物体検知装置
【課題】 受信レベルが異なる二つのターゲットが並走しているとき、受信レベルが低い方のターゲットがゴーストターゲットであると誤判定されるのを防止する。
【解決手段】 ゴーストターゲット候補判定手段Ｍ５は、二つのターゲットの自車からの距離が同等であって受信レベル差が所定値以上の場合に、一方のターゲットが他方のターゲットのゴーストターゲット候補であると判定し、並走ターゲット判定手段Ｍ６は、二つのターゲットの自車からの距離変化に応じた角度差および左右位置差の変化に基づき、一方のターゲットが他方のターゲットの並走ターゲットであると判定し、ゴーストターゲット判定手段Ｍ７は、ゴーストターゲット候補のうちから並走ターゲットデータを削除したものをゴーストターゲットであると判定するので、ゴーストターゲットを精度良く判定しながら、並走ターゲットをゴーストターゲットと誤認するのを未然に防止することができる。
【解決手段】 ゴーストターゲット候補判定手段Ｍ５は、二つのターゲットの自車からの距離が同等であって受信レベル差が所定値以上の場合に、一方のターゲットが他方のターゲットのゴーストターゲット候補であると判定し、並走ターゲット判定手段Ｍ６は、二つのターゲットの自車からの距離変化に応じた角度差および左右位置差の変化に基づき、一方のターゲットが他方のターゲットの並走ターゲットであると判定し、ゴーストターゲット判定手段Ｍ７は、ゴーストターゲット候補のうちから並走ターゲットデータを削除したものをゴーストターゲットであると判定するので、ゴーストターゲットを精度良く判定しながら、並走ターゲットをゴーストターゲットと誤認するのを未然に防止することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電磁波を送信し該電磁波がターゲットにより反射された反射波を受信することにより前記ターゲットを検知する物体検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
レーダー装置から送信されるレーダービームがレドームに付着した氷の結晶のプリズム作用で屈折し、メインビームと異なる方向にゴーストビームが出力された場合、メインビームおよびゴーストビームがターゲットに反射した二つの反射波の両方が受信されることで、本来のターゲットに加えてゴーストターゲットが検知されてしまい、実際には存在しないゴーストターゲットが誤検知される可能性がある。
【０００３】
そこで、本来のターゲットの距離およびゴーストターゲットの距離が一致していることと、本来のターゲットの反射波の受信レベルよりもゴーストターゲットの反射波の受信レベルの方が低いこととに基づいて、ゴーストデータを削除することでゴーストターゲットの誤検知を回避するものが、下記特許文献１により公知である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３６７６６２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、レーダー装置がゴーストターゲットを検知する理由は幾つか考えられる。
【０００６】
一つ目は、図５（Ａ）に示すように、レーダー装置では、メインビームの方向に対して左右方向に所定角度（一般的に４°程度）を有するサイドローブビームが出力されてしまうことである。サイドローブビームはメインビームに比べて弱いものであるが、その反射波が受信された場合にゴーストターゲットが検知されることになる。
【０００７】
二つ目は、図５（Ｂ）に示すように、レドームの表面に付着した氷の結晶やレドームの表面の傷等がプリズムの役目を果たし、メインビームに対して左右方向に所定角度を有するゴーストビームが出力されてしまうことである。このゴーストビームはメインビームに比べて弱いものであるが、その反射波が受信された場合にゴーストターゲットが検知されることになる。
【０００８】
三つ目は、図５（Ｃ）に示すように、メインビームがガードレール等の路側物に反射して方向が変わり、その反射波が更にターゲットに反射した後に受信されるとゴーストターゲットが検知されることになる。
【０００９】
次に、図６に基づいて、サイドローブビームによりゴーストターゲットが検知される理由を詳しく説明する。
【００１０】
図６（Ａ）に示すように、検知すべき先行車が自車線の左隣車線を走行しており、車体前方に対して左４°方向を指向するメインビームが先行車を検知している場合、メインビームの方向に対して左４°方向を指向するサイドローブビームは先行車に反射されないため、ゴーストターゲットは検知されない。
【００１１】
図６（Ｂ）に示すように、メインビームが右方向にスキャンして車体前方を指向したとき、メインビームは先行車に反射されない代わりに、サイドローブビームが先行車に反射されるため、メインビームの方向（車体前方）に先行車のゴーストターゲットが検知される。
【００１２】
図６（Ｃ）に示すように、上記二つの状態を合わせた１サイクル分のデータには、左隣車線の実データと、自車線のゴーストデータとが含まれるため、それら二つの車線に２台の先行車が同一距離および同一速度で並走していると誤認識され、自車線のゴーストターゲットへの接近を回避すべく不必要な減速制御が行われ、運転者に違和感を与える可能性があった。
【００１３】
図６（Ｄ）に示すように、上記特許文献１に記載された発明では、検知距離が同じであり、受信レベルに一定のレベル差がある二つのデータのうち、受信レベルが低い方のデータをゴーストデータとして削除することで、上記不具合を解消している。
【００１４】
しかしながら、上記特許文献１に記載された発明は、特定の状況において、図７に基づいて説明するような新たな不具合が発生する可能性があった。
【００１５】
図７（Ａ）に示すように、左隣車線のトラックと自車線の乗用車とが同一距離および同一速度で並走しているとき、左４°方向を指向するメインビームがトラックを検知したとする。
【００１６】
図７（Ｂ）に示すように、メインビームが右方向にスキャンして車体前方を指向したとき、今度は自車線に存在する乗用車が検知される。
【００１７】
図７（Ｃ）に示すように、上記二つの状態を合わせた１サイクル分のデータには、左隣車線のトラックの受信レベルが高いデータと、自車線の乗用車の受信レベルが低いデータとが含まれ、かつ両データの検知距離が同じであるため、上述した図６（Ｄ）と類似の状態となり、実データである乗用車のデータがゴーストデータとして削除される可能性があった。
【００１８】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、受信レベルが異なる二つのターゲットが並走しているとき、受信レベルが低い方のターゲットがゴーストターゲットであると誤判定されるのを防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、電磁波を送信し該電磁波がターゲットにより反射された反射波を受信することにより前記ターゲットを検知する物体検知装置において、二つのターゲットの自車からの距離が同等であり、かつ前記二つのターゲットの受信レベル差が所定値以上の場合に、一方のターゲットが他方のターゲットのゴーストターゲット候補であると判定するゴーストターゲット候補判定手段と、前記二つのターゲットの自車からの距離の変化に応じた該二つのターゲットの角度差および左右位置差の変化に基づいて、前記一方のターゲットが前記他方のターゲットの並走ターゲットであると判定する並走ターゲット判定手段と、前記ゴーストターゲット候補判定手段で判定したゴーストターゲット候補のうちから、前記並走ターゲット判定手段で判定した並走ターゲットを削除したものをゴーストターゲットであると判定するゴーストターゲット判定手段とを備えることを特徴とする物体検知装置が提案される。
【００２０】
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記並走ターゲット判定手段は、前記二つのターゲットの自車からの距離が変化したときに、該二つのターゲットの角度差が変化し、かつ左右位置差が変化しない場合に、前記一方のターゲットが前記他方のターゲットの並走ターゲットであると判定することを特徴とする物体検知装置が提案される。
