車両走行支援装置
【課題】自車に対向する方向から来る通行者と自車との衝突の可能性を確実に予測できるようにした車両走行支援装置を提供する。
【解決手段】車両（自車）は、直近の対向車から通信部１７を介して対向車の側面方向に存在する通行者に対するデータを受信し、この受信データ、車速パルス発生器７による車速パルスに基づいて算出した車速、及び右折・左折検知部９による車両の方向変更の情報により、演算部１０は、対向車の側面方向の通行者と車両との衝突の可能性を判定する。この結果に基づいて警報部１３は警報を発する。また、自車に搭載されたカメラ部１により自車の側面方向の通行者を撮影し、その画像内に含まれる通行者を画像処理部２により検出し、その検出データに基づいて自車の側面方向の通行者と車両との衝突の可能性を判定する。
【解決手段】車両（自車）は、直近の対向車から通信部１７を介して対向車の側面方向に存在する通行者に対するデータを受信し、この受信データ、車速パルス発生器７による車速パルスに基づいて算出した車速、及び右折・左折検知部９による車両の方向変更の情報により、演算部１０は、対向車の側面方向の通行者と車両との衝突の可能性を判定する。この結果に基づいて警報部１３は警報を発する。また、自車に搭載されたカメラ部１により自車の側面方向の通行者を撮影し、その画像内に含まれる通行者を画像処理部２により検出し、その検出データに基づいて自車の側面方向の通行者と車両との衝突の可能性を判定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自転車搭乗者、歩行者等の通行者と自動車等の車両との衝突の可能性を予測するための車両走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、交通事故防止を電子技術により支援することが考えられている。例えば、自動車にカメラ及びレーザ検知機を搭載し、カメラで歩行者、他の車両等の移動体を撮影すると共にレーザ等で移動体までの距離を測定し、撮影画像及び測定距離に基づいて移動体の距離、方向、相対速度を算出し、この結果から所定の表示、自車の制御（減速、制動等）、運転者への警報等を行えるようにした自動車走行支援装置がある（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−１６０９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、従来の自動車走行支援装置によると、自動車と、その前方（車両進行方向）に存在する歩行者や走行車両との相対速度を測るものであるため、対向方向から来る通行者が自車から見て対向車に隠れている場合、その通行者が自車両の直前の交差点を渡る可能性を予測することは困難である。
【０００４】
従って、本発明の目的は、自車に対向する方向から来る通行者と自車との衝突の可能性を確実に予測できるようにした車両走行支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記目的を達成するため、以下の車両走行支援装置を提供する。
［１］車両の右折・左折検知部と、前記車両の対向車の側面方向の通行者に関するデータを無線により前記対向車から受信する通信部と、前記通信部で受信したデータを格納する第１の記憶部と、前記車両の車速を車速履歴データベースとして格納する第２の記憶部と、前記右折・左折検知部による情報、前記第１の記憶部の前記受信データ及び前記第２の記憶部の前記車速履歴データベースに基づいて前記対向車の側面方向の通行者と前記車両との衝突の可能性を判定する演算部と、を備えたことを特徴とする車両走行支援装置。
【０００６】
［２］前記車両は、前記車両の側面方向を撮影するカメラと、前記カメラによる撮影画像に含まれる前記車両の側面方向の通行者を検出する画像処理部とを備え、前記演算部は、前記画像処理部により検出された前記車両の側面方向の通行者のデータ、前記車速履歴データベース、及び前記右折・左折検知部による情報に基づいて前記車両の側面方向の通行者と前記車両との衝突の可能性を判定することを特徴とする前記［１］に記載の車両走行支援装置。
【０００７】
［３］前記演算部は、前記衝突の可能性を判定したときに警報を発する警報手段が接続されていることを特徴とする前記［１］または［２］に記載の車両走行支援装置。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の車両走行支援装置によれば、自車に対向する方向から来る通行者と自車との衝突の可能性を確実に予測することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
図１は、本発明の実施の形態に係る車両走行支援装置を示すブロック図である。
【００１０】
（車両走行支援装置の構成）
車両走行支援装置１００は、自動車等の車両（図示せず）の左右の側面方向を撮影するカメラ部１と、カメラ部１からの映像を処理して該映像から人物等の通行者を検出する画像処理部２と、画像処理部２からの画像を歩行者データベースに格納する第１の記憶部３と、第１の記憶部３に格納された通行者データベースを管理するデータベースコントローラ４と、ハンドルの回転の度合い（回転角、回転量等）を検出するハンドル切れ角検出器５と、車両が曲がる方向を示す方向指示器６と、車両速度に応じたパルス信号を出力する車速パルス発生器７と、地図やメッセージで車両走行をガイドするナビゲータ部８と、車両が右折または左折しようとしていることを判定する右折・左折検知部９と、第１の記憶部３の通行者データベースに基づいて図示しない通行者（自転車搭乗者、歩行者等）との衝突の危険性を判定する演算部１０と、第２の記憶部１１と、第２の記憶部１１に格納された車速履歴データベースを管理するデータベースコントローラ１２と、車両の乗員に衝突の危険性を警報音、音声、表示画像、文字メッセージ等により警報するための駆動信号を出力する警報部１３と、警報部１３からの駆動信号により駆動されるブザー１４、ディスプレー１５及び振動発生部１６と、他の車両との間でデータの授受を行う通信部１７と、を備えて構成されている。更に、音声メッセージによる注意を通行者等に対して行えるように、スピーカ及び音声増幅器を警報部１３に接続した構成にすることもできる。
【００１１】
（カメラ部１の構成）
カメラ部１は、車両の進行方向右側を視野範囲（例えば、車両右側面のほぼ全域）とするカメラ２１Ａ、車両の進行方向左側を視野範囲（例えば、車両左側面のほぼ全域）とするカメラ２１Ｂ、カメラ２１Ａの視野範囲２４にある被写体を赤外光により照明する赤外線ランプ２２Ａと、カメラ２１Ｂの視野範囲２４にある被写体を赤外光により照明する赤外線ランプ２２Ｂと、カメラ部１の全体を制御するカメラコントローラ２３と、を備えて構成されている。
【００１２】
カメラ２１Ａ，２１Ｂは同一仕様であり、例えば、撮像素子にＣＣＤを用い、レンズに広角レンズを用いると共に、防湿、防滴、耐熱牲を有するように構成されている。その取り付け場所は、例えば、アウターミラー（ドアミラー）やドアの上部等である。
【００１３】
なお、カメラ部１は、車両左右を視野範囲とするカメラ２１Ａ，２１Ｂのほか、車両前方を視野範囲とする力メラを設置し、この前方撮影用のカメラをカメラ２１Ａ，２１Ｂに組み合わせる構成も可能である。
【００１４】
赤外線ランプ２２Ａ，２２Ｂは、その投光範囲がカメラの視野範囲とほぼ同一であり、投光範囲と視野範囲が重なるようにして、カメラ２１Ａ，２１Ｂの近傍に取り付けられている。なお、赤外線ランプ２２Ａ，２２Ｂは、投光範囲が視野範囲に重なる配置が得られればよく、このような条件が満たされるなら、カメラ２１Ａ，２１Ｂから離れた場所に設置されていてもよい。
