車線案内装置、方法およびプログラム
【課題】推奨車線を容易に認識させる技術の提供。
【解決手段】道路が含む複数の車線のうち車両の走行方向側方の端に存在する基準車線を特定する基準車線特定手段と、前記複数の車線のなかから前記車両が走行する走行車線を特定する走行車線特定手段と、前記複数の車線のなかから前記車両が走行すべき推奨車線を特定する推奨車線特定手段と、前記走行車線に対して前記推奨車線側に隣接する隣接車線から起算して前記推奨車線まで数えた車線数である第１車線数と、前記基準車線から起算して前記推奨車線まで数えた車線数である第２車線数とのうち少ない方を用いて前記推奨車線の位置を案内させる推奨車線案内手段と、を備える。
【解決手段】道路が含む複数の車線のうち車両の走行方向側方の端に存在する基準車線を特定する基準車線特定手段と、前記複数の車線のなかから前記車両が走行する走行車線を特定する走行車線特定手段と、前記複数の車線のなかから前記車両が走行すべき推奨車線を特定する推奨車線特定手段と、前記走行車線に対して前記推奨車線側に隣接する隣接車線から起算して前記推奨車線まで数えた車線数である第１車線数と、前記基準車線から起算して前記推奨車線まで数えた車線数である第２車線数とのうち少ない方を用いて前記推奨車線の位置を案内させる推奨車線案内手段と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が走行すべき推奨車線の位置を案内させる車線案内装置、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が走行すべき推奨車線の位置を案内する装置が知られている（特許文献１、参照、０１２１）。この文献では、道路の端の車線から数えた車線数を用いて推奨車線の位置を案内することが開示されている。これにより、運転者は、案内された車線数だけ道路の端から車線をカウントすることにより、推奨車線を認識できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２６６９７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、推奨車線が道路の端から遠い車線であり、推奨車線の位置として案内された車線数の数が多い場合、車線数のカウントが煩雑であり、正確に推奨車線まで車線数をカウントするのが容易でなくなるという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、推奨車線を容易に認識させる技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明において、基準車線特定手段は、道路が含む複数の車線のうち車両の走行方向側方の端に存在する基準車線を特定する。走行車線特定手段は、複数の車線のなかから車両が走行する走行車線を特定する。推奨車線特定手段は、複数の車線のなかから車両が走行すべき推奨車線を特定する。推奨車線案内手段は、走行車線に対して推奨車線側に隣接する隣接車線から起算して推奨車線まで数えた車線数である第１車線数と、基準車線から起算して推奨車線まで数えた車線数である第２車線数とのうち少ない方を用いて推奨車線の位置を案内させる。
【０００６】
以上の構成において、運転者は自らが車両を走行させている走行車線については容易に認識できるため、走行車線に対して推奨車線側に隣接する隣接車線から起算して第１車線数だけ車線をカウントすることにより、推奨車線を容易に認識できる。なお、第１車線数は、走行車線から推奨車線に車両を移動させるのに必要な車線変更の回数を意味するため、第１車線数だけ車線変更の回数をカウントすることにより推奨車線へと車両を移動させることができる。一方、運転者は車両が走行する道路の端に存在する基準車線についても容易に認識できるため、基準車線から起算して第２車線数だけ車線をカウントすることにより、推奨車線を容易に認識できる。このように、運転者は第１車線数を用いた案内と第２車線数を用いた案内とのいずれによっても推奨車線を認識できるが、推奨車線案内手段は第１車線数と第２車線数とのうち少ない方を用いて推奨車線の位置を案内させるため、運転者が推奨車線を認識するまでに車線をカウントする回数を抑制できる。従って、運転者は推奨車線を容易に認識できる。
【０００７】
基準車線特定手段は、車両の走行方向側方の端に存在する基準車線を特定すればよく、走行方向前方を正面に見た場合に右側の端に存在する車線を基準車線としてもよいし、左側の端に存在する車線を基準車線としてもよい。また、道路の形状や車両の走行状況等に応じて基準車線が存在する道路の端の位置を左右切り替えてもよい。また、道路の端とは、道路と道路以外の境界に限らず、道路と他の道路との境界も含む。すなわち、車両が走行する方向が共通する複数の車線を有する道路と、当該道路と反対方向に車両が走行する対向車線を有する対向道路とが隣接している場合に、これらの道路の境界も道路の端に含まれる。
【０００８】
走行車線特定手段は、車両が走行する走行車線を特定すればよく、光学的手法や電磁的手法や他の装置との通信等により走行車線を特定することができる。例えば、走行車線特定手段は、車両の周辺画像を撮影し、周辺画像における各種地物の像の位置に基づいて走行車線を特定してもよい。走行車線特定手段は、車線の境界線の像や、道路に付設された構造物（道路標識等）の像の位置等に基づいて走行車線を特定してもよい。また、走行車線特定手段は、車両が走行する走行道路についての車線情報をデータベースから取得し、当該車線情報も考慮して走行車線を特定してもよい。また、走行車線特定手段は、外部の装置から受信した電磁波等に基づいて走行車線を特定してもよい。例えば、車線ごとに異なるデータを搬送した電磁波を車両に送信する装置が道路に備えられている場合、走行車線特定手段は、当該装置から受信した電磁波に基づいて走行車線を特定してもよい。
【０００９】
推奨車線特定手段は、車両が走行すべき推奨車線を特定すればよく、推奨車線は種々の観点に基づいて推奨され得る。例えば、目的地に到達するための車両の走行予定経路が設定されている場合、推奨車線特定手段は、当該走行予定経路上の道路に進入できる車線を推奨車線として特定してもよい。また、推奨車線特定手段は、渋滞や障害物の有無等の交通状況に基づいて車両がスムーズに走行できる車線を推奨車線として特定してもよい。
【００１０】
推奨車線案内手段は、第１車線数と第２車線数との大小比較を行い、第１車線数と第２車線数とのうち少ない方を特定する。そして、推奨車線案内手段は、特定した第１車線数または第２車線数を用いて推奨車線の位置を案内させる。推奨車線案内手段は、第１車線数または第２車線数を用いて音声によって推奨車線の位置を案内させてもよいし、画像によって推奨車線の位置を案内させてもよいし、これらの双方によって推奨車線の位置を案内させてもよい。
【００１１】
第１車線数と第２車線数とが等しい場合、推奨車線案内手段は第１車線数を用いて推奨車線の位置を案内させてもよい。走行車線は車両が走行する車線であり、運転者が最も認識しやすい車線である。従って、走行車線を基準とした第１車線数を用いて推奨車線の位置を案内させることにより、第２車線数を用いて推奨車線の位置を案内する場合よりも容易に運転者に推奨車線を認識させることができる。
【００１２】
