追跡システム
アセットの規定された地理的境界への進入および／またはそこからの退出を地理的に追跡し、それらを報告するための装置、方法およびシステム。進入および退出テストは、アセットが地理的境界に進入したかまたは退出したかを判断するために、位置フィックスを様々なしきい値およびパラメータと比較する。テストは、より低い複雑さレベル（より低い次数）を有するテストが、より高い複雑さレベル（より高い次数）を有するテストの前に実行されるように、順序付けられる。このようにして、たいていの位置フィックスは、従来どおり実装されるよりも低い次数の数学的複雑さを有する計算を使用して処理される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願
本出願は、両方が「Geofence tracking」と題され、その両方が参照により本明細書に明確に組み込まれる、２００８年１０月１０日に出願された米国特許仮出願第６１／１０４，３２３号、および２００８年１０月１０日に出願された米国特許仮出願第６１／１０４，３２７号の利益および優先権を主張する。
【０００２】
本開示は、概して、アセットのワイヤレス追跡のための装置および方法に関する。より詳細には、本開示は、地理的境界を横切るか、地理的境界に入るか、または地理的境界から出る人々あるいはターゲットを追跡することに関する。
【背景技術】
【０００３】
ジオフェンス追跡と称されることがある地理的境界ベースの追跡は、１つまたは複数の規定された地理的境界、領域またはエリアに関しての、パッケージ、機器、車両、移動しているターゲットおよび人員などの、アセットの移動の監視である。境界は、仮想であり得る（すなわち、固定の実世界フェンスまたはボーダーがない）か、または（たとえば、市境内でまたはハイウェイ上で）固有に規定され得る。そのような追跡は、（車両などの）アセットが地理的境界を通過するとき、アセットの横断、進入または退出を監視し、記録するために、さらには、アセットが通常のプロトコルからそれた場合に、アセットの移動アクティビティのシステムオペレーターに警告するために使用され得る。
【０００４】
地理的境界は、（たとえば、円によって規定された）エリア、（たとえば、１対の平行線によって規定された）通路、（たとえば、単一の線によって規定された）ボーダー、等々を規定し、囲むことができる。最初に、アセットは、未知の位置を有することができる。位置が判断されると、位置は、その不確実性とともに、境界内にあるか、境界外にあるか、または境界を跨いでいることがある。アセットの不確実位置エリアが地理的境界の両側と部分的に重なるとき、アセットは境界を跨ぐ。アセットのロケーションは、１つまたは複数の位置フィックスによって確立され得る。位置フィックスは、限定はしないが、システム支援のない独立型ＧＰＳ、初期化のためのシステム支援をもつＭＳベース（Ｍｏｂｉｌｅ Ｓｔａｔｉｏｎ−ｂａｓｅｄ：移動局ベース）ＧＰＳ、外部エンティティがフィックスを実行するＭＳ支援（Ｍｏｂｉｌｅ Ｓｔａｔｉｏｎ−ａｓｓｉｓｔｅｄ：移動局支援）、ＣＤＭＡセクタ三角測量に基づくＡＦＬＴ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｆｏｒｗａｒｄ Ｌｉｎｋ Ｔｒｉｌａｔｅｒａｔｉｏｎ）、ＧＰＳおよびＣＤＭＡセクタ三角測量に基づくハイブリッド、およびセクタロケーションに基づくセクタセンターを含む、単一のモードまたは測位ソース、あるいは様々なモードまたは測位ソースの組合せを介して取得され得る。当業者は、位置フィックスを処理するための他のモードならびに様々なステップが、本開示の範囲を変更することなしに使用され得ることを理解するであろう。
【０００５】
位置フィックスは、固有の誤りによる様々な信頼レベルを有する。これらの固有の誤りは、地理的境界ベースの追跡の信頼性に大きい影響を及ぼし得る。位置フィックスの誤りのレベルが高い場合、そのような追跡の信頼性は低減される。非連続位置フィックスのみが利用可能であるとき、地理的境界ベースの追跡の信頼性は同じく低減され得る。信頼性のレベルは、アセットの位置フィックスが利用可能になる時間間隔に依存し得る。さらに、地理的追跡の信頼性は、規定された地理的境界の形状など、他の条件によって影響を及ぼされ得る。
【発明の概要】
【０００６】
地理的追跡のための装置、方法およびシステムが開示される。地理的追跡のための装置、方法およびシステムは、アセットの規定された地理的境界への進入および／またはそこからの退出を追跡し、それらを報告する。進入および退出テストは、アセットが地理的境界に進入したかまたは退出したかを判断するために、位置フィックスを様々なしきい値およびパラメータと比較する。テストは、より低い複雑さレベル（より低い次数）を有するテストが、より高い複雑さレベル（より高い次数）を有するテストの前に実行されるように、順序付けられる。このようにして、たいていの位置フィックスは、従来どおり実装されるよりも低い次数の数学的複雑さを有する計算を使用して処理される。
【０００７】
いくつかの態様によれば、アセットを追跡するための方法が開示され、本方法は、地理的境界を取得すること、不確実性エリア（area of uncertainty）を規定する不確実性パラメータを備えるフィックスデータを受信すること、不確実性パラメータのうちの少なくとも１つに基づいて過剰包含的（over inclusive）不確実性エリアを判断すること、および、過剰包含的不確実性エリアに基づいて地理的境界と不確実性エリアとの間の関係を判断することであって、その関係が、（ａ）不確実性エリアが完全に地理的境界内にある関係、（ｂ）不確実性エリアが完全に地理的境界外にある関係、および、（ｃ）不定関係（indeterminate relationship）、を備える可能な関係のうちの１つを備える、関係を判断すること、および、前に判断された関係からの変化に基づいてイベントを報告すること、を備える。
【０００８】
