搬送台車
【課題】本発明は、被搬送物の傾動中における台車本体の転倒を簡単な構成で防止することができる搬送台車を提供する。
【解決手段】本発明の搬送台車１０は、スライダ４４がレール４６に沿ってスライド移動されると、傾斜台２０全体が水平ピン４２を回動軸として時計回りに回動していくとともに、スライダ３４が水平ピン３８を回動軸として時計回りに回動していく。そして、これと同時にレール３２がスライダ３４に案内されながら斜め下方に滑動していく。傾動中において、傾斜台２０に積載された容器１２の重心Ｇの位置は、台車本体１８の前輪１４、１４と後輪１６、１６とで囲まれる水平平面の上方で移動する。このため、傾斜台２０の傾動中に台車本体１８が転倒せず、また、転倒防止具も不要なので、容器１２の傾動中における台車本体１８の転倒を簡単な構成で防止することができる。よって、この搬送台車１０は、容器１２を設置場所の建屋から低い出入口を介して搬出、搬入する台車に好適である。
【解決手段】本発明の搬送台車１０は、スライダ４４がレール４６に沿ってスライド移動されると、傾斜台２０全体が水平ピン４２を回動軸として時計回りに回動していくとともに、スライダ３４が水平ピン３８を回動軸として時計回りに回動していく。そして、これと同時にレール３２がスライダ３４に案内されながら斜め下方に滑動していく。傾動中において、傾斜台２０に積載された容器１２の重心Ｇの位置は、台車本体１８の前輪１４、１４と後輪１６、１６とで囲まれる水平平面の上方で移動する。このため、傾斜台２０の傾動中に台車本体１８が転倒せず、また、転倒防止具も不要なので、容器１２の傾動中における台車本体１８の転倒を簡単な構成で防止することができる。よって、この搬送台車１０は、容器１２を設置場所の建屋から低い出入口を介して搬出、搬入する台車に好適である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は搬送台車に係り、特に円筒状に構成された大型で重量物の容器を、設置場所の建屋から低い出入口を介して搬出、搬入するための搬送台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、反転機能を有する反転移載機が開示されている。この反転移載機は、冷蔵庫、洗濯機、又は冷房機等の廃棄家電製品を分解してリサイクルするために、廃家電製品を受け取って、これをリサイクル設備の搬送コンベアに移載する台車である。
【０００３】
この反転移載機は、本体であるフレーム台にＬ字状荷受台が駆動ピンを介して軸受により傾動自在に支持されている。Ｌ字状荷受台に積載された廃家電製品は、Ｌ字状荷受台を傾動させることにより直立状態から水平状態に姿勢が変更され、この後、Ｌ字状荷受台の立面部に配置されたコンベアが駆動されることにより、廃家電製品がＬ字状荷受台からリサイクル設備の搬送コンベアに移載される。
【０００４】
一方、特許文献２に記載された搬送台車は、前部キャスタ及び後部キャスタを備えた台車本体と、台車本体の平坦な上面の所定位置に載置され、この載置された所定位置から俯仰方向に回動可能に設けられたＬ字形受台と、台車本体側に一端側が軸支され、Ｌ字形受台と同様の動作をして接地可能に設けられた転倒防止具とから構成されている。また、台車本体は、後部キャスタ側に、Ｌ字形受台の下端側が軸支された回動軸を備えている。更に、Ｌ字形受台は台車本体の平坦な面に載置され、後部キャスタ側が回動軸に支持される平坦な水平受台部と、この水平受台部の後部キャスタ側から、ほぼ直角に起立させて設けられる起立受台部とを備えている。更にまた、転倒防止具は、その上記他端側が接地した状態が保持されるように転倒防止具ストッパ手段としてのコイル状バネを備えている。よって、この搬送台車によれば、１つの搬送物を横倒して搬送するのに、１台の搬送台車装置により搬送が可能となる。また、搬送先における搬送物の起立作業時に、Ｌ字形受台及び搬送物重量の影響による搬送台車装置全体の後方への重心の移動による転倒の防止を未然に防止できる。
【特許文献１】特開２００１−３３５１２７号公報
【特許文献２】特開２００６−３３５５２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１の搬送台車は、Ｌ字状荷受台をフレーム台の外側からフレーム台の上方位置に向けて傾動させる構造のため、廃棄家電製品が重量物であると、Ｌ字状荷受台に載置された廃棄家電製品の重心位置がフレーム台の外側にある場合に、フレーム台が転倒するおそれがあった。
【０００６】
また、上述した特許文献２の搬送台車は、Ｌ字形受台及び搬送物重量の影響による搬送台車装置全体の後方への重心の移動による転倒を転倒防止具によって防止しているが、台車本体及び傾動するＬ字形受台の他、転倒防止具を別途設けなければならず、構造が複雑になるという欠点があった。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、被搬送物の傾動中における台車本体の転倒を簡単な構成で防止することができる搬送台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、前記目的を達成するために、前輪、後輪を有する台車本体と、前記台車本体に傾動自在に支持され、被搬送物が積載される傾斜台と、前記傾斜台を前記台車本体に対して直立位置と所定角度傾斜した傾斜位置との範囲で移動させる駆動部とを備え、前記傾斜台に積載された被搬送物の重心位置が、傾斜台の傾動中において前記台車本体の前輪と後輪とで囲まれる水平平面の上方で移動するように前記傾斜台が傾動されることを特徴としている。
