解体作業機械
【課題】解体アタッチメントの解体目標位置への向きを容易に認識することができ、作業の手間を低減する。
【解決手段】解体作業機械のフロントアタッチメントの先端に設けられた解体アタッチメント９には、爪部２３ａ，２３ｂやそれを駆動する油圧シリンダ１９ａ，１９ｂを支持する表裏のフレーム１８，１８’に夫々収納部２７，２７’が取り付けられ、夫々にレーザポインタが収納されている。これら収納部２７，２７’では、その前面側が開口されており、これらレーザポインタから出射されるレーザ光は、収納部２７，２７’のかかる開口部２７ａ，２７ａ’を介して解体アタッチメント９の前方に照射される。これらレーザ光は、それらの光軸が解体アタッチメント９の中心軸Ｓに対して同じ角度となるように、照射されるものであって、これにより、これらレーザ光の照射位置の中心が解体アタッチメント９の向きの方向となる。
【解決手段】解体作業機械のフロントアタッチメントの先端に設けられた解体アタッチメント９には、爪部２３ａ，２３ｂやそれを駆動する油圧シリンダ１９ａ，１９ｂを支持する表裏のフレーム１８，１８’に夫々収納部２７，２７’が取り付けられ、夫々にレーザポインタが収納されている。これら収納部２７，２７’では、その前面側が開口されており、これらレーザポインタから出射されるレーザ光は、収納部２７，２７’のかかる開口部２７ａ，２７ａ’を介して解体アタッチメント９の前方に照射される。これらレーザ光は、それらの光軸が解体アタッチメント９の中心軸Ｓに対して同じ角度となるように、照射されるものであって、これにより、これらレーザ光の照射位置の中心が解体アタッチメント９の向きの方向となる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フロントアタッチメントの先端にカッターや破砕工具などの解体アタッチメントが取り付けられ、高層構造物や建造物などの高所での解体対象物の解体作業を行なう解体作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、構造物や建造物の高所部分を解体する解体作業機械には、その作業機本体の上部旋回体に取り付けられるフロントアタッチメントとして、比較的長いものが用いられる。かかるフロントアタッチメントは、この上部旋回体に回動可能にブームが取り付けられ、このブームの先端にアームが回動可能に取り付けられ、このアームの先端にカッターや破砕工具などの解体アタッチメントがアームに対して回動可能に取り付けられた構成をなしており、また、解体アタッチメントは、このアームの長手方向の軸を中心に回動することがてきる。
【０００３】
高所の解体対象物の解体作業をする場合には、ブームを立ち上げ、アームの先端に取り付けられた解体アタッチメントが解体対象物に向くように、ブームに対してアームの角度を設定する。
【０００４】
ところで、このように高所の解体対象物の解体作業を行なう場合、上部旋回体の運転室で作業操作する作業者がかかる高所の解体対象物を直接目視できなかったり、目視しにくかったりする場合があり、このため、従来かかる解体作業機械にビデオカメラを設置し、このビデオカメラの撮影画像を運転室の表示部で表示することにより、作業者が解体作業現場をこの表示部でモニタすることができるようにした技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
この特許文献１に記載の技術は、ブームに吊り下げられた解体アタッチメントとしてのコンクリート破砕機にカメラを取り付けるものであって、解体対象物としての煙突の側面を撮影できるようにし、その撮影画像をみながら解体対象物に対するコンクリート破砕機の位置決めができるようにするものである。
【０００６】
かかるビデオカメラを用いた他の従来例としては、上部旋回体側にビデオカメラを配置し、解体作業をするときの解体アタッチメントまたはその近傍を撮像するようにした技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００７】
この特許文献２は、このように、ビデオカメラを上部旋回体側に配置することによって解体作業の現場から離すことにより、作業に際してのビデオカメラの破損や損傷を防止し、ビデオカメラは見上げるようにして解体作業の現場を撮影するものであるから、運転者が見上げるようにしてこの現場をみるのと同様の画像をモニタできるようにするものであって、また、ビデオカメラが解体作業の現場から離れることから、その撮影方向（パン，チルト）やズーム動作の制御を可能としている。
【特許文献１】特公平４ー５８５４８号公報
【特許文献２】特開２００４ー１３２１３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、解体アタッチメントにより、高所の作業現場で解体作業を行なう場合、解体アタッチメントを解体対象物のこれからカットあるいは破砕しようとする個所（以下、解体目標位置という）に正しく位置合わせする必要がある。このためには、解体アタッチメントの解体目標位置に対する向きを正しく設定し、また、解体アタッチメントの解体目標位置への移動方向を正しく設定しなければならない。
【０００９】
上記特許文献１，２に記載の技術では、ビデオカメラを用いて解体目標位置や解体アタッチメントあるいは解体アタッチメントの近傍を撮影し、その撮影画像をモニタできるようにしているものであるから、解体対象物での解体目標位置の様子や解体アタッチメントの状態などは把握することができるものの、解体目標位置に対する解体アタッチメントの状態（即ち、解体アタッチメントが解体目標位置の方向に向いているか否かなど）を直接把握することができない。ビデオカメラで解体アタッチメントとこれから解体しようとする解体目標位置とが同時に撮影されたとしても、解体アタッチメントとその解体目標位置との関係は三次元空間内での関係であり、モニタで表示される撮影画像は二次元空間での関係であるから、モニタ画面で解体アタッチメントがその解体目標位置の方向に向いているとしても、必ずしも正しく向いているとは限らない。
【００１０】
このために、従来の解体作業機械による解体作業では、モニタ画面を見ながら行なわれるとしても、解体アタッチメントの向きや移動方向を調整しながら解体アタッチメントを解体目標位置に近づける必要があり、手間のかかる操作を必要とするし、また、かかる操作に伴って作業に時間が掛かることになる。
【００１１】
本発明の目的は、かかる問題を解消し、解体アタッチメントの解体目標位置への向きを容易に認識することができ、作業の手間を低減することを可能とした解体作業機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するために、本発明は、フロントアタッチメントの先端部に解体アタッチメントが設けられた解体作業機械であって、解体アタッチメントに、この解体アタッチメントの前方にレーザ光を照射するレーザポインタを設けたことを特徴とするものである。
【００１３】
また、本発明は、レーザポインタが、解体アタッチメントにおける爪部や該爪部を駆動する油圧シリンダを保持するフレーム上に設けられていることを特徴とするものである。
【００１４】
また、本発明は、表側のフレームと裏側のフレームとに夫々レーザポインタが設けられ、表側のフレーム上に設けられたレーザポインタからのレーザ光の光軸と、裏側のフレーム上に設けられたレーザポインタからのレーザ光の光軸とが、解体アタッチメントの中心線に対して、同じ角度をなすことを特徴とするものである。
【００１５】
また、本発明は、レーザポインタが、解体アタッチメントにおける爪部や該爪部を駆動する油圧シリンダを保持する２つの表裏のフレーム間に設けられていることを特徴とするものである。
【００１６】
また、本発明は、２つの表裏のフレーム間に設けられているレーザポインタが、解体アタッチメントの中心線に沿って１個、または、解体アタッチメントの中心線の両側に１個ずつ配置されていることを特徴とするものである。
【００１７】
