車両用障害物検出装置
【課題】チェンジレバーの誤操作をドライバーに気付かせ得る車両用障害物検出装置を提供する。
【解決手段】車両用障害物検出装置１は、車両の異なる周辺部位に配置された複数の超音波センサ１０（障害物検出センサ、演算手段）と、障害物までの距離に応じて異なる吹鳴態様の音声を出力するブザー３１，３２（音声報知手段）と、障害物の位置する方向を音声でアナウンス可能なスピーカ３３（案内音声報知手段）と、制御回路２８（制御手段）とを備える。制御手段２８は、チェンジレバーがパーキング位置からパーキング位置以外のシフト位置に切り替えられたタイミングで、切り替え後のシフト位置に対応した車両の動き出す方向にて障害物までの距離が設定値以下であるとき、ブザー３１，３２を通じた音声報知を行う前に、スピーカ３３を通じて車両の動き出す方向を示す案内音声報知を行う。
【解決手段】車両用障害物検出装置１は、車両の異なる周辺部位に配置された複数の超音波センサ１０（障害物検出センサ、演算手段）と、障害物までの距離に応じて異なる吹鳴態様の音声を出力するブザー３１，３２（音声報知手段）と、障害物の位置する方向を音声でアナウンス可能なスピーカ３３（案内音声報知手段）と、制御回路２８（制御手段）とを備える。制御手段２８は、チェンジレバーがパーキング位置からパーキング位置以外のシフト位置に切り替えられたタイミングで、切り替え後のシフト位置に対応した車両の動き出す方向にて障害物までの距離が設定値以下であるとき、ブザー３１，３２を通じた音声報知を行う前に、スピーカ３３を通じて車両の動き出す方向を示す案内音声報知を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用障害物検出装置に関し、特にチェンジレバーの誤操作をドライバーに知らせることが可能な車両用障害物検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用障害物検出装置として、車両の異なる周辺部位に配置され、超音波（発射波）を発信し障害物で反射した反射波を受信する複数の超音波センサ（障害物検出センサ）と、各超音波センサの送受信に基づいて障害物までの距離を算出する演算制御部（演算手段）と、演算制御部により算出された距離に基づいて障害物までの距離が設定値以下となったとき障害物の位置する方向を音声メッセージで報知する報知部と、報知部を制御する制御手段とを備えたものが知られている（例えば、下記特許文献１参照）。この特許文献１に記載された車両用障害物検出装置では、複数の超音波センサのうち、例えば車両の右前センサのみが障害物を検出した場合は、「右前です。」という音声メッセージを報知部により出力させる。そして、障害物を検出した超音波センサの数が増え、例えば車両の右後センサが障害物を検出し、車両の右前後２ヶ所で障害物を検出した状態になると、「右前」よりも広い範囲に障害物が存在することを示す音声メッセージ、例えば「右側です。」を報知部により出力させるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３５５０３２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載された車両用障害物検出装置によれば、障害物を検出した超音波センサの数が増えた場合に、ドライバーは音声メッセージから車両周辺の広い範囲にわたって障害物が存在することを知ることができる。しかし、従来の車両用障害物検出装置では、例えば障害物が車両の前部近傍に位置している状態でドライバーが車両を後退させるつもりで誤ってチェンジレバーを前進位置に入れてしまったような場合において、ドライバーは車両の前方に障害物がある旨の音声メッセージを障害物検出装置から受け取るものの、車両を後退させようとする意思が強すぎて、その音声メッセージに対しては僅かな注意を払うに過ぎないのが一般的である。このため、障害物検出装置により障害物の存在を示す音声メッセージがなされたとしてもチェンジレバーの誤操作の結果、障害物と衝突してしまうおそれが高かった。
【０００５】
本発明は、上記問題に対処するためになされたものであり、その目的は、チェンジレバーの誤操作をドライバーに気付かせ得る車両用障害物検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明は、車両の異なる周辺部位に配置され、発射波を発信し障害物で反射した反射波を受信する複数の障害物検出センサと、各障害物検出センサの送受信に基づいて障害物までの距離を算出する演算手段と、演算手段により算出された距離に基づいて障害物までの距離が設定値以下となったとき該障害物までの距離に応じて異なる吹鳴態様の音声を出力する音声報知手段と、障害物までの距離が設定値以下となったとき障害物の位置する方向を音声でアナウンス可能な案内音声報知手段と、音声報知手段及び案内音声報知手段をそれぞれ制御可能な制御手段とを備え、障害物検出センサは、チェンジレバーのシフト位置がパーキング位置以外にあることを条件として作動するように設定され、制御手段は、チェンジレバーがパーキング位置から該パーキング位置以外のシフト位置に切り替えられたタイミングで、切り替え後のシフト位置に対応した車両の動き出す方向にて障害物までの距離が設定値以下であるとき、音声報知手段を通じた音声報知を行う前に、案内音声報知手段を通じて車両の動き出す方向を示す案内音声報知を行うことを特徴とする。この場合、制御手段は、例えばチェンジレバーがパーキング位置から前進位置に切り替えられたときに車両の前進方向にて障害物までの距離が設定値以下であるときは、案内音声報知として車両が前進する旨の報知を行う一方で、チェンジレバーがパーキング位置から後退位置に切り替えられたときに車両の後退方向にて障害物までの距離が設定値以下であるときは、案内音声報知として車両が後退する旨の報知を行うものであると好適である。
【０００７】
本発明の車両用障害物検出装置では、チェンジレバーがパーキング位置から該パーキング位置以外のシフト位置に切り替えられたタイミングで、切り替え後のシフト位置に対応した車両の動き出す方向にて障害物までの距離が設定値以下であるとき、制御手段により、音声報知手段を通じた音声報知が行われる前に、案内音声報知手段を通じて車両の動き出す方向を示す案内音声報知が行われる。
【０００８】
車両の前部近傍に障害物がありながらドライバーがチェンジレバーを前進位置に切り替え、あるいは車両の後部近傍に障害物がありながらドライバーがチェンジレバーを後退位置に切り替えることは、車両が動き出せば障害物と衝突することが明らかであるので、通常はあり得ない操作である。したがって、このような場合はドライバーが勘違いでチェンジレバーを誤操作したものと推定し、案内音声を報知してドライバーに注意を促すようにした。これにより、チェンジレバーの誤操作を低減することが可能となる。
【０００９】
