無限軌道の駆動構造

【課題】無限軌道の捩れを防止して、スプロケットから無限軌道が外れにくい無限軌道構造を提供する。
【解決手段】
走行装置に設けられたスプロケットと係合して駆動される無限軌道の駆動構造であって、上記無限軌道は、長さ方向に沿って連続して設けられた方形状の複数の構成部と、上記構成部間に配置された薄肉状部位とにより形成され、上記薄肉状部位は切断可能に形成され、幅方向の全体に亘って形成されている。。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スプロケットと係合して駆動される無限軌道の駆動構造に係り、特に、ロボットコンテストに使用される走行装置の無限軌道として使用され、捩れの発生を防止してスプロケットから外れにくい無限軌道の駆動構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、中学校・高等学校、高等専門学校等において、各学生同士が作成したロボット同士をゲーム形式で対戦形式で、箱を積み上げたり、ボールを搬送したりする適宜の作業を行う優劣を競うロボットコンテストが開催されている。
上記ロボットコンテストに際しては、各学生がアイデアを出しながら、工作パーツを組み合わせることにより、各種のロボットが製作されている。
【０００３】
このような工作パーツとしては、例えば、ロボットの移動手段として構成された走行装置があり、上記ロボットコンテストにおいては、相手のロボットとの対戦競技の中で、段差のある部位や、様々な障害物を乗り越える必要があることから、ロボットの走行装置において無限軌道を使用する場合も多い。
【０００４】
上記無限軌道は任意の長さに切断して使用することができるように、無限軌道を構成する多数の構成部を長さ方向に並べて配置し、無限軌道を走行装置に設けられたスプロケットと係合させて駆動するために、上記各構成部にはスプロケットとの係合用の係合孔が形成されている。
【特許文献１】特開２００２−２３９２６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１所載の無限軌道は、各構成部に形成されやスプロケットとの係合用の上記係合孔は無限軌道の幅方向中央において一箇所のみ設けられ、上記スプロケットに設けられている爪片と係合している。
また、無限軌道の長さ方向において各構成部の間には、無限軌道の幅方向に沿って設けられたスリットが形成され、各構成部は、無限軌道の幅方向の中間部に設けられた薄肉部によってのみ互いに接続されている。従って、上記無限軌道は、上記スリットが開くことにより、幅方向の両端部位が変形し、上記無限軌道が幅方向に対し捩れやすいため、上記無限軌道がスプロケットから外れやすいという不具合を生じていた。
【０００６】
上記無限軌道を走行装置に使用した場合、上記無限軌道は横断面略矩形状に形成されているため、上記無限軌道は走行面に対し、上記無限軌道の走行面側全体として接触することとなる。従って、上記無限軌道をロボットの走行装置として使用して、上記ロボットを走行させた場合には、上記無限軌道は走行面に接触して大きな摩擦抵抗を受けることになる。上記走行面と、無限軌道との間の摩擦が大きくなると、上記ロボットを旋回させたときなどに、上記無限軌道に捩れが生じ、その捩れが原因で、無限軌道が上記スプロケットから外れて走行不能になるという、不具合があった。
また、無限軌道が捩れることにより、無限軌道の幅方向に設けられている上記スリットが開口されることとなり、上記無限軌道が一層捩れやすく、上記捩れにより、無限軌道がスプロケットから外れやすいという不具合があった。
そこで本発明の課題は、無限軌道の捩れを防止して、スプロケットから無限軌道が外れにくい無限軌道構造を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１記載の本発明に係る無限軌道の駆動構造は、走行装置に設けられたスプロケットと係合して駆動される無限軌道の駆動構造であって、上記無限軌道は、長さ方向に沿って連続して設けられた方形状の複数の構成部と、上記構成部間に配置された薄肉状部位とにより形成され、上記薄肉状部位は切断可能に形成され、幅方向の全体に亘って形成されていることを特徴とする。
即ち、上記無限軌道は、各構成部の間に設けられた上記薄肉状部位で容易に曲げることができるので、スプロケットに確実に巻き付けて係合させることができる。
