車両用情報処理装置
【課題】 より多くの機会にターンテーブル付設駐車場を検出することができ、ターンテーブル付設駐車場の検出精度を高めることができる車両用情報処理装置を提供する。
【解決手段】 ナビゲーション装置１１は、ＧＰＳ信号に基づいて自車両の位置を表す自車両位置情報を検出する。また、自車両の走行履歴に基づいて、自車両の走行位置を表す自車両走行位置情報を検出する。さらに、走行開始位置から走行を開始した後における自車両の位置および自車両の走行位置が所定距離以上離れる場合に、ロケ補正発生イベントを実行する。駐車場判定部２２は、ロケ補正発生イベント情報、ロケ補正後地点情報、前回駐車位置情報に基づいてターンテーブル付設駐車場を検出する。
【解決手段】 ナビゲーション装置１１は、ＧＰＳ信号に基づいて自車両の位置を表す自車両位置情報を検出する。また、自車両の走行履歴に基づいて、自車両の走行位置を表す自車両走行位置情報を検出する。さらに、走行開始位置から走行を開始した後における自車両の位置および自車両の走行位置が所定距離以上離れる場合に、ロケ補正発生イベントを実行する。駐車場判定部２２は、ロケ補正発生イベント情報、ロケ補正後地点情報、前回駐車位置情報に基づいてターンテーブル付設駐車場を検出する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用情報処理装置に係り、特に、ターンテーブル付設駐車場を検出する車両用情報処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置では、自車両の車速およびステアリング角度を検出して、これらの検出結果に基づいて自車両の走行位置を取得して経路案内を行うことがある。また、ターンテーブルが付設された駐車場（以下「ターンテーブル付設駐車場」という）から自車両が走行を開始する場合には、ナビゲーション装置が起動していない状態でターンテーブルによって自車両の向きが変えられることがある。このときにナビゲーション装置によって経路案内を行う場合、自車両の走行開始時の向きがナビゲーション装置の認識と異なってしまい、精度よく自車両の走行位置を取得できないことがある。
【０００３】
そこで、あらかじめターンテーブル付設駐車場の位置を記憶しておくナビゲーション装置が開示されている（たとえば、特許文献１参照）。このナビゲーション装置では、ＧＰＳ測位によって得られる自車両の位置と、自車両の方位変化量と移動距離とによって得られる走行軌跡先頭部の位置と、を比較し、両者の位置のずれを検出する。この位置ずれが所定値以上である場合に、走行軌跡における回転変換の起点をターンテーブル設置箇所と判定してデータベースに記憶するというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１９０７２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記特許文献１に開示されたナビゲーション装置においては、ＧＰＳ測位によって得られる自車両の位置と、自車両の方位変化量と移動距離とによって得られる走行軌跡先頭部の位置と、を用いてターンテーブル設置箇所を判定している。このため、たとえばＧＰＳ測位を行う装置や自車両の方位変化量または移動距離を検出する装置などに故障が生じた場合には、ターンテーブル設置箇所（ターンテーブル付設駐車場）を判定することができず、その分ターンテーブル付設駐車場を検出する機会が少なくなったり、検出精度が低くなったりするという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、より多くの機会にターンテーブル付設駐車場を検出することができ、ターンテーブル付設駐車場の検出精度を高めることができる車両用情報処理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決した本発明に係る車両用情報処理装置は、ＧＰＳ信号に基づいて自車両の位置を表す自車両位置情報を検出する自車両位置検出手段と、自車両の走行履歴に基づいて、自車両の走行位置を表す自車両走行位置情報を検出する走行位置検出手段と、走行開始位置から走行を開始した後における自車両の位置および自車両の走行位置が所定距離以上離れる場合に、自車両走行位置情報を自車両位置に補正する自車両走行位置情報補正手段と、自車両の走行開始位置、自車両位置、および自車両走行位置に基づいて、走行開始位置がターンテーブル付設駐車場候補であるか否かを判断する駐車場候補判断手段と、複数のターンテーブル付設駐車場候補の判断回数を集計し、集計されたターンテーブル付設駐車場候補の数が所定数以上であるときに、ターンテーブル付設駐車場候補をターンテーブル付設駐車場と判断する駐車場判断手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る車両用情報処理装置においては、複数のターンテーブル付設駐車場候補の判断回数を集計し、集計されたターンテーブル付設駐車場候補の数が所定数以上であるときに、ターンテーブル付設駐車場候補をターンテーブル付設駐車場と判断している。このため、たとえば車両でセンサ等が故障してターンテーブル付設駐車場候補を判断できない場合があったとしても、他の車両や他の機会における情報に基づいてターンテーブル付設駐車場を判断することができる。したがって、より多くの機会にターンテーブル付設駐車場を検出することができ、ターンテーブル付設駐車場の検出精度を高めることができる。
【０００９】
ここで、ターンテーブル付設駐車場候補における走行開始位置と自車両走行位置とを結ぶ線と、走行開始位置と自車両位置とを結ぶ線とのなす角度をターンテーブル回転角度と判断するターンテーブル回転角度判断手段と、複数のターンテーブル回転角度を集計し、集計されたターンテーブル回転角度の数に基づいて、ターンテーブル付設駐車場におけるターンテーブルの回転角度を取得するターンテーブル回転角度取得手段と、をさらに備える態様とすることができる。
【００１０】
