振動制御機構
【課題】ロッキング動や水平面内における捩れ運動のような回転を伴う振動を制御するための有効適切な振動制御機構を提供する。
【解決手段】構造体（建物１）を固定端に対して免震装置（バネ２）により免震支持するとともに、構造体と固定端との間に複数のダンパーを設置して該ダンパーにより構造体が固定端に対して回転を伴う振動を生じることを抑制する。前記ダンパーとして構造物の振動により発電機が駆動されて抵抗力を生じる発電型ダンパー１０を用い、かつ各発電型ダンパーの発電機どうしを電気回路２０により並列接続する。電気回路には各発電機に流れる電流を制御することにより各発電型ダンパーが生じる抵抗力を制御する制御回路を組み込む。
【解決手段】構造体（建物１）を固定端に対して免震装置（バネ２）により免震支持するとともに、構造体と固定端との間に複数のダンパーを設置して該ダンパーにより構造体が固定端に対して回転を伴う振動を生じることを抑制する。前記ダンパーとして構造物の振動により発電機が駆動されて抵抗力を生じる発電型ダンパー１０を用い、かつ各発電型ダンパーの発電機どうしを電気回路２０により並列接続する。電気回路には各発電機に流れる電流を制御することにより各発電型ダンパーが生じる抵抗力を制御する制御回路を組み込む。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は建物等の構造体に対する振動制御に係わり、特に免震構造の建物におけるロッキング動のような回転を伴う振動を発電型ダンパーにより制御するための振動制御機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
周知のように、一般的な免震構造では水平方向の地震動に対しては免震装置の水平剛性が小さく長周期化するため加速度を大きく低減できるが、鉛直方向の上下動に対しては免震装置の鉛直剛性が大きいことから殆ど低減効果を発揮できない。
【０００３】
上下動に対する免震効果を高めるためには免震装置の鉛直剛性を小さくすれば良く、たとえば図８に模式的に示すように免震装置として鉛直方向に充分に柔らかいバネ２を用いて建物１を地盤や基礎（固定端）に対して上下方向に振動可能に免震支持すれば良いのであるが、その場合には次のような問題が生じる。
すなわち、建物１全体がいわゆる「ふかふかバネ状態」となり、建物１内での人の歩行荷重といった比較的小さな常時変動荷重に対しても図８（ａ）に示すように大きな振幅で上下動が生じて居住性が著しく低下してしまう。
また、図８（ｂ）に示すように、地震時の転倒モーメントによって建物１が鉛直面内において回転するようなロッキング動を生じてしまう。
【０００４】
上記の問題のうち、（ａ）のような「ふかふかバネ状態」による単なる上下動（回転を伴わない並進）に対しては、たとえば非特許文献１に示されているようにダンパーやブレーキ装置を設置することで改善する手法が提案されている。
【０００５】
また、（ｂ）のようなロッキング動（回転を伴う上下動）を防止するための手法としては非特許文献２に示されるものが提案されている。
これは，図９（ａ）に示すように上下免震対象の建物１の４隅部を２組４台のオイルダンパーＡ，Ｂにより支持するとともに、対角方向に配置した１組２台のオイルダンパーＡ，Ｂどうしをそれぞれ油圧回路Ｃにより接続するものであり、その油圧回路Ｃを図９（ｂ），（ｃ）に示すように双方のピストンの上下にたすき掛け配管したものである。
これによれば、（ｂ）に示すように建物１が単に上下動（並進）した場合には油圧回路Ｃにオイルが自由に流れるので双方のオイルダンパーＡ，Ｂは同方向に抵抗なく作動するが、（ｃ）に示すようにロッキング動に対しては各オイルダンパーＡ，Ｂでのオイルの流れる方向が逆になるので双方がロックされて逆位相での作動が拘束され、これによりロッキング動を抑制することが可能となる。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】山崎ほか、「高性能上下免震床構法の開発」、日本建築学会大会学術講演梗概集、2009年8月。
【非特許文献２】露木ほか、「３次元免震建物の開発 その３ ロッキング抑制装置付オイルダンパーの解析と実験」、日本建築学会大会学術講演梗概集（中国）、2008年9月。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上下免震における単なる上下動（並進）は非特許文献１に示されるような手法により比較的容易に改善可能であるが、ロッキング動を制御することは必ずしも容易ではない。
特に、非特許文献２に示されているようなオイルダンパーによるロッキング動の抑制手法は原理的には合理的ではあるものの、建物の平面形状や荷重分布が複雑な場合にはオイルダンパーの配置や油圧回路の配管経路を厳密に設定する必要があるのでその設計は容易ではないし、また油圧回路が長くなると流通抵抗によるロスや動作遅延も無視し得ず、その点では充分に有効であるとは言い難いものである。
【０００８】
なお、ロッキング動と同様に回転を伴う振動は上下方向のみならず水平方向の振動においても起こり得るものであって、たとえば重心位置が平面的な中心位置から大きく偏心しているような免震建物の場合には地震時の水平振動が水平面内において捩れるような回転を伴うものとなる場合があるが、従来一般の免震建物ではそのような回転を伴う水平振動の制御は特に考慮されていないし、上記のロッキング動（鉛直面内における回転を伴う振動）と同様にそれに対する有効な改善手法も確立されていないのが実状である。
【０００９】
上記事情に鑑み、本発明はロッキング動や水平面内における捩れ運動のような回転を伴う振動を制御するための有効適切な振動制御機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１記載の発明は、構造体を固定端に対して免震装置により免震支持するとともに、前記構造体と固定端との間に複数のダンパーを設置して該ダンパーにより前記構造体が前記固定端に対して回転を伴う振動を生じることを抑制する振動制御機構であって、前記ダンパーとして前記構造物の振動により発電機が駆動されて抵抗力を生じる発電型ダンパーを用い、かつ各発電型ダンパーの発電機どうしを電気回路により並列接続してなることを特徴とする。