いくつかの態様によれば、プロセッサとメモリとを備える地理的追跡デバイスが開示され、ここで、メモリは、地理的境界を取得すること、不確実性エリアを規定する不確実性パラメータを備えるフィックスデータを受信すること、不確実性パラメータのうちの少なくとも１つに基づいて過剰包含的不確実性エリアを判断すること、および、過剰包含的不確実性エリアに基づいて地理的境界と不確実性エリアとの間の関係を判断することであって、その関係が、（ａ）不確実性エリアが完全に地理的境界内にある関係、（ｂ）不確実性エリアが完全に地理的境界外にある関係、および、（ｃ）不定関係、を備える可能な関係のうちの１つを備える、関係を判断すること、および、前に判断された関係からの変化に基づいてイベントを報告すること、を行うためのソフトウェア命令を含む。
【０００９】
いくつかの態様によれば、地理的境界を取得すること、不確実性エリアを規定する不確実性パラメータを備えるフィックスデータを受信すること、不確実性パラメータのうちの少なくとも１つに基づいて過剰包含的不確実性エリアを判断すること、および、過剰包含的不確実性エリアに基づいて地理的境界と不確実性エリアとの間の関係を判断することであって、その関係が、（ａ）不確実性エリアが完全に地理的境界内にある関係、（ｂ）不確実性エリアが完全に地理的境界外にある関係、および、（ｃ）不定関係、を備える可能な関係のうちの１つを備える、関係を判断すること、および、前に判断された関係からの変化に基づいてイベントを報告すること、を行うためのプログラムコードを備える、プログラムコードを記憶したコンピュータ可読媒体が開示される。
【００１０】
例として様々な態様を図示され説明される以下の詳細な説明から、他の態様が当業者には容易に明らかになることを理解されたい。図面および詳細な説明は、本質的に例示的なものと見なされるべきであり、限定的なものと見なされるべきではない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１Ａ】図１Ａは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的なあらかじめ規定された地理的境界を示す図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的なあらかじめ規定された地理的境界を示す図である。
【図１Ｃ】図１Ｃは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的なあらかじめ規定された地理的境界を示す図である。
【図２Ａ】図２Ａは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的なあらかじめ規定された地理的境界を示す図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的なあらかじめ規定された地理的境界を示す図である。
【図３Ａ】図３Ａは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的なあらかじめ規定された地理的境界を示す図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的なあらかじめ規定された地理的境界を示す図である。
【図３Ｃ】図３Ｃは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的なあらかじめ規定された地理的境界を示す図である。
【図４】図４は、本発明のいくつかの実施形態による、時間的に変化する地理的境界を示す図である。
【図５】図５は、本発明のいくつかの実施形態による状態図である。
【図６Ａ】図６Ａは、本発明のいくつかの実施形態による、不確実性パラメータを含むフィックスデータを示す。
【図６Ｂ】図６Ｂは、本発明のいくつかの実施形態による、不確実性パラメータを含むフィックスデータを示す。
【図７】図７は、本発明のいくつかの実施形態による、地理的境界に関するフィックスデータを示す。
【図８Ａ】図８Ａは、本発明のいくつかの実施形態による、地理的境界に関するフィックスデータを示す。
【図８Ｂ】図８Ｂは、本発明のいくつかの実施形態による、地理的境界に関するフィックスデータを示す。
【図８Ｃ】図８Ｃは、本発明のいくつかの実施形態による、地理的境界に関するフィックスデータを示す。
【図８Ｄ】図８Ｄは、本発明のいくつかの実施形態による、地理的境界に関するフィックスデータを示す。
【図８Ｅ】図８Ｅは、本発明のいくつかの実施形態による、地理的境界に関するフィックスデータを示す。
【図８Ｆ】図８Ｆは、本発明のいくつかの実施形態による、地理的境界に関するフィックスデータを示す。
【図９Ａ】図９Ａは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的な地理的追跡アルゴリズムのフローチャートを示す。
【図９Ｂ】図９Ｂは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的な地理的追跡アルゴリズムのフローチャートを示す。
【図１０Ａ】図１０Ａは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的な地理的追跡アルゴリズムのフローチャートを示す。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的な地理的追跡アルゴリズムのフローチャートを示す。
【図１１】図１１は、本発明のいくつかの実施形態による、例示的な地理的追跡アルゴリズムのフローチャートを示す。
【図１２Ａ】図１２Ａは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的な地理的追跡アルゴリズムのフローチャートを示す。
【図１２Ｂ】図１２Ｂは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的な地理的追跡アルゴリズムのフローチャートを示す。
【図１２Ｃ】図１２Ｃは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的な地理的追跡アルゴリズムのフローチャートを示す。
