軌道走行車両
【課題】車両の向きを限定することなく連結可能であり、作業目的地に移動するときにその後の作業に応じた車両の向きで連結させることができる軌道走行車両を提供する。
【解決手段】コントローラ５１，１５１，２５１は、作業者によって入力された車両台数情報および連結位置情報と、自車両における前後連結情報と、他車両から伝達されてくる他車両における前後連結情報とに基づいて、複数の軌道走行車両の連結組合せ状態を検出し、その連結組合せ状態がメモリ５２，１５２，２５２に予め記憶されている記憶連結組合せ状態のうちのいずれかと合致するか否かを判定し、合致すると判定したときには連結車両の走行を許可する制御を行い、合致しないと判定したときには連結車両の走行に対する警報作動を行うように構成される。
【解決手段】コントローラ５１，１５１，２５１は、作業者によって入力された車両台数情報および連結位置情報と、自車両における前後連結情報と、他車両から伝達されてくる他車両における前後連結情報とに基づいて、複数の軌道走行車両の連結組合せ状態を検出し、その連結組合せ状態がメモリ５２，１５２，２５２に予め記憶されている記憶連結組合せ状態のうちのいずれかと合致するか否かを判定し、合致すると判定したときには連結車両の走行を許可する制御を行い、合致しないと判定したときには連結車両の走行に対する警報作動を行うように構成される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軌道上を走行可能な複数の軌道走行車両を連結させた状態で各車両において車輪駆動手段をそれぞれ駆動して軌道上を走行する軌道走行車両に関し、さらに詳しくは、この軌道走行車両の走行制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
軌道走行車両の一例である軌陸作業車は、道路走行用のトラックをベースとして構成されており、タイヤ等の道路走行用車輪および鉄輪等の軌道走行用車輪を有し、軌道走行時には軌道走行用車輪を油圧モータにより回転駆動して鉄道レール上を走行可能な構成としている。このような軌道走行車両では、作業目的地までの移動または架線作業において単独で鉄道レール上を走行する場合もあるが、複数の軌道走行車両を連結させた状態で鉄道レール上を走行する場合も多々ある。このように複数の車両を連結させる場合、従来の軌道走行車両では、連結方向が限定されており、その連結方向に従って複数の車両が連結される（例えば、全車両が同じ向きに連結される）ようになっている（例えば、特許文献１を参照）。また、従来の軌道走行車両では、複数の車両を連結させた状態で鉄道レール上を走行する場合、その走行操作を行うことが可能な操作装置を備える車両が限定されており、例えば、先頭車両でのみ走行操作が可能になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６‐１９９２７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような軌道走行車両では、複数の車両を規定の連結方向で連結させた状態で鉄道レール上を走行して目的地まで移動し、鉄道レール上に張架されたトロリ線の張替え作業等の架線作業を行うが、この架線作業の際には何台かの車両の連結を解除し、当該車両では単独で鉄道レール上を走行して架線作業を行う場合がある。この場合、従来の軌道走行車両では連結方向が限定されているため、目的地に到着後、架線作業によっては車両の向きを変えなければならず、作業効率が悪いという問題があった。
【０００５】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、車両の向きを限定することなく連結可能であり、作業目的地に移動するときにその後の作業に応じた車両の向きで連結させることができる軌道走行車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、第１の本発明に係る軌道走行車両（例えば、実施形態における軌陸作業車１）は、軌道上を走行可能な車輪（例えば、実施形態における軌道走行用車輪４）を備えた車体と、前記車輪を回転駆動する車輪駆動手段（例えば、実施形態における鉄輪駆動油圧モータ８）と、前記車体の走行方向における前記車体の前部および後部に設けられた連結手段とを備えた車両であって、前記連結手段により複数の前記車両を連結させた状態で各々の前記車輪駆動手段を駆動して軌道上を走行するように構成される。その上で、前記連結手段により連結される複数の前記軌道走行車両がそれぞれ、連結された合計車両数を示す車両台数情報および自車両の連結順序位置を示す連結位置情報を入力情報として入力可能な情報入力手段（例えば、実施形態における連結台数選択ボリューム３７および連結順序選択ボリューム３８）と、前記連結手段において他車両が連結されているか否か並びに前記他車両の前部および後部のいずれが連結されているかを検出する連結検出手段（例えば、実施形態における連結検出器８５等）と、前記連結手段により検出された車両連結情報および前記情報入力手段により入力された入力情報を、前記連結手段により連結された前記複数の軌道走行車両間で伝達する通信手段（例えば、実施形態における連結棒７０等）とを備え、複数の前記軌道走行車両が前記連結手段により連結された状態において、前記情報入力手段により入力された入力情報と、自車両における前記連結検出手段により検出された自車車両連結情報および他車両から伝達されてくる前記他車両における連結検出手段により検出された他車車両連結情報とに基づいて前記複数の軌道走行車両の連結組合せ状態を検出する連結状態検出手段（例えば、実施形態におけるコントローラ５１）と、連結台数毎に、この連結台数での前記軌道走行車両の連結組合せ状態が予め記憶されている組合せ状態記憶手段（例えば、実施形態におけるメモリ５２）と、前記連結状態検出手段により検出された連結組合せ状態が、前記組合せ状態記憶手段に記憶されている記憶連結組合せ状態のうちのいずれかと合致するか否かを判定し、合致すると判定したときには前記連結手段により連結された複数の前記軌道走行車両の走行を許可する制御を行い、合致しないと判定したときには前記複数の軌道走行車両の走行に対する警報作動を行う走行制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ５１）とを備えて構成される。
【０００７】
また、第２の本発明に係る軌道走行車両（例えば、実施形態における軌陸作業車１）は、軌道上を走行可能な車輪（例えば、実施形態における軌道走行用車輪４）を備えた車体と、前記車輪を回転駆動する車輪駆動手段（例えば、実施形態における鉄輪駆動油圧モータ８）と、前記車体の走行方向における前記車体の前部および後部に設けられた連結手段とを備えた車両であって、前記連結手段により複数の前記車両を連結させた状態で各々の前記車輪駆動手段を駆動して軌道上を走行するように構成される。その上で、前記連結手段により連結される複数の前記軌道走行車両がそれぞれ、前記連結手段において他車両が連結されているか否か並びに前記他車両の前部および後部のいずれが連結されているかを検出する連結検出手段（例えば、実施形態における連結検出器８５等）と、前記連結検出手段により検出された車両連結情報を前記連結手段により連結された複数の前記軌道走行車両間で伝達する通信手段（例えば、実施形態における連結棒７０等）とを備え、複数の前記軌道走行車両が前記連結手段により連結された状態において、自車両における前記連結検出手段により検出された自車車両連結情報と、他車両から伝達されてくる前記他車両における連結検出手段により検出された他車車両連結情報とに基づいて、前記複数の軌道走行車両の連結組合せ状態を検出する連結状態検出手段（例えば、実施形態におけるコントローラ５１）と、連結台数毎に、この連結台数での前記軌道走行車両の連結組合せ状態が予め記憶されている組合せ状態記憶手段（例えば、実施形態におけるメモリ５２）と、前記連結状態検出手段により検出された前記連結組合せ状態が、前記組合せ状態記憶手段に記憶されている記憶連結組合せ状態のうちのいずれかと合致するか否かを判定し、合致すると判定したときには前記連結手段により連結された複数の前記軌道走行車両の走行を許可する制御を行い、合致しないと判定したときには前記複数の軌道走行車両の走行に対する警報作動を行う走行制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ５１）とを備えて構成される。
【０００８】
なお、上記第２の本発明に係る軌道走行車両において、前記連結状態検出手段により検出された前記連結組合せ状態が前記組合せ状態記憶手段に記憶されている記憶連結組合せ状態のうちのいずれかと合致すると判定したときに、前記連結組合せ状態およびその連結組合せ状態における自車両の連結順序位置を表示する表示手段（例えば、実施形態における表示モニタ６７）と、前記表示手段により表示された前記連結組合せ状態および前記自車両の連結順序位置が前記複数の軌道走行車両の連結状態（実際の連結状態）と合致するか否かを入力情報として入力可能な情報入力手段（例えば、実施形態における連結状態判定スイッチ６８）とを備え、前記走行制御手段は、前記情報入力手段により前記表示手段に表示された前記連結組合せ状態および前記自車両の連結順序位置が前記複数の軌道走行車両の連結状態と合致すると入力されたときには前記複数の軌道走行車両の走行を許可する制御を行い、合致しないと入力されたときには前記複数の軌道走行車両の走行に対する警報作動を行うように構成することが好ましい。
【０００９】
なお、上記構成の軌道走行車両において、前記車体に操作可能に設けられて操作に対応した目標速度で前記車体を走行させる指令値を出力する操作手段（例えば、実施形態における走行操作レバー３４）を備え、前記操作手段の操作情報が前記通信手段を介して前記連結手段により連結された他車両に伝達可能であり、前記走行制御手段は、他車両における操作手段から指令値が伝達されてくると、前記連結状態検出手段により検出された前記連結組合せ状態から前記他車両に対する自車両の連結方向を認識し、この連結方向および前記他車両からの指令値に基づいて自車両の進行方向を判断するように構成することが好ましい。
【００１０】
また、上記構成の軌道走行車両において、前記走行制御手段は、他車両における操作手段から指令値が伝達されてくると、自車両における前記操作手段により出力される前記指令値を受けつけないように構成することが好ましい。
【発明の効果】
【００１１】
第１の本発明に係る軌道走行車両によれば、組合せ状態記憶手段に連結台数毎の連結組合せ状態が予め記憶されており、この記憶連結組合せ状態のうちのいずれかと、連結状態検出手段により検出された連結組合せ状態とが合致する場合に、連結車両の走行を許可するように構成されている。そのため、組合せ状態記憶手段に種々の連結組合せ状態を記憶させておくことにより、各車両の向きを限定することなく、複数の軌道走行車両を連結させて軌道上を走行することができる。したがって、作業目的地に移動するときにその後の作業に応じた向きで各車両を連結させることができるため、目的地到着後に車両の向きを変える必要がなく作業効率が向上する。また、検出された連結組合せ状態が組合せ状態記憶手段に記憶されている記憶連結組合せ状態のうちのいずれとも合致しない場合には、連結車両の走行に対する警報作動を行うように構成されている。本明細書において、警報作動とは、連結車両の走行を規制する作動や、警報ブザー、警報ランプ等を用いて警報報知を行う作動を含めた作動を意味する。上記のように組合せ状態が合致しない原因としては検出器の故障や作業者による情報入力ミスなどが考えられる。したがって、このような場合には、連結車両の走行規制もしくは警報ブザー等を用いた警報報知が行われる、または、走行規制および警報報知の両方が行われるため、検出器の故障や作業者の入力ミス等により正しく連結状態が認識されていない状態で連結車両を走行させようとして、連結車両が破損したり、連結車両が脱線したりするようなことを未然に防ぐことができる。
【００１２】
第２の本発明に係る軌道走行車両によれば、組合せ状態記憶手段に連結台数毎の連結組合せ状態が予め記憶されており、この記憶連結組合せ状態のうちのいずれかと、連結状態検出手段により検出された連結組合せ状態とが合致する場合に、連結車両の走行を許可するように構成されている。そのため、組合せ状態記憶手段に種々の連結組合せ状態を記憶させておくことにより、各車両の向きを限定することなく、複数の軌道走行車両を連結させて軌道上を走行することができる。したがって、作業目的地に移動するときにその後の作業に応じた向きで各車両を連結させることができるため、目的地到着後に車両の向きを変える必要がなく作業効率が向上する。また、検出された連結組合せ状態が組合せ状態記憶手段に記憶されている記憶連結組合せ状態のうちのいずれとも合致しない場合には、連結車両の走行に対する警報作動を行うように構成されている。このように連結状態検出手段により連結状態を検出できない原因としては検出器の故障などが考えられる。したがって、このような場合には、連結車両の走行規制もしくは警報ブザー等を用いた連結車両の走行に対する警報報知が行われる、または、走行規制および警報報知の両方が行われるため、検出器の故障等により正しく連結状態が認識されていない状態で連結車両を走行させようとして、連結車両が破損したり、連結車両が脱線したりするようなことを未然に防ぐことができる。
【００１３】
また、第２の本発明に係る軌道走行車両によれば、上記第１の本発明と比較して、作業者による連結台数や連結番号の入力操作が不要であり、連結する台数が増加するたびに最大選択台数や自車両の位置を選択するスイッチの選択可能範囲を増やすことが不要であるため、部品点数を低減することができ、コストダウンも可能となる。
【００１４】
また、第２の本発明に係る軌道走行車両において、走行制御手段は、情報入力手段により表示手段に表示された連結状態が実際の連結状態と合致すると入力されたときには連結車両の走行を許可する制御を行い、合致しないと入力されたときには走行に対する警報作動を行うように構成することが好ましく、このように構成すると、作業者は、表示手段に表示された連結状態が実際の連結状態と合致するか否かの入力操作を行うだけで、煩雑な操作を行うことなく、連結状態を決定することができる。
【００１５】
なお、上記軌道走行車両において、車体を走行させる指令値を出力する操作手段を備え、この操作手段の操作情報が他車両にも伝達可能であり、走行制御手段は、他車両における操作手段から指令値が伝達されてくると、連結状態検出手段により検出された連結組合せ状態から他車両に対する自車両の連結方向を認識し、この連結方向および他車両からの指令値に基づいて自車両の進行方向を判断するように構成することが好ましく、このように構成すると、操作車両からの指令値（走行操作信号）に対して自車両がどちらの方向に走行すればよいかを判断することができ、連結された全車両を確実に同じ進行方向に走行させることができる。また、操作車両が限定されず、連結されたいずれの車両からでも走行操作を行うことができる。
【００１６】
また、上記軌道走行車両において、走行制御手段は、他車両における操作手段から指令値が伝達されてくると、自車両における操作手段により出力される指令値を受けつけないように構成することが好ましく、このように構成すると、複数の作業者によって同時に走行操作を行ういわゆる二重操作を防止することができ、複数の車両を連結して走行する際の安全性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１実施形態に係る軌道走行車両の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る軌道走行車両を３台連結して走行する際の全体構成を示す側面図である。
【図３】自車両の前後連結状態を検出するための連結コネクタの構成を説明する図である。
【図４】自車両の前後連結状態の全パターンを示す前後連結状態テーブルである。
【図５】３台連結の場合の連結組合せ状態を示す連結組合せテーブルである。