さらに、本発明のように、少ない方の車線数により推奨車線を案内させる手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような装置、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】車線案内装置を含むナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】（２Ａ）は車線案内処理、（２Ｂ）は車線数判定処理を示すフローチャートである。
【図３】（３Ａ）（３Ｂ）は、道路を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）車線案内処理：
（３）他の実施形態：
【００１５】
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明にかかる車線案内装置を含むナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、車両Ｖに備えられている。ナビゲーション装置１０は、制御部２０と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。記録媒体３０は、地図情報３０ａを記録する。地図情報３０ａは、道路の端点に対応して設定されたノードを示すノードデータと、ノード間の道路に関する情報を示すリンクデータと、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データと、道路やその周辺に存在する地物を示すデータ等を含んでいる。リンクデータには、道路が含む車線の車線数と、車線に対して一意に付与された車線番号と、車線をリンク終端に対応する位置まで走行した場合に進入できる進入道路（リンク）と、車線の属性（バス専用車線，登坂車線，故障車待避車線等）と、隣接する車線間を区切る境界線や車線と路肩とを区切る境界線の線種（直線，破線，破線の間隔，色等）とを示す車線情報が含まれる。なお、本実施形態において、道路とは、車両の走行方向がほぼ同一（例えば、所定角度以内）となる車線によって構成され、走行方向がほぼ反対となる車線は互いに別の道路に属することとする。また、道路の端とは車両の走行方向前方を正面に見た場合の左右の端を意味する。さらに、車線情報が示す車線番号は、道路の左端に位置する車線から起算して（１として）、右側となるほど１ずつ増加することとする。
【００１６】
また、本実施形態における車両Ｖは、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３と車載カメラ４４とユーザＩ／Ｆ部４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Ｖの現在位置を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両Ｖの現在位置を取得する。車速センサ４２は、車両Ｖが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両Ｖの車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両Ｖに作用する角速度に対応した信号を出力する。制御部２０は図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両Ｖの走行方向を取得する。車速センサ４２とジャイロセンサ４３とは、ＧＰＳ受信部４１の出力信号から特定される車両Ｖの現在位置を補正するなどのために利用される。
【００１７】
車載カメラ４４は車両Ｖの周辺所定範囲を視界に含み、車両Ｖの周辺画像を示す周辺画像データを撮影する。車載カメラ４４が撮影した周辺画像データは、図示しないインタフェースを介して制御部２０に出力される。制御部２０は、周辺画像データが示す周辺画像に基づいて車両Ｖが走行する走行車線を特定する。本実施形態において、走行道路の走行方向側方の一方の端から他方の端までの像が周辺画像に含まれるように、車載カメラ４４の水平方向の画角が設定されている。なお、周辺画像は、複数の車載カメラ４４によって撮影されてもよい。ユーザＩ／Ｆ部４５は、制御部２０から出力された制御信号に基づいて各種案内を出力する出力装置を含む。本実施形態のユーザＩ／Ｆ部４５の出力装置は、音声により案内を出力するスピーカと、画像により案内を出力するディスプレイとを含む。
【００１８】
車線案内プログラム２１は、基準車線特定部２１ａと走行車線特定部２１ｂと推奨車線特定部２１ｃと推奨車線案内部２１ｄとを含む。
基準車線特定部２１ａは、道路が含む複数の車線のうち車両Ｖの走行方向側方の端に存在する基準車線を特定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、制御部２０の機能により制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３の出力信号等に基づいて車両Ｖの現在位置を特定し、さらに地図情報３０ａのリンクデータを参照することにより、車両Ｖが現在走行する走行道路を特定する。基準車線特定部２１ａの機能により制御部２０は、走行道路に関する車線情報を取得し、当該車線情報に基づいて走行道路の端に位置する車線を基準車線として特定する。本実施形態では、走行道路の左端に位置する車線、すなわち車線番号が１の車線を基準車線とする。
【００１９】
走行車線特定部２１ｂは、複数の車線のなかから車両Ｖが走行する走行車線を特定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、走行車線特定部２１ｂの機能により制御部２０は、車載カメラ４４によって撮影された周辺画像に基づいて車両Ｖが走行する走行車線を特定する。具体的には、公知のハフ変換等の直線検出手法により、周辺画像から車線の境界線の像を抽出し、当該境界線の像と車両Ｖの位置（車載カメラ４４の位置）との相対関係に基づいて走行車線を特定する。すなわち、制御部２０は、周辺画像から像が抽出された境界線のうち、車両Ｖよりも左側を撮影した領域から像が抽出された境界線の本数を特定し、当該境界線の本数を走行車線の車線番号として特定する。なお、パターンマッチングにおいて、走行道路に関する車線情報に基づいて境界線の線種を区別してもよい。
【００２０】
推奨車線特定部２１ｃは、複数の車線のなかから車両Ｖが走行すべき推奨車線を特定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。本実施形態では、予め制御部２０が目的地に到達するための走行予定経路の探索を行っており、推奨車線特定部２１ｃの機能により制御部２０は、走行予定経路において現在の走行道路の次に走行すべき推奨道路に進入可能な走行道路の車線を推奨車線として特定する。
【００２１】