また、上記無限軌道の長さ寸法を短縮したい場合は、各構成部の間に設けられた上記薄肉状部位で切断すればよい。
【０００８】
また、請求項２記載の本発明に係る無限軌道の駆動構造は、上記構成部の幅方向横断面は、上記構成部の表面部側において、上記構成部の幅方向中央部の厚さ寸法が幅方向両端部位の厚み寸法よりも厚い厚さ寸法を有し、上記構成部の幅方向両端部から、幅方向中央部に向かって傾斜していることを特徴とする。
即ち、上記無限軌道を走行装置として使用する場合、上記各構成部の幅方向中央部が走行面に接触し、幅方向両端部は走行面に対し常に接触することはなく、非接触状態となる場合もあるので、走行時に走行面から受ける摩擦抵抗が減少することになる。
【０００９】
また、請求項３記載の本発明に係る無限軌道の駆動構造は、上記構成部は幅広に形成されると共に、幅方向両側部に夫々スプロケットに係合しうるスプロケット係合孔部が設けられていることを特徴とする。
即ち、上記各構成部は捩れにくくなるように幅広に形成されている。また、スプロケットと係合して駆動される際に、スプロケットから受ける力が１箇所に集中して捩れやすくなるのを防止するため、スプロケットから受ける力が幅方向の両側部位に夫々分散するように、スプロケットに係合しうるスプロケット係合孔部が幅方向両側部に夫々配置されている。
【００１０】
また、請求項４記載の本発明に係る無限軌道の駆動構造は、上記無限軌道は、長さ方向各端部同士が連結部材を介し接続しうるように形成され、上記各構成部には、上記各構成部の幅方向中間部と幅方向両端部とに夫々上記連結部材が係合しうる連結孔部が形成されていることを特徴とする。
即ち、無限軌道の端部同士は連結部材を介し接続されるが、その接続部で捩れが発生するのを防止するために、上記各構成部と連結部材は、幅方向中間部と幅方向両端部の３箇所で夫々係合されるように構成されている。
【００１１】
また、請求項５記載の本発明に係る無限軌道の駆動構造は、上記各構成部は、平面長方形状に形成され、設置面と当接する表面部には幅方向に沿って形成された滑り止め用の凸部が形成されると共に、上記各構成部の裏面部には、幅方向において上記スプロケット係合孔部の両外側位置に案内突起が形成されていることを特徴とする。
即ち、上記無限軌道を走行装置として使用する場合、上記凸部が走行面に接触して滑り止め効果を発揮する。また、スプロケットと係合させた場合に、上記案内突起がスプロケットの両側面をガイドし、無限軌道がスプロケットに対し幅方向に位置ずれするのを防止する。
【００１２】
また、請求項６記載の本発明に係る無限軌道の駆動構造は、上記無限軌道は可撓性を有する素材により形成され、上記連結部材は上記無限軌道よりも大きな剛性を有する素材により形成されていることを特徴とする。
即ち、上記無限軌道はスプロケットの周囲を支障なく周回できるように可撓性を有する素材により形成されている。また、上記連結部材は捩れを含む変形を生じてスプロケットから安易に外れないように、剛性を有する素材により形成されている。
【００１３】
また、請求項７記載の本発明に係る無限軌道の駆動構造は、上記無限軌道は、運動を伝達するベルトコンベヤーとして使用されることを特徴とする。
即ち、本発明に係る上記無限軌道は、走行装置として使用される他、運動伝達機構としても使用可能である。
【００１４】
また、請求項８記載の本発明に係る無限軌道の駆動構造は、上記無限軌道は所定長さに切断されて往復運動する部材に取り付けられ、ピニオンとして使用される上記スプロケットと係合して駆動されることにより、回転運動を直進往復運動に変換するラックとして使用されることを徴とする。
即ち、本発明に係る上記無限軌道は、走行装置として使用される他、運動変換機構としても使用可能である。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１記載の本発明に係る無限軌道の駆動構造は、走行装置に設けられたスプロケットと係合して駆動される無限軌道の駆動構造であって、上記無限軌道は、長さ方向に沿って連続して設けられた方形状の複数の構成部と、上記構成部間に配置された薄肉状部位とにより形成され、上記薄肉状部位は切断可能に形成され、幅方向の全体に亘って形成されていることから、上記薄肉状部位において各構成部の間をナイフやハサミにより切断して、無限軌道を所望の長さ寸法にすることができる。