【００１５】
カメラコントローラ２３は、照度センサ、ヘッドライト（いずれも図示せず）のスイッチオン等の情報に基づいて夜間状態を判定し、夜間状態の判定時には赤外線ランプ２２Ａ，２２Ｂを自動点灯すると共に、その発光タイミング、発光光量等を制御する機能、カメラコントローラ２３は、カメラ２１Ａ，２１Ｂを所定のタイミングで撮像動作させ、その撮影画像を取り込み、画像処理部２へ出力する機能を備えている。更に、カメラコントローラ２３は、前方撮影用のカメラを備えた構成においては、カメラ２１Ａ，２１Ｂの映像に合成（例えば、側面画像に前方画面を連結）し、これを画像処理部２へ映像を出力する機能を備えている。
【００１６】
（画像処理部２の構成）
画像処理部２は、カメラ部１からの映像を処理し、その処理結果を第１の記憶部３に格納させる画像処理回路を有している。更に詳しく説明すると、画像処理部２は、歩行者や自転車に乗った通行者の様々なポーズのテンプレートを、パターンマッチングにより通行者を検出するために有すると共に、車道側から見たときにガードレールや花壇等で歩行者の下半身が隠れる場合があるため、上半身のみのテンプレートも備えている。
【００１７】
（第１の記憶部３の構成）
第１の記憶部３は、画像処理部２からのデータを登録するリレーショナルデータベースであり、例えば、ハードディスク装置を用いて構成されている。第１の記憶部３は、通行者に関するデータが格納される通行者・自車データ記憶部３ａと対向車から取得したデータが格納される対向車データ記憶部３ｂとからなり、同一のラベル番号を持つデータが複数存在した場合、検出時刻が新しいもののみを残し、それ以外のデータは破棄するように構成されている。
【００１８】
（その他の構成）
データベースコントローラ４は、第１の記憶部３の通行者・自車データ記憶部３ａ及び対向車データ記憶部３ｂにおいて、ラベル番号が重複したデータの処理、及び不要データの破棄の処理を実行するように構成されている。
【００１９】
ナビゲータ部８は、現在位置の周辺を地図で表示し、目的地への進行状況に応じてガイドメッセージを表示及び音声により行う機能を備えている。
【００２０】
右折・左折検知部９は、ハンドル切れ角検出器５、方向指示器６、車速パルス検出器７及びナビゲータ部８の各出力に基づいて、車両が方向変更、すなわち、右折しようとしているのか左折しようとしているのかを判定して演算部１０へ通知する機能を備えている。右折・左折検知部９は、右折及び左折に対する複数のパターンについて検出できるように、予め複数のパターンが登録されたメモリ（図示せず）を備えている。なお、右折・左折の検知は、例えば、方向指示器６が左にセットされたら左折とする等としてもよいし、ニューラルネットワーク等を用いて学習してもよい。
【００２１】
演算部１０は、ＣＰＵ等の演算手段を備えて構成され、通行者との衝突の危険性を判定して警報部１３へ警報出力を出す機能、通行者の現在の位置を算出する機能、登録時刻から現在時刻までに自車両が走行した距離を算出する機能、車速パルス発生器７からの車速パルスに基づいて車速を算出する機能等を備えている。
【００２２】
第２の記憶部１１は、例えば、ハードディスク装置を用いて構成された車速履歴データベースを有し、車速履歴データベースに演算部１０で算出した車速データが書き込まれる。
【００２３】
データベースコントローラ１２は、第２の記憶部１１におけるデータベースに対し、不要データを破棄する等の処理を実行するように構成されている。
【００２４】
警報部１３は、演算部１０からの警報出力に基づいて、ブザー１４、ナビゲータ部８の表示部となるディスプレー１５、振動発生部１６を駆動する回路を備えている。警報部１３、ブザー１４、ナビゲータ部８のディスプレー１５及び振動発生部１６は、警報手段を構成している。なお、上記各種の警報は、衝突警報ではなく、道路横断者がいる可能性に対して「十分注意せよ」という注意喚起の目的でなされるものである。
【００２５】
通信部１７は、図示しないアンテナが接続されていると共に、自車の近傍に対向車が有るとき、対向車の両側の通行者に対して対向車が取得したデータを無線により自車に取り込むための受信回路、及び自車が取得したデータを対向車へ送出する送信回路を備えており、対向車から取得したデータ（対向車データ）を対向車データ記憶部３ｂに格納する。
【００２６】
［車両走行支援装置１００の動作］
図２は、車両走行支援装置１００の動作を示すフローチャート、図３は、車両及び通行者の移動を説明する模式図、図４は、カメラによる通行者の撮影画像の模式図、図５は、検出した通行者に対する検出枠（テンプレート）と検出点の設定を示す説明図、図６は、画像内座標系から車両座標系への座標変換を示す説明図である。以下に、図１〜図６を参照し、車両走行支援装置１００の動作を説明する。
【００２７】
ここでは、図３（ａ），（ｂ）に示すように、車両３０は車道３１を走行し、車両３０に並ぶようにして、歩道３２上に歩行者３３及び自転車３４に乗った人が通行者として存在し、車両３０の前方には交差点３５が存在し、反対車線から対向車３７が接近しており、この対向車３７の歩道側に歩行者３８が存在するものとする。なお、対向車３７には、車両３０と同様に、図１に示す構成の車両走行支援装置１００が搭載され、歩行者３８を視野範囲にしている。また、歩行者３３及び自転車３４は、車両３０に搭載されたカメラ２１Ｂの視野範囲２４内に存在している。
【００２８】
車両走行支援装置１００が起動しているとき、カメラコントローラ２３は、カメラ２１Ａ，２１Ｂに所定時間間隔により撮影を行わせる（図２、Ｓ２０１）。また、カメラコントローラ２３は、夜間であることが検知された場合には、カメラ２１Ａ，２１Ｂの撮影タイミングで赤外線ランプ２２Ａ，２２Ｂを点灯させる。
【００２９】
カメラ２１Ａ，２１Ｂによる撮影画像は、カメラコントローラ２３に取り込まれた後、画像処理部２のメモリに登録される。
【００３０】
（画像処理部２の動作）
画像処理部２は、例えば、図４（ａ）に示すように、カメラ部１からの入力画像４０に対し、時間ｔ１におけるパターンマッチングの手法によって歩道側の通行者（歩行者３３、自転車３４＋搭乗者３６）を検出し（Ｓ２０２）、通行者ごとにラベルを付与する（Ｓ２０３）。画像処理部２は、入力画像４０が、ｔ１，ｔ２，・・・というタイミングで連続的にカメラ部１から入力されてくるため、通行者の検出を逐次実行し、複数の通行者をそれぞれ追跡処理する。
【００３１】
画像処理部２は、歩行者３３、自転車３４（搭乗者３６）を検出した後、図５（ａ）に示す検出枠（当てはめたテンプレートの枠）４１に対し、自転車３４の全身に対するテンプレートがマッチした場合、図５（ｂ）に示すように、検出枠４１の下辺の中間点を検出点４２とする検出点座標を算出する（Ｓ２０４）。こうして得られた検出点は、以下に述べる座標変換の座標に用いられる。
【００３２】
次に、画像処理部２は、図６（ａ）に示す検出点座標（画像内座標系６０）を、図６（ｂ）に示す実際の座標（車両座標系６１）に変換する（Ｓ２０４）。この座標変換は、例えば、カメラ２１Ｂで車両３０の側面方向を写した場合の実際の位置と、入力画像４０上の位置との関係を予め測定して作成した変換テーブルを参照して実施する。こうして得られた車両座標系６１は、ディスプレー１５への表示に用いる。
【００３３】
次に、座標変換の計算例を説明する。まず、図４（ａ）に示す時刻ｔ１で検出した自転車３４（ラベル「０００」とする）について、画像内座標（ｘ１，ｙ１）を車両座標（Ｘ１，Ｙ１）に変換する。時刻ｔ１から少し時間が経過した時刻ｔ２の画像から、自転車３４（ラベル「０００」）の車両座標（Ｘ２，Ｙ２）を同様に検出する。ここで知りたいのは、車両３０と同じ方向に向かう自転車３４の速度である。そこで、ラベル「０００」の自転車の速度ｖ０００を次式で算出する。