このように、複数のターンテーブル回転角度を集計し、集計されたターンテーブル回転角度の数に基づいて、ターンテーブル付設駐車場におけるターンテーブルの回転角度を取得することにより、ターンテーブル付設駐車場におけるターンテーブルの特性についても知ることができる。したがって、ターンテーブル付設駐車場から車両が出発する際に、車両を正しい方向へ誘導する精度を高めることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る車両用情報処理装置によれば、より多くの機会にターンテーブル付設駐車場を検出することができ、ターンテーブル付設駐車場の検出精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用情報処理装置のブロック構成図である。
【図２】車両用情報処理装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】車両と情報センタとの通信状態を示すイメージ図である。
【図４】（ａ）は、地図上における車両の走行経路を示す図、（ｂ）は、ロケ補正発生イベントが行われた際の車両の位置を示す図、（ｃ）は、ロケーション情報保持部に記憶されたデータを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図示の便宜上、図面の寸法比率は説明のものと必ずしも一致しない。
【００１４】
図１は、本発明の実施形態に係る車両用情報処理装置のブロック構成図である。図１に示すように、本実施形態に係る車両用情報処理装置は、車載装置１および情報センタサーバ２を備えている。車載装置１は、ナビゲーション装置１１、車速センサ１２、ステアリングセンサ１３、ナビ情報保持装置１４、および車両側通信装置１５を備えている。また、情報センタサーバ２は、センタ側通信装置２１および駐車場判定装置２２を備えている。さらに、駐車場判定装置２２は、ロケーション情報抽出部３１、回転角度算出部３２、ロケーション情報保持部３３、および駐車場検出部３４を備えている。
【００１５】
車載装置１におけるナビゲーション装置１１は、自車両の現在位置の検出および目的地までの経路案内などを行う装置であり、自車両が走行する可能性がある範囲の広域にわたる地図情報を記憶している。ナビゲーション装置１１は、自車両位置検出手段を構成する。ナビゲーション装置１１は、ＧＰＳアンテナや処理装置などを備えており、自車両の位置などを推定する。ナビゲーション装置１１では、ＧＰＳアンテナでＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する。
【００１６】
ナビゲーション装置１１では、処理装置でそのＧＰＳ信号を復調し、その復調された各ＧＰＳ衛星の位置データおよび記憶している地図情報に基づいて自車両の位置などを演算する。さらに、ナビゲーション装置１１は、ＧＰＳ信号に基づいて演算された自車両の位置を表す自車両位置情報を生成する。自車両位置情報には、自車両位置の緯度情報および経度情報が含まれる。ちなみに、現在位置を演算するためには３つ以上のＧＰＳ衛星の位置データが必要となるで、ナビゲーション装置１１では、異なる３つ以上のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号をそれぞれ受信している。
【００１７】
車速センサ１２は、車両速度を検出するセンサである。車速センサ１２は、たとえば車輪の回転速度を検出し、検出した車輪の回転速度に演算を施してから車両速度を検出する。車速センサ１２では、検出した車両速度を車速信号としてナビゲーション装置１１に送信する。
【００１８】
ステアリングセンサ１３は、ステアリングホイールの舵角を検出するセンサである。ステアリングセンサ１３では、検出した舵角をステアリング信号としてナビゲーション装置１１に送信する。
【００１９】
ナビゲーション装置１１は、車速センサ１２から送信される車速信号およびステアリングセンサから送信されるステアリング信号に基づいて、自車両の走行履歴を生成する。ナビゲーション装置１１では、自車両がアクセサリスイッチをＯＮにしてから自車両の走行履歴の生成を開始する。
【００２０】
また、ナビゲーション装置１１では、生成した自車両の走行履歴および地図情報に基づいて、自車両の走行位置を表す自車両走行位置情報を生成する。自車両走行位置情報には、自車両走行位置の緯度情報および経度情報が含まれる。さらに、自車両がアクセサリスイッチをＯＮとした位置は前回駐車位置となる。ナビゲーション装置１１は、前回駐車位置に関する前回駐車位置情報を生成する。前回駐車位置情報には、前回駐車位置の緯度情報および経度情報が含まれる。ナビゲーション装置１１は、走行位置検出手段を構成する。また、前回駐車位置が走行開始位置となる。
【００２１】
ナビゲーション装置１１は、自車両走行位置情報および前回駐車位置情報を生成したら、ＧＰＳ信号に基づいて生成された自車両位置と走行履歴に基づいて生成された自車両走行位置とを比較する。ここで、自車両位置と自車両走行位置とが所定の距離以上離れている場合には、ロケ補正発生イベントを行う。ロケ補正発生イベントが行われた場合、前回駐車位置においてターンテーブルによって自車両が回転したと考えられる。このため、ロケ補正発生イベントが行われた場合における前回駐車位置が駐車場候補位置となる。ナビゲーション装置１１は、駐車場候補判断手段を構成する。
【００２２】
ナビゲーション装置１１は、ロケ補正発生イベントにおいて、自車両走行位置をロケ補正前地点とし、自車両位置をロケ補正後地点とする補正を行う。ナビゲーション装置１１は、自車両走行位置情報補正手段を構成する。ナビゲーション装置１１は、ロケ補正発生イベントを行った際には、ロケ補正発生イベントに関するロケ補正発生イベント情報をナビ情報保持装置１４に送信する。
【００２３】
また、ナビゲーション装置１１は、このときのロケ補正前地点に関するロケ補正前地点情報、ロケ補正後地点に関するロケ補正後地点情報をナビ情報保持装置１４に送信する。さらに、ロケ補正発生イベントを行った際、自車両がアクセサリスイッチをＯＮにした前回駐車位置の位置に関する前回駐車位置情報をナビ情報保持装置１４に送信する。
【００２４】