【００１１】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明の振動制御機構であって、前記電気回路に、各発電機に流れる電流を制御することにより各発電型ダンパーが生じる抵抗力を制御する制御回路を組み込んでなることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明では複数の発電型ダンパーどうしを電気的に並列接続するだけで各発電型ダンパーの逆位相での作動が拘束され、それによりロッキング動や水平面内での捩れ振動のような回転を伴う振動を有効に防止することができる。
したがって本発明によれば、従来のオイルダンパーによるこの種の機構では不可避である油圧回路によるロスや動作遅延が生じることはないし、各発電型ダンパーの設置位置や電気回路の構成についての制約を受けることもなく、またパッシブ型の機構であるので外部から電気エネルギーを供給する必要はなく、使用部品も従来から実績のある安価な汎用製品を使用可能であって信頼性が高く経年変化の恐れもなく、以上のことから従来のオイルダンパーによるものに比べて遙かに有効であり合理的である。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の振動制御機構の実施形態を示す図である。
【図２】同、発電型ダンパーを示す図である。
【図３】同、発電型ダンパーの作動状況の説明図である。
【図４】同、発電型ダンパーの設置パターンの例を示す図である。
【図５】本発明の振動制御機構の他の実施形態を示す図である。
【図６】同、変形例を示す図である。
【図７】同、変形例を示す図である。
【図８】上下免震構造における振動パターンを示す図である。
【図９】従来のロッキング抑制手法を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の第１実施形態である振動制御機構を図１〜図３に示す。これは建物１を免震装置としてのバネ２によって鉛直方向に振動可能に免震支持するとともに、その建物１のロッキング動を複数の発電型ダンパー１０により抑制することを基本とするものである。
【００１５】
まず本発明において用いる発電型ダンパー１０について図２を参照して説明する。これは本出願人が先に特願2008-107740において提案したものであって、図２（ａ）に示すように互いに離接する方向に相対振動する構造体Ｉ（本実施形態では地盤ないし基礎に該当）と構造体II（同、建物１に該当）との間に介装されるものである。
【００１６】
この発電型ダンパー１０は、構造体Ｉに対して固定された発電機としての直流モーター１２と、直流モーター１２に付設された制御回路１３と、直流モーター１２に対して振動系の振動（構造体Ｉ、IIどうしが互いに離接するような相対振動）を伝達して回転軸を回転させるための伝達機構としてのボールねじ機構１４とからなる。
【００１７】
直流モーター１２は回転軸が回転させられることによって電磁誘導作用によって発電機として機能し、その際には内蔵コイルの両端子間に起電力（電圧）が生じてその起電力に応じた誘導電流が制御回路１３に流れるものである。
この場合、直流モーター１２に生じる起電力は回転軸の回転速度に比例するものであり、したがってその起電力はボールねじ機構１４を介して直流モーター１２に伝達される振動系の加振速度ｘ・に比例するものとなる。（なお、加振速度は本来は図中に示すようにｘの上部に・が付く記号で表すべきものであるが、本文中では便宜的に上記のようにｘ・として表すこととする。）
【００１８】
ボールねじ機構１４はボールねじ軸１５とボールナット１６からなる周知の機構である。ボールねじ軸１５は、その一端部が軸受１７を介して構造体Ｉにより回転自在に支持されて直流モーター１２の回転軸に連結されているとともに、他端部は構造体IIに対して軸方向に変位可能とされている。ボールナット１６はボールねじ軸１５に螺合した状態で構造体IIに固定されている。
したがってこのボールねじ機構１４は、構造体Ｉ、II間に互いに離接する方向の相対振動が生じた際には、ボールナット１６がボールねじ軸１５に対して軸方向に変位し、それによりボールねじ軸１５が強制的に回転せしめられてそれに連結されている直流モーター１２の回転軸が回転せしめられるようになっている。つまり、ボールねじ機構１４は振動系の振動を回転運動に変換して直流モーター１２に伝達するものであり、それにより直流モーター１２の回転軸を強制回転させて発電機として機能せしめて起電力を生じさせるものである。
なお、ボールねじ軸１５と直流モーター１２との間にたとえば遊星歯車を用いた増速ギア等による適宜の増速機構を設置することにより、振動系の振動を増速して直流モーター１２に伝達するようにしても良い。
【００１９】
制御回路１３はコイルとコンデンサーと抵抗器とが直列接続されたいわゆるＬＣＲ直列回路であって、直流モーター１２に起電力が生じることによって両端子間に流れる誘導電流がこの制御回路１３により制御され、それにより直流モーター１２が生じる反力、つまりは振動系に対して制動力として作用する抵抗力Ｆが制御されるものである。
【００２０】
そして、上記の発電型ダンパー１０は、図２（ｂ）に示すように、コイルのインダクタンスＬに反比例するバネ剛性ｋを有するバネ要素と、抵抗器の抵抗値Ｒに反比例する減衰係数ｃを有する減衰要素と、コンデンサーのキャパシタンスＣに比例する慣性質量ψを有する慣性質量要素を備えたダンパーと等価の特性を有するものである。
換言すれば、制御回路１３を構成しているコイルのインダクタンスＬ、コンデンサーのキャパシタンスＣ、抵抗器の抵抗値Ｒを、直流モーター１２（発電機）の特性値として定まる係数αを用いてそれぞれ図中の関係により決定することにより、この発電型ダンパー１０はバネ剛性ｋのバネ要素、慣性質量ψの慣性質量要素、減衰係数ｃの減衰要素を備えたダンパーとして機能するものとなる。
【００２１】
なお、上記の係数αは、加振速度ｘ・に対する起電力の比を表す係数K1と、回路電流に対する反力の比を表す係数K2との積として表されるものであり、それらの係数K1,K2は、ボールねじ機構１４のリードLd、増速ギア比n、直流モーター１２のトルク定数Kt、直動・回転変換効率ηとすると、次式で求められるものである。
【００２２】
【数１】
【００２３】
このように、上記の発電型ダンパー１０においては、制御回路３を構成するコイル、コンデンサー、抵抗器の各諸元Ｌ，Ｃ，Ｒが、それぞれ機械的な振動モデルを構成する各要素の諸元ｋ，ψ，ｃに対応するものである。