【図６】本発明の第１実施形態に係る軌道走行車両における走行制御を説明するフローチャートである。
【図７】本発明の第２実施形態に係る軌道走行車両の構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係る軌道走行車両を構成する表示モニタおよび連結状態判定スイッチの構成を示す平面図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係る軌道走行車両における走行制御を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態では、図２に示すように、３台の軌陸作業車１，１００，２００を連結して軌道上を走行する場合を例示して説明する。
【００１９】
軌陸作業車１は、図２に示すように、車体２に設けられた運転キャブ２ａを有するトラック車両をベースとして構成されており、車体２の前後左右の４箇所に取り付けられた道路走行用車輪３によって道路上を走行することができる。さらに、車体２の前後左右の４箇所（各道路走行用車輪３の後側）には、軌道走行用車輪４（以下、鉄輪４と称する）が、車体２に揺動自在に支持された鉄輪支持部材４ａに回転自在に取り付けられている。
【００２０】
鉄輪支持部材４ａは、鉄輪張出格納シリンダ（図示せず）の伸縮作動により揺動可能であり、この鉄輪支持部材４ａを揺動させることにより鉄輪４を下方に張り出したり上方に格納したりできるように構成されている。軌陸作業車１は、前側の２つ（左右）の鉄輪４にそれぞれ接続された鉄輪駆動油圧モータ８（油圧モータ）により鉄輪４を回転駆動して鉄道レールＲ（軌道）上を自走可能に構成されている。また、鉄輪４の近傍には、鉄輪４を制動するブレーキ装置９（図１を参照）が配設されている。
【００２１】
車体２の中央下部には、軌陸作業車１を鉄道レールＲ上へ載せ換え移動させるための転車台６が設けられている。転車台６は、転車台張出格納シリンダ（図示せず）の伸縮作動により下方に張り出したり上方に格納したりできるように構成され、さらに、下方に張り出して車体２を持ち上げた状態で車体旋回モータ（図示せず）により車体２を転車台６に対して水平旋回させることができるように構成されている。なお、車体旋回モータに備えずに作業者の人力により車体２を水平旋回させるように構成してもよい。車体２の前端および後端には後述する連結手段８０が配設されている。
【００２２】
車体２の上部には、高所作業装置１０、ドラム駆動装置２０および中央キャビン３０が設けられている。高所作業装置１０は、運転キャブ２ａの後側で垂直に立設された入れ子式に伸縮自在な昇降ポスト１１と、この昇降ポスト１１の上部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台１２とを有し、昇降ポスト１１に内蔵された昇降シリンダ（図示せず）の伸縮作動により作業台１２を昇降移動させることができるように構成されている。作業台１２内には、作業台１２の昇降移動を操作するための昇降操作装置（図示せず）が設けられている。
【００２３】
ドラム駆動装置２０は、外周部に架線を巻き付けることが可能なドラム２５を回転駆動して架線の繰出し・巻取りを行うように構成されている。ドラム駆動装置２０では、軌陸作業車１が前方に走行しながら、巻取り用のドラム２５を巻取り方向（図２における時計方向）に回転させて、作業車１の前方上方からの架線をドラム２５に巻き取るように作動する。このとき、ドラム駆動装置２０は、軌陸作業車１の走行速度に応じた回転速度でドラム２５を回転させ、これにより巻き取られる架線に所定範囲内の張力を作用させる。一方、架線を繰り出すときには、新設する架線が巻き付けられたドラム２５を繰出し方向に対して逆方向（図２における反時計方向）に回転させて、架線をドラム２５から作業車１の後方上方に繰り出すように作動する。このとき、ドラム駆動装置２０は、軌陸作業車１の走行速度に応じた回転速度（所定のトルク）でドラム２５を上記逆方向に回転させ、これによりドラム２５から繰り出される架線に所定範囲内の張力を作用させる。
【００２４】
中央キャビン３０は、高所作業装置１０とドラム駆動装置２０の間に設けられた作業者が搭乗可能な箱状の操作室であり、その内部には作業者が着座するためのオペレータシート（図示せず）と、軌陸作業車１の鉄道レールＲ上での走行操作を行うための走行操作装置３１（図１を参照）と、高所作業装置１０やドラム駆動装置２０などの車体２上に配設された各装置の作動操作を行うための作業操作装置（図示せず）とが配設されている。中央キャビン３０は車体２上において１８０度の水平旋回が可能に設けられており、中央キャビン３０に搭乗した作業者は、旋回モータ（図示せず）を作動させて中央キャビン３０を水平旋回させることで、車体２の前方もしくは後方を向いた状態で各種操作入力を行うことができるようになっている。
【００２５】
走行操作装置３１は、中央キャビン３０内に設けられているほかに、運転キャビン２ａ内にも設けられている。よって、軌陸作業車１では、鉄道レールＲ上を走行する際、中央キャビン３０内の走行操作装置３１によって走行操作を行うことができるほか、運転キャブ２ａ内の走行操作装置３１によって走行操作を行うこともできる。ただし、一方の操作装置で操作を開始した時点で、他方の操作装置では後述する緊急停止スイッチ３５による操作入力以外の操作入力が規制されるようになっている。なお、一般道路走行時の運転（走行操作）は、運転キャブ２ａ内に設けられた道路走行操作装置（図示せず）でのみ行うことができる。
【００２６】
走行操作装置３１は、図１に示すように、電源スイッチ３２と、速度設定ボリューム３３と、走行操作レバー３４と、緊急停止スイッチ３５と、走行モード切替スイッチ３６と、連結台数選択ボリューム３７と、連結順序選択ボリューム３８とを有し、電源スイッチ３２をＯＮ操作すると走行操作装置３１が電源側と電気的に接続されて作業者による操作入力が可能となるように構成されている。
【００２７】
速度設定ボリューム３３は、走行時の最高速度（例えば０km/h〜４５km/h）を選択可能な操作部であり、選択された最高速度を示す信号を走行制御装置５０に出力する。走行操作レバー３４は、手動により中立位置から前方もしくは後方へ傾動操作可能な中立位置自動復帰型の操作レバーであり、これを前方もしくは後方へ傾動操作すると走行操作信号（指令値）を走行制御装置５０に出力する。この走行操作信号は、速度設定ボリューム３３によって設定された速度範囲内（すなわち０km/h〜設定速度）において走行操作レバー３４の操作量（傾動量）に応じた速度情報を含んでおり、より高速で走行させたいときには走行操作レバー３４の操作量を大きくすればよい。すなわち、走行操作レバー３４の操作量を最大としたときに速度設定ボリューム３３によって設定した最高速度で走行させることが可能となる。また、走行操作レバー３４が中立位置にあるときにはブレーキ装置９によって鉄輪４に制動力が働くようになっている。
【００２８】
緊急停止スイッチ３５は、軌陸作業車１を緊急停止させるためのスイッチであり、これをＯＮ操作すると緊急停止信号を走行制御装置５０に出力する。走行モード切替スイッチ３６は、移動走行モードと作業走行モードとに切替設定可能なスイッチである。走行モード切替スイッチ３６を移動走行モードに切り替えると、速度設定ボリューム３３および走行操作レバー３４によって操作設定された速度に応じた走行操作信号を走行制御装置５０に出力する。一方、作業走行モードに切り替えて走行操作レバー３４を傾動操作すると、速度設定ボリューム３３によって設定された最高速度に拘わらず、最高速度が所定の作業走行速度（例えば５km/h）に設定され、この作業走行速度の範囲内（例えば０〜５km/h）において走行操作レバー３４の操作量に応じた走行操作信号を走行制御装置５０に出力する。
【００２９】
連結台数選択ボリューム３７は、連結された合計車両数（連結台数）を示す車両台数信号を入力信号として入力可能な操作部であり、作業者によって選択入力された車両台数信号を走行制御装置５０に出力する。連結順序選択ボリューム３８は、自車両の連結順序位置（連結番号）を示す連結位置信号を入力信号として入力可能な操作部であり、作業者によって選択入力された連結位置信号を走行制御装置５０に出力する。
【００３０】
軌陸作業車１には、図１に示すように、鉄輪駆動油圧モータ８およびブレーキ装置９に作動油を供給する油圧ユニット４０が設けられている。油圧ユニット４０は、車載のエンジン（図示せず）により駆動されて作動油を吐出する油圧ポンプ４１と、油圧ポンプ４１から吐出される作動油を走行操作装置３１の操作に応じた供給方向および供給量で鉄輪駆動油圧モータ８およびブレーキ装置９に供給する制御を行うコントロールバルブ４２とを有して構成される。なお、走行操作装置３１からの操作信号は上述のように走行制御装置５０に入力され、走行制御装置５０がこの操作信号に応じた指令信号をコントロールバルブ４２に出力してこのバルブの作動を制御するように構成されている。
【００３１】
図２に示すように、軌陸作業車１００と軌陸作業車２００は同じ構成の作業車である。軌陸作業車１００，２００は、上記軌陸作業車１と同様、車体１０２，２０２に設けられた運転キャブ１０２ａ，２０２ａを有するトラック車両をベースとして構成されており、車体１０２，２０２の前後左右の４箇所に道路走行用車輪１０３，２０３および鉄輪支持部材１０４ａ，２０４ａを介して軌道走行用車輪１０４，２０４（以下、鉄輪１０４，２０４と称する）がそれぞれ取り付けられている。軌陸作業車１００，２００は、前側の２つ（左右）の鉄輪１０４，２０４にそれぞれ接続された鉄輪駆動油圧モータ１０８，２０８により鉄輪１０４，２０４を回転駆動して鉄道レールＲ上を自走可能になっている。また、鉄輪１０４，２０４の近傍には、鉄輪１０４，２０４を制動するブレーキ装置１０９，２０９が配設されている。車体１０２，２０２には、中央下部に転車台１０６，２０６が設けられ、前端および後端に後述する連結手段１８０，２８０が配設されている。
【００３２】
車体１０２，２０２の上部には高所作業装置１１０，２１０が設けられている。高所作業装置１１０，２１０は、車体１０２，２０２上に架装フレーム１０７，２０７を介して車幅方向に一対に設けられ、２つのリンクバーを交差させてその交点を回動自在に連結したシザースリンク機構（図示せず）と、シザースリンク機構の上端部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台１１２，２１２とを有し、シザースリンク機構に設けられた昇降シリンダ（図示せず）の伸縮作動により作業台１１２，２１２を昇降移動させることができるように構成されている。作業台１１２，２１２内には、作業台１１２，２１２の昇降移動を操作するための作業操作装置１１３，２１３と、軌陸作業車１００，２００の鉄道レールＲ上での走行操作を行うための走行操作装置１３１，２３１とが設けられている。
【００３３】
走行操作装置１３１，２３１は、作業台１１２，２１２内に設けられているほかに、運転キャビン１０２ａ，２０２ａ内にも設けられている。よって、軌陸作業車１００，２００でも、鉄道レールＲ上を走行する際、作業台１１２，２１２内の走行操作装置１３１，２３１によって走行操作を行うことができるほか、運転キャブ１０２ａ，２０２ａ内に設けられた走行操作装置１３１，２３１によって走行操作を行うこともできる。ただし、一方の操作装置で操作を開始した時点で、他方の操作装置では後述する緊急停止スイッチ１３５，２３５による操作入力以外の操作入力が規制されるようになっている。
【００３４】
走行操作装置１３１，２３１は、図１に示すように、上記走行操作装置３１と同様、電源スイッチ１３２，２３２と、速度設定ボリューム１３３，２３３と、走行操作レバー１３４，２３４と、緊急停止スイッチ１３５，２３５と、走行モード切替スイッチ１３６，２３６と、連結台数選択ボリューム１３７，２３７と、連結順序選択ボリューム１３８，２３８とを有し、作業者によって各操作部から入力された操作信号を走行制御装置１５０，２５０に出力するように構成されている。
【００３５】
また、軌陸作業車１００，２００には、鉄輪駆動油圧モータ１０８，２０８およびブレーキ装置１０９，２０９に作動油を供給する油圧ユニット１４０，２４０が設けられている。油圧ユニット１４０，２４０は、上記油圧ユニット４０と同様、車載のエンジン（図示せず）により駆動されて作動油を吐出する油圧ポンプ１４１，２４１と、油圧ポンプ１４１，２４１から吐出される作動油を走行操作装置１３１，２３１の操作に応じた供給方向および供給量で鉄輪駆動油圧モータ１０８，２０８およびブレーキ装置１０９，２０９に供給する制御を行うコントロールバルブ１４２，２４２とを有して構成される。なお、走行操作装置１３１，２３１からの操作信号は上述のように走行制御装置１５０，２５０に入力され、走行制御装置１５０，２５０がこの操作信号に応じた指令信号をコントロールバルブ１４２，２４２に出力してこのバルブの作動を制御するように構成されている。
【００３６】
以上のように構成された軌陸作業車１と軌陸作業車１００，２００とは、図１および図２に示すように、連結棒７０および各作業車の前後に配設された連結手段８０，１８０，２８０を用いてそれぞれ連結される。連結棒７０は、容易に曲がったり伸縮したりしない金属製の棒状部材からなり、軌陸作業車１に設けられた連結手段８０と軌陸作業車１００，２００に設けられた連結手段１８０，２８０とに架設して固定される。連結棒７０の内部には、車両間にて各々の車両情報を相互通信可能とするための通信ケーブル（図示せず）が設けられており、連結棒７０を用いて軌陸作業車１と軌陸作業車１００，２００とが連結されると、この通信ケーブルを介して走行制御装置５０（コントローラ５１）と走行制御装置１５０，２５０（コントローラ１５１，２５１）とが各車両情報を相互通信可能になる。
【００３７】
連結手段８０，１８０，２８０は、連結棒７０を固定するための固定金具と、この固定金具に連結棒７０が取り付けられて他車両が連結されたか否かを検出する連結検出器８５，１８５，２８５とを有して構成され、車体２，１０２，２０２の前部および後部にそれぞれ設けられている。連結検出器８５，１８５，２８５は、上記通信ケーブルと接続可能な連結コネクタ８６，１８６，２８６（図３を参照）を有して構成され、このコネクタに通信ケーブルが接続されると、他車両が連結された旨の検出信号（車両連結信号）を自車両の走行制御装置５０，１５０，２５０に出力するようになっている。連結コネクタ８６，１８６，２８６は、図３に示すように、自車両の前後に他車両の前部および後部のいずれが連結されているか（自車両の前後連結状態）を検出するために、前部検出用の第１ポートＡと、後部検出用の第２ポートＢと、その他の情報通信用の第３ポートＣとを有して構成されている。なお、この３つのポートに対応して連結棒７０内の通信ケーブルも３本の信号線を備えている。上記自車両の前後連結状態の検出方法については後述する。
【００３８】
図１に示すように、軌陸作業車１，１００，２００には、鉄道レールＲ上を走行する際に、走行操作装置３１，１３１，２３１の操作に応じて走行制御を行う走行制御装置５０，１５０，２５０が設けられており、この走行制御装置５０，１５０，２５０について以下に説明する。
【００３９】
走行制御装置５０は、走行操作装置３１からの走行操作信号（指令値）を受けるコントローラ５１と、自車両の前後連結状態、および、連結台数毎にその台数の連結組合せが予め記憶されているメモリ５２とを備えて構成される。コントローラ５１は、走行操作装置３１（走行操作レバー３４等）から入力された走行操作信号に応じた作動制御信号をコントロールバルブ４２に出力してこのバルブの作動を制御する。
【００４０】