【００２１】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記並走ターゲット判定手段は、前記二つのターゲットの自車からの距離が変化したときに、該二つのターゲットの角度差が変化せず、かつ左右位置差が変化する場合に、前記一方のターゲットが前記他方のターゲットの並走ターゲットでないと判定することを特徴とする物体検知装置が提案される。
【発明の効果】
【００２２】
請求項１の構成によれば、ゴーストターゲット候補判定手段は、二つのターゲットの自車からの距離が同等であり、かつ二つのターゲットの受信レベル差が所定値以上の場合に、一方のターゲットが他方のターゲットのゴーストターゲット候補であると判定し、並走ターゲット判定手段は、二つのターゲットの自車からの距離の変化に応じた該二つのターゲットの角度差および左右位置差の変化に基づいて、一方のターゲットが他方のターゲットの並走ターゲットであると判定し、ゴーストターゲット判定手段は、ゴーストターゲット候補判定手段で判定したゴーストターゲット候補のうちから、並走ターゲット判定手段で判定した並走ターゲットを削除したものをゴーストターゲットであると判定するので、ゴーストターゲットを精度良く判定しながら、並走ターゲットをゴーストターゲットと誤認するのを未然に防止することができる。
【００２３】
また請求項２の構成によれば、並走ターゲット判定手段は、二つのターゲットの自車からの距離が変化したときに角度差が変化して左右位置差が変化しない場合に、一方のターゲットが他方のターゲットの並走ターゲットであると判定するので、並走ターゲットを精度良く判定することができる。
【００２４】
また請求項３の構成によれば、並走ターゲット判定手段は、二つのターゲットの自車からの距離が変化したときに角度差が変化せずに左右位置差が変化する場合に、一方のターゲットが他方のターゲットの並走ターゲットでない判定するので、ゴーストターゲットを精度良く判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】物体検知装置の全体構成図。
【図２】ミリ波レーダー装置の構造を示す図
【図３】送受信手段に対して物体が接近移動しているときの送受信波の波形およびピーク周波数を示すグラフ。
【図４】図３に対応するピーク信号を示すグラフ。
【図５】ゴーストターゲットが検知される理由の説明図。
【図６】従来のゴーストターゲットを削除するロジックの説明図。
【図７】従来のロジックの問題点の説明図。
【図８】本願発明のゴーストターゲットを削除するロジックの説明図。
【図９】本願発明の並走車両を判定するロジックの説明図。
【図１０】メインルーチンのフローチャート。
【図１１】メインルーチンのステップＳ４のサブルーチンのフローチャート。
【図１２】ステップＳ２６のサブルーチンのフローチャート。
【図１３】メインルーチンのステップＳ５のサブルーチンのフローチャート。
【図１４】メインルーチンのステップＳ６のサブルーチンのフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図１〜図１４に基づいて本発明の実施の形態を説明する。
【００２７】
図１に示すように、ＦＭ・ＣＷ型レーダー装置Ｒは、送受信手段Ｍ１と、物体情報算出手段Ｍ２と、今回検知メモリＭ３と、前回検知メモリＭ４と、ゴーストターゲット候補判定手段Ｍ５と、並走ターゲット判定手段Ｍ６と、ゴーストターゲット判定手段Ｍ７と、今回出力メモリＭ８とを備える。物体情報算出手段Ｍ２には車速センサＳａおよびヨーレートセンサＳｂが接続され、今回出力メモリＭ８には車間距離制御装置の車両制御手段Ｍ９が接続され、車両制御手段Ｍ９にはブレーキアクチュエータＡａおよびスロットルアクチュエータＡｂが接続される
次に、図２〜図４に基づいて、ＦＭ・ＣＷ型レーダー装置Ｒの構造を説明する。
【００２８】
図２に示すように、送受信手段Ｍ１は、タイミング信号生成回路１、ＦＭ変調制御回路２、発振器３、アンプ４、サーキュレータ５および送受信アンテナ６で構成される。タイミング信号生成回路１から入力されるタイミング信号に基づいて、ＦＭ変調制御回路２により発振器３の発振作動が変調制御され、図３（Ａ）に実線で示すように周波数が三角波状に変調され、発振器３からの変調された送波信号がアンプ４およびサーキュレータ５を介して送受信アンテナ６に入力され、送受信アンテナ６からＦＭ・ＣＷ波が送信される。送受信アンテナ６の前方に先行車等の物体が存在すると、該物体で反射された反射波が送受信アンテナ６で受信される。この反射波は、例えば、前方の物体が接近してくる場合には、図３（Ａ）に破線で示すように出現するものであり、送信波が直線的に増加する上昇側では送信波よりも低い周波数で送信波から遅れて出現し、また送信波が直線的に減少する下降側では送信波よりも高い周波数で送信波から遅れて出現する。
【００２９】
レーダー装置Ｒは、更にミキサ７、アンプ８、アンプ９、Ａ／Ｄコンバータ１０、メモリ１１および演算処理装置Ｃを備える。演算処理装置Ｃは、前記物体情報算出手段Ｍ２、今回検知メモリＭ３、前回検知メモリＭ４、ゴーストターゲット候補判定手段Ｍ５、並走ターゲット判定手段Ｍ６、ゴーストターゲット判定手段Ｍ７および今回出力メモリＭ８を構成する。
【００３０】
送受信アンテナ６で受信した受信波はサーキュレータ５を介してミキサ７に入力される。ミキサ７には、サーキュレータ５からの受信波の他に発振器３から出力される送信波から分配された送信波がアンプ８を介して入力されており、ミキサ７で送信波および受信波が混合されることにより、図３（Ｂ）に示すように、送信波の周波数が直線的に増加する上昇側でピーク周波数Ｆｕｐを有し、送信波の周波数が直線的に減少する下降側でピーク周波数Ｆｄｎを有するビート信号が生成される。
【００３１】
ミキサ７で得られたビート信号はアンプ９で必要なレベルの振幅に増幅され、Ａ／Ｄコンバータ１０によりサンプリングタイム毎にＡ／Ｄ変換され、デジタル化されたデータがメモリ１１に時系列的に記憶保持される。このメモリ１１には、タイミング信号生成回路１からタイミング信号が入力されており、そのタイミング信号に応じてメモリ１１は、送受信波の周波数が増加する上昇側および前記周波数が減少する下降側毎にデータを記憶保持することになる。
【００３２】
前記メモリ１１に記憶されたデータに基づいて、演算処理装置Ｃは、後述するように自車を基準とする物体の検知角度、距離および相対速を算出するとともに、電子制御ユニットＵに通信する。電子制御ユニットＵで構成される車両制御手段Ｍ９は、演算処理装置Ｃからの信号を受けて、先行車との車間距離を一定に維持すべく、ブレーキアクチュエータＡａやスロットルアクチュエータＡｂの作動を制御する。
【００３３】
尚、レーダー装置Ｒによるターゲットの検知は、例えば１００ｍｓｅｃのサイクルで行われる。
【００３４】
演算処理装置Ｃの物体情報算出手段Ｍ２は、メモリ１１に記憶されたビート信号のデータをＦＦＴ（高速フーリエ変換）により周波数分析してスペクトル分布を求め、そのスペクトルデータを基に検知レベルが所定の閾値以上で極大値となるスペクトル（ピーク信号）を検出する。図４（Ａ）に示す上昇側のピーク信号と図４（Ｂ）に示す下降側のピーク信号とは、物体との相対速が「０」であるときのピーク位置を挟んで対称的に検知される。そして上昇側のピーク周波数Ｆｕｐおよび下降側のピーク周波数Ｆｄｎに基づいて、物体の距離および相対速を算出する。具体的には、両ピーク周波数Ｆｕｐ，Ｆｄｎの和に基づいて物体までの距離を算出し、両ピーク周波数Ｆｕｐ，Ｆｄｎの差に基づいて物体との相対速を算出する。また物体が検知されたときの送信波の送信方向に基づいて物体の角度（方向）を算出する。
【００３５】
【表１】
【００３６】
表１に示すように、今回検知メモリＭ３の内容は今回検知データと過去履歴データとに分かれており、今回検知データの欄には、ターゲットNo. 、検知角度、距離、相対速、受信レベル、引継ぎカウンタ、外挿カウンタ、ゴースト処理済フラグ、メインターゲットNo. 、ゴーストターゲットNo. 、ゴースト確定フラグ、角度差および左右位置差の各データが記憶される。過去履歴データの欄には、後述するゴーストターゲット候補から並走車両を識別するための距離、角度差および左右位置差の各データが、１サイクル毎に９サイクル分記憶される。
