巻上機
【課題】 特別な装置を用いることなく、精度良く荷重情報を得ることのできる機能を備えた巻上機を提供する。
【解決手段】 インバータ制御部と、前記インバータ制御部に制御される巻上用インバータ部と、前記巻上用インバータ部によって駆動させられるクレーンフックの取り付けられたワイヤーロープの巻上動作及び巻下動作を行う巻上誘導電動機と、が備えられた巻上機であって、前記巻上用インバータ部には、周波数変換を行なう駆動素子部と、回生駆動スイッチと、回生抵抗と、直流母線間電圧ＶＤＣを検知する電圧モニタ部と、が備えられ、前記インバータ制御部は、前記回生抵抗の通電率に応じて荷重を算出するという構成をとる。
【解決手段】 インバータ制御部と、前記インバータ制御部に制御される巻上用インバータ部と、前記巻上用インバータ部によって駆動させられるクレーンフックの取り付けられたワイヤーロープの巻上動作及び巻下動作を行う巻上誘導電動機と、が備えられた巻上機であって、前記巻上用インバータ部には、周波数変換を行なう駆動素子部と、回生駆動スイッチと、回生抵抗と、直流母線間電圧ＶＤＣを検知する電圧モニタ部と、が備えられ、前記インバータ制御部は、前記回生抵抗の通電率に応じて荷重を算出するという構成をとる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吊上げる荷の質量を判別する巻上機に関する。
【背景技術】
【０００２】
ホイスト等の巻上機は吊上げる荷の質量すなわち荷重を移動させた時間で、寿命の推測を行なっている。精度の良い寿命推測を行なう為には、精度の良い荷重情報が必要である。
【０００３】
巻上機において荷重情報を得る手段として、荷重計等の装置を用いたり、モータに通電される電流を検出し荷重情報を得ている。また、ワイヤーロープの伸びを測定することにより荷重情報を得る手段もある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】開昭５８−２２００８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記従来の荷重計やワイヤーロープの伸びを測定し、荷重情報を得る方法では、本来巻上装置に必要のない特別な装置を用いる必要がある。また、電流により荷重情報を得る方法だと、電流値はホイスト等巻上機の個体差や、電源の電圧変動に影響を受け、ばらつきが発生するので、一概に荷重を判断する電流値を決定できず、仮に決定しても電流値は前記条件によりばらつきが発生するので精度の良い荷重情報が得られなかった。
【０００６】
本発明の目的は特別な装置を用いることなく、精度良く荷重情報を得ることのできる巻上機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、例えば、インバータ制御部と、前記インバータ制御部に制御される巻上用インバータ部と、前記巻上用インバータ部によって駆動させられるクレーンフックの取り付けられたワイヤーロープの巻上動作及び巻下動作を行う巻上誘導電動機と、が備えられた巻上機であって、前記巻上用インバータ部には、周波数変換を行なう駆動素子部と、回生駆動スイッチと、回生抵抗と、直流母線間電圧ＶＤＣを検知する電圧モニタ部と、が備えられ、前記インバータ制御部は、前記回生抵抗の通電率に応じて荷重を算出するという構成をとる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明により、特別な装置を用いることがないので、コストの低減を図ることができる。
【０００９】
また、精度の良い荷重情報が得られるので寿命推測等、荷重の情報により制御を行なう機器の精度向上が図れ、安全性向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】インバータ式クレーン装置の全体構成を表す斜視図である。
【図２】インバータ式クレーン装置の制御構成を表すブロック図である。
【図３】巻上インバータ装置の構成を表すブロック図である。
