車両の走行安全制御装置
【課題】事前に渋滞末尾を予測し、自車両が渋滞末尾に近づいたときに被害軽減ブレーキの準備を行うことで、走行路の状況に関わらず円滑に被害軽減ブレーキ制御を実行することのできる車両の走行安全制御装置を提供すること。
【解決手段】カメラに撮影した「渋滞」の文字を含む電光表示を抽出し（Ｓ１）、当該表示内容に応じて渋滞末尾を推定し（Ｓ４）、当該渋滞末尾までの距離が所定距離未満であるときには被害軽減ブレーキの準備を行う（Ｓ５，Ｓ６）。
【解決手段】カメラに撮影した「渋滞」の文字を含む電光表示を抽出し（Ｓ１）、当該表示内容に応じて渋滞末尾を推定し（Ｓ４）、当該渋滞末尾までの距離が所定距離未満であるときには被害軽減ブレーキの準備を行う（Ｓ５，Ｓ６）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行安全制御装置に係り、詳しくは衝突の被害を軽減するための被害軽減ブレーキ制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の安全向上のために、車両の走行環境等を検知して障害物との衝突を回避するよう促したり、衝突が回避できない場合でも衝突前にブレーキによる制動力をかけて衝撃を軽減させる等、衝突の被害を軽減させるための各種の走行安全装置が開発されている。
例えば、レーダ及びカメラにより車両周辺の物体を検出し、これらの検出及び不検出の検出状態に応じて、衝突回避または被害軽減のためのブレーキ作動（被害軽減ブレーキ制御）及び警報を行う技術が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−９１２０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、上記特許文献１に開示された技術では、車両前方の障害物を検出するための外界センサとしてレーダやカメラを用いており、当該レーダやカメラにより車両前方の路上にある物体を一通り検出した後に検出物体が車両走行の障害物となるか否かを判断している。
しかしながら、このレーダやカメラにより車両前方の路上にある物体を一通り検出する際に、事故には至らないような路側の標識や路上の金属製の継ぎ目等まで検出してしまい、これを衝突の可能性がある障害物と認定し、不要な回避動作や制動力を働かせる等の問題があった。また、車両正面から前方へと向けられているカメラやレーダでは見通しの悪い急なカーブや、急勾配の登坂路の頂上手前を走行するときには、カーブ先や登坂路頂上以降の走行路上の物体を検出できないという問題もあった。
【０００５】
被害軽減ブレーキが最も必要とされる場面として、渋滞末尾への追突が挙げられるが、見通しの悪いカーブ先や登坂路を上った先に渋滞がある場合等では、カメラやレーダでは事前に検知できず、被害軽減動作が遅れるおそれがある。
このように、カメラやレーダのみにより障害物との衝突を予測するのには不十分な点がある。
【０００６】
本発明はこのような問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、事前に渋滞末尾を予測し、自車両が渋滞末尾に近づいたときに被害軽減ブレーキの準備を行うことで、走行路の状況に関わらず円滑に被害軽減ブレーキ制御を実行することのできる車両の走行安全制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記した目的を達成するために、請求項１の車両の走行安全制御装置では、自車両前方の障害物を検知し、当該障害物との衝突を回避または衝突時の被害を軽減するようブレーキによる制動力を生じさせる被害軽減ブレーキ制御手段を備えた車両の走行安全装置であって、車外から提供される渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、前記渋滞情報に基づき渋滞末尾地点を推定する渋滞末尾推定手段と、を備え、前記渋滞末尾推定手段により推定された渋滞末尾と自車両との距離が所定距離未満となった場合に前記被害軽減ブレーキ制御における作動準備を行うことを特徴としている。
【０００８】
請求項２の車両の走行安全制御装置では、請求項１において、前記渋滞情報取得手段は、道路上の渋滞情報表示を撮影可能な撮影手段であることを特徴としている。
請求項３の車両の走行安全制御装置では、請求項１において、前記渋滞情報取得手段は、道路交通情報を受信可能な道路交通情報受信手段であることを特徴としている。
請求項４の車両の走行安全制御装置では、請求項３において、前記道路交通情報受信手段は、音声により提供される道路交通情報を受信することを特徴としている。
【０００９】
請求項５の車両の走行安全制御装置では、請求項１から４のいずれかにおいて、前記ブレーキは、コンプレッサにより生成されエアタンク内に蓄えられた圧縮空気を作動流体として用い、前記被害軽減ブレーキ制御手段は、前記被害軽減ブレーキ制御における作動準備として、前記エアタンクのバルブを開き、前記ブレーキへと繋がる配管内に前記圧縮空気を充填し、制動力が生じない範囲の予圧をかけることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
上記手段を用いる本発明の請求項１の車両の走行安全制御装置によれば、障害物との衝突を回避または衝突時の被害を軽減するようブレーキによる制動力を生じさせる被害軽減ブレーキ制御手段を備えた車両の走行安全装置において、車外から提供される渋滞情報を取得し、当該渋滞情報に基づき渋滞末尾地点を推定して、当該渋滞末尾と自車両との距離が所定距離未満となったときに被害軽減ブレーキの作動準備を行う。
【００１１】
このように、事前に渋滞末尾を予測し、自車両が渋滞末尾に近づいたときに被害軽減ブレーキの準備を行うことで、走行路の状況に関わらず円滑に被害軽減ブレーキ制御を実行することができる。
請求項２の車両の走行安全制御装置によれば、渋滞情報取得手段として、道路上の渋滞情報表示を撮影可能な撮影手段を用いる。道路上に表示されている渋滞情報表示は自車両が走行している道路に直接関する情報であり、これを撮影手段により取得することで、容易に自車両に影響する適切な渋滞情報を取得することができる。
【００１２】