【００３７】
前回検知メモリＭ４には、１サイクルが経過する毎に今回検知メモリＭ３のデータが移動され、また前回検知メモリＭ４のデータのうちの必要なものが、今回検知メモリＭ３のデータに引き継がれる。
【００３８】
ゴーストターゲット候補判定手段Ｍ５は、自車からの距離が等しく、かつ受信レベルが異なる二つのターゲットのうち、受信レベルが低い側のターゲットをゴーストターゲット候補として抽出する。並走ターゲット判定手段Ｍ６は、前記ゴーストターゲット候補のうち、トラックのような大型車両に並走する乗用車のような小型車両を抽出する。ゴーストターゲット判定手段Ｍ７は、ゴーストターゲット候補から前記並走車両を削除し、真のゴーストターゲットだけを抽出する。
【００３９】
【表２】
【００４０】
表２に示すように、今回出力メモリＭ８には、全てのターゲットデータのうちから、真のゴーストデータを削除した、真のターゲットデータだけが記憶される。その具体的な内容は、ターゲットNo. 、検知角度、距離、相対速、引継ぎカウンタおよび外挿カウンタで構成される。
【００４１】
そして電子制御ユニットＵで構成される車両制御手段Ｍ９は、演算処理装置Ｃの今回出力メモリＭ８の記憶データに基づいて、例えば先行車との車間距離を一定に維持すべく、ブレーキアクチュエータＡａやスロットルアクチュエータＡｂの作動を制御する。
【００４２】
次に、サイドローブビームにより発生するゴーストデータを判別する原理を、図８および表３を参照して説明する。
【００４３】
【表３】
【００４４】
Ｔｉｍｅ１で、メインビームの方向にゴーストデータが検知され、サイドローブビームの方向に実データが検知されたとする、両データの距離は共に６０ｍであり、両データの左右位置差は４．２ｍである。Ｔｉｍｅ２で、両データの距離は共に５０ｍに減少し、その距離の減少に応じて両データの左右位置差は３．５ｍに減少する。Ｔｉｍｅ３で、両データの距離は共に４０ｍに減少し、その距離の減少に応じて両データの左右位置差は２．８ｍに減少する。Ｔｉｍｅ４で、両データの距離は共に３０ｍに減少し、その距離の減少に応じて両データの左右位置差は２．１ｍに減少する。Ｔｉｍｅ１からＴｉｍｅ４まで、両データの角度差はメインビームとサイドローブビームとの角度差である４°に固定されている。
【００４５】
このように、二つのデータの自車からの距離が接近あるいは離間するときに、二つのデータの角度差が変化しないのに、前記距離が小さいときほど左右位置差が減少し、あるいは前記距離が大きいときほど左右位置差が増加する場合には、サイドローブビームによるゴーストデータが検知されていると判断することができる。
【００４６】
次に、大小２台の車両の並走している状態を判別する原理を、図９および表４を参照して説明する。
【００４７】
【表４】
【００４８】
Ｔｉｍｅ１で、左隣車線の方向に大型のトラックが検知され、自車線の方向に小型の乗用車が検知されたとする。両データの距離は共に６０ｍであり、両データの角度差は３．３°である。Ｔｉｍｅ２で、両データの距離は共に５０ｍに減少し、その距離の減少に応じて両データの角度差は４°に増加する。Ｔｉｍｅ３で、両データの距離は共に４０ｍに減少し、その距離の減少に応じて両データの角度差は５°に増加する。Ｔｉｍｅ４で、両データの距離は共に３０ｍに減少し、その距離の減少に応じて両データの角度差は６．７°に増加する。Ｔｉｍｅ１からＴｉｍｅ４まで、両データの左右位置差は一定の３．５ｍに固定されている。
【００４９】
このように、二つのデータの自車からの距離が接近あるいは離間するときに、二つのデータの左右位置差が変化しないのに、前記距離が小さいときほど角度差が増加し、あるいは前記距離が大きいときほど角度差が減少する場合には、大小２台の車両が並走していると判断することができる。よって、受信レベルが小さい方のデータがゴーストデータであると誤判定されて削除されるのを防止することができる。
【００５０】
だたし、１回目の検知では角度差の変化分および左右位置差の変化分を算出することができないため、１回目の検知では乗用車のデータはゴーストデータとして削除されてしまうが、２回目以降に連続して検知された場合には並走車両のデータとして削除されずに出力される。
【００５１】
次に、上記作用を図１０〜図１４のフローチャートに基づいて更に説明する。
【００５２】
先ず、図１０のフローチャートのステップＳ１で車輪速や車両のヨーレート等の車両状況をレーダー装置Ｒに送信する。続くステップＳ２でターゲットからの反射波を検知し、ターゲットの検知角度、距離、相対速、受信レベルを算出し、それらのデータを今回検知メモリに記憶する。続くステップＳ３で今回検知データと前回検知データとの間で引継ぎ処理する。
【００５３】
続いて、ステップＳ４でゴーストターゲット候補判定サブフローを実行し、ステップＳ５で並走ターゲット判定サブフローを実行し、ステップＳ６でゴーストターゲット判定サブフローを実行し、ステップＳ７で今回出力メモリのターゲットデータを車両制御手段Ｍ９に出力する。
【００５４】
次に、前記ステップＳ４（ゴーストターゲット判定サブフロー）の内容を、図１１に基づいて説明する。
【００５５】
先ずステップＳ２１でゴースト処理済フラグ＝ＯＦＦ（ゴースト処理が未処理）の今回ターゲットを今回検知メモリＭ３から読み出し、ステップＳ２２で前記読み出したターゲットの受信レベルが第１基準レベル以上であれば、ステップＳ２３でゴースト処理済フラグ＝ＯＦＦ（ゴースト処理が未処理）の他のターゲットを読み出す。前記ステップＳ２２で受信レベルが第１基準レベル以上のターゲットを選択するのは、受信レベルが第１基準レベル未満のターゲットからはゴーストデータが得られないからである。
【００５６】
続くステップＳ２４で二つのターゲットの距離差が０．７５ｍ以下であり、かつ二つのターゲットの相対速差が１ｋｍ／ｈ以下であり、かつ受信レベル差が６ｄＢ以上であり、かつステップＳ２５で前記後から読み出したターゲットの受信レベルが前記第１基準レベルよりも小さい第２基準レベル以下であれば、受信レベルの高いターゲットと略同距離かつ略同車速で受信レベルの低いゴーストらしきターゲットが存在すると判断し、ステップＳ２６でゴーストデータ処理サブフローを実行する。
【００５７】
次に、前記ステップＳ２６（ゴーストデータ処理サブフロー）の内容を、図１２に基づいて説明する。
【００５８】
先ずステップＳ４１で前記最初に読み出した今回ターゲットのゴースト処理済フラグをＯＮする。続くステップＳ４２で前記最初に読み出した今回ターゲットがメインターゲットNo. ＝０（今回初めて検知されて未だ引継ぎ処理されていないターゲット）であれば、ステップＳ４３でメインターゲットNo. に未使用の番号を割り当てる。前記ステップＳ４３でメインターゲットであることが確定したため、ステップＳ４４でゴーストターゲットNo. を強制的に０とする。続くステップＳ４５でメインターゲットNo. ＝０であって引き継がれたターゲットでないことから、今回検知メモリのｔ−ｎ距離、ｔ−ｎ角度差、ｔ−ｎ左右位置差を全てクリアする（表１参照）。つまり、今回検知データの過去履歴データを全てクリアする。そしてステップＳ４６で前記最初に読み出した今回ターゲットがメインターゲットであってゴーストターゲットでないため、ゴースト確定フラグをＯＦＦする。
【００５９】
前記ステップＳ４２で前記最初に読み出した今回ターゲットがメインターゲットNo. ＝０でなく、引継ぎターゲットである場合、あるいは前記ステップＳ４３〜Ｓ４６を経由した場合、ステップＳ４７で前記後から読み出した今回ターゲットのゴースト処理済フラグをＯＮした後、ステップＳ４８で前記後から読み出した今回ターゲットのゴーストターゲットNo. がメインターゲットNo. と一致していれば、つまりメインおよびゴーストの親子関係が確定していれば、ステップＳ５３で二つのターゲットの検知方向の角度差を算出して今回検知メモリＭ３の角度差に記憶するとともに、ステップＳ５４で二つのターゲットの左右方向の距離である左右位置差を算出して今回検知メモリＭ３の角度差に記憶する。
【００６０】