推奨車線案内部２１ｄは、走行車線に対して推奨車線側に隣接する隣接車線から起算して推奨車線まで数えた車線数である第１車線数と、基準車線から起算して推奨車線まで数えた車線数である第２車線数とのうち少ない方を用いて推奨車線の位置を案内させる機能を制御部２０に実行させるモジュールである。推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０は、走行道路に関する車線情報と、すでに特定された走行車線と基準車線と推奨車線との位置に基づいて、第１車線数と第２車線数とを特定する。そして、推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０は、第１車線数と第２車線数のうち少ない方を特定し、当該特定した第１車線数または第２車線数を用いて推奨車線の位置を案内させる。具体的に制御部２０は、第１車線数と第２車線数とのうち少ない方を案内メッセージの一部に含む音声信号をユーザＩ／Ｆ部４５に出力し、当該音声信号に基づく案内メッセージをユーザＩ／Ｆ部４５に出力させる。第１車線数の方が第２車線数よりもが少ない場合、例えば『現在の車線から"第１車線数"車線だけ左（または右）側の車線を走行することをお奨めします。』という案内メッセージを出力させる。第２車線数の方が第１車線数よりもが少ない場合、例えば『道路の左端の車線から"第２車線数"車線目の車線を走行することをお奨めします。』という案内メッセージを出力させる。なお、第１車線数と第２車線数とが等しい場合、推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０は、第１車線数を用いて推奨車線の位置を案内させる。
【００２２】
以上の構成によれば、運転者は自らが車両Ｖを走行させている走行車線を認識できるため、走行車線を基準として第１車線数だけ車線をカウントすることにより、推奨車線を認識できる。また、運転者は車両Ｖが走行する道路の端に存在する基準車線を認識できるため、基準車線を基準として第２車線数だけ車線をカウントすることにより、推奨車線を認識できる。このように、運転者は第１車線数を用いた案内と第２車線数を用いた案内のいずれによっても推奨車線を認識できるが、推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０は、第１車線数と第２車線数のうち少ない方を用いて推奨車線の位置を案内させるため、運転者が推奨車線を認識するまでにカウントする回数を抑制できる。従って、運転者は推奨車線を容易に特定できる。
【００２３】
本実施形態において、第１車線数と第２車線数とが等しい場合、推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０は、第１車線数を用いて推奨車線の位置を案内させる。走行車線は車両Ｖが走行する車線であり、運転者が最も認識しやすい車線である。従って、走行車線を基準とした第１車線数を用いて推奨車線の位置を案内させることにより、第２車線数を用いて推奨車線の位置を案内する場合よりも容易に運転者に推奨車線を認識させることができる。
【００２４】
（２）車線案内処理：
次に、車線案内プログラム２１の機能により実行される車線案内処理を説明する。図２Ａは車線案内処理のフローチャートであり、図２Ｂは車線数判定処理のフローチャートである。図３Ａ，３Ｂは、車両Ｖが走行する道路を示す模式図である。図２Ａの車線案内処理は、所定の時間周期、または、所定の走行距離周期で実行される。図２ＡのステップＳ１００において走行車線特定部２１ｂの機能により制御部２０は、車載カメラ４４から周辺画像データを取得し、当該周辺画像データが示す周辺画像から車線の境界線の像を抽出する。ステップＳ１１０において、走行車線特定部２１ｂの機能により制御部２０は、周辺画像から像が抽出された境界線のうち、車両Ｖよりも左側を撮影した領域から像が抽出された境界線の本数を特定し、当該境界線の本数を走行車線Ｃの車線番号ＮCとして特定する。図３Ａの場合、車両Ｖよりも左側を撮影した領域から５本の境界線の像が抽出され、走行車線Ｃの車線番号ＮCが５と特定される。
【００２５】
ステップＳ１２０において、制御部２０は、案内地点までの距離と、推奨車線とを特定する。すなわち、制御部２０は、現在の走行道路を車両Ｖが継続して走行した場合に最初に到達する交差点を地図情報３０ａに基づいて特定し、当該交差点または分岐地点を案内地点ＧＰとする。制御部２０は、車両Ｖの現在位置を取得し、当該現在位置から案内地点ＧＰまでの距離Ｄを取得する。さらに、推奨車線特定部２１ｃの機能により制御部２０は、案内地点ＧＰにおいて、目的地Ｇへ到達するために探索された走行予定経路を構成する次の道路へと現在の走行道路から進入可能な車線を推奨車線Ｅとして特定し、当該推奨車線Ｅの車線番号ＮEを地図情報３０ａの車線情報に基づいて取得する。
【００２６】
ステップＳ１３０において、制御部２０は、車両Ｖの現在位置から案内地点ＧＰまでの距離Ｄが所定の案内対象距離よりも短いか否かを判定する。案内対象距離は、車線変更するのに必要な距離とされ、例えば３００ｍとされる。案内地点ＧＰまでの距離Ｄが案内対象距離以上であると判定された場合、制御部２０は、ステップＳ１４０〜Ｓ１５０をスキップし、次に車線数判定処理を実行するまで待機する。ステップＳ１３０において案内地点ＧＰまでの距離Ｄが案内対象距離よりも短いと判定された場合、制御部２０は、ステップＳ１４０の車線数判定処理（図２Ｂ）を実行する。
【００２７】
図２ＢのステップＳ１４１において推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０は、隣接車線Ａから起算して推奨車線Ｅまで数えた第１車線数Ｎ1を特定する。隣接車線Ａは走行車線Ｃに対して推奨車線Ｅ側に隣接する車線である。すなわち、推奨車線Ｅが走行車線Ｃよりも右側にあれば走行車線Ｃの右隣の車線が隣接車線Ａとなり、推奨車線Ｅが走行車線Ｃよりも左側にあれば走行車線Ｃの左隣の車線が隣接車線Ａとなる。推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０は、隣接車線Ａから起算して推奨車線Ｅまで数えた第１車線数Ｎ1を特定する。制御部２０は、走行車線Ｃの車線番号ＮCから推奨車線Ｅの車線番号ＮEを減じた値の絶対値を求めることにより第１車線数Ｎ1を特定する。図３Ａの例ではＮC＝５，ＮE＝２であり第１車線数Ｎ1（白丸）は３と特定され、図３Ｂの例ではＮC＝５，ＮE＝３であり第１車線数Ｎ1（白丸）は２と特定される。なお、ＮE＝ＮCであれば走行車線Ｃと推奨車線Ｅとが一致するため、第１車線数Ｎ1を特定することなく、『現在の車線をそのまま走行することをお奨めします。』というメッセージを出力させる。
【００２８】
ステップＳ１４２において推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０は、基準車線Ｓから起算して推奨車線Ｅまで数えた第２車線数Ｎ2を特定する。車線番号Ｎは基準車線Ｓである左端の車線から起算した番号であるため、制御部２０は、推奨車線Ｅの車線番号ＮEをそのまま第２車線数Ｎ2と特定する。図３Ａの例ではＮE＝２であり第２車線数Ｎ2（二重丸）は２と特定され、図３Ｂの例ではＮE＝３であり第２車線数Ｎ2（二重丸）は３と特定される。
【００２９】
ステップＳ１４３において、推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０は、第１車線数Ｎ1と第２車線数Ｎ2とを比較する。そして、ステップＳ１４４において推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０は、第１車線数Ｎ1と第２車線数Ｎ2とのうち少ない方を案内車線数として特定する。なお、推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０は、第１車線数Ｎ1と第２車線数Ｎ2とが等しい場合、第１車線数Ｎ1を案内車線数として特定する。図３Ａの例ではＮ1＝３，Ｎ2＝２であり第２車線数Ｎ2の方が少ないと特定され、図３Ｂの例ではＮ1＝２，Ｎ2＝３であり第１車線数Ｎ1の方が少ないと特定される。以上により、車線数判定処理が終了し、図２Ａの車線案内処理（Ｓ１５０）へ戻る。
【００３０】