また、本発明は、フロントアタッチメントを構成するアームに、解体アタッチメントの前方のレーザポインタからのレーザ光の照射像を含む領域を撮像するビデオカメラを設け、ビテオカメラの撮影画像を運転室内での表示装置で表示することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、解体アタッチメントの向きの方向にレーザ光を出射するレーザポインタを設け、これにより、解体アタッチメントが向いている方向にレーザ光を照射するものであるから、このレーザ光が当たった対象物でのレーザ光の照射位置の方向が解体アタッチメントが向いている方向となり、解体アタッチメントの向きを容易にかつ確実に確認することができる。
【００１９】
また、解体アタッチメントの前方を撮影するビデオカメラを設け、かかるビテーオカメラでレーザ光の照射像を含む領域を撮影し、その撮影画像を運転室の表示装置で表示するものであるから、解体アタッチメントの向きをその撮影画像で認識することができ、作業者が直接目視できない高所で解体作業が行なわれるものであっても、解体アタッチメントの向きを容易にかつ確実に確認することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態を図面を用いて説明する。
【００２１】
図１は本発明による解体作業機械の第１の実施形態を示す側面図であって、１は装置本体、２は下部走行体、３は上部旋回体、４は運転室、５はフロントアタッチメント、６はブーム、７は中間アーム、８はアーム、９は解体アタッチメント、１０はブーム油圧シリンダ、１１は中間アーム油圧シリンダ、１２はアーム油圧シリンダ、１３は解体アタッチメント油圧シリンダ、１４はリンク機構、１５はビデオカメラである。
【００２２】
同図において、解体作業装置の装置本体１は、前後に走行する下部走行体２とこの下部走行体３に水平面内で旋回可能で、かつ上昇・下降可能に取り付けられた上部旋回体３とから構成されており、この上部旋回体３に、垂直面内で回動可能に（即ち、上下に回動可能に）、フロントアタッチメント５が取り付けられている。
【００２３】
このフロントアタッチメント５は、この上部旋回体３に垂直面内で上下に回動可能にブーム６が取り付けられ、このブーム６の先端に上記同じ垂直面内で上下に回動可能に中間アーム７が取り付けられ、さらに、この中間アーム７の先端に上記と同じ垂直面内で上下に回動可能にアーム８が取り付けられ、このアーム８の先端に、リンク機構１４を介して、上記と同じ垂直面内で上下に回動可能に解体アタッチメント９が取り付けられた構成をなしている。
【００２４】
ブーム６は、このブーム６と上部旋回体３との間に設けられたブーム油圧シリンダ１０により、上部旋回体３に対して上下の回動が行なわれ、中間アーム７は、この中間アーム７とブーム６との間に設けられた中間アーム油圧シリンダ１１により、ブーム６に対して上下の回動が行なわれ、アーム８は、このアーム８と中間アーム７との間に設けられたアーム油圧シリンダ１２により、中間アーム７に対して上下の回動が行なわれ、さらに、解体アタッチメント９は、この解体アタッチメント９とアーム８との間に設けられた解体アタッチメント油圧シリンダ１３により、アーム８に対して上下の回動が行なわれる。これらブーム油圧シリンダ１０，中間アーム油圧シリンダ１１，アーム油圧シリンダ１２及び解体アタッチメント油圧シリンダ１３は、上部旋回体３の運転室４に設けられた図示しないレバーなどの操作によって制御され、これにより、ブーム６や中間アーム７，アーム８，解体アタッチメント９が、上記のように、回動する。
【００２５】
ここで、図示しないが、解体アタッチメント９には、その前方向にレーザ光を照射するレーザポインタが設けられており、また、アーム８には、このレーザポインタのレーザ光の照射方向に沿う方向を撮影方向とするビデオカメラ１５が設けられている。従って、このビデオカメラ１５は、解体アタッチメント９の向きの前方を撮像するように、その撮影方向が設定されている。なお、解体アタッチメント９は、解体アタッチメント油圧シリンダ１３により、アーム８に対して上記の垂直面内で上下方向に回動するが、この回動量は小さいものであって、解体アタッチメント９の向きを調整するためのものである。従って、ビデオカメラ１５の撮影方向は、解体アタッチメント９の向きの方向から大きくはずれることはない。
【００２６】
ビデオカメラ１５の撮影画像は、上部旋回体３の運転室４における図示しない運転席の前方に設けられた表示部で表示され、これにより、運転者は、この運転席に座った状態でこのビデオカメラ１５の撮影画像をモニタすることができる。
【００２７】
図２は図１に示す第１の実施形態が解体作業を行なう場合の一状態例を示す図であって、１６はレーザ光、１７は解体対象物、１７ａは解体目標位置であり、図１に対応する部分には同一符号をつけて重複する説明を省略する。
【００２８】
同図において、解体対象物１７の解体目標位置１７ａを解体する場合、例えば、解体目標位置１７ａの高さがフロントアタッチメント５の中間アーム７までの高さであるときには、運転室４内で操作者が所定のレバー操作することにより、アーム用油圧シリンダ１２を駆動して、中間アーム７に対してアーム８を下方向に回動させ、解体アタッチメント９の向きが解体対象物１７の解体目標位置１７ａの方向になるようにする。
【００２９】
ここで、解体アタッチメント９に設けられたレーザポインタ（図示せず）からレーザ光１６が解体アタッチメント９の向きの方向に照射されており、また、ビデオカメラ１５が解体アタッチメント９の前方を撮影している。解体対象物１７での解体アタッチメント９の前方の部分にこのレーザ光１６が照射されると、この照射部分がビデオカメラ１５で撮影され、運転室４内の表示装置でこの撮影部分の画像が表示されるが、また、この画像内では、解体対象物１７の側面とともに、レーザ光１６の解体対象物１７での照射像も表示される。そして、このことから、作業者は、解体アタッチメント９の向きが解体対象物１７での照射像が現れている部分の方向であることを把握できる。
【００３０】
そこで、運転室４内の操作者は、ビデオカメラ１５の撮影画像を運転室内の表示装置でモニタし、解体対象物１７での個所１７ａをこれから解体する解体目標位置とすると、所定のレバー操作を行なって、ブーム用油圧シリンダ１０や中間アーム用油圧シリンダ１１，アーム用油圧シリンダ１２を駆動することにより、ブーム６や中間アーム７，アーム８の角度を調整して解体アタッチメント９の垂直方向の向きを調整し、また、上部旋回体３の回転用シリンダを駆動させて上部旋回体３の向き、従って、解体アタッチメント９の水平方向の向きを調整することにより、この解体目標位置１７ａにレーザ光１６の照射像が一致させることができる。この場合、解体アタッチメント用油圧シリンダ１３は、解体アタッチメント９の垂直方向の向きを微調整するために用いられる。
【００３１】
以上のようなレバー操作により、解体目標位置１７ａにレーザ光１６の照射像が一致すると、解体アタッチメント９の向きがこの解体対象物１７の解体目標位置１７ａの方向に正確に向いていることになる。
【００３２】
このようにして、解体対象物１７のこれから作業する解体目標位置１７ａが目視できなくとも、あるいは目視しなくとも、表示装置でビデオカメラ１５の撮影画像をモニタするだけで、解体アタッチメント９の向きをこの解体目標位置１７ａの方向に一致させることができ、解体アタッチメント９を確実にこの解体目標位置１７ａに移動させることができる。
【００３３】
図３は図１，図２における解体アタッチメント９の一具体例を示す図であって、同図（ａ）は上面図、同図（ｂ）は右側面図であり、１８，１８’はフレーム、１９ａ，１９ｂは油圧シリンダ、２０ａ，２０ｂ，２０ｂ’はロッド、２１ａ，２１ｂは支持部、２２ａ，２２ｂは回転軸、２３ａ，２３ｂは爪部、２４ａ，２４ｂは回転軸、２５ａ，２５ｂは支持ピン、２６，２６’はカバー，２７，２７’はレーザポインタの収納部、２７ａ，２７ａ’は開口である。
【００３４】
図３（ａ）において、解体アタッチメント９の図示される側を表側とし、この表側とは反対の面側を裏側とする。