前記ステップＳ４８で、前記後から読み出した今回ターゲットのゴーストターゲットNo. がメインターゲットNo. と一致していなければ、つまりメインおよびゴーストの親子関係が確定していなければ、ステップＳ４９でメインおよびゴーストの関係が今回確定したと判断してゴーストターゲットNo. をメインターゲットNo. とし、ステップＳ５０でメインターゲットNo. を０とする。
【００６１】
続くステップＳ５１でメインターゲットNo. ＝０であって引き継がれたターゲットでないことから、今回検知メモリのｔ−ｎ距離、ｔ−ｎ角度差、ｔ−ｎ左右位置差を全てクリアする（表１参照）。つまり、今回検知データの過去履歴データを全てクリアする。そしてステップＳ５２で後から読み出した今回ターゲットがゴーストターゲットであってメインターゲットでないため、ゴースト確定フラグをＯＮした後、上述したステップＳ５３，Ｓ５４を実行する。
【００６２】
図１１のフローチャートに戻り、ステップＳ２７でゴースト処理済フラグ＝ＯＦＦの全ての他のターゲットを読み出すまで前記ステップＳ２３〜Ｓ２６を繰り返し、ステップＳ２８でゴースト処理済フラグ＝ＯＦＦの全ての今回ターゲットを読み出すまで前記ステップＳ２１〜Ｓ２７を繰り返す。
【００６３】
次に、前記ステップＳ５（並走ターゲット判定サブフロー）の内容を、図１３に基づいて説明する。
【００６４】
先ずステップＳ６１で削除の対象となり得るゴーストターゲットNo. を持つターゲットを今回メモリＭ３から呼び出し、ステップＳ６２でそのターゲットが前回データを引き継いだターゲットでなければ、並走ターゲットであるか否かの判断がつかないため、ステップＳ６３〜Ｓ６９をスキップする。
【００６５】
前記ステップＳ６２でそのターゲットが前回データを引き継いだターゲットであれば、ステップＳ６３で今回検知データおよび過去履歴データの中で、最も距離が遠いものの距離、角度差および左右位置差を読み出し、ステップＳ６４で今回検知データおよび過去履歴データの中で、最も距離が近いものの距離、角度差および左右位置差を読み出す。
【００６６】
そしてステップＳ６５で「最も遠い距離」−「最も近い距離」の差が５ｍ以上であってゴーストターゲットであるか並走ターゲットであるかの識別が可能であるとき、ステップＳ６６で「最も遠い距離の角度差」−「最も近い距離の角度差」が−０．３°以下であるか、あるいはステップＳ６７で「最も遠い距離の角度差」−「最も近い距離の角度差」が０．３°以上であり、かつステップＳ６８で「最も遠い距離の左右位置差」−「最も近い距離の左右位置差」が−０．５ｍ以上で０．５ｍ以下であれば、ステップＳ６９でゴーストターゲットは実際は並走ターゲットであると判断してゴースト確定フラグをＯＦＦする。そしてステップＳ７０で全てのゴーストターゲットNo. を持つターゲットを呼び出すまで、前記ステップＳ６１〜Ｓ６９を繰り返す。
【００６７】
【表５】
【００６８】
表５は前記ステップＳ６６〜Ｓ６９の作用を纏めたものである。
【００６９】
最も距離が遠いデータと最も距離が近いデータとを比較したとき、それらのターゲットとの距離が変化したときに、「角度差」が変わらず、かつ「左右位置差」が変わらない場合には、ゴーストターゲットであるか並走ターゲットであるかの判断がつかないため、ゴースト確定フラグはＯＮのままとする。
【００７０】
最も距離が遠いデータと最も距離が近いデータとを比較したとき、「角度差」が変わらず、かつ「左右位置差」が変化した場合には、ゴーストターゲット候補であったものが間違いなくゴーストターゲットであると判断されるため、ゴースト確定フラグはＯＮとする。
【００７１】
最も距離が遠いデータと最も距離が近いデータとを比較したとき、「角度差」が変化し、「左右位置差」が変わらない場合には、ゴーストターゲット候補であったものが実は並走ターゲットであると判断されるため、ゴースト確定フラグはＯＦＦされる。
【００７２】
最も距離が遠いデータと最も距離が近いデータとを比較したとき、「角度差」が変化し、かつ「左右位置差」が変化した場合には、ゴーストターゲットであるか並走ターゲットであるかの判断がつかないため、ゴースト確定フラグはＯＮのままとする。
【００７３】
次に、前記ステップＳ６（ゴーストターゲット判定サブフロー）の内容を、図１４に基づいて説明する。
【００７４】
先ずステップＳ８１で今回検知メモリＭ３のターゲット情報を読み出し、ステップＳ８２でターゲットの引継ぎ回数を記憶する引継ぎカウンタが１以上であり、ステップＳ８３でゴースト確定フラグがＯＦＦでゴーストターゲットでなければ、ステップＳ８４でターゲット情報を今回出力メモリＭ８に記憶する。そしてステップＳ８５で全ての今回検知メモリＭ３のターゲット情報を読み出すまで、前記ステップＳ８１〜Ｓ８４を繰り返す。
【００７５】
以上のように、ゴーストターゲット候補判定手段Ｍ５は、二つのターゲットの自車からの距離が同等であり、かつ二つのターゲットの受信レベル差が所定値以上の場合に、一方のターゲットが他方のターゲットのゴーストターゲット候補であると判定し、並走ターゲット判定手段Ｍ６は、二つのターゲットの自車からの距離の変化に応じた該二つのターゲット角度差および左右位置差の変化に基づいて、一方のターゲットが他方のターゲットの並走ターゲットであると判定し、ゴーストターゲット判定手段Ｍ７は、ゴーストターゲット候補判定手段Ｍ５で判定したゴーストターゲット候補のうちから、並走ターゲット判定手段Ｍ６で判定した並走ターゲットデータを削除したものを真のゴーストターゲットであると判定するので、ゴーストターゲットを精度良く判定しながら、並走ターゲットをゴーストターゲットと誤認するのを未然に防止することができる。
【００７６】
特に、並走ターゲット判定手段Ｍ６は、二つのターゲットの自車からの距離が変化したときに角度差が変化して左右位置差が変化しない場合に、一方のターゲットが他方のターゲットの並走ターゲットであると判定するので、並走ターゲットを精度良く判定することができ、また二つのターゲットの自車からの距離が変化したときに角度差が変化せずに左右位置差が変化する場合に、一方のターゲットが他方のターゲットの並走ターゲットでない判定するので、ゴーストターゲットを精度良く判定することができる。
【００７７】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００７８】
例えば、実施の形態では車両制御手段Ｍ９として車間距離制御装置を例示したが、車両制御手段Ｍ９は、接触被害軽減支援システムやＡＣＣシステム（アダプティブ・クルーズ・コントロール・システム）であっても良い。
【００７９】
また実施の形態ではレーダー装置Ｒとしてミリ波レーダーを例示したが、レーザーレーダー等の他の手段を採用することができる。
【符号の説明】
【００８０】
Ｍ５ ゴーストターゲット候補判定手段
Ｍ６ 並走ターゲット判定手段
Ｍ７ ゴーストターゲット判定手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電磁波を送信し該電磁波がターゲットにより反射された反射波を受信することにより前記ターゲットを検知する物体検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
レーダー装置から送信されるレーダービームがレドームに付着した氷の結晶のプリズム作用で屈折し、メインビームと異なる方向にゴーストビームが出力された場合、メインビームおよびゴーストビームがターゲットに反射した二つの反射波の両方が受信されることで、本来のターゲットに加えてゴーストターゲットが検知されてしまい、実際には存在しないゴーストターゲットが誤検知される可能性がある。
【０００３】
そこで、本来のターゲットの距離およびゴーストターゲットの距離が一致していることと、本来のターゲットの反射波の受信レベルよりもゴーストターゲットの反射波の受信レベルの方が低いこととに基づいて、ゴーストデータを削除することでゴーストターゲットの誤検知を回避するものが、下記特許文献１により公知である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３６７６６２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、レーダー装置がゴーストターゲットを検知する理由は幾つか考えられる。
【０００６】
