接着剤塗布装置
【課題】本発明は、接着剤の塗布幅を小さな幅に保ち、且つ、接着剤の断面形状を一定に保つことことを可能にする接着剤塗布装置を提供することを課題とする。
【解決手段】接着剤塗布装置６１は、本体を兼ねる収納部６７と、この収納部６７に鉛直方向に配置するとともに軸受部６８を介して回動可能に設ける円筒状のガン６９と、このガン６９の回転角を検出するエンコーダ７１と、ガン６９をギヤ７２ａ、７２ｂを介して回転させるガン回転手段７３と、を備える。ガン６９を構成する円筒７４の先端を形成するガン先６５には、１個の切欠部７５が設けられ、切欠部７５が塗布軌跡に合致するようにガン回転手段７３を作動させる制御部７６が備えられている。
【解決手段】接着剤塗布装置６１は、本体を兼ねる収納部６７と、この収納部６７に鉛直方向に配置するとともに軸受部６８を介して回動可能に設ける円筒状のガン６９と、このガン６９の回転角を検出するエンコーダ７１と、ガン６９をギヤ７２ａ、７２ｂを介して回転させるガン回転手段７３と、を備える。ガン６９を構成する円筒７４の先端を形成するガン先６５には、１個の切欠部７５が設けられ、切欠部７５が塗布軌跡に合致するようにガン回転手段７３を作動させる制御部７６が備えられている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、接着剤塗布ロボットに取り付けられ、ガラスの周縁部に接着剤を吐出する接着剤塗布装置の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
接着剤塗布ロボットに取り付けられ、円筒状のガンからガラスの周縁部に接着剤を吐出する接着剤塗布装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平３−１３５４６８号公報（第７図）
【０００３】
特許文献１を次図に基づいて説明する。
図１１は従来の技術の基本構成を説明する図であり、接着剤塗布ロボットの先端部１０１に、円筒状のガン１０２が取り付けられ、このガン１０２には、山形吐出口１０３が備えられている。
【０００４】
図１２は特許文献１の技術により接着剤を塗布されたウインドガラスの部分断面図であり、ウインドガラス１１１の周縁部裏面には、車体との接着部を隠す黒色のコーテイング層１１２が所定幅Ｗ１で設けられ、コーテイング層１１２の中央部にダムラバー１１３が接着され、このダムラバー１１３の外側の幅Ｗ２の領域にプライマ層１１４が塗布され、さらにその上面に接着剤層１１５が塗布されている。
【０００５】
ところで、接着剤層１１５は、所定のシール性能を確保するため、ダムラバー１１３の外側の制限された幅Ｗ２の領域に、接着剤がウインドガラス１１１の外側にはみ出すことがないように、幅Ｗ２よりも小さい幅で塗布する必要がある。また、所定のシール性能を確保するため、接着剤の断面形状を一定に保つ必要がある。
【０００６】
しかし、特許文献１の技術に係るガン１０２は、山形吐出口１０３を備えているので、接着剤塗布時において、接着剤の塗布軌跡と山形吐出口１０３の向きがずれる場合があり、接着剤をより小さい幅で塗布することができない虞がある。
塗布幅をより小さな幅に保ち、且つ、接着剤の断面形状を一定に保つことができる接着剤塗布装置が望まれる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、接着剤の塗布幅を小さな幅に保ち、且つ、接着剤の断面形状を一定に保つことを可能にする接着剤塗布装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に係る発明は、円筒状のガンから接着剤を吐出する接着剤塗布装置において、
この接着剤塗布装置は、ガンを回転させるガン回転手段と、ガンを構成する円筒の先端に設けられた１個の切欠部と、この切欠部が塗布軌跡に合致するようにガン回転手段を作動させる制御部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に係る発明では、接着剤塗布装置は、ガンを回転させるガン回転手段と、ガンを構成する円筒の先端に設けられた１個の切欠部と、この切欠部が塗布軌跡に合致するようにガン回転手段を作動させる制御部とを備える。
【００１０】
先端に切欠部を備える円筒を、切欠部が塗布軌跡に合致するようにガン回転手段を作動させるので、接着剤の塗布軌跡と切欠部の向きがずれることはなく、接着剤を小さい幅で且つその断面形状を一定に保ちながら塗布することができる。
【００１１】
仮に、接着剤の塗布軌跡と切欠部の向きがずれると、断面形状を一定に保つことは難しく、限られた幅のガラスの周縁部に接着剤を小さい幅で塗布することは難しい。
【００１２】
この点、本発明では、切欠部が塗布軌跡に合致するようにガン回転手段を作動させたので、塗布幅を小さくすることができ、且つ、接着剤の断面形状を一定に保つことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図１は本発明に係る車両用ガラス取付装置の構成を説明する平面図であり、車両用ガラス取付装置１０は、脱脂液を吐出する脱脂液ガン１２と、プライマを吐出するプライマガン１３と、接着剤を吐出する接着剤ガン１４と、ガラスＧを吸着保持し脱脂液ガン１２に臨ませて三次元的に移動し、脱脂処理されたガラスＧをプライマガン１３に臨ませて三次元的に移動することで脱脂処理及びプライマの間はガラスＧを移動し続ける第１のロボット（ＲＢ１）１５と、第１のロボット１５からガラスＧを引き継ぎ、ガラスＧを吸着保持し接着剤ガンに臨ませて三次元的に移動し、接着剤が塗布されたガラスＧを車両１１の所定位置まで移動させる第２のロボット（ＲＢ２）１６と、を備えている。
脱脂処理前のガラスＧを位置決めするガラス位置決め装置２１ａ、２１ｂを、第１のロボット１５の動作領域１７内に設けた。
【００１４】
第１のロボット１５の動作領域１７内に、脱脂処理前のガラスＧを位置決めするガラス位置決め装置２１ａ、２１ｂを設けたので、脱脂液塗布及びプライマ塗布をするときに、ガラス位置決め装置２１ａ又はガラス位置決め装置２１ｂでガラスＧを位置決めすることにより、ガラスＧへの各液体塗布の位置精度を高めることができる。
【００１５】
加えて、第１のロボット１５の動作領域１７と第２のロボット１６の動作領域１８が重なる位置１９には、ガラスを位置決めするガラス位置決め装置２１ａ、２１ｂを備えるガラス中継台２３ａ、２３ｂが設けられている。
【００１６】
第１のロボット１５の動作領域１７と第２のロボット１６の動作領域１８が重なる位置１９に、ガラスを位置決めするガラス位置決め装置２１ａ、２１ｂを備えるガラス中継台２３ａ、２３ｂを設けた。脱脂液塗布、プライマ塗布又は接着剤塗布をするときに、ガラス位置決め装置２１ａ又はガラス位置決め装置２１ｂでガラスを位置決めすることにより、ガラスへの各液体塗布の位置精度を高めることができる。
【００１７】
加えて、ガラス中継台２３ａ、２３ｂを、第１のロボット１５の動作領域１７と第２のロボット１６の動作領域１８が重なる位置１９に設けたので、ガラスを第１のロボット１５から第２のロボット１６へ容易に受け渡すことができる。
【００１８】
さらに、ガラス中継台２３ａ、２３ｂには、塗布したプライマを乾燥させる工程を兼ねさせたので、専用の乾燥ステージが不要となり、ステージ数を減らすことができる。ステージ数が減ることにより、ガラス塗布エリアを設けるときに必要となる面積をさらに節減することができる。