また、上記薄肉状部位は幅方向の全体に亘って設けられ、上記課題で述べたようなスリットが存在しないので、スリットが開いて各構成部が捩れやすくなるといった不具合が解消される。したがって、無限軌道の捩れが防止されてスプロケットから外れにくくなる。
【００１６】
また、請求項２記載の本発明に係る無限軌道の駆動構造は、上記各構成部の幅方向横断面は、上記各構成部の表面部側において、上記各構成部の幅方向中央部の厚さ寸法が幅方向両端部位の厚み寸法よりも厚い厚さ寸法を有し、上記構成部の幅方向両端部から、幅方向中央部に向かって傾斜していることから、スプロケットと係合させて駆動し、例えば床の上で走行させた場合に、各構成部の幅方向中央部のみが床に接触することになるので、床との接触面積の増大による摩擦の増大を抑制することができる。したがって、旋回する場合などに、床との摩擦により無限軌道が捩れてスプロケットから外れるという不具合を解消することができる。
【００１７】
また、請求項３記載の本発明に係る無限軌道の駆動構造は、上記各構成部は幅広に形成されると共に、幅方向両側部に夫々スプロケットに係合しうるスプロケット係合孔部が設けられていることから、各構成部は幅方向の両側部の２ヶ所がスプロケットと係合するので、無限軌道の幅方向の両側部に均等にスプロケットの駆動力が作用することになり、捩れにくくなる。したがって、捩れにより無限軌道がスプロケットから外れるという不具合を解消することができる。
【００１８】
また、請求項４記載の本発明に係る無限軌道の駆動構造は、上記無限軌道は、長さ方向各端部同士が連結部材を介し接続しうるように形成され、上記各構成部には、上記各構成部の幅方向中間部と幅方向両端部とに夫々上記連結部材が係合しうる連結孔部が形成されていることから、上記各構成部と上記連結部材は、幅方向の３箇所で互いに接続することになり、上記連結部材が捩れにくくなる。したがって、無限軌道が連結部で捩れることによりスプロケットから外れるのを防止することができる。
【００１９】
また、請求項５記載の本発明に係る無限軌道の駆動構造は、上記各構成部は、平面長方形状に形成され、設置面と当接する表面部には幅方向に沿って形成された滑り止め用の凸部が形成されると共に、上記各構成部の裏面部には、幅方向において上記スプロケット係合孔部の両外側位置に案内突起が形成されていることから、無限軌道の表面部が例えば床等に接触した場合に上記凸部が滑り止め効果を生じて床等を確実にグリップすることができる。
また、上記スプロケット係合孔部に裏面側からスプロケットが係合した場合に、上記案内突起がスプロケットの両側面の外側に位置して幅方向の位置ずれが防止されるので、スプロケットがスプロケット係合孔部から外れにくくなり、無限軌道の捩れが防止される。
【００２０】
また、請求項６記載の本発明に係る無限軌道の駆動構造は、上記無限軌道の各構成部は可撓性を有する素材により形成されていることから、スプロケットに巻き付くように自在に変形させて、スプロケットに確実に係合させることができる。
また、上記連結部材は上記無限軌道よりも大きな剛性を有する素材により形成されていることから、上記連結部材が変形しにくく、上記無限軌道が連結部において捩れることが防止される。したがって、無限軌道が連結部においてスプロケットから外れる可能性が少なくなる。
【００２１】
また、請求項７記載の本発明に係る無限軌道の駆動構造は、上記無限軌道は、運動を伝達するベルトコンベヤーとして使用されることから、上記ベルトコンベヤーがスプロケットから外れにくい伝達機構を構成することができ、有用性が増大する。
【００２２】
また、請求項８記載の本発明に係る無限軌道の駆動構造は、上記無限軌道は所定長さに切断されて往復運動する部材に取り付けられ、ピニオンとして使用される上記スプロケットと係合して駆動されることにより、回転運動を直進往復運動に変換するラックとして使用されることから、実物のラック機構を用いることなく上記部材を確実に往復運動させることができ、有用性が増大する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、図面を用いて本発明の実施の形態について説明する。