【図１３】図１３は、本発明のいくつかの実施形態による、アセットが地理的境界の内側にあるか、外側にあるか、内側にないか、外側にないか、または地理的境界を跨いでいるかを判断するための様々なテストを示す。
【図１４】図１４は、本発明のいくつかの実施形態による、アセットが地理的境界の内側にあるか、外側にあるか、内側にないか、外側にないか、または地理的境界を跨いでいるかを判断するための様々なテストを示す。
【図１５】図１５は、本発明のいくつかの実施形態による、アセットが地理的境界の内側にあるか、外側にあるか、内側にないか、外側にないか、または地理的境界を跨いでいるかを判断するための様々なテストを示す。
【図１６】図１６は、本発明のいくつかの実施形態による、アセットが地理的境界の内側にあるか、外側にあるか、内側にないか、外側にないか、または地理的境界を跨いでいるかを判断するための様々なテストを示す。
【図１７】図１７は、本発明のいくつかの実施形態による、アセットが地理的境界の内側にあるか、外側にあるか、内側にないか、外側にないか、または地理的境界を跨いでいるかを判断するための様々なテストを示す。
【図１８】図１８は、本発明のいくつかの実施形態による、アセットが地理的境界の内側にあるか、外側にあるか、内側にないか、外側にないか、または地理的境界を跨いでいるかを判断するための様々なテストを示す。
【図１９】図１９は、本発明のいくつかの実施形態による、アセットが地理的境界の内側にあるか、外側にあるか、内側にないか、外側にないか、または地理的境界を跨いでいるかを判断するための様々なテストを示す。
【図２０】図２０は、本発明のいくつかの実施形態による、アセットが地理的境界の内側にあるか、外側にあるか、内側にないか、外側にないか、または地理的境界を跨いでいるかを判断するための様々なテストを示す。
【図２１】図２１は、本発明のいくつかの実施形態による、ハードウェア実装形態を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
添付の図面に関して以下に示される詳細な説明は、本開示の様々な態様の説明として意図されており、本開示が実施され得る唯一の態様を表すことは意図されていない。本開示で説明される各態様は、本開示の例または図としてのみ提供され、必ずしも他の態様よりも好ましいまたは有利であると解釈されるべきではない。詳細な説明は、本開示の完全な理解を与える目的で具体的な詳細を含む。ただし、本開示がこれらの具体的な詳細なしに実施され得ることは当業者には明らかであろう。いくつかの例では、本開示の概念を不明瞭にしないように、よく知られている構造およびデバイスはブロック図の形式で示されている。頭字語および他の記述的専門用語は、単に便宜のためにおよび明快のためにのみ使用され得、本開示の範囲を限定することは意図されていない。
【００１３】
図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図２Ａ、図２Ｂ、図３Ａ、図３Ｂおよび図３Ｃは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的なあらかじめ規定された地理的境界を示す図である。各地理的境界は、線またはエッジ１０によって規定されて示される。
【００１４】
図１Ａでは、閉じられたエリアが単一の地理的境界によって規定される。この場合、囲まれたエリア２０は、半径Ｒと円周またはエッジ１０とをもつ円を規定する。円は、第１の側すなわち第１のエリア２０（円内にあるエリア）と、第２の側すなわち第２のエリア３０（円外にあるエリア）と、を規定する。
【００１５】
もちろん、重複する形状および／または重複しない形状であり得る、矩形、正方形、卵形、楕円、または規定可能な形状の組合せなど、他の規定可能な閉じられたエリアが可能である。図１Ｂでは、閉じられたエリア２０は、矩形または正方形１０によって規定される。図１Ｃでは、閉じられたエリア２０は、多角形によって規定される。
【００１６】
図２Ａでは、閉じられたエリア２０が、１対の線または曲線１０によって規定される。そのようなエリアは、道路、鉄道、船舶水路または他の移動経路に従い、その境界を画定することができる。図２Ａの閉じられたエリアは、各多角形がサブエリア２０Ａ、２０Ｂを規定する図２Ｂのように、一連の多角形によって近似され得る。代替的に、閉じられたエリアは、１対の水平線によって規定され得る（たとえば、４５度緯線と４６度緯線間のエリアなどの、北半球中の帯状部を規定する）。代替的に、閉じられたエリア２０は、３つ以上の線１０によって規定され得る。
【００１７】
図３Ａでは、開いたエリア２０が地理的境界１０によって規定される。地理的境界１０は、一つのエリアを地理的境界の第１の側２０と反対側３０とに分割する。この場合、地理的境界１０は、（たとえば、経線または緯線に従う）直線として規定され得、またはボーダー（たとえば、州と州との間または国と国との間のボーダー）、地理的特徴（たとえば、大陸分水界または海岸線）、等々に従うことができる。図３Ａの任意の曲線は、図３Ｂに示されるように、１つまたは複数の線によって近似され得る。
【００１８】
図３Ｃでは、閉じられたエリア２０Ａが線１０Ａによって任意に整形される。この場合、円１０Ｂは、その任意の形状を近似するために使用され得る。たとえば、円１０Ｂは、任意の形状を完全に囲むために、十分大きくなり得る。この場合、円１０Ｂは、過剰包含的になるであろう。ただし、（エリア２０Ｂを有する）円１０Ｂは、アセットが、任意に整形されたエリア２０Ａ外にあるかどうかを確実に判断するために使用され得る。同様に、円１０Ｃは、できるだけ大きくなり得るが、依然として任意の形状１０Ａによって完全に包囲され得る。この場合、（エリア２０Ｃを有する）円１０Ｃは、アセットが、任意に整形されたエリア内にあるかどうかを確実に判断するために使用され得る。
【００１９】