一つ目は、図５（Ａ）に示すように、レーダー装置では、メインビームの方向に対して左右方向に所定角度（一般的に４°程度）を有するサイドローブビームが出力されてしまうことである。サイドローブビームはメインビームに比べて弱いものであるが、その反射波が受信された場合にゴーストターゲットが検知されることになる。
【０００７】
二つ目は、図５（Ｂ）に示すように、レドームの表面に付着した氷の結晶やレドームの表面の傷等がプリズムの役目を果たし、メインビームに対して左右方向に所定角度を有するゴーストビームが出力されてしまうことである。このゴーストビームはメインビームに比べて弱いものであるが、その反射波が受信された場合にゴーストターゲットが検知されることになる。
【０００８】
三つ目は、図５（Ｃ）に示すように、メインビームがガードレール等の路側物に反射して方向が変わり、その反射波が更にターゲットに反射した後に受信されるとゴーストターゲットが検知されることになる。
【０００９】
次に、図６に基づいて、サイドローブビームによりゴーストターゲットが検知される理由を詳しく説明する。
【００１０】
図６（Ａ）に示すように、検知すべき先行車が自車線の左隣車線を走行しており、車体前方に対して左４°方向を指向するメインビームが先行車を検知している場合、メインビームの方向に対して左４°方向を指向するサイドローブビームは先行車に反射されないため、ゴーストターゲットは検知されない。
【００１１】
図６（Ｂ）に示すように、メインビームが右方向にスキャンして車体前方を指向したとき、メインビームは先行車に反射されない代わりに、サイドローブビームが先行車に反射されるため、メインビームの方向（車体前方）に先行車のゴーストターゲットが検知される。
【００１２】
図６（Ｃ）に示すように、上記二つの状態を合わせた１サイクル分のデータには、左隣車線の実データと、自車線のゴーストデータとが含まれるため、それら二つの車線に２台の先行車が同一距離および同一速度で並走していると誤認識され、自車線のゴーストターゲットへの接近を回避すべく不必要な減速制御が行われ、運転者に違和感を与える可能性があった。
【００１３】
図６（Ｄ）に示すように、上記特許文献１に記載された発明では、検知距離が同じであり、受信レベルに一定のレベル差がある二つのデータのうち、受信レベルが低い方のデータをゴーストデータとして削除することで、上記不具合を解消している。
【００１４】
しかしながら、上記特許文献１に記載された発明は、特定の状況において、図７に基づいて説明するような新たな不具合が発生する可能性があった。
【００１５】
図７（Ａ）に示すように、左隣車線のトラックと自車線の乗用車とが同一距離および同一速度で並走しているとき、左４°方向を指向するメインビームがトラックを検知したとする。
【００１６】
図７（Ｂ）に示すように、メインビームが右方向にスキャンして車体前方を指向したとき、今度は自車線に存在する乗用車が検知される。
【００１７】
図７（Ｃ）に示すように、上記二つの状態を合わせた１サイクル分のデータには、左隣車線のトラックの受信レベルが高いデータと、自車線の乗用車の受信レベルが低いデータとが含まれ、かつ両データの検知距離が同じであるため、上述した図６（Ｄ）と類似の状態となり、実データである乗用車のデータがゴーストデータとして削除される可能性があった。
【００１８】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、受信レベルが異なる二つのターゲットが並走しているとき、受信レベルが低い方のターゲットがゴーストターゲットであると誤判定されるのを防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、電磁波を送信し該電磁波がターゲットにより反射された反射波を受信することにより前記ターゲットを検知する物体検知装置において、二つのターゲットの自車からの距離が同等であり、かつ前記二つのターゲットの受信レベル差が所定値以上の場合に、一方のターゲットが他方のターゲットのゴーストターゲット候補であると判定するゴーストターゲット候補判定手段と、前記二つのターゲットの自車からの距離の変化に応じた該二つのターゲットの角度差および左右位置差の変化に基づいて、前記一方のターゲットが前記他方のターゲットの並走ターゲットであると判定する並走ターゲット判定手段と、前記ゴーストターゲット候補判定手段で判定したゴーストターゲット候補のうちから、前記並走ターゲット判定手段で判定した並走ターゲットを削除したものをゴーストターゲットであると判定するゴーストターゲット判定手段とを備えることを特徴とする物体検知装置が提案される。
【００２０】
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記並走ターゲット判定手段は、前記二つのターゲットの自車からの距離が変化したときに、該二つのターゲットの角度差が変化し、かつ左右位置差が変化しない場合に、前記一方のターゲットが前記他方のターゲットの並走ターゲットであると判定することを特徴とする物体検知装置が提案される。
【００２１】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記並走ターゲット判定手段は、前記二つのターゲットの自車からの距離が変化したときに、該二つのターゲットの角度差が変化せず、かつ左右位置差が変化する場合に、前記一方のターゲットが前記他方のターゲットの並走ターゲットでないと判定することを特徴とする物体検知装置が提案される。
【発明の効果】
【００２２】
請求項１の構成によれば、ゴーストターゲット候補判定手段は、二つのターゲットの自車からの距離が同等であり、かつ二つのターゲットの受信レベル差が所定値以上の場合に、一方のターゲットが他方のターゲットのゴーストターゲット候補であると判定し、並走ターゲット判定手段は、二つのターゲットの自車からの距離の変化に応じた該二つのターゲットの角度差および左右位置差の変化に基づいて、一方のターゲットが他方のターゲットの並走ターゲットであると判定し、ゴーストターゲット判定手段は、ゴーストターゲット候補判定手段で判定したゴーストターゲット候補のうちから、並走ターゲット判定手段で判定した並走ターゲットを削除したものをゴーストターゲットであると判定するので、ゴーストターゲットを精度良く判定しながら、並走ターゲットをゴーストターゲットと誤認するのを未然に防止することができる。
【００２３】
また請求項２の構成によれば、並走ターゲット判定手段は、二つのターゲットの自車からの距離が変化したときに角度差が変化して左右位置差が変化しない場合に、一方のターゲットが他方のターゲットの並走ターゲットであると判定するので、並走ターゲットを精度良く判定することができる。
【００２４】
また請求項３の構成によれば、並走ターゲット判定手段は、二つのターゲットの自車からの距離が変化したときに角度差が変化せずに左右位置差が変化する場合に、一方のターゲットが他方のターゲットの並走ターゲットでない判定するので、ゴーストターゲットを精度良く判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】物体検知装置の全体構成図。
【図２】ミリ波レーダー装置の構造を示す図
【図３】送受信手段に対して物体が接近移動しているときの送受信波の波形およびピーク周波数を示すグラフ。
【図４】図３に対応するピーク信号を示すグラフ。
【図５】ゴーストターゲットが検知される理由の説明図。
【図６】従来のゴーストターゲットを削除するロジックの説明図。
【図７】従来のロジックの問題点の説明図。
【図８】本願発明のゴーストターゲットを削除するロジックの説明図。
【図９】本願発明の並走車両を判定するロジックの説明図。
【図１０】メインルーチンのフローチャート。
【図１１】メインルーチンのステップＳ４のサブルーチンのフローチャート。
【図１２】ステップＳ２６のサブルーチンのフローチャート。
【図１３】メインルーチンのステップＳ５のサブルーチンのフローチャート。
【図１４】メインルーチンのステップＳ６のサブルーチンのフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図１〜図１４に基づいて本発明の実施の形態を説明する。