このことは、慣性質量のないコンデンサーが質量効果を生み、粘性減衰をもたない抵抗器が減衰効果を生み、バネ剛性をもたないコイルが剛性を生むことを意味する。
そして、それら各要素を自由に組み合わせることで、機械装置としての実態のない単なる制御回路１３を直流モーター１２（発電機）に接続するだけで、主振動系に対する優れた応答制御効果が得られる機構を構成できることになる。
【００２４】
たとえば、上記の制御回路１３からコイルを省略した場合には、Ｌ→０ によりｋ→∞ となり、これはバネを設けないことと等価である。また、抵抗を省略した場合には、Ｒ→０から ｃ→∞ となり、これは粘性減衰ダンパーを設けないことと等価である。さらに、コンデンサーを省略した場合には、Ｃ→０ から ψ→０ となり、これは慣性質量ダンパーを設けないことと等価である。
逆に、コイルのみ、抵抗のみ、コンデンサーのみをそれぞれ単独で設ける場合には、それらの各電気的要素がそれぞれバネ、減衰、慣性質量ダンパーという機械的要素に対応してそれらを単独に設けることと等価である。
当然ながら、制御回路１３を遮断した場合には電流が流れないので抵抗力は生じないことになり、ダンパーとして機能しないものとなる。また、制御回路１３を省略して端子間を短絡させた場合にはわずかな内部抵抗だけが負荷となるので大きな電流が流れて抵抗力が極めて大きくなる。
【００２５】
本第１実施形態では、上記の発電型ダンパー１０を図１に示すように建物１の底部の少なくとも４隅部に設置してそれらの全体を電気回路２０により並列接続することを主眼とする。
但し、本第１実施形態においては各発電型ダンパー１０における上記の制御回路１３は必要としないので、それを取り外したうえで各直流モーター１２の端子間に単に結線を行えば良い。
また、全ての直流モーター１２を電気的に並列接続する限りにおいて電気回路２０における結線パターンは任意であり、たとえば（ｂ）に示すように各発電型ダンパー１０の位置を頂点とする四角形に結線することでも良いし、あるいは（ｃ）に示すように対角線に沿うようにＸ状に結線することでも良い。
【００２６】
このような構成により、本実施形態の振動制御機構は建物１の振動パターンに応じて次のように作動する。
【００２７】
図３（ａ）に示すような上下動（回転を伴わない単なる並進）に対しては、全ての発電型ダンパー１０が同方向に同一変位するので各直流モーター１２の起電力が同一となり、したがって各端子間には電流が流れないので抵抗力Ｆは生じない。
つまり、この場合は図９（ｂ）に示したように対のオイルダンパーＡ，Ｂによる場合においてそれらの間にオイルが自由に流れて抵抗力を生じずダンパーとして機能しないことと等価である。但し、発電型ダンパー１０ではボールねじ機構１４による機械的な摩擦抵抗が多少はあるので、その摩擦抵抗により歩行などの小さな加振入力に対する抵抗力は期待できる。
なお、建物１が上下動しつつ傾いて各発電型ダンパー１０の変位が同一方向ではあるが不均等となった場合には、各直流モーター（発電機）１２の起電力に差が生じて各直流モーター１２には平均電圧からの差分（電位差）に比例した電流が流れるので、各発電型ダンパー１０にはその差分に応じた反力（抵抗力Ｆ）が生じる。その反力は各ダンパー位置での相対速度の差を減少させる向きに作用し、したがって各発電型ダンパー１０は建物１の傾きを解消させるように作動することになる。
【００２８】
一方、図３（ｂ）に示すようなロッキング動に対しては、浮き上がり側（上方変位側）と押し込み側（下方変位側）で逆向きの起電力がロッキング動の振幅に比例して生じるので、この場合は各直流モーター１２を直列に接続したことになり、電気回路２０には各直流モータ１２の内部抵抗のみを負荷とする大電流が流れて各直流モーター１２にはその電流値に比例した大きな抵抗力Ｆが生じ、その抵抗力Ｆは変位を戻す方向に作用するので各発電型ダンパー１０の全体によりロッキング動が抑制される。これは、図９（ｃ）に示したようにオイルが流れないためにオイルダンパーＡ，Ｂがロックされて逆位相では作動しないことと等価である。
【００２９】
以上のように、本第１実施形態の振動制御機構によれば、複数の発電型ダンパー１０どうしを電気的に並列接続するだけで優れたロッキング抑制効果が得られるものであるし、各発電型ダンパー１０の設置位置や電気回路の構成についての制約を受けることもない。
特に従来のオイルダンパーによる場合と比較すれば、オイルダンパーによる場合には油圧配管の延長が長くなると各イルダンパーの作動が遅延することが不可避であるし、配管抵抗や配管膨張による油圧ロスも無視し得ないが、本実施形態によれば各発電型ダンパー１０を電気的に同期作動させるのでそのような問題は生じないから、オイルダンパーによるものに比べて遙かに有効であり、合理的である。
勿論、本発明の振動制御機構は直流モーター（発電機）１２や電気回路２０を有するもののあくまでパッシブ型であって外部から電気エネルギーを供給する必要はないし、使用部品も従来から実績のある安価な汎用製品を使用可能であり、信頼性が高く経年変化の恐れもないから、建物１の上下免震構造に適用するものとして最適である。
【００３０】
なお、各方向のロッキング動を防止するためには上記第１実施形態のように４台の発電型ダンパー１０を建物１の４隅部（可及的に外周側）に設置することが有利であるが、ロッキング動が生じる方向が特定されてその方向のロッキング動を制御するだけで充分な場合には少なくとも１組２台の発電型ダンパー１０を設置することで充分である。
但し、さらに多数の発電型ダンパー１０を設置しても勿論良く、たとえば図４に示すように所望台数の発電型ダンパー１０を所望位置に任意に設置しても良い。その場合も全ての発電型ダンパー１０を電気回路２０により単に電気的に並列接続するだけで同様に機能する。
【００３１】
次に図５〜図７を参照して第２実施形態を説明する。
上記第１実施形態では、図２に示した発電型ダンパー１０における制御回路１３を省略して各直流モーター１２どうしを電気回路２０により単に並列接続したが、以下の第２実施形態では各発電型ダンパー１０に流れる電流を制御するための所望の制御回路１３を電気回路２０に組み込むことにより、第１実施形態と同様のロッキング抑制効果が得られることに加えて、各発電型ダンパー１０に上下方向並進時のダンパー性能をもたせたものである。
【００３２】