ナビ情報保持装置１４は、地図上におけるターンテーブル付設駐車場情報を多数記憶している。また、ナビ情報保持装置１４は、ナビゲーション装置１１から送信されるロケ発生イベント情報、ロケ補正前地点情報、ロケ補正後地点情報、さらに前回駐車位置情報などの各種情報を記憶している。また、ナビ情報保持装置１４は、記憶している各種の情報を所定の時間間隔ごとに車両側通信装置１５に送信する。
【００２５】
車両側通信装置１５は、情報センタサーバ２におけるセンタ側通信装置２１との間で各種信号の送受信が可能とされている。車両側通信装置１５は、ナビ情報保持装置１４から各種の情報が送信された場合に、送信されたこれらの情報をセンタ側通信装置２１に送信する。
【００２６】
情報センタサーバ２におけるセンタ側通信装置２１は、車載装置１における車両側通信装置１５から送信される各種の情報を受信し、駐車場判定装置２２に送信する。センタ側通信装置１５には、車両側通信装置１５から所定の時間間隔ごとに各種の情報が送信される。センタ側通信装置２１は、送信されたこれらの各種の情報を駐車場判定装置２２に送信する。
【００２７】
駐車場判定装置２２におけるロケーション情報抽出部３１は、センタ側通信装置１５から送信される各種の情報からロケ補正発生イベント情報を抽出する。また、ロケ補正発生イベントを抽出した場合には、ロケ補正前地点情報、ロケ補正後地点情報、および前回駐車位置情報を抽出する。ロケーション情報抽出部３１は、抽出した情報を回転角度算出部３２に出力する。
【００２８】
回転角度算出部３２は、ロケーション情報抽出部３１から出力されたロケ補正前地点情報、ロケ補正後地点情報、および前回駐車位置情報からロケ補正前地点、ロケ補正後地点、および前回駐車位置の各位置を確認する。回転角度算出部３２は、これらのロケ補正前地点、ロケ補正後地点、および前回駐車位置から前回駐車位置における車両の回転角度を算出する。回転角度算出部３２は、算出した回転角度に関する回転角度情報を前回駐車位置情報に付加してロケーション情報保持部３３に出力する。回転角度算出部３２は、ターンテーブル回転角度判断手段を構成する。
【００２９】
ロケーション情報保持部３３は、回転角度算出部３２から出力された前回駐車位置情報および回転角度情報を記憶する。ロケーション情報保持部３３では、回転角度算出部３２から前回駐車位置情報が出力されるたびに、前回駐車位置情報に関する前回駐車位置および回転角度ごとに前回駐車位置情報の判断回数を集計して蓄積していく。したがって、ロケーション情報保持部３３は、複数の車両から送信され、または１台の車両から複数回にわたって送信された複数の前回駐車位置情報を蓄積して記憶している。
【００３０】
さらに、ロケーション情報保持部３３では、回転角度についても複数の前回駐車位置のそれぞれについて、集計して蓄積している。たとえば、前回駐車位置Ａ地点において回転角度が９０度であった場合がＡＸ回、回転角度が１８０度であった場合がＡＹ回、前回駐車位置Ｂ地点において回転角度が９０度であった場合がＢＸ回、回転角度が１８０であった場合がＢＹ回などとして記憶している。ロケーション情報保持部３３は、蓄積している前回駐車位置情報を駐車場検出部３４に出力する。
【００３１】
駐車場検出部３４は、ロケーション情報保持部３３に蓄積されている前回駐車位置情報に基づいてターンテーブル付設駐車場を検出する。駐車場検出部３４は、検出したターンテーブル付設駐車場に関するターンテーブル付設駐車場情報およびターンテーブル回転角度情報をセンタ側通信装置２１に送信する。駐車場検出部３４は、駐車場判断手段およびターンテーブル回転角度取得手段を構成する。
【００３２】
センタ側通信装置２１は、送信されたターンテーブル付設駐車場情報を車載装置１における車両側通信装置１５に送信する。車両側通信装置１５では、送信されたターンテーブル付設駐車場情報をナビ情報保持装置１４に送信する。ナビ情報保持装置１４では、車両側通信装置１５からターンテーブル付設駐車場情報が送信された場合に、記憶しているターンテーブル付設駐車場情報を更新する。
【００３３】
次に、本実施形態に係る車両用情報処理装置の処理について説明する。図２は、車両用情報処理装置の処理手順を示すフローチャートである。図２に示すように、本実施形態に係る車両用情報処理装置においては、まず、車載装置１のナビゲーション装置１１において、ロケ補正イベントを検出する（Ｓ１）。ロケ補正イベントは、ＧＰＳ信号に基づく自車両位置と、走行履歴に基づく自車両走行位置との差が所定の距離以上となったときに検出される。
【００３４】
ロケ補正イベントを検出したら、ロケ補正前地点、ロケ補正後地点、および前回駐車位置の３地点に関するロケ補正前地点情報、ロケ補正後地点情報、および前回駐車位置情報を図３に示す送信車両１Ａから情報センタ２Ａに送信する（Ｓ２）。続いて、情報センタ２Ａでは、駐車場判定装置２２におけるロケーション情報抽出部３１において、各情報を抽出した後、前回駐車位置における車両の回転角度を算出する（Ｓ３）。
【００３５】
前回駐車位置における車両の回転角度を算出する際には、回転角度算出部３２において、図４（ａ）に示すように、ロケ補正前地点Ｐ１、ロケ補正後地点Ｐ２，および前回駐車位置Ｐ３を確認する。次に、図４（ｂ）に示すように、ロケ補正前地点Ｐ１と前回駐車位置Ｐ３とを結ぶ第１直線Ｌ１およびロケ補正後地点Ｐ２と前回駐車位置Ｐ３とを結ぶ第２直線Ｌ２を生成する。
【００３６】
第１直線Ｌ１および第２直線Ｌ２を生成したら、第１直線Ｌ１と第２直線Ｌ２とのなす角度θ（θ≦１８０度）を算出する。第１直線Ｌ１と第２直線Ｌ２とのなす角度は、前回駐車位置で車両がターンテーブル上で回転した角度と同じ角度となると想定されるため、第１直線Ｌ１と第２直線Ｌ２とのなす角度θを算出する（Ｓ３）。
【００３７】
第１直線Ｌ１と第２直線Ｌ２とのなす角度θを算出したら、ロケーション情報保持部３３は、回転角度算出部３２で算出された角度θを回転角度として記憶する（Ｓ４）。回転角度を記憶する際には、図４（ｃ）に示すように、前回駐車位置の緯度情報および経度情報、さらには前回駐車位置における回転角度ごとに、前回駐車位置情報が出力された判断回数を蓄積する。
【００３８】
