を回避し、また、対向車両との衝突を回避することができる。
【００１１】
好ましい対向車線領域推定手段は、対向車線側の道路端線または当該道路端線を対向車線に沿って延長した仮想境界線を設定し、判定手段は、自車両が道路端線または仮想境界線を通過しない場合、対向車線の領域内に自車両が停止すると判定することを特徴とする。
かかる構成により、対向車線領域推定手段は、対向車線側の道路端線または当該道路端線を対向車線に沿って延長した仮想境界線を設定するため、判定手段は、自車両が道路端線または仮想境界線を通過するか否かを判定するため、より正確に、対向車線の領域内に自車両が停止するか否かを判定することができる。
【００１２】
好ましい減速度補正手段は、減速度算出手段によって算出された自車両の要求減速度を、当該要求減速度より小さい減速度に補正することを特徴とする。
かかる構成により、減速度補正手段は、当該要求減速度より小さい減速度に補正するため、対向車線の領域内に自車両が停止せずに、対向車線を走行する対向車両の走行妨害を回避し、また、対向車両との衝突を回避することができる。
【００１３】
さらに好ましい減速度補正手段は、対向車線の領域内に自車両が停止しないように、減速度算出手段によって算出された自車両の要求減速度を補正することを特徴とする。
かかる構成により、減速度補正手段は、対向車線の領域内に自車両が停止しないように、要求減速度を補正するため、対向車線の領域内に自車両が停止せずに、対向車線を走行する対向車両の走行妨害を回避し、また、対向車両との衝突を回避することができる。
【００１４】
また、好ましい減速度補正手段は、障害物検知手段によって検知された障害物に自車両の前車輪位置が到達しないように、減速度算出手段によって算出された自車両の要求減速度を補正することを特徴とする。
かかる構成により、減速度補正手段は、障害物に自車両の前車輪位置が到達しないように、要求減速度を補正するため、当該障害物が自車両の前車輪に巻き込まれることによって生じる被害を抑止できる。
【００１５】
また、上記目的を達成するために、本発明の障害物回避装置は、対向車線の領域内に自車両が停止したか否かを判定する停止位置判定手段をさらに備え、停止位置判定手段によって対向車線の領域内に自車両が停止したと判定された場合、自車両の発進を促進することを特徴とすることが好ましい。
かかる構成により、対向車線の領域内に自車両が停止した場合であっても、自車両の発進を促進するため、早期に、自車両を発進させて、対向車線の領域内から脱出させることができる。
【００１６】
また、上記目的を達成するために、本発明の障害物回避装置は、対向車線を横断する際、自車両周辺の障害物を検知して、当該障害物との衝突を回避する障害物回避装置であって、対向車線横断後の障害物を検知する障害物検知手段と、障害物検知手段によって検知された障害物との衝突を回避するために自車両を減速制御する減速制御手段と、対向車線の領域を推定する対向車線領域推定手段と、対向車線領域推定手段によって推定された対向車線の領域内に自車両が停止したか否かを判定する停止位置判定手段とを備え、停止位置判定手段によって対向車線の領域内に自車両が停止したと判定された場合、自車両の発進を促進することを特徴とする。
かかる構成により、減速制御手段は、障害物検知手段によって検知された障害物との衝突を回避するために自車両を減速制御して、対向車線横断後の歩行者との衝突を回避する。さらに、当該減速制御によって、対向車線領域推定手段によって推定された対向車線の領域内に自車両が停止した場合であっても、自車両の発進を促進するため、早期に、自車両を発進させて、対向車線の領域内から脱出させることができる。
【００１７】
好ましくは、停止位置判定手段によって対向車線の領域内に自車両が停止していないと判定された場合、予め設定された停止保持時間だけ自車両の停止を保持し、停止位置判定手段によって対向車線の領域内に自車両が停止したと判定された場合、当該停止保持時間より短い時間だけ自車両の停止を保持する停止保持制御手段をさらに備えることを特徴とする。
かかる構成により、停止保持制御手段は、対向車線の領域内に自車両が停止したか否かに応じた停止保持時間を設定するため、早期に、自車両を発進させて、対向車線の領域内から脱出させることができる。
【００１８】
さらに、好ましくは、停止位置判定手段によって対向車線の領域内に自車両が停止していないと判定された場合、予め設定されたアクセル開度抑制時間だけ自車両のアクセル開度を抑制し、停止位置判定手段によって対向車線の領域内に自車両が停止したと判定された場合、当該アクセル開度抑制時間より短い時間だけ自車両のアクセル開度を抑制する停止保持解除制御手段をさらに備えることを特徴とする。
かかる構成により、停止保持解除制御手段は、対向車線の領域内に自車両が停止したか否かに応じたアクセル開度抑制時間を設定するため、早期に、自車両を発進させて、対向車線の領域内から脱出させることができる。
【００１９】
また、好ましくは、障害物検知手段によって検知される障害物は、歩行者または自転車であることを特徴とする。
かかる構成により、対向車線横断後の歩行者または自転車を保護することができる。
【００２０】
上記目的を達成するために、本発明の障害物回避方法は、対向車線を横断する際、自車両周辺の障害物を検知して、当該障害物との衝突を回避する障害物回避装置が実行する障害物回避方法であって、対向車線横断後の障害物を検知する障害物検知ステップと、対向車線の領域を推定する対向車線領域推定ステップと、障害物検知ステップで検知された障害物との衝突を回避する要求減速度を算出する減速度算出ステップと、減速度算出ステップで算出された要求減速度に基づいて、自車両の停止位置を推定する停止位置推定ステップと、停止位置推定ステップで推定された自車両の停止位置と、対向車線領域推定ステップによって推定された対向車線の領域とに基づいて、対向車線の領域内に自車両が停止するか否かを判定する判定ステップと、判定ステップで対向車線の領域内に自車両が停止すると判定された場合、減速度算出ステップで算出された自車両の要求減速度を補正する減速度補正ステップとを含む。
かかる構成により、判定ステップにおいて、停止位置推定ステップで推定された自車両の停止位置と、対向車線領域推定ステップによって推定された対向車線の領域とに基づいて、対向車線の領域内に自車両が停止するか否かを判定し、減速度補正ステップにおいて、判定ステップで対向車線の領域内に自車両が停止すると判定された場合、減速度算出ステップで算出された自車両の要求減速度を補正するため、自車両が対向車線を横断する際、対向車線横断後の歩行者との衝突を回避しつつ、対向車線を走行する対向車両の走行妨害を回避し、また、対向車両との衝突を回避することができる。
【００２１】
また、上記目的を達成するために、上述した本発明の障害物回避装置の各構成が行うそれぞれの処理は、一連の処理手順を与える障害物回避方法として捉えることができる。この方法は、一連の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムの形式で提供される。このプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された形態で、コンピュータに導入されてもよい。
【発明の効果】
【００２２】
上述のように、本発明の障害物回避装置によれば、自車両が対向車線を横断する際、対向車線横断後の障害物との衝突を回避しつつ、対向車線を走行する対向車両の走行妨害を回避し、また、対向車両との衝突を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る障害物回避装置１００の概略構成を示す機能ブロック図
【図２】本発明の第１の実施形態に係る障害物回避装置１００が実行する障害物回避方法２００の処理の流れを示すフローチャート
【図３】自車両が交差点を右折する場合であって、右折後道路を横断する歩行者との回避する様子を示す図
【図４】判定ステップＳ２５０の詳細な処理の流れを示すフローチャート
【図５】要求減速度Ａｒを、補正減速度Ａｃまたは前車輪非到達補正減速度Ａｈに補正する場合における減速度補正ステップＳ２６０の詳細な処理の流れを示すフローチャート
【図６】本発明の第２の実施形態に係る障害物回避装置６００の概略構成を示す機能ブロック図
【図７】本発明の第２の実施形態に係る障害物回避装置６００が実行する障害物回避方法７００の処理の流れを示すフローチャート
【図８】停止保持制御ステップＳ７１０の詳細な処理の流れを示すフローチャート
【図９】停止保持解除制御ステップＳ７２０の詳細な処理の流れを示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の各実施形態を、図面を参照しながら説明する。
＜第１の実施形態＞
図１は、本発明の第１の実施形態に係る障害物回避装置１００の概略構成を示す機能ブロック図である。図１において、障害物回避装置１００は、障害物検知手段１１０と、対向車線領域推定手段１２０と、減速度算出手段１３０と、停止位置推定手段１４０と、判定手段１５０と、減速度補正手段１６０とを備える。
【００２５】
障害物検知手段１１０は、対向車線横断後の障害物を検知する。具体的には、障害物検知手段１１０は、例えば、ミリ波センサ、画像センサ、およびレーザーレーダなどの自車両周辺を監視する周辺監視センサであって、自車両が対向車線を横断する際、当該横断後に存在する歩行者、および自転車などを検知する。
【００２６】
対向車線領域推定手段１２０は、対向車線の領域を推定する。具体的には、対向車線領域推定手段１２０は、例えば、ミリ波センサ、画像センサ、およびレーザーレーダなどの自車両周辺を監視する周辺監視センサによって取得された情報に基づいて対向車線の領域を推定する。また、対向車線領域推定手段１２０は、例えば、ナビゲーションシステム、路車間通信システム、および車車間通信システムなどによって取得された車線数、および道路幅などのインフラ情報に基づいて、対向車線の領域を推定してもよい。
【００２７】
減速度算出手段１３０は、障害物検知手段１１０によって検知された障害物との衝突を回避する要求減速度を算出する。具体的には、減速度算出手段１３０は、例えば、車速センサによって取得された自車両の速度、および上記検知された障害物との距離に基づいて、当該障害物の手前で停止する減速度である要求減速度を算出する。
【００２８】
停止位置推定手段１４０は、減速度算出手段１３０によって算出された要求減速度に基づいて、自車両の停止位置を推定する。具体的には、停止位置推定手段１４０は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）、およびメモリなどの記録手段によって記録されている地図情報に基づいて、自車両の現在位置を取得し、さらに、上記算出された要求減速度に基づいて、自車両の停止位置を推定する。
【００２９】
判定手段１５０は、停止位置推定手段１４０によって推定された自車両の停止位置と、対向車線領域推定手段１２０によって推定された対向車線の領域とに基づいて、対向車線の領域内に自車両が停止するか否かを判定する。判定手段１５０における判定方法の詳細は、後述する。
【００３０】
減速度補正手段１６０は、判定手段１５０によって対向車線の領域内に自車両が停止すると判定された場合、減速度算出手段１３０によって算出された自車両の要求減速度を補正する。具体的には、減速度補正手段１６０は、当該対向車線の領域内に自車両が停止しないように、当該要求減速度より小さい減速度に補正する。減速度補正手段１６０における補正方法の詳細は、後述する。
【００３１】
なお、上述した各機能ブロックは、例えば、障害物回避ＥＣＵ（Electronic Control Unit）である制御手段（図示せず）によって制御されている。
【００３２】
次に、本発明の第１の実施形態に係る障害物回避装置１００が実行する障害物回避方法について、処理の流れを詳しく説明する。図２は、本発明の第１の実施形態に係る障害物回避装置１００が実行する障害物回避方法２００の処理の流れを示すフローチャートである。図２において、障害物回避方法２００は、障害物検知ステップＳ２１０と、対向車線領域推定ステップＳ２２０と、減速度算出ステップＳ２３０と、停止位置推定ステップＳ２４０と、判定ステップＳ２５０と、減速度補正ステップＳ２６０とを含む。