図２ＡのステップＳ１５０において、推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０は、第１車線数Ｎ1と第２車線数Ｎ2とのうち少ない方、または、第１車線数Ｎ1と第２車線数Ｎ2とが等しい場合の第１車線数Ｎ1である案内車線数を用いて推奨車線Ｅの位置を案内させる。Ｎ1＜Ｎ2かつ推奨車線Ｅが走行車線Ｃよりも左側の場合、制御部２０は、例えば『現在の車線からＮ1車線だけ左側の車線を走行することをお奨めします。』という案内メッセージをユーザＩ／Ｆ部４５に出力させる。Ｎ1＝Ｎ2かつ推奨車線Ｅが走行車線Ｃよりも左側の場合も、同様の案内メッセージをユーザＩ／Ｆ部４５に出力させる。図３Ｂの例の場合、『現在の車線から２車線だけ左側の車線を走行することをお奨めします。』という案内メッセージが出力される。これにより、運転者は、走行車線Ｃに隣接する隣接車線Ａから数えて２車線だけ左側の車線が、推奨車線Ｅであると認識できる。また、運転者は２回だけ左側へ車線変更すれば、推奨車線Ｅに車両Ｖを走行させることができると認識できる。Ｎ1＜Ｎ2かつ推奨車線Ｅが走行車線Ｃよりも右側の場合、制御部２０は、例えば『現在の車線からＮ1車線だけ右側の車線を走行することをお奨めします。』という案内メッセージをユーザＩ／Ｆ部４５に出力させる。Ｎ1＝Ｎ2かつ推奨車線Ｅが走行車線Ｃよりも右側の場合も、同様の案内メッセージをユーザＩ／Ｆ部４５に出力させる。
【００３１】
一方、Ｎ1＞Ｎ2の場合、制御部２０は、例えば『道路の左端の車線からＮ2車線目の車線を走行することをお奨めします。』という案内メッセージを出力させる。図３Ａの例の場合、『道路の左端の車線から２車線目の車線を走行することをお奨めします。』という案内メッセージが出力される。これにより、運転者は道路の左端から２車線目の車線が推奨車線Ｅであると認識できる。また、道路の左端の車線からの車線数のカウントも２回で済む。
【００３２】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、以下の実施形態も採用し得る。基準車線特定部２１ａの機能により制御部２０は、車両Ｖの走行方向側方の端に存在する基準車線Ｓを特定すればよく、右側の端に存在する車線を基準車線Ｓとしてもよい。また、基準車線特定部２１ａの機能により制御部２０は、道路の形状や車両Ｖの走行状況等に応じて基準車線Ｓが存在する道路の端の位置を左右切り替えてもよい。さらに、基準車線特定部２１ａの機能により制御部２０は、左右双方の道路の端を基準車線Ｓとして特定してもよい。そして、制御部２０は、これらの基準車線Ｓのうち第２車線数Ｎ2が少なくなる方を最終的な基準車線Ｓとして選択してもよい。前記実施形態では、車両Ｖが走行する方向が共通する複数の車線を有する走行道路を単独で図示したが、走行道路と反対方向に車両Ｖが走行する対向車線を有する対向道路とが隣接している場合に、これらの道路の境界（境界線や中央分離帯等）も道路の端に含まれる。従って、対向道路の境界に隣接する車線を基準車線Ｓとしてもよい。
【００３３】
走行車線特定部２１ｂの機能により制御部２０は、周辺画像における車線の境界線の像だけでなく、道路に付設された構造物（道路標識等）の像の位置等に基づいて走行車線Ｃを特定してもよい。また、走行車線特定部２１ｂの機能により制御部２０は、外部の装置から受信した電磁波等に基づいて走行車線Ｃを特定してもよい。例えば、車線ごとに異なるデータを搬送した電磁波（ビーコン）を車両Ｖに送信する装置が道路に備えられている場合、走行車線特定部２１ｂの機能により制御部２０は、当該装置から受信した電磁波に基づいて走行車線Ｃを特定してもよい。
【００３４】
推奨車線特定部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｖが走行すべき推奨車線Ｅを特定すればよく、推奨車線Ｅは種々の観点に基づいて推奨され得る。例えば、推奨車線特定部２１ｃの機能により制御部２０は、渋滞や障害物の有無等の交通状況に基づいて車両Ｖがスムーズに走行できる車線を推奨車線Ｅとして特定してもよい。推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０は、第１車線数Ｎ1または第２車線数Ｎ2を用いて画像によって推奨車線Ｅの位置を案内させてもよいし、画像と音声との双方によって推奨車線Ｅの位置を案内させてもよい。例えば、図３Ａ，３Ｂに示すように隣接車線Ａまたは基準車線Ｓからの車線のカウントを模式的に示す矢印を表示させたり、第１車線数Ｎ1または第２車線数Ｎ2を示す数字を表示させてもよい。また、推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０は、例えば走行車線Ｃの特定確信度が所定値以下である場合等には、第１車線数Ｎ1と第２車線数Ｎ2とが同一である場合でも、第２車線数Ｎ2を用いて推奨車線Ｅの位置を案内してもよい。
【符号の説明】
【００３５】
１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…車線案内プログラム、２１ａ…基準車線特定部、２１ｂ…走行車線特定部、２１ｃ…推奨車線特定部、２１ｄ…推奨車線案内部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…車載カメラ、４５…ユーザＩ／Ｆ部、Ａ…隣接車線、Ｃ…走行車線、Ｎ…車線番号、Ｒ…推奨車線、Ｓ…基準車線、Ｄ…距離、ＧＰ…案内地点、Ｖ…車両。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が走行すべき推奨車線の位置を案内させる車線案内装置、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が走行すべき推奨車線の位置を案内する装置が知られている（特許文献１、参照、０１２１）。この文献では、道路の端の車線から数えた車線数を用いて推奨車線の位置を案内することが開示されている。これにより、運転者は、案内された車線数だけ道路の端から車線をカウントすることにより、推奨車線を認識できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２６６９７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、推奨車線が道路の端から遠い車線であり、推奨車線の位置として案内された車線数の数が多い場合、車線数のカウントが煩雑であり、正確に推奨車線まで車線数をカウントするのが容易でなくなるという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、推奨車線を容易に認識させる技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明において、基準車線特定手段は、道路が含む複数の車線のうち車両の走行方向側方の端に存在する基準車線を特定する。走行車線特定手段は、複数の車線のなかから車両が走行する走行車線を特定する。推奨車線特定手段は、複数の車線のなかから車両が走行すべき推奨車線を特定する。推奨車線案内手段は、走行車線に対して推奨車線側に隣接する隣接車線から起算して推奨車線まで数えた車線数である第１車線数と、基準車線から起算して推奨車線まで数えた車線数である第２車線数とのうち少ない方を用いて推奨車線の位置を案内させる。
【０００６】