【数１】
【００３４】
ここで、Ｖｃは車速、（ｘ２−ｘ１）は図４に示す自転車３４の移動距離、（ｔ２−ｔ１）は自転車３４の移動時間である。
【００３５】
画像処理部２は、この段階で、ラベル「０００」の通行者（自転車３４及び搭乗者３５）の速度、検出時刻（ｔ２）、車両に対する位置関係（左右）の情報の書き込みを第１の記憶部３に行い、「通行者データベース」を作成する（Ｓ２０６）。なお、速度が閾値を下回っている場合、画像処理部２は、第１の記憶部３への書き込みは行わない。また、閾値の設定は、例えば時速５ｋｍ以下等とし、第１の記憶部３に不要なデータが増えるのを防止する。
【００３６】
（第１の記憶部３への登録処理）
例えば、渋滞時などのため、車両３０が自転車３４を一度追い越した後、車両３０が自転車３４に追い越されるような場面がある。この場合、自転車３４はラベル「０００」と同一の自転車であるのだが、自転車３４に対して別のラベル番号（例えば、ラベル「００１」）を付与し、新規にデータを登録する。自転車３４が入力画像４０の検出枠４１から一旦外れてしまうと、画像処理部２は同一の自転車なのか否かを判断できないが、同一であることを同定する必要がないため、問題はない。
【００３７】
第１の記憶部３に登録された通行者データベースは、データベースコントローラ４によって管理される。データベースコントローラ４は、以下の処理を実行する。
（１）ラベルが重複するデータの破棄
通行者・自車データ記憶部３ａにおいて、同一のラベル番号を持つデータが複数有った場合、検出時刻が新しいもののみを残し、それ以外のデータは破棄する。
（２）古いデータの破棄
過去のデータの破棄時間を設定し、この時間を過ぎて通行者・自車データ記憶部３ａに登録してあるデータを削除する。例えば、１分以上前に検出した通行者と交差点で車両３０が衝突する可能性は極めて低いため、過去のデータの破棄時間を１分に設定する等である。
（３）右折・左折後のデータの破棄
ハンドル切れ角検出器５によるハンドルの切れ角の大きさやナビゲータ部８の地図上の位置等から、車両３０（自車）の進行方向が変化した（カーブは除く）と判断した場合、蓄積データを全て破棄する。
（４）対向車検知データの破棄
対向車データ記憶部３ｂから不要になった対向車検知データを破棄する。不要か否かの判断は、通行者の位置による。対向車検知データは、車両３０とは逆方同に進行する通行者のデータのみであり、車両３０の後方に位置した時点で、以後、車両３０と接触することは無いため、不要と判断して破棄する。
【００３８】
（右折・左折検知）
一方、右折・左折検知部９は、ハンドル切れ角検出器５によるハンドル切れ角、方向指示器６による指示情報、車速パルス発生器７による車速パルス、及びナビゲータ部８によるナビ案内指示の複数または全部の出力に基づいて、車両３０が右折しようとしているか、左折しようとしているかを検知する。例えば、交差点３５（図３参照）において、車両３０が、運転者により方向指示器６が左折方向に操作され、車速パルスが一定値以下で、かつハンドルを切り始めたところで右折・左折検知部９は左折を検出する。この右折・左折検知情報は、右折・左折検知部９から演算部１０に送られる。
【００３９】
（通信処理）
また、通信部１７は、対向車３７との間で通行者に関する送受信を以下のように実行する。
（ａ）対向車３７への送信
まず、対向車３７に送信するデータ（通行者の速度、現在地からの距離、歩道が対向車３７から見て左側か右側かの情報）を作成する。なお、送信するデータは、通行者・自転車データ記憶部３ａのデータベース内のデータのみとする。また、現在地からの距離は、現在時間、検知時間、通行者の速度、第２の記憶部１１の車速履歴データベースに基づいて求めることができる。
【００４０】
車両３０から対向車３７へは、一定間隔でアクセスが行われ、対向車３７から応答があったときに車両３０から対向車３７に向けて送信が行われる。対向車３７に対する通信可能距離は、例えば、５ｍとする。
【００４１】
（ｂ）対向車３７からの受信
対向車３７で撮影及び画像処理され、更に通行者データベースにされた通行者３８のデータは、対向車３７の通信部から送信され、この送信データは車両３０の通信部１７によって受信される。受信データは、通行者のデータ（通行者の速度、距離、通行者が左側か右側かの情報）、及び通信時の時間であり、これらは対向車データベースとして対向車データ記憶部３ｂに保存される（Ｓ２０７）。なお、対向車データ記憶部３ｂに重複するデータが有る場合、保存処理は行わない。
【００４２】
（演算部１０の処理）
演算部１０は、車速パルス発生器７により検出された車速パルスに基づいて車両３０の車速ｖｃを算出し、これを車速履歴データベースとして第２の記憶部１１に登録する。車速履歴データベースの記録方法として、測定時刻とその瞬間の車速ｖｃを記録する方法、記録する時間間隔を一定にして、その間に自車両（車両３０）が移動した距離Ｌｃを記録する方法等がある。
【００４３】
また、第２の記憶部１１においては、一定時間以前（例えば、現在より６０秒以上前）のデータがデータベースコントローラ１２によって破棄される。データ重複の判定は、現在の通行者３８との距離、速度、左右の存在位置等の情報を用いて行う。なお、現在の通行者３８との距離は、通信時の時間、現在時間、通信時の通行者３８との距離、車速履歴データベースから算出できる。
【００４４】
演算部１０は、右折・左折検知部９から右折・左折検知情報を受け取った後、第２の記憶部１１の車速履歴データベース及び通行者・自車データ記憶部３ａの通行者・自車データベースを参照し（Ｓ２０８）、登録時刻が新しい物から順に、上記した式（１）により算出した通行者の速度に基づいて通行者の移動距離を算出すると共に、車速履歴データベースに基づいて登録時刻から現在時刻までに車両３０が走行した距雛を算出する。この２つの距離の差が閾値以下の場合、衝突の可能性が有ると判断する（Ｓ２０９）。衝突の危険性が有ると判断された場合、通行者・自車データ記憶部３ａに通行者の登録データが存在していても、以後の登録データに対する判定処理は実施しない。
【００４５】
例えば、右折・左折検知部９により車両３０の右折・左折が検出され、自転車３４が速度ｖ０００により交差点３５に到達する距離Ｌ０００と車両３０がＴ２時点から速度Ｖｃにより交差点３５に到達する距離Ｌｃとが、所定時間内に、Ｌ０００＝ＬｃまたはＬ０００≧Ｌｃの状態にあるとき、車両３０と自転車３４が衝突する可能性があると判定する。演算部１０は、衝突の危険性有りを判定した場合（Ｓ２０９：有り）、ステップＳ２１１へ移行し、警報部１３へ警報出力命令を出力する（Ｓ２１０）。
【００４６】
上気した判定は、対向車３７から情報を取得しないで処理した場合であるが、対向車データベースを利用できる場合、演算部１０による処理は下記のようになる。
【００４７】
対向車データベース記憶部３ｂに有るデータの内、車両３０が曲がる（右折）方向に存在する通行者３８のデータについて、通信部１７の通信時の時刻が新しいデータから順に衝突の危険性の判定処理を以下のように行う。
【００４８】
（i）通信時刻と現在時刻の差を求め、通行者３８の速度を掛けて、通信時から現在までに進んだ距離を算出する。
（ii）第２の記憶部１１の車速履歴データベースに基づいて、通信時刻から現在時刻までに車両３０が走行した距離Ｌｃを算出し、通信時の通行者３８との距離を引く。
（iii）上記（i）、（ii）による距離の差が、閾値以下の場合、衝突の危険性が有ると判断する。