【００１９】
図２は図１の２矢視図であり、脱脂液ガン１２とプライマガン１３を有する前処理装置２４は、縦梁２５とこの縦梁２５の上端部２５ａから水平に延設する上横梁２６と、この上横梁２６の先端部２６ａから垂下して脱脂液を吐出する脱脂液ガン１２と、この脱脂液ガン１２と前記縦梁２５を挟んで反対側に延設する上横板２７と、この上横板２７に載置して脱脂液ガン１２に脱脂液を供給する後述する脱脂液供給装置２８と、縦梁２５の中間部２５ｂから水平に延設する中横梁２９と、この中横梁２９の先端部２９ａから垂下してプライマを吐出するプライマガン１３と、このプライマガン１３と前記縦梁２５を挟んで反対側に延設する中横板３１と、この中横板３１に載置してプライマガン１３にプライマを供給する後述するプライマ供給装置３２と、からなる。つまり、脱脂液ガン１２とプライマガン１３とは、ともに地面６２などに固定されている。図中、３３、３４はチューブ、３５ａ〜３５ｄ及び２５ｚは補強部材である。
【００２０】
図３は本発明に係るプライマ供給装置の構成を説明する図、図４は図３の４−４線断面図である。以下、図３と図４を参照して説明を行う。
粘性のある液体としてのプライマＰＬを供給するプライマ供給装置３２は、プライマＰＬを蓄えたプライマ容器３６と、このプライマ容器３６内に基部３７が挿入され先端３８が塗布場所まで延ばされ弾性変形可能なチューブ３３と、このチューブ３３の先端３８に着脱可能に装着されるプライマガン１３と、チューブ３３の途中に設けられるチューブポンプ機構３９と、からなる。
【００２１】
プライマガン１３は、プラグ状の本体４１と、この本体４１の中心に開けた孔部４２に上方から挿入したチューブ３３と、本体４１に下方からフェルト材４３と一体で着脱可能に取り付けた塗布部４４とからなり、中横梁２９の先端部２９ａに開けた固定孔４５に本体４１を下方から挿入し、上方からナット４６で固定するものである。チューブ３３の先端３８はフェルト材４３に当接させた。図中、４７はプライマ容器３６の蓋、４８はプライマ容器３６を保持する保持部材である。
【００２２】
チューブポンプ機構３９は、ボデイ部５１とこのボデイ部５１の中心に回転可能に設ける駆動腕５２とを備える。また、ボデイ部５１は、チューブ３３を沿わせる円形状の内壁５３とこの内壁の下方に配置しチューブ３３を保持するホルダ部５４とからなる。
チューブポンプ機構３９には、中心軸５５を駆動するモータ５６が備えられており、このモータ５６は、ブラケット４９とこのブラケット４９を固定するボルト５０とによってボデイ部５１に固定されている。
【００２３】
駆動腕５２は、中心軸５５と、この中心軸５５から三方向に延設した腕部材５７・・・（・・・は複数を示す。以下、同じ。）と、これら腕部材５７・・・に回転可能に取り付け、内壁５３との間でチューブ３３を扱く３つのプーリ５８・・・とからなり、チューブ３３を内壁５３に沿わせるとともに、ホルダ部５４に保持させるようにした。
【００２４】
このような構成をもつチューブポンプ機構３９によって、モータ５６を回転させ、腕部材５７・・・を回転させて、これら腕部材５７・・・に取り付けたプーリ５８・・・でチューブ３３を基部３７から先端３８に向かって連続的に扱くようにすることで、プライマ容器３６内に蓄えられているプライマを、プライマガン１３のフェルト材４３に供給することができる。
【００２５】
なお、脱脂液供給装置（図２の符号２８）の構成は、前述のプライマ供給装置３３と同様な構成のチューブポンプ機構であり説明を省略する。
本実施例において、脱脂液供給装置を通る脱脂液は、アルコールである。このように、本発明に係る液体供給装置を粘性の小さなアルコールなどの液体を供給するために利用することは差し支えない。
【００２６】
図５は本発明に係るプライマ供給装置の維持方法を説明するフロー図であり、図３〜図４に基づいて説明する。なお、ＳＴ××はステップ番号を示す。
ＳＴ０１：（タイマリセット工程）：チューブ３３の交換後にタイマをリセットする。
ＳＴ０２：（限界値決定工程）：限界値を決定するため、プライマＰＬを供給する作業を実施し、チューブ３３の詰まり状況を調べ、詰まり量が許容限度に到達したことを示す時間の限界値（Ｔ）を決定する。
【００２７】
限界値（Ｔ）は、プライマガン１３の稼働条件により異なる。例えば、プライマガン１３が２４時間稼働している場合には、チューブ内のプライマＰＬの流動は比較的円滑に行われるので、限界値（Ｔ）は、１日あたり８時間稼働の場合に較べて長い値に設定する。８時間可動の場合には、プライマＰＬの流動は、１６時間止まるので、チューブ３３内のプライマＰＬは固まりやすいので、より短い値に設定される。
なお、本実施例において、限界値の特性は時間（ｔ）としたが、時間に代えて、プライマＰＬの流量などにすることは差し支えない。
【００２８】
ＳＴ０３：（プライマ供給動作工程）：チューブポンプ機構３９を動かし、プライマＰＬをプライマガン１３に供給する。
ＳＴ０４：（チューブ交換時期判定工程）：限界値決定ステップで定めた限界値（Ｔ）に到達したかどうかを判定する。
【００２９】
ＳＴ０５：（チューブ交換工程）：限界値（Ｔ）に到達したときに、プライマ供給装置３２を止め、チューブ３３を新しいチューブに交換する。
なお、限界値決定ステップで定めた限界値（Ｔ）に到達する前に、チューブ３３を新しいチューブに交換することは差し支えない。
【００３０】
上記に述べたプライマ供給装置の維持方法により、プライマＰＬによりチューブ３３が詰まるという問題を解消することができる。チューブ３３の詰まりが解消されるため、プライマ供給装置３２の休止時間を最小限に抑えることができ、プライマ供給装置３２を必要なときに運転することができる確率（可動率）を高めることができる。
なお、可動率（ＪＩＳ Ｚ８１４１）とは、必要とされるときに設備が運転可能である確率である。
【００３１】
図６は本発明に係る接着剤塗布装置を説明する側面図であり、ガラスの周縁部に接着剤７９を吐出する接着剤塗布装置６１は、地面６２に鉛直に柱部材６３を立て、この柱部材６３の上端６３ａからアーム６４を水平に延設し、このアーム６４の上面６４ａに、円筒の先端に形成されているガン先６５を下方に向け載置したものである。
【００３２】
図１〜図６を参照して、本発明に係る車両用ガラス取付装置１０は、ガラスＧの周縁部Ｇａを脱脂処理し、この処理を施した周縁部ＧａにプライマＰＬを塗布し、このプライマの上に接着剤を塗布した上で、ガラスＧを車両の所定位置に取り付ける一連の操作を行うことができる装置といえる。
【００３３】
図７は図６の要部断面図及び作用図である。
（ａ）において、接着剤塗布装置６１は、本体を兼ねる収納部６７と、この収納部６７に鉛直方向に配置するとともに軸受部６８を介して回動可能に設ける円筒状のガン６９と、このガン６９の回転角を検出するエンコーダ７１と、ガン６９をギヤ７２ａ、７２ｂを介して所定の向きになるように回転させるガン回転手段７３と、を備える。本実施例において、ガン回転手段７３はサーボモータであるが、電動モータ、エアモータ、油圧モータなどでも差し支えないものとする。
【００３４】
ガン６９を構成する円筒７４のガン先６５には、１個の切欠部７５が設けられ、切欠部７５が塗布軌跡に合致するようにガン回転手段７３を作動させる制御部７６が備えられている。７７は塗布軌跡検出センサである。
【００３５】
