車両の障害物検知装置
【課題】車検等のテスト時にシャシーローラー上で車両を走行させている際、車両の作動機器が作動するのを防いでテストを正常に行えるようにする。
【解決手段】自車両１の前方の障害物５０を検知するミリ波レーダ３（障害物検知手段）と、ミリ波レーダ３による障害物５０の検知状態に応じて車両の作動機器を制御する制御ユニット１０（作動制御手段）とを設ける。ミリ波レーダ３によって検知された障害物５０が自車両１に対して相対的に移動しているか否かを判断する障害物移動判定手段３１と、障害物移動判定手段３１によって自車両１に対して相対的に移動する障害物５０が検知されなくなってから所定時間をカウントするタイマ手段３３と、車両の障害物検知装置２全体の機能を停止するシステム停止手段３４とを設ける。タイマ手段３３によって所定時間カウントされたときに、システム停止手段３４によってシステム全体を停止する。
【解決手段】自車両１の前方の障害物５０を検知するミリ波レーダ３（障害物検知手段）と、ミリ波レーダ３による障害物５０の検知状態に応じて車両の作動機器を制御する制御ユニット１０（作動制御手段）とを設ける。ミリ波レーダ３によって検知された障害物５０が自車両１に対して相対的に移動しているか否かを判断する障害物移動判定手段３１と、障害物移動判定手段３１によって自車両１に対して相対的に移動する障害物５０が検知されなくなってから所定時間をカウントするタイマ手段３３と、車両の障害物検知装置２全体の機能を停止するシステム停止手段３４とを設ける。タイマ手段３３によって所定時間カウントされたときに、システム停止手段３４によってシステム全体を停止する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物検知手段による検知状態に応じて車両の作動機器を制御する車両の障害物検知装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両前方の障害物を検知する障害物検知手段と、該障害物検知手段による障害物の検知状態に応じて車両の作動機器を制御する作動制御手段とを備えた車両の障害物検知装置は知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１のように、ミリ波レーダによって自車両の進路における障害物（先行車、路測物）を検出して障害物情報に応じて車両の作動を制御する車両用制御装置において、作動制御を行う対象となる障害物領域を自車両の走行する車線エリアに応じて変更するものが知られている。この車両用制御装置では、レーンの外の障害物に対する誤検出を効果的に予防して障害物に対する車両制御を有効に行うことを可能としている。
【特許文献１】特開２００４−１３６７８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車検時には、シャシーローラー上に車両を載置してブレーキテスト、スピードメータテスト等の各種テストを行う。駆動輪をシャシーローラー上で駆動させてテストを行っているときには、駆動輪を駆動することにより、駆動輪に設けた駆動輪速度センサーによって計測される車速が上昇していても、実際には自車両は走行しない。このような場合には、上記特許文献１のような車両の障害物検知装置においても、装置全体のシステムが起動されていれば、障害物検知手段によって所定の検知領域内に障害物（例えば、ドライバー以外のテスト人員）が侵入してきたことを検知すると、作動制御手段によって車両の作動機器（警報装置、ブレーキ、シートベルトプリテンショナ等）が作動してしまい、正常にテストが行えないという問題がある。
【０００５】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車検等のテスト時にシャシーローラー上で車両を走行させている際、車両の作動機器が作動するのを防いでテストを正常に行えるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、この発明では、シャシーローラー上での走行のように、実際に自車両が走行していないような場合には、車両の障害物検知装置のシステム全体を停止するようにした。
【０００７】
具体的には、第１の発明では、自車両前方の障害物を検知する障害物検知手段と、該障害物検知手段による障害物の検知状態に応じて車両の作動機器を制御する作動制御手段とを備えた車両の障害物検知装置を対象とし、
上記障害物検知手段によって検知された障害物が自車両に対して相対的に移動しているか否かを判断する障害物移動判定手段と、
上記障害物移動判定手段によって自車両に対して相対的に移動する障害物が検知されなくなってから所定時間をカウントするタイマ手段と、
上記車両の障害物検知装置全体の機能を停止するシステム停止手段とを備え、
上記タイマ手段によって所定時間カウントされたときに、上記システム停止手段によってシステム全体を停止するように構成されている。
【０００８】
すなわち、駆動輪をシャシーローラー上で駆動させてテストを行っているときには、装置全体が起動されていれば、車両が走行していると判断し、障害物検知手段によって所定の検知領域内に障害物（例えば、ドライバー以外のテスト人員）が侵入してきたことを検知すると、作動制御手段によって車両の作動機器が作動してしまう。しかし、上記の構成によると、障害物移動判定手段が障害物検知手段によって検知された障害物が自車両に対して相対的に移動しているか否かを判断し、タイマ手段が自車両に対して相対的に移動する障害物が検知されなくなってから所定時間をカウントすると、通常の走行ケースではなく、シャシーローラー上での走行であると判断し、システム停止手段に命令を送ってシステム全体を停止させる。
【０００９】
第２の発明では、自車両前方の障害物を検知する障害物検知手段と、該障害物検知手段による障害物の検知状態に応じて車両の作動機器を制御する作動制御手段とを備えた車両の障害物検知装置を対象とし、
上記障害物検知手段によって検出されていた障害物が自車両に対して相対的に接近しているか否かを判断する障害物接近判定手段と、
上記障害物接近判定手段によって自車両に対して相対的に接近する障害物が検知されなくなってから所定時間をカウントするタイマ手段と、
上記車両の障害物検知装置全体の機能を停止するシステム停止手段とを備え、
上記タイマ手段によって所定時間カウントされたときに、上記システム停止手段によってシステム全体を停止するように構成されている。
【００１０】