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、傾斜台に積載された被搬送物の重心位置が、傾斜台の傾動中において台車本体の前輪と後輪とで囲まれる水平平面の上方で移動するように傾斜台が傾動される。このため、傾斜台の傾動中に台車本体が転倒せず、また、転倒防止具も不要なので、被搬送物の傾動中における台車本体の転倒を簡単な構成で防止することができる。この搬送台車は、被搬送物が円筒状に構成された大型で重量物の容器であって、設置場所の建屋から低い出入口を介して搬出、搬入する台車に好適である。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１において、前記傾斜台は鉛直支持部と水平支持部とからなるＬ字状に構成され、前記鉛直支持部は、上下／回動支持部を介して前記台車本体に上下移動自在及び回動自在に支持され、前記水平支持部は、水平／回動支持部を介して前記台車本体に水平移動及び回動自在に支持され、前記水平支持部が前記駆動部によって水平方向に移動されることにより、該移動に連動して前記水平支持部が回動され、且つ前記鉛直支持部が上下移動するとともに回動されて傾斜台が傾動されることを特徴としている。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、傾斜台の構成にかかる発明である。この傾斜台は鉛直支持部と水平支持部とからなるＬ字状に構成されており、鉛直支持部は、上下／回動支持部を介して台車本体に上下移動自在及び回動自在に支持され、水平支持部は、水平／回動支持部を介して台車本体に水平移動及び回動自在に支持されている。そして、水平支持部が駆動部によって水平方向に移動されると、この移動に連動して水平支持部が回動され、且つ鉛直支持部が上下移動しながら回動されることにより傾斜台が傾動される。このように鉛直支持部と水平支持部を台車本体に支持させることにより、傾斜台に積載された被搬送物の重心位置が、傾斜台の傾動中において、台車本体の前輪と後輪とで囲まれる水平平面の上方で移動する傾斜台を構成することができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項１、又は２において、前記駆動部による前記水平支持部の水平移動速度が、前記水平／回動支持部が受ける垂直荷重に基づいて制御されていることを特徴としている。
【００１３】
被搬送物が積載された傾斜台が傾動していくと、被搬送物の重心位置に対して水平／回動支持部の位置が変化するため、傾斜台の傾斜角度に応じて水平／回動支持部が／受ける垂直荷重が変動する。その垂直荷重が最大値、及びその近傍値の位置で傾動速度を速くすると、すなわち、駆動部による水平支持部の水平移動速度を速くすると、その慣性力によって水平／回動支持部に過負荷がかかり、故障、破損の原因になりかねない。
【００１４】
そこで、請求項３に記載の発明によれば、駆動部による水平支持部の水平移動速度を、水平／回動支持部が受ける垂直荷重に基づいて制御する。例えば、垂直荷重が最大値、及びその近傍値の位置では通常速度よりも水平支持部を低速に傾動させ、その位置以外の位置では通常速度、又はその近傍の速度で移動させる。これにより、水平／回動支持部に過負荷がかかることを防止でき、水平／回動支持部を過負荷から保護することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る搬送台車によれば、傾斜台に積載された被搬送物の重心位置が、傾斜台の傾動中において、台車本体の前輪と後輪とで囲まれる水平平面の上方で移動するように傾斜台が傾動されるため、傾斜台の傾動中に台車本体が転倒せず、また、転倒防止具も不要なので、被搬送物の傾動中における台車本体の転倒を簡単な構成で防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下添付図面に従って、本発明に係る搬送台車の好ましい実施の形態について詳説する。
【００１７】
図１は、実施の形態の搬送台車１０の全体斜視図、図２は搬送台車１０の上面図、図３は搬送台車１０の背面図であり、図４は搬送台車１０によって被搬送物である円筒容器１２が傾動される状態を示した搬送台車１０の側面図である。
【００１８】
これらの図に示すように搬送台車１０は、前輪１４、１４、後輪１６、１６を有する台車本体１８と、台車本体１８に傾動自在に支持され、円筒容器１２が積載される傾斜台２０と、傾斜台２０を台車本体１８に対して直立位置と所定角度（７０°）傾斜した傾斜位置との範囲で移動させる駆動部２２とを備えている。
【００１９】