また、道路上の渋滞情報表示は、前方に車両がある場合等でも運転者が確認できるよう車両より上側の高い位置に設置されており、前方車両の影響を受けることなく渋滞情報を取得することができる。また、道路上において車両上方側には電光表示板や道路標識以外の物体は少なく、余計な情報を取得することなく、情報の誤認等も起こりにくい。
これにより、状況の変化に適切に応じた精度の高い被害軽減ブレーキ制御を実現することができる。
【００１３】
請求項３の車両の走行安全制御装置によれば、渋滞情報取得手段として、道路交通情報を受信可能な道路交通情報受信手段を用いる。このように一般に配信されている道路交通情報から渋滞情報を取得することで、容易に渋滞情報を取得することができる。
請求項４の車両の走行安全制御装置によれば、道路交通情報受信手段として、音声により提供される道路交通情報を受信する。これによりナビゲーションシステム等の高価なシステムを設けることなく、渋滞情報を取得することができる。
【００１４】
請求項５の車両の走行安全制御装置によれば、ブレーキはコンプレッサにより生成されてエアタンク内に蓄えられた圧縮空気を作動流体として用い、被害軽減ブレーキの作動準備としてはエアタンクのバルブを開き、ブレーキへと繋がる配管内に圧縮空気を充填して制動力が生じない範囲の予圧をかける。このように、コンプレッサによる圧縮空気を用いた、いわゆるエアブレーキを用いることで、エアタンクのバルブを開くだけで容易に被害軽減ブレーキの作動準備を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係る車両の走行安全制御装置の概略構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車両の走行安全制御装置の制御ブロック図である。
【図３】カメラにより撮影される電光表示例である。
【図４】本発明の実施形態に係る車両の走行安全制御装置のＥＣＵが実行する制御ルーチンを表したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
図１を参照すると、本発明の実施形態に係る車両の走行安全制御装置の概略構成図が示されている。
図１に示すように、車両１はトラック等の比較的大型な車両であり、図示しないエンジンの回転により作動するコンプレッサ２、及び当該コンプレッサ２により生成された圧縮空気を蓄えるエアタンク４が設けられている。そして、車両１の前輪及び後輪には、エアタンク４から配管を介して供給される圧縮空気を作動流体として用いるブレーキ６、６が設けられている。なお、エアタンク４には図示しないエアバルブが設けられており、当該エアバルブの開閉によりブレーキ６へ供給する圧縮空気の調整が可能である。
【００１７】
また、当該車両１には、自車両周囲の環境や走行状況等を検知するため、ミリ波レーダ８、カメラ１０（渋滞情報取得手段、撮影手段）、道路交通情報受信ユニット１２（渋滞情報取得手段）、自車両位置情報受信ユニット１４、車速センサ１６等が設けられている。
詳しくは、ミリ波レーダ８は車両１の前側下部に設けられており、車両前方にある障害物を検出可能に、車両前方から下方に指向している。
【００１８】
カメラ１０は、車両１の前側上部に位置する車内（例えば、ルームミラー）に取り付けられており、道路脇の道路標識や道路上方に架設された電光表示板１８等を撮影可能に、車両１の前方から上方に指向している。そして、当該カメラ１０は、道路標識及び電光表示板１８を通過する際に自動的にこれら道路標識及び電光表示板の表示を撮影し認識する機能を有している。
【００１９】
道路交通情報受信ユニット１２は、一般にラジオ電波や音声データとして配信されている道路交通情報を受信し、その内容を認識する機能を有したものである。なお、当該実施形態では、道路交通情報を放送しているラジオ電波（例えばＦＭ多重放送やＡＭの道路交通情報）を受信するものとする。
自車両位置情報受信ユニット１４は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）ユニットであり、人工衛星からのＧＰＳ信号を受信して自車両１の現在位置情報を受信する機能を有している。
【００２０】
車速センサ１６は、車両１の走行速度を検出する機能を有している。
また、車両１には、当該車両１に搭載された各種装置を制御するＥＣＵ２０（被害軽減ブレーキ制御手段）が設けられている。当該ＥＣＵ２０には、上記カメラ１０により撮影した画像情報、ミリ波レーダ８により検出した検出情報、道路情報受信ユニット１２及び自車両位置情報受信ユニット１４により受信した受信情報、車速センサ１６により検出された車速情報等がＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信線を介してそれぞれ入力される。
【００２１】
当該ＥＣＵ２０は、これら各情報に基づき車両１の走行安全制御を行う。具体的には、ＥＣＵ２０は、自車両前方の障害物を検知し、当該障害物との衝突を回避または衝突時の被害を軽減するようブレーキ６による制動力を制御する被害軽減ブレーキ制御を行なう機能を有している。その上、当該ＥＣＵ２０は、自車両１が走行している道路上の渋滞末尾を予測し、自車両１が渋滞近くになったときには事前に被害軽減ブレーキの準備制御を行う機能を有している。
【００２２】
以下、当該被害軽減ブレーキ制御に関するＥＣＵ２０の制御構成について詳しく説明する。
図２には、本発明の実施形態に係る車両の走行安全制御装置の制御ブロック図が示されており、図３には、カメラにより撮影される電光表示例が示されている。
図２に示すように、上記ミリ波レーダ８により検出した検出情報はレーダ分析部２２に、カメラ１０により撮影した画像情報は画像分析部２４に、道路交通情報受信ユニット１２により受信した道路交通情報は音声分析部２６に、自車両位置情報受信ユニット１４により受信した自車両位置情報は自車両位置認識部２８に、というようにＥＣＵ２０内の各部に入力される。
【００２３】
レーダ分析部２２では、ミリ波レーダ８からの検出情報に基づき、車両前方の物体を分析し、障害物となりうる物体を検出した場合には、車速センサ１６からの車速情報等も用いて、当該障害物と車両１との相対距離及び相対速度を算出する。そして、この算出結果を障害物衝突判定部３０に出力する。