上記で説明されるように、各地理的境界は、固定された線または曲線１０として示される。他の実施形態では、地理的境界は、移動方向および／または移動時間に応じて異なることができる。たとえば、境界は、ヒステリシスボーダーを用いて規定され得る。単純な例として、地理的境界は円であり得る。アセットが、その半径Ｒによって規定されたエリア内にあるとき、そのアセットは地理的境界内にあると判断される。アセットが、その半径Ｒ＋バッファまたはヒステリシス距離によって規定されたエリアを越えているとき、そのアセットは地理的境界外にあると判断される。このようにして、境界上に静止しているアセットは、地理的エリア内にあることと地理的エリア外にあることとの間を行ったり来たりしていると判断されない。以下で説明されるアルゴリズムは、ヒステリシス境界を明示的に含まないが、そのようなヒステリシス境界を含むように適宜に変更され得る。
【００２０】
図４は、本発明のいくつかの実施形態による、時間的に変化する地理的境界を示す。たとえば、半径Ｒ１とエリア２０Ａとをもつ円を規定する第１の地理的境界１０Ａは、授業時間中にアクティブであり得、学校のグラウンドを包含することができる。半径Ｒ２とエリア２０Ｂとをもつ円を規定する第２の地理的境界１０Ｂは、通学時間中にアクティブであり得、あらかじめ規定されたルートを包含することができる。半径Ｒ３とエリア２０Ｃとをもつ円を規定する第３の地理的境界１０Ｃは、授業時間および通学時間外にアクティブであり得、居住地を包含することができる。そのような時間依存地理的境界を用いて、アセットは、あらかじめ規定された時間中にそのアセットが位置することが予想される場所に従って追跡され得る。
【００２１】
図５は、本発明のいくつかの実施形態による状態図を示す。図は、未知状態４０と内側状態４１と外側状態４２との３つの主状態を示す。アセットのロケーションに関する情報が知られていない場合、システムは、現在の状態を、現在位置が未知であることを示す状態４０に設定することができる。位置が知られると、状態は、アセットが地理的境界の内側４１または外側４２のいずれかにあることを示すように設定され得る。最後のすなわち現在のフィックスデータが、アセットが内側４１にあることを示す場合、システムは、アセットが地理的境界を退出したかどうかを検出することに集中することができる。あるいは、最後のすなわち現在のフィックスデータが、アセットが外側４２にあることを示す場合、システムは、アセットが地理的境界に進入したかどうかを検出することに集中することができる。
【００２２】
いくつかの実施形態では、単一の地理的境界１０よりも多くの地理的境界が存在する。これらの場合、複数の状態が一度にアクティブになり得る。すなわち、第１の状態４１は、アセットが１つの境界内にあることを示し得、第２の状態４１’は、アセットが同時に重複境界内にあることを示し得る。代替的に、アセットは、現在１つの境界内にあり得（状態４１が有効化され）、また、現在別の境界の外側にあり得る（状態４２’が有効化される）。いくつかの実施形態では、アセットが状態を変更し、地理的境界に進入するたびに、システムは進入イベントを報告する。いくつかの実施形態では、アセットが状態を変更し、地理的境界を退出するたびに、システムは退出イベントを報告する。
【００２３】
フィックスデータは、不確実性エリアを規定する不確実性パラメータを含むことができる。一般に、フィックスデータは、（ＧＰＳデバイスまたは他の測位ソースまたは測位ソースの組合せによる、三辺測量または三角測量によって供給されるような）位置ロケーションフィックス、ならびに、誤りまたは不確実性楕円（uncertainty ellipse）または他の形状によって表され得るか、あるいは１つまたは複数の分散パラメータによって表され得る、関連するロケーション不確実性情報、を含む。本発明のいくつかの実施形態によれば、この不確実性情報は、地理的境界１０に関するアセットの動的位置（すなわち、地理的境界１０に進入するか、退出するか、その内側にあるか、またはその外側にあるか）の判断を加速するために簡略化され得る。
【００２４】
図６Ａおよび図６Ｂは、本発明のいくつかの実施形態による、不確実性パラメータを含むフィックスデータを示す。図６Ａにおいて、点Ｐ ２００における位置フィックスは、
図の中心に示される。位置は、経度および緯度座標などによって規定され得る。代替的に、位置は、高度とともに経度および緯度座標によって規定され得る。その位置を囲む不確実性エリアは、ある確度内で、アセットが実際に位置する領域を規定する。不確実性エリアは、固定された確率内でアセットが位置するエリアを規定することができる。たとえば、アセットは、９０％の確率内で不確実性エリア内にあることが知られ得る。不確実性エリアは、長軸２２０と該長軸２２０に直角な短軸２３０とを有する、不確実性楕円２１０によって規定され得る。半径と呼ばれることがある長軸２２０の長さは、その中心点Ｐ ２００からエッジ２１０までの楕円の最大スパンに沿って測定される。位置不確実性楕円２１０の長軸２２０および短軸２３０の角度は、真北からの角度オフセットαによってさらに識別され得る。
【００２５】
精度を犠牲にして、計算複雑性をさらに低減するために、不確実性楕円２１０は、簡略化され得、少なくとも長軸２２０の長さに等しい半径を有する円２４０によって表され得る。このようにして、円２４０によって規定された地理的不確実性エリアは、過剰包含的（over inclusive）であり、楕円２１０によって規定された不確実性エリアを十分に含んでいる。さらに、不確実性楕円２１０は、簡略化され得、長さが少なくとも長軸２２０の長さの２倍に等しい辺を有する正方形２４５によって表され得る。また、図１７および図１８を参照しながら説明されるように、楕円２１０内の不確実性エリアが地理的境界と部分的に重複するかどうかを判断するために使用される、（コアエリアまたは過小包含的（under-inclusive）エリアとも呼ばれる）内円２４８が示されている。
【００２６】