以上の構成において、運転者は自らが車両を走行させている走行車線については容易に認識できるため、走行車線に対して推奨車線側に隣接する隣接車線から起算して第１車線数だけ車線をカウントすることにより、推奨車線を容易に認識できる。なお、第１車線数は、走行車線から推奨車線に車両を移動させるのに必要な車線変更の回数を意味するため、第１車線数だけ車線変更の回数をカウントすることにより推奨車線へと車両を移動させることができる。一方、運転者は車両が走行する道路の端に存在する基準車線についても容易に認識できるため、基準車線から起算して第２車線数だけ車線をカウントすることにより、推奨車線を容易に認識できる。このように、運転者は第１車線数を用いた案内と第２車線数を用いた案内とのいずれによっても推奨車線を認識できるが、推奨車線案内手段は第１車線数と第２車線数とのうち少ない方を用いて推奨車線の位置を案内させるため、運転者が推奨車線を認識するまでに車線をカウントする回数を抑制できる。従って、運転者は推奨車線を容易に認識できる。
【０００７】
基準車線特定手段は、車両の走行方向側方の端に存在する基準車線を特定すればよく、走行方向前方を正面に見た場合に右側の端に存在する車線を基準車線としてもよいし、左側の端に存在する車線を基準車線としてもよい。また、道路の形状や車両の走行状況等に応じて基準車線が存在する道路の端の位置を左右切り替えてもよい。また、道路の端とは、道路と道路以外の境界に限らず、道路と他の道路との境界も含む。すなわち、車両が走行する方向が共通する複数の車線を有する道路と、当該道路と反対方向に車両が走行する対向車線を有する対向道路とが隣接している場合に、これらの道路の境界も道路の端に含まれる。
【０００８】
走行車線特定手段は、車両が走行する走行車線を特定すればよく、光学的手法や電磁的手法や他の装置との通信等により走行車線を特定することができる。例えば、走行車線特定手段は、車両の周辺画像を撮影し、周辺画像における各種地物の像の位置に基づいて走行車線を特定してもよい。走行車線特定手段は、車線の境界線の像や、道路に付設された構造物（道路標識等）の像の位置等に基づいて走行車線を特定してもよい。また、走行車線特定手段は、車両が走行する走行道路についての車線情報をデータベースから取得し、当該車線情報も考慮して走行車線を特定してもよい。また、走行車線特定手段は、外部の装置から受信した電磁波等に基づいて走行車線を特定してもよい。例えば、車線ごとに異なるデータを搬送した電磁波を車両に送信する装置が道路に備えられている場合、走行車線特定手段は、当該装置から受信した電磁波に基づいて走行車線を特定してもよい。
【０００９】
推奨車線特定手段は、車両が走行すべき推奨車線を特定すればよく、推奨車線は種々の観点に基づいて推奨され得る。例えば、目的地に到達するための車両の走行予定経路が設定されている場合、推奨車線特定手段は、当該走行予定経路上の道路に進入できる車線を推奨車線として特定してもよい。また、推奨車線特定手段は、渋滞や障害物の有無等の交通状況に基づいて車両がスムーズに走行できる車線を推奨車線として特定してもよい。
【００１０】
推奨車線案内手段は、第１車線数と第２車線数との大小比較を行い、第１車線数と第２車線数とのうち少ない方を特定する。そして、推奨車線案内手段は、特定した第１車線数または第２車線数を用いて推奨車線の位置を案内させる。推奨車線案内手段は、第１車線数または第２車線数を用いて音声によって推奨車線の位置を案内させてもよいし、画像によって推奨車線の位置を案内させてもよいし、これらの双方によって推奨車線の位置を案内させてもよい。
【００１１】
第１車線数と第２車線数とが等しい場合、推奨車線案内手段は第１車線数を用いて推奨車線の位置を案内させてもよい。走行車線は車両が走行する車線であり、運転者が最も認識しやすい車線である。従って、走行車線を基準とした第１車線数を用いて推奨車線の位置を案内させることにより、第２車線数を用いて推奨車線の位置を案内する場合よりも容易に運転者に推奨車線を認識させることができる。
【００１２】
さらに、本発明のように、少ない方の車線数により推奨車線を案内させる手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような装置、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】車線案内装置を含むナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】（２Ａ）は車線案内処理、（２Ｂ）は車線数判定処理を示すフローチャートである。
【図３】（３Ａ）（３Ｂ）は、道路を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）車線案内処理：
（３）他の実施形態：
【００１５】
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明にかかる車線案内装置を含むナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、車両Ｖに備えられている。ナビゲーション装置１０は、制御部２０と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。記録媒体３０は、地図情報３０ａを記録する。地図情報３０ａは、道路の端点に対応して設定されたノードを示すノードデータと、ノード間の道路に関する情報を示すリンクデータと、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データと、道路やその周辺に存在する地物を示すデータ等を含んでいる。リンクデータには、道路が含む車線の車線数と、車線に対して一意に付与された車線番号と、車線をリンク終端に対応する位置まで走行した場合に進入できる進入道路（リンク）と、車線の属性（バス専用車線，登坂車線，故障車待避車線等）と、隣接する車線間を区切る境界線や車線と路肩とを区切る境界線の線種（直線，破線，破線の間隔，色等）とを示す車線情報が含まれる。なお、本実施形態において、道路とは、車両の走行方向がほぼ同一（例えば、所定角度以内）となる車線によって構成され、走行方向がほぼ反対となる車線は互いに別の道路に属することとする。また、道路の端とは車両の走行方向前方を正面に見た場合の左右の端を意味する。さらに、車線情報が示す車線番号は、道路の左端に位置する車線から起算して（１として）、右側となるほど１ずつ増加することとする。
【００１６】
また、本実施形態における車両Ｖは、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３と車載カメラ４４とユーザＩ／Ｆ部４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Ｖの現在位置を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両Ｖの現在位置を取得する。車速センサ４２は、車両Ｖが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両Ｖの車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両Ｖに作用する角速度に対応した信号を出力する。制御部２０は図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両Ｖの走行方向を取得する。車速センサ４２とジャイロセンサ４３とは、ＧＰＳ受信部４１の出力信号から特定される車両Ｖの現在位置を補正するなどのために利用される。