すなわち、駆動輪をシャシーローラー上で駆動させてテストを行っているときには、装置全体が起動されていれば、車両が走行していると判断し、障害物検知手段によって所定の検知領域内に障害物（例えば、ドライバー以外のテスト人員）が侵入してきたことを検知すると、作動制御手段によって車両の作動機器が作動してしまう。しかし、上記の構成によると、障害物接近判定手段が、障害物検知手段によって検出されていた障害物が自車両に対して相対的に接近しているか否かを判断し、タイマ手段が自車両に対して相対的に接近する障害物が検知されなくなってから所定時間をカウントすると、通常の走行ケースではなく、シャシーローラー上での走行であると判断し、システム停止手段に命令を送ってシステム全体を停止させる。
【００１１】
第３の発明では、駆動輪に設けた駆動輪速度センサーによって計測される車速が、所定車速以上のときに作動するように構成されている。
【００１２】
上記の構成によると、自車両が走行していないようなケースで障害物が所定の検知領域内に侵入してきたときに、作動制御手段によって作動機器を作動させることが防止される。
【００１３】
第４の発明では、上記作動機器は、乗員に危険状態を報知する報知手段とする。
【００１４】
上記の構成によると、実際には自車両が走行していない、シャシーローラー上でのテスト時の報知手段の誤動作が防止されるので、不必要な報知が行われない。
【００１５】
第５の発明では、上記作動機器は、車両に制動力を加えるブレーキ手段とする。
【００１６】
上記の構成によると、実際には自車両が走行していない、シャシーローラー上でのテスト時のブレーキ手段の誤動作が防止されるので、不必要な制動が行われない。
【００１７】
第６の発明では、上記作動機器は、シートベルトを強制的に引き込むシートベルトプリテンショナとする。
【００１８】
上記の構成によると、実際には自車両が走行していない、シャシーローラー上でのテスト時のシートベルトプリテンショナの誤動作が防止されるので、不必要にシートベルトを引き込んでテストドライバーを拘束することがない。
【発明の効果】
【００１９】
以上説明したように、上記第１の発明によれば、障害物移動判定手段によって、自車両に対して相対的に移動する障害物が所定時間検知されないときに、システム停止手段によってシステム全体を停止するようにしている。このため、車検等のテスト時にシャシーローラー上で車両を走行させている際、車両の作動機器が作動するのを防いでテストを正常に行うことができる。
【００２０】
上記第２の発明によれば、障害物接近判定手段によって、自車両に対して相対的に接近する障害物が所定時間検知されないときに、システム停止手段によってシステム全体を停止するようにしている。このため、車検等のテスト時にシャシーローラー上で車両を走行させている際、車両の作動機器が作動するのを防いでテストを正常に行うことができる。
【００２１】
上記第３の発明によれば、駆動輪速度センサーによって計測される車速が所定車速以上のときに車両の障害物検知装置が作動するように構成している。このため、自車両が走行していないようなケースでの作動機器の誤作動を防止することができる。
【００２２】
上記第４の発明によれば、作動機器を乗員に危険状態を報知する報知手段とし、シャシーローラー上でのテスト時の報知手段の誤動作を防止している。このため、車検等のテスト時にシャシーローラー上で車両を走行させている際、報知手段が作動するのを防いでテストを正常に行うことができる。
【００２３】
上記第５の発明によれば、作動機器を車両に制動力を加えるブレーキ手段とし、シャシーローラー上でのテスト時のブレーキ手段の誤動作を防止している。このため、車検等のテスト時にシャシーローラー上で車両を走行させている際、ブレーキ手段が作動して駆動輪が停止するのを防いでテストを正常に行うことができる。
【００２４】
上記第６の発明によれば、作動機器をシートベルトを強制的に引き込むシートベルトプリテンショナとし、シャシーローラー上でのテスト時のシートベルトプリテンショナの誤動作を防止している。このため、車検等のテスト時にシャシーローラー上で車両を走行させている際、シートベルトプリテンショナが作動してテストドライバーを不必要に拘束するのを防いでテストを正常に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２６】
図１に本発明の実施形態にかかる車両の障害物検知装置２を備えた車両１を示す。この障害物検知装置２は、自車両１の前方の障害物５０を検知する障害物検知手段としてのミリ波レーダ３を備えている。ミリ波は、鋭い指向性を持たせることができたり、高速な通信用に広帯域を確保できたり、部品を小型化・マイクロ化できたりする等の特長を有している。ミリ波レーダ３の検知範囲は、距離が略１００ｍ以内で、放射状に広がるものとなっている。なお、障害物検知手段を赤外線レーザーなどで構成してもよい。
【００２７】
図２に示すように、障害物検知装置２は、上記ミリ波レーダ３による障害物の検知状態に応じて後述する車両１の作動機器を制御する作動制御手段としての制御ユニット１０を備えている。この制御ユニット１０は、ミリ波レーダ３、衝突センサー１１、駆動輪２８に設けた駆動輪速度センサー２９等の各種センサーからの情報により、作動機器を作動させる役割等様々な機能を有している。車両１は、作動機器として、乗員に危険状態を報知する報知手段を備えている。この報知手段は、例えば、ホーン等の警報装置１３よりなる。なお、報知手段は、インストルメントパネル上の警告ランプ、カーナビ上の警告表示等で構成してもよい。警報装置１３は、障害物５０が所定の検知領域（例えば、衝突まで２．０秒）に侵入してきたことをミリ波レーダ３が検知したときに、制御ユニット１０によって作動されるようになっている。
【００２８】
また、車両１は、作動機器として車両１に制動力を加えるブレーキ手段１４やシートベルト１６のたるみを取り、乗員の拘束力を高めるシートベルトプリテンショナ１５も備えている。
【００２９】
ブレーキ手段１４は、所定の検知領域（例えば、衝突まで１．０秒）に障害物５０が侵入したことをミリ波レーダ３が検知したときに、制御ユニット１０によって作動されるようになっている。
【００３０】
シートベルトプリテンショナ１５は、第１シートベルトプリテンショナ１５ａと第２シートベルトプリテンショナ１５ｂとで構成されており、ミリ波レーダ３によって、障害物５０が所定距離（例えば、衝突まで０．４秒）まで近付いたことを検知したときに第１シートベルトプリテンショナ１５ａによってシートベルト１６をリトラクタ（図示せず）に引き込んで乗員を所定の張力（衝突回避操作に影響しない程度）で拘束するようになっている。第２シートベルトプリテンショナ１５ｂは、車両が衝突したことを衝突センサー１１によって検出したときに、さらにシートベルト１６を引き込んで乗員を強い拘束力で拘束するものである。なお、第１シートベルトプリテンショナ１５ａは電動モータ（図示せず）によってシートベルト１６を引き込むように構成されている。第２シートベルトプリテンショナ１５ｂは火薬などのインフレータ（図示せず）によってシートベルト１６を引き込むように構成されている。