図６Ｂは、共通位置を表すが、異なる確率をもつ２つの不確実性楕円を示す。測位システムは、関連する確率で（長軸ａ’と短軸ｂ’とによって規定された）元の不確実性エリア２１０’のフィックスデータを与える。すなわち、アセットは、あるフィックス確率内で不確実性エリア内にあることが知られる。たとえば、不確実性エリアは、５０％の確率の不確実性エリアを表すことができる。したがって、アセットがこの元のエリア２１０’内にある可能性は５０％である。この元の不確実性エリア２１０’は、より高い確率でアセットを含むように変更され得る。たとえば、元の不確実性エリア２１０’は、第１の不確実性エリア２１０に対して増大することができる。この第１の不確実性エリア２１０は、９０％の不確実性を表すことができる。したがって、アセットがこのエリア内にある可能性は９０％である。第１の不確実性エリア２１０は、長軸２２０と短軸２３０とによって規定される。いくつかの実施形態では、ａ：ａ’とｂ：ｂ’との比は、共通定数（たとえば、ａ／ａ’＝ｂ／ｂ’＝ｃ）である。代替的に、元の不確実性エリア２１０’は、異なる比（たとえば、ａ／ａ’≠ｂ／ｂ’）を使用されるように形成され得る。これらの場合、（ａ）ａ’＞ａ且つｂ’＞ｂ、（ｂ）ａ’＞ａ且つｂ’＜ｂ、または（ｃ）ａ’＜ａ且つｂ’＞ｂである。この第１の不確実性エリア２１０は、上記で説明されたように、円２４０または正方形２４５によって過剰包含的不確実性エリアとして一般化され得る。以下の本文中で不確実性エリアについて説明するとき、このエリアは、目下の適用例のために適宜に（たとえば、９０％に）設定される既知の確率に関連する。
【００２７】
図７、図８Ａ〜図８Ｆは、本発明のいくつかの実施形態による、地理的境界に関するフィックスデータを示す。図７は、所定の地理的境界１０と不確実性エリア２１０とを示す。所定の地理的境界１０は、エリア２０を規定する中心位置Ｇ １２と半径Ｒ １４とを有する。エリア２０中にないロケーションはエリア３０中にある。アセットの位置Ｐ ２００は、長軸２２０と、短軸２３０と、磁北からのオフセット角度αとによって規定された不確実性楕円２１０中の中心に置かれる。必要な場合、不確実性楕円は、適切な不確実性レベル（たとえば、９０％）を表すように前もって調整されている。地理的境界１０の中心点Ｇ １２と不確実性エリア２１０の中心点Ｐ ２００とは、長さｄのベクトルによって表され、且つ、北から角度βだけオフセットされ得る距離ｄ２５０だけ分離される。
【００２８】
図８Ａ〜図８Ｆは、所定の地理的境界１０が、不確実性楕円２１０、不確実性円（circle of uncertainty）２４０、および位置フィックスＰ ２００のうちの１つまたは複数と重複するかまたは重複しないかのいずれかのエリア２０を規定する一連のシナリオを示す。一連のシナリオは、所定の地理的境界１０に対する様々な位置において（楕円２１０によって規定された）不確実性エリアを示す。不確実性円２４０を使用し、ロケーションＧ １２とＰ ２００とを極座標で表すことによって、不確実性円２４０が完全に所定の地理的境界１０内にあるか、または完全に所定の地理的境界１０外にあるかの判断が、以下で説明される差または和の計算まで計算量的に低減される。不確実性円２４０が所定の地理的境界１０と重複する場合、不確実性楕円２１０が、完全に内にあるか、完全に外にあるか、または同じく重複しているか、を判断するために、追加の計算が実行され得る。
【００２９】
図８Ａは、所定の地理的境界１０が、不確実性楕円２１０と不確実性円２４０のどちらとも重複せず、位置フィックスＰ ２００を包含しないシナリオを示す。この場合、距離ｄは、半径Ｇと、不確実性円２４０の半径２２０との和よりも大きいことになるだろう。すなわち、ｄ＞Ｒ＋ａの場合、アセットの未知の位置は、確実に地理的境界１０の外側にあり、完全にエリア３０中にあり、したがって不確実性楕円２１０および点Ｐ ２００も地理的境界１０の外側にある。
【００３０】
図８Ｂは、所定の地理的境界１０が不確実性楕円２１０と不確実性円２４０と位置フィックスＰ ２００との各々を包含する好意的なシナリオを示す。この場合、距離ｄは、半径Ｒと不確実性円２４０の半径２２０との差よりも小さいことになるだろう。すなわち、ｄ＜Ｒ−ａの場合、アセットの未知の位置は、確実に地理的境界１０の内側にある。
【００３１】
上で説明されたのは、過剰包含的不確実性エリア２４０が、エリア２０の境界を画定する地理的境界１０の完全に外側に入るか、または完全に内側に入るかを判断することに関与される計算である。円形エリア２０と、円２４０によって一般化される不確実性の領域とを使用することは、計算が比較的簡単になることを可能にする。同様に、エリア２０および不確実性の領域２１０が矩形に一般化された場合、計算は等しく簡単である。
【００３２】
中心ロケーションＧ １２とＰ ２００との間の距離が、上記で説明されたこれらの範囲の間（すなわち、Ｇ−ａ＜ｄ＜Ｇ＋ａ）にある場合、不確実性円２４０は、所定の地理的境界１０と重複する。不確実性楕円２１０も所定の地理的境界１０と重複するかどうかを判断するために、さらなるテストが実行される。以下の４つの図は、不確実性円２４０が地理的境界１０と部分的に重複するが、不確実性楕円２１０が、分割されたか、または地理的境界１０と重複しないかのいずれかである４つの異なるシナリオを示す。不確実性楕円２１０が分割されない場合、アセットの位置は、（少なくとも不確実性の所定の確率内で）所定の地理的境界１０内にあるか、または地理的境界１０外にあるかのいずれかであることが知られる。
【００３３】
図８Ｃは、所定の地理的境界１０が、不確実性円２４０と重複するが、偶然に不確実性楕円２１０とは重複せず、したがって位置フィックスＰ ２００を包含しないシナリオを示す。この場合、距離ｄは、半径Ｒよりも大きいが、半径Ｒと半径２２０との和よりも小さいことになるだろう。すなわち、Ｇ＜ｄ＜Ｇ＋ａの場合、不確実性円２４０は、エリア２０と重複する。不確実性楕円２１０の長軸の向きと、方向ベクトルの方位βに関するそのジオメトリとに応じて、不確実性楕円２１０は、本明細書に示されるように、完全にエリア２０の外側にあり得るか、またはエリア２０と部分的に重複していることがあり得る。不確実性楕円２１０がエリア２０から離れているか、または同じくエリア２０と重複するかを判断するために、追加のテストが実行される。この例では、不確実性楕円２１０、はエリア２０と重複しないことが示されている。比較のために、図８Ｅおよび以下の関連する説明を参照されたい。
【００３４】