障害物衝突判定部３０では、レーダ分析部２２にて算出された障害物との相対距離及び相対速度から、当該障害物との衝突のおそれがあるか否かを判定し、当該判定結果を被害軽減制御部３２に出力する。例えば、障害物と車両１との相対距離が、相対速度に応じて定まる所定の相対距離閾値より短い場合には、障害物との衝突のおそれがあり、それに応じた信号を被害軽減制御部３２に出力する。
【００２４】
被害軽減制御部３２では、上記障害物衝突判定部３０からの判定結果に応じて、エアタンク４のエアバルブ及びブレーキ６の作動制御を行う。例えば、上記障害物衝突判定部３０から障害物との衝突のおそれがある信号を受けたときには、直ちにエアバルブを開き圧縮空気をブレーキ６へと供給し、ブレーキ６による制動力を発生させる被害軽減ブレーキ制御を実行する。
【００２５】
一方、画像分析部２４は、カメラ１０により撮影された画像を分析し、渋滞に関する情報が含まれている表示を抽出し、その画像を渋滞情報識別部３４に出力する。例えば、渋滞に関する情報が含まれている表示としては、図３（ａ）〜（ｄ）に示すように「渋滞」という文字を含む画像である。
また、音声分析部２６では、道路交通情報受信ユニット１２で受信した道路交通情報の音声を分析し、渋滞に関する情報が含まれている音声を抽出し、その音声が示す情報を渋滞情報識別部３４に出力する。渋滞に関する情報が含まれている音声としては、例えば「渋滞」という言葉を含む音声等であり、当該「渋滞」という言葉の前後の音声を渋滞情報識別部３４に出力する。
【００２６】
渋滞情報識別部３４（渋滞末尾推定手段）では、上記「渋滞」という文字を含む画像情報及び音声情報から、自車両の走行に将来影響する渋滞を識別する。例えば、画像情報であれば、図３（ａ）に示すように「ＩＣ」、「ＪＣＴ」等のインターチェンジ名、ジャンクション名等予め記憶してある地名、地点名等の文字を含む表示、図３（ｂ）に示すように「Ｋｍ先」という文字を含む表示、図３（ｃ）（ｄ）に示すように「この先」という文字を含む表示等を識別する。また、音声情報についても画像情報の識別と同様に、予め記憶した地名、地点名、「Ｋｍ先」、「この先」等の音声を識別する。そして、これらの識別結果情報を渋滞到達判定部３６に出力する。
【００２７】
また、自車両位置認識部２８ではＧＰＳ信号に基づく自車両１の現在位置情報から、現在走行している道路においてどの地点（何Ｋｍ地点）を走行しているか等を分析し、この分析結果を渋滞到達判定部３６に送る。
渋滞到達判定部３６では、上記渋滞情報識別部３４における識別結果から自車両１に最も近い渋滞末尾までの距離を推定し、自車両位置認識部２８の分析結果から、渋滞末尾までの推定距離が所定の範囲内まで接近しているか否かを判定する。例えば、識別結果が上記図３（ａ）のような地名、地点名である場合は、自車両１に近い側の地名、地点名を渋滞末尾として自車両位置との距離を推定し、当該推定距離が所定距離未満であるか否か判定する。図３（ｂ）のような「Ｋｍ先」と渋滞までの距離が表示されている場合には表示されている距離がそのまま渋滞末尾までの距離であり、この距離が所定距離未満であるか否か判定する。図３（ｃ）、（ｄ）のような「この先」とある場合には、渋滞末尾までの距離があと僅かであると推定でき、所定距離未満であると判定する。そして、判定結果は被害軽減制御部３２に出力する。
【００２８】
被害軽減制御部３２は、上記渋滞到達判定部３６からの判定結果に応じて、エアタンク４のエアバルブ及びブレーキ６の作動制御を行う。例えば、上記渋滞到達判定部３６から自車両１と渋滞末尾までの距離が所定範囲内にあるという判定結果を受けたときには、エアバルブ開き圧縮空気をエアタンク４からブレーキ６へ繋がる配管内に充填し、ブレーキ６による制動力が発生しない程度に当該ブレーキ６へ予圧をかけておくことで、即座に被害軽減ブレーキ制御が行える準備を行う。
【００２９】
このように構成されたＥＣＵ２０において実行される被害軽減制御について、以下詳しく説明する。
図４には、本発明の実施形態に係る車両の走行安全制御装置のＥＣＵが実行する制御ルーチンを表したフローチャートが示されており、以下同フローチャートに沿って被害軽減制御の流れを説明する。
【００３０】
まず、ＥＣＵ２０は図４のステップＳ１のように、画像分析部２４及び音声分析部２６において、カメラ１０及び道路交通情報受信ユニット１２からの画像情報及び音声情報に渋滞に関する情報を抽出する。
続くステップＳ２では、渋滞情報識別部３４において、抽出した渋滞情報から自車両１の走行に将来影響する渋滞を識別する。このとき抽出した渋滞情報が、自車両１の走行に影響がない渋滞情報である場合には、渋滞情報に応じた被害軽減ブレーキ制御の準備を行う必要はなく、ステップＳ７に進む。
【００３１】
一方、抽出した渋滞情報に、「ＩＣ」、「ＪＣＴ」等のインターチェンジ名、ジャンクション名等予め記憶してある地名、地点名等の文字や音声を含む場合にはステップＳ３に、「Ｋｍ先」という文字や音声が含まれている場合にはステップＳ４に、「この先」という文字や音声が含まれている場合にはステップＳ６に進む。
ステップＳ３では、自車両１に近い側の地名、地点名を渋滞末尾とする。
【００３２】
ステップＳ４では、渋滞到達判定部３６において、自車両１と渋滞末尾までの距離を推定する。なお、「Ｋｍ先」という表示があった場合には、表示されている距離をそのまま渋滞末尾までの距離と推定する。
そして、ステップＳ５では、推定した渋滞末尾までの距離が、所定距離未満であるか否かを判定する。当該判定結果が偽（Ｎｏ）である場合は、ステップＳ４に戻り、車両が走行した距離を考慮しつつ、再度渋滞末尾までの距離を推定する。そして、判定結果が真（Ｙｅｓ）である場合は、ステップＳ６に進む。なお、当該ステップＳ４、Ｓ５を繰り返している間に、ミリ波レーダ８により検出された障害物と自車両１との相対距離が所定の相対距離閾値未満となった場合には、被害軽減ブレーキ制御を優先して実行する。
【００３３】
ステップＳ６では、被害軽減制御部３２において、被害軽減ブレーキの作動準備を行う。つまり、エアタンク４のエアバルブを開き、ブレーキ６へと繋がる配管内に圧縮空気を充填して制動力が生じない範囲の予圧をかけ、即座に被害軽減ブレーキ制御が行える準備を行う。