台車本体１８は、複数本の鋼材を枠状に連結することにより強固に構成され、この台車本体１８の前部の角部に、前輪１４、１４である旋回自在な運搬用コロが設けられ、台車本体１８の後部の角部に、後輪１６、１６である旋回自在な運搬用コロがそれぞれ設けられている。なお、前輪１４、１４のうち少なくとも一方は油圧駆動装置付きの運搬用コロが使用され、同様に後輪１６、１６のうち少なくとも一方が油圧駆動装置付きの運搬用コロが使用されている。よって、これらの油圧駆動装置付きの運搬用コロによって搬送台車１０は、自走式に構成されている。
【００２０】
傾斜台２０は図１に示すように、鋼材でＬ字状に構成された一対の支持部材２４、２４を離間して備え、これらの支持部材２４、２４は鉛直支持部２６と水平支持部２８とを連結することによって構成されている。また、傾斜台２０は、これらの支持部材２４、２４を複数本の鋼材３０、３０…を用いて連結することにより強固に構成されている。
【００２１】
各鉛直支持部２６は、その背面側に直動ガイドを構成するレール３２が鉛直支持部２６の軸方向に沿って固定されている。このレール３２にはスライダ３４がスライド自在に嵌合され、このスライダ３４は台車本体１８に固定されたＬ字型の柱脚３６に水平ピン３８を介して回動自在に連結されている。
【００２２】
一方、各水平支持部２８は、その一端部がＬ字型のブラケット４０を介して鉛直支持部２６の下端部と固定されている。ブラケット４０は、水平ピン４２を介してスライダ４４に回動自在に支持されており、このスライダ４４は、レール４６にスライド自在に嵌合されている。レール４６は、図２に示すように台車本体１８の前部から後部に配設された鋼材４８の上面に固定されている。
【００２３】
このような構成の傾斜台２０によれば、スライダ４４が図４の実線で示す位置から図４の左方向にレール４６に沿ってスライド移動されると、図５（Ａ）〜（Ｆ）で示すように、傾斜台２０全体が水平ピン４２を回動軸として時計回りに回動（傾動）していくとともに、スライダ３４が水平ピン３８を回動軸として時計回りに回動（傾動）していく。そして、これと同時にレール３２がスライダ３４に案内されながら斜め下方に滑動していく。この動作により、スライダ４４が図５（Ａ）の移動始端位置から図５（Ｆ）の移動終端位置に移動すると、傾斜台２０は図５（Ａ）で示す直立位置から、図５（Ｆ）で示す７０°傾いた傾斜位置に傾動される。ここで、レール３２、スライダ３４、及び水平ピン３８によって上下／回動支持部が構成され、レール４６、スライダ４４、水平ピン４２によって水平／回動支持部が構成されている。なお、図１に示すように、水平支持部２８の他端側にはブロック５０、５０が下方に向けて固定されており、これらのブロック５０、５０が、台車本体１８を構成する鋼材５１の上面に当接されることによって、傾斜台２０が図５（Ａ）の直立位置に保持される。
【００２４】
次に、傾斜台２０を傾動させる駆動部２２について説明する。
【００２５】
駆動部２２は図１、図２に示すように、モータ５２、一対のボールねじ５４、５４、及び一対のナット５６、５６等から構成されている。
【００２６】
モータ５２は、台車本体１８の後部側中央に固定されている。また、一対のボールねじ５４、５４は、レール４６、４６と平行になるようにその前端が台車本体１８に軸受５５、５５を介して回動自在に支持されているとともに、その後端が後述するギヤボックス６４に連結されている。更に、ナット５６は、傾斜台２０のスライダ４４、４４を連結する角筒５８に固定され、このナット５６にボールねじ５４が螺入されている。なお、ボールねじ５４は角筒５８に貫通配置されている。
【００２７】
モータ５２の駆動軸は、ギヤボックス６０に内蔵された、動力を左右に分岐するベベルギヤに連結されている。そして、ギヤボックス６０から左右に延設された各カップリング６２は、ギヤボックス６４に内蔵された不図示のウォームギヤを介してボールねじ５４に動力伝達可能に連結されている。したがって、モータ５２が駆動されると、その動力が両側のギヤボックス６４、６４に伝達されて各ボールねじ５４、５４が同方向に回動する。このボールねじ５４、５４の回動により、ナット５６、５６が固定された角筒５８を介して傾斜台２０がレール４６、４６に沿って往復移動され、これにより、傾斜台２０が図５（Ａ）で示す直立位置から、図５（Ｆ）で示す７０°傾いた傾斜位置に傾動される。
【００２８】
なお、図２〜図４に示すように、搬送台車１０の台車本体１８には、モータ５２をＯＮ／ＯＦＦするための操作盤６６と、モータ５２の回転数を傾斜台２０の傾斜角度に応じて制御するプログラムが記憶された制御盤６８とが搭載されている。また、傾斜台２０に積載された容器１２は、図４に示すように固定用バンド７０、７０によって傾斜台２０に安定して積載されている。
【００２９】
次に、このように構成された搬送台車１０の特徴について説明する。
【００３０】
この搬送台車１０は、図５（Ａ）〜（Ｆ）に示すように、傾斜台２０に積載された容器１２の重心Ｇの位置が、傾斜台２０の傾動中において台車本体１８の前輪１４、１４と後輪１６、１６とで囲まれる水平平面の上方で移動するように傾斜台２０が傾動される。
【００３１】
このため、傾斜台２０の傾動中に台車本体１８が転倒せず、また、転倒防止具も不要なので、容器１２の傾動中における台車本体１８の転倒を簡単な構成で防止することができる。よって、この搬送台車１０は、容器１２を設置場所の建屋から低い出入口を介して搬出、搬入する台車に好適である。