【００１７】
車載カメラ４４は車両Ｖの周辺所定範囲を視界に含み、車両Ｖの周辺画像を示す周辺画像データを撮影する。車載カメラ４４が撮影した周辺画像データは、図示しないインタフェースを介して制御部２０に出力される。制御部２０は、周辺画像データが示す周辺画像に基づいて車両Ｖが走行する走行車線を特定する。本実施形態において、走行道路の走行方向側方の一方の端から他方の端までの像が周辺画像に含まれるように、車載カメラ４４の水平方向の画角が設定されている。なお、周辺画像は、複数の車載カメラ４４によって撮影されてもよい。ユーザＩ／Ｆ部４５は、制御部２０から出力された制御信号に基づいて各種案内を出力する出力装置を含む。本実施形態のユーザＩ／Ｆ部４５の出力装置は、音声により案内を出力するスピーカと、画像により案内を出力するディスプレイとを含む。
【００１８】
車線案内プログラム２１は、基準車線特定部２１ａと走行車線特定部２１ｂと推奨車線特定部２１ｃと推奨車線案内部２１ｄとを含む。
基準車線特定部２１ａは、道路が含む複数の車線のうち車両Ｖの走行方向側方の端に存在する基準車線を特定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、制御部２０の機能により制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３の出力信号等に基づいて車両Ｖの現在位置を特定し、さらに地図情報３０ａのリンクデータを参照することにより、車両Ｖが現在走行する走行道路を特定する。基準車線特定部２１ａの機能により制御部２０は、走行道路に関する車線情報を取得し、当該車線情報に基づいて走行道路の端に位置する車線を基準車線として特定する。本実施形態では、走行道路の左端に位置する車線、すなわち車線番号が１の車線を基準車線とする。
【００１９】
走行車線特定部２１ｂは、複数の車線のなかから車両Ｖが走行する走行車線を特定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、走行車線特定部２１ｂの機能により制御部２０は、車載カメラ４４によって撮影された周辺画像に基づいて車両Ｖが走行する走行車線を特定する。具体的には、公知のハフ変換等の直線検出手法により、周辺画像から車線の境界線の像を抽出し、当該境界線の像と車両Ｖの位置（車載カメラ４４の位置）との相対関係に基づいて走行車線を特定する。すなわち、制御部２０は、周辺画像から像が抽出された境界線のうち、車両Ｖよりも左側を撮影した領域から像が抽出された境界線の本数を特定し、当該境界線の本数を走行車線の車線番号として特定する。なお、パターンマッチングにおいて、走行道路に関する車線情報に基づいて境界線の線種を区別してもよい。
【００２０】
推奨車線特定部２１ｃは、複数の車線のなかから車両Ｖが走行すべき推奨車線を特定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。本実施形態では、予め制御部２０が目的地に到達するための走行予定経路の探索を行っており、推奨車線特定部２１ｃの機能により制御部２０は、走行予定経路において現在の走行道路の次に走行すべき推奨道路に進入可能な走行道路の車線を推奨車線として特定する。
【００２１】
推奨車線案内部２１ｄは、走行車線に対して推奨車線側に隣接する隣接車線から起算して推奨車線まで数えた車線数である第１車線数と、基準車線から起算して推奨車線まで数えた車線数である第２車線数とのうち少ない方を用いて推奨車線の位置を案内させる機能を制御部２０に実行させるモジュールである。推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０は、走行道路に関する車線情報と、すでに特定された走行車線と基準車線と推奨車線との位置に基づいて、第１車線数と第２車線数とを特定する。そして、推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０は、第１車線数と第２車線数のうち少ない方を特定し、当該特定した第１車線数または第２車線数を用いて推奨車線の位置を案内させる。具体的に制御部２０は、第１車線数と第２車線数とのうち少ない方を案内メッセージの一部に含む音声信号をユーザＩ／Ｆ部４５に出力し、当該音声信号に基づく案内メッセージをユーザＩ／Ｆ部４５に出力させる。第１車線数の方が第２車線数よりもが少ない場合、例えば『現在の車線から"第１車線数"車線だけ左（または右）側の車線を走行することをお奨めします。』という案内メッセージを出力させる。第２車線数の方が第１車線数よりもが少ない場合、例えば『道路の左端の車線から"第２車線数"車線目の車線を走行することをお奨めします。』という案内メッセージを出力させる。なお、第１車線数と第２車線数とが等しい場合、推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０は、第１車線数を用いて推奨車線の位置を案内させる。
【００２２】
以上の構成によれば、運転者は自らが車両Ｖを走行させている走行車線を認識できるため、走行車線を基準として第１車線数だけ車線をカウントすることにより、推奨車線を認識できる。また、運転者は車両Ｖが走行する道路の端に存在する基準車線を認識できるため、基準車線を基準として第２車線数だけ車線をカウントすることにより、推奨車線を認識できる。このように、運転者は第１車線数を用いた案内と第２車線数を用いた案内のいずれによっても推奨車線を認識できるが、推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０は、第１車線数と第２車線数のうち少ない方を用いて推奨車線の位置を案内させるため、運転者が推奨車線を認識するまでにカウントする回数を抑制できる。従って、運転者は推奨車線を容易に特定できる。
【００２３】
本実施形態において、第１車線数と第２車線数とが等しい場合、推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０は、第１車線数を用いて推奨車線の位置を案内させる。走行車線は車両Ｖが走行する車線であり、運転者が最も認識しやすい車線である。従って、走行車線を基準とした第１車線数を用いて推奨車線の位置を案内させることにより、第２車線数を用いて推奨車線の位置を案内する場合よりも容易に運転者に推奨車線を認識させることができる。
【００２４】
（２）車線案内処理：
次に、車線案内プログラム２１の機能により実行される車線案内処理を説明する。図２Ａは車線案内処理のフローチャートであり、図２Ｂは車線数判定処理のフローチャートである。図３Ａ，３Ｂは、車両Ｖが走行する道路を示す模式図である。図２Ａの車線案内処理は、所定の時間周期、または、所定の走行距離周期で実行される。図２ＡのステップＳ１００において走行車線特定部２１ｂの機能により制御部２０は、車載カメラ４４から周辺画像データを取得し、当該周辺画像データが示す周辺画像から車線の境界線の像を抽出する。ステップＳ１１０において、走行車線特定部２１ｂの機能により制御部２０は、周辺画像から像が抽出された境界線のうち、車両Ｖよりも左側を撮影した領域から像が抽出された境界線の本数を特定し、当該境界線の本数を走行車線Ｃの車線番号ＮCとして特定する。図３Ａの場合、車両Ｖよりも左側を撮影した領域から５本の境界線の像が抽出され、走行車線Ｃの車線番号ＮCが５と特定される。
【００２５】