また、コントローラ５１は、車両前後の連結検出器８５，８５から入力される車両連結信号に基づいて、当該連結手段８０において他車両が連結されているか否かを認識するとともに、連結を認識すると他車両の走行制御装置（コントローラ）に対して連結認識信号を出力する。このとき、車両前部の連結手段８０においては連結コネクタ８６の第１ポートＡを介して連結認識信号が他車両に出力され、車両後部の連結手段８０においては連結コネクタ８６の第２ポートＢを介して連結認識信号が他車両に出力されるようになっている。このポートの違いにより、他車両の走行制御装置では、相手の車両の前後いずれが連結されているかを認識することができる。同様に、コントローラ５１では、他車両の走行制御装置から連結コネクタ８６の第１ポートＡもしくは第２ポートＢを介して連結認識信号が入力され、このポートの違いにより自車両の前後に他車両の前後いずれが連結されているか（自車両の前後連結状態）を認識することができる。
【００４１】
メモリ５２には、自車両の前後連結状態の全パターンを示す前後連結状態テーブルＢＴ（図４を参照）と、連結台数毎にその台数の連結組合せの全パターンを示す連結組合せテーブルＶＴ（図５を参照）とが予め記憶されている。
【００４２】
図４に示すように、前後連結状態テーブルＢＴは、自車両の前後連結状態の全パターンを示す表であり、表の最も右側（前後連結状態）の列に示すようにこの前後連結状態は全８通りである（前後連結状態＝０〜７）。ここで、ＦＦ列は自車両の前部に他車両の前部が連結されているか否か、ＦＲ列は自車両の前部に他車両の後部が連結されているか否か、ＲＦ列は自車両の後部に他車両の前部が連結されているか否か、ＲＲ列は自車両の後部に他車両の後部が連結されているか否かを示す列である。コントローラ５１は、上記のように自車両の前後連結状態を認識すると、この前後連結状態テーブルＢＴから前後連結状態＝０〜７のいずれであるかを判断し、その状態ナンバーによって前後連結状態を認識する。例えば、自車両の前部に他車両の後部が連結され、自車両の後部に他車両の前部が連結されている場合、コントローラ５１は前後連結状態＝４と認識する。また、自車両の前部に他車両の前部が連結され、自車両の後部に他車両の前部が連結されている場合、コントローラ５１は前後連結状態＝７と認識する。
【００４３】
図５に示すように、連結組合せテーブルＶＴは、連結台数が３台の場合の連結組合せの全パターンを示す表であり、３台連結の場合は全８種類の組合せである。ここで、連結組合せとは、上述の各車両における前後連結状態を車両連結順に組合せたものである。この表における連結方向の列は、各車両の向き（連結方向）の情報を符号の違い（「１」または「−１」）で示しており、同一符号の車両は同じ向きであり、符号の異なる車両は逆向きである。なお、メモリ５２には、この３台連結のほか、２台連結（全４種類の組合せ）、４台連結（全１６種類の組合せ）、５台連結（全３２種類の組合せ）、および５台以上の連結の連結組合せテーブルもそれぞれ記憶されている。
【００４４】
走行制御装置１５０，２５０は、図１に示すように、上記走行制御装置５０と同様、走行操作装置１３１，２３１からの操作信号を受けるコントローラ１５１，２５１と、前後連結状態テーブルＢＴおよび連結組合せテーブルＶＴが予め記憶されているメモリ１５２，２５２とを備えて構成される。コントローラ１５１，２５２は、走行操作装置１３１，２３１から入力された走行操作信号に応じた作動制御信号をコントロールバルブ１４２，２４２に出力してこのバルブ１４２，２４２の作動を制御する。また、コントローラ１５１，２５１は、上記コントローラ５１と同様に、自車両の前後に他車両の前後いずれが連結されているか（自車両の前後連結状態）を認識することができる。
【００４５】
続いて、以上のように構成される軌陸作業車１，１００，２００を図２に示すように連結して鉄道レールＲ上を走行する際の走行制御装置５０，１５０，２５０による走行制御について、図６を参照して説明する。連結棒７０および連結手段８０，１８０，２８０を用いて３台の軌陸作業車１，１００，２００を連結すると、まず、各作業車において自車両の前後連結状態が検出（認識）される（ステップＳ１）。
【００４６】
このとき、軌陸作業車１においては、車両前後の連結検出器８５，８５からコントローラ５１に車両連結信号がそれぞれ入力される。これと同時に、コントローラ５１は、作業車１００のコントローラ１５１に対して連結コネクタ８６，１８６の第１ポートＡを介して連結認識信号を出力し、作業車２００のコントローラ２５１に対して連結コネクタ８６，２８６の第２ポートＢを介して連結認識信号を出力するとともに、コントローラ１５１から第２ポートＢを介して連結認識信号が入力され、コントローラ２５１から第２ポートＢを介して連結認識信号が入力される。このようにポートの違いによって、コントローラ５１は、自車両の前部に作業車１００の後部が連結され、自車両の後部に作業車２００の後部が連結されていると認識し、メモリ５２内の前後連結状態テーブルＢＴから前後連結状態＝３であると認識する。
【００４７】
また、軌陸作業車１００においては、車両後部の連結検出器１８５からコントローラ１５１に車両連結信号が入力されるが、車両前部の連結検出器１８５からコントローラ１５１への信号入力はない。これと同時に、コントローラ１５１は、作業車１のコントローラ５１に対して連結コネクタ１８６，８６の第２ポートＢを介して連結認識信号を出力するとともに、コントローラ５１から第１ポートＡを介して連結認識信号が入力される。これにより、コントローラ１５１は、自車両の前部には他車両の連結がなく、自車両の後部に作業車１の前部が連結されていると認識し、メモリ１５２内の前後連結状態テーブルＢＴから前後連結状態＝１であると認識する。
【００４８】
また、軌陸作業車２００においては、車両後部の連結検出器２８５からコントローラ２５１に車両連結信号が入力されるが、車両前部の連結検出器２８５からコントローラ２５１への信号入力はない。これと同時に、コントローラ２５１は、作業車１のコントローラ５１に対して連結コネクタ２８６，８６の第２ポートＢを介して連結認識信号を出力するとともに、コントローラ５１から第２ポートＢを介して連結認識信号が入力される。これにより、コントローラ２５１は、自車両の前部には他車両の連結がなく、自車両の後部に作業車１の後部が連結されていると認識し、メモリ２５２内の前後連結状態テーブルＢＴから前後連結状態＝０であると認識する。
【００４９】
次に、各作業車において、連結台数（連結された合計車両数）および連結番号（連結順序位置）をそれぞれ入力する（ステップＳ２）。このとき、各車両において作業者は、連結台数選択ボリュームによって連結台数（ここでは３台）を選択入力するとともに、連結順序選択ボリュームによって当該車両の連結番号を選択入力する。なお、この連結番号は、連結された全車両の先頭もしくは最後尾から順になるように入力される。以下の説明では、図４に示すように、軌陸作業車１００を１号車、軌陸作業車１を２号車、軌陸作業車２００を３号車と入力した場合について説明する。
【００５０】
各作業車において、前後連結状態の検出と、連結台数および連結番号の入力とが終了すると、これらの情報に基づいて連結組合せ（前後連結状態の組合せ）を検出し（ステップＳ３）、この組合せがメモリに記憶されている連結組合せテーブルＶＴに存在するか否かを判定する（ステップＳ４）。各作業車のコントローラでは、各車両において検出された前後連結状態を、各車両の連結順序選択ボリュームから入力された連結番号順に組み合わせて連結組合せを検出し、その連結組合せがメモリ内の連結組合せテーブルＶＴに存在するか否かを判定する。ここでは、１号車（作業車１００）から順に｛１，３，０｝という連結組合せとなり、図５において楕円Ａで示すように、この組合せは連結組合せテーブルＶＴに存在している。
【００５１】
このように組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在する場合に、各作業車のコントローラは車両の走行を許可する（ステップＳ５）。このとき、作業者は、連結された作業車におけるいずれの走行操作装置からでも走行操作を行うことが可能となる。ただし、いずれかの走行操作装置で操作を開始した時点で、それ以外の操作装置による操作入力が規制される（なお、上述のように緊急停止スイッチの操作は有効である）。なお、各走行操作装置に優先スイッチを設け、この優先スイッチの操作された走行操作装置の操作のみが有効となるように構成してもよい。また、各作業車のコントローラでは、検出した連結組合せ情報（連結組合せテーブルＶＴの連結方向）から操作車両に対する自車両の向き（連結方向）を認識し、これより操作車両からの走行操作信号（指令値）に対して自車両がどちらに進めばよいかを判断することができ、全車両を確実に同じ進行方向に走行させることができる。
【００５２】
なお、ステップＳ２において軌陸作業車２００を１号車、軌陸作業車１を２号車、軌陸作業車１００を３号車と入力した場合、１号車（作業車２００）から順に｛０，３，１｝という組合せになるが、図５において楕円Ｂで示すように、この組合せも連結組合せテーブルＶＴに存在している。そのため、連結番号は、連結された全車両の先頭もしくは最後尾から順になるように入力すればよいことが分かる。
【００５３】
例えば、上記の｛１，３，０｝という連結組合せにおいて、軌陸作業車１の走行操作装置３１を操作して１号車（作業車１００）が先頭となる方向（図２における左方）に連結車両を走行させる場合、コントローラ５１，１５１，２５１は、上記連結組合せ情報（連結組合せテーブルＶＴの連結方向）から、「同符号」である作業車１００（１号車）と作業車１（２号車）とは同じ向きに連結されており、「異なる符号」である作業車２００（３号車）は作業車１，１００と逆向きに連結されていると判断する。そして、走行モード切替スイッチ３６および速度設定ボリューム３３を操作して最高速度（走行モード）を設定し、走行操作レバー３４を傾動操作する。このとき、移動走行モードを設定した場合には、速度設定ボリューム３３および走行操作レバー３４によって操作設定された速度に応じた走行操作信号がコントローラ５１およびコントローラ１５１，２５１に入力される。一方、作業走行モードを設定した場合には、速度設定ボリューム３３により設定された最高速度に拘わらず、所定の作業走行速度の範囲内（例えば０〜５km/h）において走行操作レバー３４の操作量に応じた走行操作信号がコントローラ５１およびコントローラ１５１，２５１に入力される。
【００５４】
このように走行操作装置３１からコントローラ５１に走行操作信号が入力されると、コントローラ５１は、コントロールバルブ４２に作動制御信号を出力し、油圧ポンプ４１から上記走行操作信号に応じた方向および流量の作動油が鉄輪駆動油圧モータ８に供給されて鉄輪４が回転駆動する。また、軌陸作業車１００においても同様に、コントローラ１５１は、コントロールバルブ１４２に作動制御信号を出力し、油圧ポンプ１４１から上記走行操作信号に応じた方向および流量の作動油が鉄輪駆動油圧モータ１０８に供給されて鉄輪１０４が回転駆動する。また、軌陸作業車２００においては、コントローラ２５１に走行操作信号が入力されると、コントローラ２５１は、コントロールバルブ２４２に作動制御信号を出力し、油圧ポンプ２４１から上記走行操作信号に応じた方向の逆方向（作業車２００は作業車１，１００と逆向き連結のため）および流量の作動油が鉄輪駆動油圧モータ２０８に供給されて鉄輪２０４が回転駆動する。このようにして、軌陸作業車１，１００，２００は連結された状態で鉄道レールＲ上を同じ方向に走行することができる。
【００５５】
一方、ステップＳ４において、検出した連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在しない場合には、走行に対する警報作動を行う（ステップＳ６）。このとき、各作業車のコントローラは、いずれの走行操作装置からの走行操作信号も受けつけず、連結車両の走行を規制するとともに、警報ブザーおよび警報ランプ（図示せず）を用いて警報報知を行う。このように連結組合せテーブルＶＴに存在しない連結状態の組合せとなる原因としては、連結検出器８５，１８５，２８５の故障や、作業者による連結台数および連結番号の入力ミスなどが考えられる。しがたって、このような場合には、連結車両の走行が規制されるとともに、警報ブザー等を用いて警報報知が行われるため、検出器の故障や作業者の入力ミス等により正しく連結状態が認識されていない状態で連結車両を走行させようとして、連結車両が破損したり、連結車両が脱線したりするようなことを未然に防ぐことができる。
【００５６】
次に、本発明の第２実施形態について図７〜９を用いて説明する。この第２実施形態に係る軌陸作業車は、走行操作装置の構成、および、走行制御装置による走行制御に関する構成以外は上述の実施形態と同一であるので、上述の実施形態と共通する構成については同一の符号を付してその説明を省略し、ここでは上述の実施形態と異なる部分を中心に説明する。
【００５７】
軌陸作業車１の走行操作装置６１は、図７に示すように、電源スイッチ３２と、速度設定ボリューム３３と、走行操作レバー３４と、緊急停止スイッチ３５と、走行モード切替スイッチ３６と、表示モニタ６７と、連結状態判定スイッチ６８とを有し、電源スイッチ３２をＯＮ操作すると走行操作装置６１が電源側と電気的に接続されて作業者による操作入力が可能となるように構成されている。
【００５８】
図８に示すように、表示モニタ６７は、走行制御装置５０において検出された連結組合せおよびその組合せにおける自車両の位置（連結順序位置）を表示する表示装置である。連結状態判定スイッチ６８は、表示モニタ６７に表示された連結組合せおよび自車両の連結順序位置が実際と合致するか否かを選択して入力可能な操作部であり、作業者によって選択入力される連結組合せ等が実際と合致するか否かを示す信号を走行制御装置５０に出力するように構成されている。
【００５９】
軌陸作業車１００，２００の走行操作装置１６１，２６１は、上記走行操作装置６１と同様に、電源スイッチ１３２，２３２と、速度設定ボリューム１３３，２３３と、走行操作レバー１３４，２３４と、緊急停止スイッチ１３５，２３５と、走行モード切替スイッチ１３６，２３６と、表示モニタ１６７，２６７と、連結状態判定スイッチ１６８，２６８とを有し、作業者によって各操作部から入力される操作信号を走行制御装置１５０，２５０に出力するとともに、走行制御装置１５０，２５０において検出された連結組合せおよび自車両の連結順序位置を表示モニタ１６７，２６７に表示するように構成されている。
【００６０】
続いて、このように構成される軌陸作業車１，１００，２００を図２に示すように連結して鉄道レールＲ上を走行する際の走行制御装置５０，１５０，２５０による走行制御について、図９を参照して説明する。連結棒７０および連結手段８０，１８０，２８０を用いて３台の軌陸作業車１，１００，２００を連結すると、まず、各作業車において自車両の前後連結状態が検出（認識）される（ステップＳ１０１）。
【００６１】
このとき、各作業車の走行制御装置（コントローラ）では、上述の実施形態と同様に、連結認識信号がコントローラに入力される際の連結コネクタにおけるポートの違いによって、自車両の前後に他車両の前後いずれが連結されているかを検出し、メモリ５２，１５２，２５２内の前後連結状態テーブルＢＴから自車両の前後連結状態を認識する。ここでは、上述のように、軌陸作業車１では前後連結状態＝３、軌陸作業車１００では前後連結状態＝１、軌陸作業車２００では前後連結状態＝０であるとそれぞれ認識する（図４を参照）。
【００６２】
次に、各作業車において検出された前後連結状態に基づいて連結組合せ（前後連結状態の組合せ）を検出し（ステップＳ１０２）、この組合せがメモリに記憶されている連結組合せテーブルＶＴに存在するか否かを判定する（ステップＳ１０３）。各作業車のコントローラでは、各車両において検出された前後連結状態から組合せ可能なものを連結組合せとして検出するとともに、各車両において検出された前後連結状態の総数から連結台数（連結された合計車両数）を検出し、その連結台数の連結組合せテーブルＶＴに検出した連結組合せ（前後連結状態の組合せ）が存在するか否かを判定する。
【００６３】