本実施の形態に係る無限軌道１１の駆動構造は、図１に示すように、走行装置１３に設けられたスプロケット１５と係合して駆動されるものであって、上記無限軌道１１は、図７及び図８に示すように、長さ方向に沿って連続して設けられた方形状の複数の構成部２１と、上記構成部２１間に配置された薄肉状部位２２とにより形成され、図４〜図６示すように、上記薄肉状部位２２は切断可能に形成され、幅方向の全体に亘って形成されている。
【００２４】
また、上記各構成部２１の幅方向横断面は、図６に示すように、上記各構成部２１の表面部側において、上記各構成部２１の幅方向中央部Ａの厚さ寸法が幅方向両端部位Ｂの厚み寸法よりも厚い厚さ寸法を有し、上記構成部２１の幅方向両端部Ｂから、幅方向中央部Ａに向かって傾斜している。
【００２５】
また、上記各構成部２１は幅広に形成されると共に、図４及び図５に示すように、幅方向両側部に夫々スプロケット１５に係合しうるスプロケット係合孔部２５ａ，２５ｂが設けられている。
【００２６】
また、上記無限軌道１１は、図７及び図８に示すように、長さ方向各端部同士が連結部材２０を介し接続しうるように形成され、上記各構成部２１には、図４及び図５に示すように、上記各構成部２１の幅方向中間部と幅方向両端部とに夫々上記連結部材２０が係合しうる連結孔部２４，２３ａ，２３ｂが形成されている。
【００２７】
また、上記各構成部２１は、平面長方形状に形成され、図４に示すように、表面部３５には幅方向に沿って形成された滑り止め用の凸部３７ｂが形成されると共に、上記各構成部２１の裏面部３６には、図５に示すように、幅方向において上記スプロケット係合孔部２５ａ，２５ｂの両外側位置に案内突起３９ａ，３９ｂが形成されている。
【００２８】
また、上記無限軌道１１は可撓性を有する素材により形成され、上記連結部材２０は上記無限軌道よりも大きな剛性を有する素材により形成されている。
【００２９】
また、他の実施形態においては、上記無限軌道１１は、図１３に示すように、運動を伝達するベルトコンベヤーとして使用される。
さらに、他の実施形態においては、上記無限軌道１１は、図１４に示すように、所定長さに切断されて往復運動する部材に取り付けられ、ピニオン５０として使用される上記スプロケット４６と係合して駆動されることにより、回転運動を直進往復運動に変換するラック４９として使用される。
【実施例１】
【００３０】
図１〜図１２は本発明の実施例１に係る無限軌道１１の駆動構造を示したものである。
本実施例１では、上記無限軌道１１は、図１に示すように、走行ロボットの走行装置１３を構成する走行ベルト１２として使用されている。
上記走行ベルト１２は、走行ロボット本体（図示せず)の左右両側に夫々配置された走行装置１３に組み付けられている。
上記走行装置１３は、図２に示すように、適宜な間隔をおいて平行に配置された一対のフレーム部材１４ａ，１４ｂの長さ方向両端に夫々駆動スプロケット１５と、従動輪１６が配置され、上記駆動スプロケット１５と上記従動輪１６は２枚の上記フレーム部材１４ａ，１４ｂの間に挟まれて、回転可能に支持されている。
上記駆動スプロケット１５は、図２及び図３に示すように、上記駆動スプロケット１５の軸方向に所定の間隔寸法をおいて設けられた２列のスプロケットにより形成され、上記駆動スプロケット１５の全周部位に一定ピッチをおいて爪片１７が突設されている。
また、図１及び図２に示すように、上記フレーム部材１４ａ，１４ｂの適宜箇所には複数のテンションプーリ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄが配置されている。
【００３１】
上記無限軌道１１は、図１に示すように、ベルト状に形成され、その両端が接続されて無端ベルト状の走行ベルト１２として構成され、上記駆動スプロケット１５、上記従動輪１６及び上記テンションプーリ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ等の周囲に巻き掛けされ、上記駆動スプロケット１５の各爪片１７に係合している。
上記駆動スプロケット１５の回転軸１９には、図示はしないが、モータの回転が歯車減速機構を介して伝達されている。
【００３２】
上記無限軌道１１は、図１に示すように、ベルト状に形成され、その両端が接続されて上記のように無端ベルト状の走行ベルト１２が構成されている。
上記走行装置１３は、上記駆動スプロケット１５と上記従動輪１６間の距離寸法を任意に変更可能に形成されている。したがって、上記距離寸法を変更する場合は上記走行ベルト１２の全長もそれに合わせて変化させる必要がある。