具体的には、ドライバーが車両を後退させるつもりで誤ってチェンジレバーを前進位置に入れたときであって車両の前部近傍に障害物が存在していた場合は、車両の動き出す方向を示す案内音声報知、例えば「前進します。」を案内音声報知手段にアナウンスさせることにより、操作意思（後退）と実際の操作状況（前進）とが異なることをドライバーに気付かせることができる。あるいは、例えばドライバーが車両を前進させるつもりで誤ってチェンジレバーを後退位置に入れたときであって車両の後部近傍に障害物が存在していた場合は、車両の動き出す方向を示す案内音声報知、例えば「後退します。」を案内音声報知手段にアナウンスさせることにより、操作意思（前進）と実際の操作状況（後退）とが異なることをドライバーに気付かせることができる。
【００１０】
また、制御手段は、障害物検出センサによって障害物が検出されない状態から車両の動作に伴って障害物が検出されるに至った場合は、案内音声報知を行わないように構成されているとよい。
【００１１】
障害物検出センサによって障害物が検出されない状態から車両の動作に伴って障害物が検出されるに至った場合、すなわち車両が動き出すことで障害物までの距離が設定値以下となったときに障害物の存在をドライバーに知らせることは障害物検出装置による通常の機能の発揮となる。したがって、この場合は案内音声報知手段を通じた案内音声報知を行わない構成とすることで、案内音声の効果を高めることができる。
【００１２】
また、制御手段は、チェンジレバーの操作によるシフト位置の変更に伴い、メータに設けられたシフト位置を表示する表示灯を点滅制御するものであるとよい。これによれば、ドライバーに対して視覚的にも注意を促すことができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る車両用障害物検出装置のブロック図。
【図２】図１で示した超音波センサの車両における配置態様、及び各超音波センサの感知範囲を模式的に示す説明図。
【図３】図１の制御回路によって実行される報知処理（音声報知及び案内音声報知）を示すフローチャート。
【図４】（ａ）は音声案内の一例を示す説明図。（ｂ）は音声案内する際の報知パターンの一例を示す説明図。
【図５】図４（ａ）の一部を模式的に示す説明図。
【図６】メータに設けられたシフト位置を表示する表示灯における制御態様の一例を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。
【実施例１】
【００１５】
図１は、本発明に係る車両用障害物検出装置１（以下、単に障害物検出装置１という）のブロック図を示したものである。障害物検出装置１は、障害物検出センサとしての超音波センサユニット（以下、単に超音波センサという）１０、及びＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０を備えている。
【００１６】
超音波センサ１０は、例えば圧電効果により圧電セラミック振動子を振動させて超音波を発射し、また圧電セラミック振動子に入射した超音波の振動を電気信号に変換する送受信兼用型の周知のものであり、超音波マイク、制御基板などを含んで構成されている。制御基板は、周知のものであり、送波回路、受波回路、波形整形回路、距離演算回路及び通信回路を備えている。距離演算回路（演算手段）は、波形整形回路で得られた反射波の波形に基づいて発射波が反射して戻って来るまでの時間を計測し、その時間に基づいて物体までの距離を演算する。通信回路は、距離演算回路で演算された距離を表す検出信号（例えばシリアル信号）をＥＣＵ２０に送信する。
【００１７】
上記した超音波センサ１０は、図２に示すように、車両の前後に設けられたバンパＢＰの各コーナ位置と、各バンパＢＰのセンタ位置（左右寄り２箇所）とに配置されている。具体的には、超音波センサ１０が、それぞれ左前方位置のＦＬコーナセンサ１０ａ、右前方位置のＦＲコーナセンサ１０ｂ、左後方位置のＲＬコーナセンサ１０ｃ、右後方位置のＲＲコーナセンサ１０ｄ、前方左寄りセンタ位置のＦＬＣセンタセンサ１０ｅ、前方右寄りセンタ位置のＦＲＣセンタセンサ１０ｆ、後方左寄りセンタ位置のＲＬＣセンタセンサ１０ｇ、後方右寄りセンタ位置のＲＲＣセンタセンサ１０ｈとして設けられている。この場合、各センサ１０ａ〜１０ｄの感知範囲は、図２の破線で示す範囲とされ、各センサ１０ｅ〜１０ｈの感知範囲は、それぞれ図２の一転鎖線で示す範囲とされている。
【００１８】
図１に戻って、各センサ１０ａ〜１０ｈには、電源用、ＧＮＤ用、通信用の信号線（ｉｎとｏｕｔ）を接続するための端子（例えば６個）が設けられている。そして、ＦＬコーナセンサ１０ａの各端子は、信号線を介してＥＣＵ２０の対応端子に接続されるとともに、信号線を介してＦＬＣセンタセンサ１０ｅの対応端子に接続されている。順次、ＦＬＣセンタセンサ１０ｅの各端子はＦＲＣセンタセンサ１０ｆの対応端子に接続され、ＦＲＣセンタセンサ１０ｆの各端子はＦＲコーナセンサ１０ｂの対応端子に接続されている。
【００１９】
同様に、ＲＬコーナセンサ１０ｃの各端子は、信号線を介してＥＣＵ２０の対応端子に接続されるとともに、信号線を介してＲＬＣセンタセンサ１０ｇの対応端子に接続されている。順次、ＲＬＣセンタセンサ１０ｇの各端子はＲＲＣセンタセンサ１０ｈの対応端子に接続され、ＲＲＣセンタセンサ１０ｈの各端子はＲＲコーナセンサ１０ｄの対応端子に接続されている。
【００２０】
ＥＣＵ２０は、通信回路２１Ｆ，２１Ｒ、電源回路２２、ブザー駆動回路２３Ｆ，２３Ｒ、音声駆動回路２４Ａ、表示駆動回路２４Ｂ及び各種インターフェース（Ｉ／Ｆ）回路２５〜２７、及びこれらが接続される制御回路２８を備えている。
【００２１】
通信回路２１Ｆは、ＦＬコーナセンサ１０ａ、ＦＲコーナセンサ１０ｂ、ＦＬＣセンタセンサ１０ｅ及びＦＲＣセンタセンサ１０ｆからの距離を表す検出信号をそれぞれ制御回路２８に入力する。通信回路２１Ｒは、ＲＬコーナセンサ１０ｃ、ＲＲコーナセンサ１０ｄ、ＲＬＣセンタセンサ１０ｇ及びＲＲＣセンタセンサ１０ｈからの距離を表す検出信号をそれぞれ制御回路２８に入力する。
【００２２】
電源回路２２は、バッテリＢの電圧（１２Ｖ）を定電圧（５Ｖ）化する機能を有し、メインスイッチＭＡ及びイグニッションスイッチＩＧを介してバッテリＢに接続されている。ブザー駆動回路２３Ｆ，２３Ｒは、それぞれ車室の例えば前後に設けられたブザー３１，３２（音声報知手段）からブザー音（障害物までの距離が近づくに従って、例えば「ピッピッ」という断続音から「ピピピ」という速い断続音を経て、「ピー」という連続音等に移行）を出力させる。
【００２３】
音声駆動回路２４Ａは、車室に設けられたスピーカ３３（案内音声報知手段）から案内音声（例えば「後退します。」、「前進します。」等）を出力させる。表示駆動回路２４Ｂは、チェンジレバーのシフト位置に対応する表示灯３４ａ（図６参照）を点滅させる。なお、表示灯３４ａはメータ３４に設けられている。
【００２４】