そして、連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在すると判定した場合には、その連結組合せおよび自車両の位置（連結順序位置）を表示モニタに表示する（ステップＳ１０４）。各作業車のコントローラでは、各車両で検出された前後連結状態に基づいて検出した連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在すると判定した場合に、その連結組合せにおいて自車両の前後連結状態が該当する位置を自車両の連結順序位置として検出する。そして、検出した連結組合せおよび自車両の連結順序位置を表示モニタに表示する（図８を参照）。一方、ステップＳ１０３において連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在しないと判定した場合には、後述するステップＳ１０７に進み、走行に対する警報作動を行う。なお、このとき、検出した連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在しない旨のメッセージを表示モニタに表示するように構成してもよい。
【００６４】
なお、ステップＳ１０２において連結組合せを検出する際、各車両で検出された前後連結状態から組合せ可能なものは複数存在する場合がある。例えば、上述のように、軌陸作業車１の前後連結状態＝３、軌陸作業車１００の前後連結状態＝１、軌陸作業車２００の前後連結状態＝０である場合、これらの前後連結状態から組合せ可能なものは、{１，３，０}と｛０，３，１｝との２つの連結組合せが存在する。この２つの連結組合せは、上述の実施形態における連結番号と同様、どちら側の車両を先頭車両（１号車）とみなすかの違いだけである。また、図５に示すように、連結組合せテーブルＶＴにおいても、楕円Ａで示す{１，３，０}と、楕円Ｂで示す｛０，３，１｝との２つの連結組合せが存在している。そのため、コントローラでは、｛１，３，０｝と｛０，３，１｝のどちらを連結組合せとして検出してもよい。ただし、各作業車において同一の連結組合せを検出する。図８には、｛１，３，０｝の連結組合せを検出し、それを表示モニタに表示した場合を示している。
【００６５】
このように各作業車において連結組合せおよび自車両の連結順序位置が表示モニタに表示されると、その連結組合せおよび自車両の連結順序位置が実際の連結状態と合致しているか否かを判定する（ステップＳ１０５）。このとき、各車両において作業者は、表示モニタに表示されている連結組合せおよび自車両の連結順序位置が実際の連結状態と合致するか否かを判断し、その結果を連結状態判定スイッチによって選択入力する。ここで、連結状態判定スイッチは、図８に示すように、表示モニタに表示されている連結組合せおよび自車両の連結順序位置が実際の連結状態と合致する場合には、連結状態判定スイッチにおける「ＯＫ」を選択して連結状態を認証し、実際の連結状態と合致しない場合には、連結状態判定スイッチにおける「Ｃａｎｃｅｌ」を選択して連結状態を認めないように構成されている。
【００６６】
全作業車において連結組合せおよび自車両の連結順序位置が実際の連結状態と合致すると判定されると、各作業車のコントローラは車両の走行を許可する（ステップＳ１０６）。このとき、作業者は、連結された作業車におけるいずれの走行操作装置からでも走行操作を行うことが可能となる。ただし、上述のように、いずれかの走行操作装置で操作を開始した時点で、それ以外の操作装置による操作入力が規制される。また、各作業車のコントローラでは、検出した連結組合せ情報（連結組合せテーブルＶＴの連結方向）から操作車両に対する自車両の向き（連結方向）を認識し、これにより操作車両からの走行操作信号（指令値）に対して自車両がどちらに進めばよいかを判断することができ、全車両を確実に同じ進行方向に走行させることが可能となる。
【００６７】
例えば、上述の｛１，３，０｝という連結組合せにおいて、軌陸作業車１００の走行操作装置１６１を操作して作業車１００が先頭となる方向（図２における左方）に連結車両を走行させる場合、コントローラ５１，１５１，２５１は、連結組合せ情報（連結組合せテーブルＶＴの連結方向）から、同符号である作業車１００と作業車１とは同じ向きに連結されており、異なる符号である作業車２００は作業車１，１００と逆向きに連結されていると判断する（図５を参照）。そして、走行モード切替スイッチ１３６および速度設定ボリューム１３３を操作して最高速度（走行モード）を設定し、走行操作レバー１３４を傾動操作する。このとき、移動走行モードを設定した場合には、速度設定ボリューム１３３および走行操作レバー１３４によって操作設定された速度に応じた走行操作信号がコントローラ１５１およびコントローラ５１，２５１に入力される。一方、作業走行モードを設定した場合には、速度設定ボリューム１３３により設定された最高速度に拘わらず、所定の作業走行速度の範囲内（例えば０〜５km/h）において走行操作レバー１３４の操作量に応じた走行操作信号がコントローラ１５１およびコントローラ５１，２５１に入力される。
【００６８】
このように走行操作装置１６１からコントローラ１５１に走行操作信号が入力されると、コントローラ１５１は、コントロールバルブ１４２に作動制御信号を出力し、油圧ポンプ１４１から上記走行操作信号に応じた方向および流量の作動油が鉄輪駆動油圧モータ１０８に供給されて鉄輪１０４が回転駆動する。また、軌陸作業車１においても同様に、コントローラ５１は、コントロールバルブ４２に作動制御信号を出力し、油圧ポンプ４１から上記走行操作信号に応じた方向および流量の作動油が鉄輪駆動油圧モータ８に供給されて鉄輪４が回転駆動する。また、軌陸作業車２００においては、コントローラ２５１に走行操作信号が入力されると、コントローラ２５１は、コントロールバルブ２４２に作動制御信号を出力し、油圧ポンプ２４１から上記走行操作信号に応じた方向の逆方向（作業車２００は作業車１，１００と逆向き連結のため）および流量の作動油が鉄輪駆動油圧モータ２０８に供給されて鉄輪２０４が回転駆動する。このようにして、軌陸作業車１，１００，２００は連結された状態で鉄道レールＲ上を同じ方向に走行することができる。
【００６９】
一方、ステップＳ１０５で、全作業車において連結組合せおよび自車両の連結順序位置が実際の連結状態と合致すると判定されない場合、または、ステップＳ１０３において連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在しないと判定された場合には、走行に対する警報作動を行う（ステップＳ１０７）。このとき、各作業車のコントローラは、いずれの走行操作装置からの走行操作信号も受けつけず、連結車両の走行を規制するとともに、警報ブザーおよび警報ランプ（図示せず）を用いて警報報知を行う。なお、表示モニタにエラーメッセージを表示して警報報知を行うように構成してもよい。
【００７０】
このように各作業車において検出した前後連結状態の組み合わせ（連結組合せ）が連結組合せテーブルＶＴに存在しない、または、表示モニタに表示された連結組合せおよび自車両の連結順序位置が実際の連結状態と異なる原因としては、連結検出器８５，１８５，２８５の故障などが考えられる。したがって、このような場合には、連結車両の走行が規制されるとともに、警報ブザー等を用いて警報報知が行われるため、検出器の故障等により正しく連結状態が認識されていない状態で連結車両を走行させようとして、連結車両が破損したり、連結車両が脱線したりするようなことを未然に防ぐことができる。また、上述の実施形態と比較して、第２実施形態では、作業者による連結台数や連結番号の入力操作が不要であり、連結する台数が増加するたびに最大選択台数や自車両の位置を選択するスイッチの選択可能範囲を増やすことが不要であるため、部品点数を低減することができ、コストダウンも可能となる。また、第２実施形態では、コントローラが連結台数および連結組合せを検出して表示モニタに表示する構成であるため、作業者は、表示モニタに表示された連結状態が実際の連結状態と合致するか否かの入力操作を行うだけで、煩雑な操作を行うことなく、連結状態を決定することができる。
【００７１】
なお、上述の第２実施形態では、コントローラが、各車両で検出された前後連結状態に基づいて検出した連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在すると判定したときに、その連結状態（連結組合せおよび自車両の連結順序位置）を表示モニタに表示し、作業者により表示モニタに表示された連結状態が実際の連結状態と合致すると入力されたときには連結車両の走行を許可し、合致しないと入力されたときには連結車両の走行に対する警報作動を行う構成について説明したが、本発明はこの実施形態に限定されない。すなわち、コントローラが、各車両で検出された前後連結状態に基づいて連結組合せを検出し、その連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在するときには連結車両の走行を許可し、存在しないときには連結車両の走行に対する警報作動を行うように構成してもよい。このように構成すれば、上述の第２実施形態と同様に、検出器の故障等により正しく連結状態が認識されていない状態で連結車両を走行させようとして、連結車両が破損したり、連結車両が脱線したりするようなことを未然に防ぐことができる。
【００７２】
なお、上述の実施形態においては、３台の軌陸作業車１，１００，２００を連結した場合について説明したが、２台，４台，…とさらに多くの車両を連結した場合においても上述のように走行制御を行うことが可能である。また、上述の実施形態においては、警報作動を行う際、連結車両の走行規制および警報ブザー等を用いた警報報知の両方を行うようになっているが、走行規制および警報報知のうちのいずれか一方だけを行うようにしてもよい。また、軌道走行車両としては、必ずしも道路走行も可能に構成された軌陸作業車である必要はなく、軌道走行のみを行う軌道走行用車両であってももちろんよい。
【符号の説明】
【００７３】
Ｒ 鉄道レール（軌道）
１，１００，２００ 軌陸作業車（軌道走行車両）
２，１０２，２０２ 車体
４，１０４，２０４ 軌道走行用車輪（車輪）
８，１０８，２０８ 鉄輪駆動油圧モータ（車輪駆動手段）
３４，１３４，２３４ 走行操作レバー（操作手段）
３７，１３７，２３７ 連結台数選択ボリューム（第１の本発明における情報入力手段）
３８，１３８，２３８ 連結順序選択ボリューム（第１の本発明における情報入力手段）
５０，１５０，２５０ 走行制御装置
５１，１５１，２５１ コントローラ（走行制御手段、連結状態検出手段）
５２，１５２，２５２ メモリ（組合せ状態記憶手段）
６７，１６７，２６７ 表示モニタ（表示手段）
６８，１６８，２６８ 連結状態判定スイッチ（第２の本発明における情報入力手段）
７０ 連結棒（通信手段）
８０，１８０，２８０ 連結手段
８５，１８５，２８５ 連結検出器（連結検出手段）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軌道上を走行可能な複数の軌道走行車両を連結させた状態で各車両において車輪駆動手段をそれぞれ駆動して軌道上を走行する軌道走行車両に関し、さらに詳しくは、この軌道走行車両の走行制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
軌道走行車両の一例である軌陸作業車は、道路走行用のトラックをベースとして構成されており、タイヤ等の道路走行用車輪および鉄輪等の軌道走行用車輪を有し、軌道走行時には軌道走行用車輪を油圧モータにより回転駆動して鉄道レール上を走行可能な構成としている。このような軌道走行車両では、作業目的地までの移動または架線作業において単独で鉄道レール上を走行する場合もあるが、複数の軌道走行車両を連結させた状態で鉄道レール上を走行する場合も多々ある。このように複数の車両を連結させる場合、従来の軌道走行車両では、連結方向が限定されており、その連結方向に従って複数の車両が連結される（例えば、全車両が同じ向きに連結される）ようになっている（例えば、特許文献１を参照）。また、従来の軌道走行車両では、複数の車両を連結させた状態で鉄道レール上を走行する場合、その走行操作を行うことが可能な操作装置を備える車両が限定されており、例えば、先頭車両でのみ走行操作が可能になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６‐１９９２７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような軌道走行車両では、複数の車両を規定の連結方向で連結させた状態で鉄道レール上を走行して目的地まで移動し、鉄道レール上に張架されたトロリ線の張替え作業等の架線作業を行うが、この架線作業の際には何台かの車両の連結を解除し、当該車両では単独で鉄道レール上を走行して架線作業を行う場合がある。この場合、従来の軌道走行車両では連結方向が限定されているため、目的地に到着後、架線作業によっては車両の向きを変えなければならず、作業効率が悪いという問題があった。
【０００５】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、車両の向きを限定することなく連結可能であり、作業目的地に移動するときにその後の作業に応じた車両の向きで連結させることができる軌道走行車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、第１の本発明に係る軌道走行車両（例えば、実施形態における軌陸作業車１）は、軌道上を走行可能な車輪（例えば、実施形態における軌道走行用車輪４）を備えた車体と、前記車輪を回転駆動する車輪駆動手段（例えば、実施形態における鉄輪駆動油圧モータ８）と、前記車体の走行方向における前記車体の前部および後部に設けられた連結手段とを備えた車両であって、前記連結手段により複数の前記車両を連結させた状態で各々の前記車輪駆動手段を駆動して軌道上を走行するように構成される。その上で、前記連結手段により連結される複数の前記軌道走行車両がそれぞれ、連結された合計車両数を示す車両台数情報および自車両の連結順序位置を示す連結位置情報を入力情報として入力可能な情報入力手段（例えば、実施形態における連結台数選択ボリューム３７および連結順序選択ボリューム３８）と、前記連結手段において他車両が連結されているか否か並びに前記他車両の前部および後部のいずれが連結されているかを検出する連結検出手段（例えば、実施形態における連結検出器８５等）と、前記連結手段により検出された車両連結情報および前記情報入力手段により入力された入力情報を、前記連結手段により連結された前記複数の軌道走行車両間で伝達する通信手段（例えば、実施形態における連結棒７０等）とを備え、複数の前記軌道走行車両が前記連結手段により連結された状態において、前記情報入力手段により入力された入力情報と、自車両における前記連結検出手段により検出された自車車両連結情報および他車両から伝達されてくる前記他車両における連結検出手段により検出された他車車両連結情報とに基づいて前記複数の軌道走行車両の連結組合せ状態を検出する連結状態検出手段（例えば、実施形態におけるコントローラ５１）と、連結台数毎に、この連結台数での前記軌道走行車両の連結組合せ状態が予め記憶されている組合せ状態記憶手段（例えば、実施形態におけるメモリ５２）と、前記連結状態検出手段により検出された連結組合せ状態が、前記組合せ状態記憶手段に記憶されている記憶連結組合せ状態のうちのいずれかと合致するか否かを判定し、合致すると判定したときには前記連結手段により連結された複数の前記軌道走行車両の走行を許可する制御を行い、合致しないと判定したときには前記複数の軌道走行車両の走行に対する警報作動を行う走行制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ５１）とを備えて構成される。
【０００７】