図５に示すものは、各発電型ダンパー１０ごとにそれぞれの発電型ダンパー１０の電流を制御するための制御回路１３を設置するとともに、その制御回路１３を抵抗Ri（R1、R2、…）のみにより構成して電気回路２０に並列に組み込んだものである。なお、各制御回路１３は図５に示しているように電気回路２０に対して組み込むことでも良いし、各直流モーター１２の端子間に電気回路２０とともに直接的に接続することでも勿論良い。
この場合には、図２に示したように各発電型ダンパー１０が抵抗Riに反比例する減衰係数ｃを持つダンパーとして機能するものとなり、その減衰係数ｃは次式となる（R0はモーターの内部抵抗。α、K1、K2については[数１]参照）。換言すれば、発電型ダンパー１０に減衰係数ｃをもたせるためには次式により決定される抵抗Riからなる制御回路１３を各発電型ダンパー１０に対して接続すれば良い。
【００３３】
【数２】
【００３４】
図６に示すものは、各発電型ダンパー１０に接続する上記の抵抗Riをまとめて電気回路２０に設置するようにしたものである。この場合、まとめて設置するべき抵抗Ｒは、図５に示したように個々に設置するべき抵抗をRiに対して次式の関係となるように設定すれば良い。
【００３５】
【数３】
【００３６】
図７は制御回路１３を図２に示したようなコイルと抵抗とコンデンサからなるＬＣＲ回路としたものであり、（ａ）はそのような制御回路１３を各発電型ダンパー１０ごとに設置したもの、（ｂ）は電気回路２０にまとめて設置したものであり、いずれの場合も各発電型ダンパー１０が図２に示したものと同様に所望の慣性質量ψと減衰係数ｃとバネ剛性ｋを有するものとなる。
【００３７】
本第２実施形態によれば、第１実施形態と同様に建物１の外周部に少なくとも１組２台の発電機型ダンパー１０を設置することでロッキング動と上下動を有効に抑制できるとともに、建物１の規模や形態、要求される振動特性に応じて所望性能を有する所望台数の発電型ダンパー１０を所望位置に最適配置して各発電型ダンパー１０をそれぞれの設置位置に応じて最適に作動させる設定とすることにより、建物１全体の振動を最適かつ幅広く制御することが可能となる。
【００３８】
「設計例」
ボールねじ機構１４のリードLd＝12mm、増速ギア比n＝5、トルク定数Kt＝1.02Nm/A、直動・回転変換効率η＝0.95、内部抵抗R0＝0.63Ω、外部抵抗なし（Ri＝0）の発電型ダンパー１０を２台使用した場合、等価な減衰係数は[数２]からc＝1.2×106Ns/m＝120kN/kineとなり、この場合における最大荷重は252kNにもなる。これは図９に示したオイルダンパーの加振実験で得られた最大荷重の２倍以上にもなる。
【００３９】
以上で本発明の第１、第２実施形態を説明したが、本発明はさらに以下に列挙するような変形や応用が可能である。
【００４０】
本発明では発電型ダンパー１０のボールねじ機構１４にフライホイール（回転錘）を一体化することが考えられる。それにより、ボールねじ軸１５の回転によりフライホイールの回転慣性モーメントによって回転角速度の変化に比例した抵抗トルクが生じ、それがねじ軸方向の抵抗力に変換される。このメカニズムにより、ダンパー軸方向の相対加速度に比例した抵抗力（反力）が得られるが、この際の摩擦抵抗力はフライホイールの回転慣性モーメントが大きいほど、ボールねじ機構のリードが小さいほど、振動数が高くなるほど増大する傾向があるから、この摩擦抵抗力以下の荷重に対してはダンパーが作動せず固定されたと同じ状態になる。したがって歩行荷重などのように建物の重量に比べてわずかな荷重変動に対してはダンパーが作動せず、「ふかふかバネ状態」になることを防止することができる。
【００４１】
上記実施形態は建物１の上下免震におけるロッキング動の抑制を対象としたものであるが、本発明の振動制御機構は水平面内で回転を伴う捩れ振動を抑制する場合にも適用可能である。具体的には、複数の発電型ダンパー１０を水平に設置して免震対象の構造体の各部を水平方向に振動可能に支持するとともに、各発電型ダンパー１０を電気的に並列接続することによってそれらの逆位相での作動を拘束すれば良く、これににより水平面内における回転を拘束することができる。この場合、各発電型ダンパー１０の位置は想定される回転中心から可及的に遠い位置とすることが回転を拘束するうえで有利である。
【００４２】
上記実施形態は免震建物への適用例であるが、本発明は免震建物に適用するのみならず、たとえば嫌振機器を対象とする免震装置のように振動制御を必要とする各種構造体に対して広く適用可能であるし、各部の構成や具体的な諸元は振動制御の目的や要求性能に応じて最適設計すれば良い。
たとえば、上記実施形態では建物１の上下方向の振動をボールねじ機構１４を介して回転運動に変換して発電機としての直流モーター１２に伝達するようにしたが、発電機を駆動できるものであればボールねじ機構１４に限らず適宜の伝達機構が採用可能である。
勿論、本発明の振動制御機構を鉛直方向と水平方向の双方に対して設置することにより、鉛直回転と水平回転の双方を同時に制御することが可能である。
【００４３】
本発明において用いる発電型ダンパーとしては上記実施形態のように発電機として直流モーター１２を用いるものに限らず、ソレノイドコイルを発電機として用いることも可能である。
また、発電型ダンパーに生じる変位が小さい場合には、電磁誘導作用ではなく圧電効果により作動する素子（ピエゾアクチュエーター）を発電機として用いることも可能である。
勿論、発電機に流れる電流を制御するための制御回路１３の構成は、第１実施形態のようにそれを省略することも含めて様々な設計的変更が可能であることは当然である。
【符号の説明】
【００４４】
１ 建物（免震対象の構造体）
２ バネ（免震装置）
１０ 発電型ダンパー
１２ 直流モーター(発電機）
１３ 制御回路
１４ ボールねじ機構
１５ ボールねじ軸
１６ ボールナット
１７ 軸受
２０ 電気回路
【技術分野】
【０００１】
本発明は建物等の構造体に対する振動制御に係わり、特に免震構造の建物におけるロッキング動のような回転を伴う振動を発電型ダンパーにより制御するための振動制御機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
周知のように、一般的な免震構造では水平方向の地震動に対しては免震装置の水平剛性が小さく長周期化するため加速度を大きく低減できるが、鉛直方向の上下動に対しては免震装置の鉛直剛性が大きいことから殆ど低減効果を発揮できない。