【００４９】
（警報処理）
警報部１３は、演算部１０からの警報出力命令により警報を出力する（Ｓ２１０）。具体的には、ブザー１４を鳴らす、ナビゲータ部８のディスプレー１５に対して警報を表示する、振動発生部１６を駆動してシートベルト（図示せず）を振動させる等の駆動を実行し、運転者に注意喚起を促す。更に、車両３０が歩道向けのスピーカを備える場合、道路横断者に対して音声で車両の接近を警報する。
【００５０】
演算部１０は、その後、新しい通行者の検知データが有る場合、そのデータに対する衝突の危険性の有無を判定する処理を実行する（Ｓ２１１）。危険性を判断するまで、もしくは登録データの最後まで処理したとき、処理対象は終了したものと見なし、衝突の危険性に対する処理を終了する（Ｓ２１２）。
【００５１】
また、ステップＳ２０９において衝突の危険性が無いと判断された場合、処理をステップＳ２１１へ移行し、次の通行者データに対して判定処理を実施する（Ｓ２１１）。ついで、処理対象が残っているか否かを判定し（Ｓ２１２）、残りが有ればステップＳ２０９へ処理を移行し、処理対象が無い場合には処理を終了する。
【００５２】
（第１の実施の形態の効果）
第１の本実施の形態によれば、下記の効果を奏する。
（１）通信部１７を備えることにより、対向車３７から通行者（歩行者３８等）のデータを取得して対向車記憶部３ｂに対向車データベースを構築することができるため、車両３０から見て死角にある通行者が交差点３５を渡ろうとした場合、通行者と車両３０との衝突可能性を予測することができる。
【００５３】
（２）自車（車両３０）の通行者・自転車データ記憶部３ａの通行者データベース及び第２の記憶部１１の車速履歴データベースに基づいて、演算部１０により自車と並んだ状態で移動する歩行者３３、自転車３４等の通行者との衝突防止を予測することができる。
【００５４】
（３）演算部１０による衝突防止の予測結果に基づいて、交差点３５の横断歩道を通過する前に通行者との衝突の可能性について警報部１３により警報を出せるため、運転者がより慎重に安全確認を励行するように促すことができる。特に、右折・左折時は、安全確認以外の運転動作の負荷が大きいため、安全確認支援の効果が期待できる。
【００５５】
（４）カメラ部１は、赤外線ランプ２２Ａ，２２Ｂを備えているため、夜間、歩道が暗くて歩行者３３や自転車３４を視認することが難しい場合でも、カメラ２１Ａ，２１Ｂによる撮影が可能になると共に、可視光ではないので、他車の運転者の運転に障害を及ぼすのを防止することができる。
【００５６】
（５）画像処理部２は、同時に複数の通行者の計測が可能であるため、複数の自転車や歩行者が混在していても、それぞれについて衝突の危険性の有無の判定し、警報を行うことができる。
【００５７】
［第２の実施の形態］
図７は、本発明の第２の実施の形態に係る車両走行支援装置を示すブロック図、図８は、図７の車両走行支援装置を示すフローチャートである。
【００５８】
本実施の形態は、第１の実施の形態において、演算部１０に車両に搭載された各種の機器やエンジン（図示せず）を制御するＥＣＵ（電子制御ユニット）１８を接続すると共に、ＥＣＵ１８にエンジンの絞り弁（図示せず）を制御する絞り弁制御部１９を接続したものであり、その他の構成は第１の実施の形態と同様である。
【００５９】
図８の処理は、図２の処理において、ステップＳ２１０とステップＳ２１１の間に車速制御を行うステップＳ８０１を設けたものである。第１の実施の形態で説明したステップＳ２０１〜Ｓ２１０の処理が終了すると、演算部１０はＥＣＵ１８へ制御信号を送出する。演算部１０は、演算部１０からの制御信号に基づいて絞り弁制御部１９を動作させる。絞り弁制御部１９は、絞り弁を絞る方向に駆動してエンジン回転数を下げ（Ｓ８０１）、車両が高速に走り出すのを防止する。
【００６０】
ついで、演算部１０は、その後、新しい通行者の検知データが有る場合、そのデータに対する衝突の危険性の有無を判定する処理を実行する（Ｓ２１１）。ついで、処理対象が残っているか否かを判定し（Ｓ２１２）、残りが有ればステップＳ２０９へ処理を移行し、処理対象が無い場合には処理を終了する。
【００６１】
（第２の実施の形態の効果）
第２の実施の形態によれば、エンジン回転数を下げる制御がＥＣＵ１８及び絞り弁制御部１９が行えることで車速の制御が行えるため、第１の実施の形態の効果に加え、運転者が警報を聞きのがし或いは無視した場合でも、確実に衝突防止を図ることができる。
【００６２】
なお、第２の実施の形態において、絞り弁の制御に代えてブレーキを制御する構成にすることも、車速制御とブレーキ制御の両方を行う構成にすることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態に係る車両走行支援装置を示すブロック図である。
【図２】図２は、図１の車両走行支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】図３は、車両及び通行者の移動を説明する模式図である。
【図４】図４は、カメラによる通行者の撮影画像の模式図である。
【図５】図５は、検出した通行者に対する検出枠（テンプレート）と検出点の設定を示す説明図である。
【図６】図６は、画像内座標系から車両座標系への座標変換を示す説明図である。
【図７】図７は、本発明の第２の実施の形態に係る車両走行支援装置を示すブロック図である。
【図８】図８は、図７の車両走行支援装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６４】
１ カメラ部
２ 画像処理部
３ 第１の記憶部
３ａ 通行者・自車データ記憶部
３ｂ 対向車データ記憶部
４ データベースコントローラ
５ ハンドル切れ角検出器
６ 方向指示器
７ 車速パルス発生器
８ ナビゲータ部
９ 右折・左折検知部
１０ 演算部
１１ 第２の記憶部
１２ データベースコントローラ
１３ 警報部
１４ ブザー
１５ ディスプレー
１６ 振動発生部
１７ 通信部
１８ ＥＣＵ（電子制御ユニット）
１９ 絞り弁制御部
２１Ａ，２１Ｂ カメラ
２２Ａ，２２Ｂ 赤外線ランプ
２３ カメラコントローラ
２４ 視野範囲
３０ 車両
３１ 車道
３２ 歩道
３３ 歩行者
３４ 自転車
３５ 交差点
３６ 搭乗者
３７ 対向車
３８ 歩行者
４０ 入力画像
４１ 検出枠
４２ 検出点
６０ 画像内座標系
６１ 車両座標系
１００ 車両走行支援装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自転車搭乗者、歩行者等の通行者と自動車等の車両との衝突の可能性を予測するための車両走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、交通事故防止を電子技術により支援することが考えられている。例えば、自動車にカメラ及びレーザ検知機を搭載し、カメラで歩行者、他の車両等の移動体を撮影すると共にレーザ等で移動体までの距離を測定し、撮影画像及び測定距離に基づいて移動体の距離、方向、相対速度を算出し、この結果から所定の表示、自車の制御（減速、制動等）、運転者への警報等を行えるようにした自動車走行支援装置がある（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−１６０９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、従来の自動車走行支援装置によると、自動車と、その前方（車両進行方向）に存在する歩行者や走行車両との相対速度を測るものであるため、対向方向から来る通行者が自車から見て対向車に隠れている場合、その通行者が自車両の直前の交差点を渡る可能性を予測することは困難である。