【００３３】
障害物検知ステップＳ２１０において、障害物検知手段１１０は、対向車線横断後の障害物を検知する。ここでは、例えば、自車両が交差点を右折する場合、右折後道路を横断する歩行者をミリ波センサによって検知するものとする。
【００３４】
対向車線領域推定ステップＳ２２０において、対向車線領域推定手段１２０は、対向車線の領域を推定する。典型的には、ミリ波センサによって対向車線側の路側物を認識し、当該認識した路側物に基づいて、対向車線側の道路端線を設定する。路側物が認識できない領域（例えば、交差点など）には、上述した道路端線を対向車線に沿って延長した仮想境界線を設定する。また、ナビゲーションシステムなどと連携される地図情報から対向車線の道路幅を取得し、取得された道路幅から上述した対向車線側の道路端線および仮想境界線を設定しても構わない。ここでは、自車両が交差点を右折する場合であって、対向車線側の道路端線を当該対向車線に沿って延長した仮想境界線を、当該対向車線と右折後道路との境界に設定するものとする。
【００３５】
減速度算出ステップＳ２３０において、減速度算出手段１３０は、要求減速度を算出する。ここで、要求減速度とは、自車両が障害物検知ステップＳ２１０で検知された障害物である歩行者との衝突を回避するための減速度である。より詳細には、車速センサによって現在の自車両の車速を取得し、当該取得された車速、および自車両と歩行者との距離に基づいて、自車両が歩行者の手前で停止するための要求減速度を算出する。
【００３６】
停止位置推定ステップＳ２４０において、停止位置推定手段１４０は、減速度算出ステップＳ２３０で算出された要求減速度に基づいて、自車両の停止位置を推定する。より詳細には、自車両の現在位置および車速から、上述した要求減速度に基づいて減速した場合の自車両が停止する停止位置を推定する。
【００３７】
判定ステップＳ２５０において、判定手段１５０は、停止位置推定ステップＳ２４０で推定された自車両の停止位置と、対向車線領域推定ステップＳ２２０で推定された対向車線の領域とに基づいて、対向車線の領域内に自車両が停止するか否かを判定する。対向車線の領域内に自車両が停止するか否かを判定する方法について、図３および図４を参照しながら説明する。
【００３８】
図３は、自車両が交差点を右折する場合であって、右折後道路を横断する歩行者との回避する様子を示す図である。図３において、障害物検知ステップＳ２１０で右折後道路を横断する歩行者Ｔを検知して、対向車線領域推定ステップＳ２２０で対向車線側の道路端線を当該対向車線に沿って延長した仮想境界線Ｂが設定されている。自車両の位置は車両の先頭位置を基準とし、自車両がＰＣＳによって自動的に減速を開始する位置を制動開始位置Ｐ１、停止位置推定ステップＳ２４０で、減速度算出ステップＳ２３０で算出された要求減速度に基づいて自車両が停止すると推定された位置を要求停止位置Ｐ２とする。
さらに、制動開始位置Ｐ１から要求停止位置Ｐ２までの距離を制動距離Ｄｓ、制動開始位置Ｐ１から仮想境界線Ｂまでの距離を対向車線境界距離Ｄｂ、および自車両の長さを車両長Ｄｖとする。
【００３９】
図４は、判定ステップＳ２５０の詳細な処理の流れを示すフローチャートである。図４において、判定ステップＳ２５０は、制動距離算出ステップＳ２５１と、対向車線境界距離算出ステップＳ２５２と、対向車線領域通過判定ステップＳ２５３と、対向車線領域外推定ステップＳ２５４と、対向車線領域内推定ステップＳ２５５とを含む。
【００４０】
制動距離算出ステップＳ２５１において、判定手段１５０は、制動距離Ｄｓを算出する。制動距離Ｄｓは、制動開始位置Ｐ１における自車両の速度Ｖ、および減速度算出ステップＳ２３０で算出された要求減速度Ａｒを用いて、以下の（数１）のように算出される。
Ｄｓ＝Ｖ2／２Ａｒ ・・・（数１）
【００４１】
対向車線境界距離算出ステップＳ２５２において、判定手段１５０は、対向車線境界距離Ｄｂを算出する。典型的には、ＧＰＳおよび地図情報に基づいて、制動開始位置Ｐ１、および対向車線領域推定ステップＳ２２０で設定された仮想境界線Ｂの位置を取得し、制動開始位置Ｐ１から仮想境界線Ｂまでの対向車線境界距離Ｄｂを算出する。
【００４２】
対向車線領域通過判定ステップＳ２５３において、判定手段１５０は、自車両が対向車線領域を通過するか否かを判定する。より詳細には、判定手段１５０は、制動距離Ｄｓと、対向車線境界距離Ｄｂと車両長Ｄｖとの和とを比較する。制動距離Ｄｓが対向車線境界距離Ｄｂと車両長Ｄｖとの和以上の場合、自車両は仮想境界線Ｂを完全には通過し、対向車線領域を通過すると判定する（対向車線領域通過判定ステップＳ２５３のＹｅｓ）。一方、制動距離Ｄｓが対向車線境界距離Ｄｂと車両長Ｄｖとの和未満の場合、自車両は仮想境界線Ｂを完全には通過せず、対向車線領域を通過しないと判定する（対向車線領域通過判定ステップＳ２５３のＮｏ）。
【００４３】
対向車線領域通過判定ステップＳ２５３のＹｅｓの場合、対向車線領域外推定ステップＳ２５４において、判定手段１５０は、対向車線の領域内に自車両が停止しないと推定する。一方、対向車線領域通過判定ステップＳ２５３のＮｏの場合、対向車線領域内推定ステップＳ２５５において、判定手段１５０は、対向車線の領域内に自車両が停止すると推定する。
【００４４】
このように、判定ステップＳ２５０において、判定手段１５０は、制動距離Ｄｓ、対向車線境界距離Ｄｂ、および車両長Ｄｖに基づいて、対向車線の領域内に自車両が停止するか否かを判定する。
【００４５】
判定ステップＳ２５０において、対向車線の領域内に自車両が停止しないと判定された場合、処理を終了する（判定ステップＳ２５０のＮｏ）。判定ステップＳ２５０において、対向車線の領域内に自車両が停止すると判定された場合、減速度補正ステップＳ２６０の処理に進む（判定ステップＳ２５０のＹｅｓ）。
【００４６】
減速度補正ステップＳ２６０において、減速度補正手段１６０は、判定ステップＳ２５０で対向車線の領域内に自車両が停止すると判定された場合、減速度算出ステップＳ２３０で算出された自車両の要求減速度を補正する。
【００４７】
具体的には、図３に示したように、歩行者Ｔとの衝突を回避するために、自車両を制動開始位置Ｐ１から要求減速度Ａｒで減速すれば、対向車線領域内で停止してしまう。これにより、自車両は、対向車線を走行する対向車両の走行を妨害することになり、さらには、自車両と当該対向車両とが衝突してしまう可能性もある。
【００４８】
したがって、減速度補正手段１６０は、自車両が対向車線領域内で停止しないように、要求減速度Ａｒを当該要求減速度Ａｒより小さい補正減速度Ａｃに補正する。ここで、自車両が対向車線領域内で停止しない条件は、制動距離Ｄｓ、対向車線境界距離Ｄｂ、および車両長Ｄｖの関係に基づいて、以下の（数２）のように示すことができる。
Ｄｓ≧Ｄｂ＋Ｄｖ ・・・（数２）
なお、ここでは、自車両が対向車線領域内で停止しない最低条件（Ｄｓ＝Ｄｂ＋Ｄｖ）とすれば、補正減速度Ａｃは、上述した（数１）を用いて、以下の（数３）のように算出される。
Ａｃ＝Ｖ2／２（Ｄｂ＋Ｄｖ） ・・・（数３）
【００４９】
このように、減速度補正ステップＳ２６０において、減速度補正手段１６０は、判定ステップＳ２５０で対向車線の領域内に自車両が停止すると判定された場合、要求減速度Ａｒを、当該要求減速度Ａｒより小さい補正減速度Ａｃに補正すれば、自車両は対向車線領域内で停止しないため、自車両の停止によって、対向車線を走行する対向車両の走行を妨害することがなくなり、自車両と当該対向車両との衝突を回避することができる。
【００５０】
以上のように、本発明の第１の実施形態に係る障害物回避装置１００および障害物回避方法２００によれば、自車両が対向車線を横断する際、対向車線横断後の歩行者との衝突を回避しつつ、対向車線を走行する対向車両の走行妨害を回避し、また、対向車両との衝突を回避することができる。
【００５１】
なお、本実施形態では、速度補正ステップＳ２６０において、減速度補正手段１６０は、判定ステップＳ２５０で対向車線の領域内に自車両が停止すると判定された場合、要求減速度Ａｒを、当該要求減速度Ａｒより小さい補正減速度Ａｃに補正していた。しかし、要求減速度Ａｒを、当該要求減速度Ａｒより小さい補正減速度Ａｃに補正することによって、自車両と、対向車線横断後の障害物である歩行者との衝突を完全に回避することがきでない可能性がある。
【００５２】
減速度補正手段１６０が要求減速度Ａｒを、当該要求減速度Ａｒより小さい補正減速度Ａｃに補正した場合であって、仮に、自車両と、対向車線横断後の障害物である歩行者とが衝突する可能性がある場合であっても、当該衝突までに、運転者は、自車両目前の歩行者に気付き、運転者自らがブレーキを操作することによって自車両を停止させることが多い。さらには、本発明の第１の実施形態に係る障害物回避装置１００では、自車両をＰＣＳによって自動的に減速制御すると共に、自車両目前の歩行者に対して運転者自らがブレーキを操作するように、運転者に対して警告するようにしても構わないし、歩行者の安全を確保するために歩行者保護用フードエアバッグを作動させても構わない。
【００５３】
また、自車両と、対向車線横断後の障害物である歩行者とが衝突する可能性がある場合であって、当該衝突までに、運転者が自車両目前の歩行者に気付かない場合であっても、当該衝突直前では、通常、自車両は十分に減速されている状態である。仮に、自車両と、対向車線横断後の障害物である歩行者とが衝突した場合であっても、被害は小さいと想定されるが、歩行者が車輪に巻き込まれると被害が大きくなる傾向にある。
【００５４】
このため、仮に、自車両と、対向車線横断後の障害物である歩行者とが衝突した場合であっても、被害の拡大を抑止する条件として、自車両の前車輪が歩行者に到達しないことが挙げられる。この場合、減速度補正手段１６０は、当該衝突に対する被害を抑止するために、要求減速度Ａｒを補正減速度Ａｃに補正するのではなく、当該要求減速度Ａｒを前車輪非到達補正減速度Ａｈに補正する。ここで、前車輪非到達補正減速度Ａｈは、要求減速度Ａｒより小さく、補正減速度Ａｃより大きい値であって、自車両の前車輪位置が歩行者に到達しない減速度である。
【００５５】
図５は、要求減速度Ａｒを、補正減速度Ａｃまたは前車輪非到達補正減速度Ａｈに補正する場合における減速度補正ステップＳ２６０の詳細な処理の流れを示すフローチャートである。図５において、減速度補正ステップＳ２６０は、前車輪到達判定ステップＳ２６１と、前車輪非到達補正減速度設定ステップＳ２６２と、補正減速度設定ステップＳ２６３とを含む。
【００５６】
前車輪到達判定ステップＳ２６１において、減速度補正手段１６０は、自車両が対向車線領域内で停止しないように補正減速度Ａｃで減速した場合、自車両の前車輪位置が障害物である歩行者に到達するか否かを判定する。より詳細には、制動開始位置Ｐ１から、補正減速度Ａｃで減速した場合における自車両の停止位置までの距離を制動距離Ｄｓｃとし、自車両の先頭から前車輪までの距離をオーバーハングＤｈとし、減速度補正手段１６０は、制動距離Ｄｓｃと当該オーバーハングＤｈとの和と、対向車線境界距離Ｄｂと車両長Ｄｖとの和とを比較する。制動距離ＤｓｃとオーバーハングＤｈとの和が対向車線境界距離Ｄｂと車両長Ｄｖとの和以上の場合、自車両の前車輪位置が歩行者に到達すると判定する（前車輪到達判定ステップＳ２６１のＹｅｓ）。一方、制動距離ＤｓｃとオーバーハングＤｈとの和が対向車線境界距離Ｄｂと車両長Ｄｖとの和未満の場合、自車両の前車輪位置が歩行者に到達しないと判定する（前車輪到達判定ステップＳ２６１のＮｏ）。
【００５７】
前車輪到達判定ステップＳ２６１のＹｅｓの場合、前車輪非到達補正減速度設定ステップＳ２６２において、減速度補正手段１６０は、自車両の前車輪位置が歩行者に到達しないように、要求減速度Ａｒを前車輪非到達補正減速度Ａｈに補正する。ここで、自車両の前車輪位置が歩行者に到達しない条件は、制動距離Ｄｓｃ、対向車線境界距離Ｄｂ、車両長Ｄｖ、およびオーバーハングＤｈの関係に基づいて、以下の（数４）のように示すことができる。