また、第２の本発明に係る軌道走行車両（例えば、実施形態における軌陸作業車１）は、軌道上を走行可能な車輪（例えば、実施形態における軌道走行用車輪４）を備えた車体と、前記車輪を回転駆動する車輪駆動手段（例えば、実施形態における鉄輪駆動油圧モータ８）と、前記車体の走行方向における前記車体の前部および後部に設けられた連結手段とを備えた車両であって、前記連結手段により複数の前記車両を連結させた状態で各々の前記車輪駆動手段を駆動して軌道上を走行するように構成される。その上で、前記連結手段により連結される複数の前記軌道走行車両がそれぞれ、前記連結手段において他車両が連結されているか否か並びに前記他車両の前部および後部のいずれが連結されているかを検出する連結検出手段（例えば、実施形態における連結検出器８５等）と、前記連結検出手段により検出された車両連結情報を前記連結手段により連結された複数の前記軌道走行車両間で伝達する通信手段（例えば、実施形態における連結棒７０等）とを備え、複数の前記軌道走行車両が前記連結手段により連結された状態において、自車両における前記連結検出手段により検出された自車車両連結情報と、他車両から伝達されてくる前記他車両における連結検出手段により検出された他車車両連結情報とに基づいて、前記複数の軌道走行車両の連結組合せ状態を検出する連結状態検出手段（例えば、実施形態におけるコントローラ５１）と、連結台数毎に、この連結台数での前記軌道走行車両の連結組合せ状態が予め記憶されている組合せ状態記憶手段（例えば、実施形態におけるメモリ５２）と、前記連結状態検出手段により検出された前記連結組合せ状態が、前記組合せ状態記憶手段に記憶されている記憶連結組合せ状態のうちのいずれかと合致するか否かを判定し、合致すると判定したときには前記連結手段により連結された複数の前記軌道走行車両の走行を許可する制御を行い、合致しないと判定したときには前記複数の軌道走行車両の走行に対する警報作動を行う走行制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ５１）とを備えて構成される。
【０００８】
なお、上記第２の本発明に係る軌道走行車両において、前記連結状態検出手段により検出された前記連結組合せ状態が前記組合せ状態記憶手段に記憶されている記憶連結組合せ状態のうちのいずれかと合致すると判定したときに、前記連結組合せ状態およびその連結組合せ状態における自車両の連結順序位置を表示する表示手段（例えば、実施形態における表示モニタ６７）と、前記表示手段により表示された前記連結組合せ状態および前記自車両の連結順序位置が前記複数の軌道走行車両の連結状態（実際の連結状態）と合致するか否かを入力情報として入力可能な情報入力手段（例えば、実施形態における連結状態判定スイッチ６８）とを備え、前記走行制御手段は、前記情報入力手段により前記表示手段に表示された前記連結組合せ状態および前記自車両の連結順序位置が前記複数の軌道走行車両の連結状態と合致すると入力されたときには前記複数の軌道走行車両の走行を許可する制御を行い、合致しないと入力されたときには前記複数の軌道走行車両の走行に対する警報作動を行うように構成することが好ましい。
【０００９】
なお、上記構成の軌道走行車両において、前記車体に操作可能に設けられて操作に対応した目標速度で前記車体を走行させる指令値を出力する操作手段（例えば、実施形態における走行操作レバー３４）を備え、前記操作手段の操作情報が前記通信手段を介して前記連結手段により連結された他車両に伝達可能であり、前記走行制御手段は、他車両における操作手段から指令値が伝達されてくると、前記連結状態検出手段により検出された前記連結組合せ状態から前記他車両に対する自車両の連結方向を認識し、この連結方向および前記他車両からの指令値に基づいて自車両の進行方向を判断するように構成することが好ましい。
【００１０】
また、上記構成の軌道走行車両において、前記走行制御手段は、他車両における操作手段から指令値が伝達されてくると、自車両における前記操作手段により出力される前記指令値を受けつけないように構成することが好ましい。
【発明の効果】
【００１１】
第１の本発明に係る軌道走行車両によれば、組合せ状態記憶手段に連結台数毎の連結組合せ状態が予め記憶されており、この記憶連結組合せ状態のうちのいずれかと、連結状態検出手段により検出された連結組合せ状態とが合致する場合に、連結車両の走行を許可するように構成されている。そのため、組合せ状態記憶手段に種々の連結組合せ状態を記憶させておくことにより、各車両の向きを限定することなく、複数の軌道走行車両を連結させて軌道上を走行することができる。したがって、作業目的地に移動するときにその後の作業に応じた向きで各車両を連結させることができるため、目的地到着後に車両の向きを変える必要がなく作業効率が向上する。また、検出された連結組合せ状態が組合せ状態記憶手段に記憶されている記憶連結組合せ状態のうちのいずれとも合致しない場合には、連結車両の走行に対する警報作動を行うように構成されている。本明細書において、警報作動とは、連結車両の走行を規制する作動や、警報ブザー、警報ランプ等を用いて警報報知を行う作動を含めた作動を意味する。上記のように組合せ状態が合致しない原因としては検出器の故障や作業者による情報入力ミスなどが考えられる。したがって、このような場合には、連結車両の走行規制もしくは警報ブザー等を用いた警報報知が行われる、または、走行規制および警報報知の両方が行われるため、検出器の故障や作業者の入力ミス等により正しく連結状態が認識されていない状態で連結車両を走行させようとして、連結車両が破損したり、連結車両が脱線したりするようなことを未然に防ぐことができる。
【００１２】
第２の本発明に係る軌道走行車両によれば、組合せ状態記憶手段に連結台数毎の連結組合せ状態が予め記憶されており、この記憶連結組合せ状態のうちのいずれかと、連結状態検出手段により検出された連結組合せ状態とが合致する場合に、連結車両の走行を許可するように構成されている。そのため、組合せ状態記憶手段に種々の連結組合せ状態を記憶させておくことにより、各車両の向きを限定することなく、複数の軌道走行車両を連結させて軌道上を走行することができる。したがって、作業目的地に移動するときにその後の作業に応じた向きで各車両を連結させることができるため、目的地到着後に車両の向きを変える必要がなく作業効率が向上する。また、検出された連結組合せ状態が組合せ状態記憶手段に記憶されている記憶連結組合せ状態のうちのいずれとも合致しない場合には、連結車両の走行に対する警報作動を行うように構成されている。このように連結状態検出手段により連結状態を検出できない原因としては検出器の故障などが考えられる。したがって、このような場合には、連結車両の走行規制もしくは警報ブザー等を用いた連結車両の走行に対する警報報知が行われる、または、走行規制および警報報知の両方が行われるため、検出器の故障等により正しく連結状態が認識されていない状態で連結車両を走行させようとして、連結車両が破損したり、連結車両が脱線したりするようなことを未然に防ぐことができる。
【００１３】
また、第２の本発明に係る軌道走行車両によれば、上記第１の本発明と比較して、作業者による連結台数や連結番号の入力操作が不要であり、連結する台数が増加するたびに最大選択台数や自車両の位置を選択するスイッチの選択可能範囲を増やすことが不要であるため、部品点数を低減することができ、コストダウンも可能となる。
【００１４】
また、第２の本発明に係る軌道走行車両において、走行制御手段は、情報入力手段により表示手段に表示された連結状態が実際の連結状態と合致すると入力されたときには連結車両の走行を許可する制御を行い、合致しないと入力されたときには走行に対する警報作動を行うように構成することが好ましく、このように構成すると、作業者は、表示手段に表示された連結状態が実際の連結状態と合致するか否かの入力操作を行うだけで、煩雑な操作を行うことなく、連結状態を決定することができる。
【００１５】
なお、上記軌道走行車両において、車体を走行させる指令値を出力する操作手段を備え、この操作手段の操作情報が他車両にも伝達可能であり、走行制御手段は、他車両における操作手段から指令値が伝達されてくると、連結状態検出手段により検出された連結組合せ状態から他車両に対する自車両の連結方向を認識し、この連結方向および他車両からの指令値に基づいて自車両の進行方向を判断するように構成することが好ましく、このように構成すると、操作車両からの指令値（走行操作信号）に対して自車両がどちらの方向に走行すればよいかを判断することができ、連結された全車両を確実に同じ進行方向に走行させることができる。また、操作車両が限定されず、連結されたいずれの車両からでも走行操作を行うことができる。
【００１６】
また、上記軌道走行車両において、走行制御手段は、他車両における操作手段から指令値が伝達されてくると、自車両における操作手段により出力される指令値を受けつけないように構成することが好ましく、このように構成すると、複数の作業者によって同時に走行操作を行ういわゆる二重操作を防止することができ、複数の車両を連結して走行する際の安全性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１実施形態に係る軌道走行車両の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る軌道走行車両を３台連結して走行する際の全体構成を示す側面図である。
【図３】自車両の前後連結状態を検出するための連結コネクタの構成を説明する図である。
【図４】自車両の前後連結状態の全パターンを示す前後連結状態テーブルである。
【図５】３台連結の場合の連結組合せ状態を示す連結組合せテーブルである。
【図６】本発明の第１実施形態に係る軌道走行車両における走行制御を説明するフローチャートである。
【図７】本発明の第２実施形態に係る軌道走行車両の構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係る軌道走行車両を構成する表示モニタおよび連結状態判定スイッチの構成を示す平面図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係る軌道走行車両における走行制御を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態では、図２に示すように、３台の軌陸作業車１，１００，２００を連結して軌道上を走行する場合を例示して説明する。
【００１９】
軌陸作業車１は、図２に示すように、車体２に設けられた運転キャブ２ａを有するトラック車両をベースとして構成されており、車体２の前後左右の４箇所に取り付けられた道路走行用車輪３によって道路上を走行することができる。さらに、車体２の前後左右の４箇所（各道路走行用車輪３の後側）には、軌道走行用車輪４（以下、鉄輪４と称する）が、車体２に揺動自在に支持された鉄輪支持部材４ａに回転自在に取り付けられている。
【００２０】
鉄輪支持部材４ａは、鉄輪張出格納シリンダ（図示せず）の伸縮作動により揺動可能であり、この鉄輪支持部材４ａを揺動させることにより鉄輪４を下方に張り出したり上方に格納したりできるように構成されている。軌陸作業車１は、前側の２つ（左右）の鉄輪４にそれぞれ接続された鉄輪駆動油圧モータ８（油圧モータ）により鉄輪４を回転駆動して鉄道レールＲ（軌道）上を自走可能に構成されている。また、鉄輪４の近傍には、鉄輪４を制動するブレーキ装置９（図１を参照）が配設されている。
【００２１】
車体２の中央下部には、軌陸作業車１を鉄道レールＲ上へ載せ換え移動させるための転車台６が設けられている。転車台６は、転車台張出格納シリンダ（図示せず）の伸縮作動により下方に張り出したり上方に格納したりできるように構成され、さらに、下方に張り出して車体２を持ち上げた状態で車体旋回モータ（図示せず）により車体２を転車台６に対して水平旋回させることができるように構成されている。なお、車体旋回モータに備えずに作業者の人力により車体２を水平旋回させるように構成してもよい。車体２の前端および後端には後述する連結手段８０が配設されている。
【００２２】
車体２の上部には、高所作業装置１０、ドラム駆動装置２０および中央キャビン３０が設けられている。高所作業装置１０は、運転キャブ２ａの後側で垂直に立設された入れ子式に伸縮自在な昇降ポスト１１と、この昇降ポスト１１の上部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台１２とを有し、昇降ポスト１１に内蔵された昇降シリンダ（図示せず）の伸縮作動により作業台１２を昇降移動させることができるように構成されている。作業台１２内には、作業台１２の昇降移動を操作するための昇降操作装置（図示せず）が設けられている。
【００２３】
ドラム駆動装置２０は、外周部に架線を巻き付けることが可能なドラム２５を回転駆動して架線の繰出し・巻取りを行うように構成されている。ドラム駆動装置２０では、軌陸作業車１が前方に走行しながら、巻取り用のドラム２５を巻取り方向（図２における時計方向）に回転させて、作業車１の前方上方からの架線をドラム２５に巻き取るように作動する。このとき、ドラム駆動装置２０は、軌陸作業車１の走行速度に応じた回転速度でドラム２５を回転させ、これにより巻き取られる架線に所定範囲内の張力を作用させる。一方、架線を繰り出すときには、新設する架線が巻き付けられたドラム２５を繰出し方向に対して逆方向（図２における反時計方向）に回転させて、架線をドラム２５から作業車１の後方上方に繰り出すように作動する。このとき、ドラム駆動装置２０は、軌陸作業車１の走行速度に応じた回転速度（所定のトルク）でドラム２５を上記逆方向に回転させ、これによりドラム２５から繰り出される架線に所定範囲内の張力を作用させる。
【００２４】
中央キャビン３０は、高所作業装置１０とドラム駆動装置２０の間に設けられた作業者が搭乗可能な箱状の操作室であり、その内部には作業者が着座するためのオペレータシート（図示せず）と、軌陸作業車１の鉄道レールＲ上での走行操作を行うための走行操作装置３１（図１を参照）と、高所作業装置１０やドラム駆動装置２０などの車体２上に配設された各装置の作動操作を行うための作業操作装置（図示せず）とが配設されている。中央キャビン３０は車体２上において１８０度の水平旋回が可能に設けられており、中央キャビン３０に搭乗した作業者は、旋回モータ（図示せず）を作動させて中央キャビン３０を水平旋回させることで、車体２の前方もしくは後方を向いた状態で各種操作入力を行うことができるようになっている。
【００２５】
走行操作装置３１は、中央キャビン３０内に設けられているほかに、運転キャビン２ａ内にも設けられている。よって、軌陸作業車１では、鉄道レールＲ上を走行する際、中央キャビン３０内の走行操作装置３１によって走行操作を行うことができるほか、運転キャブ２ａ内の走行操作装置３１によって走行操作を行うこともできる。ただし、一方の操作装置で操作を開始した時点で、他方の操作装置では後述する緊急停止スイッチ３５による操作入力以外の操作入力が規制されるようになっている。なお、一般道路走行時の運転（走行操作）は、運転キャブ２ａ内に設けられた道路走行操作装置（図示せず）でのみ行うことができる。
【００２６】
走行操作装置３１は、図１に示すように、電源スイッチ３２と、速度設定ボリューム３３と、走行操作レバー３４と、緊急停止スイッチ３５と、走行モード切替スイッチ３６と、連結台数選択ボリューム３７と、連結順序選択ボリューム３８とを有し、電源スイッチ３２をＯＮ操作すると走行操作装置３１が電源側と電気的に接続されて作業者による操作入力が可能となるように構成されている。
【００２７】
速度設定ボリューム３３は、走行時の最高速度（例えば０km/h〜４５km/h）を選択可能な操作部であり、選択された最高速度を示す信号を走行制御装置５０に出力する。走行操作レバー３４は、手動により中立位置から前方もしくは後方へ傾動操作可能な中立位置自動復帰型の操作レバーであり、これを前方もしくは後方へ傾動操作すると走行操作信号（指令値）を走行制御装置５０に出力する。この走行操作信号は、速度設定ボリューム３３によって設定された速度範囲内（すなわち０km/h〜設定速度）において走行操作レバー３４の操作量（傾動量）に応じた速度情報を含んでおり、より高速で走行させたいときには走行操作レバー３４の操作量を大きくすればよい。すなわち、走行操作レバー３４の操作量を最大としたときに速度設定ボリューム３３によって設定した最高速度で走行させることが可能となる。また、走行操作レバー３４が中立位置にあるときにはブレーキ装置９によって鉄輪４に制動力が働くようになっている。