ステップＳ７では、障害物衝突判定部３０において、ミリ波レーダ８により検出された障害物と自車両１との相対距離が所定の相対距離閾値未満であるか否かを判定する。当該判定結果が偽（Ｎｏ）である場合には、被害軽減ブレーキを作動させる必要はなく、当該ルーチンをリターンする。一方、当該判定結果が真（Ｙｅｓ）である場合には、ステップＳ８に進む。
【００３４】
ステップＳ８では、被害軽減制御部３２において、被害軽減ブレーキ制御を実行する。つまり、直ちにブレーキ６による制動力を発生させる被害軽減ブレーキ制御を実行し、その後当該ルーチンをリターンする。このとき、上記ステップＳ６において被害軽減ブレーキ制御の準備が行われていた場合には、ブレーキ６に繋がる配管内に十分な圧縮空気が蓄えられており、即座に制動力が発生することとなる。
【００３５】
このように、本発明に係る車両の走行安全制御装置では、事前に渋滞末尾を予測し、自車両１が所定距離未満まで渋滞末尾に近づいた時点でエアバルブを開き配管内に予圧をかける被害軽減ブレーキの準備を行っておくことで、例えば見通しの悪いカーブや急勾配の登坂路等の走行路の状況に関わらず、円滑に被害軽減ブレーキ制御を実行することができる。
【００３６】
特に、道路上に表示されている渋滞情報表示は、自車両が走行している道路に直接関する情報であり、これをカメラ１０により取得することで、容易に自車両１に影響する適切な渋滞情報を取得することができる。
また、道路上にある電光掲示板や標識による渋滞情報表示は、前方に車両がある場合等でも運転者が確認できるよう車両より上側の高い位置に設置されており、前方車両の影響を受けることなく渋滞情報を取得することができる。また、道路上において車両上方側には電光表示板や道路標識以外の物体は少なく、余計な情報を取得することなく、情報の誤認等も起こりにくい。
【００３７】
これにより、状況の変化に適切に応じた精度の高い被害軽減ブレーキ制御を実現することができる。
さらに、道路交通情報受信ユニット１２により、一般に配信されている道路交通情報から渋滞情報を取得することで、容易に渋滞情報を取得することができる。特に、音声により提供される道路交通情報を受信することで、ナビゲーションシステム等の高価なシステムを設けることなく、渋滞情報を取得することができる。
【００３８】
また、本実施形態におけるブレーキ６は、コンプレッサ２の作動により供給される圧縮空気を作動流体として用いたいわゆるエアブレーキであり、エアタンクのバルブ開くだけで容易に被害軽減ブレーキの作動準備を行うことができる。
以上で本発明に係る車両の走行安全制御装置の実施形態についての説明を終えるが、実施形態は上記実施形態に限られるものではない。
【００３９】
例えば、上記実施形態では、「ＩＣ名、ＪＣＴ名」等の地名、地点名、「Ｋｍ先」、「この先」を渋滞に関する情報として識別しているが、他の文字や音声を渋滞に関する情報としてもよい。例えば、音声情報の場合、距離標（キロポスト）に基づいた情報もあり、これを認識して渋滞末尾を推定することもできる。
また、上記実施形態のブレーキ６は、作動流体として圧縮空気を用いた、いわゆるエアブレーキであるが、ブレーキの構成はこれに限られるものではない。例えば、作動流体としてオイルを用いた油圧式のブレーキであっても構わない。その場合における被害軽減ブレーキの作動準備は、制動力が発生する直前まで油圧を高めておくことである。
【００４０】
また、上記実施形態では自車両位置情報受信ユニット１４としてＧＰＳユニットを用いているが、これはＧＰＳユニットに限られるものではない。推定した渋滞末尾と自車両との距離を計測できればよく、自車両位置情報受信ユニットは必ずしも必要ではない。
また、上記実施形態では、道路交通情報受信ユニット１２は、ラジオ電波を受信して音声分析により渋滞情報を識別しているが、道路交通情報はこれに限られるものではなく、デジタル情報を受信するものでも構わない。
【符号の説明】
【００４１】
１ 車両
２ コンプレッサ
４ エアタンク
６ ブレーキ
８ ミリ波レーダ
１０ カメラ（渋滞情報取得手段、撮影手段）
１２ 道路交通情報受信ユニット（渋滞情報取得手段）
１４ 自車両位置情報受信ユニット
１６ 車速センサ
１８ 電光表示板
２０ ＥＣＵ（被害軽減ブレーキ制御手段）
２２ レーダ分析部
２４ 画像分析部
２６ 音声分析部
２８ 自車両位置認識部
３０ 障害物衝突判定部
３２ 被害軽減制御部
３４ 渋滞情報識別部（渋滞末尾推定手段）
３６ 渋滞到達判定部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行安全制御装置に係り、詳しくは衝突の被害を軽減するための被害軽減ブレーキ制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の安全向上のために、車両の走行環境等を検知して障害物との衝突を回避するよう促したり、衝突が回避できない場合でも衝突前にブレーキによる制動力をかけて衝撃を軽減させる等、衝突の被害を軽減させるための各種の走行安全装置が開発されている。
例えば、レーダ及びカメラにより車両周辺の物体を検出し、これらの検出及び不検出の検出状態に応じて、衝突回避または被害軽減のためのブレーキ作動（被害軽減ブレーキ制御）及び警報を行う技術が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−９１２０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、上記特許文献１に開示された技術では、車両前方の障害物を検出するための外界センサとしてレーダやカメラを用いており、当該レーダやカメラにより車両前方の路上にある物体を一通り検出した後に検出物体が車両走行の障害物となるか否かを判断している。
しかしながら、このレーダやカメラにより車両前方の路上にある物体を一通り検出する際に、事故には至らないような路側の標識や路上の金属製の継ぎ目等まで検出してしまい、これを衝突の可能性がある障害物と認定し、不要な回避動作や制動力を働かせる等の問題があった。また、車両正面から前方へと向けられているカメラやレーダでは見通しの悪い急なカーブや、急勾配の登坂路の頂上手前を走行するときには、カーブ先や登坂路頂上以降の走行路上の物体を検出できないという問題もあった。
【０００５】