それから、駐車場検出部３４において、ロケーション情報保持部３３に蓄積された前回駐車位置情報の蓄積回数が所定数Ｎ以上となったか否かを判断する（Ｓ５）。ここで、所定数Ｎは任意に設定することができ、本実施形態では、前回駐車位置が交通量の多い地域にあることを想定してＮ＝１００に設定している。その結果、前回駐車位置情報の蓄積回数が所定数Ｎ以上となっていないと判断した場合には、その前回駐車位置は未だ駐車場であるとは判定することなく、処理を終了する。
【００３９】
一方、前回駐車位置情報の蓄積回数が所定数Ｎ以上となっていると判断した場合には、前回駐車位置情報における前回駐車位置をターンテーブル付設駐車場と判断する。また、ターンテーブル付設駐車場と判断した場合には、当該前回駐車位置における回転角度のうち、最も回数の多いものをターンテーブルの回転角度と判断する。
【００４０】
こうして前回駐車位置をターンテーブル付設駐車場と判断したら、図３に示すように、ターンテーブル回転角度情報を付加したターンテーブル付設駐車場情報を情報センタ２Ａから受信車両１Ｂに対して送信する（Ｓ７）。受信車両１Ｂでは、情報センタ２Ａから送信されたターンテーブル付設駐車場情報を受信し、ナビ情報保持装置１４に記憶されているターンテーブル付設駐車場情報を更新する（Ｓ８）。こうして、車両用情報処理装置における処理を終了する。
【００４１】
このように、本実施形態に係る車両用情報処理装置においては、ロケーション情報保持部３３に記憶された複数の前回駐車位置情報における駐車位置の蓄積回数が所定数Ｎ以上であるときに、前回駐車位置をターンテーブル付設駐車場と判断している。このため、たとえば車両でセンサ等が故障してターンテーブル付設駐車場候補を判断できない場合があったとしても、他の車両や他の機会における情報に基づいてターンテーブル付設駐車場を判断することができる。したがって、より多くの機会にターンテーブル付設駐車場を検出することができ、ターンテーブル付設駐車場の検出精度を高めることができる。
【００４２】
また、本実施形態に係る車両用情報処理装置においては、前回駐車位置ごとに複数のターンテーブル回転角度を集計し、集計されたターンテーブル回転角度の数に基づいて、ターンテーブル付設駐車場におけるターンテーブルの回転角度を取得している。このため、ターンテーブル付設駐車場におけるターンテーブルの特性についても知ることができる。したがって、たとえばナビゲーション装置１１によって車両のドライバに対して走行案内をする場合に、ターンテーブル付設駐車場から車両が出発する際に、車両を間違えた方向に案内する可能性を低くすることができる。その結果、車両を正しい方向へ誘導する精度を高めることができる。
【００４３】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。たとえば、上記実施形態では、ターンテーブル付設駐車場候補が交通量の多い地域にあることを想定して所定数Ｎ＝１００としているが、交通量が少ない地域であることを想定してＮ＝１０などとすることもできる。あるいは、ターンテーブル付設駐車場候補がある地域の交通量や人口密度などの指標に応じて、所定数を調整する態様とすることもできる。
【００４４】
また、上記実施形態においては、ナビゲーション装置１１においてロケ補正発生イベントの有無を判断しているが、ロケ補正発生イベントの有無については、情報センタサーバ２で実行する態様とすることもできる。この場合、ナビゲーション装置１１では、ロケ補正発生イベントの判断を行わなくて済むため、ナビゲーション装置１１における演算負荷の軽減を図ることができる。
【００４５】
さらに、上記実施形態においては、ロケ補正前地点、ロケ補正後地点、前回駐車地点の抽出、さらには、回転角度の算出を情報センタサーバ２において行っているが、これらの抽出および算出を車載装置１において行う態様とすることもできる。かかる態様により、情報センタサーバ２における負荷を軽減することができる。
【００４６】
あるいは、上記実施形態では、情報センタサーバ２においてターンテーブル付設駐車場情報が生成されると、車載装置１に対して送信する態様としているが、他の態様とすることもできる。たとえば、情報センタサーバ２においてターンテーブル付設駐車場情報が生成された場合に、そのターンテーブル付設駐車場情報を記憶しておき、車載装置１からターンテーブル付設駐車場を目的地に設定し、目的地がターンテーブル付設駐車場であるかの問い合わせを行った場合に、ターンテーブル付設駐車場情報を送信する態様とすることもできる。かかる態様により、送信負荷の軽減を図ることができる。
【符号の説明】
【００４７】
１…車載装置、１Ａ…送信車両、１Ｂ…受信車両、２…情報センタサーバ、２Ａ…情報センタ、１１…ナビゲーション装置、１２…車速センサ、１３…ステアリングセンサ、１４…ナビ情報保持装置、１５…車両側通信装置、２１…センタ側通信装置、２２…駐車場判定装置、３１…ロケーション情報抽出部、３２…回転角度算出部、３３…ロケーション情報保持部、３４…駐車場情報検出部。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用情報処理装置に係り、特に、ターンテーブル付設駐車場を検出する車両用情報処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置では、自車両の車速およびステアリング角度を検出して、これらの検出結果に基づいて自車両の走行位置を取得して経路案内を行うことがある。また、ターンテーブルが付設された駐車場（以下「ターンテーブル付設駐車場」という）から自車両が走行を開始する場合には、ナビゲーション装置が起動していない状態でターンテーブルによって自車両の向きが変えられることがある。このときにナビゲーション装置によって経路案内を行う場合、自車両の走行開始時の向きがナビゲーション装置の認識と異なってしまい、精度よく自車両の走行位置を取得できないことがある。
【０００３】