【００３２】
また、この搬送台車１０の傾斜台２０は、鉛直支持部２６と水平支持部２８とからなるＬ字状に構成されており、鉛直支持部２６は、前述した上下／回動支持部を介して台車本体１８に上下移動自在及び回動自在に支持され、水平支持部２８は、前述した水平／回動支持部を介して台車本体１８に水平移動及び回動自在に支持されている。そして、水平支持部２８がナット５６によって水平方向に移動されると、この移動に連動して水平支持部２８が回動され、且つ鉛直支持部２６が上下移動しながら回動されることにより傾斜台２０が傾動される。
【００３３】
このように鉛直支持部２６と水平支持部２８を台車本体１８に支持させることにより、傾斜台２０に積載された容器１２の重心Ｇの位置が、傾斜台２０の傾動中において、台車本体１８の前輪１４と後輪１６とで囲まれる水平平面の上方で移動する傾斜台２０を構成することができる。
【００３４】
図６（Ａ）は、水平ピン４２に荷重測定器であるロードセル（不図示）を設け、このロードセルから出力される、傾動角度に応じた鉛直荷重を示したグラフである。また、図６（Ｂ）は、同じく水平ピン４２にロードセル（不図示）を設け、このロードセルから出力される、傾動角度に応じた水平荷重を示したグラフである。
【００３５】
図６（Ａ）に示すように、傾斜角度０°の直立位置では、ロードセルからの鉛直荷重は容器１２の質量である８０００ｋｇｆ（８ｔ）を示し、この角度から傾斜角度が約１７．５°までは荷重が増加していき、傾斜角度が約１７．５°のところでピーク荷重（９０６０ｋｇｆ）となり、それ以降は減少してき、途中で若干増加するが傾斜角度が７０°のところで４０９０ｋｇｆとなる。
【００３６】
また、図６（Ｂ）によれば、傾斜角度が約２６°の位置で水平荷重（ボールねじ５４を送る（傾斜させる）方向を＋とする）が（＋）から（−）に逆転するが、これは容器１２の重心Ｇの鉛直線に対して水平ピン４２が搬送台車１０の前方側に位置変化したことによる。
【００３７】
ところで、この搬送台車１０は、モータ５２による水平支持部２８の水平移動速度が、水平／回動支持部（水平ピン４２）が受ける垂直荷重に基づいて制御されている。
【００３８】
すなわち、容器１２が積載された傾斜台２０が傾動していくと、容器１２の重心Ｇの位置に対して水平ピン４２の位置が変化するため、傾斜台２０の傾斜角度に応じて水平ピン４２が／受ける垂直荷重が図６（Ａ）の如く変動する。その垂直荷重が最大値、及びその近傍値の位置で傾動速度を速くすると、すなわち、駆動部２２による水平ピン４２（スライダ４４）の水平移動速度を速くすると、その慣性力によって水平ピン４２に過負荷がかかり、故障、破損の原因になりかねない。
【００３９】
そこで、駆動部２２によるスライダ４４の水平移動速度を、水平ピン４２が受ける垂直荷重に基づいて制御する。
【００４０】
すなわち、図７のグラフで示すように、垂直荷重が最大値となる１７．５°、及びその近傍値の位置では、スライダ４４を通常速度よりも低速に移動させ、その位置以外の位置では通常速度、又はそれよりも若干速い速度で移動させる。これにより、水平ピン４２に過負荷がかかることを防止でき、水平ピン４２、スライダ４４を過負荷から保護することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】実施の形態の搬送台車を示した全体斜視図
【図２】図１に示した搬送台車の上面図
【図３】図１に示した搬送台車の背面図
【図４】図１に示した搬送台車によって円筒容器が傾動される状態を示した側面図
【図５】傾斜台の傾動動作を示した説明図
【図６】傾斜台の角度に対する水平ピンが受ける鉛直荷重と水平荷重とを示したグラフ
【図７】傾斜台の傾斜角度に対するスライダの移動速度制御を示したグラフ
【符号の説明】
【００４２】
１０…搬送台車、１２…容器、１４…前輪、１６…後輪、１８…台車本体、２０…傾斜台、２２…駆動部、２４…支持部材、２６…鉛直支持部、２８…水平支持部、３０…鋼材、３２…レール、３４…スライダ、３６…柱脚、３８…水平ピン、４０…ブラケット、４２…水平ピン、４４…スライダ、４６…レール、４８…鋼材、５０…ブロック、５１…鋼材、５２…モータ、５４…ボールねじ、５６…ナット、５８…角筒、６０…ギヤボックス、６２…カップリング、６４…ギヤボックス、６６…操作盤、７０…制御盤、７０…固定用バンド
【技術分野】
【０００１】
本発明は搬送台車に係り、特に円筒状に構成された大型で重量物の容器を、設置場所の建屋から低い出入口を介して搬出、搬入するための搬送台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、反転機能を有する反転移載機が開示されている。この反転移載機は、冷蔵庫、洗濯機、又は冷房機等の廃棄家電製品を分解してリサイクルするために、廃家電製品を受け取って、これをリサイクル設備の搬送コンベアに移載する台車である。
【０００３】
この反転移載機は、本体であるフレーム台にＬ字状荷受台が駆動ピンを介して軸受により傾動自在に支持されている。Ｌ字状荷受台に積載された廃家電製品は、Ｌ字状荷受台を傾動させることにより直立状態から水平状態に姿勢が変更され、この後、Ｌ字状荷受台の立面部に配置されたコンベアが駆動されることにより、廃家電製品がＬ字状荷受台からリサイクル設備の搬送コンベアに移載される。