そのために、上記無限軌道１１は所要位置で切断することにより全長を短縮したり、上記無限軌道１１の長さ方向の端部に他の無限軌道構成部材を接続して全体を伸長しうるように形成されている。
【００３３】
上記無限軌道１１は、可撓性を有する素材であるＥＶＡにより形成され、図７及び図８に示すように、一定形状の多数の構成部２１を長さ方向に連設して構成されている。
【００３４】
上記各構成部２１は、図４及び図５に示すように、平面長方形の板状に形成され、各構成部２１は、図７及び図８に示すように、上記無限軌道１１の長さ方向に沿って一定の間隔寸法をおいて連続的に配置されている。
上記各構成部２１の境界部は、図４及び図５に示すように、ナイフやハサミで容易に切断可能に、かつ容易に曲げられるように薄肉状部位２２に形成されている。
【００３５】
上記各構成部２１には、図４及び図５に示すように、幅方向両端部に夫々連結孔部２３ａ，２３ｂが穿設されると共に、幅方向中央部には中央連結孔部２４が穿設されている。
また、上記各構成部２１には、図４及び図５に示すように、上記中央連結孔部２４の幅方向両側に夫々スプロケット係合孔部２５ａ，２５ｂが設けられている。
【００３６】
上記無限軌道１１の各構成部２１の表面部３５には、図４に示すように、上記無限軌道１１の長さ方向に対し直交するように滑り止め用の凸部３７ｂが形成されている。
上記滑り止め用の凸部３７ｂは、図４及び図６に示すように、上記各構成部２１の幅方向中央部Ａの厚さ寸法が幅方向両端部位Ｂの厚み寸法よりも厚い厚さ寸法を有し、上記構成部２１の幅方向両端部Ｂから、幅方向中央部Ａに向かって傾斜している。
【００３７】
また、上記無限軌道１１の各構成部２１の裏面部３６には、図５に示すように、上記スプロケット係合孔部２５ａ，２５ｂの両側位置に夫々、上記無限軌道１１の長さ方向に沿って幅方向の位置ずれ防止用の案内突起３９ａ，３９ｂが設けられている。
【００３８】
図１に示すように、上記無限軌道１１の両端を接続して無端ベルト状にしたり、上記無限軌道１１に他の無限軌道構成部材を接続して全体を伸長する場合は、図９及び図１０に示すような連結部材２０が使用されている。
【００３９】
上記連結部材２０は、剛性を有する素材であるＰＰ（ポリプロピレン）により形成され、図９及び図１０に示すように、基板部２６と、連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２８ａ，２８ｂとを有している。
【００４０】
上記基板部２６は、図９及び図１０に示すように、上記無限軌道１１の上記構成部２１と同一形状で、平面長方形状に形成され、厚さ寸法も同一に設定されている。
【００４１】
上記連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２８ａ，２８ｂは、図９及び図１０に示すように、端部側連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄと、中央連結ピン部２８ａ，２８ｂから成り、上記端部側連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄは、図７〜図１２に示すように、無限軌道１１の幅方向両端部に設けられている上記連結孔部２３ａ，２３ｂに係合しうるように形成され、又、上記中央連結ピン部２８ａ，２８ｂは上記無限軌道１１の幅方向中央部に設けられている上記中央連結孔部２４に係合しうるように形成されている。
即ち、上記連結孔部２３ａ，２３ｂと上記端部側連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ、上記中央連結孔部２４と上記中央連結ピン部２８ａ，２８ｂは、夫々、上記無限軌道１１の幅方向において同一位置に配置されている。
【００４２】
上記連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２８ａ，２８ｂは、図１０に示すように、上記基板部２６の裏面部３１から突出して形成されている。
即ち、上記連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２８ａ，２８ｂは、図１０に示すように、上記基板部２６の裏面部３１に基端部が接続されると共に、図９に示すように、先端部が上記基板部２６の両側面部３３ａ，３３ｂの外側を表面部３２側へ向かうように配置されている。