【図４】インバータ式クレーン装置の巻上動作及び回生駆動信号のタイミングを表すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の最良の形態について図１〜図４を参照して説明する。始めに図１、図２にて、インバータ式クレーン装置１の全体構成と動作を説明する。
【００１２】
インバータ式クレーン装置１はクレーンフック２に取り付けた荷物を、ワイヤーロープ３で巻き取ることでＺ、−Ｚ方向に巻上巻下する為に、巻上誘導電動機４を備えた巻上用装置５を備え、Ｘ、−Ｘ方向に移動させる為の横行誘導電動機６を備えた横行用装置７と、横行用ガーダー８を備え、Ｙ、−Ｙ方向に移動させるために、走行誘導電動機９を備えた走行用装置１０と走行用ガーダー１１を組み合わせたものである。
【００１３】
巻上誘導電動機４と横行誘導電動機６は、巻上・横行用インバータ装置１２に格納された図２の巻上・横行インバータ制御部１３は、入力装置１４からの指示を取り込み、信号を出力することで巻上用インバータ１５と横行用インバータ１６を制御し、巻上用インバータ１５と横行用インバータ１６から必要な周波数、電圧を巻上誘導電動機４と横行誘導電動機６に加え、即座に誘導電動機用ブレーキ１７を解除制御することで、クレーンフック２に取り付けられた荷物が落下することなくＺ、−Ｚ方向に移動させる。横行用装置７の場合、横行用ガーダー８に沿って巻上用装置５をＸ、−Ｘ方向に移動させる。
【００１４】
同様に走行用装置１０に取り付けてある走行誘導電動機９は入力装置１４からの指示を、走行用インバータ装置１８に格納された図２の走行インバータ制御部１９で取り込み信号を出力することで、走行用インバータ２０を制御し、走行用インバータ２０から必要な周波数、電圧を走行誘導電動機９に加え、即座に誘導電動機用ブレーキ１７を解除制御することで、走行用ガーダー１１に沿って巻上用装置５をＹ、−Ｙ方向に移動させる。
【００１５】
インバータ式クレーン装置１の巻上用インバータ１５の構成及び動作について図３、図４を用い説明する。
【００１６】
巻上用インバータ１５は主電源３相交流を直流に変換する整流部２１と、整流コンデンサ２２、周波数変換を行なう駆動素子部２３と回生エネルギーを熱エネルギーにて消費する回生エネルギー処理部２４、回生エネルギー処理部２４内の回生駆動スイッチ２５と回生抵抗２６、直流母線間電圧ＶＤＣの変化を読取る電圧モニタ部２７で構成される。
【００１７】
入力装置１４からの操作信号に応じ、巻上・横行インバータ制御部１３が駆動素子部２３に対してインバータ駆動制御信号を出力し、巻上誘導電動機４に必要な周波数、電圧を加え、ワイヤーロープ２が巻かれたドラム２８を回転させ荷物を移動させる。巻下げもしくは巻上減速が行われる時、巻上誘導電動機４が発電機になり回生エネルギーが発生し、整流コンデンサ２２に電荷として蓄えられ、直流母線間電圧ＶＤＣが上昇する。このまま放置すると整流コンデンサ２２に過電圧が印加され、巻上用インバータ１５が破損してしまうので、電圧モニタ部２７が直流母線間電圧ＶＤＣを監視する電圧モニタ信号を巻上・横行インバータ制御部１３に出力する。
【００１８】
巻上・横行インバータ制御部１３は、電圧モニタ信号を監視し回生駆動電圧まで上昇した場合、回生駆動スイッチ２５を駆動する回生駆動信号を出力し、回生抵抗２６にて電力消費を行なわせ直流母線間電圧ＶＤＣを降下させる。そして電圧モニタ信号が回生駆動電圧以下に降下したとき回生駆動信号を遮断する。遮断後、再び回生エネルギーが発生すれば、直流母線間電圧ＶＤＣが上昇する。
【００１９】
回生エネルギーが発生する巻下げもしくは巻上減速は連続動作なので、回生駆動信号は出力・遮断を繰り返す。すなわち、図４のように回生駆動信号は1周期Δ時間のパルス信号の繰り返しとなる。
【００２０】
荷重を判別する方法は、巻上用装置５の個体差や電源の電圧変動に影響を受け、ばらつきが発生する電流により荷重を判断させず、巻上用装置５の個体差や電源の電圧変動の影響を受けず、ばらつきが発生しない回生駆動信号すなわち回生抵抗２６の通電率によって荷重を判断させる。ここで、巻上減速時は回生エネルギーの発生が微小なので無視することができる。