【００３５】
同図（ａ），（ｂ）において、解体アタッチメント９では、表側のフレーム１８と裏側のフレーム１８’とは平板状をなし、互いに平行に設けられている。これらフレーム１８，１８’の先端部間に２個の平板状をなす爪部２３ａ，２３ｂが同一平面状に配置されており、表側のフレーム１８の先端部の一方の角部とこれに対向する裏側のフレーム１８’の先端部の一方の角部との間に設けられた回転軸２４ａに一方の爪部２３ａが回転可能に取り付けられ、表側のフレーム１８の先端部の他方の角部とこれに対向する裏側のフレーム１８’の先端部の他方の角部との間に設けられた回転軸２４ｂに他方の爪部２３ａｂ回転可能に取り付けられている。即ち、爪部２３ａ，２３ｂは夫々、これら回転軸２４ａ，２４ｂを中心に、矢印θａ，θｂで示すように、回転可能にフレーム１８，１８’間に取り付けられている。
【００３６】
また、このフレーム１８，１８’の根元部間には、これらフレーム１８，１８’にわたって取り付けられた支持ピン２５ａによって油圧シリンダ１９ａの支持部２１ａが、この支持ピン２５ａを中心に回転可能に、支持されており、また、これらフレーム１８，１８’にわたって取り付けられた他の支持ピン２５ｂによって油圧シリンダ１９ｂの支持部２１ｂが、この支持ピン２５ｂを中心に、回転可能に支持されている。
【００３７】
ここで、油圧シリンダ１９ｂには、図３（ｂ）から明らかなように、表側と裏側となるように、２つのロッド２０ｂ，２０ｂ’が互いに平行に設けられており、これらロッド２０ｂ，２０ｂ’間において、爪部２３ｂの縁部がこれらロッド２０ｂ，２０ｂ’間にわたって設けられた回転軸２２ｂに回転可能に取り付けられている。また、同様にして、油圧シリンダ１９ａには、表側となるロッド２０ａとこれに平行な裏側となるロッド（図示しないが、これをロッド２０ａ’とする）との２つのロッドが設けられており、これらロッド２０ａと裏側となるロッド２０ａ’との間において、爪部２３ａの縁部がこれらロッド２０ａ，２０ａ’間にわたって設けられた回転軸２２ａに回転可能に取り付けられている。
【００３８】
以上の構成により、爪部２３ａ，２３ｂや油圧シリンダ１９ａ，１９ｂなどが表裏のフレーム１８，１８’によって保持されている。
【００３９】
なお、以下では、説明を簡略化するために、図３（ａ）に示す表側のロッド２０ａ，２０ｂについて説明するが、ロッド２０ａ’，２０ｂ’も、同時にこれらロッド２０ａ，２０ｂと同じ動作を行なう。
【００４０】
そこで、油圧シリンダ１９ａが駆動されてそのロッド２０ａが矢印Ｘａ方向に伸縮すると、爪部２３ａが、回転軸２２ａ，２４ａを夫々中心にして、矢印ψａ，θａ方向に回動し（このとき、油圧シリンダ１９ａの支持部２１ａも、支持ピン２５ａを中心に回動する）、また、油圧シリンダ１９ｂが駆動されてそのロッド２０ｂが矢印Ｘｂ方向に伸縮すると、爪部２３ｂが、回転軸２２ｂ，２４ｂを中心にして、矢印ψｂ，θｂ方向に回動に回動する（このとき、油圧シリンダ１９ｂの支持部２１ｂも、支持ピン２５ｂを中心に回動する）。油圧シリンダ１９ａ，１９ｂは同時に駆動されて、油圧シリンダ１９ａのロッド２０ａと油圧シリンダ１９ｂのロッド２０ｂとが同時に伸長し、また、同時に圧縮する。これにより、ロッド２０ａ，２０ｂが伸長したときには、爪部２３ａ，２３ｂは同時に互いに近づく方向に回動することにより、爪部２３ａ，２３ｂ間が閉じて図示しない解体対象物を挟み込む状態となり、また、これとは反対の離れる方向に回動することにより、爪部２３ａ，２３ｂ間が開いた状態となる。
【００４１】
なお、油圧シリンダ１９ａ，爪部２３ａと油圧シリンダ１９ｂ，爪部２３ｂとは、解体アタッチメント９の中心軸Ｓに沿う垂直中心面ＳAに関して対称な位置関係で配置されている。この中心軸Ｓは解体アタッチメント９の向きの方向に沿うものである。
【００４２】
表裏側のフレーム１８，１８’の根元部には、垂直中心面ＳAが横切る位置に夫々図示しないメンテナンス孔が設けられており、これらは夫々カバー２６，２６’で覆われている。そして、これらのカバー２６，２６’上に、レーザポインタ（図示せず）を収納した収納部２７，２７’が設けられている。
【００４３】
収納部２７，２７’の前面側（即ち、フレーム１８，１８’の先端側）は開口しており、これら収納部２７，２７’内に収納されているレーザポインタからのレーザ光１６（図２）がその開口部２７ａ，２７ａ’から外部に出射され、外部、即ち、解体アタッチメント９の前方に照射される。この場合、収納部２７からのレーザ光１６の光軸の解体アタッチメント９の中心軸Ｓに対する傾斜角度と収納部２７’からのレーザ光１６の光軸の中心軸Ｓに対する傾斜角度とが等しくなるようにする。一例として、これらレーザ光の光軸を中心軸Ｓに平行となるようにしてもよいし、また、収納部２７，２７’のレーザ光の光軸が中心軸Ｓと交差する場合には、夫々のレーザ光光軸が中心軸Ｓの同じ位置で交差するようにする。このようにすることにより、この解体アタッチメント９からは、２つのレーザ光１６がこの解体アタッチメント９の向きの方向に照射されることになり、これら２つのレーザ光１６の解体対象物１７での照射位置でのレーザ照射像の中心が解体アタッチメント９の向きの方向となる。
【００４４】
なお、図示しないが、解体アタッチメント９には、旋回モータが設けられており、この旋回モータを駆動することにより、図３に示す部分を中心軸Ｓを中心に回転させることができる。これを爪部２３ａ，２３ｂの並び方向を水平面に対して平行にしたり、垂直にしたり、任意の傾斜角で傾斜させることもできる。
【００４５】
図４は図３におけるレーザポインタの収納部２７をその開口部２７ａ側から見た正面図であって、２８はレーザポインタ、２８ａはレーザ発光素子、２９はカバー、２９ａは天井部、２９ｂは取付部、３０〜３２はボルトであり、図３に対応する部分には同一符号をつけて重複する説明を省略する。
【００４６】
同図において、収納部２７では、そのカバー２９の内部の天井部２９ａに、ボルト３０により、レーザポインタ２８が固定されている。このカバー２９の下部には、開口部２７ａ以外の部分に鍔状の取付部２９ｂが設けられており、この取付部２９ｂがボルト３１によってカバー２６に固定されることにより、かかる収納部２７がカバー２６に取り付けられている。そして、このカバー２６は、ボルト３２によってフレーム１８（図３）に固定されている。
【００４７】
ここで、レーザポインタ２８は、複数のレーザ発光素子２８ａが配列されてなる全体として縦長の矩形状の発光面を有しており、カバー２９の開口部２７ａから出射されるレーザ光１６（図２）は、その断面が縦長のほぼ矩形状をなす光線である。
【００４８】
なお、解体アタッチメント９の裏側に設けられる収納部２７’についても、同様である。
【００４９】
また、レーザポインタ２８の発光面の形状としては、縦長の矩形状に限るものではなく、例えば、横長の線状，円形（点）状などの他の形状であってもよい。また、レーザ光１６としては、白色光であってもよいし、また、所定の着色光であってもよい。
【００５０】
図３で説明したように、この第１の実施形態では、レーザポインタ２８が解体アタッチメント９の２個の爪部２３ａ，２３ｂを保持するフレーム１８の表側と裏側とに収納部２７，２７’のカバー２９で保護されて設けられており、これらレーザポイント２８から出射されるレーザ光１６が解体アタッチメント９が向いている方向にある解体対象物１７（図２）に照射される。このレーザ光１６で照射された部分が解体アタッチメント９の向きの方向である。
【００５１】
図５は図２における上部旋回体３の運転室４に設けられた表示装置に表示されるビデオカメラ１５の撮影画像の一具体例を模式的に示す図であって、３３はこの表示装置の表示画面、３４は解体対象物１６の画像、３５はこの解体対象物１６の画像（解体対象物画像）３４でのレーザ光１６の照射画像である。
【００５２】