即ち、上記連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２８ａ，２８ｂの先端部は、上記構成部２１の上記連結孔部２３ａ，２３ｂ及び中央連結孔部２４に対し裏面側から圧入しうるように形成されている。
また、上記連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２８ａ，２８ｂの先端部には、図９に示すように、上記連結孔部２３ａ，２３ｂ及び中央連結孔部２４と係合しうる係止突部２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２９ｄ，３０ａ，３０ｂが形成されている。
【００４３】
また、図９及び図１０に示すように、上記無限軌道１１の幅方向両端部に夫々形成された端部側連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄは横断面略円形に形成され、上記無限軌道１１の幅方向中央部に設けられた中央連結ピン部２８ａ，２８ｂは横断面方形で、かつ上記端部側連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄより大きな断面積を有するように形成されている。
【００４４】
また、図９及び図１０に示すように、設置面と当接する上記無限軌道の各構成部及び、上記連結部材の基板部には、夫々上記スプロケット係合孔部２５ａ，２５ｂとスプロケット係合孔部３４ａ，３４ｂが無限軌道の幅方向において略同一の位置となるように設けられている。
【００４５】
図９に示すように、設置面に当接する上記連結部材２０の基板部２６の表面部３２及び上記各構成部２１には、夫々滑り止め用の凸部３７ｂと、滑り止め用の凸部３７ａとが無限軌道の幅方向同一の位置となるように形成されている。
上記凸部３７ａも、上記各構成部２１に形成された上記滑り止め用の凸部３７ｂと同様に、上記基板部２６の幅方向中央部Ｃの厚さ寸法が幅方向両端部位Ｄの厚み寸法よりも厚い厚さ寸法を有し、上記基板部２６の幅方向両端部Ｄから、幅方向中央部Ｃに向かって傾斜している。
また、上記連結部材２０の基板部２６の裏面部３１には、図１０に示すように、上記各構成部２１に形成された上記案内突起３９ａ，３９ｂと同一配置で、同じく幅方向の位置ずれ防止用の案内突起３８ａ，３８ｂが設けられている。
【００４６】
上記無限軌道１１同士を接続する場合、図１１及び図１２に示すように、上記連結部材２０の基板部２６を、両側の無限軌道１１の長さ方向の端部に夫々位置する構成部２１の間に配置し、上記連結部材２０の上記端部側連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄを両側に位置する上記構成部２１における上記連結孔部２３ａ，２３ｂに係合させると共に、上記中央連結ピン部２８ａ，２８ｂを上記構成部２１における上記中央連結孔部２４に係合させる。
これにより、図７及び図８に示すように、両側の上記無限軌道１１同士を上記連結部材２０を介し一連に接続することができる。
【００４７】
以下、上記実施例１の作用について説明する。
上記実施例１に係る無限軌道１１は、長さ方向に沿って一定の間隔寸法をおいて連続して設けられた方形状の各構成部２１により形成され、上記各構成部２１は、切断可能な薄肉状部位２２を介して長さ方向に沿って連続的に形成されていることから、上記薄肉状部位２２で切断することにより、上記無限軌道１１を所望の長さ寸法にすることができる。
また、上記無限軌道１１における上記薄肉状部位２２は幅方向の全体に亘って形成されており、スリットを有しないことから、スリットが開いて無限軌道が捩れるという不具合を回避することができる。したがって、スプロケット１５から外れにくくなる。
【００４８】
また、上記各構成部２１の幅方向横断面は、図６に示すように、上記各構成部２１の表面部側において、上記各構成部２１の幅方向中央部Ａの厚さ寸法が幅方向両端部位Ｂの厚み寸法よりも厚い厚さ寸法を有し、上記構成部２１の幅方向両端部Ｂから、幅方向中央部Ａに向かって傾斜していることから、上記無限軌道１１を走行装置１３として使用する場合、上記構成部２１の表面部３５は幅方向の中央部のみが走行面に接触し、幅方向両端部位は走行面に非接触状態となるので、走行面から受ける摩擦抵抗が減少する。したがって、旋回する場合などに、摩擦が小さいので捩れにくくなり、スプロケット１５から外れにくくなる。