【０００４】
従って、本発明の目的は、自車に対向する方向から来る通行者と自車との衝突の可能性を確実に予測できるようにした車両走行支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記目的を達成するため、以下の車両走行支援装置を提供する。
［１］車両の右折・左折検知部と、前記車両の対向車の側面方向の通行者に関するデータを無線により前記対向車から受信する通信部と、前記通信部で受信したデータを格納する第１の記憶部と、前記車両の車速を車速履歴データベースとして格納する第２の記憶部と、前記右折・左折検知部による情報、前記第１の記憶部の前記受信データ及び前記第２の記憶部の前記車速履歴データベースに基づいて前記対向車の側面方向の通行者と前記車両との衝突の可能性を判定する演算部と、を備えたことを特徴とする車両走行支援装置。
【０００６】
［２］前記車両は、前記車両の側面方向を撮影するカメラと、前記カメラによる撮影画像に含まれる前記車両の側面方向の通行者を検出する画像処理部とを備え、前記演算部は、前記画像処理部により検出された前記車両の側面方向の通行者のデータ、前記車速履歴データベース、及び前記右折・左折検知部による情報に基づいて前記車両の側面方向の通行者と前記車両との衝突の可能性を判定することを特徴とする前記［１］に記載の車両走行支援装置。
【０００７】
［３］前記演算部は、前記衝突の可能性を判定したときに警報を発する警報手段が接続されていることを特徴とする前記［１］または［２］に記載の車両走行支援装置。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の車両走行支援装置によれば、自車に対向する方向から来る通行者と自車との衝突の可能性を確実に予測することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
図１は、本発明の実施の形態に係る車両走行支援装置を示すブロック図である。
【００１０】
（車両走行支援装置の構成）
車両走行支援装置１００は、自動車等の車両（図示せず）の左右の側面方向を撮影するカメラ部１と、カメラ部１からの映像を処理して該映像から人物等の通行者を検出する画像処理部２と、画像処理部２からの画像を歩行者データベースに格納する第１の記憶部３と、第１の記憶部３に格納された通行者データベースを管理するデータベースコントローラ４と、ハンドルの回転の度合い（回転角、回転量等）を検出するハンドル切れ角検出器５と、車両が曲がる方向を示す方向指示器６と、車両速度に応じたパルス信号を出力する車速パルス発生器７と、地図やメッセージで車両走行をガイドするナビゲータ部８と、車両が右折または左折しようとしていることを判定する右折・左折検知部９と、第１の記憶部３の通行者データベースに基づいて図示しない通行者（自転車搭乗者、歩行者等）との衝突の危険性を判定する演算部１０と、第２の記憶部１１と、第２の記憶部１１に格納された車速履歴データベースを管理するデータベースコントローラ１２と、車両の乗員に衝突の危険性を警報音、音声、表示画像、文字メッセージ等により警報するための駆動信号を出力する警報部１３と、警報部１３からの駆動信号により駆動されるブザー１４、ディスプレー１５及び振動発生部１６と、他の車両との間でデータの授受を行う通信部１７と、を備えて構成されている。更に、音声メッセージによる注意を通行者等に対して行えるように、スピーカ及び音声増幅器を警報部１３に接続した構成にすることもできる。
【００１１】
（カメラ部１の構成）
カメラ部１は、車両の進行方向右側を視野範囲（例えば、車両右側面のほぼ全域）とするカメラ２１Ａ、車両の進行方向左側を視野範囲（例えば、車両左側面のほぼ全域）とするカメラ２１Ｂ、カメラ２１Ａの視野範囲２４にある被写体を赤外光により照明する赤外線ランプ２２Ａと、カメラ２１Ｂの視野範囲２４にある被写体を赤外光により照明する赤外線ランプ２２Ｂと、カメラ部１の全体を制御するカメラコントローラ２３と、を備えて構成されている。
【００１２】
カメラ２１Ａ，２１Ｂは同一仕様であり、例えば、撮像素子にＣＣＤを用い、レンズに広角レンズを用いると共に、防湿、防滴、耐熱牲を有するように構成されている。その取り付け場所は、例えば、アウターミラー（ドアミラー）やドアの上部等である。
【００１３】
なお、カメラ部１は、車両左右を視野範囲とするカメラ２１Ａ，２１Ｂのほか、車両前方を視野範囲とする力メラを設置し、この前方撮影用のカメラをカメラ２１Ａ，２１Ｂに組み合わせる構成も可能である。
【００１４】
赤外線ランプ２２Ａ，２２Ｂは、その投光範囲がカメラの視野範囲とほぼ同一であり、投光範囲と視野範囲が重なるようにして、カメラ２１Ａ，２１Ｂの近傍に取り付けられている。なお、赤外線ランプ２２Ａ，２２Ｂは、投光範囲が視野範囲に重なる配置が得られればよく、このような条件が満たされるなら、カメラ２１Ａ，２１Ｂから離れた場所に設置されていてもよい。
【００１５】
カメラコントローラ２３は、照度センサ、ヘッドライト（いずれも図示せず）のスイッチオン等の情報に基づいて夜間状態を判定し、夜間状態の判定時には赤外線ランプ２２Ａ，２２Ｂを自動点灯すると共に、その発光タイミング、発光光量等を制御する機能、カメラコントローラ２３は、カメラ２１Ａ，２１Ｂを所定のタイミングで撮像動作させ、その撮影画像を取り込み、画像処理部２へ出力する機能を備えている。更に、カメラコントローラ２３は、前方撮影用のカメラを備えた構成においては、カメラ２１Ａ，２１Ｂの映像に合成（例えば、側面画像に前方画面を連結）し、これを画像処理部２へ映像を出力する機能を備えている。
【００１６】
（画像処理部２の構成）
画像処理部２は、カメラ部１からの映像を処理し、その処理結果を第１の記憶部３に格納させる画像処理回路を有している。更に詳しく説明すると、画像処理部２は、歩行者や自転車に乗った通行者の様々なポーズのテンプレートを、パターンマッチングにより通行者を検出するために有すると共に、車道側から見たときにガードレールや花壇等で歩行者の下半身が隠れる場合があるため、上半身のみのテンプレートも備えている。
【００１７】
（第１の記憶部３の構成）
第１の記憶部３は、画像処理部２からのデータを登録するリレーショナルデータベースであり、例えば、ハードディスク装置を用いて構成されている。第１の記憶部３は、通行者に関するデータが格納される通行者・自車データ記憶部３ａと対向車から取得したデータが格納される対向車データ記憶部３ｂとからなり、同一のラベル番号を持つデータが複数存在した場合、検出時刻が新しいもののみを残し、それ以外のデータは破棄するように構成されている。
【００１８】
（その他の構成）
データベースコントローラ４は、第１の記憶部３の通行者・自車データ記憶部３ａ及び対向車データ記憶部３ｂにおいて、ラベル番号が重複したデータの処理、及び不要データの破棄の処理を実行するように構成されている。
【００１９】
ナビゲータ部８は、現在位置の周辺を地図で表示し、目的地への進行状況に応じてガイドメッセージを表示及び音声により行う機能を備えている。
【００２０】
右折・左折検知部９は、ハンドル切れ角検出器５、方向指示器６、車速パルス検出器７及びナビゲータ部８の各出力に基づいて、車両が方向変更、すなわち、右折しようとしているのか左折しようとしているのかを判定して演算部１０へ通知する機能を備えている。右折・左折検知部９は、右折及び左折に対する複数のパターンについて検出できるように、予め複数のパターンが登録されたメモリ（図示せず）を備えている。なお、右折・左折の検知は、例えば、方向指示器６が左にセットされたら左折とする等としてもよいし、ニューラルネットワーク等を用いて学習してもよい。