Ｄｓｃ≧Ｄｂ＋Ｄｖ−Ｄｈ ・・・（数４）
なお、ここでは、自車両の前車輪位置が歩行者に到達しない最低条件（Ｄｓｃ＝Ｄｂ＋Ｄｖ−Ｄｈ）とすれば、前車輪非到達補正減速度Ａｈは、上述した（数３）を用いて、以下の（数５）のように算出される。
Ａｒ＝Ｖ2／２（Ｄｓｃ＋Ｄｈ） ・・・（数５）
【００５８】
前車輪到達判定ステップＳ２６１のＮｏの場合、補正減速度設定ステップＳ２６３において、減速度補正手段１６０は、要求減速度Ａｒを補正減速度Ａｃに補正する。自車両が対向車線領域内で停止しないように補正減速度Ａｃで減速した場合であっても、自車両の前車輪位置が歩行者に到達しないため、上述した（数３）により、要求減速度Ａｒを補正減速度Ａｃに補正する。
【００５９】
このように、減速度補正ステップＳ２６０において、減速度補正手段１６０は、前車輪到達判定ステップＳ２６１で自車両の前車輪位置が歩行者に到達すると判定すると判定された場合、要求減速度Ａｒを前車輪非到達補正減速度Ａｈに補正すれば、自車両の前車輪位置が歩行者に到達しないため、仮に、自車両と歩行者とが衝突した場合であっても、歩行者が車輪に巻き込まれて被害が拡大することを抑止できる。
【００６０】
さらに、自車両が障害物との衝突を回避するために、ＰＣＳによって自動的に減速制御する場合、許容される減速度が規定されていることがある。具体的には、最小要求減速度（例えば、４．９ｍ／ｓｓ）以上の減速度で制御しなければならないと規定されていることがある。前車輪非到達補正減速度設定ステップＳ２６２で設定された前車輪非到達補正減速度Ａｈ、または補正減速度設定ステップＳ２６３で設定された補正減速度Ａｃが当該最小要求減速度より小さい場合は、要求減速度Ａｒを当該最小要求減速度に補正することになる。
【００６１】
＜第２の実施形態＞
次に、本発明の第２の実施形態では、本発明の第１の実施形態で示したように、ＰＣＳによって自動的に減速制御した結果、自車両が対向車線の領域内に停止した場合、自車両の発進を促進する処理について説明する。
【００６２】
図６は、本発明の第２の実施形態に係る障害物回避装置６００の概略構成を示す機能ブロック図である。図６において、障害物回避装置６００は、障害物検知手段１１０と、対向車線領域推定手段１２０と、減速度算出手段１３０と、停止位置推定手段１４０と、判定手段１５０と、減速度補正手段１６０と、停止位置判定手段６１０と、停止保持制御手段６２０と、停止保持解除制御手段６３０とを備える。なお、図６において、図１に示した本発明の第１の実施形態に係る障害物回避装置１００と同一の構成については、同一の参照符号を付すことによって、詳細な説明は省略する。本実施形態では、主に、本発明の第１の実施形態と異なる構成について説明する。
【００６３】
停止位置判定手段６１０は、対向車線の領域内に自車両が停止したか否かを判定する。具体的には、停止位置判定手段６１０は、例えば、ＧＰＳおよびメモリなどの記録手段によって記録されている地図情報に基づいて、自車両が停止した現在位置を取得し、当該現在位置と、対向車線領域推定手段１２０によって推定された対向車線の領域とに基づいて、対向車線の領域内に自車両が停止したか否かを判定する。
【００６４】
停止保持制御手段６２０は、停止位置判定手段６１０によって対向車線の領域内に自車両が停止していないと判定された場合、予め設定された停止保持時間だけ自車両の停止を保持する。一方、停止保持制御手段６２０は、停止位置判定手段６１０によって対向車線の領域内に自車両が停止したと判定された場合、当該停止保持時間より短い時間だけ自車両の停止を保持する。換言すれば、対向車線の領域内に自車両が停止したか否かに応じて、強制的に自車両を停止させるための停止保持時間を変更している。
【００６５】
停止保持解除制御手段６３０は、停止位置判定手段６１０によって対向車線の領域内に自車両が停止していないと判定された場合、予め設定されたアクセル開度抑制時間だけ自車両のアクセル開度を抑制する。一方、停止保持解除制御手段６３０は、停止位置判定手段６１０によって対向車線の領域内に自車両が停止したと判定された場合、当該アクセル開度抑制時間より短い時間だけ自車両のアクセル開度を抑制する。換言すれば、対向車線の領域内に自車両が停止したか否かに応じて、強制的にアクセル開度を抑制するためのアクセル開度抑制時間を変更している。
【００６６】
なお、上述した各機能ブロックは、例えば、障害物回避ＥＣＵである制御手段（図示せず）によって制御されている。
【００６７】
次に、本発明の第２の実施形態に係る障害物回避装置６００が実行する障害物回避方法について、処理の流れを詳しく説明する。図７は、本発明の第２の実施形態に係る障害物回避装置６００が実行する障害物回避方法７００の処理の流れを示すフローチャートである。図７において、障害物回避方法７００は、障害物検知ステップＳ２１０と、対向車線領域推定ステップＳ２２０と、減速度算出ステップＳ２３０と、停止位置推定ステップＳ２４０と、判定ステップＳ２５０と、減速度補正ステップＳ２６０と、停止保持制御ステップＳ７１０と、停止保持解除制御ステップＳ７２０とを含む。なお、図７において、図２に示した本発明の第１の実施形態に係る障害物回避方法２００と同一の構成については、同一の参照符号を付すことによって、詳細な説明は省略する。本実施形態では、主に、本発明の第１の実施形態と異なる構成について説明する。
【００６８】
停止保持制御ステップＳ７１０において、停止保持制御手段６２０は、対向車線の領域内に自車両が停止したか否かに応じて、強制的に自車両を停止させるための停止保持時間を設定し、当該設定した停止保持時間に基づいて自車両の停止を保持する。
【００６９】
図８は、停止保持制御ステップＳ７１０の詳細な処理の流れを示すフローチャートである。図８において、停止保持制御ステップＳ７１０は、停止位置判定ステップＳ７１１と、通常モード設定ステップＳ７１２と、短時間モード設定ステップＳ７１３と、停止保持時間判定ステップＳ７１４と、停止保持制御継続ステップＳ７１５と、停止保持制御解除ステップＳ７１６とを含む。
【００７０】
停止位置判定ステップＳ７１１において、停止位置判定手段６１０は、対向車線の領域内に自車両が停止したか否かを判定する。停止位置判定ステップＳ７１１において、対向車線の領域外に自車両が停止したと判定された場合、通常モード設定ステップＳ７１２の処理に進む（停止位置判定ステップＳ７１１のＮｏ）。一方、停止位置判定ステップＳ７１１において、対向車線の領域内に自車両が停止したと判定された場合、短時間モード設定ステップＳ７１３の処理に進む（停止位置判定ステップＳ７１１のＹｅｓ）。
【００７１】
なお、停止位置判定手段６１０における判定方法は、例えば、本発明の第１の実施形態で示したように、自車両が仮想境界線を完全に通過したか否かで判定する方法を用いても構わない。
【００７２】
通常モード設定ステップＳ７１２において、停止保持制御手段６２０は、通常モード保持時間（例えば、２秒）を停止保持時間として設定する。ここで、通常モード保持時間は、自車両がＰＣＳによって自動的に停止した後、強制的に自車両を停止させるための時間である。
【００７３】
短時間モード設定ステップＳ７１３において、停止保持制御手段６２０は、短時間モード保持時間（例えば、１秒）を停止保持時間として設定する。ここで、短時間モード保持時間は、上述した通常モード保持時間より短い時間である。
【００７４】
停止保持時間判定ステップＳ７１４において、停止保持制御手段６２０は、通常モード設定ステップＳ７１２、または短時間モード設定ステップＳ７１３で設定された停止保持時間が経過しているか否かを判定する。停止保持時間判定ステップＳ７１４において、停止保持時間が経過していないと判定された場合、停止保持制御継続ステップＳ７１５の処理に進む（停止保持時間判定ステップＳ７１４のＮｏ）。一方、停止保持時間判定ステップＳ７１４において、停止保持時間が経過していると判定された場合、停止保持制御解除ステップＳ７１６の処理に進む（停止保持時間判定ステップＳ７１４のＹｅｓ）。
【００７５】
停止保持制御継続ステップＳ７１５において、停止保持制御手段６２０は、自車両が自動的に停止した状態から継続して、そのまま自車両を停止させるように制御する。そして、停止保持制御手段６２０は、停止保持時間判定ステップＳ７１４の処理に戻る。
【００７６】
停止保持制御解除ステップＳ７１６において、停止保持制御手段６２０は、自車両が自動的に停止し、継続して自車両を停止させていた状態から、当該自車両を停止させていた制御を解除する。
【００７７】
このように、停止位置判定手段６１０、停止保持制御手段６２０、および停止保持制御ステップＳ７１０によれば、対向車線の領域内に自車両が停止したか否かに応じた停止保持時間を設定しているため、対向車線の領域内に自車両が停止した場合には、早期に、自車両を発進させて、対向車線の領域内から脱出させることができる。
【００７８】
次に、停止保持解除制御ステップＳ７２０において、停止保持解除制御手段６３０は、対向車線の領域内に自車両が停止したか否かに応じて、強制的にアクセル開度を抑制するためのアクセル開度抑制時間を設定し、当該設定したアクセル開度抑制時間に基づいて自車両のアクセル開度を抑制する。
【００７９】
ここで、アクセル開度を抑制する処理とは、自車両がＰＣＳによって自動的に停止した後、強制的に自車両を停止させていた停止保持制御が解除されて、その直後に、運転者によるアクセル操作によって、自車両が急発進する危険性を防止するためのものである。
【００８０】
図９は、停止保持解除制御ステップＳ７２０の詳細な処理の流れを示すフローチャートである。図９において、停止保持解除制御ステップＳ７２０は、停止位置判定ステップＳ７２１と、通常モード設定ステップＳ７２２と、短時間モード設定ステップＳ７２３と、アクセル開度抑制時間判定ステップＳ７２４と、アクセル開度抑制継続ステップＳ７２５と、アクセル開度抑制解除ステップＳ７２６とを含む。
【００８１】
停止位置判定ステップＳ７２１において、停止位置判定手段６１０は、対向車線の領域内に自車両が停止したか否かを判定する。停止位置判定ステップＳ７２１において、対向車線の領域外に自車両が停止したと判定された場合、通常モード設定ステップＳ７２２の処理に進む（停止位置判定ステップＳ７２１のＮｏ）。一方、停止位置判定ステップＳ７２１において、対向車線の領域内に自車両が停止したと判定された場合、短時間モード設定ステップＳ７２３の処理に進む（停止位置判定ステップＳ７２１のＹｅｓ）。
【００８２】
なお、停止位置判定ステップＳ７２１は、上述した図８の停止位置判定ステップＳ７１１と共通の処理としても構わない。
【００８３】
通常モード設定ステップＳ７２２において、停止保持解除制御手段６３０は、通常モード抑制時間（例えば、２秒）をアクセル開度抑制時間として設定する。ここで、通常モード抑制時間は、強制的に自車両を停止させていた停止保持制御が解除されてから、強制的にアクセル開度を抑制させるための時間である。
【００８４】
短時間モード設定ステップＳ７２３において、停止保持解除制御手段６３０は、短時間モード抑制時間（例えば、１秒）をアクセル開度抑制時間として設定する。ここで、短時間モード抑制時間は、上述した通常モード抑制時間より短い時間である。
【００８５】
アクセル開度抑制時間判定ステップＳ７２４において、停止保持解除制御手段６３０は、通常モード設定ステップＳ７２２、または短時間モード設定ステップＳ７２３で設定されたアクセル開度抑制時間が経過しているか否かを判定する。アクセル開度抑制時間判定ステップＳ７２４において、アクセル開度抑制時間が経過していないと判定された場合、アクセル開度抑制継続ステップＳ７２５の処理に進む（アクセル開度抑制時間判定ステップＳ７２４のＮｏ）。一方、アクセル開度抑制時間判定ステップＳ７２４において、アクセル開度抑制時間が経過していると判定された場合、アクセル開度抑制解除ステップＳ７２６の処理に進む（アクセル開度抑制時間判定ステップＳ７２４のＹｅｓ）。
【００８６】
アクセル開度抑制継続ステップＳ７２５において、停止保持解除制御手段６３０は、強制的にアクセル開度を抑制した状態から継続して、そのままアクセル開度を抑制するように制御する。そして、停止保持解除制御手段６３０は、アクセル開度抑制時間判定ステップＳ７２４の処理に戻る。