【００４９】
また、上記各構成部２１は幅広に形成されることから、一層捩れにくくなる。また、上記各構成部２１幅方向両側部に夫々スプロケット１５に係合しうるスプロケット係合孔部２５ａ，２５ｂが設けられていることから、スプロケット１５から受ける駆動力が中央１箇所に集中せず、幅方向の両側部位に分散されるので、捩れにくくなる。したがって、スプロケット１５からの脱輪が防止される。
【００５０】
また、上記無限軌道１１は、長さ方向各端部同士が連結部材２０を介し接続しうるように形成されていることから、無限軌道１１の全長を伸長させたり、端部同士を接続して無端ベルト状にすることが可能である。
また、上記各構成部２１には、幅方向中間部と幅方向両端部とに夫々上記連結部材２０が係合しうる連結孔部２４，２３ａ，２３ｂが形成されていることから、上記各構成部２１と上記連結部材２０は、幅方向中間部と幅方向両端部の３箇所で接続されることになる。したがって、無限軌道１１は接続部において捩れにくくなり、上記連結部材２０が捩れにより無限軌道１１から外れるのを防止することができる。
【００５１】
また、上記各構成部２１の表面部３５には幅方向に沿って形成された滑り止め用の凸部３７ｂが形成されていることから、上記凸部３７ｂが走行面を確実にグリップして走行が安定する。
また、上記各構成部２１の裏面部３６には、幅方向において上記スプロケット係合孔部２５ａ，２５ｂの両外側位置に案内突起３９ａ，３９ｂが形成されていることから、スプロケット１５が無限軌道１１に対し幅方向に位置ずれせず、スプロケット１５の爪片１７がスプロケット係合孔２５ａ，２５ｂから外れない。
【００５２】
また、上記無限軌道１１は可撓性を有する素材により形成されるが、上記連結部材２０は上記無限軌道１１よりも大きな剛性を有する素材により形成されていることから、上記連結部材２０の捩れを含む変形が防止され、スプロケット１５から外れにくくなる。
【実施例２】
【００５３】
また、図１３は本発明の実施例２に係る動力伝達機構４０を示したものである。
上記無限軌道１１は、上記連結部材２０を介して端部に位置する構成部２１同士が接続されてエンドレスの輪状に形成され、ベルトコンベヤー１１として使用されている。
上記無限軌道１１は駆動軸４２に取り付けられた駆動スプロケット４１と、従動軸４４に取り付けられた従動スプロケット４３間に巻き掛けされ、上記駆動軸４２の回転力を上記駆動軸４２に伝達している。
【実施例３】
【００５４】
また、図１４は本発明の実施例３に係る運動変換機構４５を示したものである。
上記無限軌道１１は、上記連結部材２０を介して端部に位置する構成部２１同士が接続されて所要長さの線状に形成され、往復運動するスライド部材４８の上面部に取り付けられることによりラック４９として使用されている。
上記ラック４９としての上記無限軌道１１には、ピニオン５０として使用される駆動スプロケット４６が係合され、上記駆動スプロケット４６の軸４７の回転が上記スライド部材４８の往復直進運動に変換されている。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明は、スプロケットで駆動される無限軌道の端部同士を連結部材を介して接続する全ての接続構造に適用可能である。

【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の実施例１に係る無限軌道の駆動構造を使用して構成された走行部の側面図である。
【図２】本発明の実施例１に係る無限軌道の駆動構造を装着する走行装置の斜視図である。
【図３】本発明の実施例１に係る無限軌道の駆動構造を装着する走行装置における駆動スプロケットの斜視図である。
【図４】本発明の実施例１に係る無限軌道の駆動構造を構成する一つの構成部の表面側斜視図である。
【図５】本発明の実施例１に係る無限軌道の駆動構造を構成する一つの構成部の裏面側斜視図である。
【図６】本発明の実施例１に係る無限軌道の駆動構造を構成する一つの構成部の側面図である。
【図７】本発明の実施例１に係る無限軌道の駆動構造の表面側斜視図である。
【図８】本発明の実施例１に係る無限軌道の駆動構造の裏面側斜視図である。
【図９】本発明の実施例１に係る無限軌道を接続するために使用する連結部材の表面側斜視図である。