同図において、レーザポインタ２８（図４）からのレーザ光１６（図２）が解体対象物１７（図２）に照射された状態では、表示装置の表示画面３３に表示されるビデオカメラ１５の撮影画面では、解体対象物画像３４とともに、この解体対象物画像３４と重なり可能に、この解体対象物１７でのレーザ光１６の照射位置に対応する位置にレーザ光の照射画像３５が表示される。
【００５３】
作業者は、この表示される撮影画像を見て、解体対象物１７の解体対象位置１７ａ（図２）を通る縦方向の中心軸ＳBを解体対象物画像３４で想定し、また、照射画像３５の中心を通る中心軸ＳCを想定することにより、これら中心軸ＳC，ＳBのずれΔＥを認識することができ、これにより、解体アタッチメント９の向きが解体対象物１７の解体目標位置１７ａの方向からずれていることを認識することができる。この認識のもとに、中心軸ＳC，ＳBが重なるように、操作者がレバー操作することにより、解体アタッチメント９の向きを解体対象物１７の解体目標位置１７ａの方向に一致させることができる。
【００５４】
なお、ここでは、収納部２７，２７’からのレーザ光１６によって１つの照射画像が得られた場合であるが、解体アタッチメント９が解体対象物１７に近接している場合には、解体対象物１７では、収納部２７からのレーザ光１６の照射画像と収納部２７’からのレーザ光１６の照射像とが別々に現われることになるが、この場合には、これら２つのレーザ光の照射像の間の中心が解体アタッチメント９の向きの方向となる。
【００５５】
以上のように、この第１の実施形態では、解体アタッチメント９の向きの方向にレーザ光を出射するレーザポインタを設け、これにより、解体アタッチメント９が向いている方向にレーザ光を照射するものであるから、このレーザ光が当たった対象物でのレーザ光の照射位置の方向が解体アタッチメント９が向いている方向となり、解体アタッチメント９の向きを容易に確認することができる。
【００５６】
非常に高所での解体作業を行なう場合には、この作業場所でのレーザ光の照射位置を作業者が目視することは非常に難しいものとなるが、この第１の実施形態では、フロントアタッチに、特に、実際に解体作業を行なう解体アタッチメントに近いアームに解体アタッチメントの前方を撮影するビデオカメラを設けることにより、その撮影画像をモニタすることにより、解体アタッチメントの向きを容易に確認することができ、解体アタッチメントを解体対象物の解体目標位置に容易にかつ確実に移動させることができる。
【００５７】
図６は本発明による解体作業機械の第２の実施形態を示す図であって、同図（ａ）はその正面図、同図（ｂ）は図３（ａ）での垂直中心面ＳAに沿う断面図であり、２０ａ’はロッド、３６ａ，３６ｂはレーザポインタである。前出図面に対応する部分には同一符号をつけて重複する説明を省略する。
【００５８】
この第２の実施形態は、先の第１の実施形態とはレーザポインタの設置位置が異なるものであり、これ以外については、先の第１の実施形態と同様である。
【００５９】
図６（ａ），（ｂ）において、表側のフレーム１８と裏側のフレーム１８’との間のスペース内で、垂直中心面ＳAの両側に夫々収納部が設けられ、夫々の収納部にレーザポインタ３６ａ，３６ｂが収納されている。これらレーザポインタ３６ａ，３６ｂも、先の第１の実施形態でのレーザポインタと同様、これらから出射されるレーザ光が、垂直中心面ＳＡに垂直な水平面（図示せず）に平行で、かつこの垂直中心面ＳAに対して同じ角度となるように、配置されている。
【００６０】
レーザポインタ３６ａ，３６ｂのかかる配置により、爪部２３ａ，２３ｂが互いに離れて開いているときには、レーザポインタ３６ａ，３６ｂが解体アタッチメント９の向きの方向に照射され、この解体アタッチメント９の前方の解体対象物１７（図２）に当てられ、その照射像がビデオカメラ１５（図２）で撮影されることになる。従って、この第２の実施形態でも、先の第１の実施形態と同様、このビデオカメラ１５の撮影画像をモニタすることにより、操作者は解体アタッチメント９の向きを確認することができる。
【００６１】
これに対し、解体アタッチメント９が解体対象物１７に対して解体作業をするときには、爪部２３ａ，２３ｂが当接してレーザポインタ３６ａ，３６ｂの前面が閉じた状態になり、これらレーザポインタ３６ａ，３６ｂからのレーザ光が遮断されることになるが、このとき、解体アタッチメント９は解体対象物１７の解体目標位置に到達しているので、作業に支障を来すことがない。また、この場合には、レーザポインタ３６ａ，３６ｂの発行を停止させるようにしてもよい。
【００６２】
以上のようにこの第２の実施形態においても、先の実施形態と同様の効果が得られることになる。
【００６３】
なお、この第２の実施形態では、２個のレーザポインタ３６ａ，３６ｂを用いているが、レーザポインタを１個用いるようにしてもよい。
【００６４】
また、以上の実施形態では、作業者が運転室から容易に目視できる低い個所で解体作業を行なうことを目的とする解体作業機械では、必ずしもビデオカメラを設ける必要はない。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明による解体作業機械の第１の実施形態を示す側面図である。
【図２】図１に示す第１の実施形態が解体作業を行なう場合の一状態例を示す図である。
【図３】図１，図２における解体アタッチメントの一具体例を示す図である。
【図４】図３におけるレーザポイントのカバーをその開口部側から見た正面図である。
【図５】図２における上部旋回体の運転室に設けられた表示装置に表示されるビデオカメラの撮影画像の一具体例を模式的に示す図である。
【図６】本発明による解体作業機械の第２の実施形態を示す図である。
【符号の説明】
【００６６】
１ 装置本体
２ 下部走行体
３ 上部旋回体
４ 運転室
５ フロントアタッチメント
６ ブーム
７ 中間アーム
８ アーム
９ 解体アタッチメント
１０ ブーム油圧シリンダ
１１ 中間アーム油圧シリンダ
１２ アーム油圧シリンダ
１３ 解体アタッチメント油圧シリンダ
１４ リンク機構
１５ ビデオカメラ
１６ レーザ光
１７ 解体対象物
１７ａ 解体目標位置
１８ フレーム
１９ａ，１９ｂ 油圧シリンダ
２０ａ，２０ｂ，２０ａ’，２０ｂ’ ロッド
２１ａ，２１ｂ 支持部
２２ａ，２２ｂ 回転軸
２３ａ，２３ｂ 爪部
２４ａ，２４ｂ 回転軸
２５ａ，２５ｂ 支持ピン
２６，２６’ カバー
２７，２７’ 収納部
２７ａ，２７ａ’ 開口部
２８ レーザポインタ
２８ａ レーザ発光素子
２９ カバー
２９ａ 天井部
２９ｂ 取付部
３０〜３２ ボルト
３３ 表示画面
３４ 解体対象物画像
３５ レーザ光の照射画像
３６ａ，３６ｂ レーザポインタ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フロントアタッチメントの先端にカッターや破砕工具などの解体アタッチメントが取り付けられ、高層構造物や建造物などの高所での解体対象物の解体作業を行なう解体作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、構造物や建造物の高所部分を解体する解体作業機械には、その作業機本体の上部旋回体に取り付けられるフロントアタッチメントとして、比較的長いものが用いられる。かかるフロントアタッチメントは、この上部旋回体に回動可能にブームが取り付けられ、このブームの先端にアームが回動可能に取り付けられ、このアームの先端にカッターや破砕工具などの解体アタッチメントがアームに対して回動可能に取り付けられた構成をなしており、また、解体アタッチメントは、このアームの長手方向の軸を中心に回動することがてきる。
【０００３】
高所の解体対象物の解体作業をする場合には、ブームを立ち上げ、アームの先端に取り付けられた解体アタッチメントが解体対象物に向くように、ブームに対してアームの角度を設定する。
【０００４】
ところで、このように高所の解体対象物の解体作業を行なう場合、上部旋回体の運転室で作業操作する作業者がかかる高所の解体対象物を直接目視できなかったり、目視しにくかったりする場合があり、このため、従来かかる解体作業機械にビデオカメラを設置し、このビデオカメラの撮影画像を運転室の表示部で表示することにより、作業者が解体作業現場をこの表示部でモニタすることができるようにした技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