【００２８】
緊急停止スイッチ３５は、軌陸作業車１を緊急停止させるためのスイッチであり、これをＯＮ操作すると緊急停止信号を走行制御装置５０に出力する。走行モード切替スイッチ３６は、移動走行モードと作業走行モードとに切替設定可能なスイッチである。走行モード切替スイッチ３６を移動走行モードに切り替えると、速度設定ボリューム３３および走行操作レバー３４によって操作設定された速度に応じた走行操作信号を走行制御装置５０に出力する。一方、作業走行モードに切り替えて走行操作レバー３４を傾動操作すると、速度設定ボリューム３３によって設定された最高速度に拘わらず、最高速度が所定の作業走行速度（例えば５km/h）に設定され、この作業走行速度の範囲内（例えば０〜５km/h）において走行操作レバー３４の操作量に応じた走行操作信号を走行制御装置５０に出力する。
【００２９】
連結台数選択ボリューム３７は、連結された合計車両数（連結台数）を示す車両台数信号を入力信号として入力可能な操作部であり、作業者によって選択入力された車両台数信号を走行制御装置５０に出力する。連結順序選択ボリューム３８は、自車両の連結順序位置（連結番号）を示す連結位置信号を入力信号として入力可能な操作部であり、作業者によって選択入力された連結位置信号を走行制御装置５０に出力する。
【００３０】
軌陸作業車１には、図１に示すように、鉄輪駆動油圧モータ８およびブレーキ装置９に作動油を供給する油圧ユニット４０が設けられている。油圧ユニット４０は、車載のエンジン（図示せず）により駆動されて作動油を吐出する油圧ポンプ４１と、油圧ポンプ４１から吐出される作動油を走行操作装置３１の操作に応じた供給方向および供給量で鉄輪駆動油圧モータ８およびブレーキ装置９に供給する制御を行うコントロールバルブ４２とを有して構成される。なお、走行操作装置３１からの操作信号は上述のように走行制御装置５０に入力され、走行制御装置５０がこの操作信号に応じた指令信号をコントロールバルブ４２に出力してこのバルブの作動を制御するように構成されている。
【００３１】
図２に示すように、軌陸作業車１００と軌陸作業車２００は同じ構成の作業車である。軌陸作業車１００，２００は、上記軌陸作業車１と同様、車体１０２，２０２に設けられた運転キャブ１０２ａ，２０２ａを有するトラック車両をベースとして構成されており、車体１０２，２０２の前後左右の４箇所に道路走行用車輪１０３，２０３および鉄輪支持部材１０４ａ，２０４ａを介して軌道走行用車輪１０４，２０４（以下、鉄輪１０４，２０４と称する）がそれぞれ取り付けられている。軌陸作業車１００，２００は、前側の２つ（左右）の鉄輪１０４，２０４にそれぞれ接続された鉄輪駆動油圧モータ１０８，２０８により鉄輪１０４，２０４を回転駆動して鉄道レールＲ上を自走可能になっている。また、鉄輪１０４，２０４の近傍には、鉄輪１０４，２０４を制動するブレーキ装置１０９，２０９が配設されている。車体１０２，２０２には、中央下部に転車台１０６，２０６が設けられ、前端および後端に後述する連結手段１８０，２８０が配設されている。
【００３２】
車体１０２，２０２の上部には高所作業装置１１０，２１０が設けられている。高所作業装置１１０，２１０は、車体１０２，２０２上に架装フレーム１０７，２０７を介して車幅方向に一対に設けられ、２つのリンクバーを交差させてその交点を回動自在に連結したシザースリンク機構（図示せず）と、シザースリンク機構の上端部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台１１２，２１２とを有し、シザースリンク機構に設けられた昇降シリンダ（図示せず）の伸縮作動により作業台１１２，２１２を昇降移動させることができるように構成されている。作業台１１２，２１２内には、作業台１１２，２１２の昇降移動を操作するための作業操作装置１１３，２１３と、軌陸作業車１００，２００の鉄道レールＲ上での走行操作を行うための走行操作装置１３１，２３１とが設けられている。
【００３３】
走行操作装置１３１，２３１は、作業台１１２，２１２内に設けられているほかに、運転キャビン１０２ａ，２０２ａ内にも設けられている。よって、軌陸作業車１００，２００でも、鉄道レールＲ上を走行する際、作業台１１２，２１２内の走行操作装置１３１，２３１によって走行操作を行うことができるほか、運転キャブ１０２ａ，２０２ａ内に設けられた走行操作装置１３１，２３１によって走行操作を行うこともできる。ただし、一方の操作装置で操作を開始した時点で、他方の操作装置では後述する緊急停止スイッチ１３５，２３５による操作入力以外の操作入力が規制されるようになっている。
【００３４】
走行操作装置１３１，２３１は、図１に示すように、上記走行操作装置３１と同様、電源スイッチ１３２，２３２と、速度設定ボリューム１３３，２３３と、走行操作レバー１３４，２３４と、緊急停止スイッチ１３５，２３５と、走行モード切替スイッチ１３６，２３６と、連結台数選択ボリューム１３７，２３７と、連結順序選択ボリューム１３８，２３８とを有し、作業者によって各操作部から入力された操作信号を走行制御装置１５０，２５０に出力するように構成されている。
【００３５】
また、軌陸作業車１００，２００には、鉄輪駆動油圧モータ１０８，２０８およびブレーキ装置１０９，２０９に作動油を供給する油圧ユニット１４０，２４０が設けられている。油圧ユニット１４０，２４０は、上記油圧ユニット４０と同様、車載のエンジン（図示せず）により駆動されて作動油を吐出する油圧ポンプ１４１，２４１と、油圧ポンプ１４１，２４１から吐出される作動油を走行操作装置１３１，２３１の操作に応じた供給方向および供給量で鉄輪駆動油圧モータ１０８，２０８およびブレーキ装置１０９，２０９に供給する制御を行うコントロールバルブ１４２，２４２とを有して構成される。なお、走行操作装置１３１，２３１からの操作信号は上述のように走行制御装置１５０，２５０に入力され、走行制御装置１５０，２５０がこの操作信号に応じた指令信号をコントロールバルブ１４２，２４２に出力してこのバルブの作動を制御するように構成されている。
【００３６】
以上のように構成された軌陸作業車１と軌陸作業車１００，２００とは、図１および図２に示すように、連結棒７０および各作業車の前後に配設された連結手段８０，１８０，２８０を用いてそれぞれ連結される。連結棒７０は、容易に曲がったり伸縮したりしない金属製の棒状部材からなり、軌陸作業車１に設けられた連結手段８０と軌陸作業車１００，２００に設けられた連結手段１８０，２８０とに架設して固定される。連結棒７０の内部には、車両間にて各々の車両情報を相互通信可能とするための通信ケーブル（図示せず）が設けられており、連結棒７０を用いて軌陸作業車１と軌陸作業車１００，２００とが連結されると、この通信ケーブルを介して走行制御装置５０（コントローラ５１）と走行制御装置１５０，２５０（コントローラ１５１，２５１）とが各車両情報を相互通信可能になる。
【００３７】
連結手段８０，１８０，２８０は、連結棒７０を固定するための固定金具と、この固定金具に連結棒７０が取り付けられて他車両が連結されたか否かを検出する連結検出器８５，１８５，２８５とを有して構成され、車体２，１０２，２０２の前部および後部にそれぞれ設けられている。連結検出器８５，１８５，２８５は、上記通信ケーブルと接続可能な連結コネクタ８６，１８６，２８６（図３を参照）を有して構成され、このコネクタに通信ケーブルが接続されると、他車両が連結された旨の検出信号（車両連結信号）を自車両の走行制御装置５０，１５０，２５０に出力するようになっている。連結コネクタ８６，１８６，２８６は、図３に示すように、自車両の前後に他車両の前部および後部のいずれが連結されているか（自車両の前後連結状態）を検出するために、前部検出用の第１ポートＡと、後部検出用の第２ポートＢと、その他の情報通信用の第３ポートＣとを有して構成されている。なお、この３つのポートに対応して連結棒７０内の通信ケーブルも３本の信号線を備えている。上記自車両の前後連結状態の検出方法については後述する。
【００３８】
図１に示すように、軌陸作業車１，１００，２００には、鉄道レールＲ上を走行する際に、走行操作装置３１，１３１，２３１の操作に応じて走行制御を行う走行制御装置５０，１５０，２５０が設けられており、この走行制御装置５０，１５０，２５０について以下に説明する。
【００３９】
走行制御装置５０は、走行操作装置３１からの走行操作信号（指令値）を受けるコントローラ５１と、自車両の前後連結状態、および、連結台数毎にその台数の連結組合せが予め記憶されているメモリ５２とを備えて構成される。コントローラ５１は、走行操作装置３１（走行操作レバー３４等）から入力された走行操作信号に応じた作動制御信号をコントロールバルブ４２に出力してこのバルブの作動を制御する。
【００４０】
また、コントローラ５１は、車両前後の連結検出器８５，８５から入力される車両連結信号に基づいて、当該連結手段８０において他車両が連結されているか否かを認識するとともに、連結を認識すると他車両の走行制御装置（コントローラ）に対して連結認識信号を出力する。このとき、車両前部の連結手段８０においては連結コネクタ８６の第１ポートＡを介して連結認識信号が他車両に出力され、車両後部の連結手段８０においては連結コネクタ８６の第２ポートＢを介して連結認識信号が他車両に出力されるようになっている。このポートの違いにより、他車両の走行制御装置では、相手の車両の前後いずれが連結されているかを認識することができる。同様に、コントローラ５１では、他車両の走行制御装置から連結コネクタ８６の第１ポートＡもしくは第２ポートＢを介して連結認識信号が入力され、このポートの違いにより自車両の前後に他車両の前後いずれが連結されているか（自車両の前後連結状態）を認識することができる。
【００４１】
メモリ５２には、自車両の前後連結状態の全パターンを示す前後連結状態テーブルＢＴ（図４を参照）と、連結台数毎にその台数の連結組合せの全パターンを示す連結組合せテーブルＶＴ（図５を参照）とが予め記憶されている。
【００４２】
図４に示すように、前後連結状態テーブルＢＴは、自車両の前後連結状態の全パターンを示す表であり、表の最も右側（前後連結状態）の列に示すようにこの前後連結状態は全８通りである（前後連結状態＝０〜７）。ここで、ＦＦ列は自車両の前部に他車両の前部が連結されているか否か、ＦＲ列は自車両の前部に他車両の後部が連結されているか否か、ＲＦ列は自車両の後部に他車両の前部が連結されているか否か、ＲＲ列は自車両の後部に他車両の後部が連結されているか否かを示す列である。コントローラ５１は、上記のように自車両の前後連結状態を認識すると、この前後連結状態テーブルＢＴから前後連結状態＝０〜７のいずれであるかを判断し、その状態ナンバーによって前後連結状態を認識する。例えば、自車両の前部に他車両の後部が連結され、自車両の後部に他車両の前部が連結されている場合、コントローラ５１は前後連結状態＝４と認識する。また、自車両の前部に他車両の前部が連結され、自車両の後部に他車両の前部が連結されている場合、コントローラ５１は前後連結状態＝７と認識する。
【００４３】
図５に示すように、連結組合せテーブルＶＴは、連結台数が３台の場合の連結組合せの全パターンを示す表であり、３台連結の場合は全８種類の組合せである。ここで、連結組合せとは、上述の各車両における前後連結状態を車両連結順に組合せたものである。この表における連結方向の列は、各車両の向き（連結方向）の情報を符号の違い（「１」または「−１」）で示しており、同一符号の車両は同じ向きであり、符号の異なる車両は逆向きである。なお、メモリ５２には、この３台連結のほか、２台連結（全４種類の組合せ）、４台連結（全１６種類の組合せ）、５台連結（全３２種類の組合せ）、および５台以上の連結の連結組合せテーブルもそれぞれ記憶されている。
【００４４】
走行制御装置１５０，２５０は、図１に示すように、上記走行制御装置５０と同様、走行操作装置１３１，２３１からの操作信号を受けるコントローラ１５１，２５１と、前後連結状態テーブルＢＴおよび連結組合せテーブルＶＴが予め記憶されているメモリ１５２，２５２とを備えて構成される。コントローラ１５１，２５２は、走行操作装置１３１，２３１から入力された走行操作信号に応じた作動制御信号をコントロールバルブ１４２，２４２に出力してこのバルブ１４２，２４２の作動を制御する。また、コントローラ１５１，２５１は、上記コントローラ５１と同様に、自車両の前後に他車両の前後いずれが連結されているか（自車両の前後連結状態）を認識することができる。
【００４５】
続いて、以上のように構成される軌陸作業車１，１００，２００を図２に示すように連結して鉄道レールＲ上を走行する際の走行制御装置５０，１５０，２５０による走行制御について、図６を参照して説明する。連結棒７０および連結手段８０，１８０，２８０を用いて３台の軌陸作業車１，１００，２００を連結すると、まず、各作業車において自車両の前後連結状態が検出（認識）される（ステップＳ１）。
【００４６】
このとき、軌陸作業車１においては、車両前後の連結検出器８５，８５からコントローラ５１に車両連結信号がそれぞれ入力される。これと同時に、コントローラ５１は、作業車１００のコントローラ１５１に対して連結コネクタ８６，１８６の第１ポートＡを介して連結認識信号を出力し、作業車２００のコントローラ２５１に対して連結コネクタ８６，２８６の第２ポートＢを介して連結認識信号を出力するとともに、コントローラ１５１から第２ポートＢを介して連結認識信号が入力され、コントローラ２５１から第２ポートＢを介して連結認識信号が入力される。このようにポートの違いによって、コントローラ５１は、自車両の前部に作業車１００の後部が連結され、自車両の後部に作業車２００の後部が連結されていると認識し、メモリ５２内の前後連結状態テーブルＢＴから前後連結状態＝３であると認識する。
【００４７】
また、軌陸作業車１００においては、車両後部の連結検出器１８５からコントローラ１５１に車両連結信号が入力されるが、車両前部の連結検出器１８５からコントローラ１５１への信号入力はない。これと同時に、コントローラ１５１は、作業車１のコントローラ５１に対して連結コネクタ１８６，８６の第２ポートＢを介して連結認識信号を出力するとともに、コントローラ５１から第１ポートＡを介して連結認識信号が入力される。これにより、コントローラ１５１は、自車両の前部には他車両の連結がなく、自車両の後部に作業車１の前部が連結されていると認識し、メモリ１５２内の前後連結状態テーブルＢＴから前後連結状態＝１であると認識する。
【００４８】
また、軌陸作業車２００においては、車両後部の連結検出器２８５からコントローラ２５１に車両連結信号が入力されるが、車両前部の連結検出器２８５からコントローラ２５１への信号入力はない。これと同時に、コントローラ２５１は、作業車１のコントローラ５１に対して連結コネクタ２８６，８６の第２ポートＢを介して連結認識信号を出力するとともに、コントローラ５１から第２ポートＢを介して連結認識信号が入力される。これにより、コントローラ２５１は、自車両の前部には他車両の連結がなく、自車両の後部に作業車１の後部が連結されていると認識し、メモリ２５２内の前後連結状態テーブルＢＴから前後連結状態＝０であると認識する。
【００４９】
次に、各作業車において、連結台数（連結された合計車両数）および連結番号（連結順序位置）をそれぞれ入力する（ステップＳ２）。このとき、各車両において作業者は、連結台数選択ボリュームによって連結台数（ここでは３台）を選択入力するとともに、連結順序選択ボリュームによって当該車両の連結番号を選択入力する。なお、この連結番号は、連結された全車両の先頭もしくは最後尾から順になるように入力される。以下の説明では、図４に示すように、軌陸作業車１００を１号車、軌陸作業車１を２号車、軌陸作業車２００を３号車と入力した場合について説明する。
