【課題】ロボットの台数を削減して設備のレイアウト性を向上させることが可能な、ドア取り外し装置及び方法を提供すること。
【解決手段】双腕ロボット１１は、自動車のボディにボルトで固定されたドアを、当該ボディから取り外すドア取り外し装置として機能する。双腕ロボット１１は、ドアを把持する第１把持治具２３Ｒ１を有する第１アーム２２Ｒ１と、ボルト外し機構の一例のボルト緩めツール７４とドア把持パッド７２とを共に含む第２把持治具２３Ｒ２を有する第２アーム２２Ｒ２と、ドアの重力方向の荷重を受ける荷重受けとしてのドアＨ受け部材２４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】小型化されたツールを用いる双腕ロボット単体のみで、ドアを傷つけないように把持することが可能な、ドア把持装置及び方法を提供すること。
【解決手段】双腕ロボット１１は、ドア９１等の重力方向の力を受ける荷重受けとしてのドアＨ受け部材（その構成要素であるウレタンパッド４２）と、ドアを把持する第１把持治具２３Ｒ１と、を備えている。第１把持治具２３Ｒ１は、２点ＰＡ，ＰＢの相対距離が可変な、ドア９１の開口部１２０等に当接する２つのドア把持パッド５３，５４を有している。一方のドア把持パッド５３は、ドアの荷重方向の力を受ける方向に開口部の点ＰＡに当接し、他方のドア把持パッド５４は、荷重受け（ウレタンパッド４２）とドア把持パッド５３とにより発生するモーメントを受ける方向に開口部の点ＰＢに当接する。 （もっと読む）

【課題】ワークの加工ラインの製造コストを減少させ、かつ、ワークを効率的に加工すること。
【解決手段】加工システム１において、連続搬送機構２０は、ワーク２を連続搬送させる。加工機１２は、ワーク２に対して所定の加工動作を行う。ロボット１１は、加工機１２が先端に取り付けられているアーム２３と、アーム２３が取り付けられるロボットベース２２と、を有する。ロボット移動機構１４は、ロボットベース２２が取り付けられ、ロボット１１を移動させる。ロボット制御装置１６は、アーム２３の移動制御と共に、ロボット移動機構１４に対する移動制御を実行する。即ち、ロボット制御装置１６は、ロボット移動機構１４の移動制御として、連続搬送機構２０によるワーク２の連続搬送とは独立して移動させる制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】単純作業はロボットに任せ、人の判断や経験を必要とする作業時のみ、人がロボットを操作して、組立ライン上を移動する作業対象物にワークを組付けることができるハンドガイド装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】ワーク３を把持するワーク把持装置１２と、ワーク把持装置を有する細長いハンド１４と、ハンドの末端部を片持ち支持し末端部を所定のロボットエリア４ａ内で移動可能なロボット１６と、ハンドのワーク把持装置近傍に設けられロボットの作動を操作するオンハンド操作盤１８と、ロボットを制御するロボット制御装置２０とを備える。ロボット制御装置２０は、ロボット１６を自動制御する自動モードと、ロボット１６をオンハンド操作盤１８により手動制御する協働モードとを有しており、人６の判断や経験を必要とする作業時のみ協働モードに切替え、その他の作業を自動モードで実行する。 （もっと読む）

自動車のハンドル（１）に取り付けられる操縦ロボットは、環状の電動機（６）の回転子（５）に取り付けられた自身のハンドル（２）を有している。使用時に回転子の前面に取り付けられているものは、環状の取付板（９）であり、取付ボルト（11）を受け入れるためにわずかに内側に突き出している３つのタブ（10）を備えて構成されている。リング（14）からなる挟着部材（12）は、その周囲に等間隔で配置され、３つの穴を有する放射状の突起（15）を有している。この突起は、前記挟着部材（12）が自動車のハンドル（１）に一時的に取り付けることができるため、３つの挟着固定部材（16）のための取付け具を提供できる。前記固定子は、検査もしくは調査のときに操縦操作する電動機によって駆動される操縦トルクに反作用する一対のトルク反作用の突起（16）を有している。操縦ロボットの中央が開口している構造になっているため、制御装置を搭載したハンドルは通常通りに動作させることができる。 （もっと読む）