この特許文献１に記載の技術は、ブームに吊り下げられた解体アタッチメントとしてのコンクリート破砕機にカメラを取り付けるものであって、解体対象物としての煙突の側面を撮影できるようにし、その撮影画像をみながら解体対象物に対するコンクリート破砕機の位置決めができるようにするものである。
【０００６】
かかるビデオカメラを用いた他の従来例としては、上部旋回体側にビデオカメラを配置し、解体作業をするときの解体アタッチメントまたはその近傍を撮像するようにした技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００７】
この特許文献２は、このように、ビデオカメラを上部旋回体側に配置することによって解体作業の現場から離すことにより、作業に際してのビデオカメラの破損や損傷を防止し、ビデオカメラは見上げるようにして解体作業の現場を撮影するものであるから、運転者が見上げるようにしてこの現場をみるのと同様の画像をモニタできるようにするものであって、また、ビデオカメラが解体作業の現場から離れることから、その撮影方向（パン，チルト）やズーム動作の制御を可能としている。
【特許文献１】特公平４ー５８５４８号公報
【特許文献２】特開２００４ー１３２１３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、解体アタッチメントにより、高所の作業現場で解体作業を行なう場合、解体アタッチメントを解体対象物のこれからカットあるいは破砕しようとする個所（以下、解体目標位置という）に正しく位置合わせする必要がある。このためには、解体アタッチメントの解体目標位置に対する向きを正しく設定し、また、解体アタッチメントの解体目標位置への移動方向を正しく設定しなければならない。
【０００９】
上記特許文献１，２に記載の技術では、ビデオカメラを用いて解体目標位置や解体アタッチメントあるいは解体アタッチメントの近傍を撮影し、その撮影画像をモニタできるようにしているものであるから、解体対象物での解体目標位置の様子や解体アタッチメントの状態などは把握することができるものの、解体目標位置に対する解体アタッチメントの状態（即ち、解体アタッチメントが解体目標位置の方向に向いているか否かなど）を直接把握することができない。ビデオカメラで解体アタッチメントとこれから解体しようとする解体目標位置とが同時に撮影されたとしても、解体アタッチメントとその解体目標位置との関係は三次元空間内での関係であり、モニタで表示される撮影画像は二次元空間での関係であるから、モニタ画面で解体アタッチメントがその解体目標位置の方向に向いているとしても、必ずしも正しく向いているとは限らない。
【００１０】
このために、従来の解体作業機械による解体作業では、モニタ画面を見ながら行なわれるとしても、解体アタッチメントの向きや移動方向を調整しながら解体アタッチメントを解体目標位置に近づける必要があり、手間のかかる操作を必要とするし、また、かかる操作に伴って作業に時間が掛かることになる。
【００１１】
本発明の目的は、かかる問題を解消し、解体アタッチメントの解体目標位置への向きを容易に認識することができ、作業の手間を低減することを可能とした解体作業機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するために、本発明は、フロントアタッチメントの先端部に解体アタッチメントが設けられた解体作業機械であって、解体アタッチメントに、この解体アタッチメントの前方にレーザ光を照射するレーザポインタを設けたことを特徴とするものである。
【００１３】
また、本発明は、レーザポインタが、解体アタッチメントにおける爪部や該爪部を駆動する油圧シリンダを保持するフレーム上に設けられていることを特徴とするものである。
【００１４】
また、本発明は、表側のフレームと裏側のフレームとに夫々レーザポインタが設けられ、表側のフレーム上に設けられたレーザポインタからのレーザ光の光軸と、裏側のフレーム上に設けられたレーザポインタからのレーザ光の光軸とが、解体アタッチメントの中心線に対して、同じ角度をなすことを特徴とするものである。
【００１５】
また、本発明は、レーザポインタが、解体アタッチメントにおける爪部や該爪部を駆動する油圧シリンダを保持する２つの表裏のフレーム間に設けられていることを特徴とするものである。
【００１６】
また、本発明は、２つの表裏のフレーム間に設けられているレーザポインタが、解体アタッチメントの中心線に沿って１個、または、解体アタッチメントの中心線の両側に１個ずつ配置されていることを特徴とするものである。
【００１７】
また、本発明は、フロントアタッチメントを構成するアームに、解体アタッチメントの前方のレーザポインタからのレーザ光の照射像を含む領域を撮像するビデオカメラを設け、ビテオカメラの撮影画像を運転室内での表示装置で表示することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、解体アタッチメントの向きの方向にレーザ光を出射するレーザポインタを設け、これにより、解体アタッチメントが向いている方向にレーザ光を照射するものであるから、このレーザ光が当たった対象物でのレーザ光の照射位置の方向が解体アタッチメントが向いている方向となり、解体アタッチメントの向きを容易にかつ確実に確認することができる。
【００１９】
また、解体アタッチメントの前方を撮影するビデオカメラを設け、かかるビテーオカメラでレーザ光の照射像を含む領域を撮影し、その撮影画像を運転室の表示装置で表示するものであるから、解体アタッチメントの向きをその撮影画像で認識することができ、作業者が直接目視できない高所で解体作業が行なわれるものであっても、解体アタッチメントの向きを容易にかつ確実に確認することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態を図面を用いて説明する。
【００２１】
図１は本発明による解体作業機械の第１の実施形態を示す側面図であって、１は装置本体、２は下部走行体、３は上部旋回体、４は運転室、５はフロントアタッチメント、６はブーム、７は中間アーム、８はアーム、９は解体アタッチメント、１０はブーム油圧シリンダ、１１は中間アーム油圧シリンダ、１２はアーム油圧シリンダ、１３は解体アタッチメント油圧シリンダ、１４はリンク機構、１５はビデオカメラである。
【００２２】
同図において、解体作業装置の装置本体１は、前後に走行する下部走行体２とこの下部走行体３に水平面内で旋回可能で、かつ上昇・下降可能に取り付けられた上部旋回体３とから構成されており、この上部旋回体３に、垂直面内で回動可能に（即ち、上下に回動可能に）、フロントアタッチメント５が取り付けられている。
【００２３】
このフロントアタッチメント５は、この上部旋回体３に垂直面内で上下に回動可能にブーム６が取り付けられ、このブーム６の先端に上記同じ垂直面内で上下に回動可能に中間アーム７が取り付けられ、さらに、この中間アーム７の先端に上記と同じ垂直面内で上下に回動可能にアーム８が取り付けられ、このアーム８の先端に、リンク機構１４を介して、上記と同じ垂直面内で上下に回動可能に解体アタッチメント９が取り付けられた構成をなしている。
【００２４】
ブーム６は、このブーム６と上部旋回体３との間に設けられたブーム油圧シリンダ１０により、上部旋回体３に対して上下の回動が行なわれ、中間アーム７は、この中間アーム７とブーム６との間に設けられた中間アーム油圧シリンダ１１により、ブーム６に対して上下の回動が行なわれ、アーム８は、このアーム８と中間アーム７との間に設けられたアーム油圧シリンダ１２により、中間アーム７に対して上下の回動が行なわれ、さらに、解体アタッチメント９は、この解体アタッチメント９とアーム８との間に設けられた解体アタッチメント油圧シリンダ１３により、アーム８に対して上下の回動が行なわれる。これらブーム油圧シリンダ１０，中間アーム油圧シリンダ１１，アーム油圧シリンダ１２及び解体アタッチメント油圧シリンダ１３は、上部旋回体３の運転室４に設けられた図示しないレバーなどの操作によって制御され、これにより、ブーム６や中間アーム７，アーム８，解体アタッチメント９が、上記のように、回動する。