インターフェース（Ｉ／Ｆ）回路２５は、チェンジレバーが「Ｒ」（リバース位置）に切り替えられたとき、その切り替えを表す検出信号を制御回路２８に入力する。インターフェース（Ｉ／Ｆ）回路２６は、チェンジレバーが「Ｐ」（パーキング位置）に切り替えられたとき、その切り替えを表す検出信号を制御回路２８に入力する。インターフェース（Ｉ／Ｆ）回路２７は、車速センサ３５により検出された車速を表す検出信号を制御回路２８に入力する。なお、車両によってはパーキング信号が取れない場合もあるため、パーキングブレーキスイッチＰＫＢのオン信号で代用してもよい。
【００２５】
制御回路２８（制御手段）は、ＣＰＵ２８ａ，ＲＯＭ２８ｂ，ＲＡＭ２８ｃ（記憶手段），Ｉ／Ｏ２８ｄなどを主要構成部としており、メインスイッチＭＡ及びイグニッションスイッチＩＧのオン後の所定時間毎に、ＲＯＭ２８ｂに格納された図３の報知処理プログラムを繰り返し実行し、その実行に応じた駆動信号をブザー駆動回路２３Ｆ，２３Ｒ、音声駆動回路２４Ａ及び表示駆動回路２４Ｂにそれぞれ出力する。
【００２６】
次に、上記のように構成された実施例１の作動について説明する。運転者がメインスイッチＭＡ及びイグニッションスイッチＩＧをオンすると、制御回路２８は、図３の報知処理プログラムの実行を開始する。
【００２７】
この報知処理プログラムの実行において、制御回路２８は、初期化処理を行った後（Ｓ１）、超音波センサ１０の作動条件を満たしているか否かを判定する。具体的には、チェンジレバーが「Ｐ」（パーキング位置）から「Ｄ」、「Ｌ」等の前進位置、あるいは「Ｎ」の中立位置に切り替えられた場合は、各コーナセンサ１０ａ〜１０ｄ及び各センタセンサ１０ｅ，１０ｆの検出信号を入力する。
【００２８】
一方、チェンジレバーが「Ｐ」（パーキング位置）から「Ｒ」の後退位置に切り替えられた場合は、各コーナセンサ１０ａ〜１０ｄ及び各センタセンサ１０ｅ，１０ｆの検出信号に加えて、各センタセンサ１０ｇ，１０ｈの検出信号を入力する。なお、各センサ１０ａ〜１０ｆについては、車速が予め定められた低速状態、例えば１５ｋｍ／ｈ未満にあることが作動条件として設定されている。
【００２９】
各センサ１０ａ〜１０ｈが正常に作動していると判断した場合、制御回路２８は、各センサ１０ａ〜１０ｈからの検出信号に基づいて障害物までの距離が設定値（各コーナセンサ１０ａ〜１０ｄの場合は約６０ｃｍ、各センタセンサ１０ｅ〜１０ｈの場合は約１．５ｍ）以下であるか否かを判定する（Ｓ２）。
【００３０】
制御回路２８は、チェンジレバーが「Ｐ」以外のシフト位置に切り替えられたタイミング（切り替え直後）で、障害物までの距離が設定値以下であれば（Ｓ３：ＹＥＳ）、後述するＳ７，Ｓ１１，Ｓ１５，又はＳ１７の処理の実行によりシフト位置の切り替えに対応した案内音声が未だ出力されていないことを条件として（Ｓ４：ＮＯ）、シフト位置が「Ｒ」とされた場合はＳ６〜Ｓ８の処理を実行し、シフト位置が「Ｄ」、「Ｌ」等の前進位置とされた場合はＳ１０，Ｓ１１，Ｓ８の処理を実行し、シフト位置が「Ｎ」とされた場合はＳ１２〜Ｓ１７，Ｓ８の処理を実行する。
【００３１】
最初に、シフト位置が「Ｒ」とされた場合について説明する。この場合、図４（ａ）、図５（ａ）に示すように、車両の後方で障害物Ｏが検出、すなわちシフト位置「Ｒ」に対応した車両の動き出す方向（後退方向）にて障害物Ｏまでの距離が設定値以下であれば（Ｓ６：ＹＥＳ）、制御回路２８は、音声駆動回路２４Ａを駆動制御して車両の動き出す方向（後退方向）を示す「後退します。」という案内音声をスピーカ３３から出力させる（Ｓ７）。
【００３２】
これによれば、ドライバーが車両を前進させるつもりで誤ってチェンジレバーを「Ｒ」に入れた場合であって車両の後部近傍に障害物Ｏが存在していたような場合は、「後退します。」との案内音声をアナウンスさせることにより、ドライバーに対して操作意思（前進）と実際の操作状況（後退）とが異なることを気付かせることができる。
【００３３】
これに対して、図４（ａ）、図５（ｂ）に示すように、シフト位置「Ｒ」に対応した車両の動き出す方向（後退方向）とは反対方向（前進方向）にて障害物Ｏまでの距離が設定値以下であっても、制御回路２８は、スピーカ３３を通じた案内音声報知を行わない（Ｓ６：ＮＯ）。これは、ドライバーが車両を前進させるつもりでシフト位置を「Ｒ」に入れた場合であっても、車両の動き出す方向（後退方向）に障害物Ｏがなければ車両が障害物Ｏとの衝突事故を起こすおそれはなく、このような場合にまで案内音声を報知することは、ドライバーの混乱につながるおそれがあり好ましくないと考えられるからである。
【００３４】
また、制御回路２８は、図６に示すように、表示駆動回路２４Ｂを駆動制御してメータ３４に設けられた表示灯３４ａの「Ｒ」を点滅させる。これによれば、ドライバーに対して視覚的にも注意を促すことができるようになる。
【００３５】
Ｓ７の処理の実行後、制御回路２８は、障害物Ｏまでの距離の遠近に応じてブザー３１，３２の吹鳴態様（断続音、速い断続音、連続音）を決定し、ブザー駆動回路２３Ｆ，２３Ｒを駆動制御して、決定したブザー音をブザー３１，３２から出力させる（Ｓ８）。
【００３６】
制御回路２８は、障害物Ｏまでの距離が設定値以下の状態が続く限り（Ｓ２：ＹＥＳ）、Ｓ３，Ｓ４，Ｓ８の処理を繰り返し実行する。なお、制御回路２８は、チェンジレバーが「Ｐ」以外のシフト位置に切り替えられたタイミングで、障害物Ｏを検出したセンサ１０ａ〜１０ｈと対応付けて、そのセンサにより演算された障害物までの距離をＲＡＭ２８ｃに記憶するように設定されている。このため、Ｓ７の処理が実行された後の次回以降のＳ３及びＳ４の処理では共にＹＥＳと判定され、Ｓ８の処理が繰り返し実行されることとなる。
【００３７】
次に、シフト位置が「Ｄ」、「Ｌ」等の前進位置とされた場合について説明する。この場合、図４（ａ）、図５（ｃ）に示すように、車両の前方で障害物Ｏが検出、すなわちシフト位置「Ｄ」等に対応した車両の動き出す方向（前進方向）にて障害物Ｏまでの距離が設定値以下であれば（Ｓ１０：ＹＥＳ）、制御回路２８は、音声駆動回路２４Ａを駆動制御して車両の動き出す方向（前進方向）を示す「前進します。」という案内音声をスピーカ３３から出力させる（Ｓ１１）。
【００３８】
これによれば、ドライバーが車両を後退させるつもりで誤ってチェンジレバーを「Ｄ」、「Ｌ」等の前進位置に入れた場合であって車両の前部近傍に障害物Ｏが存在していたような場合は、「前進します。」との案内音声をアナウンスさせることにより、ドライバーに対して操作意思（後退）と実際の操作状況（前進）とが異なることを気付かせることができる。
【００３９】
これに対して、図４（ａ）、図５（ｄ）に示すように、シフト位置「Ｄ」等に対応した車両の動き出す方向（前進方向）とは反対方向（後退方向）にて障害物Ｏまでの距離が設定値以下であっても、制御回路２８は、スピーカ３３を通じた案内音声報知を行わない（Ｓ１０：ＮＯ）。ドライバーが車両を前進させるつもりでシフト位置を「Ｒ」に入れた上記の場合と同様、ドライバーが車両を後退させるつもりでシフト位置を「Ｄ」等に入れた場合であっても、車両の動き出す方向（前進方向）に障害物Ｏがなければ車両が障害物Ｏとの衝突事故を起こすおそれはなく、ドライバーの混乱につながる案内音声の乱用を防止するためである。