【００８７】
アクセル開度抑制解除ステップＳ７２６において、停止保持解除制御手段６３０は、強制的に自車両を停止させていた停止保持制御が解除されて、強制的にアクセル開度を抑制し、継続してアクセル開度を抑制していた状態から、当該アクセル開度を抑制する制御を解除する。
【００８８】
このように、停止位置判定手段６１０、停止保持解除制御手段６３０、および停止保持解除制御ステップＳ７２０によれば、対向車線の領域内に自車両が停止したか否かに応じたアクセル開度抑制時間を設定しているため、対向車線の領域内に自車両が停止した場合には、早期に、自車両を発進させて、対向車線の領域内から脱出させることができる。
【００８９】
以上のように、本発明の第２の実施形態に係る障害物回避装置６００および障害物回避方法７００によれば、自車両が対向車線を横断する際、対向車線横断後の歩行者との衝突を回避しつつ、対向車線を走行する対向車両の走行妨害を回避し、また、対向車両との衝突を回避することができる。
【００９０】
さらに、対向車線の領域内に自車両が停止した場合であっても、対向車線の領域内に自車両が停止したか否かに応じた停止保持時間および／またはアクセル開度抑制時間を設定することによって、早期に、自車両を発進させて、対向車線の領域内から脱出させることができる。
【００９１】
なお、本実施形態では、本発明の第１の実施形態で示した減速度補正ステップＳ２６０を実行した後に、停止保持制御ステップＳ７１０、および停止保持解除制御ステップＳ７２０を実行することとして説明したが、停止保持制御ステップＳ７１０、および停止保持解除制御ステップＳ７２０を実行する場面は、これに限定されるものではない。ＰＣＳによって自動的に減速制御した結果、自車両が対向車線の領域内に停止する場合であれば、その他の場面において適用しても構わない。
【００９２】
なお、本発明の第１および第２の実施形態では、対向車線横断後の障害物として検知する障害物は、自車両の右折後道路を横断する歩行者として説明したが、当該検知する障害物は歩行者に限定されるものではなく、例えば、自車両の右折後道路を横断する自転車であっても構わない。
【００９３】
なお、本発明の第１および第２の実施形態では、自車両が右折する場面について説明したが、自車両が右折する場面に限定されるものではない。例えば、外国などでは、車両が右側通行であるため、本発明に係る障害物回避装置および障害物回避方法を、自車両が左折する場面で適用すれば、本発明の第１および第２の実施形態で述べた効果と同様の効果が得られることは言うまでもない。
【００９４】
さらに、本発明に係る障害物回避装置および障害物回避方法は、自車両が交差点を右折または左折する場面に限定して適用されるものではなく、自車両が対向車線を横断する場面であれば、あらゆる場面に適用することができる。例えば、自車両が対向車線側に存在する店舗の駐車場に進入したい場合、自車両は、対向車線を横断して当該駐車場に進入することになり、本発明に係る障害物回避装置および障害物回避方法を適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００９５】
本発明は、自車両周辺における障害物との衝突を回避する障害物回避装置に適用可能であって、対向車線を横断する場合、横断後の障害物との衝突を回避しつつ、対向車線を走行する対向車両との衝突における２次災害を防止する場合などに有用である。
【符号の説明】
【００９６】
１００、６００ 障害物回避装置
２００、７００ 障害物回避方法
１１０ 障害物検知手段
１２０ 対向車線領域推定手段
１３０ 減速度算出手段
１４０ 停止位置推定手段
１５０ 判定手段
１６０ 減速度補正手段
６１０ 停止位置判定手段
６２０ 停止保持制御手段
６３０ 停止保持解除制御手段
Ｐ１ 制動開始位置
Ｐ２ 要求停止位置
Ｄｓ 制動距離
Ｄｂ 対向車線境界距離
Ｄｖ 車両長
Ｂ 仮想境界線
Ｔ 歩行者
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両周辺における障害物との衝突を回避する障害物回避装置に関し、より特定的には、対向車線横断後の障害物との衝突を回避しつつ、対向車線を走行する対向車両との衝突を回避する障害物回避装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両には、プリクラッシュセーフティシステム（ＰＣＳ）が装備され、自車両周辺の障害物を検知して、当該障害物との衝突を未然に回避する技術が普及している。例えば、ＰＣＳは、自車両と自車両周辺の障害物との距離に基づいて、自動的にブレーキを制御することによって、当該障害物との衝突を回避する。
【０００３】
さらに、自車両が右折する際には、自車両と対向車線を走行する対向車両との距離を考慮しながら、ＰＣＳを作動させる技術がある（例えば、特許文献１参照）。具体的には、通常、自車両と障害物とが所定の距離となった時点で、自動的にブレーキ制御が開始されるが、自車両が右折する際には、自車両と対向車線を走行する対向車両との距離が所定の距離より小さな距離となった時点で、自動的にブレーキ制御が開始される。また、右折後の先行車両に対しては、自車両と右折後の先行車両との距離が所定の距離よりも小さな距離となった時点で、自動的にブレーキ制御が開始される。
【０００４】
換言すれば、特許文献１に記載の車両用走行制御装置では、自車両が右折する際には、自動的にブレーキ制御が開始される条件を変更することによって、ＰＣＳによるブレーキ制御の介入を抑制している。これにより、自車両が右折する際に、対向車線から抜けやすくしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１３８７４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の車両用走行制御装置では、自車両と対向車線を走行する対向車両との距離に応じて、ＰＣＳによるブレーキ制御を開始しているため、対向車両を正確に検知できない場合は、適切にブレーキ制御が開始されない。例えば、対向車両が２台連続で走行している場合、さらには、２台連続して走行する対向車両のうち、後続車両が２輪車である場合は、当該対向車両を正確に検知できずに、ＰＣＳによるブレーキ制御の介入を適切に抑制できない。
【０００７】
また、従来の車両用走行制御装置では、自車両が右折する際に、自車両と右折後の先行車両との距離に応じて、ＰＣＳによるブレーキ制御を開始するものの、自車両が対向車線中に残存した場合、適切にブレーキ制御を解除していない。
【０００８】
その結果、自車両が右折する際に、ＰＣＳによるブレーキ制御によって、自車両が対向車線を走行する対向車両の走行を妨害し、さらには、自車両が対向車両と衝突するという問題がある。
【０００９】
それ故に、本発明の目的は、自車両が対向車線を横断する際、対向車線横断後の障害物との衝突を回避しつつ、対向車線を走行する対向車両の走行妨害を回避し、また、対向車両との衝突を回避する障害物回避装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明の障害物回避装置は、対向車線を横断する際、自車両周辺の障害物を検知して、当該障害物との衝突を回避する障害物回避装置であって、対向車線横断後の障害物を検知する障害物検知手段と、対向車線の領域を推定する対向車線領域推定手段と、障害物検知手段によって検知された障害物との衝突を回避する要求減速度を算出する減速度算出手段と、減速度算出手段によって算出された要求減速度に基づいて、自車両の停止位置を推定する停止位置推定手段と、停止位置推定手段によって推定された自車両の停止位置と、対向車線領域推定手段によって推定された対向車線の領域とに基づいて、対向車線の領域内に自車両が停止するか否かを判定する判定手段と、判定手段によって対向車線の領域内に自車両が停止すると判定された場合、減速度算出手段によって算出された自車両の要求減速度を補正する減速度補正手段とを備える。
かかる構成により、判定手段は、停止位置推定手段によって推定された自車両の停止位置と、対向車線領域推定手段によって推定された対向車線の領域とに基づいて、対向車線の領域内に自車両が停止するか否かを判定し、減速度補正手段は、判定手段によって対向車線の領域内に自車両が停止すると判定された場合、減速度算出手段によって算出された自車両の要求減速度を補正するため、自車両が対向車線を横断する際、対向車線横断後の歩行者との衝突を回避しつつ、対向車線を走行する対向車両の走行妨害を回避し、また、対向車両との衝突を回避することができる。
【００１１】
好ましい対向車線領域推定手段は、対向車線側の道路端線または当該道路端線を対向車線に沿って延長した仮想境界線を設定し、判定手段は、自車両が道路端線または仮想境界線を通過しない場合、対向車線の領域内に自車両が停止すると判定することを特徴とする。
かかる構成により、対向車線領域推定手段は、対向車線側の道路端線または当該道路端線を対向車線に沿って延長した仮想境界線を設定するため、判定手段は、自車両が道路端線または仮想境界線を通過するか否かを判定するため、より正確に、対向車線の領域内に自車両が停止するか否かを判定することができる。
【００１２】
好ましい減速度補正手段は、減速度算出手段によって算出された自車両の要求減速度を、当該要求減速度より小さい減速度に補正することを特徴とする。
かかる構成により、減速度補正手段は、当該要求減速度より小さい減速度に補正するため、対向車線の領域内に自車両が停止せずに、対向車線を走行する対向車両の走行妨害を回避し、また、対向車両との衝突を回避することができる。
【００１３】
さらに好ましい減速度補正手段は、対向車線の領域内に自車両が停止しないように、減速度算出手段によって算出された自車両の要求減速度を補正することを特徴とする。
かかる構成により、減速度補正手段は、対向車線の領域内に自車両が停止しないように、要求減速度を補正するため、対向車線の領域内に自車両が停止せずに、対向車線を走行する対向車両の走行妨害を回避し、また、対向車両との衝突を回避することができる。
【００１４】
また、好ましい減速度補正手段は、障害物検知手段によって検知された障害物に自車両の前車輪位置が到達しないように、減速度算出手段によって算出された自車両の要求減速度を補正することを特徴とする。
かかる構成により、減速度補正手段は、障害物に自車両の前車輪位置が到達しないように、要求減速度を補正するため、当該障害物が自車両の前車輪に巻き込まれることによって生じる被害を抑止できる。
【００１５】
また、上記目的を達成するために、本発明の障害物回避装置は、対向車線の領域内に自車両が停止したか否かを判定する停止位置判定手段をさらに備え、停止位置判定手段によって対向車線の領域内に自車両が停止したと判定された場合、自車両の発進を促進することを特徴とすることが好ましい。
かかる構成により、対向車線の領域内に自車両が停止した場合であっても、自車両の発進を促進するため、早期に、自車両を発進させて、対向車線の領域内から脱出させることができる。
【００１６】
また、上記目的を達成するために、本発明の障害物回避装置は、対向車線を横断する際、自車両周辺の障害物を検知して、当該障害物との衝突を回避する障害物回避装置であって、対向車線横断後の障害物を検知する障害物検知手段と、障害物検知手段によって検知された障害物との衝突を回避するために自車両を減速制御する減速制御手段と、対向車線の領域を推定する対向車線領域推定手段と、対向車線領域推定手段によって推定された対向車線の領域内に自車両が停止したか否かを判定する停止位置判定手段とを備え、停止位置判定手段によって対向車線の領域内に自車両が停止したと判定された場合、自車両の発進を促進することを特徴とする。
かかる構成により、減速制御手段は、障害物検知手段によって検知された障害物との衝突を回避するために自車両を減速制御して、対向車線横断後の歩行者との衝突を回避する。さらに、当該減速制御によって、対向車線領域推定手段によって推定された対向車線の領域内に自車両が停止した場合であっても、自車両の発進を促進するため、早期に、自車両を発進させて、対向車線の領域内から脱出させることができる。