【課題】対象物の本体部材に開閉可能に取り付けられる蓋部材を確実に開閉することが可能な蓋開閉システム、蓋開閉用治具、および蓋開閉方法を提供する。
【解決手段】自動車１のドア３を開閉するドア開閉システム１００に、ドア３に固定される胴体部１１１、基準面１３６ａが形成される位置決め板１３６、待機位置と解除位置との間で移動する解除部１４１、並びに治具側係合部１５１を備えるドア開閉用治具１１０と、フック１７２およびフック１７２の先端部から投受光する光学式センサ１７３を有するアーム側係合部１７１を備える操作アーム１７０と、基準面１３６ａで反射されて光学式センサ１７３で受光される光により検出された相対位置に基づいてアーム側係合部１７１を解除部１４１に当接させてドア３の係止を解除するとともに治具側係合部１５１に係合した状態でアーム側係合部１７１を移動させてドア３を開く制御装置１８１と、を具備した。 （もっと読む）

【課題】ドアをボディから確実に取り外しできるドア取り外しシステムを提供すること。
【解決手段】ドア取り外しシステムは、自動車のボディ１０にボルト１２で固定されたドア１１を、このボディ１０から取り外す。このドア取り外しシステムは、ドア１１を把持して搬送可能な双腕ロボットと、ナットランナ７１と、双腕ロボットおよびナットランナ７１を制御する制御装置と、を備える。制御装置は、双腕ロボットによりドア１１を把持し、ナットランナ７１のソケットをボルト１２に嵌合して、ナットランナ本体によりソケットを所定回転数だけ回転させ、ソケットの後退距離ｘを測定し、この測定した後退距離ｘが所定距離以上である場合には、ボルト１２が外れたと判定する。 （もっと読む）

【課題】パワーアシスト装置および自動搭載装置によってワークを搬送している途中に、パワーアシスト装置等が停止してその後再起動する際にワークや組み付け対象物が破損することを防止するために、パワーアシスト装置等によってワークを搬送している途中に、パワーアシスト装置等が停止してその後再起動しても、ワークが組み付け対象物等と接触することがないパワーアシスト装置、自動搭載装置、およびそれらの制御方法を提供する。
【解決手段】ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態にあると判定される場合には、状態信号が、運転状態から停止状態に移行した時点から、パワーアシスト装置用制御装置８によって、ボディ２０に対するウィンドウ１９の組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、パワーアシスト装置用制御装置８によって、パワーアシスト装置２からコンベア１５に対して、停止要求信号を継続して発信する。 （もっと読む）

本発明は構成部品２を塗装するための塗装装置１であって、特に車両本体またはその部分を塗装するための、アトマイザーの位置を定める多軸塗装ロボット６、７と、塗装ロボット６、７を制御するためのロボット制御装置と、そしてロボット制御装置を備えた制御キャビネット８、９とからなるものに関する。本発明は、制御キャビネット８、９を、機械的に塗装ロボット６、７を支える荷重支持形の支柱の形とすることを提案する。本発明は、さらに関連する方法に関する。 （もっと読む）

【課題】主に連続溶接で組立てる第１の物品と、主に点溶接で組立てる第２の物品とを混流生産可能とすると共に、溶接設備の稼働率低下を抑制する異種物品の溶接組立方法及びその装置を提供する。
【解決手段】ステーションＳ７から、スペースフレーム構造車体が搬出された場合、ステーションＳ１０に搬入し、ステーションＳ１２でスポット溶接された部位を隣接ステーションと兼用する溶接機ｍ２，ｍ３によってレーザ溶接している。ステーションＳ１０の溶接を終えたアンダボデー２は、ステーションＳ１２でサイドフレームアッシとルーフアッシとが組付けられてボデーシェル１とされた後、ステーションＳ１７に搬入され、溶接機ｍ５，ｍ６によってレーザ溶接される。 （もっと読む）

【課題】自動車のボデーを構成するサイドメンバーに樹脂シートを自動的に貼り付ける樹脂シート貼着装置を提案する。
【解決手段】粘着剤８を介して樹脂シート２が接合されている離型紙Ｐを搬送ベルト４に担持して搬送し、その離型紙Ｐを折り曲げることにより、樹脂シート２を離型紙Ｐから剥離し、次いでシート支持体２６上の樹脂シート２を、サイドメンバー上に搬送して、そのサイドメンバーに自動的に貼り付ける。 （もっと読む）