【０００４】
一方、特許文献２に記載された搬送台車は、前部キャスタ及び後部キャスタを備えた台車本体と、台車本体の平坦な上面の所定位置に載置され、この載置された所定位置から俯仰方向に回動可能に設けられたＬ字形受台と、台車本体側に一端側が軸支され、Ｌ字形受台と同様の動作をして接地可能に設けられた転倒防止具とから構成されている。また、台車本体は、後部キャスタ側に、Ｌ字形受台の下端側が軸支された回動軸を備えている。更に、Ｌ字形受台は台車本体の平坦な面に載置され、後部キャスタ側が回動軸に支持される平坦な水平受台部と、この水平受台部の後部キャスタ側から、ほぼ直角に起立させて設けられる起立受台部とを備えている。更にまた、転倒防止具は、その上記他端側が接地した状態が保持されるように転倒防止具ストッパ手段としてのコイル状バネを備えている。よって、この搬送台車によれば、１つの搬送物を横倒して搬送するのに、１台の搬送台車装置により搬送が可能となる。また、搬送先における搬送物の起立作業時に、Ｌ字形受台及び搬送物重量の影響による搬送台車装置全体の後方への重心の移動による転倒の防止を未然に防止できる。
【特許文献１】特開２００１−３３５１２７号公報
【特許文献２】特開２００６−３３５５２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１の搬送台車は、Ｌ字状荷受台をフレーム台の外側からフレーム台の上方位置に向けて傾動させる構造のため、廃棄家電製品が重量物であると、Ｌ字状荷受台に載置された廃棄家電製品の重心位置がフレーム台の外側にある場合に、フレーム台が転倒するおそれがあった。
【０００６】
また、上述した特許文献２の搬送台車は、Ｌ字形受台及び搬送物重量の影響による搬送台車装置全体の後方への重心の移動による転倒を転倒防止具によって防止しているが、台車本体及び傾動するＬ字形受台の他、転倒防止具を別途設けなければならず、構造が複雑になるという欠点があった。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、被搬送物の傾動中における台車本体の転倒を簡単な構成で防止することができる搬送台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、前記目的を達成するために、前輪、後輪を有する台車本体と、前記台車本体に傾動自在に支持され、被搬送物が積載される傾斜台と、前記傾斜台を前記台車本体に対して直立位置と所定角度傾斜した傾斜位置との範囲で移動させる駆動部とを備え、前記傾斜台に積載された被搬送物の重心位置が、傾斜台の傾動中において前記台車本体の前輪と後輪とで囲まれる水平平面の上方で移動するように前記傾斜台が傾動されることを特徴としている。
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、傾斜台に積載された被搬送物の重心位置が、傾斜台の傾動中において台車本体の前輪と後輪とで囲まれる水平平面の上方で移動するように傾斜台が傾動される。このため、傾斜台の傾動中に台車本体が転倒せず、また、転倒防止具も不要なので、被搬送物の傾動中における台車本体の転倒を簡単な構成で防止することができる。この搬送台車は、被搬送物が円筒状に構成された大型で重量物の容器であって、設置場所の建屋から低い出入口を介して搬出、搬入する台車に好適である。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１において、前記傾斜台は鉛直支持部と水平支持部とからなるＬ字状に構成され、前記鉛直支持部は、上下／回動支持部を介して前記台車本体に上下移動自在及び回動自在に支持され、前記水平支持部は、水平／回動支持部を介して前記台車本体に水平移動及び回動自在に支持され、前記水平支持部が前記駆動部によって水平方向に移動されることにより、該移動に連動して前記水平支持部が回動され、且つ前記鉛直支持部が上下移動するとともに回動されて傾斜台が傾動されることを特徴としている。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、傾斜台の構成にかかる発明である。この傾斜台は鉛直支持部と水平支持部とからなるＬ字状に構成されており、鉛直支持部は、上下／回動支持部を介して台車本体に上下移動自在及び回動自在に支持され、水平支持部は、水平／回動支持部を介して台車本体に水平移動及び回動自在に支持されている。そして、水平支持部が駆動部によって水平方向に移動されると、この移動に連動して水平支持部が回動され、且つ鉛直支持部が上下移動しながら回動されることにより傾斜台が傾動される。このように鉛直支持部と水平支持部を台車本体に支持させることにより、傾斜台に積載された被搬送物の重心位置が、傾斜台の傾動中において、台車本体の前輪と後輪とで囲まれる水平平面の上方で移動する傾斜台を構成することができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項１、又は２において、前記駆動部による前記水平支持部の水平移動速度が、前記水平／回動支持部が受ける垂直荷重に基づいて制御されていることを特徴としている。