【００２７】
図１に示すように、ＦＭ・ＣＷ型レーダー装置Ｒは、送受信手段Ｍ１と、物体情報算出手段Ｍ２と、今回検知メモリＭ３と、前回検知メモリＭ４と、ゴーストターゲット候補判定手段Ｍ５と、並走ターゲット判定手段Ｍ６と、ゴーストターゲット判定手段Ｍ７と、今回出力メモリＭ８とを備える。物体情報算出手段Ｍ２には車速センサＳａおよびヨーレートセンサＳｂが接続され、今回出力メモリＭ８には車間距離制御装置の車両制御手段Ｍ９が接続され、車両制御手段Ｍ９にはブレーキアクチュエータＡａおよびスロットルアクチュエータＡｂが接続される
次に、図２〜図４に基づいて、ＦＭ・ＣＷ型レーダー装置Ｒの構造を説明する。
【００２８】
図２に示すように、送受信手段Ｍ１は、タイミング信号生成回路１、ＦＭ変調制御回路２、発振器３、アンプ４、サーキュレータ５および送受信アンテナ６で構成される。タイミング信号生成回路１から入力されるタイミング信号に基づいて、ＦＭ変調制御回路２により発振器３の発振作動が変調制御され、図３（Ａ）に実線で示すように周波数が三角波状に変調され、発振器３からの変調された送波信号がアンプ４およびサーキュレータ５を介して送受信アンテナ６に入力され、送受信アンテナ６からＦＭ・ＣＷ波が送信される。送受信アンテナ６の前方に先行車等の物体が存在すると、該物体で反射された反射波が送受信アンテナ６で受信される。この反射波は、例えば、前方の物体が接近してくる場合には、図３（Ａ）に破線で示すように出現するものであり、送信波が直線的に増加する上昇側では送信波よりも低い周波数で送信波から遅れて出現し、また送信波が直線的に減少する下降側では送信波よりも高い周波数で送信波から遅れて出現する。
【００２９】
レーダー装置Ｒは、更にミキサ７、アンプ８、アンプ９、Ａ／Ｄコンバータ１０、メモリ１１および演算処理装置Ｃを備える。演算処理装置Ｃは、前記物体情報算出手段Ｍ２、今回検知メモリＭ３、前回検知メモリＭ４、ゴーストターゲット候補判定手段Ｍ５、並走ターゲット判定手段Ｍ６、ゴーストターゲット判定手段Ｍ７および今回出力メモリＭ８を構成する。
【００３０】
送受信アンテナ６で受信した受信波はサーキュレータ５を介してミキサ７に入力される。ミキサ７には、サーキュレータ５からの受信波の他に発振器３から出力される送信波から分配された送信波がアンプ８を介して入力されており、ミキサ７で送信波および受信波が混合されることにより、図３（Ｂ）に示すように、送信波の周波数が直線的に増加する上昇側でピーク周波数Ｆｕｐを有し、送信波の周波数が直線的に減少する下降側でピーク周波数Ｆｄｎを有するビート信号が生成される。
【００３１】
ミキサ７で得られたビート信号はアンプ９で必要なレベルの振幅に増幅され、Ａ／Ｄコンバータ１０によりサンプリングタイム毎にＡ／Ｄ変換され、デジタル化されたデータがメモリ１１に時系列的に記憶保持される。このメモリ１１には、タイミング信号生成回路１からタイミング信号が入力されており、そのタイミング信号に応じてメモリ１１は、送受信波の周波数が増加する上昇側および前記周波数が減少する下降側毎にデータを記憶保持することになる。
【００３２】
前記メモリ１１に記憶されたデータに基づいて、演算処理装置Ｃは、後述するように自車を基準とする物体の検知角度、距離および相対速を算出するとともに、電子制御ユニットＵに通信する。電子制御ユニットＵで構成される車両制御手段Ｍ９は、演算処理装置Ｃからの信号を受けて、先行車との車間距離を一定に維持すべく、ブレーキアクチュエータＡａやスロットルアクチュエータＡｂの作動を制御する。
【００３３】
尚、レーダー装置Ｒによるターゲットの検知は、例えば１００ｍｓｅｃのサイクルで行われる。
【００３４】
演算処理装置Ｃの物体情報算出手段Ｍ２は、メモリ１１に記憶されたビート信号のデータをＦＦＴ（高速フーリエ変換）により周波数分析してスペクトル分布を求め、そのスペクトルデータを基に検知レベルが所定の閾値以上で極大値となるスペクトル（ピーク信号）を検出する。図４（Ａ）に示す上昇側のピーク信号と図４（Ｂ）に示す下降側のピーク信号とは、物体との相対速が「０」であるときのピーク位置を挟んで対称的に検知される。そして上昇側のピーク周波数Ｆｕｐおよび下降側のピーク周波数Ｆｄｎに基づいて、物体の距離および相対速を算出する。具体的には、両ピーク周波数Ｆｕｐ，Ｆｄｎの和に基づいて物体までの距離を算出し、両ピーク周波数Ｆｕｐ，Ｆｄｎの差に基づいて物体との相対速を算出する。また物体が検知されたときの送信波の送信方向に基づいて物体の角度（方向）を算出する。
【００３５】
【表１】
【００３６】
表１に示すように、今回検知メモリＭ３の内容は今回検知データと過去履歴データとに分かれており、今回検知データの欄には、ターゲットNo. 、検知角度、距離、相対速、受信レベル、引継ぎカウンタ、外挿カウンタ、ゴースト処理済フラグ、メインターゲットNo. 、ゴーストターゲットNo. 、ゴースト確定フラグ、角度差および左右位置差の各データが記憶される。過去履歴データの欄には、後述するゴーストターゲット候補から並走車両を識別するための距離、角度差および左右位置差の各データが、１サイクル毎に９サイクル分記憶される。
【００３７】
前回検知メモリＭ４には、１サイクルが経過する毎に今回検知メモリＭ３のデータが移動され、また前回検知メモリＭ４のデータのうちの必要なものが、今回検知メモリＭ３のデータに引き継がれる。
【００３８】
ゴーストターゲット候補判定手段Ｍ５は、自車からの距離が等しく、かつ受信レベルが異なる二つのターゲットのうち、受信レベルが低い側のターゲットをゴーストターゲット候補として抽出する。並走ターゲット判定手段Ｍ６は、前記ゴーストターゲット候補のうち、トラックのような大型車両に並走する乗用車のような小型車両を抽出する。ゴーストターゲット判定手段Ｍ７は、ゴーストターゲット候補から前記並走車両を削除し、真のゴーストターゲットだけを抽出する。
【００３９】
【表２】
【００４０】
表２に示すように、今回出力メモリＭ８には、全てのターゲットデータのうちから、真のゴーストデータを削除した、真のターゲットデータだけが記憶される。その具体的な内容は、ターゲットNo. 、検知角度、距離、相対速、引継ぎカウンタおよび外挿カウンタで構成される。
【００４１】
そして電子制御ユニットＵで構成される車両制御手段Ｍ９は、演算処理装置Ｃの今回出力メモリＭ８の記憶データに基づいて、例えば先行車との車間距離を一定に維持すべく、ブレーキアクチュエータＡａやスロットルアクチュエータＡｂの作動を制御する。
【００４２】
次に、サイドローブビームにより発生するゴーストデータを判別する原理を、図８および表３を参照して説明する。
【００４３】
【表３】
【００４４】
Ｔｉｍｅ１で、メインビームの方向にゴーストデータが検知され、サイドローブビームの方向に実データが検知されたとする、両データの距離は共に６０ｍであり、両データの左右位置差は４．２ｍである。Ｔｉｍｅ２で、両データの距離は共に５０ｍに減少し、その距離の減少に応じて両データの左右位置差は３．５ｍに減少する。Ｔｉｍｅ３で、両データの距離は共に４０ｍに減少し、その距離の減少に応じて両データの左右位置差は２．８ｍに減少する。Ｔｉｍｅ４で、両データの距離は共に３０ｍに減少し、その距離の減少に応じて両データの左右位置差は２．１ｍに減少する。Ｔｉｍｅ１からＴｉｍｅ４まで、両データの角度差はメインビームとサイドローブビームとの角度差である４°に固定されている。
【００４５】
このように、二つのデータの自車からの距離が接近あるいは離間するときに、二つのデータの角度差が変化しないのに、前記距離が小さいときほど左右位置差が減少し、あるいは前記距離が大きいときほど左右位置差が増加する場合には、サイドローブビームによるゴーストデータが検知されていると判断することができる。
【００４６】
次に、大小２台の車両の並走している状態を判別する原理を、図９および表４を参照して説明する。
【００４７】
【表４】
【００４８】