（ｂ）は（ａ）のｂ−ｂ線断面図であり、第２のロボット（図１の符号１６）に把持されたガラスＧを矢印Ｄ方向に移動させ、ガラスＧの周縁部Ｇａの所定位置に、塗布幅が小さく且つ一定の幅をもつ接着剤を塗布することができることを示す。
【００３６】
（ｃ）は接着剤を塗布したガラスの断面を示す図であり、先端に切欠部７５を備える円筒７４を、切欠部７５が塗布軌跡に合致するようにガン回転手段７３を作動させるので、接着剤の塗布軌跡と切欠部７５の向きがずれることはなく、接着剤７９を小さい幅で且つその断面形状を一定に保ちながら塗布することができる。
【００３７】
仮に、接着剤７９の塗布軌跡と切欠部７５の向きがずれると、接着剤７９の断面形状を一定に保つことは難しく、限られた幅ＷをもつガラスＧの周縁部Ｇａに接着剤７９を小さい幅ｂで塗布することは難しい。
【００３８】
この点、本発明では、切欠部７５が塗布軌跡に合致するようにガン回転手段７３を作動させたので、塗布幅ｂを小さくすることができ、且つ、接着剤７９の断面形状を一定に保つことができる。切欠部７５の形状を幅方向に小さく縦方向に高い三角形状にすれば、接着剤７９の断面形状を幅方向に小さく形成することができる。接着剤７９の断面形状は幅方向に小さく形成可能となるので、接着剤７９の塗布幅ｂを小さくできる。塗布幅ｂが小さくなれば、塗布スペースに制約の大きなガラスＧの周縁部Ｇａのより正確な位置に接着剤を塗布することができる。
【００３９】
ところで、接着剤７９は、所定のシール性能を確保するため、ダムラバー８１の外側の幅Ｗの領域に、ダムラバー８１の高さｈよりも高くなるように高さＨをもって塗布されている。しかし、ダムラバー８１の外側の幅Ｗは限られているため、接着剤７９の塗布幅ｂが大きくなると、接着剤７９がウインドガラスＧの外側にはみ出す虞がある。
【００４０】
接着剤７９の塗布幅ｂを小さくすることができれば、接着剤７９をウインドガラスＧの外側にはみ出し難くすることができ、接着剤７９の塗布高さＨを高くすることができれば、より少ない接着剤で所定のシール性能を確保できるので好適である。
【００４１】
従来、接着剤７９の吐出口となる円筒７４のガン先に、切欠部７５を有している場合において、必ずしも、切欠部７５が塗布軌跡に合致するように移動させていないので、接着剤７９の断面形状は、塗布幅が拡がり、塗布高さが低くなるなど一定に保てない場合があった。これに対応するため、所定の塗布高さを得るように接着剤を吐出させると、過剰な量の接着剤が塗布され、後工程で拭き取りなどの作業が必要になるという問題があった。
【００４２】
この点、本発明では、切欠部７５の形状を適切に設定し、切欠部７５が塗布軌跡に合致するように切欠部７５を向けることによって、好ましい断面形状をもった接着剤７９を塗布できる。従って、吐出量を適切に管理することで、塗布方向に直角に形成される接着剤７９の塗布幅ｂを小さくして、好ましい断面形状をもつ接着剤７９の塗布が可能となる。
【００４３】
図８は本発明に係る車両用ガラス取付装置に備える第１のロボット（ＲＢ１）の作用を説明するフロー図であり、図１〜図７に基づいて説明する。なお、ＳＴ××はステップ番号である。
ＳＴ１１：（ガラス吸着工程）：第１のロボット１５は、把持手段となる吸着部８３・・・（・・・は複数を示す。以下同じ。）でストッカ８４のガラスＧを吸着するとともにピックアップする。
【００４４】
ＳＴ１２：（ガラス移載工程）：第１のロボット１５は、ピックアップしたガラスＧを一方のガラス中継台２３ａ又は他方のガラス中継台２３ｂに載せ、ガラスＧの吸着を解除する。
ＳＴ１３：（ガラス位置決め工程）：ガラス位置決め装置２１ａ又はガラス位置決め装置２１ｂによってガラスＧの位置合わせを行う。詳細には、ガラス位置決め装置２１ａ又はガラス位置決め装置２１ｂに設けた位置決めプレート８６・・・を押し、ガラスＧの位置合わせを行う。
【００４５】
ＳＴ１４：（ガラス吸着工程）：第１のロボット１５は、ガラス位置決め装置２１で位置決めされたガラスＧを吸着する。
ＳＴ１５：（ガラス移動工程）：第１のロボット１５は、ガラスＧを脱脂処理のために移動させ、ガラスＧを脱脂液ガン１２に臨ませる。
【００４６】
ＳＴ１６：（脱脂処理工程）：第１のロボット１５は、ガラスＧを移動させることで周縁部Ｇａの１周分の脱脂を実施させる。
ＳＴ１７：（ガラス移動工程）第１のロボット１５は、ガラスＧをプライマ塗布のために移動させ、ガラスＧをプライマガン（プライマノズル）１３に臨ませる。
【００４７】
ＳＴ１８：（プライマ塗布工程）：第１のロボット１５は、ガラスＧを移動させることで周縁部Ｇａの１周分のプライマ塗布を実施させる。
ＳＴ１９：（ガラス移載工程）：第１のロボット１５は、ガラスＧをガラス乾燥台８２ａ、８２ｂを兼ねるガラス中継台２３ａ又はガラス中継台２３ｂに移載する。このとき、第１のロボット１５は、ガラス中継台２３ａ又はガラス中継台２３ｂのうちの、ガラスＧが載置されていない方のガラス中継台に載置する。
【００４８】
図９は本発明に係る車両用ガラス取付装置に備える第２のロボット（ＲＢ２）の作用を説明するフロー図であり、図１〜図７に基づいて説明する。なお、ＳＴ××はステップ番号である。
ＳＴ２１：（ガラス位置決め工程）：ガラス中継台２３ａ、２３ｂに備えられているガラス位置決め装置２１ａ、又はガラス位置決め装置２１ｂによってガラスＧの位置合わせを行う。詳細には、ガラス位置決め装置２１ａ又はガラス位置決め装置２１ｂに設けた位置決めプレート８６・・・を押し、ガラスＧの位置合わせを行う。
ＳＴ２２：（ガラス吸着工程）：第２のロボット１６は、ガラス中継台２３ａ又はガラス中継台２３ｂのうちの一方を選択し、中継台に載置されたガラスＧを吸着する。
【００４９】
ＳＴ２３：（ガラス移動工程）：第２のロボット１６は、ガラスＧを接着剤塗布のために移動し、ガラスＧを接着剤ガン（接着剤塗布ノズル）１４に臨ませる。
ＳＴ２４：（接着剤塗布工程）：第２のロボット１６は、ガラスＧを移動させることで周縁部の１周分の接着剤塗布を実施させる。
ＳＴ２５：（ガラス移載工程）：第２のロボット１６は、接着剤が塗布されたガラスＧを車両１１の所定箇所まで移動して車両に臨ませる。
【００５０】
上記の各ステップで説明したように、ガラスＧの搬送及び工程内におけるガラスＧの移動を第１のロボット１５により連続的に行わせ、ガラスＧの搬送及び工程内におけるガラスＧの移動を第２のロボット１６により連続的に行わせるようにした。
【００５１】
また、第１のロボット１５にて、脱脂工程及びプライマ工程中のガラスＧの移動を一括して行わせ、第２のロボット１６にて、接着剤塗布工程及び接着剤塗布工程の前後のガラスＧの搬送を一括して行わせた。
【００５２】
本実施例において、乾燥台８２は、第１のロボット１５の動作領域１７と第２のロボット１６の動作領域１８を重なる位置１９に配置されているだけなので、２つのロボット１５、１６の干渉を少なくでき、ロボット１５、１６の稼働率をさらに高めるとともにロボット１５、１６を有効に活用することができる。
【００５３】
ここで、第１のロボット１５の動作領域１７と第２のロボット１６の動作領域１８を重ならないように配置すれば、各々のロボット１５、１６を完全に独立させて動作させることができ、さらなるロボット稼働率の向上を図ることができる。
【００５４】
図１０は本発明に係る車両用ガラス取付装置のタイミングチャートであり、図１〜図９に基づいて説明する。
ガラス中継台２１は、一方および他方の２つのガラス中継台２３ａ、２３ｂからなり、これら一方又は他方のガラス中継台２３ａ、２３ｂで、第１のロボット１５から第２のロボット１６にガラスＧを受け渡すように構成している。