【００３１】
車両の障害物検知装置２は、ミリ波レーダ３によって検知された障害物５０が自車両１に対して相対的に移動しているか否かを判断する障害物移動判定手段３１を備えている。ミリ波レーダ３で検知された障害物５０の座標が変化していれば、障害物５０が移動していると判断する。
【００３２】
また、車両の障害物検知装置２は、ミリ波レーダ３によって検出されていた障害物５０が自車両１に対して相対的に接近しているか否かを判断する障害物接近判定手段３２とを備えている。ミリ波レーダ３で検知された障害物５０の座標が自車両１に徐々に近付いていれば、障害物５０が接近していると判断する。
【００３３】
なお、これら障害物移動判定手段３１及び障害物接近判定手段３２の機能を制御ユニット１０に設けてもよいし、別途設けてもよい。
【００３４】
また、車両の障害物検知装置２は、障害物移動判定手段３１によって自車両１に対して相対的に移動する障害物５０が検知されなくなってから所定時間をカウントするタイマ手段３３を備えている。さらに、このタイマ手段３３は、障害物接近判定手段３２によって自車両に対して相対的に接近する障害物５０が検知されなくなってから所定時間をカウントするように構成されている。
【００３５】
車両の障害物検知装置２は、装置全体の機能を停止するシステム停止手段３４を備えている。上記タイマ手段３３によって所定時間カウントされたときに、システム停止手段３４によってシステム全体を停止するように構成されている。なお、システム停止手段３４は、手動で操作可能に構成されていてもよいし、手動では操作できないように構成されていてもよい。
【００３６】
−車両の障害物検知装置の作動−
次に、本実施形態にかかる車両の障害物検知装置２の作動について図３及び図４を用いて説明する。なお、説明を簡略化するために、作動機器としてシートベルトプリテンショナ１５が作動する様子について説明する。
【００３７】
図３に示すように、車検等の特別な走行ケースではない通常の車両１の使用ケースでは、車両１の停止時には、ミリ波レーダ３が止まっている３つの障害物５０を検知し、その情報が制御ユニット１０に送られる。この場合、障害物５０は停止しているため、制御ユニット１０は、障害物５０の衝突の危険性はないと判断し、シートベルトプリテンショナ１５に対して命令を発しない。
【００３８】
一方、車両１が前方に向かって走行しているときには、ミリ波レーダ３は自車両１に対して接近する３つの障害物５０を検知し、その情報を制御ユニット１０に送る。そして、障害物５０が所定の領域に近付くと、衝突の可能性があると判断して、第１シートベルトプリテンショナ１５ａを作動させる。そして、衝突センサー１１によって衝突が検知されると、制御ユニット１０は、第２シートベルトプリテンショナ１５ｂを作動させる。
【００３９】
一方、車検時には、シャシーローラー２７上に車両１を載置してブレーキテスト、スピードメータテスト等の各種テストが行われる。駆動輪２８をシャシーローラー２７上で駆動させてテストを行っているときには、駆動輪２８を駆動しても自車両１は走行しない。例えば、駆動輪速度センサー２９が車速３０ｋｍ／ｈを計測していても、周囲の物体は止まったままという通常の車両１の使用時ではあり得ない状況が発生する。
【００４０】
上記通常のケースであるか、車検等のテスト時のシャシーローラー２７上のケースであるかの判断を行う制御について、図４を用いて説明する。
【００４１】
まず、ステップＳ１において、システム全体が起動（ＯＮ）しているかどうかを判断する。ＯＮの場合には、ステップＳ２に進む。ＯＦＦの場合には、システム自体が停止しているため、制御ユニット１０からの命令は発せられず、第１シートベルトプリテンショナ１５ａの誤作動という問題はなく、ステップＳ１を繰り返す。
【００４２】
ステップＳ２において、駆動輪速度センサー２９から検出される車速が設定車速以上か否かが判断する。設定車速以上のときには、ステップＳ３に進む。設定車速以下のときは、通常のケースにおける車両１が止まった、又は微速での走行状態であるので、ステップＳ２を繰り返す。
【００４３】
ステップＳ３において、障害物移動判定手段３１によって、ミリ波レーダ３が検知した障害物５０が移動しているのを認知したかどうかが判断される。この場合、障害物５０は車両１に対して相対的に移動していればよく、自車両１に衝突する可能性については判断されない。移動する障害物５０を認知した場合には、ステップＳ４に進む。認知しない場合には、ステップＳ５に進む。
【００４４】
ステップＳ４において、障害物接近判定手段３２が、ミリ波レーダ３で検知された障害物５０の軌跡を追って障害物５０が自車両１に接近しているか否かが判断される。接近している場合には、通常の走行ケースと判断し、ステップＳ６に進む。接近していない場合には、ステップＳ７に進む。
【００４５】
ステップＳ６では、障害物５０が自車両１に衝突する可能性があるか否かが判断される。具体的には、所定の検知領域内に障害物５０が侵入したときには、衝突の可能性があると判断し、ステップＳ８に進む。衝突の可能性がない場合には、ステップＳ６を繰り返す。
【００４６】
ステップＳ８では、制御ユニット１０が信号を発して第１シートベルトプリテンショナ１５ａを作動させて乗員を拘束し、ステップＳ９に進む。
【００４７】
ステップＳ９では、自車両１が障害物５０に衝突したか否かが判断される。衝突センサー１１からの信号で制御ユニット１０が衝突したと判断したときには、ステップＳ１０に進み、第２シートベルトプリテンショナ１５ｂを作動させ、終了する。衝突していないと判断されたときには、ステップＳ１１に進む。
【００４８】
ステップＳ１１において、衝突が回避されたかが判断される。所定時間経過しても衝突センサー１１からの信号がない場合には、衝突の危険性はなくなったと判断して、第１シートベルトプリテンショナ１５ａを解除し、ステップＳ４に戻る。
【００４９】
ステップＳ５において、障害物５０の自車両１に対する相対的な移動が認知されないと、タイマ手段３３に命令が送られ、所定時間カウントされた場合には、ステップＳ１３に進む。所定時間経過する前に障害物５０の移動が認知されると、ステップＳ３に戻る。
【００５０】
ステップＳ７において、障害物５０が自車両１に接近していないと判断すると、タイマ手段３３に命令が送られ、所定時間カウントされた場合には、ステップＳ１３に進む。所定時間経過する前に障害物５０が自車両１に接近してると判断すると、ステップＳ４に戻る。
【００５１】