【００２１】
演算部１０は、ＣＰＵ等の演算手段を備えて構成され、通行者との衝突の危険性を判定して警報部１３へ警報出力を出す機能、通行者の現在の位置を算出する機能、登録時刻から現在時刻までに自車両が走行した距離を算出する機能、車速パルス発生器７からの車速パルスに基づいて車速を算出する機能等を備えている。
【００２２】
第２の記憶部１１は、例えば、ハードディスク装置を用いて構成された車速履歴データベースを有し、車速履歴データベースに演算部１０で算出した車速データが書き込まれる。
【００２３】
データベースコントローラ１２は、第２の記憶部１１におけるデータベースに対し、不要データを破棄する等の処理を実行するように構成されている。
【００２４】
警報部１３は、演算部１０からの警報出力に基づいて、ブザー１４、ナビゲータ部８の表示部となるディスプレー１５、振動発生部１６を駆動する回路を備えている。警報部１３、ブザー１４、ナビゲータ部８のディスプレー１５及び振動発生部１６は、警報手段を構成している。なお、上記各種の警報は、衝突警報ではなく、道路横断者がいる可能性に対して「十分注意せよ」という注意喚起の目的でなされるものである。
【００２５】
通信部１７は、図示しないアンテナが接続されていると共に、自車の近傍に対向車が有るとき、対向車の両側の通行者に対して対向車が取得したデータを無線により自車に取り込むための受信回路、及び自車が取得したデータを対向車へ送出する送信回路を備えており、対向車から取得したデータ（対向車データ）を対向車データ記憶部３ｂに格納する。
【００２６】
［車両走行支援装置１００の動作］
図２は、車両走行支援装置１００の動作を示すフローチャート、図３は、車両及び通行者の移動を説明する模式図、図４は、カメラによる通行者の撮影画像の模式図、図５は、検出した通行者に対する検出枠（テンプレート）と検出点の設定を示す説明図、図６は、画像内座標系から車両座標系への座標変換を示す説明図である。以下に、図１〜図６を参照し、車両走行支援装置１００の動作を説明する。
【００２７】
ここでは、図３（ａ），（ｂ）に示すように、車両３０は車道３１を走行し、車両３０に並ぶようにして、歩道３２上に歩行者３３及び自転車３４に乗った人が通行者として存在し、車両３０の前方には交差点３５が存在し、反対車線から対向車３７が接近しており、この対向車３７の歩道側に歩行者３８が存在するものとする。なお、対向車３７には、車両３０と同様に、図１に示す構成の車両走行支援装置１００が搭載され、歩行者３８を視野範囲にしている。また、歩行者３３及び自転車３４は、車両３０に搭載されたカメラ２１Ｂの視野範囲２４内に存在している。
【００２８】
車両走行支援装置１００が起動しているとき、カメラコントローラ２３は、カメラ２１Ａ，２１Ｂに所定時間間隔により撮影を行わせる（図２、Ｓ２０１）。また、カメラコントローラ２３は、夜間であることが検知された場合には、カメラ２１Ａ，２１Ｂの撮影タイミングで赤外線ランプ２２Ａ，２２Ｂを点灯させる。
【００２９】
カメラ２１Ａ，２１Ｂによる撮影画像は、カメラコントローラ２３に取り込まれた後、画像処理部２のメモリに登録される。
【００３０】
（画像処理部２の動作）
画像処理部２は、例えば、図４（ａ）に示すように、カメラ部１からの入力画像４０に対し、時間ｔ１におけるパターンマッチングの手法によって歩道側の通行者（歩行者３３、自転車３４＋搭乗者３６）を検出し（Ｓ２０２）、通行者ごとにラベルを付与する（Ｓ２０３）。画像処理部２は、入力画像４０が、ｔ１，ｔ２，・・・というタイミングで連続的にカメラ部１から入力されてくるため、通行者の検出を逐次実行し、複数の通行者をそれぞれ追跡処理する。
【００３１】
画像処理部２は、歩行者３３、自転車３４（搭乗者３６）を検出した後、図５（ａ）に示す検出枠（当てはめたテンプレートの枠）４１に対し、自転車３４の全身に対するテンプレートがマッチした場合、図５（ｂ）に示すように、検出枠４１の下辺の中間点を検出点４２とする検出点座標を算出する（Ｓ２０４）。こうして得られた検出点は、以下に述べる座標変換の座標に用いられる。
【００３２】
次に、画像処理部２は、図６（ａ）に示す検出点座標（画像内座標系６０）を、図６（ｂ）に示す実際の座標（車両座標系６１）に変換する（Ｓ２０４）。この座標変換は、例えば、カメラ２１Ｂで車両３０の側面方向を写した場合の実際の位置と、入力画像４０上の位置との関係を予め測定して作成した変換テーブルを参照して実施する。こうして得られた車両座標系６１は、ディスプレー１５への表示に用いる。
【００３３】
次に、座標変換の計算例を説明する。まず、図４（ａ）に示す時刻ｔ１で検出した自転車３４（ラベル「０００」とする）について、画像内座標（ｘ１，ｙ１）を車両座標（Ｘ１，Ｙ１）に変換する。時刻ｔ１から少し時間が経過した時刻ｔ２の画像から、自転車３４（ラベル「０００」）の車両座標（Ｘ２，Ｙ２）を同様に検出する。ここで知りたいのは、車両３０と同じ方向に向かう自転車３４の速度である。そこで、ラベル「０００」の自転車の速度ｖ０００を次式で算出する。
【数１】
【００３４】
ここで、Ｖｃは車速、（ｘ２−ｘ１）は図４に示す自転車３４の移動距離、（ｔ２−ｔ１）は自転車３４の移動時間である。
【００３５】
画像処理部２は、この段階で、ラベル「０００」の通行者（自転車３４及び搭乗者３５）の速度、検出時刻（ｔ２）、車両に対する位置関係（左右）の情報の書き込みを第１の記憶部３に行い、「通行者データベース」を作成する（Ｓ２０６）。なお、速度が閾値を下回っている場合、画像処理部２は、第１の記憶部３への書き込みは行わない。また、閾値の設定は、例えば時速５ｋｍ以下等とし、第１の記憶部３に不要なデータが増えるのを防止する。
【００３６】
（第１の記憶部３への登録処理）
例えば、渋滞時などのため、車両３０が自転車３４を一度追い越した後、車両３０が自転車３４に追い越されるような場面がある。この場合、自転車３４はラベル「０００」と同一の自転車であるのだが、自転車３４に対して別のラベル番号（例えば、ラベル「００１」）を付与し、新規にデータを登録する。自転車３４が入力画像４０の検出枠４１から一旦外れてしまうと、画像処理部２は同一の自転車なのか否かを判断できないが、同一であることを同定する必要がないため、問題はない。
【００３７】
第１の記憶部３に登録された通行者データベースは、データベースコントローラ４によって管理される。データベースコントローラ４は、以下の処理を実行する。
（１）ラベルが重複するデータの破棄
通行者・自車データ記憶部３ａにおいて、同一のラベル番号を持つデータが複数有った場合、検出時刻が新しいもののみを残し、それ以外のデータは破棄する。
（２）古いデータの破棄
過去のデータの破棄時間を設定し、この時間を過ぎて通行者・自車データ記憶部３ａに登録してあるデータを削除する。例えば、１分以上前に検出した通行者と交差点で車両３０が衝突する可能性は極めて低いため、過去のデータの破棄時間を１分に設定する等である。
（３）右折・左折後のデータの破棄
ハンドル切れ角検出器５によるハンドルの切れ角の大きさやナビゲータ部８の地図上の位置等から、車両３０（自車）の進行方向が変化した（カーブは除く）と判断した場合、蓄積データを全て破棄する。
（４）対向車検知データの破棄
対向車データ記憶部３ｂから不要になった対向車検知データを破棄する。不要か否かの判断は、通行者の位置による。対向車検知データは、車両３０とは逆方同に進行する通行者のデータのみであり、車両３０の後方に位置した時点で、以後、車両３０と接触することは無いため、不要と判断して破棄する。