図中、各ジョブの上には、ワークとしてのガラスＧを吸着・把持するロボット、ガラス中継台が記載されている。
【００５５】
先ず、第１のロボット１５は、ガラスＧをガラス中継台２３ａに載置し、ガラス位置決め装置２１ａで位置合わせをした後、吸着部８３でガラスＧを吸着し、脱脂液ガン１２およびプライマガン１３に臨ませ各液体を塗布する。塗布後、再度、ガラス中継台２３ａに載置してプライマＰＬを乾燥させる。所定のプライマ乾燥時間が経過した後、第２のロボット１６は、吸着部８３でガラスＧを吸着し、接着剤ガン１４に臨ませ接着剤を塗布し、車両１１の所定位置に移載する。
【００５６】
第１のロボット１５がプライマなどを塗布し、ガラス中継台２３ａに載置し、ガラスＧに塗布したプライマを乾燥している間に、第１のロボット１５は、ストッカ８４から別のガラスＧを取り出し、ガラス中継台２３ｂに載置し、ガラス位置決め装置２１ｂで位置合わせをした後、吸着部８３でガラスＧを吸着し、脱脂液ガン１２およびプライマガン１３に臨ませ各液体を塗布する。塗布後、再度、ガラス中継台２３ｂに載置してプライマを乾燥させる。このようにして、ガラスＧに３種類の液体を塗布し、接着剤を塗布したガラスＧを車両１１に移載する。
【００５７】
第１のロボット１５は、２つのガラス中継台２３ａ、２３ｂのうちのどちらか一方の中継台に、プライマを塗布したガラスＧを載置するので、その間に、第２のロボット１６は、他方の中継台に載置されているガラスＧを吸着保持し接着剤ガン１４に臨ませ、ガラスを移動させ接着剤を塗布し、車両１１にセットするという一連の動作を行わせることができる。
【００５８】
すなわち、２つのガラス中継台２３ａ、２３ｂを利用してガラスＧの受け渡しをするようにしたので、第１のロボット１５と第２のロボット１６とを、例えば、図に示す時間Ｌ１、Ｌ２だけ同時に動作させることができる。
【００５９】
第１および第２のロボット１５、１６が同時に動作することが可能となるので、一方のロボットが他方のロボットを待つ、いわゆる作業待ちによるロボット停止時間を大幅に短縮することができる。従って、ロボット停止時間が大幅に短縮され、ロボットの稼働率を高めることができる。
【００６０】
また、第１および第２のロボット１５、１６が同時に動作することが可能となるので、サイクルタイムの増加を抑えることができ、生産効率を高めることができる。
本実施例において、ガラス中継台の数は２つであるが、３つ又は４つでも良く、塗布エリアの面積とサイクルタイムなどを考慮して任意の数に設定可能なものとする。
【００６１】
以上に述べた車両用ガラス取付装置の作用を次に述べる。
第１に、図１に示す通りに、車両用ガラス取付装置１０は、地面などに固定される脱脂液ガン１２、プライマガン１３及び接着剤ガン１４と、ガラスＧを吸着保持し脱脂液ガン１２とプライマガン１３とに臨ませて三次元的に移動する第１のロボット１５と、ガラスＧを吸着保持し接着剤ガン１４に臨ませて三次元的に移動し、接着剤が塗布されたガラスＧをライン上の車両の所定位置まで移動させる第２のロボット１６とを備える。
【００６２】
第１のロボット１５で、ガラスＧを搬送するとともにこのガラスＧを把持したまま移動させて脱脂液を塗布し、次いで、プライマを塗布する。そして、第１のロボット１５から引き継いだガラスＧを、第２のロボット１６で、搬送するとともにガラスＧを把持したまま移動させて接着剤を塗布するようにした。
【００６３】
ガラスＧの搬送に加えて、液体塗布の際のガラスＧの移動にロボット１５、１６を利用したので、ロボット１５、１６の稼働率を高めることができ、ロボット１５、１６をより一層有効に活用することができる。
【００６４】
加えて、ガラスに脱脂液、プライマ及び接着剤を塗布する工程をもつガラス塗布ラインにおいて、作業中にガラスを載置しておく設備が不要となり、設備費用を大幅に低減することが可能となる。さらに、ガラスに各液体を塗布するとき、位置決めする治具が不要となるため、ガラスに接着剤を塗布するために必要なスペースとなるガラス塗布エリアの面積を大幅に節減することができる。
【００６５】
第２に、図３に示す通りに、プライマ供給装置３２には、プライマ容器３６と塗布ガン６９との間に延ばされ弾性変形可能なチューブ３３が設けられ、このチューブ３３の途中には、チューブポンプ機構３９が介在されている。チューブ３３は、プライマ供給装置３２に着脱可能に設けられているので、チューブ３３を容易に交換することができる。
【００６６】
チューブ３３が容易に交換可能となるので、プライマＰＬによるチューブ３３の詰まりを回避するために、所定の期間毎に必要となっていたチューブ３３内の洗浄及びポンプの洗浄を廃止することができる。チューブ３３の交換に要する時間は、チューブを交換することなくチューブ内の洗浄及びポンプの洗浄をする場合に要する時間に較べて、大幅に短い時間で済ますことができるので、プライマ供給装置３２のメンテナンス時間を短時間で行うことができる。プライマ供給装置３２のメンテナンス時間を短時間で行うによって、プライマ供給装置３２の可動率を高めることができる。
【００６７】
第３に、図７に示す通りに、接着剤塗布装置６１は、ガン６９を回転させるガン回転手段７３と、ガン６９を構成する円筒７４の先端３８に設けられた１個の切欠部７５と、この切欠部７５が塗布軌跡に合致するようにガン回転手段７３を作動させる制御部７６とを備える。
【００６８】
先端３８に切欠部７５を備える円筒７４を、切欠部７５が塗布軌跡に合致するようにガン回転手段７３を作動させるので、接着剤７９の塗布軌跡と切欠部７５の向きがずれることはなく、接着剤７９を小さい幅ｂで且つ接着剤７９の断面形状を一定に保ちながら塗布することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
本発明は、車両用ガラス取付装置に付設する接着剤塗布装置に好適である。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明に係る車両用ガラス取付装置の構成を説明する平面図である。
【図２】図１の２矢視図である。
【図３】本発明に係るプライマ供給装置の構成を説明する図である。
【図４】図３の４−４線断面図である。
【図５】本発明に係るプライマ供給装置の維持方法を説明するフロー図である。
【図６】本発明に係る接着剤塗布装置を説明する側面図である。
【図７】図５の要部断面図及び作用図である。
【図８】本発明に係る車両用ガラス取付装置に備える第１のロボット（ＲＢ１）の作用を説明するフロー図である。
【図９】本発明に係る車両用ガラス取付装置に備える第２のロボット（ＲＢ２）の作用を説明するフロー図である。
【図１０】本発明に係る車両用ガラス取付装置のタイミングチャートである。
【図１１】従来の技術の基本構成を説明する図である。
【図１２】特許文献１の技術により接着剤を塗布されたウインドガラスの部分断面図である。
【符号の説明】
【００７１】
６１…接着剤塗布装置、６５…ガン先、６７…収納部、６８…軸受部、６９…ガン、７１…エンコーダ、７２ａ、７２ｂ…ギヤ、７３…ガン回転手段、７４…円筒、７５…切欠部、７６…制御部。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、接着剤塗布ロボットに取り付けられ、ガラスの周縁部に接着剤を吐出する接着剤塗布装置の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