ステップＳ１２０において、制御部２０は、案内地点までの距離と、推奨車線とを特定する。すなわち、制御部２０は、現在の走行道路を車両Ｖが継続して走行した場合に最初に到達する交差点を地図情報３０ａに基づいて特定し、当該交差点または分岐地点を案内地点ＧＰとする。制御部２０は、車両Ｖの現在位置を取得し、当該現在位置から案内地点ＧＰまでの距離Ｄを取得する。さらに、推奨車線特定部２１ｃの機能により制御部２０は、案内地点ＧＰにおいて、目的地Ｇへ到達するために探索された走行予定経路を構成する次の道路へと現在の走行道路から進入可能な車線を推奨車線Ｅとして特定し、当該推奨車線Ｅの車線番号ＮEを地図情報３０ａの車線情報に基づいて取得する。
【００２６】
ステップＳ１３０において、制御部２０は、車両Ｖの現在位置から案内地点ＧＰまでの距離Ｄが所定の案内対象距離よりも短いか否かを判定する。案内対象距離は、車線変更するのに必要な距離とされ、例えば３００ｍとされる。案内地点ＧＰまでの距離Ｄが案内対象距離以上であると判定された場合、制御部２０は、ステップＳ１４０〜Ｓ１５０をスキップし、次に車線数判定処理を実行するまで待機する。ステップＳ１３０において案内地点ＧＰまでの距離Ｄが案内対象距離よりも短いと判定された場合、制御部２０は、ステップＳ１４０の車線数判定処理（図２Ｂ）を実行する。
【００２７】
図２ＢのステップＳ１４１において推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０は、隣接車線Ａから起算して推奨車線Ｅまで数えた第１車線数Ｎ1を特定する。隣接車線Ａは走行車線Ｃに対して推奨車線Ｅ側に隣接する車線である。すなわち、推奨車線Ｅが走行車線Ｃよりも右側にあれば走行車線Ｃの右隣の車線が隣接車線Ａとなり、推奨車線Ｅが走行車線Ｃよりも左側にあれば走行車線Ｃの左隣の車線が隣接車線Ａとなる。推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０は、隣接車線Ａから起算して推奨車線Ｅまで数えた第１車線数Ｎ1を特定する。制御部２０は、走行車線Ｃの車線番号ＮCから推奨車線Ｅの車線番号ＮEを減じた値の絶対値を求めることにより第１車線数Ｎ1を特定する。図３Ａの例ではＮC＝５，ＮE＝２であり第１車線数Ｎ1（白丸）は３と特定され、図３Ｂの例ではＮC＝５，ＮE＝３であり第１車線数Ｎ1（白丸）は２と特定される。なお、ＮE＝ＮCであれば走行車線Ｃと推奨車線Ｅとが一致するため、第１車線数Ｎ1を特定することなく、『現在の車線をそのまま走行することをお奨めします。』というメッセージを出力させる。
【００２８】
ステップＳ１４２において推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０は、基準車線Ｓから起算して推奨車線Ｅまで数えた第２車線数Ｎ2を特定する。車線番号Ｎは基準車線Ｓである左端の車線から起算した番号であるため、制御部２０は、推奨車線Ｅの車線番号ＮEをそのまま第２車線数Ｎ2と特定する。図３Ａの例ではＮE＝２であり第２車線数Ｎ2（二重丸）は２と特定され、図３Ｂの例ではＮE＝３であり第２車線数Ｎ2（二重丸）は３と特定される。
【００２９】
ステップＳ１４３において、推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０は、第１車線数Ｎ1と第２車線数Ｎ2とを比較する。そして、ステップＳ１４４において推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０は、第１車線数Ｎ1と第２車線数Ｎ2とのうち少ない方を案内車線数として特定する。なお、推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０は、第１車線数Ｎ1と第２車線数Ｎ2とが等しい場合、第１車線数Ｎ1を案内車線数として特定する。図３Ａの例ではＮ1＝３，Ｎ2＝２であり第２車線数Ｎ2の方が少ないと特定され、図３Ｂの例ではＮ1＝２，Ｎ2＝３であり第１車線数Ｎ1の方が少ないと特定される。以上により、車線数判定処理が終了し、図２Ａの車線案内処理（Ｓ１５０）へ戻る。
【００３０】
図２ＡのステップＳ１５０において、推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０は、第１車線数Ｎ1と第２車線数Ｎ2とのうち少ない方、または、第１車線数Ｎ1と第２車線数Ｎ2とが等しい場合の第１車線数Ｎ1である案内車線数を用いて推奨車線Ｅの位置を案内させる。Ｎ1＜Ｎ2かつ推奨車線Ｅが走行車線Ｃよりも左側の場合、制御部２０は、例えば『現在の車線からＮ1車線だけ左側の車線を走行することをお奨めします。』という案内メッセージをユーザＩ／Ｆ部４５に出力させる。Ｎ1＝Ｎ2かつ推奨車線Ｅが走行車線Ｃよりも左側の場合も、同様の案内メッセージをユーザＩ／Ｆ部４５に出力させる。図３Ｂの例の場合、『現在の車線から２車線だけ左側の車線を走行することをお奨めします。』という案内メッセージが出力される。これにより、運転者は、走行車線Ｃに隣接する隣接車線Ａから数えて２車線だけ左側の車線が、推奨車線Ｅであると認識できる。また、運転者は２回だけ左側へ車線変更すれば、推奨車線Ｅに車両Ｖを走行させることができると認識できる。Ｎ1＜Ｎ2かつ推奨車線Ｅが走行車線Ｃよりも右側の場合、制御部２０は、例えば『現在の車線からＮ1車線だけ右側の車線を走行することをお奨めします。』という案内メッセージをユーザＩ／Ｆ部４５に出力させる。Ｎ1＝Ｎ2かつ推奨車線Ｅが走行車線Ｃよりも右側の場合も、同様の案内メッセージをユーザＩ／Ｆ部４５に出力させる。
【００３１】
一方、Ｎ1＞Ｎ2の場合、制御部２０は、例えば『道路の左端の車線からＮ2車線目の車線を走行することをお奨めします。』という案内メッセージを出力させる。図３Ａの例の場合、『道路の左端の車線から２車線目の車線を走行することをお奨めします。』という案内メッセージが出力される。これにより、運転者は道路の左端から２車線目の車線が推奨車線Ｅであると認識できる。また、道路の左端の車線からの車線数のカウントも２回で済む。
【００３２】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、以下の実施形態も採用し得る。基準車線特定部２１ａの機能により制御部２０は、車両Ｖの走行方向側方の端に存在する基準車線Ｓを特定すればよく、右側の端に存在する車線を基準車線Ｓとしてもよい。また、基準車線特定部２１ａの機能により制御部２０は、道路の形状や車両Ｖの走行状況等に応じて基準車線Ｓが存在する道路の端の位置を左右切り替えてもよい。さらに、基準車線特定部２１ａの機能により制御部２０は、左右双方の道路の端を基準車線Ｓとして特定してもよい。そして、制御部２０は、これらの基準車線Ｓのうち第２車線数Ｎ2が少なくなる方を最終的な基準車線Ｓとして選択してもよい。前記実施形態では、車両Ｖが走行する方向が共通する複数の車線を有する走行道路を単独で図示したが、走行道路と反対方向に車両Ｖが走行する対向車線を有する対向道路とが隣接している場合に、これらの道路の境界（境界線や中央分離帯等）も道路の端に含まれる。従って、対向道路の境界に隣接する車線を基準車線Ｓとしてもよい。
【００３３】