ステップＳ１３において、制御ユニット１０は、シャシーローラー２７上での走行であり、障害物５０の衝突の危険はないと判断し、システム停止手段３４によって、障害物検知装置２のシステム全体が停止され、終了する。
【００５２】
なお、警報装置１３及びブレーキ手段１４の場合について説明すると、図４におけるステップＳ６において、それぞれの検知領域に障害物５０が侵入してきたかが判断され、衝突の危険性があると判断したときには、ステップＳ８において、警報装置１３又はブレーキ手段１４が作動する。
【００５３】
−実施形態の効果−
したがって、本実施形態にかかる車両の障害物検知装置２によると、障害物移動判定手段３１によって、自車両１に対して相対的に移動する障害物５０が所定時間検知されないときに、システム停止手段３４によってシステム全体を停止するようにしている。このため、車検等のテスト時にシャシーローラー２７上で車両１を走行させている際、車両１の作動機器が作動するのを防いでテストを正常に行うことができる。
【００５４】
また、障害物接近判定手段３２によって、自車両１に対して相対的に接近する障害物５０が所定時間検知されないときに、システム停止手段３４によってシステム全体を停止するようにしている。このため、車検等のテスト時にシャシーローラー２７上で車両１を走行させている際、車両１の作動機器が作動するのを防いでテストを正常に行うことができる。
【００５５】
また、駆動輪速度センサー２９によって計測される車速が所定車速以上のときに車両の障害物検知装置２が作動するように構成している。このため、自車両が走行していないようなケースでの作動機器の誤作動を防止することができる。
【００５６】
また、作動機器を乗員に危険状態を報知する警報装置１３とした場合に、シャシーローラー２７上でのテスト時の警報装置１３の誤動作を防止している。このため、車検等のテスト時にシャシーローラー２７上で車両１を走行させている際、警報装置１３が作動するのを防いでテストを正常に行うことができる。
【００５７】
また、作動機器を車両１に制動力を加えるブレーキ手段とした場合に、シャシーローラー２７上でのテスト時のブレーキ手段の誤動作を防止している。このため、車検等のテスト時にシャシーローラー２７上で車両１を走行させている際、ブレーキ手段が作動して駆動輪２８が停止するのを防いでテストを正常に行うことができる。
【００５８】
さらに、作動機器をシートベルトを強制的に引き込むシートベルトプリテンショナ１５とした場合に、シャシーローラー２７上でのテスト時のシートベルトプリテンショナ１５の誤動作を防止している。このため、車検等のテスト時にシャシーローラー２７上で車両１を走行させている際、シートベルトプリテンショナ１５が作動してテストドライバーを不必要に拘束するのを防いでテストを正常に行うことができる。
【００５９】
なお、以上の実施形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物や用途の範囲を制限することを意図するものではない。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
以上説明したように、本発明は、ミリ波レーダなどの障害物検知手段と、この障害物検知手段による障害物の検知状態に応じて車両の作動機器を制御する作動制御手段とを備えた車両の障害物検知装置について有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の実施形態にかかる車両の障害物検知装置を備えた車両の概念図である。
【図２】車両の障害物検知装置を示すブロック図である。
【図３】通常のケース及びシャシーローラー上のケースにおけるミリ波レーダの検出状況を示す概念図である。
【図４】システム停止制御を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６２】
１ 車両
２ 障害物検知装置
３ ミリ波レーダ（障害物検知手段）
１０ 制御ユニット（作動制御手段）
１３ 警報装置（作動機器、報知手段）
１４ ブレーキ手段（作動機器）
１５ シートベルトプリテンショナ（作動機器）
２８ 駆動輪
２９ 駆動輪速度センサー
３１ 障害物移動判定手段
３２ 障害物接近判定手段
３３ タイマ手段
３４ システム停止手段
５０ 障害物
【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物検知手段による検知状態に応じて車両の作動機器を制御する車両の障害物検知装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両前方の障害物を検知する障害物検知手段と、該障害物検知手段による障害物の検知状態に応じて車両の作動機器を制御する作動制御手段とを備えた車両の障害物検知装置は知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１のように、ミリ波レーダによって自車両の進路における障害物（先行車、路測物）を検出して障害物情報に応じて車両の作動を制御する車両用制御装置において、作動制御を行う対象となる障害物領域を自車両の走行する車線エリアに応じて変更するものが知られている。この車両用制御装置では、レーンの外の障害物に対する誤検出を効果的に予防して障害物に対する車両制御を有効に行うことを可能としている。
【特許文献１】特開２００４−１３６７８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車検時には、シャシーローラー上に車両を載置してブレーキテスト、スピードメータテスト等の各種テストを行う。駆動輪をシャシーローラー上で駆動させてテストを行っているときには、駆動輪を駆動することにより、駆動輪に設けた駆動輪速度センサーによって計測される車速が上昇していても、実際には自車両は走行しない。このような場合には、上記特許文献１のような車両の障害物検知装置においても、装置全体のシステムが起動されていれば、障害物検知手段によって所定の検知領域内に障害物（例えば、ドライバー以外のテスト人員）が侵入してきたことを検知すると、作動制御手段によって車両の作動機器（警報装置、ブレーキ、シートベルトプリテンショナ等）が作動してしまい、正常にテストが行えないという問題がある。
【０００５】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車検等のテスト時にシャシーローラー上で車両を走行させている際、車両の作動機器が作動するのを防いでテストを正常に行えるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、この発明では、シャシーローラー上での走行のように、実際に自車両が走行していないような場合には、車両の障害物検知装置のシステム全体を停止するようにした。