被害軽減ブレーキが最も必要とされる場面として、渋滞末尾への追突が挙げられるが、見通しの悪いカーブ先や登坂路を上った先に渋滞がある場合等では、カメラやレーダでは事前に検知できず、被害軽減動作が遅れるおそれがある。
このように、カメラやレーダのみにより障害物との衝突を予測するのには不十分な点がある。
【０００６】
本発明はこのような問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、事前に渋滞末尾を予測し、自車両が渋滞末尾に近づいたときに被害軽減ブレーキの準備を行うことで、走行路の状況に関わらず円滑に被害軽減ブレーキ制御を実行することのできる車両の走行安全制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記した目的を達成するために、請求項１の車両の走行安全制御装置では、自車両前方の障害物を検知し、当該障害物との衝突を回避または衝突時の被害を軽減するようブレーキによる制動力を生じさせる被害軽減ブレーキ制御手段を備えた車両の走行安全装置であって、車外から提供される渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、前記渋滞情報に基づき渋滞末尾地点を推定する渋滞末尾推定手段と、を備え、前記渋滞末尾推定手段により推定された渋滞末尾と自車両との距離が所定距離未満となった場合に前記被害軽減ブレーキ制御における作動準備を行うことを特徴としている。
【０００８】
請求項２の車両の走行安全制御装置では、請求項１において、前記渋滞情報取得手段は、道路上の渋滞情報表示を撮影可能な撮影手段であることを特徴としている。
請求項３の車両の走行安全制御装置では、請求項１において、前記渋滞情報取得手段は、道路交通情報を受信可能な道路交通情報受信手段であることを特徴としている。
請求項４の車両の走行安全制御装置では、請求項３において、前記道路交通情報受信手段は、音声により提供される道路交通情報を受信することを特徴としている。
【０００９】
請求項５の車両の走行安全制御装置では、請求項１から４のいずれかにおいて、前記ブレーキは、コンプレッサにより生成されエアタンク内に蓄えられた圧縮空気を作動流体として用い、前記被害軽減ブレーキ制御手段は、前記被害軽減ブレーキ制御における作動準備として、前記エアタンクのバルブを開き、前記ブレーキへと繋がる配管内に前記圧縮空気を充填し、制動力が生じない範囲の予圧をかけることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
上記手段を用いる本発明の請求項１の車両の走行安全制御装置によれば、障害物との衝突を回避または衝突時の被害を軽減するようブレーキによる制動力を生じさせる被害軽減ブレーキ制御手段を備えた車両の走行安全装置において、車外から提供される渋滞情報を取得し、当該渋滞情報に基づき渋滞末尾地点を推定して、当該渋滞末尾と自車両との距離が所定距離未満となったときに被害軽減ブレーキの作動準備を行う。
【００１１】
このように、事前に渋滞末尾を予測し、自車両が渋滞末尾に近づいたときに被害軽減ブレーキの準備を行うことで、走行路の状況に関わらず円滑に被害軽減ブレーキ制御を実行することができる。
請求項２の車両の走行安全制御装置によれば、渋滞情報取得手段として、道路上の渋滞情報表示を撮影可能な撮影手段を用いる。道路上に表示されている渋滞情報表示は自車両が走行している道路に直接関する情報であり、これを撮影手段により取得することで、容易に自車両に影響する適切な渋滞情報を取得することができる。
【００１２】
また、道路上の渋滞情報表示は、前方に車両がある場合等でも運転者が確認できるよう車両より上側の高い位置に設置されており、前方車両の影響を受けることなく渋滞情報を取得することができる。また、道路上において車両上方側には電光表示板や道路標識以外の物体は少なく、余計な情報を取得することなく、情報の誤認等も起こりにくい。
これにより、状況の変化に適切に応じた精度の高い被害軽減ブレーキ制御を実現することができる。
【００１３】
請求項３の車両の走行安全制御装置によれば、渋滞情報取得手段として、道路交通情報を受信可能な道路交通情報受信手段を用いる。このように一般に配信されている道路交通情報から渋滞情報を取得することで、容易に渋滞情報を取得することができる。
請求項４の車両の走行安全制御装置によれば、道路交通情報受信手段として、音声により提供される道路交通情報を受信する。これによりナビゲーションシステム等の高価なシステムを設けることなく、渋滞情報を取得することができる。
【００１４】
請求項５の車両の走行安全制御装置によれば、ブレーキはコンプレッサにより生成されてエアタンク内に蓄えられた圧縮空気を作動流体として用い、被害軽減ブレーキの作動準備としてはエアタンクのバルブを開き、ブレーキへと繋がる配管内に圧縮空気を充填して制動力が生じない範囲の予圧をかける。このように、コンプレッサによる圧縮空気を用いた、いわゆるエアブレーキを用いることで、エアタンクのバルブを開くだけで容易に被害軽減ブレーキの作動準備を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係る車両の走行安全制御装置の概略構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車両の走行安全制御装置の制御ブロック図である。
【図３】カメラにより撮影される電光表示例である。
【図４】本発明の実施形態に係る車両の走行安全制御装置のＥＣＵが実行する制御ルーチンを表したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
図１を参照すると、本発明の実施形態に係る車両の走行安全制御装置の概略構成図が示されている。
図１に示すように、車両１はトラック等の比較的大型な車両であり、図示しないエンジンの回転により作動するコンプレッサ２、及び当該コンプレッサ２により生成された圧縮空気を蓄えるエアタンク４が設けられている。そして、車両１の前輪及び後輪には、エアタンク４から配管を介して供給される圧縮空気を作動流体として用いるブレーキ６、６が設けられている。なお、エアタンク４には図示しないエアバルブが設けられており、当該エアバルブの開閉によりブレーキ６へ供給する圧縮空気の調整が可能である。