そこで、あらかじめターンテーブル付設駐車場の位置を記憶しておくナビゲーション装置が開示されている（たとえば、特許文献１参照）。このナビゲーション装置では、ＧＰＳ測位によって得られる自車両の位置と、自車両の方位変化量と移動距離とによって得られる走行軌跡先頭部の位置と、を比較し、両者の位置のずれを検出する。この位置ずれが所定値以上である場合に、走行軌跡における回転変換の起点をターンテーブル設置箇所と判定してデータベースに記憶するというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１９０７２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記特許文献１に開示されたナビゲーション装置においては、ＧＰＳ測位によって得られる自車両の位置と、自車両の方位変化量と移動距離とによって得られる走行軌跡先頭部の位置と、を用いてターンテーブル設置箇所を判定している。このため、たとえばＧＰＳ測位を行う装置や自車両の方位変化量または移動距離を検出する装置などに故障が生じた場合には、ターンテーブル設置箇所（ターンテーブル付設駐車場）を判定することができず、その分ターンテーブル付設駐車場を検出する機会が少なくなったり、検出精度が低くなったりするという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、より多くの機会にターンテーブル付設駐車場を検出することができ、ターンテーブル付設駐車場の検出精度を高めることができる車両用情報処理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決した本発明に係る車両用情報処理装置は、ＧＰＳ信号に基づいて自車両の位置を表す自車両位置情報を検出する自車両位置検出手段と、自車両の走行履歴に基づいて、自車両の走行位置を表す自車両走行位置情報を検出する走行位置検出手段と、走行開始位置から走行を開始した後における自車両の位置および自車両の走行位置が所定距離以上離れる場合に、自車両走行位置情報を自車両位置に補正する自車両走行位置情報補正手段と、自車両の走行開始位置、自車両位置、および自車両走行位置に基づいて、走行開始位置がターンテーブル付設駐車場候補であるか否かを判断する駐車場候補判断手段と、複数のターンテーブル付設駐車場候補の判断回数を集計し、集計されたターンテーブル付設駐車場候補の数が所定数以上であるときに、ターンテーブル付設駐車場候補をターンテーブル付設駐車場と判断する駐車場判断手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る車両用情報処理装置においては、複数のターンテーブル付設駐車場候補の判断回数を集計し、集計されたターンテーブル付設駐車場候補の数が所定数以上であるときに、ターンテーブル付設駐車場候補をターンテーブル付設駐車場と判断している。このため、たとえば車両でセンサ等が故障してターンテーブル付設駐車場候補を判断できない場合があったとしても、他の車両や他の機会における情報に基づいてターンテーブル付設駐車場を判断することができる。したがって、より多くの機会にターンテーブル付設駐車場を検出することができ、ターンテーブル付設駐車場の検出精度を高めることができる。
【０００９】
ここで、ターンテーブル付設駐車場候補における走行開始位置と自車両走行位置とを結ぶ線と、走行開始位置と自車両位置とを結ぶ線とのなす角度をターンテーブル回転角度と判断するターンテーブル回転角度判断手段と、複数のターンテーブル回転角度を集計し、集計されたターンテーブル回転角度の数に基づいて、ターンテーブル付設駐車場におけるターンテーブルの回転角度を取得するターンテーブル回転角度取得手段と、をさらに備える態様とすることができる。
【００１０】
このように、複数のターンテーブル回転角度を集計し、集計されたターンテーブル回転角度の数に基づいて、ターンテーブル付設駐車場におけるターンテーブルの回転角度を取得することにより、ターンテーブル付設駐車場におけるターンテーブルの特性についても知ることができる。したがって、ターンテーブル付設駐車場から車両が出発する際に、車両を正しい方向へ誘導する精度を高めることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る車両用情報処理装置によれば、より多くの機会にターンテーブル付設駐車場を検出することができ、ターンテーブル付設駐車場の検出精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用情報処理装置のブロック構成図である。
【図２】車両用情報処理装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】車両と情報センタとの通信状態を示すイメージ図である。
【図４】（ａ）は、地図上における車両の走行経路を示す図、（ｂ）は、ロケ補正発生イベントが行われた際の車両の位置を示す図、（ｃ）は、ロケーション情報保持部に記憶されたデータを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図示の便宜上、図面の寸法比率は説明のものと必ずしも一致しない。
【００１４】
図１は、本発明の実施形態に係る車両用情報処理装置のブロック構成図である。図１に示すように、本実施形態に係る車両用情報処理装置は、車載装置１および情報センタサーバ２を備えている。車載装置１は、ナビゲーション装置１１、車速センサ１２、ステアリングセンサ１３、ナビ情報保持装置１４、および車両側通信装置１５を備えている。また、情報センタサーバ２は、センタ側通信装置２１および駐車場判定装置２２を備えている。さらに、駐車場判定装置２２は、ロケーション情報抽出部３１、回転角度算出部３２、ロケーション情報保持部３３、および駐車場検出部３４を備えている。
【００１５】
車載装置１におけるナビゲーション装置１１は、自車両の現在位置の検出および目的地までの経路案内などを行う装置であり、自車両が走行する可能性がある範囲の広域にわたる地図情報を記憶している。ナビゲーション装置１１は、自車両位置検出手段を構成する。ナビゲーション装置１１は、ＧＰＳアンテナや処理装置などを備えており、自車両の位置などを推定する。ナビゲーション装置１１では、ＧＰＳアンテナでＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する。
【００１６】