【００２１】
回生抵抗２６の通電率により荷重を判断するメカニズムを以下に説明する。図３のように質量Ｍ[ｋｇ]がｈ[ｍ]巻下げ方向(鉛直方向)に移動すると、下記式の位置エネルギーが回生される。
【数１】
【００２２】
生じた回生エネルギーＥＴ[Ｊ]は機械損を含む巻上誘導電動機４の効率損ＥＭ[Ｊ]、駆動素子部２３の熱損ＥＩ[Ｊ]、回生抵抗２６による熱消費ＥＲ[Ｊ]、整流コンデンサ２２の抵抗成分の熱損ＥＣ[Ｊ]で消費されるので次式が得られる。
【数２】
【００２３】
機械損を含む巻上誘導電動機４の効率損ＥＭ[Ｊ]は、次式で求めることができる。
【数３】
【００２４】
駆動素子部２３の熱損ＥＩ[Ｊ]は、次式で求められる。
【数４】
【００２５】
回生抵抗２６による熱消費ＥＲ[Ｊ]は、図２の１周期Δ当たりの消費電力をＰΔとして、次式で求められる。
【数５】
【００２６】
整流コンデンサ２２の抵抗成分の熱損ＥＣ[Ｊ]は、次式で求めることができるが微少なので、計算上は無視する。
【数６】
【００２７】
（数２）に（数１）、（数５）を代入し、また（数２）のＥＣは微小なので0として、次式のように質量Ｍで展開する。
【数７】
【００２８】
すると、次式を得ることができる。
【数８】
【００２９】
（数８）のＰＭ、ＰＩ、ＲＢＲ、ＶＢＲ、ｇはあらかじめ事前に値を得られる。また、ＶＲＨ、Ｄは巻上・横行インバータ制御部２１にて読み取れるので、質量Ｍすなわち荷重を判断することができる。例えば、ｇ＝9.80[ｍ/ｓ２]、ＶＲＨ＝0.1[ｍ/ｓ]、ＶＢＲ＝700[Ｖ]、ＲＢＲ＝２０［Ω］、Ｄ＝40[％]、ＰＭ＝4700[Ｗ]、ＰＩ＝300[Ｗ]の時の荷重は15.1[ｔ]と判断できる。
【００３０】
以上により、巻上用装置５の個体差や電源の電圧変動に影響を受けず、精度の良い荷重情報を得ることができる。
【００３１】
また、特別な装置を用いることがないので、コストの低減を図れる。
【００３２】
さらに、荷重だけではなく、例えば巻上誘導電動機の効率損ＰＭ以外のデータが事前に存在すれば、回生抵抗通電率Ｄと巻下げ速度ＶＲＨを測定することで、巻上誘導電動機の効率損ＰＭを測定できる。
【符号の説明】
【００３３】
１…インバータ式クレーン装置、２…クレーンフック、３…ワイヤーロープ、４…巻上誘導電動機、５…巻上用装置、６…横行誘導電動機、７…横行用装置、８…横行用ガーダー、９…走行誘導電動機、１０…走行用装置、１１…走行用ガーダー、１２…巻上・横行用インバータ装置、１３…巻上・横行インバータ制御部、１４…入力装置、１５…巻上用インバータ、１６…横行用インバータ、１７…誘導電動機用ブレーキ、１８…走行用インバータ装置、１９…走行インバータ制御部、２０…走行用インバータ、２１…整流部、２２…整流コンデンサ、２３…駆動素子部、２４…回生エネルギー処理部、２５…回生駆動スイッチ、２６…回生抵抗、２７…電圧モニタ部、２８…ドラム
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吊上げる荷の質量を判別する巻上機に関する。
【背景技術】
【０００２】
ホイスト等の巻上機は吊上げる荷の質量すなわち荷重を移動させた時間で、寿命の推測を行なっている。精度の良い寿命推測を行なう為には、精度の良い荷重情報が必要である。
【０００３】
巻上機において荷重情報を得る手段として、荷重計等の装置を用いたり、モータに通電される電流を検出し荷重情報を得ている。また、ワイヤーロープの伸びを測定することにより荷重情報を得る手段もある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】開昭５８−２２００８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記従来の荷重計やワイヤーロープの伸びを測定し、荷重情報を得る方法では、本来巻上装置に必要のない特別な装置を用いる必要がある。また、電流により荷重情報を得る方法だと、電流値はホイスト等巻上機の個体差や、電源の電圧変動に影響を受け、ばらつきが発生するので、一概に荷重を判断する電流値を決定できず、仮に決定しても電流値は前記条件によりばらつきが発生するので精度の良い荷重情報が得られなかった。