【０００３】
上下動に対する免震効果を高めるためには免震装置の鉛直剛性を小さくすれば良く、たとえば図８に模式的に示すように免震装置として鉛直方向に充分に柔らかいバネ２を用いて建物１を地盤や基礎（固定端）に対して上下方向に振動可能に免震支持すれば良いのであるが、その場合には次のような問題が生じる。
すなわち、建物１全体がいわゆる「ふかふかバネ状態」となり、建物１内での人の歩行荷重といった比較的小さな常時変動荷重に対しても図８（ａ）に示すように大きな振幅で上下動が生じて居住性が著しく低下してしまう。
また、図８（ｂ）に示すように、地震時の転倒モーメントによって建物１が鉛直面内において回転するようなロッキング動を生じてしまう。
【０００４】
上記の問題のうち、（ａ）のような「ふかふかバネ状態」による単なる上下動（回転を伴わない並進）に対しては、たとえば非特許文献１に示されているようにダンパーやブレーキ装置を設置することで改善する手法が提案されている。
【０００５】
また、（ｂ）のようなロッキング動（回転を伴う上下動）を防止するための手法としては非特許文献２に示されるものが提案されている。
これは，図９（ａ）に示すように上下免震対象の建物１の４隅部を２組４台のオイルダンパーＡ，Ｂにより支持するとともに、対角方向に配置した１組２台のオイルダンパーＡ，Ｂどうしをそれぞれ油圧回路Ｃにより接続するものであり、その油圧回路Ｃを図９（ｂ），（ｃ）に示すように双方のピストンの上下にたすき掛け配管したものである。
これによれば、（ｂ）に示すように建物１が単に上下動（並進）した場合には油圧回路Ｃにオイルが自由に流れるので双方のオイルダンパーＡ，Ｂは同方向に抵抗なく作動するが、（ｃ）に示すようにロッキング動に対しては各オイルダンパーＡ，Ｂでのオイルの流れる方向が逆になるので双方がロックされて逆位相での作動が拘束され、これによりロッキング動を抑制することが可能となる。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】山崎ほか、「高性能上下免震床構法の開発」、日本建築学会大会学術講演梗概集、2009年8月。
【非特許文献２】露木ほか、「３次元免震建物の開発 その３ ロッキング抑制装置付オイルダンパーの解析と実験」、日本建築学会大会学術講演梗概集（中国）、2008年9月。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上下免震における単なる上下動（並進）は非特許文献１に示されるような手法により比較的容易に改善可能であるが、ロッキング動を制御することは必ずしも容易ではない。
特に、非特許文献２に示されているようなオイルダンパーによるロッキング動の抑制手法は原理的には合理的ではあるものの、建物の平面形状や荷重分布が複雑な場合にはオイルダンパーの配置や油圧回路の配管経路を厳密に設定する必要があるのでその設計は容易ではないし、また油圧回路が長くなると流通抵抗によるロスや動作遅延も無視し得ず、その点では充分に有効であるとは言い難いものである。
【０００８】
なお、ロッキング動と同様に回転を伴う振動は上下方向のみならず水平方向の振動においても起こり得るものであって、たとえば重心位置が平面的な中心位置から大きく偏心しているような免震建物の場合には地震時の水平振動が水平面内において捩れるような回転を伴うものとなる場合があるが、従来一般の免震建物ではそのような回転を伴う水平振動の制御は特に考慮されていないし、上記のロッキング動（鉛直面内における回転を伴う振動）と同様にそれに対する有効な改善手法も確立されていないのが実状である。
【０００９】
上記事情に鑑み、本発明はロッキング動や水平面内における捩れ運動のような回転を伴う振動を制御するための有効適切な振動制御機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１記載の発明は、構造体を固定端に対して免震装置により免震支持するとともに、前記構造体と固定端との間に複数のダンパーを設置して該ダンパーにより前記構造体が前記固定端に対して回転を伴う振動を生じることを抑制する振動制御機構であって、前記ダンパーとして前記構造物の振動により発電機が駆動されて抵抗力を生じる発電型ダンパーを用い、かつ各発電型ダンパーの発電機どうしを電気回路により並列接続してなることを特徴とする。
【００１１】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明の振動制御機構であって、前記電気回路に、各発電機に流れる電流を制御することにより各発電型ダンパーが生じる抵抗力を制御する制御回路を組み込んでなることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明では複数の発電型ダンパーどうしを電気的に並列接続するだけで各発電型ダンパーの逆位相での作動が拘束され、それによりロッキング動や水平面内での捩れ振動のような回転を伴う振動を有効に防止することができる。
したがって本発明によれば、従来のオイルダンパーによるこの種の機構では不可避である油圧回路によるロスや動作遅延が生じることはないし、各発電型ダンパーの設置位置や電気回路の構成についての制約を受けることもなく、またパッシブ型の機構であるので外部から電気エネルギーを供給する必要はなく、使用部品も従来から実績のある安価な汎用製品を使用可能であって信頼性が高く経年変化の恐れもなく、以上のことから従来のオイルダンパーによるものに比べて遙かに有効であり合理的である。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の振動制御機構の実施形態を示す図である。
【図２】同、発電型ダンパーを示す図である。
【図３】同、発電型ダンパーの作動状況の説明図である。
【図４】同、発電型ダンパーの設置パターンの例を示す図である。
【図５】本発明の振動制御機構の他の実施形態を示す図である。
【図６】同、変形例を示す図である。
【図７】同、変形例を示す図である。
【図８】上下免震構造における振動パターンを示す図である。
【図９】従来のロッキング抑制手法を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の第１実施形態である振動制御機構を図１〜図３に示す。これは建物１を免震装置としてのバネ２によって鉛直方向に振動可能に免震支持するとともに、その建物１のロッキング動を複数の発電型ダンパー１０により抑制することを基本とするものである。