Ｔｉｍｅ１で、左隣車線の方向に大型のトラックが検知され、自車線の方向に小型の乗用車が検知されたとする。両データの距離は共に６０ｍであり、両データの角度差は３．３°である。Ｔｉｍｅ２で、両データの距離は共に５０ｍに減少し、その距離の減少に応じて両データの角度差は４°に増加する。Ｔｉｍｅ３で、両データの距離は共に４０ｍに減少し、その距離の減少に応じて両データの角度差は５°に増加する。Ｔｉｍｅ４で、両データの距離は共に３０ｍに減少し、その距離の減少に応じて両データの角度差は６．７°に増加する。Ｔｉｍｅ１からＴｉｍｅ４まで、両データの左右位置差は一定の３．５ｍに固定されている。
【００４９】
このように、二つのデータの自車からの距離が接近あるいは離間するときに、二つのデータの左右位置差が変化しないのに、前記距離が小さいときほど角度差が増加し、あるいは前記距離が大きいときほど角度差が減少する場合には、大小２台の車両が並走していると判断することができる。よって、受信レベルが小さい方のデータがゴーストデータであると誤判定されて削除されるのを防止することができる。
【００５０】
だたし、１回目の検知では角度差の変化分および左右位置差の変化分を算出することができないため、１回目の検知では乗用車のデータはゴーストデータとして削除されてしまうが、２回目以降に連続して検知された場合には並走車両のデータとして削除されずに出力される。
【００５１】
次に、上記作用を図１０〜図１４のフローチャートに基づいて更に説明する。
【００５２】
先ず、図１０のフローチャートのステップＳ１で車輪速や車両のヨーレート等の車両状況をレーダー装置Ｒに送信する。続くステップＳ２でターゲットからの反射波を検知し、ターゲットの検知角度、距離、相対速、受信レベルを算出し、それらのデータを今回検知メモリに記憶する。続くステップＳ３で今回検知データと前回検知データとの間で引継ぎ処理する。
【００５３】
続いて、ステップＳ４でゴーストターゲット候補判定サブフローを実行し、ステップＳ５で並走ターゲット判定サブフローを実行し、ステップＳ６でゴーストターゲット判定サブフローを実行し、ステップＳ７で今回出力メモリのターゲットデータを車両制御手段Ｍ９に出力する。
【００５４】
次に、前記ステップＳ４（ゴーストターゲット判定サブフロー）の内容を、図１１に基づいて説明する。
【００５５】
先ずステップＳ２１でゴースト処理済フラグ＝ＯＦＦ（ゴースト処理が未処理）の今回ターゲットを今回検知メモリＭ３から読み出し、ステップＳ２２で前記読み出したターゲットの受信レベルが第１基準レベル以上であれば、ステップＳ２３でゴースト処理済フラグ＝ＯＦＦ（ゴースト処理が未処理）の他のターゲットを読み出す。前記ステップＳ２２で受信レベルが第１基準レベル以上のターゲットを選択するのは、受信レベルが第１基準レベル未満のターゲットからはゴーストデータが得られないからである。
【００５６】
続くステップＳ２４で二つのターゲットの距離差が０．７５ｍ以下であり、かつ二つのターゲットの相対速差が１ｋｍ／ｈ以下であり、かつ受信レベル差が６ｄＢ以上であり、かつステップＳ２５で前記後から読み出したターゲットの受信レベルが前記第１基準レベルよりも小さい第２基準レベル以下であれば、受信レベルの高いターゲットと略同距離かつ略同車速で受信レベルの低いゴーストらしきターゲットが存在すると判断し、ステップＳ２６でゴーストデータ処理サブフローを実行する。
【００５７】
次に、前記ステップＳ２６（ゴーストデータ処理サブフロー）の内容を、図１２に基づいて説明する。
【００５８】
先ずステップＳ４１で前記最初に読み出した今回ターゲットのゴースト処理済フラグをＯＮする。続くステップＳ４２で前記最初に読み出した今回ターゲットがメインターゲットNo. ＝０（今回初めて検知されて未だ引継ぎ処理されていないターゲット）であれば、ステップＳ４３でメインターゲットNo. に未使用の番号を割り当てる。前記ステップＳ４３でメインターゲットであることが確定したため、ステップＳ４４でゴーストターゲットNo. を強制的に０とする。続くステップＳ４５でメインターゲットNo. ＝０であって引き継がれたターゲットでないことから、今回検知メモリのｔ−ｎ距離、ｔ−ｎ角度差、ｔ−ｎ左右位置差を全てクリアする（表１参照）。つまり、今回検知データの過去履歴データを全てクリアする。そしてステップＳ４６で前記最初に読み出した今回ターゲットがメインターゲットであってゴーストターゲットでないため、ゴースト確定フラグをＯＦＦする。
【００５９】
前記ステップＳ４２で前記最初に読み出した今回ターゲットがメインターゲットNo. ＝０でなく、引継ぎターゲットである場合、あるいは前記ステップＳ４３〜Ｓ４６を経由した場合、ステップＳ４７で前記後から読み出した今回ターゲットのゴースト処理済フラグをＯＮした後、ステップＳ４８で前記後から読み出した今回ターゲットのゴーストターゲットNo. がメインターゲットNo. と一致していれば、つまりメインおよびゴーストの親子関係が確定していれば、ステップＳ５３で二つのターゲットの検知方向の角度差を算出して今回検知メモリＭ３の角度差に記憶するとともに、ステップＳ５４で二つのターゲットの左右方向の距離である左右位置差を算出して今回検知メモリＭ３の角度差に記憶する。
【００６０】
前記ステップＳ４８で、前記後から読み出した今回ターゲットのゴーストターゲットNo. がメインターゲットNo. と一致していなければ、つまりメインおよびゴーストの親子関係が確定していなければ、ステップＳ４９でメインおよびゴーストの関係が今回確定したと判断してゴーストターゲットNo. をメインターゲットNo. とし、ステップＳ５０でメインターゲットNo. を０とする。
【００６１】
続くステップＳ５１でメインターゲットNo. ＝０であって引き継がれたターゲットでないことから、今回検知メモリのｔ−ｎ距離、ｔ−ｎ角度差、ｔ−ｎ左右位置差を全てクリアする（表１参照）。つまり、今回検知データの過去履歴データを全てクリアする。そしてステップＳ５２で後から読み出した今回ターゲットがゴーストターゲットであってメインターゲットでないため、ゴースト確定フラグをＯＮした後、上述したステップＳ５３，Ｓ５４を実行する。
【００６２】
図１１のフローチャートに戻り、ステップＳ２７でゴースト処理済フラグ＝ＯＦＦの全ての他のターゲットを読み出すまで前記ステップＳ２３〜Ｓ２６を繰り返し、ステップＳ２８でゴースト処理済フラグ＝ＯＦＦの全ての今回ターゲットを読み出すまで前記ステップＳ２１〜Ｓ２７を繰り返す。
【００６３】
次に、前記ステップＳ５（並走ターゲット判定サブフロー）の内容を、図１３に基づいて説明する。
【００６４】
先ずステップＳ６１で削除の対象となり得るゴーストターゲットNo. を持つターゲットを今回メモリＭ３から呼び出し、ステップＳ６２でそのターゲットが前回データを引き継いだターゲットでなければ、並走ターゲットであるか否かの判断がつかないため、ステップＳ６３〜Ｓ６９をスキップする。
【００６５】
前記ステップＳ６２でそのターゲットが前回データを引き継いだターゲットであれば、ステップＳ６３で今回検知データおよび過去履歴データの中で、最も距離が遠いものの距離、角度差および左右位置差を読み出し、ステップＳ６４で今回検知データおよび過去履歴データの中で、最も距離が近いものの距離、角度差および左右位置差を読み出す。
【００６６】
そしてステップＳ６５で「最も遠い距離」−「最も近い距離」の差が５ｍ以上であってゴーストターゲットであるか並走ターゲットであるかの識別が可能であるとき、ステップＳ６６で「最も遠い距離の角度差」−「最も近い距離の角度差」が−０．３°以下であるか、あるいはステップＳ６７で「最も遠い距離の角度差」−「最も近い距離の角度差」が０．３°以上であり、かつステップＳ６８で「最も遠い距離の左右位置差」−「最も近い距離の左右位置差」が−０．５ｍ以上で０．５ｍ以下であれば、ステップＳ６９でゴーストターゲットは実際は並走ターゲットであると判断してゴースト確定フラグをＯＦＦする。そしてステップＳ７０で全てのゴーストターゲットNo. を持つターゲットを呼び出すまで、前記ステップＳ６１〜Ｓ６９を繰り返す。
【００６７】
【表５】
【００６８】
表５は前記ステップＳ６６〜Ｓ６９の作用を纏めたものである。
【００６９】
最も距離が遠いデータと最も距離が近いデータとを比較したとき、それらのターゲットとの距離が変化したときに、「角度差」が変わらず、かつ「左右位置差」が変わらない場合には、ゴーストターゲットであるか並走ターゲットであるかの判断がつかないため、ゴースト確定フラグはＯＮのままとする。