【００２５】
ここで、図示しないが、解体アタッチメント９には、その前方向にレーザ光を照射するレーザポインタが設けられており、また、アーム８には、このレーザポインタのレーザ光の照射方向に沿う方向を撮影方向とするビデオカメラ１５が設けられている。従って、このビデオカメラ１５は、解体アタッチメント９の向きの前方を撮像するように、その撮影方向が設定されている。なお、解体アタッチメント９は、解体アタッチメント油圧シリンダ１３により、アーム８に対して上記の垂直面内で上下方向に回動するが、この回動量は小さいものであって、解体アタッチメント９の向きを調整するためのものである。従って、ビデオカメラ１５の撮影方向は、解体アタッチメント９の向きの方向から大きくはずれることはない。
【００２６】
ビデオカメラ１５の撮影画像は、上部旋回体３の運転室４における図示しない運転席の前方に設けられた表示部で表示され、これにより、運転者は、この運転席に座った状態でこのビデオカメラ１５の撮影画像をモニタすることができる。
【００２７】
図２は図１に示す第１の実施形態が解体作業を行なう場合の一状態例を示す図であって、１６はレーザ光、１７は解体対象物、１７ａは解体目標位置であり、図１に対応する部分には同一符号をつけて重複する説明を省略する。
【００２８】
同図において、解体対象物１７の解体目標位置１７ａを解体する場合、例えば、解体目標位置１７ａの高さがフロントアタッチメント５の中間アーム７までの高さであるときには、運転室４内で操作者が所定のレバー操作することにより、アーム用油圧シリンダ１２を駆動して、中間アーム７に対してアーム８を下方向に回動させ、解体アタッチメント９の向きが解体対象物１７の解体目標位置１７ａの方向になるようにする。
【００２９】
ここで、解体アタッチメント９に設けられたレーザポインタ（図示せず）からレーザ光１６が解体アタッチメント９の向きの方向に照射されており、また、ビデオカメラ１５が解体アタッチメント９の前方を撮影している。解体対象物１７での解体アタッチメント９の前方の部分にこのレーザ光１６が照射されると、この照射部分がビデオカメラ１５で撮影され、運転室４内の表示装置でこの撮影部分の画像が表示されるが、また、この画像内では、解体対象物１７の側面とともに、レーザ光１６の解体対象物１７での照射像も表示される。そして、このことから、作業者は、解体アタッチメント９の向きが解体対象物１７での照射像が現れている部分の方向であることを把握できる。
【００３０】
そこで、運転室４内の操作者は、ビデオカメラ１５の撮影画像を運転室内の表示装置でモニタし、解体対象物１７での個所１７ａをこれから解体する解体目標位置とすると、所定のレバー操作を行なって、ブーム用油圧シリンダ１０や中間アーム用油圧シリンダ１１，アーム用油圧シリンダ１２を駆動することにより、ブーム６や中間アーム７，アーム８の角度を調整して解体アタッチメント９の垂直方向の向きを調整し、また、上部旋回体３の回転用シリンダを駆動させて上部旋回体３の向き、従って、解体アタッチメント９の水平方向の向きを調整することにより、この解体目標位置１７ａにレーザ光１６の照射像が一致させることができる。この場合、解体アタッチメント用油圧シリンダ１３は、解体アタッチメント９の垂直方向の向きを微調整するために用いられる。
【００３１】
以上のようなレバー操作により、解体目標位置１７ａにレーザ光１６の照射像が一致すると、解体アタッチメント９の向きがこの解体対象物１７の解体目標位置１７ａの方向に正確に向いていることになる。
【００３２】
このようにして、解体対象物１７のこれから作業する解体目標位置１７ａが目視できなくとも、あるいは目視しなくとも、表示装置でビデオカメラ１５の撮影画像をモニタするだけで、解体アタッチメント９の向きをこの解体目標位置１７ａの方向に一致させることができ、解体アタッチメント９を確実にこの解体目標位置１７ａに移動させることができる。
【００３３】
図３は図１，図２における解体アタッチメント９の一具体例を示す図であって、同図（ａ）は上面図、同図（ｂ）は右側面図であり、１８，１８’はフレーム、１９ａ，１９ｂは油圧シリンダ、２０ａ，２０ｂ，２０ｂ’はロッド、２１ａ，２１ｂは支持部、２２ａ，２２ｂは回転軸、２３ａ，２３ｂは爪部、２４ａ，２４ｂは回転軸、２５ａ，２５ｂは支持ピン、２６，２６’はカバー，２７，２７’はレーザポインタの収納部、２７ａ，２７ａ’は開口である。
【００３４】
図３（ａ）において、解体アタッチメント９の図示される側を表側とし、この表側とは反対の面側を裏側とする。
【００３５】
同図（ａ），（ｂ）において、解体アタッチメント９では、表側のフレーム１８と裏側のフレーム１８’とは平板状をなし、互いに平行に設けられている。これらフレーム１８，１８’の先端部間に２個の平板状をなす爪部２３ａ，２３ｂが同一平面状に配置されており、表側のフレーム１８の先端部の一方の角部とこれに対向する裏側のフレーム１８’の先端部の一方の角部との間に設けられた回転軸２４ａに一方の爪部２３ａが回転可能に取り付けられ、表側のフレーム１８の先端部の他方の角部とこれに対向する裏側のフレーム１８’の先端部の他方の角部との間に設けられた回転軸２４ｂに他方の爪部２３ａｂ回転可能に取り付けられている。即ち、爪部２３ａ，２３ｂは夫々、これら回転軸２４ａ，２４ｂを中心に、矢印θａ，θｂで示すように、回転可能にフレーム１８，１８’間に取り付けられている。
【００３６】
また、このフレーム１８，１８’の根元部間には、これらフレーム１８，１８’にわたって取り付けられた支持ピン２５ａによって油圧シリンダ１９ａの支持部２１ａが、この支持ピン２５ａを中心に回転可能に、支持されており、また、これらフレーム１８，１８’にわたって取り付けられた他の支持ピン２５ｂによって油圧シリンダ１９ｂの支持部２１ｂが、この支持ピン２５ｂを中心に、回転可能に支持されている。
【００３７】
ここで、油圧シリンダ１９ｂには、図３（ｂ）から明らかなように、表側と裏側となるように、２つのロッド２０ｂ，２０ｂ’が互いに平行に設けられており、これらロッド２０ｂ，２０ｂ’間において、爪部２３ｂの縁部がこれらロッド２０ｂ，２０ｂ’間にわたって設けられた回転軸２２ｂに回転可能に取り付けられている。また、同様にして、油圧シリンダ１９ａには、表側となるロッド２０ａとこれに平行な裏側となるロッド（図示しないが、これをロッド２０ａ’とする）との２つのロッドが設けられており、これらロッド２０ａと裏側となるロッド２０ａ’との間において、爪部２３ａの縁部がこれらロッド２０ａ，２０ａ’間にわたって設けられた回転軸２２ａに回転可能に取り付けられている。
【００３８】
以上の構成により、爪部２３ａ，２３ｂや油圧シリンダ１９ａ，１９ｂなどが表裏のフレーム１８，１８’によって保持されている。
【００３９】
なお、以下では、説明を簡略化するために、図３（ａ）に示す表側のロッド２０ａ，２０ｂについて説明するが、ロッド２０ａ’，２０ｂ’も、同時にこれらロッド２０ａ，２０ｂと同じ動作を行なう。
【００４０】
そこで、油圧シリンダ１９ａが駆動されてそのロッド２０ａが矢印Ｘａ方向に伸縮すると、爪部２３ａが、回転軸２２ａ，２４ａを夫々中心にして、矢印ψａ，θａ方向に回動し（このとき、油圧シリンダ１９ａの支持部２１ａも、支持ピン２５ａを中心に回動する）、また、油圧シリンダ１９ｂが駆動されてそのロッド２０ｂが矢印Ｘｂ方向に伸縮すると、爪部２３ｂが、回転軸２２ｂ，２４ｂを中心にして、矢印ψｂ，θｂ方向に回動に回動する（このとき、油圧シリンダ１９ｂの支持部２１ｂも、支持ピン２５ｂを中心に回動する）。油圧シリンダ１９ａ，１９ｂは同時に駆動されて、油圧シリンダ１９ａのロッド２０ａと油圧シリンダ１９ｂのロッド２０ｂとが同時に伸長し、また、同時に圧縮する。これにより、ロッド２０ａ，２０ｂが伸長したときには、爪部２３ａ，２３ｂは同時に互いに近づく方向に回動することにより、爪部２３ａ，２３ｂ間が閉じて図示しない解体対象物を挟み込む状態となり、また、これとは反対の離れる方向に回動することにより、爪部２３ａ，２３ｂ間が開いた状態となる。