【００１７】
また、当該車両１には、自車両周囲の環境や走行状況等を検知するため、ミリ波レーダ８、カメラ１０（渋滞情報取得手段、撮影手段）、道路交通情報受信ユニット１２（渋滞情報取得手段）、自車両位置情報受信ユニット１４、車速センサ１６等が設けられている。
詳しくは、ミリ波レーダ８は車両１の前側下部に設けられており、車両前方にある障害物を検出可能に、車両前方から下方に指向している。
【００１８】
カメラ１０は、車両１の前側上部に位置する車内（例えば、ルームミラー）に取り付けられており、道路脇の道路標識や道路上方に架設された電光表示板１８等を撮影可能に、車両１の前方から上方に指向している。そして、当該カメラ１０は、道路標識及び電光表示板１８を通過する際に自動的にこれら道路標識及び電光表示板の表示を撮影し認識する機能を有している。
【００１９】
道路交通情報受信ユニット１２は、一般にラジオ電波や音声データとして配信されている道路交通情報を受信し、その内容を認識する機能を有したものである。なお、当該実施形態では、道路交通情報を放送しているラジオ電波（例えばＦＭ多重放送やＡＭの道路交通情報）を受信するものとする。
自車両位置情報受信ユニット１４は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）ユニットであり、人工衛星からのＧＰＳ信号を受信して自車両１の現在位置情報を受信する機能を有している。
【００２０】
車速センサ１６は、車両１の走行速度を検出する機能を有している。
また、車両１には、当該車両１に搭載された各種装置を制御するＥＣＵ２０（被害軽減ブレーキ制御手段）が設けられている。当該ＥＣＵ２０には、上記カメラ１０により撮影した画像情報、ミリ波レーダ８により検出した検出情報、道路情報受信ユニット１２及び自車両位置情報受信ユニット１４により受信した受信情報、車速センサ１６により検出された車速情報等がＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信線を介してそれぞれ入力される。
【００２１】
当該ＥＣＵ２０は、これら各情報に基づき車両１の走行安全制御を行う。具体的には、ＥＣＵ２０は、自車両前方の障害物を検知し、当該障害物との衝突を回避または衝突時の被害を軽減するようブレーキ６による制動力を制御する被害軽減ブレーキ制御を行なう機能を有している。その上、当該ＥＣＵ２０は、自車両１が走行している道路上の渋滞末尾を予測し、自車両１が渋滞近くになったときには事前に被害軽減ブレーキの準備制御を行う機能を有している。
【００２２】
以下、当該被害軽減ブレーキ制御に関するＥＣＵ２０の制御構成について詳しく説明する。
図２には、本発明の実施形態に係る車両の走行安全制御装置の制御ブロック図が示されており、図３には、カメラにより撮影される電光表示例が示されている。
図２に示すように、上記ミリ波レーダ８により検出した検出情報はレーダ分析部２２に、カメラ１０により撮影した画像情報は画像分析部２４に、道路交通情報受信ユニット１２により受信した道路交通情報は音声分析部２６に、自車両位置情報受信ユニット１４により受信した自車両位置情報は自車両位置認識部２８に、というようにＥＣＵ２０内の各部に入力される。
【００２３】
レーダ分析部２２では、ミリ波レーダ８からの検出情報に基づき、車両前方の物体を分析し、障害物となりうる物体を検出した場合には、車速センサ１６からの車速情報等も用いて、当該障害物と車両１との相対距離及び相対速度を算出する。そして、この算出結果を障害物衝突判定部３０に出力する。
障害物衝突判定部３０では、レーダ分析部２２にて算出された障害物との相対距離及び相対速度から、当該障害物との衝突のおそれがあるか否かを判定し、当該判定結果を被害軽減制御部３２に出力する。例えば、障害物と車両１との相対距離が、相対速度に応じて定まる所定の相対距離閾値より短い場合には、障害物との衝突のおそれがあり、それに応じた信号を被害軽減制御部３２に出力する。
【００２４】
被害軽減制御部３２では、上記障害物衝突判定部３０からの判定結果に応じて、エアタンク４のエアバルブ及びブレーキ６の作動制御を行う。例えば、上記障害物衝突判定部３０から障害物との衝突のおそれがある信号を受けたときには、直ちにエアバルブを開き圧縮空気をブレーキ６へと供給し、ブレーキ６による制動力を発生させる被害軽減ブレーキ制御を実行する。
【００２５】
一方、画像分析部２４は、カメラ１０により撮影された画像を分析し、渋滞に関する情報が含まれている表示を抽出し、その画像を渋滞情報識別部３４に出力する。例えば、渋滞に関する情報が含まれている表示としては、図３（ａ）〜（ｄ）に示すように「渋滞」という文字を含む画像である。
また、音声分析部２６では、道路交通情報受信ユニット１２で受信した道路交通情報の音声を分析し、渋滞に関する情報が含まれている音声を抽出し、その音声が示す情報を渋滞情報識別部３４に出力する。渋滞に関する情報が含まれている音声としては、例えば「渋滞」という言葉を含む音声等であり、当該「渋滞」という言葉の前後の音声を渋滞情報識別部３４に出力する。
【００２６】
渋滞情報識別部３４（渋滞末尾推定手段）では、上記「渋滞」という文字を含む画像情報及び音声情報から、自車両の走行に将来影響する渋滞を識別する。例えば、画像情報であれば、図３（ａ）に示すように「ＩＣ」、「ＪＣＴ」等のインターチェンジ名、ジャンクション名等予め記憶してある地名、地点名等の文字を含む表示、図３（ｂ）に示すように「Ｋｍ先」という文字を含む表示、図３（ｃ）（ｄ）に示すように「この先」という文字を含む表示等を識別する。また、音声情報についても画像情報の識別と同様に、予め記憶した地名、地点名、「Ｋｍ先」、「この先」等の音声を識別する。そして、これらの識別結果情報を渋滞到達判定部３６に出力する。
【００２７】
また、自車両位置認識部２８ではＧＰＳ信号に基づく自車両１の現在位置情報から、現在走行している道路においてどの地点（何Ｋｍ地点）を走行しているか等を分析し、この分析結果を渋滞到達判定部３６に送る。