【課題】ウィンドウガラス取付手段をボディに同期して移動させつつ、ウィンドウガラスをボディの窓枠に取り付けるべく、制御することができる構成の自動車のウィンドウガラスの取付装置を提供する。
【解決手段】ボディを搬送する搬送手段３と、ウィンドウガラス１６をボディ２に取り付けるアーム１２を有するウィンドウガラス取付手段４と、ウィンドウガラス取付手段４の移動手段５と、移動手段５に設けられたセンサ６と、ボディの窓枠２ｂの段差部Ｂを、センサによって検出させ、その検出信号に基づいて、移動手段５によってウィンドウガラス取付手段４を搬送手段３と同期するように移動させ、センサ６によって、ウィンドウガラス１６の端部を検出させ、ウィンドウガラス１６の端部とボディ２の窓枠２ｂの段差部Ｂとが平面上で略一致するようにアーム１２を制御する制御手段７と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】簡単且つコンパクトな構成で、タイヤの自動組付作業を効率的に行うことが可能な自動タイヤ組付方法及びタイヤ組付装置を提供する。
【解決手段】第１作業機構２２によりタイヤＷの把持及びナット３０の締付けを行うと共に、第２作業機構２４によりナット３０締付け用の回転駆動力を生成し、この回転駆動力を第１作業機構２２のナット締付機構５２に伝達することによりナット３０を締め付ける。このため、単一の作業機構のみによりタイヤＷの把持及びナット３０の締付けを行う場合に比べ、第１作業機構２２及び第２作業機構２４を有効に小型化及び簡素化することができる。また、タイヤＷの把持及びナット３０の締付けを単一の作業機構（第１作業機構２２）により行うため、タイヤＷとナット３０の相対位置が変化し辛くなり、ナット３０の締付け位置の特定が容易となる。 （もっと読む）

【課題】左右のキャンバ角の差分を極力低減しつつ、サスペンションアッセンブリをボディに取り付けることができるサスペンションアッセンブリ取り付け方法を提供すること。
【解決手段】アッセンブリ取り付け方法は、ダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの位置ＢＬ，ＢＲを測定し、ボディ１０の中心位置ＢＣを算出する手順と、サブフレーム基準穴２６Ｌ，２６Ｒの位置ＳＬ，ＳＲを測定し、サスペンションアッセンブリ２０の中心位置ＳＣを算出する手順と、中心位置ＢＣと中心位置ＳＣとが一致するように、ボディ１０にサスペンションアッセンブリ２０を取り付ける手順とを備える。ボディ１０にサスペンションアッセンブリ２０を取り付ける手順では、サスペンションアッセンブリ２０のサブフレーム２１をボディ１０に固定するとともに、ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの上端側をダンパハウジング１２Ｌ，１２Ｒに固定する。 （もっと読む）

【課題】汎用性が高くかつ小型化できるワーク取付システムを提供すること。
【解決手段】ワーク取付システム１は、ボディ２のインナパネル２Ａにサンルーフ部材３を取り付ける。このワーク取付システム１は、サンルーフ部材３を把持して搬送する搬送ロボット４と、ボルトを締め付けるナットランナおよびＣＣＤカメラを有する取付ロボット５と、搬送ロボット４および取付ロボット５を制御する制御装置６と、を備える。制御装置６は、搬送ロボット４を制御して、サンルーフ部材３を把持してボディ２のインナパネル２Ａに搬送し、取付ロボット５を制御して、ＣＣＤカメラによりサンルーフ部材３のボルト穴およびインナパネル２Ａを撮影して、これらボルト穴およびインナパネル２Ａの位置を算出し、これら算出した位置に基づいて取付ロボット５の動作を補正して、ナットランナによりサンルーフ部材３の２箇所をインナパネル２Ａに固定する。 （もっと読む）