【００１３】
被搬送物が積載された傾斜台が傾動していくと、被搬送物の重心位置に対して水平／回動支持部の位置が変化するため、傾斜台の傾斜角度に応じて水平／回動支持部が／受ける垂直荷重が変動する。その垂直荷重が最大値、及びその近傍値の位置で傾動速度を速くすると、すなわち、駆動部による水平支持部の水平移動速度を速くすると、その慣性力によって水平／回動支持部に過負荷がかかり、故障、破損の原因になりかねない。
【００１４】
そこで、請求項３に記載の発明によれば、駆動部による水平支持部の水平移動速度を、水平／回動支持部が受ける垂直荷重に基づいて制御する。例えば、垂直荷重が最大値、及びその近傍値の位置では通常速度よりも水平支持部を低速に傾動させ、その位置以外の位置では通常速度、又はその近傍の速度で移動させる。これにより、水平／回動支持部に過負荷がかかることを防止でき、水平／回動支持部を過負荷から保護することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る搬送台車によれば、傾斜台に積載された被搬送物の重心位置が、傾斜台の傾動中において、台車本体の前輪と後輪とで囲まれる水平平面の上方で移動するように傾斜台が傾動されるため、傾斜台の傾動中に台車本体が転倒せず、また、転倒防止具も不要なので、被搬送物の傾動中における台車本体の転倒を簡単な構成で防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下添付図面に従って、本発明に係る搬送台車の好ましい実施の形態について詳説する。
【００１７】
図１は、実施の形態の搬送台車１０の全体斜視図、図２は搬送台車１０の上面図、図３は搬送台車１０の背面図であり、図４は搬送台車１０によって被搬送物である円筒容器１２が傾動される状態を示した搬送台車１０の側面図である。
【００１８】
これらの図に示すように搬送台車１０は、前輪１４、１４、後輪１６、１６を有する台車本体１８と、台車本体１８に傾動自在に支持され、円筒容器１２が積載される傾斜台２０と、傾斜台２０を台車本体１８に対して直立位置と所定角度（７０°）傾斜した傾斜位置との範囲で移動させる駆動部２２とを備えている。
【００１９】
台車本体１８は、複数本の鋼材を枠状に連結することにより強固に構成され、この台車本体１８の前部の角部に、前輪１４、１４である旋回自在な運搬用コロが設けられ、台車本体１８の後部の角部に、後輪１６、１６である旋回自在な運搬用コロがそれぞれ設けられている。なお、前輪１４、１４のうち少なくとも一方は油圧駆動装置付きの運搬用コロが使用され、同様に後輪１６、１６のうち少なくとも一方が油圧駆動装置付きの運搬用コロが使用されている。よって、これらの油圧駆動装置付きの運搬用コロによって搬送台車１０は、自走式に構成されている。
【００２０】
傾斜台２０は図１に示すように、鋼材でＬ字状に構成された一対の支持部材２４、２４を離間して備え、これらの支持部材２４、２４は鉛直支持部２６と水平支持部２８とを連結することによって構成されている。また、傾斜台２０は、これらの支持部材２４、２４を複数本の鋼材３０、３０…を用いて連結することにより強固に構成されている。
【００２１】
各鉛直支持部２６は、その背面側に直動ガイドを構成するレール３２が鉛直支持部２６の軸方向に沿って固定されている。このレール３２にはスライダ３４がスライド自在に嵌合され、このスライダ３４は台車本体１８に固定されたＬ字型の柱脚３６に水平ピン３８を介して回動自在に連結されている。
【００２２】
一方、各水平支持部２８は、その一端部がＬ字型のブラケット４０を介して鉛直支持部２６の下端部と固定されている。ブラケット４０は、水平ピン４２を介してスライダ４４に回動自在に支持されており、このスライダ４４は、レール４６にスライド自在に嵌合されている。レール４６は、図２に示すように台車本体１８の前部から後部に配設された鋼材４８の上面に固定されている。
【００２３】
このような構成の傾斜台２０によれば、スライダ４４が図４の実線で示す位置から図４の左方向にレール４６に沿ってスライド移動されると、図５（Ａ）〜（Ｆ）で示すように、傾斜台２０全体が水平ピン４２を回動軸として時計回りに回動（傾動）していくとともに、スライダ３４が水平ピン３８を回動軸として時計回りに回動（傾動）していく。そして、これと同時にレール３２がスライダ３４に案内されながら斜め下方に滑動していく。この動作により、スライダ４４が図５（Ａ）の移動始端位置から図５（Ｆ）の移動終端位置に移動すると、傾斜台２０は図５（Ａ）で示す直立位置から、図５（Ｆ）で示す７０°傾いた傾斜位置に傾動される。ここで、レール３２、スライダ３４、及び水平ピン３８によって上下／回動支持部が構成され、レール４６、スライダ４４、水平ピン４２によって水平／回動支持部が構成されている。なお、図１に示すように、水平支持部２８の他端側にはブロック５０、５０が下方に向けて固定されており、これらのブロック５０、５０が、台車本体１８を構成する鋼材５１の上面に当接されることによって、傾斜台２０が図５（Ａ）の直立位置に保持される。
【００２４】
次に、傾斜台２０を傾動させる駆動部２２について説明する。
【００２５】