【００３８】
（右折・左折検知）
一方、右折・左折検知部９は、ハンドル切れ角検出器５によるハンドル切れ角、方向指示器６による指示情報、車速パルス発生器７による車速パルス、及びナビゲータ部８によるナビ案内指示の複数または全部の出力に基づいて、車両３０が右折しようとしているか、左折しようとしているかを検知する。例えば、交差点３５（図３参照）において、車両３０が、運転者により方向指示器６が左折方向に操作され、車速パルスが一定値以下で、かつハンドルを切り始めたところで右折・左折検知部９は左折を検出する。この右折・左折検知情報は、右折・左折検知部９から演算部１０に送られる。
【００３９】
（通信処理）
また、通信部１７は、対向車３７との間で通行者に関する送受信を以下のように実行する。
（ａ）対向車３７への送信
まず、対向車３７に送信するデータ（通行者の速度、現在地からの距離、歩道が対向車３７から見て左側か右側かの情報）を作成する。なお、送信するデータは、通行者・自転車データ記憶部３ａのデータベース内のデータのみとする。また、現在地からの距離は、現在時間、検知時間、通行者の速度、第２の記憶部１１の車速履歴データベースに基づいて求めることができる。
【００４０】
車両３０から対向車３７へは、一定間隔でアクセスが行われ、対向車３７から応答があったときに車両３０から対向車３７に向けて送信が行われる。対向車３７に対する通信可能距離は、例えば、５ｍとする。
【００４１】
（ｂ）対向車３７からの受信
対向車３７で撮影及び画像処理され、更に通行者データベースにされた通行者３８のデータは、対向車３７の通信部から送信され、この送信データは車両３０の通信部１７によって受信される。受信データは、通行者のデータ（通行者の速度、距離、通行者が左側か右側かの情報）、及び通信時の時間であり、これらは対向車データベースとして対向車データ記憶部３ｂに保存される（Ｓ２０７）。なお、対向車データ記憶部３ｂに重複するデータが有る場合、保存処理は行わない。
【００４２】
（演算部１０の処理）
演算部１０は、車速パルス発生器７により検出された車速パルスに基づいて車両３０の車速ｖｃを算出し、これを車速履歴データベースとして第２の記憶部１１に登録する。車速履歴データベースの記録方法として、測定時刻とその瞬間の車速ｖｃを記録する方法、記録する時間間隔を一定にして、その間に自車両（車両３０）が移動した距離Ｌｃを記録する方法等がある。
【００４３】
また、第２の記憶部１１においては、一定時間以前（例えば、現在より６０秒以上前）のデータがデータベースコントローラ１２によって破棄される。データ重複の判定は、現在の通行者３８との距離、速度、左右の存在位置等の情報を用いて行う。なお、現在の通行者３８との距離は、通信時の時間、現在時間、通信時の通行者３８との距離、車速履歴データベースから算出できる。
【００４４】
演算部１０は、右折・左折検知部９から右折・左折検知情報を受け取った後、第２の記憶部１１の車速履歴データベース及び通行者・自車データ記憶部３ａの通行者・自車データベースを参照し（Ｓ２０８）、登録時刻が新しい物から順に、上記した式（１）により算出した通行者の速度に基づいて通行者の移動距離を算出すると共に、車速履歴データベースに基づいて登録時刻から現在時刻までに車両３０が走行した距雛を算出する。この２つの距離の差が閾値以下の場合、衝突の可能性が有ると判断する（Ｓ２０９）。衝突の危険性が有ると判断された場合、通行者・自車データ記憶部３ａに通行者の登録データが存在していても、以後の登録データに対する判定処理は実施しない。
【００４５】
例えば、右折・左折検知部９により車両３０の右折・左折が検出され、自転車３４が速度ｖ０００により交差点３５に到達する距離Ｌ０００と車両３０がＴ２時点から速度Ｖｃにより交差点３５に到達する距離Ｌｃとが、所定時間内に、Ｌ０００＝ＬｃまたはＬ０００≧Ｌｃの状態にあるとき、車両３０と自転車３４が衝突する可能性があると判定する。演算部１０は、衝突の危険性有りを判定した場合（Ｓ２０９：有り）、ステップＳ２１１へ移行し、警報部１３へ警報出力命令を出力する（Ｓ２１０）。
【００４６】
上気した判定は、対向車３７から情報を取得しないで処理した場合であるが、対向車データベースを利用できる場合、演算部１０による処理は下記のようになる。
【００４７】
対向車データベース記憶部３ｂに有るデータの内、車両３０が曲がる（右折）方向に存在する通行者３８のデータについて、通信部１７の通信時の時刻が新しいデータから順に衝突の危険性の判定処理を以下のように行う。
【００４８】
（i）通信時刻と現在時刻の差を求め、通行者３８の速度を掛けて、通信時から現在までに進んだ距離を算出する。
（ii）第２の記憶部１１の車速履歴データベースに基づいて、通信時刻から現在時刻までに車両３０が走行した距離Ｌｃを算出し、通信時の通行者３８との距離を引く。
（iii）上記（i）、（ii）による距離の差が、閾値以下の場合、衝突の危険性が有ると判断する。
【００４９】
（警報処理）
警報部１３は、演算部１０からの警報出力命令により警報を出力する（Ｓ２１０）。具体的には、ブザー１４を鳴らす、ナビゲータ部８のディスプレー１５に対して警報を表示する、振動発生部１６を駆動してシートベルト（図示せず）を振動させる等の駆動を実行し、運転者に注意喚起を促す。更に、車両３０が歩道向けのスピーカを備える場合、道路横断者に対して音声で車両の接近を警報する。
【００５０】
演算部１０は、その後、新しい通行者の検知データが有る場合、そのデータに対する衝突の危険性の有無を判定する処理を実行する（Ｓ２１１）。危険性を判断するまで、もしくは登録データの最後まで処理したとき、処理対象は終了したものと見なし、衝突の危険性に対する処理を終了する（Ｓ２１２）。
【００５１】
また、ステップＳ２０９において衝突の危険性が無いと判断された場合、処理をステップＳ２１１へ移行し、次の通行者データに対して判定処理を実施する（Ｓ２１１）。ついで、処理対象が残っているか否かを判定し（Ｓ２１２）、残りが有ればステップＳ２０９へ処理を移行し、処理対象が無い場合には処理を終了する。
【００５２】
（第１の実施の形態の効果）
第１の本実施の形態によれば、下記の効果を奏する。
（１）通信部１７を備えることにより、対向車３７から通行者（歩行者３８等）のデータを取得して対向車記憶部３ｂに対向車データベースを構築することができるため、車両３０から見て死角にある通行者が交差点３５を渡ろうとした場合、通行者と車両３０との衝突可能性を予測することができる。
【００５３】
（２）自車（車両３０）の通行者・自転車データ記憶部３ａの通行者データベース及び第２の記憶部１１の車速履歴データベースに基づいて、演算部１０により自車と並んだ状態で移動する歩行者３３、自転車３４等の通行者との衝突防止を予測することができる。
【００５４】
（３）演算部１０による衝突防止の予測結果に基づいて、交差点３５の横断歩道を通過する前に通行者との衝突の可能性について警報部１３により警報を出せるため、運転者がより慎重に安全確認を励行するように促すことができる。特に、右折・左折時は、安全確認以外の運転動作の負荷が大きいため、安全確認支援の効果が期待できる。
【００５５】
（４）カメラ部１は、赤外線ランプ２２Ａ，２２Ｂを備えているため、夜間、歩道が暗くて歩行者３３や自転車３４を視認することが難しい場合でも、カメラ２１Ａ，２１Ｂによる撮影が可能になると共に、可視光ではないので、他車の運転者の運転に障害を及ぼすのを防止することができる。
【００５６】
（５）画像処理部２は、同時に複数の通行者の計測が可能であるため、複数の自転車や歩行者が混在していても、それぞれについて衝突の危険性の有無の判定し、警報を行うことができる。