ナビゲーション装置１１では、処理装置でそのＧＰＳ信号を復調し、その復調された各ＧＰＳ衛星の位置データおよび記憶している地図情報に基づいて自車両の位置などを演算する。さらに、ナビゲーション装置１１は、ＧＰＳ信号に基づいて演算された自車両の位置を表す自車両位置情報を生成する。自車両位置情報には、自車両位置の緯度情報および経度情報が含まれる。ちなみに、現在位置を演算するためには３つ以上のＧＰＳ衛星の位置データが必要となるで、ナビゲーション装置１１では、異なる３つ以上のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号をそれぞれ受信している。
【００１７】
車速センサ１２は、車両速度を検出するセンサである。車速センサ１２は、たとえば車輪の回転速度を検出し、検出した車輪の回転速度に演算を施してから車両速度を検出する。車速センサ１２では、検出した車両速度を車速信号としてナビゲーション装置１１に送信する。
【００１８】
ステアリングセンサ１３は、ステアリングホイールの舵角を検出するセンサである。ステアリングセンサ１３では、検出した舵角をステアリング信号としてナビゲーション装置１１に送信する。
【００１９】
ナビゲーション装置１１は、車速センサ１２から送信される車速信号およびステアリングセンサから送信されるステアリング信号に基づいて、自車両の走行履歴を生成する。ナビゲーション装置１１では、自車両がアクセサリスイッチをＯＮにしてから自車両の走行履歴の生成を開始する。
【００２０】
また、ナビゲーション装置１１では、生成した自車両の走行履歴および地図情報に基づいて、自車両の走行位置を表す自車両走行位置情報を生成する。自車両走行位置情報には、自車両走行位置の緯度情報および経度情報が含まれる。さらに、自車両がアクセサリスイッチをＯＮとした位置は前回駐車位置となる。ナビゲーション装置１１は、前回駐車位置に関する前回駐車位置情報を生成する。前回駐車位置情報には、前回駐車位置の緯度情報および経度情報が含まれる。ナビゲーション装置１１は、走行位置検出手段を構成する。また、前回駐車位置が走行開始位置となる。
【００２１】
ナビゲーション装置１１は、自車両走行位置情報および前回駐車位置情報を生成したら、ＧＰＳ信号に基づいて生成された自車両位置と走行履歴に基づいて生成された自車両走行位置とを比較する。ここで、自車両位置と自車両走行位置とが所定の距離以上離れている場合には、ロケ補正発生イベントを行う。ロケ補正発生イベントが行われた場合、前回駐車位置においてターンテーブルによって自車両が回転したと考えられる。このため、ロケ補正発生イベントが行われた場合における前回駐車位置が駐車場候補位置となる。ナビゲーション装置１１は、駐車場候補判断手段を構成する。
【００２２】
ナビゲーション装置１１は、ロケ補正発生イベントにおいて、自車両走行位置をロケ補正前地点とし、自車両位置をロケ補正後地点とする補正を行う。ナビゲーション装置１１は、自車両走行位置情報補正手段を構成する。ナビゲーション装置１１は、ロケ補正発生イベントを行った際には、ロケ補正発生イベントに関するロケ補正発生イベント情報をナビ情報保持装置１４に送信する。
【００２３】
また、ナビゲーション装置１１は、このときのロケ補正前地点に関するロケ補正前地点情報、ロケ補正後地点に関するロケ補正後地点情報をナビ情報保持装置１４に送信する。さらに、ロケ補正発生イベントを行った際、自車両がアクセサリスイッチをＯＮにした前回駐車位置の位置に関する前回駐車位置情報をナビ情報保持装置１４に送信する。
【００２４】
ナビ情報保持装置１４は、地図上におけるターンテーブル付設駐車場情報を多数記憶している。また、ナビ情報保持装置１４は、ナビゲーション装置１１から送信されるロケ発生イベント情報、ロケ補正前地点情報、ロケ補正後地点情報、さらに前回駐車位置情報などの各種情報を記憶している。また、ナビ情報保持装置１４は、記憶している各種の情報を所定の時間間隔ごとに車両側通信装置１５に送信する。
【００２５】
車両側通信装置１５は、情報センタサーバ２におけるセンタ側通信装置２１との間で各種信号の送受信が可能とされている。車両側通信装置１５は、ナビ情報保持装置１４から各種の情報が送信された場合に、送信されたこれらの情報をセンタ側通信装置２１に送信する。
【００２６】
情報センタサーバ２におけるセンタ側通信装置２１は、車載装置１における車両側通信装置１５から送信される各種の情報を受信し、駐車場判定装置２２に送信する。センタ側通信装置１５には、車両側通信装置１５から所定の時間間隔ごとに各種の情報が送信される。センタ側通信装置２１は、送信されたこれらの各種の情報を駐車場判定装置２２に送信する。
【００２７】
駐車場判定装置２２におけるロケーション情報抽出部３１は、センタ側通信装置１５から送信される各種の情報からロケ補正発生イベント情報を抽出する。また、ロケ補正発生イベントを抽出した場合には、ロケ補正前地点情報、ロケ補正後地点情報、および前回駐車位置情報を抽出する。ロケーション情報抽出部３１は、抽出した情報を回転角度算出部３２に出力する。
【００２８】
回転角度算出部３２は、ロケーション情報抽出部３１から出力されたロケ補正前地点情報、ロケ補正後地点情報、および前回駐車位置情報からロケ補正前地点、ロケ補正後地点、および前回駐車位置の各位置を確認する。回転角度算出部３２は、これらのロケ補正前地点、ロケ補正後地点、および前回駐車位置から前回駐車位置における車両の回転角度を算出する。回転角度算出部３２は、算出した回転角度に関する回転角度情報を前回駐車位置情報に付加してロケーション情報保持部３３に出力する。回転角度算出部３２は、ターンテーブル回転角度判断手段を構成する。
【００２９】
ロケーション情報保持部３３は、回転角度算出部３２から出力された前回駐車位置情報および回転角度情報を記憶する。ロケーション情報保持部３３では、回転角度算出部３２から前回駐車位置情報が出力されるたびに、前回駐車位置情報に関する前回駐車位置および回転角度ごとに前回駐車位置情報の判断回数を集計して蓄積していく。したがって、ロケーション情報保持部３３は、複数の車両から送信され、または１台の車両から複数回にわたって送信された複数の前回駐車位置情報を蓄積して記憶している。
【００３０】