【００１７】
好ましくは、停止位置判定手段によって対向車線の領域内に自車両が停止していないと判定された場合、予め設定された停止保持時間だけ自車両の停止を保持し、停止位置判定手段によって対向車線の領域内に自車両が停止したと判定された場合、当該停止保持時間より短い時間だけ自車両の停止を保持する停止保持制御手段をさらに備えることを特徴とする。
かかる構成により、停止保持制御手段は、対向車線の領域内に自車両が停止したか否かに応じた停止保持時間を設定するため、早期に、自車両を発進させて、対向車線の領域内から脱出させることができる。
【００１８】
さらに、好ましくは、停止位置判定手段によって対向車線の領域内に自車両が停止していないと判定された場合、予め設定されたアクセル開度抑制時間だけ自車両のアクセル開度を抑制し、停止位置判定手段によって対向車線の領域内に自車両が停止したと判定された場合、当該アクセル開度抑制時間より短い時間だけ自車両のアクセル開度を抑制する停止保持解除制御手段をさらに備えることを特徴とする。
かかる構成により、停止保持解除制御手段は、対向車線の領域内に自車両が停止したか否かに応じたアクセル開度抑制時間を設定するため、早期に、自車両を発進させて、対向車線の領域内から脱出させることができる。
【００１９】
また、好ましくは、障害物検知手段によって検知される障害物は、歩行者または自転車であることを特徴とする。
かかる構成により、対向車線横断後の歩行者または自転車を保護することができる。
【００２０】
上記目的を達成するために、本発明の障害物回避方法は、対向車線を横断する際、自車両周辺の障害物を検知して、当該障害物との衝突を回避する障害物回避装置が実行する障害物回避方法であって、対向車線横断後の障害物を検知する障害物検知ステップと、対向車線の領域を推定する対向車線領域推定ステップと、障害物検知ステップで検知された障害物との衝突を回避する要求減速度を算出する減速度算出ステップと、減速度算出ステップで算出された要求減速度に基づいて、自車両の停止位置を推定する停止位置推定ステップと、停止位置推定ステップで推定された自車両の停止位置と、対向車線領域推定ステップによって推定された対向車線の領域とに基づいて、対向車線の領域内に自車両が停止するか否かを判定する判定ステップと、判定ステップで対向車線の領域内に自車両が停止すると判定された場合、減速度算出ステップで算出された自車両の要求減速度を補正する減速度補正ステップとを含む。
かかる構成により、判定ステップにおいて、停止位置推定ステップで推定された自車両の停止位置と、対向車線領域推定ステップによって推定された対向車線の領域とに基づいて、対向車線の領域内に自車両が停止するか否かを判定し、減速度補正ステップにおいて、判定ステップで対向車線の領域内に自車両が停止すると判定された場合、減速度算出ステップで算出された自車両の要求減速度を補正するため、自車両が対向車線を横断する際、対向車線横断後の歩行者との衝突を回避しつつ、対向車線を走行する対向車両の走行妨害を回避し、また、対向車両との衝突を回避することができる。
【００２１】
また、上記目的を達成するために、上述した本発明の障害物回避装置の各構成が行うそれぞれの処理は、一連の処理手順を与える障害物回避方法として捉えることができる。この方法は、一連の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムの形式で提供される。このプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された形態で、コンピュータに導入されてもよい。
【発明の効果】
【００２２】
上述のように、本発明の障害物回避装置によれば、自車両が対向車線を横断する際、対向車線横断後の障害物との衝突を回避しつつ、対向車線を走行する対向車両の走行妨害を回避し、また、対向車両との衝突を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る障害物回避装置１００の概略構成を示す機能ブロック図
【図２】本発明の第１の実施形態に係る障害物回避装置１００が実行する障害物回避方法２００の処理の流れを示すフローチャート
【図３】自車両が交差点を右折する場合であって、右折後道路を横断する歩行者との回避する様子を示す図
【図４】判定ステップＳ２５０の詳細な処理の流れを示すフローチャート
【図５】要求減速度Ａｒを、補正減速度Ａｃまたは前車輪非到達補正減速度Ａｈに補正する場合における減速度補正ステップＳ２６０の詳細な処理の流れを示すフローチャート
【図６】本発明の第２の実施形態に係る障害物回避装置６００の概略構成を示す機能ブロック図
【図７】本発明の第２の実施形態に係る障害物回避装置６００が実行する障害物回避方法７００の処理の流れを示すフローチャート
【図８】停止保持制御ステップＳ７１０の詳細な処理の流れを示すフローチャート
【図９】停止保持解除制御ステップＳ７２０の詳細な処理の流れを示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の各実施形態を、図面を参照しながら説明する。
＜第１の実施形態＞
図１は、本発明の第１の実施形態に係る障害物回避装置１００の概略構成を示す機能ブロック図である。図１において、障害物回避装置１００は、障害物検知手段１１０と、対向車線領域推定手段１２０と、減速度算出手段１３０と、停止位置推定手段１４０と、判定手段１５０と、減速度補正手段１６０とを備える。
【００２５】
障害物検知手段１１０は、対向車線横断後の障害物を検知する。具体的には、障害物検知手段１１０は、例えば、ミリ波センサ、画像センサ、およびレーザーレーダなどの自車両周辺を監視する周辺監視センサであって、自車両が対向車線を横断する際、当該横断後に存在する歩行者、および自転車などを検知する。
【００２６】
対向車線領域推定手段１２０は、対向車線の領域を推定する。具体的には、対向車線領域推定手段１２０は、例えば、ミリ波センサ、画像センサ、およびレーザーレーダなどの自車両周辺を監視する周辺監視センサによって取得された情報に基づいて対向車線の領域を推定する。また、対向車線領域推定手段１２０は、例えば、ナビゲーションシステム、路車間通信システム、および車車間通信システムなどによって取得された車線数、および道路幅などのインフラ情報に基づいて、対向車線の領域を推定してもよい。
【００２７】
減速度算出手段１３０は、障害物検知手段１１０によって検知された障害物との衝突を回避する要求減速度を算出する。具体的には、減速度算出手段１３０は、例えば、車速センサによって取得された自車両の速度、および上記検知された障害物との距離に基づいて、当該障害物の手前で停止する減速度である要求減速度を算出する。
【００２８】
停止位置推定手段１４０は、減速度算出手段１３０によって算出された要求減速度に基づいて、自車両の停止位置を推定する。具体的には、停止位置推定手段１４０は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）、およびメモリなどの記録手段によって記録されている地図情報に基づいて、自車両の現在位置を取得し、さらに、上記算出された要求減速度に基づいて、自車両の停止位置を推定する。
【００２９】
判定手段１５０は、停止位置推定手段１４０によって推定された自車両の停止位置と、対向車線領域推定手段１２０によって推定された対向車線の領域とに基づいて、対向車線の領域内に自車両が停止するか否かを判定する。判定手段１５０における判定方法の詳細は、後述する。
【００３０】
減速度補正手段１６０は、判定手段１５０によって対向車線の領域内に自車両が停止すると判定された場合、減速度算出手段１３０によって算出された自車両の要求減速度を補正する。具体的には、減速度補正手段１６０は、当該対向車線の領域内に自車両が停止しないように、当該要求減速度より小さい減速度に補正する。減速度補正手段１６０における補正方法の詳細は、後述する。
【００３１】
なお、上述した各機能ブロックは、例えば、障害物回避ＥＣＵ（Electronic Control Unit）である制御手段（図示せず）によって制御されている。
【００３２】
次に、本発明の第１の実施形態に係る障害物回避装置１００が実行する障害物回避方法について、処理の流れを詳しく説明する。図２は、本発明の第１の実施形態に係る障害物回避装置１００が実行する障害物回避方法２００の処理の流れを示すフローチャートである。図２において、障害物回避方法２００は、障害物検知ステップＳ２１０と、対向車線領域推定ステップＳ２２０と、減速度算出ステップＳ２３０と、停止位置推定ステップＳ２４０と、判定ステップＳ２５０と、減速度補正ステップＳ２６０とを含む。
【００３３】
障害物検知ステップＳ２１０において、障害物検知手段１１０は、対向車線横断後の障害物を検知する。ここでは、例えば、自車両が交差点を右折する場合、右折後道路を横断する歩行者をミリ波センサによって検知するものとする。
【００３４】
対向車線領域推定ステップＳ２２０において、対向車線領域推定手段１２０は、対向車線の領域を推定する。典型的には、ミリ波センサによって対向車線側の路側物を認識し、当該認識した路側物に基づいて、対向車線側の道路端線を設定する。路側物が認識できない領域（例えば、交差点など）には、上述した道路端線を対向車線に沿って延長した仮想境界線を設定する。また、ナビゲーションシステムなどと連携される地図情報から対向車線の道路幅を取得し、取得された道路幅から上述した対向車線側の道路端線および仮想境界線を設定しても構わない。ここでは、自車両が交差点を右折する場合であって、対向車線側の道路端線を当該対向車線に沿って延長した仮想境界線を、当該対向車線と右折後道路との境界に設定するものとする。
【００３５】
減速度算出ステップＳ２３０において、減速度算出手段１３０は、要求減速度を算出する。ここで、要求減速度とは、自車両が障害物検知ステップＳ２１０で検知された障害物である歩行者との衝突を回避するための減速度である。より詳細には、車速センサによって現在の自車両の車速を取得し、当該取得された車速、および自車両と歩行者との距離に基づいて、自車両が歩行者の手前で停止するための要求減速度を算出する。
【００３６】
停止位置推定ステップＳ２４０において、停止位置推定手段１４０は、減速度算出ステップＳ２３０で算出された要求減速度に基づいて、自車両の停止位置を推定する。より詳細には、自車両の現在位置および車速から、上述した要求減速度に基づいて減速した場合の自車両が停止する停止位置を推定する。
【００３７】
判定ステップＳ２５０において、判定手段１５０は、停止位置推定ステップＳ２４０で推定された自車両の停止位置と、対向車線領域推定ステップＳ２２０で推定された対向車線の領域とに基づいて、対向車線の領域内に自車両が停止するか否かを判定する。対向車線の領域内に自車両が停止するか否かを判定する方法について、図３および図４を参照しながら説明する。
【００３８】
図３は、自車両が交差点を右折する場合であって、右折後道路を横断する歩行者との回避する様子を示す図である。図３において、障害物検知ステップＳ２１０で右折後道路を横断する歩行者Ｔを検知して、対向車線領域推定ステップＳ２２０で対向車線側の道路端線を当該対向車線に沿って延長した仮想境界線Ｂが設定されている。自車両の位置は車両の先頭位置を基準とし、自車両がＰＣＳによって自動的に減速を開始する位置を制動開始位置Ｐ１、停止位置推定ステップＳ２４０で、減速度算出ステップＳ２３０で算出された要求減速度に基づいて自車両が停止すると推定された位置を要求停止位置Ｐ２とする。
さらに、制動開始位置Ｐ１から要求停止位置Ｐ２までの距離を制動距離Ｄｓ、制動開始位置Ｐ１から仮想境界線Ｂまでの距離を対向車線境界距離Ｄｂ、および自車両の長さを車両長Ｄｖとする。
【００３９】
図４は、判定ステップＳ２５０の詳細な処理の流れを示すフローチャートである。図４において、判定ステップＳ２５０は、制動距離算出ステップＳ２５１と、対向車線境界距離算出ステップＳ２５２と、対向車線領域通過判定ステップＳ２５３と、対向車線領域外推定ステップＳ２５４と、対向車線領域内推定ステップＳ２５５とを含む。