駆動部２２は図１、図２に示すように、モータ５２、一対のボールねじ５４、５４、及び一対のナット５６、５６等から構成されている。
【００２６】
モータ５２は、台車本体１８の後部側中央に固定されている。また、一対のボールねじ５４、５４は、レール４６、４６と平行になるようにその前端が台車本体１８に軸受５５、５５を介して回動自在に支持されているとともに、その後端が後述するギヤボックス６４に連結されている。更に、ナット５６は、傾斜台２０のスライダ４４、４４を連結する角筒５８に固定され、このナット５６にボールねじ５４が螺入されている。なお、ボールねじ５４は角筒５８に貫通配置されている。
【００２７】
モータ５２の駆動軸は、ギヤボックス６０に内蔵された、動力を左右に分岐するベベルギヤに連結されている。そして、ギヤボックス６０から左右に延設された各カップリング６２は、ギヤボックス６４に内蔵された不図示のウォームギヤを介してボールねじ５４に動力伝達可能に連結されている。したがって、モータ５２が駆動されると、その動力が両側のギヤボックス６４、６４に伝達されて各ボールねじ５４、５４が同方向に回動する。このボールねじ５４、５４の回動により、ナット５６、５６が固定された角筒５８を介して傾斜台２０がレール４６、４６に沿って往復移動され、これにより、傾斜台２０が図５（Ａ）で示す直立位置から、図５（Ｆ）で示す７０°傾いた傾斜位置に傾動される。
【００２８】
なお、図２〜図４に示すように、搬送台車１０の台車本体１８には、モータ５２をＯＮ／ＯＦＦするための操作盤６６と、モータ５２の回転数を傾斜台２０の傾斜角度に応じて制御するプログラムが記憶された制御盤６８とが搭載されている。また、傾斜台２０に積載された容器１２は、図４に示すように固定用バンド７０、７０によって傾斜台２０に安定して積載されている。
【００２９】
次に、このように構成された搬送台車１０の特徴について説明する。
【００３０】
この搬送台車１０は、図５（Ａ）〜（Ｆ）に示すように、傾斜台２０に積載された容器１２の重心Ｇの位置が、傾斜台２０の傾動中において台車本体１８の前輪１４、１４と後輪１６、１６とで囲まれる水平平面の上方で移動するように傾斜台２０が傾動される。
【００３１】
このため、傾斜台２０の傾動中に台車本体１８が転倒せず、また、転倒防止具も不要なので、容器１２の傾動中における台車本体１８の転倒を簡単な構成で防止することができる。よって、この搬送台車１０は、容器１２を設置場所の建屋から低い出入口を介して搬出、搬入する台車に好適である。
【００３２】
また、この搬送台車１０の傾斜台２０は、鉛直支持部２６と水平支持部２８とからなるＬ字状に構成されており、鉛直支持部２６は、前述した上下／回動支持部を介して台車本体１８に上下移動自在及び回動自在に支持され、水平支持部２８は、前述した水平／回動支持部を介して台車本体１８に水平移動及び回動自在に支持されている。そして、水平支持部２８がナット５６によって水平方向に移動されると、この移動に連動して水平支持部２８が回動され、且つ鉛直支持部２６が上下移動しながら回動されることにより傾斜台２０が傾動される。
【００３３】
このように鉛直支持部２６と水平支持部２８を台車本体１８に支持させることにより、傾斜台２０に積載された容器１２の重心Ｇの位置が、傾斜台２０の傾動中において、台車本体１８の前輪１４と後輪１６とで囲まれる水平平面の上方で移動する傾斜台２０を構成することができる。
【００３４】
図６（Ａ）は、水平ピン４２に荷重測定器であるロードセル（不図示）を設け、このロードセルから出力される、傾動角度に応じた鉛直荷重を示したグラフである。また、図６（Ｂ）は、同じく水平ピン４２にロードセル（不図示）を設け、このロードセルから出力される、傾動角度に応じた水平荷重を示したグラフである。
【００３５】
図６（Ａ）に示すように、傾斜角度０°の直立位置では、ロードセルからの鉛直荷重は容器１２の質量である８０００ｋｇｆ（８ｔ）を示し、この角度から傾斜角度が約１７．５°までは荷重が増加していき、傾斜角度が約１７．５°のところでピーク荷重（９０６０ｋｇｆ）となり、それ以降は減少してき、途中で若干増加するが傾斜角度が７０°のところで４０９０ｋｇｆとなる。
【００３６】
また、図６（Ｂ）によれば、傾斜角度が約２６°の位置で水平荷重（ボールねじ５４を送る（傾斜させる）方向を＋とする）が（＋）から（−）に逆転するが、これは容器１２の重心Ｇの鉛直線に対して水平ピン４２が搬送台車１０の前方側に位置変化したことによる。
【００３７】
ところで、この搬送台車１０は、モータ５２による水平支持部２８の水平移動速度が、水平／回動支持部（水平ピン４２）が受ける垂直荷重に基づいて制御されている。
【００３８】
すなわち、容器１２が積載された傾斜台２０が傾動していくと、容器１２の重心Ｇの位置に対して水平ピン４２の位置が変化するため、傾斜台２０の傾斜角度に応じて水平ピン４２が／受ける垂直荷重が図６（Ａ）の如く変動する。その垂直荷重が最大値、及びその近傍値の位置で傾動速度を速くすると、すなわち、駆動部２２による水平ピン４２（スライダ４４）の水平移動速度を速くすると、その慣性力によって水平ピン４２に過負荷がかかり、故障、破損の原因になりかねない。
【００３９】