【００１５】
まず本発明において用いる発電型ダンパー１０について図２を参照して説明する。これは本出願人が先に特願2008-107740において提案したものであって、図２（ａ）に示すように互いに離接する方向に相対振動する構造体Ｉ（本実施形態では地盤ないし基礎に該当）と構造体II（同、建物１に該当）との間に介装されるものである。
【００１６】
この発電型ダンパー１０は、構造体Ｉに対して固定された発電機としての直流モーター１２と、直流モーター１２に付設された制御回路１３と、直流モーター１２に対して振動系の振動（構造体Ｉ、IIどうしが互いに離接するような相対振動）を伝達して回転軸を回転させるための伝達機構としてのボールねじ機構１４とからなる。
【００１７】
直流モーター１２は回転軸が回転させられることによって電磁誘導作用によって発電機として機能し、その際には内蔵コイルの両端子間に起電力（電圧）が生じてその起電力に応じた誘導電流が制御回路１３に流れるものである。
この場合、直流モーター１２に生じる起電力は回転軸の回転速度に比例するものであり、したがってその起電力はボールねじ機構１４を介して直流モーター１２に伝達される振動系の加振速度ｘ・に比例するものとなる。（なお、加振速度は本来は図中に示すようにｘの上部に・が付く記号で表すべきものであるが、本文中では便宜的に上記のようにｘ・として表すこととする。）
【００１８】
ボールねじ機構１４はボールねじ軸１５とボールナット１６からなる周知の機構である。ボールねじ軸１５は、その一端部が軸受１７を介して構造体Ｉにより回転自在に支持されて直流モーター１２の回転軸に連結されているとともに、他端部は構造体IIに対して軸方向に変位可能とされている。ボールナット１６はボールねじ軸１５に螺合した状態で構造体IIに固定されている。
したがってこのボールねじ機構１４は、構造体Ｉ、II間に互いに離接する方向の相対振動が生じた際には、ボールナット１６がボールねじ軸１５に対して軸方向に変位し、それによりボールねじ軸１５が強制的に回転せしめられてそれに連結されている直流モーター１２の回転軸が回転せしめられるようになっている。つまり、ボールねじ機構１４は振動系の振動を回転運動に変換して直流モーター１２に伝達するものであり、それにより直流モーター１２の回転軸を強制回転させて発電機として機能せしめて起電力を生じさせるものである。
なお、ボールねじ軸１５と直流モーター１２との間にたとえば遊星歯車を用いた増速ギア等による適宜の増速機構を設置することにより、振動系の振動を増速して直流モーター１２に伝達するようにしても良い。
【００１９】
制御回路１３はコイルとコンデンサーと抵抗器とが直列接続されたいわゆるＬＣＲ直列回路であって、直流モーター１２に起電力が生じることによって両端子間に流れる誘導電流がこの制御回路１３により制御され、それにより直流モーター１２が生じる反力、つまりは振動系に対して制動力として作用する抵抗力Ｆが制御されるものである。
【００２０】
そして、上記の発電型ダンパー１０は、図２（ｂ）に示すように、コイルのインダクタンスＬに反比例するバネ剛性ｋを有するバネ要素と、抵抗器の抵抗値Ｒに反比例する減衰係数ｃを有する減衰要素と、コンデンサーのキャパシタンスＣに比例する慣性質量ψを有する慣性質量要素を備えたダンパーと等価の特性を有するものである。
換言すれば、制御回路１３を構成しているコイルのインダクタンスＬ、コンデンサーのキャパシタンスＣ、抵抗器の抵抗値Ｒを、直流モーター１２（発電機）の特性値として定まる係数αを用いてそれぞれ図中の関係により決定することにより、この発電型ダンパー１０はバネ剛性ｋのバネ要素、慣性質量ψの慣性質量要素、減衰係数ｃの減衰要素を備えたダンパーとして機能するものとなる。
【００２１】
なお、上記の係数αは、加振速度ｘ・に対する起電力の比を表す係数K1と、回路電流に対する反力の比を表す係数K2との積として表されるものであり、それらの係数K1,K2は、ボールねじ機構１４のリードLd、増速ギア比n、直流モーター１２のトルク定数Kt、直動・回転変換効率ηとすると、次式で求められるものである。
【００２２】
【数１】
【００２３】
このように、上記の発電型ダンパー１０においては、制御回路３を構成するコイル、コンデンサー、抵抗器の各諸元Ｌ，Ｃ，Ｒが、それぞれ機械的な振動モデルを構成する各要素の諸元ｋ，ψ，ｃに対応するものである。
このことは、慣性質量のないコンデンサーが質量効果を生み、粘性減衰をもたない抵抗器が減衰効果を生み、バネ剛性をもたないコイルが剛性を生むことを意味する。
そして、それら各要素を自由に組み合わせることで、機械装置としての実態のない単なる制御回路１３を直流モーター１２（発電機）に接続するだけで、主振動系に対する優れた応答制御効果が得られる機構を構成できることになる。
【００２４】
たとえば、上記の制御回路１３からコイルを省略した場合には、Ｌ→０ によりｋ→∞ となり、これはバネを設けないことと等価である。また、抵抗を省略した場合には、Ｒ→０から ｃ→∞ となり、これは粘性減衰ダンパーを設けないことと等価である。さらに、コンデンサーを省略した場合には、Ｃ→０ から ψ→０ となり、これは慣性質量ダンパーを設けないことと等価である。
逆に、コイルのみ、抵抗のみ、コンデンサーのみをそれぞれ単独で設ける場合には、それらの各電気的要素がそれぞれバネ、減衰、慣性質量ダンパーという機械的要素に対応してそれらを単独に設けることと等価である。
当然ながら、制御回路１３を遮断した場合には電流が流れないので抵抗力は生じないことになり、ダンパーとして機能しないものとなる。また、制御回路１３を省略して端子間を短絡させた場合にはわずかな内部抵抗だけが負荷となるので大きな電流が流れて抵抗力が極めて大きくなる。
【００２５】
本第１実施形態では、上記の発電型ダンパー１０を図１に示すように建物１の底部の少なくとも４隅部に設置してそれらの全体を電気回路２０により並列接続することを主眼とする。
但し、本第１実施形態においては各発電型ダンパー１０における上記の制御回路１３は必要としないので、それを取り外したうえで各直流モーター１２の端子間に単に結線を行えば良い。