【００４０】
制動距離算出ステップＳ２５１において、判定手段１５０は、制動距離Ｄｓを算出する。制動距離Ｄｓは、制動開始位置Ｐ１における自車両の速度Ｖ、および減速度算出ステップＳ２３０で算出された要求減速度Ａｒを用いて、以下の（数１）のように算出される。
Ｄｓ＝Ｖ2／２Ａｒ ・・・（数１）
【００４１】
対向車線境界距離算出ステップＳ２５２において、判定手段１５０は、対向車線境界距離Ｄｂを算出する。典型的には、ＧＰＳおよび地図情報に基づいて、制動開始位置Ｐ１、および対向車線領域推定ステップＳ２２０で設定された仮想境界線Ｂの位置を取得し、制動開始位置Ｐ１から仮想境界線Ｂまでの対向車線境界距離Ｄｂを算出する。
【００４２】
対向車線領域通過判定ステップＳ２５３において、判定手段１５０は、自車両が対向車線領域を通過するか否かを判定する。より詳細には、判定手段１５０は、制動距離Ｄｓと、対向車線境界距離Ｄｂと車両長Ｄｖとの和とを比較する。制動距離Ｄｓが対向車線境界距離Ｄｂと車両長Ｄｖとの和以上の場合、自車両は仮想境界線Ｂを完全には通過し、対向車線領域を通過すると判定する（対向車線領域通過判定ステップＳ２５３のＹｅｓ）。一方、制動距離Ｄｓが対向車線境界距離Ｄｂと車両長Ｄｖとの和未満の場合、自車両は仮想境界線Ｂを完全には通過せず、対向車線領域を通過しないと判定する（対向車線領域通過判定ステップＳ２５３のＮｏ）。
【００４３】
対向車線領域通過判定ステップＳ２５３のＹｅｓの場合、対向車線領域外推定ステップＳ２５４において、判定手段１５０は、対向車線の領域内に自車両が停止しないと推定する。一方、対向車線領域通過判定ステップＳ２５３のＮｏの場合、対向車線領域内推定ステップＳ２５５において、判定手段１５０は、対向車線の領域内に自車両が停止すると推定する。
【００４４】
このように、判定ステップＳ２５０において、判定手段１５０は、制動距離Ｄｓ、対向車線境界距離Ｄｂ、および車両長Ｄｖに基づいて、対向車線の領域内に自車両が停止するか否かを判定する。
【００４５】
判定ステップＳ２５０において、対向車線の領域内に自車両が停止しないと判定された場合、処理を終了する（判定ステップＳ２５０のＮｏ）。判定ステップＳ２５０において、対向車線の領域内に自車両が停止すると判定された場合、減速度補正ステップＳ２６０の処理に進む（判定ステップＳ２５０のＹｅｓ）。
【００４６】
減速度補正ステップＳ２６０において、減速度補正手段１６０は、判定ステップＳ２５０で対向車線の領域内に自車両が停止すると判定された場合、減速度算出ステップＳ２３０で算出された自車両の要求減速度を補正する。
【００４７】
具体的には、図３に示したように、歩行者Ｔとの衝突を回避するために、自車両を制動開始位置Ｐ１から要求減速度Ａｒで減速すれば、対向車線領域内で停止してしまう。これにより、自車両は、対向車線を走行する対向車両の走行を妨害することになり、さらには、自車両と当該対向車両とが衝突してしまう可能性もある。
【００４８】
したがって、減速度補正手段１６０は、自車両が対向車線領域内で停止しないように、要求減速度Ａｒを当該要求減速度Ａｒより小さい補正減速度Ａｃに補正する。ここで、自車両が対向車線領域内で停止しない条件は、制動距離Ｄｓ、対向車線境界距離Ｄｂ、および車両長Ｄｖの関係に基づいて、以下の（数２）のように示すことができる。
Ｄｓ≧Ｄｂ＋Ｄｖ ・・・（数２）
なお、ここでは、自車両が対向車線領域内で停止しない最低条件（Ｄｓ＝Ｄｂ＋Ｄｖ）とすれば、補正減速度Ａｃは、上述した（数１）を用いて、以下の（数３）のように算出される。
Ａｃ＝Ｖ2／２（Ｄｂ＋Ｄｖ） ・・・（数３）
【００４９】
このように、減速度補正ステップＳ２６０において、減速度補正手段１６０は、判定ステップＳ２５０で対向車線の領域内に自車両が停止すると判定された場合、要求減速度Ａｒを、当該要求減速度Ａｒより小さい補正減速度Ａｃに補正すれば、自車両は対向車線領域内で停止しないため、自車両の停止によって、対向車線を走行する対向車両の走行を妨害することがなくなり、自車両と当該対向車両との衝突を回避することができる。
【００５０】
以上のように、本発明の第１の実施形態に係る障害物回避装置１００および障害物回避方法２００によれば、自車両が対向車線を横断する際、対向車線横断後の歩行者との衝突を回避しつつ、対向車線を走行する対向車両の走行妨害を回避し、また、対向車両との衝突を回避することができる。
【００５１】
なお、本実施形態では、速度補正ステップＳ２６０において、減速度補正手段１６０は、判定ステップＳ２５０で対向車線の領域内に自車両が停止すると判定された場合、要求減速度Ａｒを、当該要求減速度Ａｒより小さい補正減速度Ａｃに補正していた。しかし、要求減速度Ａｒを、当該要求減速度Ａｒより小さい補正減速度Ａｃに補正することによって、自車両と、対向車線横断後の障害物である歩行者との衝突を完全に回避することがきでない可能性がある。
【００５２】
減速度補正手段１６０が要求減速度Ａｒを、当該要求減速度Ａｒより小さい補正減速度Ａｃに補正した場合であって、仮に、自車両と、対向車線横断後の障害物である歩行者とが衝突する可能性がある場合であっても、当該衝突までに、運転者は、自車両目前の歩行者に気付き、運転者自らがブレーキを操作することによって自車両を停止させることが多い。さらには、本発明の第１の実施形態に係る障害物回避装置１００では、自車両をＰＣＳによって自動的に減速制御すると共に、自車両目前の歩行者に対して運転者自らがブレーキを操作するように、運転者に対して警告するようにしても構わないし、歩行者の安全を確保するために歩行者保護用フードエアバッグを作動させても構わない。
【００５３】
また、自車両と、対向車線横断後の障害物である歩行者とが衝突する可能性がある場合であって、当該衝突までに、運転者が自車両目前の歩行者に気付かない場合であっても、当該衝突直前では、通常、自車両は十分に減速されている状態である。仮に、自車両と、対向車線横断後の障害物である歩行者とが衝突した場合であっても、被害は小さいと想定されるが、歩行者が車輪に巻き込まれると被害が大きくなる傾向にある。
【００５４】
このため、仮に、自車両と、対向車線横断後の障害物である歩行者とが衝突した場合であっても、被害の拡大を抑止する条件として、自車両の前車輪が歩行者に到達しないことが挙げられる。この場合、減速度補正手段１６０は、当該衝突に対する被害を抑止するために、要求減速度Ａｒを補正減速度Ａｃに補正するのではなく、当該要求減速度Ａｒを前車輪非到達補正減速度Ａｈに補正する。ここで、前車輪非到達補正減速度Ａｈは、要求減速度Ａｒより小さく、補正減速度Ａｃより大きい値であって、自車両の前車輪位置が歩行者に到達しない減速度である。
【００５５】
図５は、要求減速度Ａｒを、補正減速度Ａｃまたは前車輪非到達補正減速度Ａｈに補正する場合における減速度補正ステップＳ２６０の詳細な処理の流れを示すフローチャートである。図５において、減速度補正ステップＳ２６０は、前車輪到達判定ステップＳ２６１と、前車輪非到達補正減速度設定ステップＳ２６２と、補正減速度設定ステップＳ２６３とを含む。
【００５６】
前車輪到達判定ステップＳ２６１において、減速度補正手段１６０は、自車両が対向車線領域内で停止しないように補正減速度Ａｃで減速した場合、自車両の前車輪位置が障害物である歩行者に到達するか否かを判定する。より詳細には、制動開始位置Ｐ１から、補正減速度Ａｃで減速した場合における自車両の停止位置までの距離を制動距離Ｄｓｃとし、自車両の先頭から前車輪までの距離をオーバーハングＤｈとし、減速度補正手段１６０は、制動距離Ｄｓｃと当該オーバーハングＤｈとの和と、対向車線境界距離Ｄｂと車両長Ｄｖとの和とを比較する。制動距離ＤｓｃとオーバーハングＤｈとの和が対向車線境界距離Ｄｂと車両長Ｄｖとの和以上の場合、自車両の前車輪位置が歩行者に到達すると判定する（前車輪到達判定ステップＳ２６１のＹｅｓ）。一方、制動距離ＤｓｃとオーバーハングＤｈとの和が対向車線境界距離Ｄｂと車両長Ｄｖとの和未満の場合、自車両の前車輪位置が歩行者に到達しないと判定する（前車輪到達判定ステップＳ２６１のＮｏ）。
【００５７】
前車輪到達判定ステップＳ２６１のＹｅｓの場合、前車輪非到達補正減速度設定ステップＳ２６２において、減速度補正手段１６０は、自車両の前車輪位置が歩行者に到達しないように、要求減速度Ａｒを前車輪非到達補正減速度Ａｈに補正する。ここで、自車両の前車輪位置が歩行者に到達しない条件は、制動距離Ｄｓｃ、対向車線境界距離Ｄｂ、車両長Ｄｖ、およびオーバーハングＤｈの関係に基づいて、以下の（数４）のように示すことができる。
Ｄｓｃ≧Ｄｂ＋Ｄｖ−Ｄｈ ・・・（数４）
なお、ここでは、自車両の前車輪位置が歩行者に到達しない最低条件（Ｄｓｃ＝Ｄｂ＋Ｄｖ−Ｄｈ）とすれば、前車輪非到達補正減速度Ａｈは、上述した（数３）を用いて、以下の（数５）のように算出される。
Ａｒ＝Ｖ2／２（Ｄｓｃ＋Ｄｈ） ・・・（数５）
【００５８】
前車輪到達判定ステップＳ２６１のＮｏの場合、補正減速度設定ステップＳ２６３において、減速度補正手段１６０は、要求減速度Ａｒを補正減速度Ａｃに補正する。自車両が対向車線領域内で停止しないように補正減速度Ａｃで減速した場合であっても、自車両の前車輪位置が歩行者に到達しないため、上述した（数３）により、要求減速度Ａｒを補正減速度Ａｃに補正する。
【００５９】
このように、減速度補正ステップＳ２６０において、減速度補正手段１６０は、前車輪到達判定ステップＳ２６１で自車両の前車輪位置が歩行者に到達すると判定すると判定された場合、要求減速度Ａｒを前車輪非到達補正減速度Ａｈに補正すれば、自車両の前車輪位置が歩行者に到達しないため、仮に、自車両と歩行者とが衝突した場合であっても、歩行者が車輪に巻き込まれて被害が拡大することを抑止できる。
【００６０】
さらに、自車両が障害物との衝突を回避するために、ＰＣＳによって自動的に減速制御する場合、許容される減速度が規定されていることがある。具体的には、最小要求減速度（例えば、４．９ｍ／ｓｓ）以上の減速度で制御しなければならないと規定されていることがある。前車輪非到達補正減速度設定ステップＳ２６２で設定された前車輪非到達補正減速度Ａｈ、または補正減速度設定ステップＳ２６３で設定された補正減速度Ａｃが当該最小要求減速度より小さい場合は、要求減速度Ａｒを当該最小要求減速度に補正することになる。
【００６１】
＜第２の実施形態＞
次に、本発明の第２の実施形態では、本発明の第１の実施形態で示したように、ＰＣＳによって自動的に減速制御した結果、自車両が対向車線の領域内に停止した場合、自車両の発進を促進する処理について説明する。
【００６２】
図６は、本発明の第２の実施形態に係る障害物回避装置６００の概略構成を示す機能ブロック図である。図６において、障害物回避装置６００は、障害物検知手段１１０と、対向車線領域推定手段１２０と、減速度算出手段１３０と、停止位置推定手段１４０と、判定手段１５０と、減速度補正手段１６０と、停止位置判定手段６１０と、停止保持制御手段６２０と、停止保持解除制御手段６３０とを備える。なお、図６において、図１に示した本発明の第１の実施形態に係る障害物回避装置１００と同一の構成については、同一の参照符号を付すことによって、詳細な説明は省略する。本実施形態では、主に、本発明の第１の実施形態と異なる構成について説明する。
【００６３】
停止位置判定手段６１０は、対向車線の領域内に自車両が停止したか否かを判定する。具体的には、停止位置判定手段６１０は、例えば、ＧＰＳおよびメモリなどの記録手段によって記録されている地図情報に基づいて、自車両が停止した現在位置を取得し、当該現在位置と、対向車線領域推定手段１２０によって推定された対向車線の領域とに基づいて、対向車線の領域内に自車両が停止したか否かを判定する。
【００６４】
停止保持制御手段６２０は、停止位置判定手段６１０によって対向車線の領域内に自車両が停止していないと判定された場合、予め設定された停止保持時間だけ自車両の停止を保持する。一方、停止保持制御手段６２０は、停止位置判定手段６１０によって対向車線の領域内に自車両が停止したと判定された場合、当該停止保持時間より短い時間だけ自車両の停止を保持する。換言すれば、対向車線の領域内に自車両が停止したか否かに応じて、強制的に自車両を停止させるための停止保持時間を変更している。