接着剤塗布ロボットに取り付けられ、円筒状のガンからガラスの周縁部に接着剤を吐出する接着剤塗布装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平３−１３５４６８号公報（第７図）
【０００３】
特許文献１を次図に基づいて説明する。
図１１は従来の技術の基本構成を説明する図であり、接着剤塗布ロボットの先端部１０１に、円筒状のガン１０２が取り付けられ、このガン１０２には、山形吐出口１０３が備えられている。
【０００４】
図１２は特許文献１の技術により接着剤を塗布されたウインドガラスの部分断面図であり、ウインドガラス１１１の周縁部裏面には、車体との接着部を隠す黒色のコーテイング層１１２が所定幅Ｗ１で設けられ、コーテイング層１１２の中央部にダムラバー１１３が接着され、このダムラバー１１３の外側の幅Ｗ２の領域にプライマ層１１４が塗布され、さらにその上面に接着剤層１１５が塗布されている。
【０００５】
ところで、接着剤層１１５は、所定のシール性能を確保するため、ダムラバー１１３の外側の制限された幅Ｗ２の領域に、接着剤がウインドガラス１１１の外側にはみ出すことがないように、幅Ｗ２よりも小さい幅で塗布する必要がある。また、所定のシール性能を確保するため、接着剤の断面形状を一定に保つ必要がある。
【０００６】
しかし、特許文献１の技術に係るガン１０２は、山形吐出口１０３を備えているので、接着剤塗布時において、接着剤の塗布軌跡と山形吐出口１０３の向きがずれる場合があり、接着剤をより小さい幅で塗布することができない虞がある。
塗布幅をより小さな幅に保ち、且つ、接着剤の断面形状を一定に保つことができる接着剤塗布装置が望まれる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、接着剤の塗布幅を小さな幅に保ち、且つ、接着剤の断面形状を一定に保つことを可能にする接着剤塗布装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に係る発明は、円筒状のガンから接着剤を吐出する接着剤塗布装置において、
この接着剤塗布装置は、ガンを回転させるガン回転手段と、ガンを構成する円筒の先端に設けられた１個の切欠部と、この切欠部が塗布軌跡に合致するようにガン回転手段を作動させる制御部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に係る発明では、接着剤塗布装置は、ガンを回転させるガン回転手段と、ガンを構成する円筒の先端に設けられた１個の切欠部と、この切欠部が塗布軌跡に合致するようにガン回転手段を作動させる制御部とを備える。
【００１０】
先端に切欠部を備える円筒を、切欠部が塗布軌跡に合致するようにガン回転手段を作動させるので、接着剤の塗布軌跡と切欠部の向きがずれることはなく、接着剤を小さい幅で且つその断面形状を一定に保ちながら塗布することができる。
【００１１】
仮に、接着剤の塗布軌跡と切欠部の向きがずれると、断面形状を一定に保つことは難しく、限られた幅のガラスの周縁部に接着剤を小さい幅で塗布することは難しい。
【００１２】
この点、本発明では、切欠部が塗布軌跡に合致するようにガン回転手段を作動させたので、塗布幅を小さくすることができ、且つ、接着剤の断面形状を一定に保つことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図１は本発明に係る車両用ガラス取付装置の構成を説明する平面図であり、車両用ガラス取付装置１０は、脱脂液を吐出する脱脂液ガン１２と、プライマを吐出するプライマガン１３と、接着剤を吐出する接着剤ガン１４と、ガラスＧを吸着保持し脱脂液ガン１２に臨ませて三次元的に移動し、脱脂処理されたガラスＧをプライマガン１３に臨ませて三次元的に移動することで脱脂処理及びプライマの間はガラスＧを移動し続ける第１のロボット（ＲＢ１）１５と、第１のロボット１５からガラスＧを引き継ぎ、ガラスＧを吸着保持し接着剤ガンに臨ませて三次元的に移動し、接着剤が塗布されたガラスＧを車両１１の所定位置まで移動させる第２のロボット（ＲＢ２）１６と、を備えている。
脱脂処理前のガラスＧを位置決めするガラス位置決め装置２１ａ、２１ｂを、第１のロボット１５の動作領域１７内に設けた。
【００１４】
第１のロボット１５の動作領域１７内に、脱脂処理前のガラスＧを位置決めするガラス位置決め装置２１ａ、２１ｂを設けたので、脱脂液塗布及びプライマ塗布をするときに、ガラス位置決め装置２１ａ又はガラス位置決め装置２１ｂでガラスＧを位置決めすることにより、ガラスＧへの各液体塗布の位置精度を高めることができる。
【００１５】
加えて、第１のロボット１５の動作領域１７と第２のロボット１６の動作領域１８が重なる位置１９には、ガラスを位置決めするガラス位置決め装置２１ａ、２１ｂを備えるガラス中継台２３ａ、２３ｂが設けられている。
【００１６】
第１のロボット１５の動作領域１７と第２のロボット１６の動作領域１８が重なる位置１９に、ガラスを位置決めするガラス位置決め装置２１ａ、２１ｂを備えるガラス中継台２３ａ、２３ｂを設けた。脱脂液塗布、プライマ塗布又は接着剤塗布をするときに、ガラス位置決め装置２１ａ又はガラス位置決め装置２１ｂでガラスを位置決めすることにより、ガラスへの各液体塗布の位置精度を高めることができる。
【００１７】
加えて、ガラス中継台２３ａ、２３ｂを、第１のロボット１５の動作領域１７と第２のロボット１６の動作領域１８が重なる位置１９に設けたので、ガラスを第１のロボット１５から第２のロボット１６へ容易に受け渡すことができる。
【００１８】
さらに、ガラス中継台２３ａ、２３ｂには、塗布したプライマを乾燥させる工程を兼ねさせたので、専用の乾燥ステージが不要となり、ステージ数を減らすことができる。ステージ数が減ることにより、ガラス塗布エリアを設けるときに必要となる面積をさらに節減することができる。
【００１９】
図２は図１の２矢視図であり、脱脂液ガン１２とプライマガン１３を有する前処理装置２４は、縦梁２５とこの縦梁２５の上端部２５ａから水平に延設する上横梁２６と、この上横梁２６の先端部２６ａから垂下して脱脂液を吐出する脱脂液ガン１２と、この脱脂液ガン１２と前記縦梁２５を挟んで反対側に延設する上横板２７と、この上横板２７に載置して脱脂液ガン１２に脱脂液を供給する後述する脱脂液供給装置２８と、縦梁２５の中間部２５ｂから水平に延設する中横梁２９と、この中横梁２９の先端部２９ａから垂下してプライマを吐出するプライマガン１３と、このプライマガン１３と前記縦梁２５を挟んで反対側に延設する中横板３１と、この中横板３１に載置してプライマガン１３にプライマを供給する後述するプライマ供給装置３２と、からなる。つまり、脱脂液ガン１２とプライマガン１３とは、ともに地面６２などに固定されている。図中、３３、３４はチューブ、３５ａ〜３５ｄ及び２５ｚは補強部材である。
【００２０】
図３は本発明に係るプライマ供給装置の構成を説明する図、図４は図３の４−４線断面図である。以下、図３と図４を参照して説明を行う。
粘性のある液体としてのプライマＰＬを供給するプライマ供給装置３２は、プライマＰＬを蓄えたプライマ容器３６と、このプライマ容器３６内に基部３７が挿入され先端３８が塗布場所まで延ばされ弾性変形可能なチューブ３３と、このチューブ３３の先端３８に着脱可能に装着されるプライマガン１３と、チューブ３３の途中に設けられるチューブポンプ機構３９と、からなる。