さらに、ロケーション情報保持部３３では、回転角度についても複数の前回駐車位置のそれぞれについて、集計して蓄積している。たとえば、前回駐車位置Ａ地点において回転角度が９０度であった場合がＡＸ回、回転角度が１８０度であった場合がＡＹ回、前回駐車位置Ｂ地点において回転角度が９０度であった場合がＢＸ回、回転角度が１８０であった場合がＢＹ回などとして記憶している。ロケーション情報保持部３３は、蓄積している前回駐車位置情報を駐車場検出部３４に出力する。
【００３１】
駐車場検出部３４は、ロケーション情報保持部３３に蓄積されている前回駐車位置情報に基づいてターンテーブル付設駐車場を検出する。駐車場検出部３４は、検出したターンテーブル付設駐車場に関するターンテーブル付設駐車場情報およびターンテーブル回転角度情報をセンタ側通信装置２１に送信する。駐車場検出部３４は、駐車場判断手段およびターンテーブル回転角度取得手段を構成する。
【００３２】
センタ側通信装置２１は、送信されたターンテーブル付設駐車場情報を車載装置１における車両側通信装置１５に送信する。車両側通信装置１５では、送信されたターンテーブル付設駐車場情報をナビ情報保持装置１４に送信する。ナビ情報保持装置１４では、車両側通信装置１５からターンテーブル付設駐車場情報が送信された場合に、記憶しているターンテーブル付設駐車場情報を更新する。
【００３３】
次に、本実施形態に係る車両用情報処理装置の処理について説明する。図２は、車両用情報処理装置の処理手順を示すフローチャートである。図２に示すように、本実施形態に係る車両用情報処理装置においては、まず、車載装置１のナビゲーション装置１１において、ロケ補正イベントを検出する（Ｓ１）。ロケ補正イベントは、ＧＰＳ信号に基づく自車両位置と、走行履歴に基づく自車両走行位置との差が所定の距離以上となったときに検出される。
【００３４】
ロケ補正イベントを検出したら、ロケ補正前地点、ロケ補正後地点、および前回駐車位置の３地点に関するロケ補正前地点情報、ロケ補正後地点情報、および前回駐車位置情報を図３に示す送信車両１Ａから情報センタ２Ａに送信する（Ｓ２）。続いて、情報センタ２Ａでは、駐車場判定装置２２におけるロケーション情報抽出部３１において、各情報を抽出した後、前回駐車位置における車両の回転角度を算出する（Ｓ３）。
【００３５】
前回駐車位置における車両の回転角度を算出する際には、回転角度算出部３２において、図４（ａ）に示すように、ロケ補正前地点Ｐ１、ロケ補正後地点Ｐ２，および前回駐車位置Ｐ３を確認する。次に、図４（ｂ）に示すように、ロケ補正前地点Ｐ１と前回駐車位置Ｐ３とを結ぶ第１直線Ｌ１およびロケ補正後地点Ｐ２と前回駐車位置Ｐ３とを結ぶ第２直線Ｌ２を生成する。
【００３６】
第１直線Ｌ１および第２直線Ｌ２を生成したら、第１直線Ｌ１と第２直線Ｌ２とのなす角度θ（θ≦１８０度）を算出する。第１直線Ｌ１と第２直線Ｌ２とのなす角度は、前回駐車位置で車両がターンテーブル上で回転した角度と同じ角度となると想定されるため、第１直線Ｌ１と第２直線Ｌ２とのなす角度θを算出する（Ｓ３）。
【００３７】
第１直線Ｌ１と第２直線Ｌ２とのなす角度θを算出したら、ロケーション情報保持部３３は、回転角度算出部３２で算出された角度θを回転角度として記憶する（Ｓ４）。回転角度を記憶する際には、図４（ｃ）に示すように、前回駐車位置の緯度情報および経度情報、さらには前回駐車位置における回転角度ごとに、前回駐車位置情報が出力された判断回数を蓄積する。
【００３８】
それから、駐車場検出部３４において、ロケーション情報保持部３３に蓄積された前回駐車位置情報の蓄積回数が所定数Ｎ以上となったか否かを判断する（Ｓ５）。ここで、所定数Ｎは任意に設定することができ、本実施形態では、前回駐車位置が交通量の多い地域にあることを想定してＮ＝１００に設定している。その結果、前回駐車位置情報の蓄積回数が所定数Ｎ以上となっていないと判断した場合には、その前回駐車位置は未だ駐車場であるとは判定することなく、処理を終了する。
【００３９】
一方、前回駐車位置情報の蓄積回数が所定数Ｎ以上となっていると判断した場合には、前回駐車位置情報における前回駐車位置をターンテーブル付設駐車場と判断する。また、ターンテーブル付設駐車場と判断した場合には、当該前回駐車位置における回転角度のうち、最も回数の多いものをターンテーブルの回転角度と判断する。
【００４０】
こうして前回駐車位置をターンテーブル付設駐車場と判断したら、図３に示すように、ターンテーブル回転角度情報を付加したターンテーブル付設駐車場情報を情報センタ２Ａから受信車両１Ｂに対して送信する（Ｓ７）。受信車両１Ｂでは、情報センタ２Ａから送信されたターンテーブル付設駐車場情報を受信し、ナビ情報保持装置１４に記憶されているターンテーブル付設駐車場情報を更新する（Ｓ８）。こうして、車両用情報処理装置における処理を終了する。
【００４１】
このように、本実施形態に係る車両用情報処理装置においては、ロケーション情報保持部３３に記憶された複数の前回駐車位置情報における駐車位置の蓄積回数が所定数Ｎ以上であるときに、前回駐車位置をターンテーブル付設駐車場と判断している。このため、たとえば車両でセンサ等が故障してターンテーブル付設駐車場候補を判断できない場合があったとしても、他の車両や他の機会における情報に基づいてターンテーブル付設駐車場を判断することができる。したがって、より多くの機会にターンテーブル付設駐車場を検出することができ、ターンテーブル付設駐車場の検出精度を高めることができる。
【００４２】
また、本実施形態に係る車両用情報処理装置においては、前回駐車位置ごとに複数のターンテーブル回転角度を集計し、集計されたターンテーブル回転角度の数に基づいて、ターンテーブル付設駐車場におけるターンテーブルの回転角度を取得している。このため、ターンテーブル付設駐車場におけるターンテーブルの特性についても知ることができる。したがって、たとえばナビゲーション装置１１によって車両のドライバに対して走行案内をする場合に、ターンテーブル付設駐車場から車両が出発する際に、車両を間違えた方向に案内する可能性を低くすることができる。その結果、車両を正しい方向へ誘導する精度を高めることができる。