渋滞到達判定部３６では、上記渋滞情報識別部３４における識別結果から自車両１に最も近い渋滞末尾までの距離を推定し、自車両位置認識部２８の分析結果から、渋滞末尾までの推定距離が所定の範囲内まで接近しているか否かを判定する。例えば、識別結果が上記図３（ａ）のような地名、地点名である場合は、自車両１に近い側の地名、地点名を渋滞末尾として自車両位置との距離を推定し、当該推定距離が所定距離未満であるか否か判定する。図３（ｂ）のような「Ｋｍ先」と渋滞までの距離が表示されている場合には表示されている距離がそのまま渋滞末尾までの距離であり、この距離が所定距離未満であるか否か判定する。図３（ｃ）、（ｄ）のような「この先」とある場合には、渋滞末尾までの距離があと僅かであると推定でき、所定距離未満であると判定する。そして、判定結果は被害軽減制御部３２に出力する。
【００２８】
被害軽減制御部３２は、上記渋滞到達判定部３６からの判定結果に応じて、エアタンク４のエアバルブ及びブレーキ６の作動制御を行う。例えば、上記渋滞到達判定部３６から自車両１と渋滞末尾までの距離が所定範囲内にあるという判定結果を受けたときには、エアバルブ開き圧縮空気をエアタンク４からブレーキ６へ繋がる配管内に充填し、ブレーキ６による制動力が発生しない程度に当該ブレーキ６へ予圧をかけておくことで、即座に被害軽減ブレーキ制御が行える準備を行う。
【００２９】
このように構成されたＥＣＵ２０において実行される被害軽減制御について、以下詳しく説明する。
図４には、本発明の実施形態に係る車両の走行安全制御装置のＥＣＵが実行する制御ルーチンを表したフローチャートが示されており、以下同フローチャートに沿って被害軽減制御の流れを説明する。
【００３０】
まず、ＥＣＵ２０は図４のステップＳ１のように、画像分析部２４及び音声分析部２６において、カメラ１０及び道路交通情報受信ユニット１２からの画像情報及び音声情報に渋滞に関する情報を抽出する。
続くステップＳ２では、渋滞情報識別部３４において、抽出した渋滞情報から自車両１の走行に将来影響する渋滞を識別する。このとき抽出した渋滞情報が、自車両１の走行に影響がない渋滞情報である場合には、渋滞情報に応じた被害軽減ブレーキ制御の準備を行う必要はなく、ステップＳ７に進む。
【００３１】
一方、抽出した渋滞情報に、「ＩＣ」、「ＪＣＴ」等のインターチェンジ名、ジャンクション名等予め記憶してある地名、地点名等の文字や音声を含む場合にはステップＳ３に、「Ｋｍ先」という文字や音声が含まれている場合にはステップＳ４に、「この先」という文字や音声が含まれている場合にはステップＳ６に進む。
ステップＳ３では、自車両１に近い側の地名、地点名を渋滞末尾とする。
【００３２】
ステップＳ４では、渋滞到達判定部３６において、自車両１と渋滞末尾までの距離を推定する。なお、「Ｋｍ先」という表示があった場合には、表示されている距離をそのまま渋滞末尾までの距離と推定する。
そして、ステップＳ５では、推定した渋滞末尾までの距離が、所定距離未満であるか否かを判定する。当該判定結果が偽（Ｎｏ）である場合は、ステップＳ４に戻り、車両が走行した距離を考慮しつつ、再度渋滞末尾までの距離を推定する。そして、判定結果が真（Ｙｅｓ）である場合は、ステップＳ６に進む。なお、当該ステップＳ４、Ｓ５を繰り返している間に、ミリ波レーダ８により検出された障害物と自車両１との相対距離が所定の相対距離閾値未満となった場合には、被害軽減ブレーキ制御を優先して実行する。
【００３３】
ステップＳ６では、被害軽減制御部３２において、被害軽減ブレーキの作動準備を行う。つまり、エアタンク４のエアバルブを開き、ブレーキ６へと繋がる配管内に圧縮空気を充填して制動力が生じない範囲の予圧をかけ、即座に被害軽減ブレーキ制御が行える準備を行う。
ステップＳ７では、障害物衝突判定部３０において、ミリ波レーダ８により検出された障害物と自車両１との相対距離が所定の相対距離閾値未満であるか否かを判定する。当該判定結果が偽（Ｎｏ）である場合には、被害軽減ブレーキを作動させる必要はなく、当該ルーチンをリターンする。一方、当該判定結果が真（Ｙｅｓ）である場合には、ステップＳ８に進む。
【００３４】
ステップＳ８では、被害軽減制御部３２において、被害軽減ブレーキ制御を実行する。つまり、直ちにブレーキ６による制動力を発生させる被害軽減ブレーキ制御を実行し、その後当該ルーチンをリターンする。このとき、上記ステップＳ６において被害軽減ブレーキ制御の準備が行われていた場合には、ブレーキ６に繋がる配管内に十分な圧縮空気が蓄えられており、即座に制動力が発生することとなる。
【００３５】
このように、本発明に係る車両の走行安全制御装置では、事前に渋滞末尾を予測し、自車両１が所定距離未満まで渋滞末尾に近づいた時点でエアバルブを開き配管内に予圧をかける被害軽減ブレーキの準備を行っておくことで、例えば見通しの悪いカーブや急勾配の登坂路等の走行路の状況に関わらず、円滑に被害軽減ブレーキ制御を実行することができる。
【００３６】
特に、道路上に表示されている渋滞情報表示は、自車両が走行している道路に直接関する情報であり、これをカメラ１０により取得することで、容易に自車両１に影響する適切な渋滞情報を取得することができる。
また、道路上にある電光掲示板や標識による渋滞情報表示は、前方に車両がある場合等でも運転者が確認できるよう車両より上側の高い位置に設置されており、前方車両の影響を受けることなく渋滞情報を取得することができる。また、道路上において車両上方側には電光表示板や道路標識以外の物体は少なく、余計な情報を取得することなく、情報の誤認等も起こりにくい。
【００３７】
これにより、状況の変化に適切に応じた精度の高い被害軽減ブレーキ制御を実現することができる。
さらに、道路交通情報受信ユニット１２により、一般に配信されている道路交通情報から渋滞情報を取得することで、容易に渋滞情報を取得することができる。特に、音声により提供される道路交通情報を受信することで、ナビゲーションシステム等の高価なシステムを設けることなく、渋滞情報を取得することができる。
【００３８】
また、本実施形態におけるブレーキ６は、コンプレッサ２の作動により供給される圧縮空気を作動流体として用いたいわゆるエアブレーキであり、エアタンクのバルブ開くだけで容易に被害軽減ブレーキの作動準備を行うことができる。
以上で本発明に係る車両の走行安全制御装置の実施形態についての説明を終えるが、実施形態は上記実施形態に限られるものではない。