また、全ての直流モーター１２を電気的に並列接続する限りにおいて電気回路２０における結線パターンは任意であり、たとえば（ｂ）に示すように各発電型ダンパー１０の位置を頂点とする四角形に結線することでも良いし、あるいは（ｃ）に示すように対角線に沿うようにＸ状に結線することでも良い。
【００２６】
このような構成により、本実施形態の振動制御機構は建物１の振動パターンに応じて次のように作動する。
【００２７】
図３（ａ）に示すような上下動（回転を伴わない単なる並進）に対しては、全ての発電型ダンパー１０が同方向に同一変位するので各直流モーター１２の起電力が同一となり、したがって各端子間には電流が流れないので抵抗力Ｆは生じない。
つまり、この場合は図９（ｂ）に示したように対のオイルダンパーＡ，Ｂによる場合においてそれらの間にオイルが自由に流れて抵抗力を生じずダンパーとして機能しないことと等価である。但し、発電型ダンパー１０ではボールねじ機構１４による機械的な摩擦抵抗が多少はあるので、その摩擦抵抗により歩行などの小さな加振入力に対する抵抗力は期待できる。
なお、建物１が上下動しつつ傾いて各発電型ダンパー１０の変位が同一方向ではあるが不均等となった場合には、各直流モーター（発電機）１２の起電力に差が生じて各直流モーター１２には平均電圧からの差分（電位差）に比例した電流が流れるので、各発電型ダンパー１０にはその差分に応じた反力（抵抗力Ｆ）が生じる。その反力は各ダンパー位置での相対速度の差を減少させる向きに作用し、したがって各発電型ダンパー１０は建物１の傾きを解消させるように作動することになる。
【００２８】
一方、図３（ｂ）に示すようなロッキング動に対しては、浮き上がり側（上方変位側）と押し込み側（下方変位側）で逆向きの起電力がロッキング動の振幅に比例して生じるので、この場合は各直流モーター１２を直列に接続したことになり、電気回路２０には各直流モータ１２の内部抵抗のみを負荷とする大電流が流れて各直流モーター１２にはその電流値に比例した大きな抵抗力Ｆが生じ、その抵抗力Ｆは変位を戻す方向に作用するので各発電型ダンパー１０の全体によりロッキング動が抑制される。これは、図９（ｃ）に示したようにオイルが流れないためにオイルダンパーＡ，Ｂがロックされて逆位相では作動しないことと等価である。
【００２９】
以上のように、本第１実施形態の振動制御機構によれば、複数の発電型ダンパー１０どうしを電気的に並列接続するだけで優れたロッキング抑制効果が得られるものであるし、各発電型ダンパー１０の設置位置や電気回路の構成についての制約を受けることもない。
特に従来のオイルダンパーによる場合と比較すれば、オイルダンパーによる場合には油圧配管の延長が長くなると各イルダンパーの作動が遅延することが不可避であるし、配管抵抗や配管膨張による油圧ロスも無視し得ないが、本実施形態によれば各発電型ダンパー１０を電気的に同期作動させるのでそのような問題は生じないから、オイルダンパーによるものに比べて遙かに有効であり、合理的である。
勿論、本発明の振動制御機構は直流モーター（発電機）１２や電気回路２０を有するもののあくまでパッシブ型であって外部から電気エネルギーを供給する必要はないし、使用部品も従来から実績のある安価な汎用製品を使用可能であり、信頼性が高く経年変化の恐れもないから、建物１の上下免震構造に適用するものとして最適である。
【００３０】
なお、各方向のロッキング動を防止するためには上記第１実施形態のように４台の発電型ダンパー１０を建物１の４隅部（可及的に外周側）に設置することが有利であるが、ロッキング動が生じる方向が特定されてその方向のロッキング動を制御するだけで充分な場合には少なくとも１組２台の発電型ダンパー１０を設置することで充分である。
但し、さらに多数の発電型ダンパー１０を設置しても勿論良く、たとえば図４に示すように所望台数の発電型ダンパー１０を所望位置に任意に設置しても良い。その場合も全ての発電型ダンパー１０を電気回路２０により単に電気的に並列接続するだけで同様に機能する。
【００３１】
次に図５〜図７を参照して第２実施形態を説明する。
上記第１実施形態では、図２に示した発電型ダンパー１０における制御回路１３を省略して各直流モーター１２どうしを電気回路２０により単に並列接続したが、以下の第２実施形態では各発電型ダンパー１０に流れる電流を制御するための所望の制御回路１３を電気回路２０に組み込むことにより、第１実施形態と同様のロッキング抑制効果が得られることに加えて、各発電型ダンパー１０に上下方向並進時のダンパー性能をもたせたものである。
【００３２】
図５に示すものは、各発電型ダンパー１０ごとにそれぞれの発電型ダンパー１０の電流を制御するための制御回路１３を設置するとともに、その制御回路１３を抵抗Ri（R1、R2、…）のみにより構成して電気回路２０に並列に組み込んだものである。なお、各制御回路１３は図５に示しているように電気回路２０に対して組み込むことでも良いし、各直流モーター１２の端子間に電気回路２０とともに直接的に接続することでも勿論良い。
この場合には、図２に示したように各発電型ダンパー１０が抵抗Riに反比例する減衰係数ｃを持つダンパーとして機能するものとなり、その減衰係数ｃは次式となる（R0はモーターの内部抵抗。α、K1、K2については[数１]参照）。換言すれば、発電型ダンパー１０に減衰係数ｃをもたせるためには次式により決定される抵抗Riからなる制御回路１３を各発電型ダンパー１０に対して接続すれば良い。
【００３３】
【数２】
【００３４】
図６に示すものは、各発電型ダンパー１０に接続する上記の抵抗Riをまとめて電気回路２０に設置するようにしたものである。この場合、まとめて設置するべき抵抗Ｒは、図５に示したように個々に設置するべき抵抗をRiに対して次式の関係となるように設定すれば良い。
【００３５】
【数３】
【００３６】
図７は制御回路１３を図２に示したようなコイルと抵抗とコンデンサからなるＬＣＲ回路としたものであり、（ａ）はそのような制御回路１３を各発電型ダンパー１０ごとに設置したもの、（ｂ）は電気回路２０にまとめて設置したものであり、いずれの場合も各発電型ダンパー１０が図２に示したものと同様に所望の慣性質量ψと減衰係数ｃとバネ剛性ｋを有するものとなる。
【００３７】
本第２実施形態によれば、第１実施形態と同様に建物１の外周部に少なくとも１組２台の発電機型ダンパー１０を設置することでロッキング動と上下動を有効に抑制できるとともに、建物１の規模や形態、要求される振動特性に応じて所望性能を有する所望台数の発電型ダンパー１０を所望位置に最適配置して各発電型ダンパー１０をそれぞれの設置位置に応じて最適に作動させる設定とすることにより、建物１全体の振動を最適かつ幅広く制御することが可能となる。