【００４１】
なお、油圧シリンダ１９ａ，爪部２３ａと油圧シリンダ１９ｂ，爪部２３ｂとは、解体アタッチメント９の中心軸Ｓに沿う垂直中心面ＳAに関して対称な位置関係で配置されている。この中心軸Ｓは解体アタッチメント９の向きの方向に沿うものである。
【００４２】
表裏側のフレーム１８，１８’の根元部には、垂直中心面ＳAが横切る位置に夫々図示しないメンテナンス孔が設けられており、これらは夫々カバー２６，２６’で覆われている。そして、これらのカバー２６，２６’上に、レーザポインタ（図示せず）を収納した収納部２７，２７’が設けられている。
【００４３】
収納部２７，２７’の前面側（即ち、フレーム１８，１８’の先端側）は開口しており、これら収納部２７，２７’内に収納されているレーザポインタからのレーザ光１６（図２）がその開口部２７ａ，２７ａ’から外部に出射され、外部、即ち、解体アタッチメント９の前方に照射される。この場合、収納部２７からのレーザ光１６の光軸の解体アタッチメント９の中心軸Ｓに対する傾斜角度と収納部２７’からのレーザ光１６の光軸の中心軸Ｓに対する傾斜角度とが等しくなるようにする。一例として、これらレーザ光の光軸を中心軸Ｓに平行となるようにしてもよいし、また、収納部２７，２７’のレーザ光の光軸が中心軸Ｓと交差する場合には、夫々のレーザ光光軸が中心軸Ｓの同じ位置で交差するようにする。このようにすることにより、この解体アタッチメント９からは、２つのレーザ光１６がこの解体アタッチメント９の向きの方向に照射されることになり、これら２つのレーザ光１６の解体対象物１７での照射位置でのレーザ照射像の中心が解体アタッチメント９の向きの方向となる。
【００４４】
なお、図示しないが、解体アタッチメント９には、旋回モータが設けられており、この旋回モータを駆動することにより、図３に示す部分を中心軸Ｓを中心に回転させることができる。これを爪部２３ａ，２３ｂの並び方向を水平面に対して平行にしたり、垂直にしたり、任意の傾斜角で傾斜させることもできる。
【００４５】
図４は図３におけるレーザポインタの収納部２７をその開口部２７ａ側から見た正面図であって、２８はレーザポインタ、２８ａはレーザ発光素子、２９はカバー、２９ａは天井部、２９ｂは取付部、３０〜３２はボルトであり、図３に対応する部分には同一符号をつけて重複する説明を省略する。
【００４６】
同図において、収納部２７では、そのカバー２９の内部の天井部２９ａに、ボルト３０により、レーザポインタ２８が固定されている。このカバー２９の下部には、開口部２７ａ以外の部分に鍔状の取付部２９ｂが設けられており、この取付部２９ｂがボルト３１によってカバー２６に固定されることにより、かかる収納部２７がカバー２６に取り付けられている。そして、このカバー２６は、ボルト３２によってフレーム１８（図３）に固定されている。
【００４７】
ここで、レーザポインタ２８は、複数のレーザ発光素子２８ａが配列されてなる全体として縦長の矩形状の発光面を有しており、カバー２９の開口部２７ａから出射されるレーザ光１６（図２）は、その断面が縦長のほぼ矩形状をなす光線である。
【００４８】
なお、解体アタッチメント９の裏側に設けられる収納部２７’についても、同様である。
【００４９】
また、レーザポインタ２８の発光面の形状としては、縦長の矩形状に限るものではなく、例えば、横長の線状，円形（点）状などの他の形状であってもよい。また、レーザ光１６としては、白色光であってもよいし、また、所定の着色光であってもよい。
【００５０】
図３で説明したように、この第１の実施形態では、レーザポインタ２８が解体アタッチメント９の２個の爪部２３ａ，２３ｂを保持するフレーム１８の表側と裏側とに収納部２７，２７’のカバー２９で保護されて設けられており、これらレーザポイント２８から出射されるレーザ光１６が解体アタッチメント９が向いている方向にある解体対象物１７（図２）に照射される。このレーザ光１６で照射された部分が解体アタッチメント９の向きの方向である。
【００５１】
図５は図２における上部旋回体３の運転室４に設けられた表示装置に表示されるビデオカメラ１５の撮影画像の一具体例を模式的に示す図であって、３３はこの表示装置の表示画面、３４は解体対象物１６の画像、３５はこの解体対象物１６の画像（解体対象物画像）３４でのレーザ光１６の照射画像である。
【００５２】
同図において、レーザポインタ２８（図４）からのレーザ光１６（図２）が解体対象物１７（図２）に照射された状態では、表示装置の表示画面３３に表示されるビデオカメラ１５の撮影画面では、解体対象物画像３４とともに、この解体対象物画像３４と重なり可能に、この解体対象物１７でのレーザ光１６の照射位置に対応する位置にレーザ光の照射画像３５が表示される。
【００５３】
作業者は、この表示される撮影画像を見て、解体対象物１７の解体対象位置１７ａ（図２）を通る縦方向の中心軸ＳBを解体対象物画像３４で想定し、また、照射画像３５の中心を通る中心軸ＳCを想定することにより、これら中心軸ＳC，ＳBのずれΔＥを認識することができ、これにより、解体アタッチメント９の向きが解体対象物１７の解体目標位置１７ａの方向からずれていることを認識することができる。この認識のもとに、中心軸ＳC，ＳBが重なるように、操作者がレバー操作することにより、解体アタッチメント９の向きを解体対象物１７の解体目標位置１７ａの方向に一致させることができる。
【００５４】
なお、ここでは、収納部２７，２７’からのレーザ光１６によって１つの照射画像が得られた場合であるが、解体アタッチメント９が解体対象物１７に近接している場合には、解体対象物１７では、収納部２７からのレーザ光１６の照射画像と収納部２７’からのレーザ光１６の照射像とが別々に現われることになるが、この場合には、これら２つのレーザ光の照射像の間の中心が解体アタッチメント９の向きの方向となる。
【００５５】
以上のように、この第１の実施形態では、解体アタッチメント９の向きの方向にレーザ光を出射するレーザポインタを設け、これにより、解体アタッチメント９が向いている方向にレーザ光を照射するものであるから、このレーザ光が当たった対象物でのレーザ光の照射位置の方向が解体アタッチメント９が向いている方向となり、解体アタッチメント９の向きを容易に確認することができる。
【００５６】
非常に高所での解体作業を行なう場合には、この作業場所でのレーザ光の照射位置を作業者が目視することは非常に難しいものとなるが、この第１の実施形態では、フロントアタッチに、特に、実際に解体作業を行なう解体アタッチメントに近いアームに解体アタッチメントの前方を撮影するビデオカメラを設けることにより、その撮影画像をモニタすることにより、解体アタッチメントの向きを容易に確認することができ、解体アタッチメントを解体対象物の解体目標位置に容易にかつ確実に移動させることができる。
【００５７】
図６は本発明による解体作業機械の第２の実施形態を示す図であって、同図（ａ）はその正面図、同図（ｂ）は図３（ａ）での垂直中心面ＳAに沿う断面図であり、２０ａ’はロッド、３６ａ，３６ｂはレーザポインタである。前出図面に対応する部分には同一符号をつけて重複する説明を省略する。
【００５８】
この第２の実施形態は、先の第１の実施形態とはレーザポインタの設置位置が異なるものであり、これ以外については、先の第１の実施形態と同様である。
【００５９】
図６（ａ），（ｂ）において、表側のフレーム１８と裏側のフレーム１８’との間のスペース内で、垂直中心面ＳAの両側に夫々収納部が設けられ、夫々の収納部にレーザポインタ３６ａ，３６ｂが収納されている。これらレーザポインタ３６ａ，３６ｂも、先の第１の実施形態でのレーザポインタと同様、これらから出射されるレーザ光が、垂直中心面ＳＡに垂直な水平面（図示せず）に平行で、かつこの垂直中心面ＳAに対して同じ角度となるように、配置されている。