【０００６】
本発明の目的は特別な装置を用いることなく、精度良く荷重情報を得ることのできる巻上機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、例えば、インバータ制御部と、前記インバータ制御部に制御される巻上用インバータ部と、前記巻上用インバータ部によって駆動させられるクレーンフックの取り付けられたワイヤーロープの巻上動作及び巻下動作を行う巻上誘導電動機と、が備えられた巻上機であって、前記巻上用インバータ部には、周波数変換を行なう駆動素子部と、回生駆動スイッチと、回生抵抗と、直流母線間電圧ＶＤＣを検知する電圧モニタ部と、が備えられ、前記インバータ制御部は、前記回生抵抗の通電率に応じて荷重を算出するという構成をとる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明により、特別な装置を用いることがないので、コストの低減を図ることができる。
【０００９】
また、精度の良い荷重情報が得られるので寿命推測等、荷重の情報により制御を行なう機器の精度向上が図れ、安全性向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】インバータ式クレーン装置の全体構成を表す斜視図である。
【図２】インバータ式クレーン装置の制御構成を表すブロック図である。
【図３】巻上インバータ装置の構成を表すブロック図である。
【図４】インバータ式クレーン装置の巻上動作及び回生駆動信号のタイミングを表すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の最良の形態について図１〜図４を参照して説明する。始めに図１、図２にて、インバータ式クレーン装置１の全体構成と動作を説明する。
【００１２】
インバータ式クレーン装置１はクレーンフック２に取り付けた荷物を、ワイヤーロープ３で巻き取ることでＺ、−Ｚ方向に巻上巻下する為に、巻上誘導電動機４を備えた巻上用装置５を備え、Ｘ、−Ｘ方向に移動させる為の横行誘導電動機６を備えた横行用装置７と、横行用ガーダー８を備え、Ｙ、−Ｙ方向に移動させるために、走行誘導電動機９を備えた走行用装置１０と走行用ガーダー１１を組み合わせたものである。
【００１３】
巻上誘導電動機４と横行誘導電動機６は、巻上・横行用インバータ装置１２に格納された図２の巻上・横行インバータ制御部１３は、入力装置１４からの指示を取り込み、信号を出力することで巻上用インバータ１５と横行用インバータ１６を制御し、巻上用インバータ１５と横行用インバータ１６から必要な周波数、電圧を巻上誘導電動機４と横行誘導電動機６に加え、即座に誘導電動機用ブレーキ１７を解除制御することで、クレーンフック２に取り付けられた荷物が落下することなくＺ、−Ｚ方向に移動させる。横行用装置７の場合、横行用ガーダー８に沿って巻上用装置５をＸ、−Ｘ方向に移動させる。
【００１４】
同様に走行用装置１０に取り付けてある走行誘導電動機９は入力装置１４からの指示を、走行用インバータ装置１８に格納された図２の走行インバータ制御部１９で取り込み信号を出力することで、走行用インバータ２０を制御し、走行用インバータ２０から必要な周波数、電圧を走行誘導電動機９に加え、即座に誘導電動機用ブレーキ１７を解除制御することで、走行用ガーダー１１に沿って巻上用装置５をＹ、−Ｙ方向に移動させる。
【００１５】
インバータ式クレーン装置１の巻上用インバータ１５の構成及び動作について図３、図４を用い説明する。
【００１６】