図８Ｄは、所定の地理的境界１０が、不確実性円２４０と重複するが、同じく偶然に不確実性楕円２１０を完全に包含する補足的なシナリオを示す。この場合、距離ｄは、半径２２０を減じた半径Ｒよりも大きいが、半径Ｒよりも小さいことになるだろう。すなわち、Ｒ−ａ＜ｄ＜Ｒの場合、不確実性円２４０は、エリア２０と重複する。不確実性楕円２１０の長軸の向きと、方向ベクトルの方位βに関するそのジオメトリとに応じて、不確実性楕円２１０は、完全にエリア２０の内側にあり得るか、またはエリア２０と部分的に重複していることがあり得る。不確実性楕円２１０がエリア２０によって包囲されるか、または同じくエリア２０と部分的に重複するかを判断するために、追加のテストが実行される。この例では、不確実性楕円２１０は、エリア２０によって完全に包囲されることが示されている。比較のために、図８Ｆおよび以下の関連する説明を参照されたい。
【００３５】
図８Ｅは、所定の地理的境界１０が、偶然に不確実性楕円２１０と重複するが、位置フィックスＰ ２００を包含しないシナリオを示す。この場合、距離ｄは、半径Ｒよりも大きいが、半径Ｒと半径２２０との和よりも小さいことになるだろう。すなわち、Ｇ＜ｄ＜Ｒ＋ａの場合、不確実性円２４０は、エリア２０と重複するが、点Ｐは、エリア２０の外側にある。
【００３６】
図８Ｆは、所定の地理的境界１０が、偶然に不確実性楕円２１０と重複し、また位置フィックスＰ ２００を包含するシナリオを示す。この場合、距離ｄは、半径２２０を減じた半径Ｒよりも大きいが、半径Ｒよりも小さいことになるだろう。すなわち、Ｒ−ａ＜ｄ＜Ｒの場合、不確実性円２４０はエリア２０と重複するが、点Ｐはエリア２０の内側にある。
【００３７】
概要として、図８Ａおよび図８Ｂに関して説明された計算を使用することによって、システムは、不確実性円２４０が所定の地理的境界１０と重複しない（すなわち、中心ロケーションＧ １２とＰ ２００との間の距離が所定の範囲内に入る）かどうかを判断することができる。不確実性円２４０が所定の地理的境界１０と交差する場合、不確実性楕円２１０もまた所定の地理的境界１０と交差するかどうかは未知のままである。この場合、不確実性楕円２１０が所定の地理的境界１０によって分割されるかどうかを判断するために、さらなる処理が使用され得る。代替的に、新しい位置フィックスは、前のフィックスと同じであるか、それよりも小さいか、またはそれよりも大きい不確実性エリアを有する新しい位置を生じるように行われ得る。すなわち、新しい位置フィックスは、同じパラメータを使用して行われ得る；ただし、得られたフィックスは、より大きい不確実性エリアを有することがある。いくつかの実施形態では、新しい位置フィックスは、精度を改善するのを助け、新しい不確実性楕円のエリアを低減することを試みるために、増加した積分時間を使用して行われ得る。不確実性円２７０が、完全に所定の地理的境界１０外にあるか、または完全に所定の地理的境界１０内にあるかを判断するために使用される計算は、第２のより正確な位置フィックスを実行することによってスキップされ得る。
【００３８】
図９Ａ、図９Ｂ、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１、図１２Ａ、図１２Ｂおよび図１２Ｃは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的な地理的追跡アルゴリズムのフローチャートを示す。
【００３９】
図９Ａおよび図９Ｂは、システムが退出イベント（すなわち、アセットが指定されたエリア２０を出るとき）について検査するためのプロセスを示す。システムは、単一のプロセッサを使用することができるか、あるいは、共同設置されるかまたは別々のロケーションに位置する複数のプロセッサを使用することができる。３００において、システムは、地理的境界１０の定義を取得する。この地理的境界１０は、局所的に（たとえば、メモリから）検索され得るか、またはリモートで取得され得る。この地理的境界１０は、円（中心点Ｇ １２および半径Ｒ）または多角形などの閉じられたエリアとして与えられ得る。代替的に、地理的境界１０は、線として、複数の閉じられたエリアとして、および／または、上で説明されたような時間に応じた他の形状として、規定され得る。簡単のために、半径Ｒをもつ円が以下で使用されるであろう。
【００４０】
次に、アセット位置データを受信し、処理するサイクルが開始する。３１０において、システムは、元の不確実性エリア２１０’を規定するフィックスデータを受信する。ステップ３２０において、システムは、不確実性エリア２１０をより単純な形態に変換する。すなわち、システムは、不確実性エリア２１０を規定する長軸２２０など、不確実性パラメータのうちの少なくとも１つに基づいて、増大した不確実性エリア（たとえば、不確実性円２４０）を判断する。
【００４１】
３３０において、システムは、地理的境界１０と増大した不確実性エリア２４０との間の関係を判断する。以下でさらに詳細に説明されるテストに基づいて、システムは、（ａ）増大した不確実性エリア２４０が完全に地理的境界１０内にあるか、（ｂ）増大した不確実性エリア２４０が完全に地理的境界１０外にあるか、あるいは（ｃ）増大した不確実性エリア２４０が地理的境界１０を跨いでいるかまたは重複しているかを判断する。
【００４２】
関係が、増大した不確実性エリア２４０が完全に地理的境界１０内にあることを示す場合、アセットは、地理的境界１０を出ておらず、次のフィックスデータが処理のために利用可能になるまで、さらなる処理は不要である。
【００４３】
関係が、増大した不確実性エリア２４０が完全に地理的境界１０外にあることを示す場合、３４０において、それが以前に地理的境界１０外になかったならば、システムは、アセットが地理的境界１０を出たと報告される退出イベントを報告することができる。
【００４４】
関係が、増大した不確実性エリア２４０が地理的境界１０を跨いでいるか、または重複していることを示す場合、次のフィックスデータが処理のために利用可能になるまで、さらなる処理は停止され得る。この時点で、プロセスは、３１０において反復され得る。代替的に、不確実性エリア２４０と地理的境界２０との間の関係をより正確に判断するために追加のテストが実行され得、または追加のフィックスが要求され得る。