【００４０】
また、制御回路２８は、表示駆動回路２４Ｂを駆動制御してメータ３４に設けられた表示灯３４ａの「Ｄ」等を点滅させる（図６参照）。Ｓ１１の処理の実行後、制御回路２８は、上記と同様、障害物までの距離の遠近に応じた吹鳴態様でブザー３１，３２を通じた音声報知を行う（Ｓ８）。そして、制御回路２８は、障害物Ｏまでの距離が設定値以下の状態が続く限り（Ｓ２：ＹＥＳ）、Ｓ３，Ｓ４，Ｓ８の処理を繰り返し実行する。
【００４１】
次に、シフト位置が「Ｎ」とされた場合について説明する。この場合、制御回路２８は、車速センサ３５により検出された車速Ｖを表す検出信号に基づいて車両が動き出した状態にあると判定した場合に（Ｓ１２：ＹＥＳ）、スピーカ３３を通じた案内音声報知を行う。
【００４２】
具体的には、図４（ａ）に示すように、車両が後退している場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、その車両の動き出し方向（後退方向）にて障害物Ｏまでの距離が設定値以下であれば（Ｓ１４：ＹＥＳ）、制御回路２８は、音声駆動回路２４Ａを駆動制御して車両の動き出し方向（後退方向）を示す「後退します。」という案内音声をスピーカ３３から出力させる（Ｓ１５）。
【００４３】
一方、車両が前進している場合（Ｓ１３：ＮＯ）、その車両の動き出し方向（前進方向）にて障害物Ｏまでの距離が設定値以下であれば（Ｓ１６：ＹＥＳ）、制御回路２８は、音声駆動回路２４Ａを駆動制御して車両の動き出し方向（前進方向）を示す「前進します。」という案内音声をスピーカ３３から出力させる（Ｓ１７）。
【００４４】
また、制御回路２８は、Ｓ１５又はＳ１７の処理を実行する場合、表示駆動回路２４Ｂを駆動制御してメータ３４に設けられた表示灯３４ａの「Ｎ」を点滅させる（図６参照）。Ｓ１５又はＳ１７の処理の実行後、制御回路２８は、上記と同様、障害物までの距離の遠近に応じた吹鳴態様でブザー３１，３２を通じた音声報知を行う（Ｓ８）。そして、制御回路２８は、障害物Ｏまでの距離が設定値以下の状態が続く限り（Ｓ２：ＹＥＳ）、Ｓ３，Ｓ４，Ｓ８の処理を繰り返し実行する。
【００４５】
例えば、坂道（上り坂、下り坂）に駐車した状態から車両を前進又は後退させるつもりでチェンジレバーを誤って「Ｎ」に入れ、さらにこの誤操作によって車両が動き出した状態にあることにドライバー本人が気付かない場合もある。本実施例１では、チェンジレバーが「Ｐ」（パーキング位置）から中立位置に切り替えられたときに車両が動き出した方向にて障害物までの距離が設定値以下であるときは、その動き出した方向を示す案内音声報知をも行うように設定されている。これによれば、チェンジレバーのより広範囲の誤操作に対してドライバーに注意を促すことができる。
【００４６】
なお、チェンジレバーが「Ｐ」以外のシフト位置に切り替えられたタイミングでは、障害物Ｏが検出されない状態、すなわち障害物Ｏまでの距離が設定値を超えていたが（Ｓ２：ＮＯ）、車両の動作（前進、後退）に伴って障害物Ｏが検出されるに至った場合は（Ｓ３：ＮＯ）、制御回路２８は、Ｓ７，Ｓ１１，Ｓ１５又はＳ１７の処理を実行することなく、Ｓ８の処理を実行する。そして、障害物Ｏまでの距離が設定値以下の状態が続く限り（Ｓ２：ＹＥＳ）、Ｓ３，Ｓ８の処理を繰り返し実行する。
【００４７】
つまり、車両が動き出すことで障害物Ｏまでの距離が設定値以下となったときにその障害物Ｏの存在をドライバーに知らせる場合のような障害物検出装置１による通常の機能の発揮となる場合は、制御回路２８がスピーカ３３を通じた案内音声報知を行わない構成とすることで、案内音声報知の効果が高められている。
【００４８】
（変形例）
上記実施例１では、ドライバーに注意を促すために、音声駆動回路２４Ａにより案内音声（例えば「前進します。」、「後退します。」）がスピーカ３３を通じて出力されるように構成されていたが、これに加えて、例えば図４（ｂ）に示すように、案内音声が出力される前に注意音（例えば「ポーン」、「チリン」等の電子音）が出力される構成としてもよい。これによれば、ドライバーに対して注意をより効果的に促すことができる。
【００４９】
なお、上記実施例１では、音声報知手段としてのブザー３１，３２と、案内音声報知手段としてのスピーカ３２とを別々に構成したが、音声報知手段と案内音声報知手段とは同一の報知手段（例えばスピーカ）で構成することができる。
【００５０】
また、障害物検出センサは、超音波を検出波とするものに限らず、例えば電磁波を検出波として利用するものでもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１ 障害物検出装置（車両用障害物検出装置）
１０（１０ａ〜１０ｆ） 超音波センサ（障害物検出センサ、演算手段）
２０ ＥＣＵ
２８ 制御回路（制御手段）
３１，３２ ブザー（音声報知手段）
３３ スピーカ（案内音声報知手段）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用障害物検出装置に関し、特にチェンジレバーの誤操作をドライバーに知らせることが可能な車両用障害物検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用障害物検出装置として、車両の異なる周辺部位に配置され、超音波（発射波）を発信し障害物で反射した反射波を受信する複数の超音波センサ（障害物検出センサ）と、各超音波センサの送受信に基づいて障害物までの距離を算出する演算制御部（演算手段）と、演算制御部により算出された距離に基づいて障害物までの距離が設定値以下となったとき障害物の位置する方向を音声メッセージで報知する報知部と、報知部を制御する制御手段とを備えたものが知られている（例えば、下記特許文献１参照）。この特許文献１に記載された車両用障害物検出装置では、複数の超音波センサのうち、例えば車両の右前センサのみが障害物を検出した場合は、「右前です。」という音声メッセージを報知部により出力させる。そして、障害物を検出した超音波センサの数が増え、例えば車両の右後センサが障害物を検出し、車両の右前後２ヶ所で障害物を検出した状態になると、「右前」よりも広い範囲に障害物が存在することを示す音声メッセージ、例えば「右側です。」を報知部により出力させるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３５５０３２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載された車両用障害物検出装置によれば、障害物を検出した超音波センサの数が増えた場合に、ドライバーは音声メッセージから車両周辺の広い範囲にわたって障害物が存在することを知ることができる。しかし、従来の車両用障害物検出装置では、例えば障害物が車両の前部近傍に位置している状態でドライバーが車両を後退させるつもりで誤ってチェンジレバーを前進位置に入れてしまったような場合において、ドライバーは車両の前方に障害物がある旨の音声メッセージを障害物検出装置から受け取るものの、車両を後退させようとする意思が強すぎて、その音声メッセージに対しては僅かな注意を払うに過ぎないのが一般的である。このため、障害物検出装置により障害物の存在を示す音声メッセージがなされたとしてもチェンジレバーの誤操作の結果、障害物と衝突してしまうおそれが高かった。