そこで、駆動部２２によるスライダ４４の水平移動速度を、水平ピン４２が受ける垂直荷重に基づいて制御する。
【００４０】
すなわち、図７のグラフで示すように、垂直荷重が最大値となる１７．５°、及びその近傍値の位置では、スライダ４４を通常速度よりも低速に移動させ、その位置以外の位置では通常速度、又はそれよりも若干速い速度で移動させる。これにより、水平ピン４２に過負荷がかかることを防止でき、水平ピン４２、スライダ４４を過負荷から保護することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】実施の形態の搬送台車を示した全体斜視図
【図２】図１に示した搬送台車の上面図
【図３】図１に示した搬送台車の背面図
【図４】図１に示した搬送台車によって円筒容器が傾動される状態を示した側面図
【図５】傾斜台の傾動動作を示した説明図
【図６】傾斜台の角度に対する水平ピンが受ける鉛直荷重と水平荷重とを示したグラフ
【図７】傾斜台の傾斜角度に対するスライダの移動速度制御を示したグラフ
【符号の説明】
【００４２】
１０…搬送台車、１２…容器、１４…前輪、１６…後輪、１８…台車本体、２０…傾斜台、２２…駆動部、２４…支持部材、２６…鉛直支持部、２８…水平支持部、３０…鋼材、３２…レール、３４…スライダ、３６…柱脚、３８…水平ピン、４０…ブラケット、４２…水平ピン、４４…スライダ、４６…レール、４８…鋼材、５０…ブロック、５１…鋼材、５２…モータ、５４…ボールねじ、５６…ナット、５８…角筒、６０…ギヤボックス、６２…カップリング、６４…ギヤボックス、６６…操作盤、７０…制御盤、７０…固定用バンド
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前輪、後輪を有する台車本体と、
前記台車本体に傾動自在に支持され、被搬送物が積載される傾斜台と、
前記傾斜台を前記台車本体に対して直立位置と所定角度傾斜した傾斜位置との範囲で移動させる駆動部とを備え、
前記傾斜台に積載された被搬送物の重心位置が、傾斜台の傾動中において前記台車本体の前輪と後輪とで囲まれる水平平面の上方で移動するように前記傾斜台が傾動されることを特徴とする搬送台車。
【請求項２】
前記傾斜台は鉛直支持部と水平支持部とからなるＬ字状に構成され、
前記鉛直支持部は、上下／回動支持部を介して前記台車本体に上下移動自在及び回動自在に支持され、
前記水平支持部は、水平／回動支持部を介して前記台車本体に水平移動及び回動自在に支持され、
前記水平支持部が前記駆動部によって水平方向に移動されることにより、該移動に連動して前記水平支持部が回動され、且つ前記鉛直支持部が上下移動するとともに回動されて傾斜台が傾動されることを特徴とする請求項１に記載の搬送台車。
【請求項３】
前記駆動部による前記水平支持部の水平移動速度が、前記水平／回動支持部が受ける垂直荷重に基づいて制御されていることを特徴とする請求項２に記載の搬送台車。
【請求項１】
前輪、後輪を有する台車本体と、
前記台車本体に傾動自在に支持され、被搬送物が積載される傾斜台と、
前記傾斜台を前記台車本体に対して直立位置と所定角度傾斜した傾斜位置との範囲で移動させる駆動部とを備え、
前記傾斜台に積載された被搬送物の重心位置が、傾斜台の傾動中において前記台車本体の前輪と後輪とで囲まれる水平平面の上方で移動するように前記傾斜台が傾動されることを特徴とする搬送台車。
【請求項２】
前記傾斜台は鉛直支持部と水平支持部とからなるＬ字状に構成され、
前記鉛直支持部は、上下／回動支持部を介して前記台車本体に上下移動自在及び回動自在に支持され、
前記水平支持部は、水平／回動支持部を介して前記台車本体に水平移動及び回動自在に支持され、
前記水平支持部が前記駆動部によって水平方向に移動されることにより、該移動に連動して前記水平支持部が回動され、且つ前記鉛直支持部が上下移動するとともに回動されて傾斜台が傾動されることを特徴とする請求項１に記載の搬送台車。
【請求項３】
前記駆動部による前記水平支持部の水平移動速度が、前記水平／回動支持部が受ける垂直荷重に基づいて制御されていることを特徴とする請求項２に記載の搬送台車。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００９−１８４７７５（Ｐ２００９−１８４７７５Ａ）
【公開日】平成２１年８月２０日（２００９．８．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２５４４０（Ｐ２００８−２５４４０）
【出願日】平成２０年２月５日（２００８．２．５）
【出願人】（０００００５４５２）株式会社日立プラントテクノロジー (1,767)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年８月２０日（２００９．８．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年２月５日（２００８．２．５）
【出願人】（０００００５４５２）株式会社日立プラントテクノロジー (1,767)
【Ｆターム（参考）】
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