【００６５】
停止保持解除制御手段６３０は、停止位置判定手段６１０によって対向車線の領域内に自車両が停止していないと判定された場合、予め設定されたアクセル開度抑制時間だけ自車両のアクセル開度を抑制する。一方、停止保持解除制御手段６３０は、停止位置判定手段６１０によって対向車線の領域内に自車両が停止したと判定された場合、当該アクセル開度抑制時間より短い時間だけ自車両のアクセル開度を抑制する。換言すれば、対向車線の領域内に自車両が停止したか否かに応じて、強制的にアクセル開度を抑制するためのアクセル開度抑制時間を変更している。
【００６６】
なお、上述した各機能ブロックは、例えば、障害物回避ＥＣＵである制御手段（図示せず）によって制御されている。
【００６７】
次に、本発明の第２の実施形態に係る障害物回避装置６００が実行する障害物回避方法について、処理の流れを詳しく説明する。図７は、本発明の第２の実施形態に係る障害物回避装置６００が実行する障害物回避方法７００の処理の流れを示すフローチャートである。図７において、障害物回避方法７００は、障害物検知ステップＳ２１０と、対向車線領域推定ステップＳ２２０と、減速度算出ステップＳ２３０と、停止位置推定ステップＳ２４０と、判定ステップＳ２５０と、減速度補正ステップＳ２６０と、停止保持制御ステップＳ７１０と、停止保持解除制御ステップＳ７２０とを含む。なお、図７において、図２に示した本発明の第１の実施形態に係る障害物回避方法２００と同一の構成については、同一の参照符号を付すことによって、詳細な説明は省略する。本実施形態では、主に、本発明の第１の実施形態と異なる構成について説明する。
【００６８】
停止保持制御ステップＳ７１０において、停止保持制御手段６２０は、対向車線の領域内に自車両が停止したか否かに応じて、強制的に自車両を停止させるための停止保持時間を設定し、当該設定した停止保持時間に基づいて自車両の停止を保持する。
【００６９】
図８は、停止保持制御ステップＳ７１０の詳細な処理の流れを示すフローチャートである。図８において、停止保持制御ステップＳ７１０は、停止位置判定ステップＳ７１１と、通常モード設定ステップＳ７１２と、短時間モード設定ステップＳ７１３と、停止保持時間判定ステップＳ７１４と、停止保持制御継続ステップＳ７１５と、停止保持制御解除ステップＳ７１６とを含む。
【００７０】
停止位置判定ステップＳ７１１において、停止位置判定手段６１０は、対向車線の領域内に自車両が停止したか否かを判定する。停止位置判定ステップＳ７１１において、対向車線の領域外に自車両が停止したと判定された場合、通常モード設定ステップＳ７１２の処理に進む（停止位置判定ステップＳ７１１のＮｏ）。一方、停止位置判定ステップＳ７１１において、対向車線の領域内に自車両が停止したと判定された場合、短時間モード設定ステップＳ７１３の処理に進む（停止位置判定ステップＳ７１１のＹｅｓ）。
【００７１】
なお、停止位置判定手段６１０における判定方法は、例えば、本発明の第１の実施形態で示したように、自車両が仮想境界線を完全に通過したか否かで判定する方法を用いても構わない。
【００７２】
通常モード設定ステップＳ７１２において、停止保持制御手段６２０は、通常モード保持時間（例えば、２秒）を停止保持時間として設定する。ここで、通常モード保持時間は、自車両がＰＣＳによって自動的に停止した後、強制的に自車両を停止させるための時間である。
【００７３】
短時間モード設定ステップＳ７１３において、停止保持制御手段６２０は、短時間モード保持時間（例えば、１秒）を停止保持時間として設定する。ここで、短時間モード保持時間は、上述した通常モード保持時間より短い時間である。
【００７４】
停止保持時間判定ステップＳ７１４において、停止保持制御手段６２０は、通常モード設定ステップＳ７１２、または短時間モード設定ステップＳ７１３で設定された停止保持時間が経過しているか否かを判定する。停止保持時間判定ステップＳ７１４において、停止保持時間が経過していないと判定された場合、停止保持制御継続ステップＳ７１５の処理に進む（停止保持時間判定ステップＳ７１４のＮｏ）。一方、停止保持時間判定ステップＳ７１４において、停止保持時間が経過していると判定された場合、停止保持制御解除ステップＳ７１６の処理に進む（停止保持時間判定ステップＳ７１４のＹｅｓ）。
【００７５】
停止保持制御継続ステップＳ７１５において、停止保持制御手段６２０は、自車両が自動的に停止した状態から継続して、そのまま自車両を停止させるように制御する。そして、停止保持制御手段６２０は、停止保持時間判定ステップＳ７１４の処理に戻る。
【００７６】
停止保持制御解除ステップＳ７１６において、停止保持制御手段６２０は、自車両が自動的に停止し、継続して自車両を停止させていた状態から、当該自車両を停止させていた制御を解除する。
【００７７】
このように、停止位置判定手段６１０、停止保持制御手段６２０、および停止保持制御ステップＳ７１０によれば、対向車線の領域内に自車両が停止したか否かに応じた停止保持時間を設定しているため、対向車線の領域内に自車両が停止した場合には、早期に、自車両を発進させて、対向車線の領域内から脱出させることができる。
【００７８】
次に、停止保持解除制御ステップＳ７２０において、停止保持解除制御手段６３０は、対向車線の領域内に自車両が停止したか否かに応じて、強制的にアクセル開度を抑制するためのアクセル開度抑制時間を設定し、当該設定したアクセル開度抑制時間に基づいて自車両のアクセル開度を抑制する。
【００７９】
ここで、アクセル開度を抑制する処理とは、自車両がＰＣＳによって自動的に停止した後、強制的に自車両を停止させていた停止保持制御が解除されて、その直後に、運転者によるアクセル操作によって、自車両が急発進する危険性を防止するためのものである。
【００８０】
図９は、停止保持解除制御ステップＳ７２０の詳細な処理の流れを示すフローチャートである。図９において、停止保持解除制御ステップＳ７２０は、停止位置判定ステップＳ７２１と、通常モード設定ステップＳ７２２と、短時間モード設定ステップＳ７２３と、アクセル開度抑制時間判定ステップＳ７２４と、アクセル開度抑制継続ステップＳ７２５と、アクセル開度抑制解除ステップＳ７２６とを含む。
【００８１】
停止位置判定ステップＳ７２１において、停止位置判定手段６１０は、対向車線の領域内に自車両が停止したか否かを判定する。停止位置判定ステップＳ７２１において、対向車線の領域外に自車両が停止したと判定された場合、通常モード設定ステップＳ７２２の処理に進む（停止位置判定ステップＳ７２１のＮｏ）。一方、停止位置判定ステップＳ７２１において、対向車線の領域内に自車両が停止したと判定された場合、短時間モード設定ステップＳ７２３の処理に進む（停止位置判定ステップＳ７２１のＹｅｓ）。
【００８２】
なお、停止位置判定ステップＳ７２１は、上述した図８の停止位置判定ステップＳ７１１と共通の処理としても構わない。
【００８３】
通常モード設定ステップＳ７２２において、停止保持解除制御手段６３０は、通常モード抑制時間（例えば、２秒）をアクセル開度抑制時間として設定する。ここで、通常モード抑制時間は、強制的に自車両を停止させていた停止保持制御が解除されてから、強制的にアクセル開度を抑制させるための時間である。
【００８４】
短時間モード設定ステップＳ７２３において、停止保持解除制御手段６３０は、短時間モード抑制時間（例えば、１秒）をアクセル開度抑制時間として設定する。ここで、短時間モード抑制時間は、上述した通常モード抑制時間より短い時間である。
【００８５】
アクセル開度抑制時間判定ステップＳ７２４において、停止保持解除制御手段６３０は、通常モード設定ステップＳ７２２、または短時間モード設定ステップＳ７２３で設定されたアクセル開度抑制時間が経過しているか否かを判定する。アクセル開度抑制時間判定ステップＳ７２４において、アクセル開度抑制時間が経過していないと判定された場合、アクセル開度抑制継続ステップＳ７２５の処理に進む（アクセル開度抑制時間判定ステップＳ７２４のＮｏ）。一方、アクセル開度抑制時間判定ステップＳ７２４において、アクセル開度抑制時間が経過していると判定された場合、アクセル開度抑制解除ステップＳ７２６の処理に進む（アクセル開度抑制時間判定ステップＳ７２４のＹｅｓ）。
【００８６】
アクセル開度抑制継続ステップＳ７２５において、停止保持解除制御手段６３０は、強制的にアクセル開度を抑制した状態から継続して、そのままアクセル開度を抑制するように制御する。そして、停止保持解除制御手段６３０は、アクセル開度抑制時間判定ステップＳ７２４の処理に戻る。
【００８７】
アクセル開度抑制解除ステップＳ７２６において、停止保持解除制御手段６３０は、強制的に自車両を停止させていた停止保持制御が解除されて、強制的にアクセル開度を抑制し、継続してアクセル開度を抑制していた状態から、当該アクセル開度を抑制する制御を解除する。
【００８８】
このように、停止位置判定手段６１０、停止保持解除制御手段６３０、および停止保持解除制御ステップＳ７２０によれば、対向車線の領域内に自車両が停止したか否かに応じたアクセル開度抑制時間を設定しているため、対向車線の領域内に自車両が停止した場合には、早期に、自車両を発進させて、対向車線の領域内から脱出させることができる。
【００８９】
以上のように、本発明の第２の実施形態に係る障害物回避装置６００および障害物回避方法７００によれば、自車両が対向車線を横断する際、対向車線横断後の歩行者との衝突を回避しつつ、対向車線を走行する対向車両の走行妨害を回避し、また、対向車両との衝突を回避することができる。
【００９０】
さらに、対向車線の領域内に自車両が停止した場合であっても、対向車線の領域内に自車両が停止したか否かに応じた停止保持時間および／またはアクセル開度抑制時間を設定することによって、早期に、自車両を発進させて、対向車線の領域内から脱出させることができる。
【００９１】
なお、本実施形態では、本発明の第１の実施形態で示した減速度補正ステップＳ２６０を実行した後に、停止保持制御ステップＳ７１０、および停止保持解除制御ステップＳ７２０を実行することとして説明したが、停止保持制御ステップＳ７１０、および停止保持解除制御ステップＳ７２０を実行する場面は、これに限定されるものではない。ＰＣＳによって自動的に減速制御した結果、自車両が対向車線の領域内に停止する場合であれば、その他の場面において適用しても構わない。
【００９２】
なお、本発明の第１および第２の実施形態では、対向車線横断後の障害物として検知する障害物は、自車両の右折後道路を横断する歩行者として説明したが、当該検知する障害物は歩行者に限定されるものではなく、例えば、自車両の右折後道路を横断する自転車であっても構わない。
【００９３】
なお、本発明の第１および第２の実施形態では、自車両が右折する場面について説明したが、自車両が右折する場面に限定されるものではない。例えば、外国などでは、車両が右側通行であるため、本発明に係る障害物回避装置および障害物回避方法を、自車両が左折する場面で適用すれば、本発明の第１および第２の実施形態で述べた効果と同様の効果が得られることは言うまでもない。
【００９４】
さらに、本発明に係る障害物回避装置および障害物回避方法は、自車両が交差点を右折または左折する場面に限定して適用されるものではなく、自車両が対向車線を横断する場面であれば、あらゆる場面に適用することができる。例えば、自車両が対向車線側に存在する店舗の駐車場に進入したい場合、自車両は、対向車線を横断して当該駐車場に進入することになり、本発明に係る障害物回避装置および障害物回避方法を適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００９５】
本発明は、自車両周辺における障害物との衝突を回避する障害物回避装置に適用可能であって、対向車線を横断する場合、横断後の障害物との衝突を回避しつつ、対向車線を走行する対向車両との衝突における２次災害を防止する場合などに有用である。
【符号の説明】
【００９６】
１００、６００ 障害物回避装置
２００、７００ 障害物回避方法
１１０ 障害物検知手段
１２０ 対向車線領域推定手段