【００５０】
各作業車において、前後連結状態の検出と、連結台数および連結番号の入力とが終了すると、これらの情報に基づいて連結組合せ（前後連結状態の組合せ）を検出し（ステップＳ３）、この組合せがメモリに記憶されている連結組合せテーブルＶＴに存在するか否かを判定する（ステップＳ４）。各作業車のコントローラでは、各車両において検出された前後連結状態を、各車両の連結順序選択ボリュームから入力された連結番号順に組み合わせて連結組合せを検出し、その連結組合せがメモリ内の連結組合せテーブルＶＴに存在するか否かを判定する。ここでは、１号車（作業車１００）から順に｛１，３，０｝という連結組合せとなり、図５において楕円Ａで示すように、この組合せは連結組合せテーブルＶＴに存在している。
【００５１】
このように組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在する場合に、各作業車のコントローラは車両の走行を許可する（ステップＳ５）。このとき、作業者は、連結された作業車におけるいずれの走行操作装置からでも走行操作を行うことが可能となる。ただし、いずれかの走行操作装置で操作を開始した時点で、それ以外の操作装置による操作入力が規制される（なお、上述のように緊急停止スイッチの操作は有効である）。なお、各走行操作装置に優先スイッチを設け、この優先スイッチの操作された走行操作装置の操作のみが有効となるように構成してもよい。また、各作業車のコントローラでは、検出した連結組合せ情報（連結組合せテーブルＶＴの連結方向）から操作車両に対する自車両の向き（連結方向）を認識し、これより操作車両からの走行操作信号（指令値）に対して自車両がどちらに進めばよいかを判断することができ、全車両を確実に同じ進行方向に走行させることができる。
【００５２】
なお、ステップＳ２において軌陸作業車２００を１号車、軌陸作業車１を２号車、軌陸作業車１００を３号車と入力した場合、１号車（作業車２００）から順に｛０，３，１｝という組合せになるが、図５において楕円Ｂで示すように、この組合せも連結組合せテーブルＶＴに存在している。そのため、連結番号は、連結された全車両の先頭もしくは最後尾から順になるように入力すればよいことが分かる。
【００５３】
例えば、上記の｛１，３，０｝という連結組合せにおいて、軌陸作業車１の走行操作装置３１を操作して１号車（作業車１００）が先頭となる方向（図２における左方）に連結車両を走行させる場合、コントローラ５１，１５１，２５１は、上記連結組合せ情報（連結組合せテーブルＶＴの連結方向）から、「同符号」である作業車１００（１号車）と作業車１（２号車）とは同じ向きに連結されており、「異なる符号」である作業車２００（３号車）は作業車１，１００と逆向きに連結されていると判断する。そして、走行モード切替スイッチ３６および速度設定ボリューム３３を操作して最高速度（走行モード）を設定し、走行操作レバー３４を傾動操作する。このとき、移動走行モードを設定した場合には、速度設定ボリューム３３および走行操作レバー３４によって操作設定された速度に応じた走行操作信号がコントローラ５１およびコントローラ１５１，２５１に入力される。一方、作業走行モードを設定した場合には、速度設定ボリューム３３により設定された最高速度に拘わらず、所定の作業走行速度の範囲内（例えば０〜５km/h）において走行操作レバー３４の操作量に応じた走行操作信号がコントローラ５１およびコントローラ１５１，２５１に入力される。
【００５４】
このように走行操作装置３１からコントローラ５１に走行操作信号が入力されると、コントローラ５１は、コントロールバルブ４２に作動制御信号を出力し、油圧ポンプ４１から上記走行操作信号に応じた方向および流量の作動油が鉄輪駆動油圧モータ８に供給されて鉄輪４が回転駆動する。また、軌陸作業車１００においても同様に、コントローラ１５１は、コントロールバルブ１４２に作動制御信号を出力し、油圧ポンプ１４１から上記走行操作信号に応じた方向および流量の作動油が鉄輪駆動油圧モータ１０８に供給されて鉄輪１０４が回転駆動する。また、軌陸作業車２００においては、コントローラ２５１に走行操作信号が入力されると、コントローラ２５１は、コントロールバルブ２４２に作動制御信号を出力し、油圧ポンプ２４１から上記走行操作信号に応じた方向の逆方向（作業車２００は作業車１，１００と逆向き連結のため）および流量の作動油が鉄輪駆動油圧モータ２０８に供給されて鉄輪２０４が回転駆動する。このようにして、軌陸作業車１，１００，２００は連結された状態で鉄道レールＲ上を同じ方向に走行することができる。
【００５５】
一方、ステップＳ４において、検出した連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在しない場合には、走行に対する警報作動を行う（ステップＳ６）。このとき、各作業車のコントローラは、いずれの走行操作装置からの走行操作信号も受けつけず、連結車両の走行を規制するとともに、警報ブザーおよび警報ランプ（図示せず）を用いて警報報知を行う。このように連結組合せテーブルＶＴに存在しない連結状態の組合せとなる原因としては、連結検出器８５，１８５，２８５の故障や、作業者による連結台数および連結番号の入力ミスなどが考えられる。しがたって、このような場合には、連結車両の走行が規制されるとともに、警報ブザー等を用いて警報報知が行われるため、検出器の故障や作業者の入力ミス等により正しく連結状態が認識されていない状態で連結車両を走行させようとして、連結車両が破損したり、連結車両が脱線したりするようなことを未然に防ぐことができる。
【００５６】
次に、本発明の第２実施形態について図７〜９を用いて説明する。この第２実施形態に係る軌陸作業車は、走行操作装置の構成、および、走行制御装置による走行制御に関する構成以外は上述の実施形態と同一であるので、上述の実施形態と共通する構成については同一の符号を付してその説明を省略し、ここでは上述の実施形態と異なる部分を中心に説明する。
【００５７】
軌陸作業車１の走行操作装置６１は、図７に示すように、電源スイッチ３２と、速度設定ボリューム３３と、走行操作レバー３４と、緊急停止スイッチ３５と、走行モード切替スイッチ３６と、表示モニタ６７と、連結状態判定スイッチ６８とを有し、電源スイッチ３２をＯＮ操作すると走行操作装置６１が電源側と電気的に接続されて作業者による操作入力が可能となるように構成されている。
【００５８】
図８に示すように、表示モニタ６７は、走行制御装置５０において検出された連結組合せおよびその組合せにおける自車両の位置（連結順序位置）を表示する表示装置である。連結状態判定スイッチ６８は、表示モニタ６７に表示された連結組合せおよび自車両の連結順序位置が実際と合致するか否かを選択して入力可能な操作部であり、作業者によって選択入力される連結組合せ等が実際と合致するか否かを示す信号を走行制御装置５０に出力するように構成されている。
【００５９】
軌陸作業車１００，２００の走行操作装置１６１，２６１は、上記走行操作装置６１と同様に、電源スイッチ１３２，２３２と、速度設定ボリューム１３３，２３３と、走行操作レバー１３４，２３４と、緊急停止スイッチ１３５，２３５と、走行モード切替スイッチ１３６，２３６と、表示モニタ１６７，２６７と、連結状態判定スイッチ１６８，２６８とを有し、作業者によって各操作部から入力される操作信号を走行制御装置１５０，２５０に出力するとともに、走行制御装置１５０，２５０において検出された連結組合せおよび自車両の連結順序位置を表示モニタ１６７，２６７に表示するように構成されている。
【００６０】
続いて、このように構成される軌陸作業車１，１００，２００を図２に示すように連結して鉄道レールＲ上を走行する際の走行制御装置５０，１５０，２５０による走行制御について、図９を参照して説明する。連結棒７０および連結手段８０，１８０，２８０を用いて３台の軌陸作業車１，１００，２００を連結すると、まず、各作業車において自車両の前後連結状態が検出（認識）される（ステップＳ１０１）。
【００６１】
このとき、各作業車の走行制御装置（コントローラ）では、上述の実施形態と同様に、連結認識信号がコントローラに入力される際の連結コネクタにおけるポートの違いによって、自車両の前後に他車両の前後いずれが連結されているかを検出し、メモリ５２，１５２，２５２内の前後連結状態テーブルＢＴから自車両の前後連結状態を認識する。ここでは、上述のように、軌陸作業車１では前後連結状態＝３、軌陸作業車１００では前後連結状態＝１、軌陸作業車２００では前後連結状態＝０であるとそれぞれ認識する（図４を参照）。
【００６２】
次に、各作業車において検出された前後連結状態に基づいて連結組合せ（前後連結状態の組合せ）を検出し（ステップＳ１０２）、この組合せがメモリに記憶されている連結組合せテーブルＶＴに存在するか否かを判定する（ステップＳ１０３）。各作業車のコントローラでは、各車両において検出された前後連結状態から組合せ可能なものを連結組合せとして検出するとともに、各車両において検出された前後連結状態の総数から連結台数（連結された合計車両数）を検出し、その連結台数の連結組合せテーブルＶＴに検出した連結組合せ（前後連結状態の組合せ）が存在するか否かを判定する。
【００６３】
そして、連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在すると判定した場合には、その連結組合せおよび自車両の位置（連結順序位置）を表示モニタに表示する（ステップＳ１０４）。各作業車のコントローラでは、各車両で検出された前後連結状態に基づいて検出した連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在すると判定した場合に、その連結組合せにおいて自車両の前後連結状態が該当する位置を自車両の連結順序位置として検出する。そして、検出した連結組合せおよび自車両の連結順序位置を表示モニタに表示する（図８を参照）。一方、ステップＳ１０３において連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在しないと判定した場合には、後述するステップＳ１０７に進み、走行に対する警報作動を行う。なお、このとき、検出した連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在しない旨のメッセージを表示モニタに表示するように構成してもよい。
【００６４】
なお、ステップＳ１０２において連結組合せを検出する際、各車両で検出された前後連結状態から組合せ可能なものは複数存在する場合がある。例えば、上述のように、軌陸作業車１の前後連結状態＝３、軌陸作業車１００の前後連結状態＝１、軌陸作業車２００の前後連結状態＝０である場合、これらの前後連結状態から組合せ可能なものは、{１，３，０}と｛０，３，１｝との２つの連結組合せが存在する。この２つの連結組合せは、上述の実施形態における連結番号と同様、どちら側の車両を先頭車両（１号車）とみなすかの違いだけである。また、図５に示すように、連結組合せテーブルＶＴにおいても、楕円Ａで示す{１，３，０}と、楕円Ｂで示す｛０，３，１｝との２つの連結組合せが存在している。そのため、コントローラでは、｛１，３，０｝と｛０，３，１｝のどちらを連結組合せとして検出してもよい。ただし、各作業車において同一の連結組合せを検出する。図８には、｛１，３，０｝の連結組合せを検出し、それを表示モニタに表示した場合を示している。
【００６５】
このように各作業車において連結組合せおよび自車両の連結順序位置が表示モニタに表示されると、その連結組合せおよび自車両の連結順序位置が実際の連結状態と合致しているか否かを判定する（ステップＳ１０５）。このとき、各車両において作業者は、表示モニタに表示されている連結組合せおよび自車両の連結順序位置が実際の連結状態と合致するか否かを判断し、その結果を連結状態判定スイッチによって選択入力する。ここで、連結状態判定スイッチは、図８に示すように、表示モニタに表示されている連結組合せおよび自車両の連結順序位置が実際の連結状態と合致する場合には、連結状態判定スイッチにおける「ＯＫ」を選択して連結状態を認証し、実際の連結状態と合致しない場合には、連結状態判定スイッチにおける「Ｃａｎｃｅｌ」を選択して連結状態を認めないように構成されている。
【００６６】
全作業車において連結組合せおよび自車両の連結順序位置が実際の連結状態と合致すると判定されると、各作業車のコントローラは車両の走行を許可する（ステップＳ１０６）。このとき、作業者は、連結された作業車におけるいずれの走行操作装置からでも走行操作を行うことが可能となる。ただし、上述のように、いずれかの走行操作装置で操作を開始した時点で、それ以外の操作装置による操作入力が規制される。また、各作業車のコントローラでは、検出した連結組合せ情報（連結組合せテーブルＶＴの連結方向）から操作車両に対する自車両の向き（連結方向）を認識し、これにより操作車両からの走行操作信号（指令値）に対して自車両がどちらに進めばよいかを判断することができ、全車両を確実に同じ進行方向に走行させることが可能となる。
【００６７】
例えば、上述の｛１，３，０｝という連結組合せにおいて、軌陸作業車１００の走行操作装置１６１を操作して作業車１００が先頭となる方向（図２における左方）に連結車両を走行させる場合、コントローラ５１，１５１，２５１は、連結組合せ情報（連結組合せテーブルＶＴの連結方向）から、同符号である作業車１００と作業車１とは同じ向きに連結されており、異なる符号である作業車２００は作業車１，１００と逆向きに連結されていると判断する（図５を参照）。そして、走行モード切替スイッチ１３６および速度設定ボリューム１３３を操作して最高速度（走行モード）を設定し、走行操作レバー１３４を傾動操作する。このとき、移動走行モードを設定した場合には、速度設定ボリューム１３３および走行操作レバー１３４によって操作設定された速度に応じた走行操作信号がコントローラ１５１およびコントローラ５１，２５１に入力される。一方、作業走行モードを設定した場合には、速度設定ボリューム１３３により設定された最高速度に拘わらず、所定の作業走行速度の範囲内（例えば０〜５km/h）において走行操作レバー１３４の操作量に応じた走行操作信号がコントローラ１５１およびコントローラ５１，２５１に入力される。
【００６８】
このように走行操作装置１６１からコントローラ１５１に走行操作信号が入力されると、コントローラ１５１は、コントロールバルブ１４２に作動制御信号を出力し、油圧ポンプ１４１から上記走行操作信号に応じた方向および流量の作動油が鉄輪駆動油圧モータ１０８に供給されて鉄輪１０４が回転駆動する。また、軌陸作業車１においても同様に、コントローラ５１は、コントロールバルブ４２に作動制御信号を出力し、油圧ポンプ４１から上記走行操作信号に応じた方向および流量の作動油が鉄輪駆動油圧モータ８に供給されて鉄輪４が回転駆動する。また、軌陸作業車２００においては、コントローラ２５１に走行操作信号が入力されると、コントローラ２５１は、コントロールバルブ２４２に作動制御信号を出力し、油圧ポンプ２４１から上記走行操作信号に応じた方向の逆方向（作業車２００は作業車１，１００と逆向き連結のため）および流量の作動油が鉄輪駆動油圧モータ２０８に供給されて鉄輪２０４が回転駆動する。このようにして、軌陸作業車１，１００，２００は連結された状態で鉄道レールＲ上を同じ方向に走行することができる。
【００６９】
一方、ステップＳ１０５で、全作業車において連結組合せおよび自車両の連結順序位置が実際の連結状態と合致すると判定されない場合、または、ステップＳ１０３において連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在しないと判定された場合には、走行に対する警報作動を行う（ステップＳ１０７）。このとき、各作業車のコントローラは、いずれの走行操作装置からの走行操作信号も受けつけず、連結車両の走行を規制するとともに、警報ブザーおよび警報ランプ（図示せず）を用いて警報報知を行う。なお、表示モニタにエラーメッセージを表示して警報報知を行うように構成してもよい。