【００６０】
レーザポインタ３６ａ，３６ｂのかかる配置により、爪部２３ａ，２３ｂが互いに離れて開いているときには、レーザポインタ３６ａ，３６ｂが解体アタッチメント９の向きの方向に照射され、この解体アタッチメント９の前方の解体対象物１７（図２）に当てられ、その照射像がビデオカメラ１５（図２）で撮影されることになる。従って、この第２の実施形態でも、先の第１の実施形態と同様、このビデオカメラ１５の撮影画像をモニタすることにより、操作者は解体アタッチメント９の向きを確認することができる。
【００６１】
これに対し、解体アタッチメント９が解体対象物１７に対して解体作業をするときには、爪部２３ａ，２３ｂが当接してレーザポインタ３６ａ，３６ｂの前面が閉じた状態になり、これらレーザポインタ３６ａ，３６ｂからのレーザ光が遮断されることになるが、このとき、解体アタッチメント９は解体対象物１７の解体目標位置に到達しているので、作業に支障を来すことがない。また、この場合には、レーザポインタ３６ａ，３６ｂの発行を停止させるようにしてもよい。
【００６２】
以上のようにこの第２の実施形態においても、先の実施形態と同様の効果が得られることになる。
【００６３】
なお、この第２の実施形態では、２個のレーザポインタ３６ａ，３６ｂを用いているが、レーザポインタを１個用いるようにしてもよい。
【００６４】
また、以上の実施形態では、作業者が運転室から容易に目視できる低い個所で解体作業を行なうことを目的とする解体作業機械では、必ずしもビデオカメラを設ける必要はない。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明による解体作業機械の第１の実施形態を示す側面図である。
【図２】図１に示す第１の実施形態が解体作業を行なう場合の一状態例を示す図である。
【図３】図１，図２における解体アタッチメントの一具体例を示す図である。
【図４】図３におけるレーザポイントのカバーをその開口部側から見た正面図である。
【図５】図２における上部旋回体の運転室に設けられた表示装置に表示されるビデオカメラの撮影画像の一具体例を模式的に示す図である。
【図６】本発明による解体作業機械の第２の実施形態を示す図である。
【符号の説明】
【００６６】
１ 装置本体
２ 下部走行体
３ 上部旋回体
４ 運転室
５ フロントアタッチメント
６ ブーム
７ 中間アーム
８ アーム
９ 解体アタッチメント
１０ ブーム油圧シリンダ
１１ 中間アーム油圧シリンダ
１２ アーム油圧シリンダ
１３ 解体アタッチメント油圧シリンダ
１４ リンク機構
１５ ビデオカメラ
１６ レーザ光
１７ 解体対象物
１７ａ 解体目標位置
１８ フレーム
１９ａ，１９ｂ 油圧シリンダ
２０ａ，２０ｂ，２０ａ’，２０ｂ’ ロッド
２１ａ，２１ｂ 支持部
２２ａ，２２ｂ 回転軸
２３ａ，２３ｂ 爪部
２４ａ，２４ｂ 回転軸
２５ａ，２５ｂ 支持ピン
２６，２６’ カバー
２７，２７’ 収納部
２７ａ，２７ａ’ 開口部
２８ レーザポインタ
２８ａ レーザ発光素子
２９ カバー
２９ａ 天井部
２９ｂ 取付部
３０〜３２ ボルト
３３ 表示画面
３４ 解体対象物画像
３５ レーザ光の照射画像
３６ａ，３６ｂ レーザポインタ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フロントアタッチメントの先端部に解体アタッチメントが設けられた解体作業機械であって、
該解体アタッチメントに、該解体アタッチメントの前方にレーザ光を照射するレーザポインタを設けたことを特徴とする解体作業機械。
【請求項２】
請求項１において、
前記レーザポインタは、前記解体アタッチメントにおける爪部や該爪部を駆動する油圧シリンダを保持するフレーム上に設けられていることを特徴とする解体作業機械。
【請求項３】
請求項２において、
表側の前記フレームと裏側の前記フレームとに夫々前記レーザポインタが設けられ、
表側の前記フレーム上に設けられた前記レーザポインタからのレーザ光の光軸と、裏側の前記フレーム上に設けられた前記レーザポインタからのレーザ光の光軸とが、前記解体アタッチメントの中心線に対して、同じ角度をなすことを特徴とする解体作業機械。
【請求項４】
請求項１において、
前記レーザポインタは、前記解体アタッチメントにおける爪部や該爪部を駆動する油圧シリンダを保持する２つの表裏のフレーム間に設けられていることを特徴とする解体作業機械。
ことを特徴とする解体作業機械。
【請求項５】
請求項４において、
前記レーザポインタは、前記解体アタッチメントの中心線に沿って１個、または、前記解体アタッチメントの中心線の両側に１個ずつ設けられていることを特徴とする解体作業機械。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１つにおいて、
前記フロントアタッチメントを構成するアームに、前記解体アタッチメントの前方の前記レーザポインタからのレーザ光の照射像を含む領域を撮像するビデオカメラを設け、
該ビテオカメラの撮影画像を運転室内での表示装置で表示することを特徴とする解体作業機械。
【請求項１】
フロントアタッチメントの先端部に解体アタッチメントが設けられた解体作業機械であって、
該解体アタッチメントに、該解体アタッチメントの前方にレーザ光を照射するレーザポインタを設けたことを特徴とする解体作業機械。
【請求項２】
請求項１において、
前記レーザポインタは、前記解体アタッチメントにおける爪部や該爪部を駆動する油圧シリンダを保持するフレーム上に設けられていることを特徴とする解体作業機械。
【請求項３】
請求項２において、
表側の前記フレームと裏側の前記フレームとに夫々前記レーザポインタが設けられ、
表側の前記フレーム上に設けられた前記レーザポインタからのレーザ光の光軸と、裏側の前記フレーム上に設けられた前記レーザポインタからのレーザ光の光軸とが、前記解体アタッチメントの中心線に対して、同じ角度をなすことを特徴とする解体作業機械。
【請求項４】
請求項１において、
前記レーザポインタは、前記解体アタッチメントにおける爪部や該爪部を駆動する油圧シリンダを保持する２つの表裏のフレーム間に設けられていることを特徴とする解体作業機械。
ことを特徴とする解体作業機械。
【請求項５】
請求項４において、
前記レーザポインタは、前記解体アタッチメントの中心線に沿って１個、または、前記解体アタッチメントの中心線の両側に１個ずつ設けられていることを特徴とする解体作業機械。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１つにおいて、
前記フロントアタッチメントを構成するアームに、前記解体アタッチメントの前方の前記レーザポインタからのレーザ光の照射像を含む領域を撮像するビデオカメラを設け、
該ビテオカメラの撮影画像を運転室内での表示装置で表示することを特徴とする解体作業機械。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００９−１８９９３２（Ｐ２００９−１８９９３２Ａ）
【公開日】平成２１年８月２７日（２００９．８．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−３２２０３（Ｐ２００８−３２２０３）
【出願日】平成２０年２月１３日（２００８．２．１３）
【出願人】（０００００５５２２）日立建機株式会社 (2,611)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年８月２７日（２００９．８．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年２月１３日（２００８．２．１３）
【出願人】（０００００５５２２）日立建機株式会社 (2,611)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]