【００２１】
プライマガン１３は、プラグ状の本体４１と、この本体４１の中心に開けた孔部４２に上方から挿入したチューブ３３と、本体４１に下方からフェルト材４３と一体で着脱可能に取り付けた塗布部４４とからなり、中横梁２９の先端部２９ａに開けた固定孔４５に本体４１を下方から挿入し、上方からナット４６で固定するものである。チューブ３３の先端３８はフェルト材４３に当接させた。図中、４７はプライマ容器３６の蓋、４８はプライマ容器３６を保持する保持部材である。
【００２２】
チューブポンプ機構３９は、ボデイ部５１とこのボデイ部５１の中心に回転可能に設ける駆動腕５２とを備える。また、ボデイ部５１は、チューブ３３を沿わせる円形状の内壁５３とこの内壁の下方に配置しチューブ３３を保持するホルダ部５４とからなる。
チューブポンプ機構３９には、中心軸５５を駆動するモータ５６が備えられており、このモータ５６は、ブラケット４９とこのブラケット４９を固定するボルト５０とによってボデイ部５１に固定されている。
【００２３】
駆動腕５２は、中心軸５５と、この中心軸５５から三方向に延設した腕部材５７・・・（・・・は複数を示す。以下、同じ。）と、これら腕部材５７・・・に回転可能に取り付け、内壁５３との間でチューブ３３を扱く３つのプーリ５８・・・とからなり、チューブ３３を内壁５３に沿わせるとともに、ホルダ部５４に保持させるようにした。
【００２４】
このような構成をもつチューブポンプ機構３９によって、モータ５６を回転させ、腕部材５７・・・を回転させて、これら腕部材５７・・・に取り付けたプーリ５８・・・でチューブ３３を基部３７から先端３８に向かって連続的に扱くようにすることで、プライマ容器３６内に蓄えられているプライマを、プライマガン１３のフェルト材４３に供給することができる。
【００２５】
なお、脱脂液供給装置（図２の符号２８）の構成は、前述のプライマ供給装置３３と同様な構成のチューブポンプ機構であり説明を省略する。
本実施例において、脱脂液供給装置を通る脱脂液は、アルコールである。このように、本発明に係る液体供給装置を粘性の小さなアルコールなどの液体を供給するために利用することは差し支えない。
【００２６】
図５は本発明に係るプライマ供給装置の維持方法を説明するフロー図であり、図３〜図４に基づいて説明する。なお、ＳＴ××はステップ番号を示す。
ＳＴ０１：（タイマリセット工程）：チューブ３３の交換後にタイマをリセットする。
ＳＴ０２：（限界値決定工程）：限界値を決定するため、プライマＰＬを供給する作業を実施し、チューブ３３の詰まり状況を調べ、詰まり量が許容限度に到達したことを示す時間の限界値（Ｔ）を決定する。
【００２７】
限界値（Ｔ）は、プライマガン１３の稼働条件により異なる。例えば、プライマガン１３が２４時間稼働している場合には、チューブ内のプライマＰＬの流動は比較的円滑に行われるので、限界値（Ｔ）は、１日あたり８時間稼働の場合に較べて長い値に設定する。８時間可動の場合には、プライマＰＬの流動は、１６時間止まるので、チューブ３３内のプライマＰＬは固まりやすいので、より短い値に設定される。
なお、本実施例において、限界値の特性は時間（ｔ）としたが、時間に代えて、プライマＰＬの流量などにすることは差し支えない。
【００２８】
ＳＴ０３：（プライマ供給動作工程）：チューブポンプ機構３９を動かし、プライマＰＬをプライマガン１３に供給する。
ＳＴ０４：（チューブ交換時期判定工程）：限界値決定ステップで定めた限界値（Ｔ）に到達したかどうかを判定する。
【００２９】
ＳＴ０５：（チューブ交換工程）：限界値（Ｔ）に到達したときに、プライマ供給装置３２を止め、チューブ３３を新しいチューブに交換する。
なお、限界値決定ステップで定めた限界値（Ｔ）に到達する前に、チューブ３３を新しいチューブに交換することは差し支えない。
【００３０】
上記に述べたプライマ供給装置の維持方法により、プライマＰＬによりチューブ３３が詰まるという問題を解消することができる。チューブ３３の詰まりが解消されるため、プライマ供給装置３２の休止時間を最小限に抑えることができ、プライマ供給装置３２を必要なときに運転することができる確率（可動率）を高めることができる。
なお、可動率（ＪＩＳ Ｚ８１４１）とは、必要とされるときに設備が運転可能である確率である。
【００３１】
図６は本発明に係る接着剤塗布装置を説明する側面図であり、ガラスの周縁部に接着剤７９を吐出する接着剤塗布装置６１は、地面６２に鉛直に柱部材６３を立て、この柱部材６３の上端６３ａからアーム６４を水平に延設し、このアーム６４の上面６４ａに、円筒の先端に形成されているガン先６５を下方に向け載置したものである。
【００３２】
図１〜図６を参照して、本発明に係る車両用ガラス取付装置１０は、ガラスＧの周縁部Ｇａを脱脂処理し、この処理を施した周縁部ＧａにプライマＰＬを塗布し、このプライマの上に接着剤を塗布した上で、ガラスＧを車両の所定位置に取り付ける一連の操作を行うことができる装置といえる。
【００３３】
図７は図６の要部断面図及び作用図である。
（ａ）において、接着剤塗布装置６１は、本体を兼ねる収納部６７と、この収納部６７に鉛直方向に配置するとともに軸受部６８を介して回動可能に設ける円筒状のガン６９と、このガン６９の回転角を検出するエンコーダ７１と、ガン６９をギヤ７２ａ、７２ｂを介して所定の向きになるように回転させるガン回転手段７３と、を備える。本実施例において、ガン回転手段７３はサーボモータであるが、電動モータ、エアモータ、油圧モータなどでも差し支えないものとする。
【００３４】
ガン６９を構成する円筒７４のガン先６５には、１個の切欠部７５が設けられ、切欠部７５が塗布軌跡に合致するようにガン回転手段７３を作動させる制御部７６が備えられている。７７は塗布軌跡検出センサである。
【００３５】
（ｂ）は（ａ）のｂ−ｂ線断面図であり、第２のロボット（図１の符号１６）に把持されたガラスＧを矢印Ｄ方向に移動させ、ガラスＧの周縁部Ｇａの所定位置に、塗布幅が小さく且つ一定の幅をもつ接着剤を塗布することができることを示す。
【００３６】
（ｃ）は接着剤を塗布したガラスの断面を示す図であり、先端に切欠部７５を備える円筒７４を、切欠部７５が塗布軌跡に合致するようにガン回転手段７３を作動させるので、接着剤の塗布軌跡と切欠部７５の向きがずれることはなく、接着剤７９を小さい幅で且つその断面形状を一定に保ちながら塗布することができる。
【００３７】
仮に、接着剤７９の塗布軌跡と切欠部７５の向きがずれると、接着剤７９の断面形状を一定に保つことは難しく、限られた幅ＷをもつガラスＧの周縁部Ｇａに接着剤７９を小さい幅ｂで塗布することは難しい。
【００３８】
この点、本発明では、切欠部７５が塗布軌跡に合致するようにガン回転手段７３を作動させたので、塗布幅ｂを小さくすることができ、且つ、接着剤７９の断面形状を一定に保つことができる。切欠部７５の形状を幅方向に小さく縦方向に高い三角形状にすれば、接着剤７９の断面形状を幅方向に小さく形成することができる。接着剤７９の断面形状は幅方向に小さく形成可能となるので、接着剤７９の塗布幅ｂを小さくできる。塗布幅ｂが小さくなれば、塗布スペースに制約の大きなガラスＧの周縁部Ｇａのより正確な位置に接着剤を塗布することができる。
【００３９】
ところで、接着剤７９は、所定のシール性能を確保するため、ダムラバー８１の外側の幅Ｗの領域に、ダムラバー８１の高さｈよりも高くなるように高さＨをもって塗布されている。しかし、ダムラバー８１の外側の幅Ｗは限られているため、接着剤７９の塗布幅ｂが大きくなると、接着剤７９がウインドガラスＧの外側にはみ出す虞がある。