【図１０】本発明の実施例１に係る無限軌道を接続するために使用する連結部材の裏面側斜視図である。
【図１１】本発明の実施例１に係る無限軌道と連結部材の配置関係を示す表面側斜視図である。
【図１２】本発明の実施例１に係る無限軌道と連結部材の配置関係を示す裏面側斜視図である。
【図１３】本発明の実施例２に係る無限軌道を使用した動力伝達機構の側面図である。
【図１４】本発明の実施例３に係る無限軌道を使用した運動変換機構の側面図である。
【符号の説明】
【００５７】
１１無限軌道
１２走行ベルト
１３走行装置
１４ａ，１４ｂフレーム部材
１５駆動スプロケット
１６従動輪
１７爪片
１８テンションプーリ
１９回転軸
２０連結部材
２１構成部
２２薄肉状部位
２３ａ，２３ｂ連結孔部
２４中央連結孔部
２５ａ，２５ｂスプロケット係合孔部
２６基板部
２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ連結ピン部
２８ａ，２８ｂ連結ピン部
２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２９ｄ係止突部
３０ａ，３０ｂ係止突部
３１裏面部
３２表面部
３３ａ，３３ｂ側面部
３４ａ，３４ｂスプロケット係合孔部
３５表面部
３６裏面部
３７ａ，３７ｂ滑り止め用凸部
３８ａ，３８ｂ位置ずれ防止用突起
３９ａ，３９ｂ位置ずれ防止用突起
４０動力伝達機構
４１駆動スプロケット
４２駆動軸
４３従動スプロケット
４４従動軸
４５運動変換機構
４６駆動スプロケット
４７軸
４８スライド部材
４９ラック
５０ピニオン

【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置に設けられたスプロケットと係合して駆動される無限軌道の駆動構造であって、
上記無限軌道は、長さ方向に沿って連続して設けられた方形状の複数の構成部と、上記構成部間に配置された薄肉状部位とにより形成され、
上記薄肉状部位は切断可能に形成され、幅方向の全体に亘って形成されていることを特徴とする無限軌道の駆動構造。
【請求項２】
上記構成部の幅方向横断面は、上記構成部の表面部側において、上記構成部の幅方向中央部の厚さ寸法が幅方向両端部位の厚み寸法よりも厚い厚さ寸法を有し、上記構成部の幅方向両端部から、幅方向中央部に向かって傾斜していることを特徴とする請求項１記載の無限軌道の駆動構造。
【請求項３】
上記構成部は幅広に形成されると共に、幅方向両側部に夫々スプロケットに係合しうるスプロケット係合孔部が設けられていることを特徴とする請求項１〜２のいずれかに記載された無限軌道の駆動構造。
【請求項４】
上記無限軌道は、長さ方向各端部同士が連結部材を介し接続しうるように形成され、
上記各構成部には、上記各構成部の幅方向中間部と幅方向両端部とに夫々上記連結部材が係合しうる連結孔部が形成されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載された無限軌道の駆動構造。
【請求項５】
上記各構成部は、平面長方形状に形成され、設置面と当接する表面部には幅方向に沿って形成された滑り止め用の凸部が形成されると共に、上記各構成部の裏面部には、幅方向において上記スプロケット係合孔部の両外側位置に案内突起が形成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載された無限軌道の駆動構造。
【請求項６】
上記無限軌道は可撓性を有する素材により形成され、上記連結部材は上記無限軌道よりも大きな剛性を有する素材により形成されていることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載された無限軌道の駆動構造。
【請求項７】
上記無限軌道は、運動を伝達するベルトコンベヤーとして使用されることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載された無限軌道の駆動構造。
【請求項８】
上記無限軌道は所定長さに切断されて往復運動する部材に取り付けられ、ピニオンとして使用される上記スプロケットと係合して駆動されることにより、回転運動を直進往復運動に変換するラックとして使用されることを徴とする請求項１〜６のいずれかに記載された無限軌道の駆動構造。

【図１】