走行車線特定部２１ｂの機能により制御部２０は、周辺画像における車線の境界線の像だけでなく、道路に付設された構造物（道路標識等）の像の位置等に基づいて走行車線Ｃを特定してもよい。また、走行車線特定部２１ｂの機能により制御部２０は、外部の装置から受信した電磁波等に基づいて走行車線Ｃを特定してもよい。例えば、車線ごとに異なるデータを搬送した電磁波（ビーコン）を車両Ｖに送信する装置が道路に備えられている場合、走行車線特定部２１ｂの機能により制御部２０は、当該装置から受信した電磁波に基づいて走行車線Ｃを特定してもよい。
【００３４】
推奨車線特定部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｖが走行すべき推奨車線Ｅを特定すればよく、推奨車線Ｅは種々の観点に基づいて推奨され得る。例えば、推奨車線特定部２１ｃの機能により制御部２０は、渋滞や障害物の有無等の交通状況に基づいて車両Ｖがスムーズに走行できる車線を推奨車線Ｅとして特定してもよい。推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０は、第１車線数Ｎ1または第２車線数Ｎ2を用いて画像によって推奨車線Ｅの位置を案内させてもよいし、画像と音声との双方によって推奨車線Ｅの位置を案内させてもよい。例えば、図３Ａ，３Ｂに示すように隣接車線Ａまたは基準車線Ｓからの車線のカウントを模式的に示す矢印を表示させたり、第１車線数Ｎ1または第２車線数Ｎ2を示す数字を表示させてもよい。また、推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０は、例えば走行車線Ｃの特定確信度が所定値以下である場合等には、第１車線数Ｎ1と第２車線数Ｎ2とが同一である場合でも、第２車線数Ｎ2を用いて推奨車線Ｅの位置を案内してもよい。
【符号の説明】
【００３５】
１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…車線案内プログラム、２１ａ…基準車線特定部、２１ｂ…走行車線特定部、２１ｃ…推奨車線特定部、２１ｄ…推奨車線案内部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…車載カメラ、４５…ユーザＩ／Ｆ部、Ａ…隣接車線、Ｃ…走行車線、Ｎ…車線番号、Ｒ…推奨車線、Ｓ…基準車線、Ｄ…距離、ＧＰ…案内地点、Ｖ…車両。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路が含む複数の車線のうち車両の走行方向側方の端に存在する基準車線を特定する基準車線特定手段と、
前記複数の車線のなかから前記車両が走行する走行車線を特定する走行車線特定手段と、
前記複数の車線のなかから前記車両が走行すべき推奨車線を特定する推奨車線特定手段と、
前記走行車線に対して前記推奨車線側に隣接する隣接車線から起算して前記推奨車線まで数えた車線数である第１車線数と、前記基準車線から起算して前記推奨車線まで数えた車線数である第２車線数とのうち少ない方を用いて前記推奨車線の位置を案内させる推奨車線案内手段と、
を備える車線案内装置。
【請求項２】
前記推奨車線案内手段は、前記第１車線数と前記第２車線数とが等しい場合、前記第１車線数を用いて前記推奨車線の位置を案内させる、
請求項１に記載の車線案内装置。
【請求項３】
道路が含む複数の車線のうち車両の走行方向側方の端に存在する基準車線を特定する基準車線特定工程と、
前記複数の車線のなかから前記車両が走行する走行車線を特定する走行車線特定工程と、
前記複数の車線のなかから前記車両が走行すべき推奨車線を特定する推奨車線特定工程と、
前記走行車線に対して前記推奨車線側に隣接する隣接車線から起算して前記推奨車線まで数えた車線数である第１車線数と、前記基準車線から起算して前記推奨車線まで数えた車線数である第２車線数とのうち少ない方を用いて前記推奨車線の位置を案内させる推奨車線案内工程と、
を含む車線案内方法。
【請求項４】
道路が含む複数の車線のうち車両の走行方向側方の端に存在する基準車線を特定する基準車線特定機能と、
前記複数の車線のなかから前記車両が走行する走行車線を特定する走行車線特定機能と、
前記複数の車線のなかから前記車両が走行すべき推奨車線を特定する推奨車線特定機能と、
前記走行車線に対して前記推奨車線側に隣接する隣接車線から起算して前記推奨車線まで数えた車線数である第１車線数と、前記基準車線から起算して前記推奨車線まで数えた車線数である第２車線数とのうち少ない方を用いて前記推奨車線の位置を案内させる推奨車線案内機能と、
をコンピュータに実行させる車線案内プログラム。
【請求項１】
道路が含む複数の車線のうち車両の走行方向側方の端に存在する基準車線を特定する基準車線特定手段と、
前記複数の車線のなかから前記車両が走行する走行車線を特定する走行車線特定手段と、
前記複数の車線のなかから前記車両が走行すべき推奨車線を特定する推奨車線特定手段と、
前記走行車線に対して前記推奨車線側に隣接する隣接車線から起算して前記推奨車線まで数えた車線数である第１車線数と、前記基準車線から起算して前記推奨車線まで数えた車線数である第２車線数とのうち少ない方を用いて前記推奨車線の位置を案内させる推奨車線案内手段と、
を備える車線案内装置。
【請求項２】
前記推奨車線案内手段は、前記第１車線数と前記第２車線数とが等しい場合、前記第１車線数を用いて前記推奨車線の位置を案内させる、
請求項１に記載の車線案内装置。
【請求項３】
道路が含む複数の車線のうち車両の走行方向側方の端に存在する基準車線を特定する基準車線特定工程と、
前記複数の車線のなかから前記車両が走行する走行車線を特定する走行車線特定工程と、
前記複数の車線のなかから前記車両が走行すべき推奨車線を特定する推奨車線特定工程と、
前記走行車線に対して前記推奨車線側に隣接する隣接車線から起算して前記推奨車線まで数えた車線数である第１車線数と、前記基準車線から起算して前記推奨車線まで数えた車線数である第２車線数とのうち少ない方を用いて前記推奨車線の位置を案内させる推奨車線案内工程と、
を含む車線案内方法。
【請求項４】
道路が含む複数の車線のうち車両の走行方向側方の端に存在する基準車線を特定する基準車線特定機能と、
前記複数の車線のなかから前記車両が走行する走行車線を特定する走行車線特定機能と、
前記複数の車線のなかから前記車両が走行すべき推奨車線を特定する推奨車線特定機能と、
前記走行車線に対して前記推奨車線側に隣接する隣接車線から起算して前記推奨車線まで数えた車線数である第１車線数と、前記基準車線から起算して前記推奨車線まで数えた車線数である第２車線数とのうち少ない方を用いて前記推奨車線の位置を案内させる推奨車線案内機能と、
をコンピュータに実行させる車線案内プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２０１２−１６８１４５（Ｐ２０１２−１６８１４５Ａ）
【公開日】平成２４年９月６日（２０１２．９．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−３１６３１（Ｐ２０１１−３１６３１）
【出願日】平成２３年２月１７日（２０１１．２．１７）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年９月６日（２０１２．９．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年２月１７日（２０１１．２．１７）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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