【０００５】
本発明は、上記問題に対処するためになされたものであり、その目的は、チェンジレバーの誤操作をドライバーに気付かせ得る車両用障害物検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明は、車両の異なる周辺部位に配置され、発射波を発信し障害物で反射した反射波を受信する複数の障害物検出センサと、各障害物検出センサの送受信に基づいて障害物までの距離を算出する演算手段と、演算手段により算出された距離に基づいて障害物までの距離が設定値以下となったとき該障害物までの距離に応じて異なる吹鳴態様の音声を出力する音声報知手段と、障害物までの距離が設定値以下となったとき障害物の位置する方向を音声でアナウンス可能な案内音声報知手段と、音声報知手段及び案内音声報知手段をそれぞれ制御可能な制御手段とを備え、障害物検出センサは、チェンジレバーのシフト位置がパーキング位置以外にあることを条件として作動するように設定され、制御手段は、チェンジレバーがパーキング位置から該パーキング位置以外のシフト位置に切り替えられたタイミングで、切り替え後のシフト位置に対応した車両の動き出す方向にて障害物までの距離が設定値以下であるとき、音声報知手段を通じた音声報知を行う前に、案内音声報知手段を通じて車両の動き出す方向を示す案内音声報知を行うことを特徴とする。この場合、制御手段は、例えばチェンジレバーがパーキング位置から前進位置に切り替えられたときに車両の前進方向にて障害物までの距離が設定値以下であるときは、案内音声報知として車両が前進する旨の報知を行う一方で、チェンジレバーがパーキング位置から後退位置に切り替えられたときに車両の後退方向にて障害物までの距離が設定値以下であるときは、案内音声報知として車両が後退する旨の報知を行うものであると好適である。
【０００７】
本発明の車両用障害物検出装置では、チェンジレバーがパーキング位置から該パーキング位置以外のシフト位置に切り替えられたタイミングで、切り替え後のシフト位置に対応した車両の動き出す方向にて障害物までの距離が設定値以下であるとき、制御手段により、音声報知手段を通じた音声報知が行われる前に、案内音声報知手段を通じて車両の動き出す方向を示す案内音声報知が行われる。
【０００８】
車両の前部近傍に障害物がありながらドライバーがチェンジレバーを前進位置に切り替え、あるいは車両の後部近傍に障害物がありながらドライバーがチェンジレバーを後退位置に切り替えることは、車両が動き出せば障害物と衝突することが明らかであるので、通常はあり得ない操作である。したがって、このような場合はドライバーが勘違いでチェンジレバーを誤操作したものと推定し、案内音声を報知してドライバーに注意を促すようにした。これにより、チェンジレバーの誤操作を低減することが可能となる。
【０００９】
具体的には、ドライバーが車両を後退させるつもりで誤ってチェンジレバーを前進位置に入れたときであって車両の前部近傍に障害物が存在していた場合は、車両の動き出す方向を示す案内音声報知、例えば「前進します。」を案内音声報知手段にアナウンスさせることにより、操作意思（後退）と実際の操作状況（前進）とが異なることをドライバーに気付かせることができる。あるいは、例えばドライバーが車両を前進させるつもりで誤ってチェンジレバーを後退位置に入れたときであって車両の後部近傍に障害物が存在していた場合は、車両の動き出す方向を示す案内音声報知、例えば「後退します。」を案内音声報知手段にアナウンスさせることにより、操作意思（前進）と実際の操作状況（後退）とが異なることをドライバーに気付かせることができる。
【００１０】
また、制御手段は、障害物検出センサによって障害物が検出されない状態から車両の動作に伴って障害物が検出されるに至った場合は、案内音声報知を行わないように構成されているとよい。
【００１１】
障害物検出センサによって障害物が検出されない状態から車両の動作に伴って障害物が検出されるに至った場合、すなわち車両が動き出すことで障害物までの距離が設定値以下となったときに障害物の存在をドライバーに知らせることは障害物検出装置による通常の機能の発揮となる。したがって、この場合は案内音声報知手段を通じた案内音声報知を行わない構成とすることで、案内音声の効果を高めることができる。
【００１２】
また、制御手段は、チェンジレバーの操作によるシフト位置の変更に伴い、メータに設けられたシフト位置を表示する表示灯を点滅制御するものであるとよい。これによれば、ドライバーに対して視覚的にも注意を促すことができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る車両用障害物検出装置のブロック図。
【図２】図１で示した超音波センサの車両における配置態様、及び各超音波センサの感知範囲を模式的に示す説明図。
【図３】図１の制御回路によって実行される報知処理（音声報知及び案内音声報知）を示すフローチャート。
【図４】（ａ）は音声案内の一例を示す説明図。（ｂ）は音声案内する際の報知パターンの一例を示す説明図。
【図５】図４（ａ）の一部を模式的に示す説明図。
【図６】メータに設けられたシフト位置を表示する表示灯における制御態様の一例を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。
【実施例１】
【００１５】
図１は、本発明に係る車両用障害物検出装置１（以下、単に障害物検出装置１という）のブロック図を示したものである。障害物検出装置１は、障害物検出センサとしての超音波センサユニット（以下、単に超音波センサという）１０、及びＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０を備えている。
【００１６】
超音波センサ１０は、例えば圧電効果により圧電セラミック振動子を振動させて超音波を発射し、また圧電セラミック振動子に入射した超音波の振動を電気信号に変換する送受信兼用型の周知のものであり、超音波マイク、制御基板などを含んで構成されている。制御基板は、周知のものであり、送波回路、受波回路、波形整形回路、距離演算回路及び通信回路を備えている。距離演算回路（演算手段）は、波形整形回路で得られた反射波の波形に基づいて発射波が反射して戻って来るまでの時間を計測し、その時間に基づいて物体までの距離を演算する。通信回路は、距離演算回路で演算された距離を表す検出信号（例えばシリアル信号）をＥＣＵ２０に送信する。
【００１７】