【課題】設備にかかるコストを低減できるサスペンションアッセンブリ取り付け装置を提供すること。
【解決手段】マウントシステムは、複数機種に共通する締め付け箇所を締め付ける締付ロボットと、複数機種のそれぞれに固有の締め付け箇所を締め付ける固有箇所締付ユニット７０Ｌと、を備え、締付ロボットは、アームと、このアームの先端に取り付けられたナットランナと、を備える。固有箇所締付ユニット７０Ｌは、ナットランナ７１と、ナットランナ７１をサスペンションアッセンブリに対して進退させる進退機構７２と、進退機構７２を進退方向と交差する面に沿って移動可能に支持する移動機構７３と、を備え、上述の締付ロボットは、この進退機構７２を操作することにより、進退機構７２を進退方向と交差する面に沿って移動させて、固有の締め付け箇所に固有箇所締付ユニット７０Ｌのナットランナ７１を対向させる。 （もっと読む）

【課題】ガラスの取り付け作業にかかる時間を短縮でき、かつ、設備を小型化してコストを低減できるガラス取り付けシステムを提供すること。
【解決手段】ガラス取り付けシステム１は、フロントガラス１１またはリヤガラス１２とクォータガラス１３とを搬送路２１に沿って搬送する搬送装置２２と、搬送路２１に設けられた一対のガラス取り付けロボット２７、２８と、を備える。一対の取り付けロボット２７、２８は、フロントガラス１１またはリヤガラス１２を取り付ける大型ガラス取り付けロボット２８と、クォータガラス１３を取り付ける小型ガラス取り付けロボット２７と、で構成される。搬送装置２２は、フロントガラス１１またはリヤガラス１２とクォータガラス１３とを１組として、この１組のガラスが同時に大型ガラス取り付けロボット２８および小型ガラス取り付けロボット２７に供給されるように、間欠的に駆動する。 （もっと読む）

【課題】簡素な構造で、燃料パイプに燃料を注入でき、かつ、燃料キャップを締め付けできる燃料注入システムを提供すること。
【解決手段】燃料注入システム１は、注入ガンと、先端フランジ面２１が回転可能なロボットアーム２０と、ロボットアーム２０の先端フランジ面２１に取り付けられた把持装置３０と、これらを制御する制御装置４０と、を備える。制御装置４０は、注入ガンを把持装置３０で把持して、注入ガンの吐出口を燃料パイプ５３の先端に差し込んで燃料を注入するガソリン注入手段４１と、注入ガンを燃料パイプ５３から離して、把持装置３０で燃料キャップを把持して、燃料キャップを燃料パイプ５３の先端に当接させて、先端フランジ面２１を回転させることにより、燃料パイプ５３の先端に燃料キャップを締め付けるキャップ締め付け手段４２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ドアをボディから取り外して搬送する際に、ドアやボディが損傷するのを防止できるドア取り外しシステムを提供すること。
【解決手段】ドア取り外しシステム１は、自動車のボディ１０にボルト１２で固定されたドア１１を、このボディ１０から取り外す。このドア取り外しシステム１は、ドア１１を把持しかつ略鉛直方向を旋回軸２１３として旋回可能な双腕ロボット２０と、この旋回軸２１３に作用するトルクを検出するトルクセンサ２１４と、双腕ロボット２０を制御する制御装置と、を備える。制御装置は、双腕ロボット２０によりドア１１を把持した状態で、この双腕ロボット２０を旋回軸２１３で旋回させる際、トルクセンサ２１４により旋回軸２１３に作用するトルクを検出し、この検出したトルクが所定値以上である場合には、双腕ロボット２０の旋回を停止する。 （もっと読む）

【課題】占有スペースを削減でき、かつ、コストを低減して、サイクルタイムを短縮できるドア取り外し方法を提供すること。
【解決手段】ドア取り外し方法は、自動車のボディ１０にボルト１２で固定されたドア１１を、このボディ１０から取り外す。このドア取り外し方法は、双腕ロボット２０の一対のマニピュレータ２２Ａ、２２Ｂでドア１１を上下から挟持して把持する手順と、ボルト１２を緩める手順と、一対のマニピュレータ２２Ａ、２２Ｂのうちドア１１の下側を支持する方にかかる荷重を検出し、この検出した荷重が所定値以上である場合にのみ、双腕ロボット２０でドア１１を搬送する手順と、を備える。 （もっと読む）