【０００７】
具体的には、第１の発明では、自車両前方の障害物を検知する障害物検知手段と、該障害物検知手段による障害物の検知状態に応じて車両の作動機器を制御する作動制御手段とを備えた車両の障害物検知装置を対象とし、
上記障害物検知手段によって検知された障害物が自車両に対して相対的に移動しているか否かを判断する障害物移動判定手段と、
上記障害物移動判定手段によって自車両に対して相対的に移動する障害物が検知されなくなってから所定時間をカウントするタイマ手段と、
上記車両の障害物検知装置全体の機能を停止するシステム停止手段とを備え、
上記タイマ手段によって所定時間カウントされたときに、上記システム停止手段によってシステム全体を停止するように構成されている。
【０００８】
すなわち、駆動輪をシャシーローラー上で駆動させてテストを行っているときには、装置全体が起動されていれば、車両が走行していると判断し、障害物検知手段によって所定の検知領域内に障害物（例えば、ドライバー以外のテスト人員）が侵入してきたことを検知すると、作動制御手段によって車両の作動機器が作動してしまう。しかし、上記の構成によると、障害物移動判定手段が障害物検知手段によって検知された障害物が自車両に対して相対的に移動しているか否かを判断し、タイマ手段が自車両に対して相対的に移動する障害物が検知されなくなってから所定時間をカウントすると、通常の走行ケースではなく、シャシーローラー上での走行であると判断し、システム停止手段に命令を送ってシステム全体を停止させる。
【０００９】
第２の発明では、自車両前方の障害物を検知する障害物検知手段と、該障害物検知手段による障害物の検知状態に応じて車両の作動機器を制御する作動制御手段とを備えた車両の障害物検知装置を対象とし、
上記障害物検知手段によって検出されていた障害物が自車両に対して相対的に接近しているか否かを判断する障害物接近判定手段と、
上記障害物接近判定手段によって自車両に対して相対的に接近する障害物が検知されなくなってから所定時間をカウントするタイマ手段と、
上記車両の障害物検知装置全体の機能を停止するシステム停止手段とを備え、
上記タイマ手段によって所定時間カウントされたときに、上記システム停止手段によってシステム全体を停止するように構成されている。
【００１０】
すなわち、駆動輪をシャシーローラー上で駆動させてテストを行っているときには、装置全体が起動されていれば、車両が走行していると判断し、障害物検知手段によって所定の検知領域内に障害物（例えば、ドライバー以外のテスト人員）が侵入してきたことを検知すると、作動制御手段によって車両の作動機器が作動してしまう。しかし、上記の構成によると、障害物接近判定手段が、障害物検知手段によって検出されていた障害物が自車両に対して相対的に接近しているか否かを判断し、タイマ手段が自車両に対して相対的に接近する障害物が検知されなくなってから所定時間をカウントすると、通常の走行ケースではなく、シャシーローラー上での走行であると判断し、システム停止手段に命令を送ってシステム全体を停止させる。
【００１１】
第３の発明では、駆動輪に設けた駆動輪速度センサーによって計測される車速が、所定車速以上のときに作動するように構成されている。
【００１２】
上記の構成によると、自車両が走行していないようなケースで障害物が所定の検知領域内に侵入してきたときに、作動制御手段によって作動機器を作動させることが防止される。
【００１３】
第４の発明では、上記作動機器は、乗員に危険状態を報知する報知手段とする。
【００１４】
上記の構成によると、実際には自車両が走行していない、シャシーローラー上でのテスト時の報知手段の誤動作が防止されるので、不必要な報知が行われない。
【００１５】
第５の発明では、上記作動機器は、車両に制動力を加えるブレーキ手段とする。
【００１６】
上記の構成によると、実際には自車両が走行していない、シャシーローラー上でのテスト時のブレーキ手段の誤動作が防止されるので、不必要な制動が行われない。
【００１７】
第６の発明では、上記作動機器は、シートベルトを強制的に引き込むシートベルトプリテンショナとする。
【００１８】
上記の構成によると、実際には自車両が走行していない、シャシーローラー上でのテスト時のシートベルトプリテンショナの誤動作が防止されるので、不必要にシートベルトを引き込んでテストドライバーを拘束することがない。
【発明の効果】
【００１９】
以上説明したように、上記第１の発明によれば、障害物移動判定手段によって、自車両に対して相対的に移動する障害物が所定時間検知されないときに、システム停止手段によってシステム全体を停止するようにしている。このため、車検等のテスト時にシャシーローラー上で車両を走行させている際、車両の作動機器が作動するのを防いでテストを正常に行うことができる。
【００２０】
上記第２の発明によれば、障害物接近判定手段によって、自車両に対して相対的に接近する障害物が所定時間検知されないときに、システム停止手段によってシステム全体を停止するようにしている。このため、車検等のテスト時にシャシーローラー上で車両を走行させている際、車両の作動機器が作動するのを防いでテストを正常に行うことができる。
【００２１】
上記第３の発明によれば、駆動輪速度センサーによって計測される車速が所定車速以上のときに車両の障害物検知装置が作動するように構成している。このため、自車両が走行していないようなケースでの作動機器の誤作動を防止することができる。
【００２２】
上記第４の発明によれば、作動機器を乗員に危険状態を報知する報知手段とし、シャシーローラー上でのテスト時の報知手段の誤動作を防止している。このため、車検等のテスト時にシャシーローラー上で車両を走行させている際、報知手段が作動するのを防いでテストを正常に行うことができる。
【００２３】
上記第５の発明によれば、作動機器を車両に制動力を加えるブレーキ手段とし、シャシーローラー上でのテスト時のブレーキ手段の誤動作を防止している。このため、車検等のテスト時にシャシーローラー上で車両を走行させている際、ブレーキ手段が作動して駆動輪が停止するのを防いでテストを正常に行うことができる。
【００２４】
上記第６の発明によれば、作動機器をシートベルトを強制的に引き込むシートベルトプリテンショナとし、シャシーローラー上でのテスト時のシートベルトプリテンショナの誤動作を防止している。このため、車検等のテスト時にシャシーローラー上で車両を走行させている際、シートベルトプリテンショナが作動してテストドライバーを不必要に拘束するのを防いでテストを正常に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２６】