上記した超音波センサ１０は、図２に示すように、車両の前後に設けられたバンパＢＰの各コーナ位置と、各バンパＢＰのセンタ位置（左右寄り２箇所）とに配置されている。具体的には、超音波センサ１０が、それぞれ左前方位置のＦＬコーナセンサ１０ａ、右前方位置のＦＲコーナセンサ１０ｂ、左後方位置のＲＬコーナセンサ１０ｃ、右後方位置のＲＲコーナセンサ１０ｄ、前方左寄りセンタ位置のＦＬＣセンタセンサ１０ｅ、前方右寄りセンタ位置のＦＲＣセンタセンサ１０ｆ、後方左寄りセンタ位置のＲＬＣセンタセンサ１０ｇ、後方右寄りセンタ位置のＲＲＣセンタセンサ１０ｈとして設けられている。この場合、各センサ１０ａ〜１０ｄの感知範囲は、図２の破線で示す範囲とされ、各センサ１０ｅ〜１０ｈの感知範囲は、それぞれ図２の一転鎖線で示す範囲とされている。
【００１８】
図１に戻って、各センサ１０ａ〜１０ｈには、電源用、ＧＮＤ用、通信用の信号線（ｉｎとｏｕｔ）を接続するための端子（例えば６個）が設けられている。そして、ＦＬコーナセンサ１０ａの各端子は、信号線を介してＥＣＵ２０の対応端子に接続されるとともに、信号線を介してＦＬＣセンタセンサ１０ｅの対応端子に接続されている。順次、ＦＬＣセンタセンサ１０ｅの各端子はＦＲＣセンタセンサ１０ｆの対応端子に接続され、ＦＲＣセンタセンサ１０ｆの各端子はＦＲコーナセンサ１０ｂの対応端子に接続されている。
【００１９】
同様に、ＲＬコーナセンサ１０ｃの各端子は、信号線を介してＥＣＵ２０の対応端子に接続されるとともに、信号線を介してＲＬＣセンタセンサ１０ｇの対応端子に接続されている。順次、ＲＬＣセンタセンサ１０ｇの各端子はＲＲＣセンタセンサ１０ｈの対応端子に接続され、ＲＲＣセンタセンサ１０ｈの各端子はＲＲコーナセンサ１０ｄの対応端子に接続されている。
【００２０】
ＥＣＵ２０は、通信回路２１Ｆ，２１Ｒ、電源回路２２、ブザー駆動回路２３Ｆ，２３Ｒ、音声駆動回路２４Ａ、表示駆動回路２４Ｂ及び各種インターフェース（Ｉ／Ｆ）回路２５〜２７、及びこれらが接続される制御回路２８を備えている。
【００２１】
通信回路２１Ｆは、ＦＬコーナセンサ１０ａ、ＦＲコーナセンサ１０ｂ、ＦＬＣセンタセンサ１０ｅ及びＦＲＣセンタセンサ１０ｆからの距離を表す検出信号をそれぞれ制御回路２８に入力する。通信回路２１Ｒは、ＲＬコーナセンサ１０ｃ、ＲＲコーナセンサ１０ｄ、ＲＬＣセンタセンサ１０ｇ及びＲＲＣセンタセンサ１０ｈからの距離を表す検出信号をそれぞれ制御回路２８に入力する。
【００２２】
電源回路２２は、バッテリＢの電圧（１２Ｖ）を定電圧（５Ｖ）化する機能を有し、メインスイッチＭＡ及びイグニッションスイッチＩＧを介してバッテリＢに接続されている。ブザー駆動回路２３Ｆ，２３Ｒは、それぞれ車室の例えば前後に設けられたブザー３１，３２（音声報知手段）からブザー音（障害物までの距離が近づくに従って、例えば「ピッピッ」という断続音から「ピピピ」という速い断続音を経て、「ピー」という連続音等に移行）を出力させる。
【００２３】
音声駆動回路２４Ａは、車室に設けられたスピーカ３３（案内音声報知手段）から案内音声（例えば「後退します。」、「前進します。」等）を出力させる。表示駆動回路２４Ｂは、チェンジレバーのシフト位置に対応する表示灯３４ａ（図６参照）を点滅させる。なお、表示灯３４ａはメータ３４に設けられている。
【００２４】
インターフェース（Ｉ／Ｆ）回路２５は、チェンジレバーが「Ｒ」（リバース位置）に切り替えられたとき、その切り替えを表す検出信号を制御回路２８に入力する。インターフェース（Ｉ／Ｆ）回路２６は、チェンジレバーが「Ｐ」（パーキング位置）に切り替えられたとき、その切り替えを表す検出信号を制御回路２８に入力する。インターフェース（Ｉ／Ｆ）回路２７は、車速センサ３５により検出された車速を表す検出信号を制御回路２８に入力する。なお、車両によってはパーキング信号が取れない場合もあるため、パーキングブレーキスイッチＰＫＢのオン信号で代用してもよい。
【００２５】
制御回路２８（制御手段）は、ＣＰＵ２８ａ，ＲＯＭ２８ｂ，ＲＡＭ２８ｃ（記憶手段），Ｉ／Ｏ２８ｄなどを主要構成部としており、メインスイッチＭＡ及びイグニッションスイッチＩＧのオン後の所定時間毎に、ＲＯＭ２８ｂに格納された図３の報知処理プログラムを繰り返し実行し、その実行に応じた駆動信号をブザー駆動回路２３Ｆ，２３Ｒ、音声駆動回路２４Ａ及び表示駆動回路２４Ｂにそれぞれ出力する。
【００２６】
次に、上記のように構成された実施例１の作動について説明する。運転者がメインスイッチＭＡ及びイグニッションスイッチＩＧをオンすると、制御回路２８は、図３の報知処理プログラムの実行を開始する。
【００２７】
この報知処理プログラムの実行において、制御回路２８は、初期化処理を行った後（Ｓ１）、超音波センサ１０の作動条件を満たしているか否かを判定する。具体的には、チェンジレバーが「Ｐ」（パーキング位置）から「Ｄ」、「Ｌ」等の前進位置、あるいは「Ｎ」の中立位置に切り替えられた場合は、各コーナセンサ１０ａ〜１０ｄ及び各センタセンサ１０ｅ，１０ｆの検出信号を入力する。
【００２８】
一方、チェンジレバーが「Ｐ」（パーキング位置）から「Ｒ」の後退位置に切り替えられた場合は、各コーナセンサ１０ａ〜１０ｄ及び各センタセンサ１０ｅ，１０ｆの検出信号に加えて、各センタセンサ１０ｇ，１０ｈの検出信号を入力する。なお、各センサ１０ａ〜１０ｆについては、車速が予め定められた低速状態、例えば１５ｋｍ／ｈ未満にあることが作動条件として設定されている。
【００２９】
各センサ１０ａ〜１０ｈが正常に作動していると判断した場合、制御回路２８は、各センサ１０ａ〜１０ｈからの検出信号に基づいて障害物までの距離が設定値（各コーナセンサ１０ａ〜１０ｄの場合は約６０ｃｍ、各センタセンサ１０ｅ〜１０ｈの場合は約１．５ｍ）以下であるか否かを判定する（Ｓ２）。
【００３０】
制御回路２８は、チェンジレバーが「Ｐ」以外のシフト位置に切り替えられたタイミング（切り替え直後）で、障害物までの距離が設定値以下であれば（Ｓ３：ＹＥＳ）、後述するＳ７，Ｓ１１，Ｓ１５，又はＳ１７の処理の実行によりシフト位置の切り替えに対応した案内音声が未だ出力されていないことを条件として（Ｓ４：ＮＯ）、シフト位置が「Ｒ」とされた場合はＳ６〜Ｓ８の処理を実行し、シフト位置が「Ｄ」、「Ｌ」等の前進位置とされた場合はＳ１０，Ｓ１１，Ｓ８の処理を実行し、シフト位置が「Ｎ」とされた場合はＳ１２〜Ｓ１７，Ｓ８の処理を実行する。
【００３１】
最初に、シフト位置が「Ｒ」とされた場合について説明する。この場合、図４（ａ）、図５（ａ）に示すように、車両の後方で障害物Ｏが検出、すなわちシフト位置「Ｒ」に対応した車両の動き出す方向（後退方向）にて障害物Ｏまでの距離が設定値以下であれば（Ｓ６：ＹＥＳ）、制御回路２８は、音声駆動回路２４Ａを駆動制御して車両の動き出す方向（後退方向）を示す「後退します。」という案内音声をスピーカ３３から出力させる（Ｓ７）。
【００３２】
これによれば、ドライバーが車両を前進させるつもりで誤ってチェンジレバーを「Ｒ」に入れた場合であって車両の後部近傍に障害物Ｏが存在していたような場合は、「後退します。」との案内音声をアナウンスさせることにより、ドライバーに対して操作意思（前進）と実際の操作状況（後退）とが異なることを気付かせることができる。