【００５７】
［第２の実施の形態］
図７は、本発明の第２の実施の形態に係る車両走行支援装置を示すブロック図、図８は、図７の車両走行支援装置を示すフローチャートである。
【００５８】
本実施の形態は、第１の実施の形態において、演算部１０に車両に搭載された各種の機器やエンジン（図示せず）を制御するＥＣＵ（電子制御ユニット）１８を接続すると共に、ＥＣＵ１８にエンジンの絞り弁（図示せず）を制御する絞り弁制御部１９を接続したものであり、その他の構成は第１の実施の形態と同様である。
【００５９】
図８の処理は、図２の処理において、ステップＳ２１０とステップＳ２１１の間に車速制御を行うステップＳ８０１を設けたものである。第１の実施の形態で説明したステップＳ２０１〜Ｓ２１０の処理が終了すると、演算部１０はＥＣＵ１８へ制御信号を送出する。演算部１０は、演算部１０からの制御信号に基づいて絞り弁制御部１９を動作させる。絞り弁制御部１９は、絞り弁を絞る方向に駆動してエンジン回転数を下げ（Ｓ８０１）、車両が高速に走り出すのを防止する。
【００６０】
ついで、演算部１０は、その後、新しい通行者の検知データが有る場合、そのデータに対する衝突の危険性の有無を判定する処理を実行する（Ｓ２１１）。ついで、処理対象が残っているか否かを判定し（Ｓ２１２）、残りが有ればステップＳ２０９へ処理を移行し、処理対象が無い場合には処理を終了する。
【００６１】
（第２の実施の形態の効果）
第２の実施の形態によれば、エンジン回転数を下げる制御がＥＣＵ１８及び絞り弁制御部１９が行えることで車速の制御が行えるため、第１の実施の形態の効果に加え、運転者が警報を聞きのがし或いは無視した場合でも、確実に衝突防止を図ることができる。
【００６２】
なお、第２の実施の形態において、絞り弁の制御に代えてブレーキを制御する構成にすることも、車速制御とブレーキ制御の両方を行う構成にすることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態に係る車両走行支援装置を示すブロック図である。
【図２】図２は、図１の車両走行支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】図３は、車両及び通行者の移動を説明する模式図である。
【図４】図４は、カメラによる通行者の撮影画像の模式図である。
【図５】図５は、検出した通行者に対する検出枠（テンプレート）と検出点の設定を示す説明図である。
【図６】図６は、画像内座標系から車両座標系への座標変換を示す説明図である。
【図７】図７は、本発明の第２の実施の形態に係る車両走行支援装置を示すブロック図である。
【図８】図８は、図７の車両走行支援装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６４】
１ カメラ部
２ 画像処理部
３ 第１の記憶部
３ａ 通行者・自車データ記憶部
３ｂ 対向車データ記憶部
４ データベースコントローラ
５ ハンドル切れ角検出器
６ 方向指示器
７ 車速パルス発生器
８ ナビゲータ部
９ 右折・左折検知部
１０ 演算部
１１ 第２の記憶部
１２ データベースコントローラ
１３ 警報部
１４ ブザー
１５ ディスプレー
１６ 振動発生部
１７ 通信部
１８ ＥＣＵ（電子制御ユニット）
１９ 絞り弁制御部
２１Ａ，２１Ｂ カメラ
２２Ａ，２２Ｂ 赤外線ランプ
２３ カメラコントローラ
２４ 視野範囲
３０ 車両
３１ 車道
３２ 歩道
３３ 歩行者
３４ 自転車
３５ 交差点
３６ 搭乗者
３７ 対向車
３８ 歩行者
４０ 入力画像
４１ 検出枠
４２ 検出点
６０ 画像内座標系
６１ 車両座標系
１００ 車両走行支援装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の右折・左折検知部と、
前記車両の対向車の側面方向の通行者に関するデータを無線により前記対向車から受信する通信部と、
前記通信部で受信したデータを格納する第１の記憶部と、
前記車両の車速を車速履歴データベースとして格納する第２の記憶部と、
前記右折・左折検知部による情報、前記第１の記憶部の前記データ及び前記第２の記憶部の前記車速履歴データベースに基づいて前記対向車の側面方向の通行者と前記車両との衝突の可能性を判定する演算部と、
を備えたことを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項２】
前記車両は、前記車両の側面方向を撮影するカメラと、
前記カメラによる撮影画像に含まれる前記車両の側面方向の通行者を検出する画像処理部とを備え、
前記演算部は、前記画像処理部により検出された前記車両の側面方向の通行者のデータ、前記車速履歴データベース、及び前記右折・左折検知部による情報に基づいて前記車両の側面方向の通行者と前記車両との衝突の可能性を判定することを特徴とする請求項１に記載の車両走行支援装置。
【請求項３】
前記演算部は、前記衝突の可能性を判定したときに警報を発する警報手段が接続されていることを特徴とする請求項１または２に記載の車両走行支援装置。
【請求項１】
車両の右折・左折検知部と、
前記車両の対向車の側面方向の通行者に関するデータを無線により前記対向車から受信する通信部と、
前記通信部で受信したデータを格納する第１の記憶部と、
前記車両の車速を車速履歴データベースとして格納する第２の記憶部と、
前記右折・左折検知部による情報、前記第１の記憶部の前記データ及び前記第２の記憶部の前記車速履歴データベースに基づいて前記対向車の側面方向の通行者と前記車両との衝突の可能性を判定する演算部と、
を備えたことを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項２】
前記車両は、前記車両の側面方向を撮影するカメラと、
前記カメラによる撮影画像に含まれる前記車両の側面方向の通行者を検出する画像処理部とを備え、
前記演算部は、前記画像処理部により検出された前記車両の側面方向の通行者のデータ、前記車速履歴データベース、及び前記右折・左折検知部による情報に基づいて前記車両の側面方向の通行者と前記車両との衝突の可能性を判定することを特徴とする請求項１に記載の車両走行支援装置。
【請求項３】
前記演算部は、前記衝突の可能性を判定したときに警報を発する警報手段が接続されていることを特徴とする請求項１または２に記載の車両走行支援装置。
【図１】
【図２】
【図４】
【図５】
【図７】
【図８】
【図３】
【図６】
【図２】
【図４】
【図５】
【図７】
【図８】
【図３】
【図６】
【公開番号】特開２００９−１２２９１８（Ｐ２００９−１２２９１８Ａ）
【公開日】平成２１年６月４日（２００９．６．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２９５５９９（Ｐ２００７−２９５５９９）
【出願日】平成１９年１１月１４日（２００７．１１．１４）
【出願人】（０００００３５５１）株式会社東海理化電機製作所 (3,198)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年６月４日（２００９．６．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１１月１４日（２００７．１１．１４）
【出願人】（０００００３５５１）株式会社東海理化電機製作所 (3,198)
【Ｆターム（参考）】
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