【００３９】
例えば、上記実施形態では、「ＩＣ名、ＪＣＴ名」等の地名、地点名、「Ｋｍ先」、「この先」を渋滞に関する情報として識別しているが、他の文字や音声を渋滞に関する情報としてもよい。例えば、音声情報の場合、距離標（キロポスト）に基づいた情報もあり、これを認識して渋滞末尾を推定することもできる。
また、上記実施形態のブレーキ６は、作動流体として圧縮空気を用いた、いわゆるエアブレーキであるが、ブレーキの構成はこれに限られるものではない。例えば、作動流体としてオイルを用いた油圧式のブレーキであっても構わない。その場合における被害軽減ブレーキの作動準備は、制動力が発生する直前まで油圧を高めておくことである。
【００４０】
また、上記実施形態では自車両位置情報受信ユニット１４としてＧＰＳユニットを用いているが、これはＧＰＳユニットに限られるものではない。推定した渋滞末尾と自車両との距離を計測できればよく、自車両位置情報受信ユニットは必ずしも必要ではない。
また、上記実施形態では、道路交通情報受信ユニット１２は、ラジオ電波を受信して音声分析により渋滞情報を識別しているが、道路交通情報はこれに限られるものではなく、デジタル情報を受信するものでも構わない。
【符号の説明】
【００４１】
１ 車両
２ コンプレッサ
４ エアタンク
６ ブレーキ
８ ミリ波レーダ
１０ カメラ（渋滞情報取得手段、撮影手段）
１２ 道路交通情報受信ユニット（渋滞情報取得手段）
１４ 自車両位置情報受信ユニット
１６ 車速センサ
１８ 電光表示板
２０ ＥＣＵ（被害軽減ブレーキ制御手段）
２２ レーダ分析部
２４ 画像分析部
２６ 音声分析部
２８ 自車両位置認識部
３０ 障害物衝突判定部
３２ 被害軽減制御部
３４ 渋滞情報識別部（渋滞末尾推定手段）
３６ 渋滞到達判定部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の障害物を検知し、当該障害物との衝突を回避または衝突時の被害を軽減するようブレーキによる制動力を生じさせる被害軽減ブレーキ制御手段を備えた車両の走行安全装置であって、
車外から提供される渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、
前記渋滞情報に基づき渋滞末尾地点を推定する渋滞末尾推定手段と、を備え、
前記渋滞末尾推定手段により推定された渋滞末尾と自車両との距離が所定距離未満となった場合に前記被害軽減ブレーキ制御における作動準備を行うことを特徴とする車両の走行安全制御装置。
【請求項２】
前記渋滞情報取得手段は、道路上の渋滞情報表示を撮影可能な撮影手段であることを特徴とする請求項１記載の車両の走行安全制御装置。
【請求項３】
前記渋滞情報取得手段は、道路交通情報を受信可能な道路交通情報受信手段であることを特徴とする請求項１記載の車両の走行安全制御装置。
【請求項４】
前記道路交通情報受信手段は、音声により提供される道路交通情報を受信することを特徴とする請求項３記載の車両の走行安全制御装置。
【請求項５】
前記ブレーキは、コンプレッサにより生成されエアタンク内に蓄えられた圧縮空気を作動流体として用い、
前記被害軽減ブレーキ制御手段は、前記被害軽減ブレーキ制御における作動準備として、前記エアタンクのバルブを開き、前記ブレーキへと繋がる配管内に前記圧縮空気を充填し、制動力が生じない範囲の予圧をかけることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の車両の走行安全制御装置。
【請求項１】
自車両前方の障害物を検知し、当該障害物との衝突を回避または衝突時の被害を軽減するようブレーキによる制動力を生じさせる被害軽減ブレーキ制御手段を備えた車両の走行安全装置であって、
車外から提供される渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、
前記渋滞情報に基づき渋滞末尾地点を推定する渋滞末尾推定手段と、を備え、
前記渋滞末尾推定手段により推定された渋滞末尾と自車両との距離が所定距離未満となった場合に前記被害軽減ブレーキ制御における作動準備を行うことを特徴とする車両の走行安全制御装置。
【請求項２】
前記渋滞情報取得手段は、道路上の渋滞情報表示を撮影可能な撮影手段であることを特徴とする請求項１記載の車両の走行安全制御装置。
【請求項３】
前記渋滞情報取得手段は、道路交通情報を受信可能な道路交通情報受信手段であることを特徴とする請求項１記載の車両の走行安全制御装置。
【請求項４】
前記道路交通情報受信手段は、音声により提供される道路交通情報を受信することを特徴とする請求項３記載の車両の走行安全制御装置。
【請求項５】
前記ブレーキは、コンプレッサにより生成されエアタンク内に蓄えられた圧縮空気を作動流体として用い、
前記被害軽減ブレーキ制御手段は、前記被害軽減ブレーキ制御における作動準備として、前記エアタンクのバルブを開き、前記ブレーキへと繋がる配管内に前記圧縮空気を充填し、制動力が生じない範囲の予圧をかけることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の車両の走行安全制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１１−１１１０３１（Ｐ２０１１−１１１０３１Ａ）
【公開日】平成２３年６月９日（２０１１．６．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２６８７９６（Ｐ２００９−２６８７９６）
【出願日】平成２１年１１月２６日（２００９．１１．２６）
【出願人】（３０３００２１５８）三菱ふそうトラック・バス株式会社 (1,037)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年６月９日（２０１１．６．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１１月２６日（２００９．１１．２６）
【出願人】（３０３００２１５８）三菱ふそうトラック・バス株式会社 (1,037)
【Ｆターム（参考）】
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