【００４０】
接着剤７９の塗布幅ｂを小さくすることができれば、接着剤７９をウインドガラスＧの外側にはみ出し難くすることができ、接着剤７９の塗布高さＨを高くすることができれば、より少ない接着剤で所定のシール性能を確保できるので好適である。
【００４１】
従来、接着剤７９の吐出口となる円筒７４のガン先に、切欠部７５を有している場合において、必ずしも、切欠部７５が塗布軌跡に合致するように移動させていないので、接着剤７９の断面形状は、塗布幅が拡がり、塗布高さが低くなるなど一定に保てない場合があった。これに対応するため、所定の塗布高さを得るように接着剤を吐出させると、過剰な量の接着剤が塗布され、後工程で拭き取りなどの作業が必要になるという問題があった。
【００４２】
この点、本発明では、切欠部７５の形状を適切に設定し、切欠部７５が塗布軌跡に合致するように切欠部７５を向けることによって、好ましい断面形状をもった接着剤７９を塗布できる。従って、吐出量を適切に管理することで、塗布方向に直角に形成される接着剤７９の塗布幅ｂを小さくして、好ましい断面形状をもつ接着剤７９の塗布が可能となる。
【００４３】
図８は本発明に係る車両用ガラス取付装置に備える第１のロボット（ＲＢ１）の作用を説明するフロー図であり、図１〜図７に基づいて説明する。なお、ＳＴ××はステップ番号である。
ＳＴ１１：（ガラス吸着工程）：第１のロボット１５は、把持手段となる吸着部８３・・・（・・・は複数を示す。以下同じ。）でストッカ８４のガラスＧを吸着するとともにピックアップする。
【００４４】
ＳＴ１２：（ガラス移載工程）：第１のロボット１５は、ピックアップしたガラスＧを一方のガラス中継台２３ａ又は他方のガラス中継台２３ｂに載せ、ガラスＧの吸着を解除する。
ＳＴ１３：（ガラス位置決め工程）：ガラス位置決め装置２１ａ又はガラス位置決め装置２１ｂによってガラスＧの位置合わせを行う。詳細には、ガラス位置決め装置２１ａ又はガラス位置決め装置２１ｂに設けた位置決めプレート８６・・・を押し、ガラスＧの位置合わせを行う。
【００４５】
ＳＴ１４：（ガラス吸着工程）：第１のロボット１５は、ガラス位置決め装置２１で位置決めされたガラスＧを吸着する。
ＳＴ１５：（ガラス移動工程）：第１のロボット１５は、ガラスＧを脱脂処理のために移動させ、ガラスＧを脱脂液ガン１２に臨ませる。
【００４６】
ＳＴ１６：（脱脂処理工程）：第１のロボット１５は、ガラスＧを移動させることで周縁部Ｇａの１周分の脱脂を実施させる。
ＳＴ１７：（ガラス移動工程）第１のロボット１５は、ガラスＧをプライマ塗布のために移動させ、ガラスＧをプライマガン（プライマノズル）１３に臨ませる。
【００４７】
ＳＴ１８：（プライマ塗布工程）：第１のロボット１５は、ガラスＧを移動させることで周縁部Ｇａの１周分のプライマ塗布を実施させる。
ＳＴ１９：（ガラス移載工程）：第１のロボット１５は、ガラスＧをガラス乾燥台８２ａ、８２ｂを兼ねるガラス中継台２３ａ又はガラス中継台２３ｂに移載する。このとき、第１のロボット１５は、ガラス中継台２３ａ又はガラス中継台２３ｂのうちの、ガラスＧが載置されていない方のガラス中継台に載置する。
【００４８】
図９は本発明に係る車両用ガラス取付装置に備える第２のロボット（ＲＢ２）の作用を説明するフロー図であり、図１〜図７に基づいて説明する。なお、ＳＴ××はステップ番号である。
ＳＴ２１：（ガラス位置決め工程）：ガラス中継台２３ａ、２３ｂに備えられているガラス位置決め装置２１ａ、又はガラス位置決め装置２１ｂによってガラスＧの位置合わせを行う。詳細には、ガラス位置決め装置２１ａ又はガラス位置決め装置２１ｂに設けた位置決めプレート８６・・・を押し、ガラスＧの位置合わせを行う。
ＳＴ２２：（ガラス吸着工程）：第２のロボット１６は、ガラス中継台２３ａ又はガラス中継台２３ｂのうちの一方を選択し、中継台に載置されたガラスＧを吸着する。
【００４９】
ＳＴ２３：（ガラス移動工程）：第２のロボット１６は、ガラスＧを接着剤塗布のために移動し、ガラスＧを接着剤ガン（接着剤塗布ノズル）１４に臨ませる。
ＳＴ２４：（接着剤塗布工程）：第２のロボット１６は、ガラスＧを移動させることで周縁部の１周分の接着剤塗布を実施させる。
ＳＴ２５：（ガラス移載工程）：第２のロボット１６は、接着剤が塗布されたガラスＧを車両１１の所定箇所まで移動して車両に臨ませる。
【００５０】
上記の各ステップで説明したように、ガラスＧの搬送及び工程内におけるガラスＧの移動を第１のロボット１５により連続的に行わせ、ガラスＧの搬送及び工程内におけるガラスＧの移動を第２のロボット１６により連続的に行わせるようにした。
【００５１】
また、第１のロボット１５にて、脱脂工程及びプライマ工程中のガラスＧの移動を一括して行わせ、第２のロボット１６にて、接着剤塗布工程及び接着剤塗布工程の前後のガラスＧの搬送を一括して行わせた。
【００５２】
本実施例において、乾燥台８２は、第１のロボット１５の動作領域１７と第２のロボット１６の動作領域１８を重なる位置１９に配置されているだけなので、２つのロボット１５、１６の干渉を少なくでき、ロボット１５、１６の稼働率をさらに高めるとともにロボット１５、１６を有効に活用することができる。
【００５３】
ここで、第１のロボット１５の動作領域１７と第２のロボット１６の動作領域１８を重ならないように配置すれば、各々のロボット１５、１６を完全に独立させて動作させることができ、さらなるロボット稼働率の向上を図ることができる。
【００５４】
図１０は本発明に係る車両用ガラス取付装置のタイミングチャートであり、図１〜図９に基づいて説明する。
ガラス中継台２１は、一方および他方の２つのガラス中継台２３ａ、２３ｂからなり、これら一方又は他方のガラス中継台２３ａ、２３ｂで、第１のロボット１５から第２のロボット１６にガラスＧを受け渡すように構成している。
図中、各ジョブの上には、ワークとしてのガラスＧを吸着・把持するロボット、ガラス中継台が記載されている。
【００５５】
先ず、第１のロボット１５は、ガラスＧをガラス中継台２３ａに載置し、ガラス位置決め装置２１ａで位置合わせをした後、吸着部８３でガラスＧを吸着し、脱脂液ガン１２およびプライマガン１３に臨ませ各液体を塗布する。塗布後、再度、ガラス中継台２３ａに載置してプライマＰＬを乾燥させる。所定のプライマ乾燥時間が経過した後、第２のロボット１６は、吸着部８３でガラスＧを吸着し、接着剤ガン１４に臨ませ接着剤を塗布し、車両１１の所定位置に移載する。
【００５６】
第１のロボット１５がプライマなどを塗布し、ガラス中継台２３ａに載置し、ガラスＧに塗布したプライマを乾燥している間に、第１のロボット１５は、ストッカ８４から別のガラスＧを取り出し、ガラス中継台２３ｂに載置し、ガラス位置決め装置２１ｂで位置合わせをした後、吸着部８３でガラスＧを吸着し、脱脂液ガン１２およびプライマガン１３に臨ませ各液体を塗布する。塗布後、再度、ガラス中継台２３ｂに載置してプライマを乾燥させる。このようにして、ガラスＧに３種類の液体を塗布し、接着剤を塗布したガラスＧを車両１１に移載する。
【００５７】
第１のロボット１５は、２つのガラス中継台２３ａ、２３ｂのうちのどちらか一方の中継台に、プライマを塗布したガラスＧを載置するので、その間に、第２のロボット１６は、他方の中継台に載置されているガラスＧを吸着保持し接着剤ガン１４に臨ませ、ガラスを移動させ接着剤を塗布し、車両１１にセットするという一連の動作を行わせることができる。