図１に本発明の実施形態にかかる車両の障害物検知装置２を備えた車両１を示す。この障害物検知装置２は、自車両１の前方の障害物５０を検知する障害物検知手段としてのミリ波レーダ３を備えている。ミリ波は、鋭い指向性を持たせることができたり、高速な通信用に広帯域を確保できたり、部品を小型化・マイクロ化できたりする等の特長を有している。ミリ波レーダ３の検知範囲は、距離が略１００ｍ以内で、放射状に広がるものとなっている。なお、障害物検知手段を赤外線レーザーなどで構成してもよい。
【００２７】
図２に示すように、障害物検知装置２は、上記ミリ波レーダ３による障害物の検知状態に応じて後述する車両１の作動機器を制御する作動制御手段としての制御ユニット１０を備えている。この制御ユニット１０は、ミリ波レーダ３、衝突センサー１１、駆動輪２８に設けた駆動輪速度センサー２９等の各種センサーからの情報により、作動機器を作動させる役割等様々な機能を有している。車両１は、作動機器として、乗員に危険状態を報知する報知手段を備えている。この報知手段は、例えば、ホーン等の警報装置１３よりなる。なお、報知手段は、インストルメントパネル上の警告ランプ、カーナビ上の警告表示等で構成してもよい。警報装置１３は、障害物５０が所定の検知領域（例えば、衝突まで２．０秒）に侵入してきたことをミリ波レーダ３が検知したときに、制御ユニット１０によって作動されるようになっている。
【００２８】
また、車両１は、作動機器として車両１に制動力を加えるブレーキ手段１４やシートベルト１６のたるみを取り、乗員の拘束力を高めるシートベルトプリテンショナ１５も備えている。
【００２９】
ブレーキ手段１４は、所定の検知領域（例えば、衝突まで１．０秒）に障害物５０が侵入したことをミリ波レーダ３が検知したときに、制御ユニット１０によって作動されるようになっている。
【００３０】
シートベルトプリテンショナ１５は、第１シートベルトプリテンショナ１５ａと第２シートベルトプリテンショナ１５ｂとで構成されており、ミリ波レーダ３によって、障害物５０が所定距離（例えば、衝突まで０．４秒）まで近付いたことを検知したときに第１シートベルトプリテンショナ１５ａによってシートベルト１６をリトラクタ（図示せず）に引き込んで乗員を所定の張力（衝突回避操作に影響しない程度）で拘束するようになっている。第２シートベルトプリテンショナ１５ｂは、車両が衝突したことを衝突センサー１１によって検出したときに、さらにシートベルト１６を引き込んで乗員を強い拘束力で拘束するものである。なお、第１シートベルトプリテンショナ１５ａは電動モータ（図示せず）によってシートベルト１６を引き込むように構成されている。第２シートベルトプリテンショナ１５ｂは火薬などのインフレータ（図示せず）によってシートベルト１６を引き込むように構成されている。
【００３１】
車両の障害物検知装置２は、ミリ波レーダ３によって検知された障害物５０が自車両１に対して相対的に移動しているか否かを判断する障害物移動判定手段３１を備えている。ミリ波レーダ３で検知された障害物５０の座標が変化していれば、障害物５０が移動していると判断する。
【００３２】
また、車両の障害物検知装置２は、ミリ波レーダ３によって検出されていた障害物５０が自車両１に対して相対的に接近しているか否かを判断する障害物接近判定手段３２とを備えている。ミリ波レーダ３で検知された障害物５０の座標が自車両１に徐々に近付いていれば、障害物５０が接近していると判断する。
【００３３】
なお、これら障害物移動判定手段３１及び障害物接近判定手段３２の機能を制御ユニット１０に設けてもよいし、別途設けてもよい。
【００３４】
また、車両の障害物検知装置２は、障害物移動判定手段３１によって自車両１に対して相対的に移動する障害物５０が検知されなくなってから所定時間をカウントするタイマ手段３３を備えている。さらに、このタイマ手段３３は、障害物接近判定手段３２によって自車両に対して相対的に接近する障害物５０が検知されなくなってから所定時間をカウントするように構成されている。
【００３５】
車両の障害物検知装置２は、装置全体の機能を停止するシステム停止手段３４を備えている。上記タイマ手段３３によって所定時間カウントされたときに、システム停止手段３４によってシステム全体を停止するように構成されている。なお、システム停止手段３４は、手動で操作可能に構成されていてもよいし、手動では操作できないように構成されていてもよい。
【００３６】
−車両の障害物検知装置の作動−
次に、本実施形態にかかる車両の障害物検知装置２の作動について図３及び図４を用いて説明する。なお、説明を簡略化するために、作動機器としてシートベルトプリテンショナ１５が作動する様子について説明する。
【００３７】
図３に示すように、車検等の特別な走行ケースではない通常の車両１の使用ケースでは、車両１の停止時には、ミリ波レーダ３が止まっている３つの障害物５０を検知し、その情報が制御ユニット１０に送られる。この場合、障害物５０は停止しているため、制御ユニット１０は、障害物５０の衝突の危険性はないと判断し、シートベルトプリテンショナ１５に対して命令を発しない。
【００３８】
一方、車両１が前方に向かって走行しているときには、ミリ波レーダ３は自車両１に対して接近する３つの障害物５０を検知し、その情報を制御ユニット１０に送る。そして、障害物５０が所定の領域に近付くと、衝突の可能性があると判断して、第１シートベルトプリテンショナ１５ａを作動させる。そして、衝突センサー１１によって衝突が検知されると、制御ユニット１０は、第２シートベルトプリテンショナ１５ｂを作動させる。
【００３９】
一方、車検時には、シャシーローラー２７上に車両１を載置してブレーキテスト、スピードメータテスト等の各種テストが行われる。駆動輪２８をシャシーローラー２７上で駆動させてテストを行っているときには、駆動輪２８を駆動しても自車両１は走行しない。例えば、駆動輪速度センサー２９が車速３０ｋｍ／ｈを計測していても、周囲の物体は止まったままという通常の車両１の使用時ではあり得ない状況が発生する。
【００４０】
上記通常のケースであるか、車検等のテスト時のシャシーローラー２７上のケースであるかの判断を行う制御について、図４を用いて説明する。
【００４１】
まず、ステップＳ１において、システム全体が起動（ＯＮ）しているかどうかを判断する。ＯＮの場合には、ステップＳ２に進む。ＯＦＦの場合には、システム自体が停止しているため、制御ユニット１０からの命令は発せられず、第１シートベルトプリテンショナ１５ａの誤作動という問題はなく、ステップＳ１を繰り返す。
【００４２】