巻上用インバータ１５は主電源３相交流を直流に変換する整流部２１と、整流コンデンサ２２、周波数変換を行なう駆動素子部２３と回生エネルギーを熱エネルギーにて消費する回生エネルギー処理部２４、回生エネルギー処理部２４内の回生駆動スイッチ２５と回生抵抗２６、直流母線間電圧ＶＤＣの変化を読取る電圧モニタ部２７で構成される。
【００１７】
入力装置１４からの操作信号に応じ、巻上・横行インバータ制御部１３が駆動素子部２３に対してインバータ駆動制御信号を出力し、巻上誘導電動機４に必要な周波数、電圧を加え、ワイヤーロープ２が巻かれたドラム２８を回転させ荷物を移動させる。巻下げもしくは巻上減速が行われる時、巻上誘導電動機４が発電機になり回生エネルギーが発生し、整流コンデンサ２２に電荷として蓄えられ、直流母線間電圧ＶＤＣが上昇する。このまま放置すると整流コンデンサ２２に過電圧が印加され、巻上用インバータ１５が破損してしまうので、電圧モニタ部２７が直流母線間電圧ＶＤＣを監視する電圧モニタ信号を巻上・横行インバータ制御部１３に出力する。
【００１８】
巻上・横行インバータ制御部１３は、電圧モニタ信号を監視し回生駆動電圧まで上昇した場合、回生駆動スイッチ２５を駆動する回生駆動信号を出力し、回生抵抗２６にて電力消費を行なわせ直流母線間電圧ＶＤＣを降下させる。そして電圧モニタ信号が回生駆動電圧以下に降下したとき回生駆動信号を遮断する。遮断後、再び回生エネルギーが発生すれば、直流母線間電圧ＶＤＣが上昇する。
【００１９】
回生エネルギーが発生する巻下げもしくは巻上減速は連続動作なので、回生駆動信号は出力・遮断を繰り返す。すなわち、図４のように回生駆動信号は1周期Δ時間のパルス信号の繰り返しとなる。
【００２０】
荷重を判別する方法は、巻上用装置５の個体差や電源の電圧変動に影響を受け、ばらつきが発生する電流により荷重を判断させず、巻上用装置５の個体差や電源の電圧変動の影響を受けず、ばらつきが発生しない回生駆動信号すなわち回生抵抗２６の通電率によって荷重を判断させる。ここで、巻上減速時は回生エネルギーの発生が微小なので無視することができる。
【００２１】
回生抵抗２６の通電率により荷重を判断するメカニズムを以下に説明する。図３のように質量Ｍ[ｋｇ]がｈ[ｍ]巻下げ方向(鉛直方向)に移動すると、下記式の位置エネルギーが回生される。
【数１】
【００２２】
生じた回生エネルギーＥＴ[Ｊ]は機械損を含む巻上誘導電動機４の効率損ＥＭ[Ｊ]、駆動素子部２３の熱損ＥＩ[Ｊ]、回生抵抗２６による熱消費ＥＲ[Ｊ]、整流コンデンサ２２の抵抗成分の熱損ＥＣ[Ｊ]で消費されるので次式が得られる。
【数２】
【００２３】
機械損を含む巻上誘導電動機４の効率損ＥＭ[Ｊ]は、次式で求めることができる。
【数３】
【００２４】
駆動素子部２３の熱損ＥＩ[Ｊ]は、次式で求められる。
【数４】
【００２５】
回生抵抗２６による熱消費ＥＲ[Ｊ]は、図２の１周期Δ当たりの消費電力をＰΔとして、次式で求められる。
【数５】
【００２６】
整流コンデンサ２２の抵抗成分の熱損ＥＣ[Ｊ]は、次式で求めることができるが微少なので、計算上は無視する。
【数６】
【００２７】
（数２）に（数１）、（数５）を代入し、また（数２）のＥＣは微小なので0として、次式のように質量Ｍで展開する。
【数７】
【００２８】
すると、次式を得ることができる。
【数８】
【００２９】
（数８）のＰＭ、ＰＩ、ＲＢＲ、ＶＢＲ、ｇはあらかじめ事前に値を得られる。また、ＶＲＨ、Ｄは巻上・横行インバータ制御部２１にて読み取れるので、質量Ｍすなわち荷重を判断することができる。例えば、ｇ＝9.80[ｍ/ｓ２]、ＶＲＨ＝0.1[ｍ/ｓ]、ＶＢＲ＝700[Ｖ]、ＲＢＲ＝２０［Ω］、Ｄ＝40[％]、ＰＭ＝4700[Ｗ]、ＰＩ＝300[Ｗ]の時の荷重は15.1[ｔ]と判断できる。
【００３０】
以上により、巻上用装置５の個体差や電源の電圧変動に影響を受けず、精度の良い荷重情報を得ることができる。
【００３１】
また、特別な装置を用いることがないので、コストの低減を図れる。
【００３２】
さらに、荷重だけではなく、例えば巻上誘導電動機の効率損ＰＭ以外のデータが事前に存在すれば、回生抵抗通電率Ｄと巻下げ速度ＶＲＨを測定することで、巻上誘導電動機の効率損ＰＭを測定できる。