【００４５】
図９Ｂは、関係が、境界１０および２４０が交差しており、それによりそれらのエリアが互いを跨いでいることを示すときの追加の処理を示す。３５０において、システムは、新しいフィックスが役立つかどうかを判断することができる。それが役立つ場合、処理は次のサイクルまで停止し得る。たとえば、現在のフィックスが高度に正確である（すなわち、不確実性エリア２１０が比較的小さい）場合、処理は停止し、３１０において再び開始する次の位置フィックスを待つことができる。この場合、不確実性がしきい値を下回るかどうかを判断するために、不確実性のパラメータがしきい値と比較される。代替的に、あまりに多くの位置フィックスがとられ、各々が跨いでいる結果を生じているならば、フィックス役立たないことがある。代替的に、ステップ３５０はスキップされ得、追加のテストが（以下で説明されるように３６０において）実行され得る。
【００４６】
新しいフィックスが役立つ場合、３１５において、システムが、新しい中心点と新しい不確実性エリアとを規定する新しいフィックスデータを受信する処理が続く。３２５において、この新しい不確実性エリアは、３２０において前に説明されたような増大である。
【００４７】
３６０において、システムは、地理的エリアと新しい増大したエリアとの間の新しい関係を再び判断する。３４０において、判断された関係が、新しい不確実性が地理的境界１０外にあることを示す場合、システムは、地理的境界１０からのアセットによる退出イベントを報告する。新しい関係が、エリアが跨いでいるか、または一方が依然として完全に他方の内側にあることを示す場合、処理は次のサイクルまで停止し得る。
【００４８】
上記で説明された方法は、地理的エリア２０を出るアセットを追跡するために使用され得る。同様の方法は、図１０Ａおよび図１０Ｂに示されるようにエリア２０に進入するアセットを追跡するために使用され得る。図１０Ａでは、３００において、システムは、上記で説明されたように地理的境界１０の定義を取得する。システムが、不確実性エリア２１０を規定するフィックスデータを受信したとき、３１０においてサイクルが開始する。３２０において、システムは、上記で説明されたように増大した不確実性エリア２４０を判断する。
【００４９】
次に、３３０において、システムは、地理的境界１０と増大した不確実性エリアとの間の関係を判断する。判断された関係は、（ａ）増大した不確実性エリア２４０が完全に地理的境界１０内にある結果、（ｂ）増大した不確実性エリア２４０が完全に地理的境界１０外にある結果、および（ｃ）増大した不確実性エリア２４０が地理的境界１０を跨いでいるかまたは重複している結果、の３つの結果のうちの１つを示すことになるだろう。
【００５０】
関係が、増大した不確実性エリア２４０が完全に地理的境界１０外にあることを示す場合、アセットは、地理的境界１０に進入しておらず、次のフィックスデータが処理のために利用可能になるまで、さらなる処理は不要である。
【００５１】
関係が、増大した不確実性エリア２４０が完全に地理的境界１０内にあることを示す場合、３７０において、それが以前に地理的境界１０内になかったならば、システムは、アセットが地理的境界１０に進入したことを報告する進入イベントを報告することができる。
【００５２】
関係が、増大した不確実性エリア２４０が地理的境界１０を跨いでいるか、または重複していることを示す場合、次のフィックスデータが処理のために利用可能になるまで、さらなる処理は停止され得る。この時点で、サイクルは、ステップ３１０に戻ることによって反復することができる。代替的に、不確実性エリア２１０と地理的境界１０との間の関係をより正確に判断するために追加のテストが実行され得、または追加のフィックスデータが要求され得る。
【００５３】
図１０Ｂは、関係が、エリアが互いを跨いでいることを示すときの追加の処理を示す。３５０において、図９Ｂを参照しながら上記で説明されたように、システムは、新しいフィックスが役立つかどうかを判断することができる。それが役立たない場合、処理は、ステップ３１０において再び反復する次のサイクルを待つことができる。新しいフィックスが役立つ場合、３１５において、システムが、新しい中心点と新しい不確実性エリアとを規定する新しいフィックスデータを受信する処理が続く。３２５において、この新しい不確実性エリアは、図９Ａのステップ３２０に関して上記で説明された増大である。
【００５４】
３８０において、システムは、地理的エリアと新しい増大したエリアとの間の新しい関係を判断する。判断された関係が、新しい増大した不確実性エリアが完全に地理的境界１０内に入ることを示す場合、システムは、アセットが地理的境界１０内にあることを報告するための進入イベントを報告する。新しい関係が、エリアが跨いでいるか、または一方が依然として他方の外側にあることを示す場合、処理は次のサイクルまで停止し得る。代替的に、図１０Ｂのステップは反復され得る。
【００５５】
図１１は、（上記で説明された図９Ａおよび図１０Ａから）不確実性エリアを規定するフィックスデータを受信するステップ３１０の例示的な実装形態を示す。４１０において、システムは、位置座標と不確実性パラメータとを含むことができるフィックスデータを受信する。フィックスデータが経度および緯度座標または他の非平面座標を含む場合、４２０において、システムはこれらの非平面座標を平面座標にマッピングする。地理的エリア２０の中心点Ｇ １２は、基準点として使用され得る。そのような基準点は、基準点の近くでは、より正確なマッピングをもたらし、基準点からより遠く離れた点では、あまり正確でないマッピングをもたらす。すなわち、点Ｇ １２の近くの点は、点Ｇ １２からより遠く離れた点よりも低いひずみレベルを有する。
【００５６】