ステップＳ２において、駆動輪速度センサー２９から検出される車速が設定車速以上か否かが判断する。設定車速以上のときには、ステップＳ３に進む。設定車速以下のときは、通常のケースにおける車両１が止まった、又は微速での走行状態であるので、ステップＳ２を繰り返す。
【００４３】
ステップＳ３において、障害物移動判定手段３１によって、ミリ波レーダ３が検知した障害物５０が移動しているのを認知したかどうかが判断される。この場合、障害物５０は車両１に対して相対的に移動していればよく、自車両１に衝突する可能性については判断されない。移動する障害物５０を認知した場合には、ステップＳ４に進む。認知しない場合には、ステップＳ５に進む。
【００４４】
ステップＳ４において、障害物接近判定手段３２が、ミリ波レーダ３で検知された障害物５０の軌跡を追って障害物５０が自車両１に接近しているか否かが判断される。接近している場合には、通常の走行ケースと判断し、ステップＳ６に進む。接近していない場合には、ステップＳ７に進む。
【００４５】
ステップＳ６では、障害物５０が自車両１に衝突する可能性があるか否かが判断される。具体的には、所定の検知領域内に障害物５０が侵入したときには、衝突の可能性があると判断し、ステップＳ８に進む。衝突の可能性がない場合には、ステップＳ６を繰り返す。
【００４６】
ステップＳ８では、制御ユニット１０が信号を発して第１シートベルトプリテンショナ１５ａを作動させて乗員を拘束し、ステップＳ９に進む。
【００４７】
ステップＳ９では、自車両１が障害物５０に衝突したか否かが判断される。衝突センサー１１からの信号で制御ユニット１０が衝突したと判断したときには、ステップＳ１０に進み、第２シートベルトプリテンショナ１５ｂを作動させ、終了する。衝突していないと判断されたときには、ステップＳ１１に進む。
【００４８】
ステップＳ１１において、衝突が回避されたかが判断される。所定時間経過しても衝突センサー１１からの信号がない場合には、衝突の危険性はなくなったと判断して、第１シートベルトプリテンショナ１５ａを解除し、ステップＳ４に戻る。
【００４９】
ステップＳ５において、障害物５０の自車両１に対する相対的な移動が認知されないと、タイマ手段３３に命令が送られ、所定時間カウントされた場合には、ステップＳ１３に進む。所定時間経過する前に障害物５０の移動が認知されると、ステップＳ３に戻る。
【００５０】
ステップＳ７において、障害物５０が自車両１に接近していないと判断すると、タイマ手段３３に命令が送られ、所定時間カウントされた場合には、ステップＳ１３に進む。所定時間経過する前に障害物５０が自車両１に接近してると判断すると、ステップＳ４に戻る。
【００５１】
ステップＳ１３において、制御ユニット１０は、シャシーローラー２７上での走行であり、障害物５０の衝突の危険はないと判断し、システム停止手段３４によって、障害物検知装置２のシステム全体が停止され、終了する。
【００５２】
なお、警報装置１３及びブレーキ手段１４の場合について説明すると、図４におけるステップＳ６において、それぞれの検知領域に障害物５０が侵入してきたかが判断され、衝突の危険性があると判断したときには、ステップＳ８において、警報装置１３又はブレーキ手段１４が作動する。
【００５３】
−実施形態の効果−
したがって、本実施形態にかかる車両の障害物検知装置２によると、障害物移動判定手段３１によって、自車両１に対して相対的に移動する障害物５０が所定時間検知されないときに、システム停止手段３４によってシステム全体を停止するようにしている。このため、車検等のテスト時にシャシーローラー２７上で車両１を走行させている際、車両１の作動機器が作動するのを防いでテストを正常に行うことができる。
【００５４】
また、障害物接近判定手段３２によって、自車両１に対して相対的に接近する障害物５０が所定時間検知されないときに、システム停止手段３４によってシステム全体を停止するようにしている。このため、車検等のテスト時にシャシーローラー２７上で車両１を走行させている際、車両１の作動機器が作動するのを防いでテストを正常に行うことができる。
【００５５】
また、駆動輪速度センサー２９によって計測される車速が所定車速以上のときに車両の障害物検知装置２が作動するように構成している。このため、自車両が走行していないようなケースでの作動機器の誤作動を防止することができる。
【００５６】
また、作動機器を乗員に危険状態を報知する警報装置１３とした場合に、シャシーローラー２７上でのテスト時の警報装置１３の誤動作を防止している。このため、車検等のテスト時にシャシーローラー２７上で車両１を走行させている際、警報装置１３が作動するのを防いでテストを正常に行うことができる。
【００５７】
また、作動機器を車両１に制動力を加えるブレーキ手段とした場合に、シャシーローラー２７上でのテスト時のブレーキ手段の誤動作を防止している。このため、車検等のテスト時にシャシーローラー２７上で車両１を走行させている際、ブレーキ手段が作動して駆動輪２８が停止するのを防いでテストを正常に行うことができる。
【００５８】
さらに、作動機器をシートベルトを強制的に引き込むシートベルトプリテンショナ１５とした場合に、シャシーローラー２７上でのテスト時のシートベルトプリテンショナ１５の誤動作を防止している。このため、車検等のテスト時にシャシーローラー２７上で車両１を走行させている際、シートベルトプリテンショナ１５が作動してテストドライバーを不必要に拘束するのを防いでテストを正常に行うことができる。
【００５９】
なお、以上の実施形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物や用途の範囲を制限することを意図するものではない。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
以上説明したように、本発明は、ミリ波レーダなどの障害物検知手段と、この障害物検知手段による障害物の検知状態に応じて車両の作動機器を制御する作動制御手段とを備えた車両の障害物検知装置について有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の実施形態にかかる車両の障害物検知装置を備えた車両の概念図である。
【図２】車両の障害物検知装置を示すブロック図である。
【図３】通常のケース及びシャシーローラー上のケースにおけるミリ波レーダの検出状況を示す概念図である。
【図４】システム停止制御を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６２】
１ 車両
２ 障害物検知装置
３ ミリ波レーダ（障害物検知手段）
１０ 制御ユニット（作動制御手段）
１３ 警報装置（作動機器、報知手段）
１４ ブレーキ手段（作動機器）