【符号の説明】
【００３３】
１…インバータ式クレーン装置、２…クレーンフック、３…ワイヤーロープ、４…巻上誘導電動機、５…巻上用装置、６…横行誘導電動機、７…横行用装置、８…横行用ガーダー、９…走行誘導電動機、１０…走行用装置、１１…走行用ガーダー、１２…巻上・横行用インバータ装置、１３…巻上・横行インバータ制御部、１４…入力装置、１５…巻上用インバータ、１６…横行用インバータ、１７…誘導電動機用ブレーキ、１８…走行用インバータ装置、１９…走行インバータ制御部、２０…走行用インバータ、２１…整流部、２２…整流コンデンサ、２３…駆動素子部、２４…回生エネルギー処理部、２５…回生駆動スイッチ、２６…回生抵抗、２７…電圧モニタ部、２８…ドラム
【特許請求の範囲】
【請求項１】
インバータ制御部と、
前記インバータ制御部に制御される巻上用インバータ部と、
前記巻上用インバータ部によって駆動させられるクレーンフックの取り付けられたワイヤーロープの巻上動作及び巻下動作を行う巻上誘導電動機と、
が備えられた巻上機であって、
前記巻上用インバータ部には、
周波数変換を行なう駆動素子部と、
回生駆動スイッチと、
回生抵抗と、
直流母線間電圧ＶＤＣを検知する電圧モニタ部と、
が備えられ、
前記インバータ制御部は、前記回生抵抗の通電率に応じて荷重を算出することを特徴とする巻上機。
【請求項２】
前記インバータ制御部は、前記電圧モニタ部が検出した前記直流母線間電圧ＶＤＣが所定値以上になった場合に、前記回生駆動スイッチを駆動させて前記回生抵抗に通電させることを特徴とする請求項１に記載の巻上機。
【請求項３】
巻上及び巻下動作を行なう為の、誘導電動機とワイヤーロープを備えた巻上機において、
巻上る負荷の荷重を回生エネルギーに基づいて算出する手段を備えることを特徴とする巻上機。
【請求項１】
インバータ制御部と、
前記インバータ制御部に制御される巻上用インバータ部と、
前記巻上用インバータ部によって駆動させられるクレーンフックの取り付けられたワイヤーロープの巻上動作及び巻下動作を行う巻上誘導電動機と、
が備えられた巻上機であって、
前記巻上用インバータ部には、
周波数変換を行なう駆動素子部と、
回生駆動スイッチと、
回生抵抗と、
直流母線間電圧ＶＤＣを検知する電圧モニタ部と、
が備えられ、
前記インバータ制御部は、前記回生抵抗の通電率に応じて荷重を算出することを特徴とする巻上機。
【請求項２】
前記インバータ制御部は、前記電圧モニタ部が検出した前記直流母線間電圧ＶＤＣが所定値以上になった場合に、前記回生駆動スイッチを駆動させて前記回生抵抗に通電させることを特徴とする請求項１に記載の巻上機。
【請求項３】
巻上及び巻下動作を行なう為の、誘導電動機とワイヤーロープを備えた巻上機において、
巻上る負荷の荷重を回生エネルギーに基づいて算出する手段を備えることを特徴とする巻上機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１１−１０５４７１（Ｐ２０１１−１０５４７１Ａ）
【公開日】平成２３年６月２日（２０１１．６．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２６３４７３（Ｐ２００９−２６３４７３）
【出願日】平成２１年１１月１９日（２００９．１１．１９）
【出願人】（５０２１２９９３３）株式会社日立産機システム (1,140)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年６月２日（２０１１．６．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１１月１９日（２００９．１１．１９）
【出願人】（５０２１２９９３３）株式会社日立産機システム (1,140)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]