【００７０】
このように各作業車において検出した前後連結状態の組み合わせ（連結組合せ）が連結組合せテーブルＶＴに存在しない、または、表示モニタに表示された連結組合せおよび自車両の連結順序位置が実際の連結状態と異なる原因としては、連結検出器８５，１８５，２８５の故障などが考えられる。したがって、このような場合には、連結車両の走行が規制されるとともに、警報ブザー等を用いて警報報知が行われるため、検出器の故障等により正しく連結状態が認識されていない状態で連結車両を走行させようとして、連結車両が破損したり、連結車両が脱線したりするようなことを未然に防ぐことができる。また、上述の実施形態と比較して、第２実施形態では、作業者による連結台数や連結番号の入力操作が不要であり、連結する台数が増加するたびに最大選択台数や自車両の位置を選択するスイッチの選択可能範囲を増やすことが不要であるため、部品点数を低減することができ、コストダウンも可能となる。また、第２実施形態では、コントローラが連結台数および連結組合せを検出して表示モニタに表示する構成であるため、作業者は、表示モニタに表示された連結状態が実際の連結状態と合致するか否かの入力操作を行うだけで、煩雑な操作を行うことなく、連結状態を決定することができる。
【００７１】
なお、上述の第２実施形態では、コントローラが、各車両で検出された前後連結状態に基づいて検出した連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在すると判定したときに、その連結状態（連結組合せおよび自車両の連結順序位置）を表示モニタに表示し、作業者により表示モニタに表示された連結状態が実際の連結状態と合致すると入力されたときには連結車両の走行を許可し、合致しないと入力されたときには連結車両の走行に対する警報作動を行う構成について説明したが、本発明はこの実施形態に限定されない。すなわち、コントローラが、各車両で検出された前後連結状態に基づいて連結組合せを検出し、その連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在するときには連結車両の走行を許可し、存在しないときには連結車両の走行に対する警報作動を行うように構成してもよい。このように構成すれば、上述の第２実施形態と同様に、検出器の故障等により正しく連結状態が認識されていない状態で連結車両を走行させようとして、連結車両が破損したり、連結車両が脱線したりするようなことを未然に防ぐことができる。
【００７２】
なお、上述の実施形態においては、３台の軌陸作業車１，１００，２００を連結した場合について説明したが、２台，４台，…とさらに多くの車両を連結した場合においても上述のように走行制御を行うことが可能である。また、上述の実施形態においては、警報作動を行う際、連結車両の走行規制および警報ブザー等を用いた警報報知の両方を行うようになっているが、走行規制および警報報知のうちのいずれか一方だけを行うようにしてもよい。また、軌道走行車両としては、必ずしも道路走行も可能に構成された軌陸作業車である必要はなく、軌道走行のみを行う軌道走行用車両であってももちろんよい。
【符号の説明】
【００７３】
Ｒ 鉄道レール（軌道）
１，１００，２００ 軌陸作業車（軌道走行車両）
２，１０２，２０２ 車体
４，１０４，２０４ 軌道走行用車輪（車輪）
８，１０８，２０８ 鉄輪駆動油圧モータ（車輪駆動手段）
３４，１３４，２３４ 走行操作レバー（操作手段）
３７，１３７，２３７ 連結台数選択ボリューム（第１の本発明における情報入力手段）
３８，１３８，２３８ 連結順序選択ボリューム（第１の本発明における情報入力手段）
５０，１５０，２５０ 走行制御装置
５１，１５１，２５１ コントローラ（走行制御手段、連結状態検出手段）
５２，１５２，２５２ メモリ（組合せ状態記憶手段）
６７，１６７，２６７ 表示モニタ（表示手段）
６８，１６８，２６８ 連結状態判定スイッチ（第２の本発明における情報入力手段）
７０ 連結棒（通信手段）
８０，１８０，２８０ 連結手段
８５，１８５，２８５ 連結検出器（連結検出手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道上を走行可能な車輪を備えた車体と、前記車輪を回転駆動する車輪駆動手段と、前記車体の走行方向における前記車体の前部および後部に設けられた連結手段とを備えた軌道走行車両であって、前記連結手段により複数の前記軌道走行車両を連結させた状態で各々の前記車輪駆動手段を駆動して軌道上を走行する前記軌道走行車両において、
前記連結手段により連結される複数の前記軌道走行車両がそれぞれ、連結された合計車両数を示す車両台数情報および自車両の連結順序位置を示す連結位置情報を入力情報として入力可能な情報入力手段と、前記連結手段において他車両が連結されているか否か並びに前記他車両の前部および後部のいずれが連結されているかを検出する連結検出手段と、前記連結検出手段により検出された車両連結情報および前記情報入力手段により入力された入力情報を、前記連結手段により連結された複数の前記軌道走行車両間で伝達する通信手段とを備え、
複数の前記軌道走行車両が前記連結手段により連結された状態において、
前記情報入力手段により入力された入力情報と、自車両における前記連結検出手段により検出された自車車両連結情報および他車両から伝達されてくる前記他車両における連結検出手段により検出された他車車両連結情報とに基づいて前記複数の軌道走行車両の連結組合せ状態を検出する連結状態検出手段と、
連結台数毎に、この連結台数での前記軌道走行車両の連結組合せ状態が予め記憶されている組合せ状態記憶手段と、
前記連結状態検出手段により検出された前記連結組合せ状態が、前記組合せ状態記憶手段に記憶されている記憶連結組合せ状態のうちのいずれかと合致するか否かを判定し、合致すると判定したときには前記連結手段により連結された複数の前記軌道走行車両の走行を許可する制御を行い、合致しないと判定したときには前記複数の軌道走行車両の走行に対する警報作動を行う走行制御手段とを備えて構成されることを特徴とする軌道走行車両。
【請求項２】
軌道上を走行可能な車輪を備えた車体と、前記車輪を回転駆動する車輪駆動手段と、前記車体の走行方向における前記車体の前部および後部に設けられた連結手段とを備えた軌道走行車両であって、前記連結手段により複数の前記軌道走行車両を連結させた状態で各々の前記車輪駆動手段を駆動して軌道上を走行する前記軌道走行車両において、
前記連結手段により連結される複数の前記軌道走行車両がそれぞれ、前記連結手段において他車両が連結されているか否か並びに前記他車両の前部および後部のいずれが連結されているかを検出する連結検出手段と、前記連結検出手段により検出された車両連結情報を前記連結手段により連結された複数の前記軌道走行車両間で伝達する通信手段とを備え、
複数の前記軌道走行車両が前記連結手段により連結された状態において、
自車両における前記連結検出手段により検出された自車車両連結情報と、他車両から伝達されてくる前記他車両における連結検出手段により検出された他車車両連結情報とに基づいて、前記複数の軌道走行車両の連結組合せ状態を検出する連結状態検出手段と、
連結台数毎に、この連結台数での前記軌道走行車両の連結組合せ状態が予め記憶されている組合せ状態記憶手段と、
前記連結状態検出手段により検出された前記連結組合せ状態が、前記組合せ状態記憶手段に記憶されている記憶連結組合せ状態のうちのいずれかと合致するか否かを判定し、合致すると判定したときには前記連結手段により連結された複数の前記軌道走行車両の走行を許可する制御を行い、合致しないと判定したときには前記複数の軌道走行車両の走行に対する警報作動を行う走行制御手段とを備えて構成されることを特徴とする軌道走行車両。
【請求項３】
前記連結状態検出手段により検出された前記連結組合せ状態が前記組合せ状態記憶手段に記憶されている記憶連結組合せ状態のうちのいずれかと合致すると判定したときに、前記連結組合せ状態およびその連結組合せ状態における自車両の連結順序位置を表示する表示手段と、
前記表示手段により表示された前記連結組合せ状態および前記自車両の連結順序位置が前記複数の軌道走行車両の連結状態と合致するか否かを入力情報として入力可能な情報入力手段とを備え、
前記走行制御手段は、前記情報入力手段により前記表示手段に表示された前記連結組合せ状態および前記自車両の連結順序位置が前記複数の軌道走行車両の連結状態と合致すると入力されたときには前記複数の軌道走行車両の走行を許可する制御を行い、合致しないと入力されたときには前記複数の軌道走行車両の走行に対する警報作動を行うことを特徴とする請求項２に記載の軌道走行車両。
【請求項４】
前記車体に操作可能に設けられて操作に対応した目標速度で前記車体を走行させる指令値を出力する操作手段を備え、前記操作手段の操作情報が前記通信手段を介して前記連結手段により連結された他車両に伝達可能であり、
前記走行制御手段は、他車両における操作手段から指令値が伝達されてくると、前記連結状態検出手段により検出された前記連結組合せ状態から前記他車両に対する自車両の連結方向を認識し、この連結方向および前記他車両からの指令値に基づいて自車両の進行方向を判断することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の軌道走行車両。
【請求項５】
前記走行制御手段は、他車両における操作手段から指令値が伝達されてくると、自車両における前記操作手段により出力される前記指令値を受けつけないことを特徴とする請求項４に記載の軌道走行車両。
【請求項１】
軌道上を走行可能な車輪を備えた車体と、前記車輪を回転駆動する車輪駆動手段と、前記車体の走行方向における前記車体の前部および後部に設けられた連結手段とを備えた軌道走行車両であって、前記連結手段により複数の前記軌道走行車両を連結させた状態で各々の前記車輪駆動手段を駆動して軌道上を走行する前記軌道走行車両において、
前記連結手段により連結される複数の前記軌道走行車両がそれぞれ、連結された合計車両数を示す車両台数情報および自車両の連結順序位置を示す連結位置情報を入力情報として入力可能な情報入力手段と、前記連結手段において他車両が連結されているか否か並びに前記他車両の前部および後部のいずれが連結されているかを検出する連結検出手段と、前記連結検出手段により検出された車両連結情報および前記情報入力手段により入力された入力情報を、前記連結手段により連結された複数の前記軌道走行車両間で伝達する通信手段とを備え、
複数の前記軌道走行車両が前記連結手段により連結された状態において、
前記情報入力手段により入力された入力情報と、自車両における前記連結検出手段により検出された自車車両連結情報および他車両から伝達されてくる前記他車両における連結検出手段により検出された他車車両連結情報とに基づいて前記複数の軌道走行車両の連結組合せ状態を検出する連結状態検出手段と、
連結台数毎に、この連結台数での前記軌道走行車両の連結組合せ状態が予め記憶されている組合せ状態記憶手段と、
前記連結状態検出手段により検出された前記連結組合せ状態が、前記組合せ状態記憶手段に記憶されている記憶連結組合せ状態のうちのいずれかと合致するか否かを判定し、合致すると判定したときには前記連結手段により連結された複数の前記軌道走行車両の走行を許可する制御を行い、合致しないと判定したときには前記複数の軌道走行車両の走行に対する警報作動を行う走行制御手段とを備えて構成されることを特徴とする軌道走行車両。
【請求項２】
軌道上を走行可能な車輪を備えた車体と、前記車輪を回転駆動する車輪駆動手段と、前記車体の走行方向における前記車体の前部および後部に設けられた連結手段とを備えた軌道走行車両であって、前記連結手段により複数の前記軌道走行車両を連結させた状態で各々の前記車輪駆動手段を駆動して軌道上を走行する前記軌道走行車両において、
前記連結手段により連結される複数の前記軌道走行車両がそれぞれ、前記連結手段において他車両が連結されているか否か並びに前記他車両の前部および後部のいずれが連結されているかを検出する連結検出手段と、前記連結検出手段により検出された車両連結情報を前記連結手段により連結された複数の前記軌道走行車両間で伝達する通信手段とを備え、
複数の前記軌道走行車両が前記連結手段により連結された状態において、
自車両における前記連結検出手段により検出された自車車両連結情報と、他車両から伝達されてくる前記他車両における連結検出手段により検出された他車車両連結情報とに基づいて、前記複数の軌道走行車両の連結組合せ状態を検出する連結状態検出手段と、
連結台数毎に、この連結台数での前記軌道走行車両の連結組合せ状態が予め記憶されている組合せ状態記憶手段と、
前記連結状態検出手段により検出された前記連結組合せ状態が、前記組合せ状態記憶手段に記憶されている記憶連結組合せ状態のうちのいずれかと合致するか否かを判定し、合致すると判定したときには前記連結手段により連結された複数の前記軌道走行車両の走行を許可する制御を行い、合致しないと判定したときには前記複数の軌道走行車両の走行に対する警報作動を行う走行制御手段とを備えて構成されることを特徴とする軌道走行車両。
【請求項３】
前記連結状態検出手段により検出された前記連結組合せ状態が前記組合せ状態記憶手段に記憶されている記憶連結組合せ状態のうちのいずれかと合致すると判定したときに、前記連結組合せ状態およびその連結組合せ状態における自車両の連結順序位置を表示する表示手段と、
前記表示手段により表示された前記連結組合せ状態および前記自車両の連結順序位置が前記複数の軌道走行車両の連結状態と合致するか否かを入力情報として入力可能な情報入力手段とを備え、
前記走行制御手段は、前記情報入力手段により前記表示手段に表示された前記連結組合せ状態および前記自車両の連結順序位置が前記複数の軌道走行車両の連結状態と合致すると入力されたときには前記複数の軌道走行車両の走行を許可する制御を行い、合致しないと入力されたときには前記複数の軌道走行車両の走行に対する警報作動を行うことを特徴とする請求項２に記載の軌道走行車両。
【請求項４】
前記車体に操作可能に設けられて操作に対応した目標速度で前記車体を走行させる指令値を出力する操作手段を備え、前記操作手段の操作情報が前記通信手段を介して前記連結手段により連結された他車両に伝達可能であり、
前記走行制御手段は、他車両における操作手段から指令値が伝達されてくると、前記連結状態検出手段により検出された前記連結組合せ状態から前記他車両に対する自車両の連結方向を認識し、この連結方向および前記他車両からの指令値に基づいて自車両の進行方向を判断することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の軌道走行車両。
【請求項５】
前記走行制御手段は、他車両における操作手段から指令値が伝達されてくると、自車両における前記操作手段により出力される前記指令値を受けつけないことを特徴とする請求項４に記載の軌道走行車両。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１１−２５９０８（Ｐ２０１１−２５９０８Ａ）
【公開日】平成２３年２月１０日（２０１１．２．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２８４２０２（Ｐ２００９−２８４２０２）
【出願日】平成２１年１２月１５日（２００９．１２．１５）
【出願人】（０００１１６６４４）株式会社アイチコーポレーション (168)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年２月１０日（２０１１．２．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１２月１５日（２００９．１２．１５）
【出願人】（０００１１６６４４）株式会社アイチコーポレーション (168)
【Ｆターム（参考）】
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