【００３３】
これに対して、図４（ａ）、図５（ｂ）に示すように、シフト位置「Ｒ」に対応した車両の動き出す方向（後退方向）とは反対方向（前進方向）にて障害物Ｏまでの距離が設定値以下であっても、制御回路２８は、スピーカ３３を通じた案内音声報知を行わない（Ｓ６：ＮＯ）。これは、ドライバーが車両を前進させるつもりでシフト位置を「Ｒ」に入れた場合であっても、車両の動き出す方向（後退方向）に障害物Ｏがなければ車両が障害物Ｏとの衝突事故を起こすおそれはなく、このような場合にまで案内音声を報知することは、ドライバーの混乱につながるおそれがあり好ましくないと考えられるからである。
【００３４】
また、制御回路２８は、図６に示すように、表示駆動回路２４Ｂを駆動制御してメータ３４に設けられた表示灯３４ａの「Ｒ」を点滅させる。これによれば、ドライバーに対して視覚的にも注意を促すことができるようになる。
【００３５】
Ｓ７の処理の実行後、制御回路２８は、障害物Ｏまでの距離の遠近に応じてブザー３１，３２の吹鳴態様（断続音、速い断続音、連続音）を決定し、ブザー駆動回路２３Ｆ，２３Ｒを駆動制御して、決定したブザー音をブザー３１，３２から出力させる（Ｓ８）。
【００３６】
制御回路２８は、障害物Ｏまでの距離が設定値以下の状態が続く限り（Ｓ２：ＹＥＳ）、Ｓ３，Ｓ４，Ｓ８の処理を繰り返し実行する。なお、制御回路２８は、チェンジレバーが「Ｐ」以外のシフト位置に切り替えられたタイミングで、障害物Ｏを検出したセンサ１０ａ〜１０ｈと対応付けて、そのセンサにより演算された障害物までの距離をＲＡＭ２８ｃに記憶するように設定されている。このため、Ｓ７の処理が実行された後の次回以降のＳ３及びＳ４の処理では共にＹＥＳと判定され、Ｓ８の処理が繰り返し実行されることとなる。
【００３７】
次に、シフト位置が「Ｄ」、「Ｌ」等の前進位置とされた場合について説明する。この場合、図４（ａ）、図５（ｃ）に示すように、車両の前方で障害物Ｏが検出、すなわちシフト位置「Ｄ」等に対応した車両の動き出す方向（前進方向）にて障害物Ｏまでの距離が設定値以下であれば（Ｓ１０：ＹＥＳ）、制御回路２８は、音声駆動回路２４Ａを駆動制御して車両の動き出す方向（前進方向）を示す「前進します。」という案内音声をスピーカ３３から出力させる（Ｓ１１）。
【００３８】
これによれば、ドライバーが車両を後退させるつもりで誤ってチェンジレバーを「Ｄ」、「Ｌ」等の前進位置に入れた場合であって車両の前部近傍に障害物Ｏが存在していたような場合は、「前進します。」との案内音声をアナウンスさせることにより、ドライバーに対して操作意思（後退）と実際の操作状況（前進）とが異なることを気付かせることができる。
【００３９】
これに対して、図４（ａ）、図５（ｄ）に示すように、シフト位置「Ｄ」等に対応した車両の動き出す方向（前進方向）とは反対方向（後退方向）にて障害物Ｏまでの距離が設定値以下であっても、制御回路２８は、スピーカ３３を通じた案内音声報知を行わない（Ｓ１０：ＮＯ）。ドライバーが車両を前進させるつもりでシフト位置を「Ｒ」に入れた上記の場合と同様、ドライバーが車両を後退させるつもりでシフト位置を「Ｄ」等に入れた場合であっても、車両の動き出す方向（前進方向）に障害物Ｏがなければ車両が障害物Ｏとの衝突事故を起こすおそれはなく、ドライバーの混乱につながる案内音声の乱用を防止するためである。
【００４０】
また、制御回路２８は、表示駆動回路２４Ｂを駆動制御してメータ３４に設けられた表示灯３４ａの「Ｄ」等を点滅させる（図６参照）。Ｓ１１の処理の実行後、制御回路２８は、上記と同様、障害物までの距離の遠近に応じた吹鳴態様でブザー３１，３２を通じた音声報知を行う（Ｓ８）。そして、制御回路２８は、障害物Ｏまでの距離が設定値以下の状態が続く限り（Ｓ２：ＹＥＳ）、Ｓ３，Ｓ４，Ｓ８の処理を繰り返し実行する。
【００４１】
次に、シフト位置が「Ｎ」とされた場合について説明する。この場合、制御回路２８は、車速センサ３５により検出された車速Ｖを表す検出信号に基づいて車両が動き出した状態にあると判定した場合に（Ｓ１２：ＹＥＳ）、スピーカ３３を通じた案内音声報知を行う。
【００４２】
具体的には、図４（ａ）に示すように、車両が後退している場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、その車両の動き出し方向（後退方向）にて障害物Ｏまでの距離が設定値以下であれば（Ｓ１４：ＹＥＳ）、制御回路２８は、音声駆動回路２４Ａを駆動制御して車両の動き出し方向（後退方向）を示す「後退します。」という案内音声をスピーカ３３から出力させる（Ｓ１５）。
【００４３】
一方、車両が前進している場合（Ｓ１３：ＮＯ）、その車両の動き出し方向（前進方向）にて障害物Ｏまでの距離が設定値以下であれば（Ｓ１６：ＹＥＳ）、制御回路２８は、音声駆動回路２４Ａを駆動制御して車両の動き出し方向（前進方向）を示す「前進します。」という案内音声をスピーカ３３から出力させる（Ｓ１７）。
【００４４】
また、制御回路２８は、Ｓ１５又はＳ１７の処理を実行する場合、表示駆動回路２４Ｂを駆動制御してメータ３４に設けられた表示灯３４ａの「Ｎ」を点滅させる（図６参照）。Ｓ１５又はＳ１７の処理の実行後、制御回路２８は、上記と同様、障害物までの距離の遠近に応じた吹鳴態様でブザー３１，３２を通じた音声報知を行う（Ｓ８）。そして、制御回路２８は、障害物Ｏまでの距離が設定値以下の状態が続く限り（Ｓ２：ＹＥＳ）、Ｓ３，Ｓ４，Ｓ８の処理を繰り返し実行する。
【００４５】
例えば、坂道（上り坂、下り坂）に駐車した状態から車両を前進又は後退させるつもりでチェンジレバーを誤って「Ｎ」に入れ、さらにこの誤操作によって車両が動き出した状態にあることにドライバー本人が気付かない場合もある。本実施例１では、チェンジレバーが「Ｐ」（パーキング位置）から中立位置に切り替えられたときに車両が動き出した方向にて障害物までの距離が設定値以下であるときは、その動き出した方向を示す案内音声報知をも行うように設定されている。これによれば、チェンジレバーのより広範囲の誤操作に対してドライバーに注意を促すことができる。
【００４６】
なお、チェンジレバーが「Ｐ」以外のシフト位置に切り替えられたタイミングでは、障害物Ｏが検出されない状態、すなわち障害物Ｏまでの距離が設定値を超えていたが（Ｓ２：ＮＯ）、車両の動作（前進、後退）に伴って障害物Ｏが検出されるに至った場合は（Ｓ３：ＮＯ）、制御回路２８は、Ｓ７，Ｓ１１，Ｓ１５又はＳ１７の処理を実行することなく、Ｓ８の処理を実行する。そして、障害物Ｏまでの距離が設定値以下の状態が続く限り（Ｓ２：ＹＥＳ）、Ｓ３，Ｓ８の処理を繰り返し実行する。
【００４７】
つまり、車両が動き出すことで障害物Ｏまでの距離が設定値以下となったときにその障害物Ｏの存在をドライバーに知らせる場合のような障害物検出装置１による通常の機能の発揮となる場合は、制御回路２８がスピーカ３３を通じた案内音声報知を行わない構成とすることで、案内音声報知の効果が高められている。
【００４８】
（変形例）