【００５８】
すなわち、２つのガラス中継台２３ａ、２３ｂを利用してガラスＧの受け渡しをするようにしたので、第１のロボット１５と第２のロボット１６とを、例えば、図に示す時間Ｌ１、Ｌ２だけ同時に動作させることができる。
【００５９】
第１および第２のロボット１５、１６が同時に動作することが可能となるので、一方のロボットが他方のロボットを待つ、いわゆる作業待ちによるロボット停止時間を大幅に短縮することができる。従って、ロボット停止時間が大幅に短縮され、ロボットの稼働率を高めることができる。
【００６０】
また、第１および第２のロボット１５、１６が同時に動作することが可能となるので、サイクルタイムの増加を抑えることができ、生産効率を高めることができる。
本実施例において、ガラス中継台の数は２つであるが、３つ又は４つでも良く、塗布エリアの面積とサイクルタイムなどを考慮して任意の数に設定可能なものとする。
【００６１】
以上に述べた車両用ガラス取付装置の作用を次に述べる。
第１に、図１に示す通りに、車両用ガラス取付装置１０は、地面などに固定される脱脂液ガン１２、プライマガン１３及び接着剤ガン１４と、ガラスＧを吸着保持し脱脂液ガン１２とプライマガン１３とに臨ませて三次元的に移動する第１のロボット１５と、ガラスＧを吸着保持し接着剤ガン１４に臨ませて三次元的に移動し、接着剤が塗布されたガラスＧをライン上の車両の所定位置まで移動させる第２のロボット１６とを備える。
【００６２】
第１のロボット１５で、ガラスＧを搬送するとともにこのガラスＧを把持したまま移動させて脱脂液を塗布し、次いで、プライマを塗布する。そして、第１のロボット１５から引き継いだガラスＧを、第２のロボット１６で、搬送するとともにガラスＧを把持したまま移動させて接着剤を塗布するようにした。
【００６３】
ガラスＧの搬送に加えて、液体塗布の際のガラスＧの移動にロボット１５、１６を利用したので、ロボット１５、１６の稼働率を高めることができ、ロボット１５、１６をより一層有効に活用することができる。
【００６４】
加えて、ガラスに脱脂液、プライマ及び接着剤を塗布する工程をもつガラス塗布ラインにおいて、作業中にガラスを載置しておく設備が不要となり、設備費用を大幅に低減することが可能となる。さらに、ガラスに各液体を塗布するとき、位置決めする治具が不要となるため、ガラスに接着剤を塗布するために必要なスペースとなるガラス塗布エリアの面積を大幅に節減することができる。
【００６５】
第２に、図３に示す通りに、プライマ供給装置３２には、プライマ容器３６と塗布ガン６９との間に延ばされ弾性変形可能なチューブ３３が設けられ、このチューブ３３の途中には、チューブポンプ機構３９が介在されている。チューブ３３は、プライマ供給装置３２に着脱可能に設けられているので、チューブ３３を容易に交換することができる。
【００６６】
チューブ３３が容易に交換可能となるので、プライマＰＬによるチューブ３３の詰まりを回避するために、所定の期間毎に必要となっていたチューブ３３内の洗浄及びポンプの洗浄を廃止することができる。チューブ３３の交換に要する時間は、チューブを交換することなくチューブ内の洗浄及びポンプの洗浄をする場合に要する時間に較べて、大幅に短い時間で済ますことができるので、プライマ供給装置３２のメンテナンス時間を短時間で行うことができる。プライマ供給装置３２のメンテナンス時間を短時間で行うによって、プライマ供給装置３２の可動率を高めることができる。
【００６７】
第３に、図７に示す通りに、接着剤塗布装置６１は、ガン６９を回転させるガン回転手段７３と、ガン６９を構成する円筒７４の先端３８に設けられた１個の切欠部７５と、この切欠部７５が塗布軌跡に合致するようにガン回転手段７３を作動させる制御部７６とを備える。
【００６８】
先端３８に切欠部７５を備える円筒７４を、切欠部７５が塗布軌跡に合致するようにガン回転手段７３を作動させるので、接着剤７９の塗布軌跡と切欠部７５の向きがずれることはなく、接着剤７９を小さい幅ｂで且つ接着剤７９の断面形状を一定に保ちながら塗布することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
本発明は、車両用ガラス取付装置に付設する接着剤塗布装置に好適である。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明に係る車両用ガラス取付装置の構成を説明する平面図である。
【図２】図１の２矢視図である。
【図３】本発明に係るプライマ供給装置の構成を説明する図である。
【図４】図３の４−４線断面図である。
【図５】本発明に係るプライマ供給装置の維持方法を説明するフロー図である。
【図６】本発明に係る接着剤塗布装置を説明する側面図である。
【図７】図５の要部断面図及び作用図である。
【図８】本発明に係る車両用ガラス取付装置に備える第１のロボット（ＲＢ１）の作用を説明するフロー図である。
【図９】本発明に係る車両用ガラス取付装置に備える第２のロボット（ＲＢ２）の作用を説明するフロー図である。
【図１０】本発明に係る車両用ガラス取付装置のタイミングチャートである。
【図１１】従来の技術の基本構成を説明する図である。
【図１２】特許文献１の技術により接着剤を塗布されたウインドガラスの部分断面図である。
【符号の説明】
【００７１】
６１…接着剤塗布装置、６５…ガン先、６７…収納部、６８…軸受部、６９…ガン、７１…エンコーダ、７２ａ、７２ｂ…ギヤ、７３…ガン回転手段、７４…円筒、７５…切欠部、７６…制御部。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
円筒状のガンから接着剤を吐出する接着剤塗布装置において、
この接着剤塗布装置は、前記ガンを回転させるガン回転手段と、前記ガンを構成する円筒の先端に設けられた１個の切欠部と、この切欠部が塗布軌跡に合致するように前記ガン回転手段を作動させる制御部とを備えることを特徴とする接着剤塗布装置。
【請求項１】
円筒状のガンから接着剤を吐出する接着剤塗布装置において、
この接着剤塗布装置は、前記ガンを回転させるガン回転手段と、前記ガンを構成する円筒の先端に設けられた１個の切欠部と、この切欠部が塗布軌跡に合致するように前記ガン回転手段を作動させる制御部とを備えることを特徴とする接着剤塗布装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２００８−１９４６３５（Ｐ２００８−１９４６３５Ａ）
【公開日】平成２０年８月２８日（２００８．８．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−３３６５４（Ｐ２００７−３３６５４）
【出願日】平成１９年２月１４日（２００７．２．１４）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年８月２８日（２００８．８．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年２月１４日（２００７．２．１４）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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