【００３８】
「設計例」
ボールねじ機構１４のリードLd＝12mm、増速ギア比n＝5、トルク定数Kt＝1.02Nm/A、直動・回転変換効率η＝0.95、内部抵抗R0＝0.63Ω、外部抵抗なし（Ri＝0）の発電型ダンパー１０を２台使用した場合、等価な減衰係数は[数２]からc＝1.2×106Ns/m＝120kN/kineとなり、この場合における最大荷重は252kNにもなる。これは図９に示したオイルダンパーの加振実験で得られた最大荷重の２倍以上にもなる。
【００３９】
以上で本発明の第１、第２実施形態を説明したが、本発明はさらに以下に列挙するような変形や応用が可能である。
【００４０】
本発明では発電型ダンパー１０のボールねじ機構１４にフライホイール（回転錘）を一体化することが考えられる。それにより、ボールねじ軸１５の回転によりフライホイールの回転慣性モーメントによって回転角速度の変化に比例した抵抗トルクが生じ、それがねじ軸方向の抵抗力に変換される。このメカニズムにより、ダンパー軸方向の相対加速度に比例した抵抗力（反力）が得られるが、この際の摩擦抵抗力はフライホイールの回転慣性モーメントが大きいほど、ボールねじ機構のリードが小さいほど、振動数が高くなるほど増大する傾向があるから、この摩擦抵抗力以下の荷重に対してはダンパーが作動せず固定されたと同じ状態になる。したがって歩行荷重などのように建物の重量に比べてわずかな荷重変動に対してはダンパーが作動せず、「ふかふかバネ状態」になることを防止することができる。
【００４１】
上記実施形態は建物１の上下免震におけるロッキング動の抑制を対象としたものであるが、本発明の振動制御機構は水平面内で回転を伴う捩れ振動を抑制する場合にも適用可能である。具体的には、複数の発電型ダンパー１０を水平に設置して免震対象の構造体の各部を水平方向に振動可能に支持するとともに、各発電型ダンパー１０を電気的に並列接続することによってそれらの逆位相での作動を拘束すれば良く、これににより水平面内における回転を拘束することができる。この場合、各発電型ダンパー１０の位置は想定される回転中心から可及的に遠い位置とすることが回転を拘束するうえで有利である。
【００４２】
上記実施形態は免震建物への適用例であるが、本発明は免震建物に適用するのみならず、たとえば嫌振機器を対象とする免震装置のように振動制御を必要とする各種構造体に対して広く適用可能であるし、各部の構成や具体的な諸元は振動制御の目的や要求性能に応じて最適設計すれば良い。
たとえば、上記実施形態では建物１の上下方向の振動をボールねじ機構１４を介して回転運動に変換して発電機としての直流モーター１２に伝達するようにしたが、発電機を駆動できるものであればボールねじ機構１４に限らず適宜の伝達機構が採用可能である。
勿論、本発明の振動制御機構を鉛直方向と水平方向の双方に対して設置することにより、鉛直回転と水平回転の双方を同時に制御することが可能である。
【００４３】
本発明において用いる発電型ダンパーとしては上記実施形態のように発電機として直流モーター１２を用いるものに限らず、ソレノイドコイルを発電機として用いることも可能である。
また、発電型ダンパーに生じる変位が小さい場合には、電磁誘導作用ではなく圧電効果により作動する素子（ピエゾアクチュエーター）を発電機として用いることも可能である。
勿論、発電機に流れる電流を制御するための制御回路１３の構成は、第１実施形態のようにそれを省略することも含めて様々な設計的変更が可能であることは当然である。
【符号の説明】
【００４４】
１ 建物（免震対象の構造体）
２ バネ（免震装置）
１０ 発電型ダンパー
１２ 直流モーター(発電機）
１３ 制御回路
１４ ボールねじ機構
１５ ボールねじ軸
１６ ボールナット
１７ 軸受
２０ 電気回路
【特許請求の範囲】
【請求項１】
構造体を固定端に対して免震装置により免震支持するとともに、前記構造体と固定端との間に複数のダンパーを設置して該ダンパーにより前記構造体が前記固定端に対して回転を伴う振動を生じることを抑制する振動制御機構であって、
前記ダンパーとして前記構造物の振動により発電機が駆動されて抵抗力を生じる発電型ダンパーを用い、かつ各発電型ダンパーの発電機どうしを電気回路により並列接続してなることを特徴とする振動制御機構。
【請求項２】
前記電気回路に、各発電機に流れる電流を制御することにより各発電型ダンパーが生じる抵抗力を制御する制御回路を組み込んでなることを特徴とする請求項１記載の振動制御機構。
【請求項１】
構造体を固定端に対して免震装置により免震支持するとともに、前記構造体と固定端との間に複数のダンパーを設置して該ダンパーにより前記構造体が前記固定端に対して回転を伴う振動を生じることを抑制する振動制御機構であって、
前記ダンパーとして前記構造物の振動により発電機が駆動されて抵抗力を生じる発電型ダンパーを用い、かつ各発電型ダンパーの発電機どうしを電気回路により並列接続してなることを特徴とする振動制御機構。
【請求項２】
前記電気回路に、各発電機に流れる電流を制御することにより各発電型ダンパーが生じる抵抗力を制御する制御回路を組み込んでなることを特徴とする請求項１記載の振動制御機構。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１１−１０６４８２（Ｐ２０１１−１０６４８２Ａ）
【公開日】平成２３年６月２日（２０１１．６．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２５９００１（Ｐ２００９−２５９００１）
【出願日】平成２１年１１月１２日（２００９．１１．１２）
【出願人】（０００００２２９９）清水建設株式会社 (2,433)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年６月２日（２０１１．６．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１１月１２日（２００９．１１．１２）
【出願人】（０００００２２９９）清水建設株式会社 (2,433)
【Ｆターム（参考）】
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