１３０ 減速度算出手段
１４０ 停止位置推定手段
１５０ 判定手段
１６０ 減速度補正手段
６１０ 停止位置判定手段
６２０ 停止保持制御手段
６３０ 停止保持解除制御手段
Ｐ１ 制動開始位置
Ｐ２ 要求停止位置
Ｄｓ 制動距離
Ｄｂ 対向車線境界距離
Ｄｖ 車両長
Ｂ 仮想境界線
Ｔ 歩行者
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対向車線を横断する際、自車両周辺の障害物を検知して、当該障害物との衝突を回避する障害物回避装置であって、
前記対向車線横断後の障害物を検知する障害物検知手段と、
前記対向車線の領域を推定する対向車線領域推定手段と、
前記障害物検知手段によって検知された障害物との衝突を回避する要求減速度を算出する減速度算出手段と、
前記減速度算出手段によって算出された要求減速度に基づいて、前記自車両の停止位置を推定する停止位置推定手段と、
前記停止位置推定手段によって推定された前記自車両の停止位置と、前記対向車線領域推定手段によって推定された前記対向車線の領域とに基づいて、前記対向車線の領域内に前記自車両が停止するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記対向車線の領域内に前記自車両が停止すると判定された場合、前記減速度算出手段によって算出された前記自車両の要求減速度を補正する減速度補正手段とを備える、障害物回避装置。
【請求項２】
前記対向車線領域推定手段は、前記対向車線側の道路端線または当該道路端線を前記対向車線に沿って延長した仮想境界線を設定し、
前記判定手段は、前記自車両が前記道路端線または前記仮想境界線を通過しない場合、前記対向車線の領域内に前記自車両が停止すると判定することを特徴とする、請求項１に記載の障害物回避装置。
【請求項３】
前記減速度補正手段は、前記減速度算出手段によって算出された前記自車両の要求減速度を、当該要求減速度より小さい減速度に補正することを特徴とする、請求項１〜２のいずれかに記載の障害物回避装置。
【請求項４】
前記減速度補正手段は、前記対向車線の領域内に前記自車両が停止しないように、前記減速度算出手段によって算出された前記自車両の要求減速度を補正することを特徴とする、請求項３に記載の障害物回避装置。
【請求項５】
前記減速度補正手段は、前記障害物検知手段によって検知された障害物に前記自車両の前車輪位置が到達しないように、前記減速度算出手段によって算出された前記自車両の要求減速度を補正することを特徴とする、請求項３に記載の障害物回避装置。
【請求項６】
前記対向車線の領域内に前記自車両が停止したか否かを判定する停止位置判定手段をさらに備え、
前記停止位置判定手段によって前記対向車線の領域内に前記自車両が停止したと判定された場合、前記自車両の発進を促進することを特徴とする、請求項１〜５のいずれかに記載の障害物回避装置。
【請求項７】
対向車線を横断する際、自車両周辺の障害物を検知して、当該障害物との衝突を回避する障害物回避装置であって、
前記対向車線横断後の障害物を検知する障害物検知手段と、
前記障害物検知手段によって検知された障害物との衝突を回避するために前記自車両を減速制御する減速制御手段と、
前記対向車線の領域を推定する対向車線領域推定手段と、
前記対向車線領域推定手段によって推定された前記対向車線の領域内に前記自車両が停止したか否かを判定する停止位置判定手段とを備え、
前記停止位置判定手段によって前記対向車線の領域内に前記自車両が停止したと判定された場合、前記自車両の発進を促進することを特徴とする、障害物回避装置。
【請求項８】
前記停止位置判定手段によって前記対向車線の領域内に前記自車両が停止していないと判定された場合、予め設定された停止保持時間だけ前記自車両の停止を保持し、前記停止位置判定手段によって前記対向車線の領域内に前記自車両が停止したと判定された場合、当該停止保持時間より短い時間だけ前記自車両の停止を保持する停止保持制御手段をさらに備えることを特徴とする、請求項６〜７のいずれかに記載の障害物回避装置。
【請求項９】
前記停止位置判定手段によって前記対向車線の領域内に前記自車両が停止していないと判定された場合、予め設定されたアクセル開度抑制時間だけ前記自車両のアクセル開度を抑制し、前記停止位置判定手段によって前記対向車線の領域内に前記自車両が停止したと判定された場合、当該アクセル開度抑制時間より短い時間だけ前記自車両のアクセル開度を抑制する停止保持解除制御手段をさらに備えることを特徴とする、請求項６〜８のいずれかに記載の障害物回避装置。
【請求項１０】
前記障害物検知手段によって検知される障害物は、歩行者または自転車であることを特徴とする、請求項１〜９のいずれかに記載の障害物回避装置。
【請求項１１】
対向車線を横断する際、自車両周辺の障害物を検知して、当該障害物との衝突を回避する障害物回避装置が実行する障害物回避方法であって、
前記対向車線横断後の障害物を検知する障害物検知ステップと、
前記対向車線の領域を推定する対向車線領域推定ステップと、
前記障害物検知ステップで検知された障害物との衝突を回避する要求減速度を算出する減速度算出ステップと、
前記減速度算出ステップで算出された要求減速度に基づいて、前記自車両の停止位置を推定する停止位置推定ステップと、
前記停止位置推定ステップで推定された前記自車両の停止位置と、前記対向車線領域推定ステップによって推定された前記対向車線の領域とに基づいて、前記対向車線の領域内に前記自車両が停止するか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップで前記対向車線の領域内に前記自車両が停止すると判定された場合、前記減速度算出ステップで算出された前記自車両の要求減速度を補正する減速度補正ステップとを含む、障害物回避方法。
【請求項１】
対向車線を横断する際、自車両周辺の障害物を検知して、当該障害物との衝突を回避する障害物回避装置であって、
前記対向車線横断後の障害物を検知する障害物検知手段と、
前記対向車線の領域を推定する対向車線領域推定手段と、
前記障害物検知手段によって検知された障害物との衝突を回避する要求減速度を算出する減速度算出手段と、
前記減速度算出手段によって算出された要求減速度に基づいて、前記自車両の停止位置を推定する停止位置推定手段と、
前記停止位置推定手段によって推定された前記自車両の停止位置と、前記対向車線領域推定手段によって推定された前記対向車線の領域とに基づいて、前記対向車線の領域内に前記自車両が停止するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記対向車線の領域内に前記自車両が停止すると判定された場合、前記減速度算出手段によって算出された前記自車両の要求減速度を補正する減速度補正手段とを備える、障害物回避装置。
【請求項２】
前記対向車線領域推定手段は、前記対向車線側の道路端線または当該道路端線を前記対向車線に沿って延長した仮想境界線を設定し、
前記判定手段は、前記自車両が前記道路端線または前記仮想境界線を通過しない場合、前記対向車線の領域内に前記自車両が停止すると判定することを特徴とする、請求項１に記載の障害物回避装置。
【請求項３】
前記減速度補正手段は、前記減速度算出手段によって算出された前記自車両の要求減速度を、当該要求減速度より小さい減速度に補正することを特徴とする、請求項１〜２のいずれかに記載の障害物回避装置。
【請求項４】
前記減速度補正手段は、前記対向車線の領域内に前記自車両が停止しないように、前記減速度算出手段によって算出された前記自車両の要求減速度を補正することを特徴とする、請求項３に記載の障害物回避装置。
【請求項５】
前記減速度補正手段は、前記障害物検知手段によって検知された障害物に前記自車両の前車輪位置が到達しないように、前記減速度算出手段によって算出された前記自車両の要求減速度を補正することを特徴とする、請求項３に記載の障害物回避装置。
【請求項６】
前記対向車線の領域内に前記自車両が停止したか否かを判定する停止位置判定手段をさらに備え、
前記停止位置判定手段によって前記対向車線の領域内に前記自車両が停止したと判定された場合、前記自車両の発進を促進することを特徴とする、請求項１〜５のいずれかに記載の障害物回避装置。
【請求項７】
対向車線を横断する際、自車両周辺の障害物を検知して、当該障害物との衝突を回避する障害物回避装置であって、
前記対向車線横断後の障害物を検知する障害物検知手段と、
前記障害物検知手段によって検知された障害物との衝突を回避するために前記自車両を減速制御する減速制御手段と、
前記対向車線の領域を推定する対向車線領域推定手段と、
前記対向車線領域推定手段によって推定された前記対向車線の領域内に前記自車両が停止したか否かを判定する停止位置判定手段とを備え、
前記停止位置判定手段によって前記対向車線の領域内に前記自車両が停止したと判定された場合、前記自車両の発進を促進することを特徴とする、障害物回避装置。
【請求項８】
前記停止位置判定手段によって前記対向車線の領域内に前記自車両が停止していないと判定された場合、予め設定された停止保持時間だけ前記自車両の停止を保持し、前記停止位置判定手段によって前記対向車線の領域内に前記自車両が停止したと判定された場合、当該停止保持時間より短い時間だけ前記自車両の停止を保持する停止保持制御手段をさらに備えることを特徴とする、請求項６〜７のいずれかに記載の障害物回避装置。
【請求項９】
前記停止位置判定手段によって前記対向車線の領域内に前記自車両が停止していないと判定された場合、予め設定されたアクセル開度抑制時間だけ前記自車両のアクセル開度を抑制し、前記停止位置判定手段によって前記対向車線の領域内に前記自車両が停止したと判定された場合、当該アクセル開度抑制時間より短い時間だけ前記自車両のアクセル開度を抑制する停止保持解除制御手段をさらに備えることを特徴とする、請求項６〜８のいずれかに記載の障害物回避装置。
【請求項１０】
前記障害物検知手段によって検知される障害物は、歩行者または自転車であることを特徴とする、請求項１〜９のいずれかに記載の障害物回避装置。
【請求項１１】
対向車線を横断する際、自車両周辺の障害物を検知して、当該障害物との衝突を回避する障害物回避装置が実行する障害物回避方法であって、
前記対向車線横断後の障害物を検知する障害物検知ステップと、
前記対向車線の領域を推定する対向車線領域推定ステップと、
前記障害物検知ステップで検知された障害物との衝突を回避する要求減速度を算出する減速度算出ステップと、
前記減速度算出ステップで算出された要求減速度に基づいて、前記自車両の停止位置を推定する停止位置推定ステップと、
前記停止位置推定ステップで推定された前記自車両の停止位置と、前記対向車線領域推定ステップによって推定された前記対向車線の領域とに基づいて、前記対向車線の領域内に前記自車両が停止するか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップで前記対向車線の領域内に前記自車両が停止すると判定された場合、前記減速度算出ステップで算出された前記自車両の要求減速度を補正する減速度補正ステップとを含む、障害物回避方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１２−５６３４７（Ｐ２０１２−５６３４７Ａ）
【公開日】平成２４年３月２２日（２０１２．３．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１９８９６７（Ｐ２０１０−１９８９６７）
【出願日】平成２２年９月６日（２０１０．９．６）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年３月２２日（２０１２．３．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年９月６日（２０１０．９．６）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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