１５ シートベルトプリテンショナ（作動機器）
２８ 駆動輪
２９ 駆動輪速度センサー
３１ 障害物移動判定手段
３２ 障害物接近判定手段
３３ タイマ手段
３４ システム停止手段
５０ 障害物
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の障害物を検知する障害物検知手段と、該障害物検知手段による障害物の検知状態に応じて車両の作動機器を制御する作動制御手段とを備えた車両の障害物検知装置であって、
上記障害物検知手段によって検知された障害物が自車両に対して相対的に移動しているか否かを判断する障害物移動判定手段と、
上記障害物移動判定手段によって自車両に対して相対的に移動する障害物が検知されなくなってから所定時間をカウントするタイマ手段と、
上記車両の障害物検知装置全体の機能を停止するシステム停止手段とを備え、
上記タイマ手段によって所定時間カウントされたときに、上記システム停止手段によってシステム全体を停止するように構成されていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項２】
自車両前方の障害物を検知する障害物検知手段と、該障害物検知手段による障害物の検知状態に応じて車両の作動機器を制御する作動制御手段とを備えた車両の障害物検知装置であって、
上記障害物検知手段によって検出されていた障害物が自車両に対して相対的に接近しているか否かを判断する障害物接近判定手段と、
上記障害物接近判定手段によって自車両に対して相対的に接近する障害物が検知されなくなってから所定時間をカウントするタイマ手段と、
上記車両の障害物検知装置全体の機能を停止するシステム停止手段とを備え、
上記タイマ手段によって所定時間カウントされたときに、上記システム停止手段によってシステム全体を停止するように構成されていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両の障害物検知装置において、
駆動輪に設けた駆動輪速度センサーによって計測される車速が、所定車速以上のときに作動することを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１つに記載の車両の障害物検知装置において、
上記作動機器は、乗員に危険状態を報知する報知手段であることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項５】
請求項１乃至３のいずれか１つに記載の車両の障害物検知装置において、
上記作動機器は、車両に制動力を加えるブレーキ手段であることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項６】
請求項１乃至３のいずれか１つに記載の車両の障害物検知装置において、
上記作動機器は、シートベルトを強制的に引き込むシートベルトプリテンショナであることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項１】
自車両前方の障害物を検知する障害物検知手段と、該障害物検知手段による障害物の検知状態に応じて車両の作動機器を制御する作動制御手段とを備えた車両の障害物検知装置であって、
上記障害物検知手段によって検知された障害物が自車両に対して相対的に移動しているか否かを判断する障害物移動判定手段と、
上記障害物移動判定手段によって自車両に対して相対的に移動する障害物が検知されなくなってから所定時間をカウントするタイマ手段と、
上記車両の障害物検知装置全体の機能を停止するシステム停止手段とを備え、
上記タイマ手段によって所定時間カウントされたときに、上記システム停止手段によってシステム全体を停止するように構成されていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項２】
自車両前方の障害物を検知する障害物検知手段と、該障害物検知手段による障害物の検知状態に応じて車両の作動機器を制御する作動制御手段とを備えた車両の障害物検知装置であって、
上記障害物検知手段によって検出されていた障害物が自車両に対して相対的に接近しているか否かを判断する障害物接近判定手段と、
上記障害物接近判定手段によって自車両に対して相対的に接近する障害物が検知されなくなってから所定時間をカウントするタイマ手段と、
上記車両の障害物検知装置全体の機能を停止するシステム停止手段とを備え、
上記タイマ手段によって所定時間カウントされたときに、上記システム停止手段によってシステム全体を停止するように構成されていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両の障害物検知装置において、
駆動輪に設けた駆動輪速度センサーによって計測される車速が、所定車速以上のときに作動することを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１つに記載の車両の障害物検知装置において、
上記作動機器は、乗員に危険状態を報知する報知手段であることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項５】
請求項１乃至３のいずれか１つに記載の車両の障害物検知装置において、
上記作動機器は、車両に制動力を加えるブレーキ手段であることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項６】
請求項１乃至３のいずれか１つに記載の車両の障害物検知装置において、
上記作動機器は、シートベルトを強制的に引き込むシートベルトプリテンショナであることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００７−１５３１９８（Ｐ２００７−１５３１９８Ａ）
【公開日】平成１９年６月２１日（２００７．６．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−３５３３８２（Ｐ２００５−３５３３８２）
【出願日】平成１７年１２月７日（２００５．１２．７）
【出願人】（０００００３１３７）マツダ株式会社 (6,115)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年６月２１日（２００７．６．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１２月７日（２００５．１２．７）
【出願人】（０００００３１３７）マツダ株式会社 (6,115)
【Ｆターム（参考）】
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