上記実施例１では、ドライバーに注意を促すために、音声駆動回路２４Ａにより案内音声（例えば「前進します。」、「後退します。」）がスピーカ３３を通じて出力されるように構成されていたが、これに加えて、例えば図４（ｂ）に示すように、案内音声が出力される前に注意音（例えば「ポーン」、「チリン」等の電子音）が出力される構成としてもよい。これによれば、ドライバーに対して注意をより効果的に促すことができる。
【００４９】
なお、上記実施例１では、音声報知手段としてのブザー３１，３２と、案内音声報知手段としてのスピーカ３２とを別々に構成したが、音声報知手段と案内音声報知手段とは同一の報知手段（例えばスピーカ）で構成することができる。
【００５０】
また、障害物検出センサは、超音波を検出波とするものに限らず、例えば電磁波を検出波として利用するものでもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１ 障害物検出装置（車両用障害物検出装置）
１０（１０ａ〜１０ｆ） 超音波センサ（障害物検出センサ、演算手段）
２０ ＥＣＵ
２８ 制御回路（制御手段）
３１，３２ ブザー（音声報知手段）
３３ スピーカ（案内音声報知手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の異なる周辺部位に配置され、発射波を発信し障害物で反射した反射波を受信する複数の障害物検出センサと、前記各障害物検出センサの送受信に基づいて障害物までの距離を算出する演算手段と、前記演算手段により算出された距離に基づいて障害物までの距離が設定値以下となったとき該障害物までの距離に応じて異なる吹鳴態様の音声を出力する音声報知手段と、障害物までの距離が設定値以下となったとき障害物の位置する方向を音声でアナウンス可能な案内音声報知手段と、前記音声報知手段及び前記案内音声報知手段をそれぞれ制御可能な制御手段とを備え、
前記障害物検出センサは、チェンジレバーのシフト位置がパーキング位置以外にあることを条件として作動するように設定され、
前記制御手段は、前記チェンジレバーが前記パーキング位置から該パーキング位置以外のシフト位置に切り替えられたタイミングで、切り替え後のシフト位置に対応した車両の動き出す方向にて障害物までの距離が設定値以下であるとき、前記音声報知手段を通じた音声報知を行う前に、前記案内音声報知手段を通じて車両の動き出す方向を示す案内音声報知を行うことを特徴とする車両用障害物検出装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記チェンジレバーが前記パーキング位置から前進位置に切り替えられたときに車両の前進方向にて障害物までの距離が設定値以下であるときは、前記案内音声報知として車両が前進する旨の報知を行う一方で、前記チェンジレバーが前記パーキング位置から後退位置に切り替えられたときに車両の後退方向にて障害物までの距離が設定値以下であるときは、前記案内音声報知として車両が後退する旨の報知を行う請求項１に記載の車両用障害物検出装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記障害物検出センサにより障害物が検出されない状態から車両の動作に伴って障害物が検出されるに至った場合は、前記案内音声報知を行わない請求項１又は２に記載の車両用障害物検出装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記チェンジレバーの操作によるシフト位置の変更に伴い、メータに設けられたシフト位置を表示する表示灯を点滅制御する請求項１ないし３のいずれか１項に記載の車両用障害物検出装置。
【請求項１】
車両の異なる周辺部位に配置され、発射波を発信し障害物で反射した反射波を受信する複数の障害物検出センサと、前記各障害物検出センサの送受信に基づいて障害物までの距離を算出する演算手段と、前記演算手段により算出された距離に基づいて障害物までの距離が設定値以下となったとき該障害物までの距離に応じて異なる吹鳴態様の音声を出力する音声報知手段と、障害物までの距離が設定値以下となったとき障害物の位置する方向を音声でアナウンス可能な案内音声報知手段と、前記音声報知手段及び前記案内音声報知手段をそれぞれ制御可能な制御手段とを備え、
前記障害物検出センサは、チェンジレバーのシフト位置がパーキング位置以外にあることを条件として作動するように設定され、
前記制御手段は、前記チェンジレバーが前記パーキング位置から該パーキング位置以外のシフト位置に切り替えられたタイミングで、切り替え後のシフト位置に対応した車両の動き出す方向にて障害物までの距離が設定値以下であるとき、前記音声報知手段を通じた音声報知を行う前に、前記案内音声報知手段を通じて車両の動き出す方向を示す案内音声報知を行うことを特徴とする車両用障害物検出装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記チェンジレバーが前記パーキング位置から前進位置に切り替えられたときに車両の前進方向にて障害物までの距離が設定値以下であるときは、前記案内音声報知として車両が前進する旨の報知を行う一方で、前記チェンジレバーが前記パーキング位置から後退位置に切り替えられたときに車両の後退方向にて障害物までの距離が設定値以下であるときは、前記案内音声報知として車両が後退する旨の報知を行う請求項１に記載の車両用障害物検出装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記障害物検出センサにより障害物が検出されない状態から車両の動作に伴って障害物が検出されるに至った場合は、前記案内音声報知を行わない請求項１又は２に記載の車両用障害物検出装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記チェンジレバーの操作によるシフト位置の変更に伴い、メータに設けられたシフト位置を表示する表示灯を点滅制御する請求項１ないし３のいずれか１項に記載の車両用障害物検出装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１２−１４９９７４（Ｐ２０１２−１４９９７４Ａ）
【公開日】平成２４年８月９日（２０１２．８．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−８４４９（Ｐ２０１１−８４４９）
【出願日】平成２３年１月１９日（２０１１．１．１９）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年８月９日（２０１２．８．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１月１９日（２０１１．１．１９）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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