【００４３】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。たとえば、上記実施形態では、ターンテーブル付設駐車場候補が交通量の多い地域にあることを想定して所定数Ｎ＝１００としているが、交通量が少ない地域であることを想定してＮ＝１０などとすることもできる。あるいは、ターンテーブル付設駐車場候補がある地域の交通量や人口密度などの指標に応じて、所定数を調整する態様とすることもできる。
【００４４】
また、上記実施形態においては、ナビゲーション装置１１においてロケ補正発生イベントの有無を判断しているが、ロケ補正発生イベントの有無については、情報センタサーバ２で実行する態様とすることもできる。この場合、ナビゲーション装置１１では、ロケ補正発生イベントの判断を行わなくて済むため、ナビゲーション装置１１における演算負荷の軽減を図ることができる。
【００４５】
さらに、上記実施形態においては、ロケ補正前地点、ロケ補正後地点、前回駐車地点の抽出、さらには、回転角度の算出を情報センタサーバ２において行っているが、これらの抽出および算出を車載装置１において行う態様とすることもできる。かかる態様により、情報センタサーバ２における負荷を軽減することができる。
【００４６】
あるいは、上記実施形態では、情報センタサーバ２においてターンテーブル付設駐車場情報が生成されると、車載装置１に対して送信する態様としているが、他の態様とすることもできる。たとえば、情報センタサーバ２においてターンテーブル付設駐車場情報が生成された場合に、そのターンテーブル付設駐車場情報を記憶しておき、車載装置１からターンテーブル付設駐車場を目的地に設定し、目的地がターンテーブル付設駐車場であるかの問い合わせを行った場合に、ターンテーブル付設駐車場情報を送信する態様とすることもできる。かかる態様により、送信負荷の軽減を図ることができる。
【符号の説明】
【００４７】
１…車載装置、１Ａ…送信車両、１Ｂ…受信車両、２…情報センタサーバ、２Ａ…情報センタ、１１…ナビゲーション装置、１２…車速センサ、１３…ステアリングセンサ、１４…ナビ情報保持装置、１５…車両側通信装置、２１…センタ側通信装置、２２…駐車場判定装置、３１…ロケーション情報抽出部、３２…回転角度算出部、３３…ロケーション情報保持部、３４…駐車場情報検出部。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳ信号に基づいて自車両の位置を表す自車両位置情報を検出する自車両位置検出手段と、
前記自車両の走行履歴に基づいて、前記自車両の走行位置を表す自車両走行位置情報を検出する走行位置検出手段と、
走行開始位置から走行を開始した後における前記自車両の位置および前記自車両の走行位置が所定距離以上離れる場合に、前記自車両走行位置情報を前記自車両位置に補正する自車両走行位置情報補正手段と、
前記自車両の走行開始位置、前記自車両位置、および前記自車両走行位置に基づいて、前記走行開始位置がターンテーブル付設駐車場候補であるか否かを判断する駐車場候補判断手段と、
複数の前記ターンテーブル付設駐車場候補の判断回数を集計し、集計された前記ターンテーブル付設駐車場候補の数が所定数以上であるときに、前記ターンテーブル付設駐車場候補をターンテーブル付設駐車場と判断する駐車場判断手段と、
を備えることを特徴とする車両用情報処理装置。
【請求項２】
前記ターンテーブル付設駐車場候補における前記走行開始位置と前記自車両走行位置とを結ぶ線と、前記走行開始位置と前記自車両位置とを結ぶ線とのなす角度をターンテーブル回転角度と判断するターンテーブル回転角度判断手段と、
複数の前記ターンテーブル回転角度を集計し、集計された前記ターンテーブル回転角度の数に基づいて、前記ターンテーブル付設駐車場におけるターンテーブルの回転角度を取得するターンテーブル回転角度取得手段と、
をさらに備える請求項１に記載の車両用情報処理装置。
【請求項１】
ＧＰＳ信号に基づいて自車両の位置を表す自車両位置情報を検出する自車両位置検出手段と、
前記自車両の走行履歴に基づいて、前記自車両の走行位置を表す自車両走行位置情報を検出する走行位置検出手段と、
走行開始位置から走行を開始した後における前記自車両の位置および前記自車両の走行位置が所定距離以上離れる場合に、前記自車両走行位置情報を前記自車両位置に補正する自車両走行位置情報補正手段と、
前記自車両の走行開始位置、前記自車両位置、および前記自車両走行位置に基づいて、前記走行開始位置がターンテーブル付設駐車場候補であるか否かを判断する駐車場候補判断手段と、
複数の前記ターンテーブル付設駐車場候補の判断回数を集計し、集計された前記ターンテーブル付設駐車場候補の数が所定数以上であるときに、前記ターンテーブル付設駐車場候補をターンテーブル付設駐車場と判断する駐車場判断手段と、
を備えることを特徴とする車両用情報処理装置。
【請求項２】
前記ターンテーブル付設駐車場候補における前記走行開始位置と前記自車両走行位置とを結ぶ線と、前記走行開始位置と前記自車両位置とを結ぶ線とのなす角度をターンテーブル回転角度と判断するターンテーブル回転角度判断手段と、
複数の前記ターンテーブル回転角度を集計し、集計された前記ターンテーブル回転角度の数に基づいて、前記ターンテーブル付設駐車場におけるターンテーブルの回転角度を取得するターンテーブル回転角度取得手段と、
をさらに備える請求項１に記載の車両用情報処理装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１２−１５９４７４（Ｐ２０１２−１５９４７４Ａ）
【公開日】平成２４年８月２３日（２０１２．８．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２１１０５（Ｐ２０１１−２１１０５）
【出願日】平成２３年２月２日（２０１１．２．２）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年８月２３日（２０１２．８．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年２月２日（２０１１．２．２）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
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