【００７０】
最も距離が遠いデータと最も距離が近いデータとを比較したとき、「角度差」が変わらず、かつ「左右位置差」が変化した場合には、ゴーストターゲット候補であったものが間違いなくゴーストターゲットであると判断されるため、ゴースト確定フラグはＯＮとする。
【００７１】
最も距離が遠いデータと最も距離が近いデータとを比較したとき、「角度差」が変化し、「左右位置差」が変わらない場合には、ゴーストターゲット候補であったものが実は並走ターゲットであると判断されるため、ゴースト確定フラグはＯＦＦされる。
【００７２】
最も距離が遠いデータと最も距離が近いデータとを比較したとき、「角度差」が変化し、かつ「左右位置差」が変化した場合には、ゴーストターゲットであるか並走ターゲットであるかの判断がつかないため、ゴースト確定フラグはＯＮのままとする。
【００７３】
次に、前記ステップＳ６（ゴーストターゲット判定サブフロー）の内容を、図１４に基づいて説明する。
【００７４】
先ずステップＳ８１で今回検知メモリＭ３のターゲット情報を読み出し、ステップＳ８２でターゲットの引継ぎ回数を記憶する引継ぎカウンタが１以上であり、ステップＳ８３でゴースト確定フラグがＯＦＦでゴーストターゲットでなければ、ステップＳ８４でターゲット情報を今回出力メモリＭ８に記憶する。そしてステップＳ８５で全ての今回検知メモリＭ３のターゲット情報を読み出すまで、前記ステップＳ８１〜Ｓ８４を繰り返す。
【００７５】
以上のように、ゴーストターゲット候補判定手段Ｍ５は、二つのターゲットの自車からの距離が同等であり、かつ二つのターゲットの受信レベル差が所定値以上の場合に、一方のターゲットが他方のターゲットのゴーストターゲット候補であると判定し、並走ターゲット判定手段Ｍ６は、二つのターゲットの自車からの距離の変化に応じた該二つのターゲット角度差および左右位置差の変化に基づいて、一方のターゲットが他方のターゲットの並走ターゲットであると判定し、ゴーストターゲット判定手段Ｍ７は、ゴーストターゲット候補判定手段Ｍ５で判定したゴーストターゲット候補のうちから、並走ターゲット判定手段Ｍ６で判定した並走ターゲットデータを削除したものを真のゴーストターゲットであると判定するので、ゴーストターゲットを精度良く判定しながら、並走ターゲットをゴーストターゲットと誤認するのを未然に防止することができる。
【００７６】
特に、並走ターゲット判定手段Ｍ６は、二つのターゲットの自車からの距離が変化したときに角度差が変化して左右位置差が変化しない場合に、一方のターゲットが他方のターゲットの並走ターゲットであると判定するので、並走ターゲットを精度良く判定することができ、また二つのターゲットの自車からの距離が変化したときに角度差が変化せずに左右位置差が変化する場合に、一方のターゲットが他方のターゲットの並走ターゲットでない判定するので、ゴーストターゲットを精度良く判定することができる。
【００７７】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００７８】
例えば、実施の形態では車両制御手段Ｍ９として車間距離制御装置を例示したが、車両制御手段Ｍ９は、接触被害軽減支援システムやＡＣＣシステム（アダプティブ・クルーズ・コントロール・システム）であっても良い。
【００７９】
また実施の形態ではレーダー装置Ｒとしてミリ波レーダーを例示したが、レーザーレーダー等の他の手段を採用することができる。
【符号の説明】
【００８０】
Ｍ５ ゴーストターゲット候補判定手段
Ｍ６ 並走ターゲット判定手段
Ｍ７ ゴーストターゲット判定手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電磁波を送信し該電磁波がターゲットにより反射された反射波を受信することにより前記ターゲットを検知する物体検知装置において、
二つのターゲットの自車からの距離が同等であり、かつ前記二つのターゲットの受信レベル差が所定値以上の場合に、一方のターゲットが他方のターゲットのゴーストターゲット候補であると判定するゴーストターゲット候補判定手段（Ｍ５）と、
前記二つのターゲットの自車からの距離の変化に応じた該二つのターゲットの角度差および左右位置差の変化に基づいて、前記一方のターゲットが前記他方のターゲットの並走ターゲットであると判定する並走ターゲット判定手段（Ｍ６）と、
前記ゴーストターゲット候補判定手段（Ｍ５）で判定したゴーストターゲット候補のうちから、前記並走ターゲット判定手段（Ｍ６）で判定した並走ターゲットを削除したものをゴーストターゲットであると判定するゴーストターゲット判定手段（Ｍ７）と、
を備えることを特徴とする物体検知装置。
【請求項２】
前記並走ターゲット判定手段（Ｍ６）は、
前記二つのターゲットの自車からの距離が変化したときに、該二つのターゲットの角度差が変化し、かつ左右位置差が変化しない場合に、前記一方のターゲットが前記他方のターゲットの並走ターゲットであると判定することを特徴とする、請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項３】
前記並走ターゲット判定手段（Ｍ６）は、
前記二つのターゲットの自車からの距離が変化したときに、該二つのターゲットの角度差が変化せず、かつ左右位置差が変化する場合に、前記一方のターゲットが前記他方のターゲットの並走ターゲットでないと判定することを特徴とする、請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項１】
電磁波を送信し該電磁波がターゲットにより反射された反射波を受信することにより前記ターゲットを検知する物体検知装置において、
二つのターゲットの自車からの距離が同等であり、かつ前記二つのターゲットの受信レベル差が所定値以上の場合に、一方のターゲットが他方のターゲットのゴーストターゲット候補であると判定するゴーストターゲット候補判定手段（Ｍ５）と、
前記二つのターゲットの自車からの距離の変化に応じた該二つのターゲットの角度差および左右位置差の変化に基づいて、前記一方のターゲットが前記他方のターゲットの並走ターゲットであると判定する並走ターゲット判定手段（Ｍ６）と、
前記ゴーストターゲット候補判定手段（Ｍ５）で判定したゴーストターゲット候補のうちから、前記並走ターゲット判定手段（Ｍ６）で判定した並走ターゲットを削除したものをゴーストターゲットであると判定するゴーストターゲット判定手段（Ｍ７）と、
を備えることを特徴とする物体検知装置。
【請求項２】
前記並走ターゲット判定手段（Ｍ６）は、
前記二つのターゲットの自車からの距離が変化したときに、該二つのターゲットの角度差が変化し、かつ左右位置差が変化しない場合に、前記一方のターゲットが前記他方のターゲットの並走ターゲットであると判定することを特徴とする、請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項３】
前記並走ターゲット判定手段（Ｍ６）は、
前記二つのターゲットの自車からの距離が変化したときに、該二つのターゲットの角度差が変化せず、かつ左右位置差が変化する場合に、前記一方のターゲットが前記他方のターゲットの並走ターゲットでないと判定することを特徴とする、請求項１に記載の物体検知装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２０１０−１９７１３３（Ｐ２０１０−１９７１３３Ａ）
【公開日】平成２２年９月９日（２０１０．９．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−４０４７７（Ｐ２００９−４０４７７）
【出願日】平成２１年２月２４日（２００９．２．２４）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月９日（２０１０．９．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年２月２４日（２００９．２．２４）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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