４３０において、システムは、フィックスデータのサニティチェックを実行し、それにより、誤っている可能性がある位置を除去することができる。サニティチェックは、１つまたは複数の前の位置測定値を用いて現在の位置測定値に関連する位置、距離、速度、速さおよび／または加速度を検査することを行うことができる。たとえば、（所定の範囲内の）既知の位置のみが有効であるように、位置が検査され得る。代替的にまたは追加として、現在の位置から前の位置までの距離がしきい値と比較され得る。速度（距離／持続時間）が別のしきい値と比較され得る。少なくとも３つの位置に基づく加速度がさらに別のしきい値と比較され得る。さらに、位置ソースは、システムが位置フィックスを妥当性検査するかまたは廃棄するために使用する、受信される警告および／またはエラーフラグを与えることができる。
【００５７】
４４０において、システムは、与えられた不確実性エリアの面積を増大させることによって、確実性を（たとえば、５０％から９５％に）増大させることができる。いくつかの位置不確実性エリアは、５０％の包含性（inclusiveness）を基準にされる。すなわち、アセットは、５０％の確率によって不確実性エリア内にあることが知られる。これらの不確実性は、より正確な進入および／または退出報告を行うために変更され得る。システムは、元の不確実性エリア２１０’に関連する確実性を高め、それによって不確実性エリア２１０を生じることによって、元の不確実性エリア２１０’から不確実性エリア２１０を形成する。この不確実性エリア２１０は、以下で説明されるようにシステムによって使用される。このプロセスは、図６Ｂを参照しながら上記で説明されている。
【００５８】
いくつかの実施形態では、ステップ４１０は実行されるが、ステップ４２０、４３０および４４０は実行されない。他の実施形態では、ステップ４１０は、ステップ４２０、４３０および／または４４０とともに実行される。たとえば、システムは、フィックスデータを受信し（４１０）、そのフィックスデータを平面にマッピングすることができる（４２０）。代替的に、システムは、フィックスデータを受信し（４１０）、次いで、そのフィックスデータを妥当性について検査することができる（４３０）。代替的に、システムは、フィックスデータを受信し（４１０）、次いで、確実性を高めることができる。
【００５９】
図１２Ａは、上記で説明された図９Ａ、図９Ｂ、図１０Ａおよび図１０Ｂからのステップ３３０の追加の詳細ならびにステップ３６０および３８０の開始を示す。テストは、より低い複雑さレベル（より低い次数）を有するテストが、より高い複雑さレベル（より高い次数）を有するテストの前に実行されるように、順序付けられる。このようにして、たいていの位置フィックスは、従来どおり実装されるよりも低い次数の数学的複雑さを有する計算を使用して処理される。５１０において、システムは、不確実性エリアが地理的境界１０外にあるか、または地理的境界１０内にあるかを判断するために、１つまたは複数の１次テストを実行する。決定的な結果が取得されるまで、または１次テストが試し尽くされるまで、１次テストは実行される。１次テストは、図１３および図１４を参照しながら以下で説明される。
【００６０】
５２０において、システムは、不確実性エリアが地理的境界１０外にあるか、または地理的境界１０内にあるかを判断するために、１つまたは複数の２次テストを実行する。決定的な結果が取得されるまで、または２次テストが試し尽くされるまで、２次テストは実行される。２次テストは、図１５および図１６を参照しながら以下で説明される。
【００６１】
図１２Ｂは、図９Ｂのステップ３６０と、退出イベントについて検査することとをさらに示す。ステップ５１０および５２０からのテストが決定的でない場合、ステップ５３０において、処理が続く。５３０において、システムは、不確実性エリアのコアが地理的境界１０を跨いでいる（一部は内側にあり、一部は外側にある）かどうかを判断するために、２次テストを実行する。不確実性エリアのコアは、過小包含的エリアである。すなわち、コアエリアは、完全に不確実性エリア内にあるが、不確実性エリアのすべてを含まない。この２次テストは、図１７を参照しながら以下で説明される。
【００６２】
テストが決定的でない場合、ステップ５４０において、処理が続く。５４０において、不確実性エリアが地理的境界１０外にあるかどうかを判断するために、より高い次数の重複テストが実行される。より高い次数の重複テストは、２次テストよりも計算集約的である。このより高い次数のテストは、図１９を参照しながら以下で説明される。
【００６３】
図１２Ｃは、図１０Ｂのステップ３８０と、進入イベントについて検査することとをさらに示す。ステップ５１０および５２０からのテストが決定的でない場合、ステップ５５０において、処理が続く。５５０において、システムは、不確実性エリアのコアが地理的境界１０を跨いでいる（一部は内側にあり、一部は外側にある）かどうかを判断するために、２次テストを実行する。この２次テストは、図１８を参照しながら以下で説明される。
【００６４】
テストが決定的でない場合、ステップ５６０において、処理が続く。５６０において、不確実性エリアが地理的境界１０内にあるかどうかを判断するために、より高い次数の重複テストが実行される。このより高い次数のテストは、図２０を参照しながら以下で説明される。
【００６５】
図１３、図１４、図１５、図１６、図１７、図１８、図１９および図２０は、本発明のいくつかの実施形態による、アセットが地理的境界の内側にあるか、外側にあるか、内側にないか、外側にないか、または地理的境界を跨いでいるか、を判断するための様々なテストを示す。
【００６６】
図１３は、不確実性エリアが地理的エリア２０外にあるかどうかを判断するために使用される１次テストを示す。１次テストは、結果を取得するために加算（および／または減算）を用いて演算する。このテストは、不確実性エリア２１０の過剰包含的な一般化された形態が、完全に、地理的境界１０によって囲まれたエリア２０外にあるかどうかを判断する。一般化されたエリアがエリア２０外にある場合、不確実性エリア２１０もエリア２０外にある。
【００６７】
地理的境界１０および地理的エリア２０は、中心位置Ｇ １２と半径Ｒ １４とによって規定される。位置データは、点Ｐ ２００を規定する位置座標（Ｐ＿ｘ，Ｐ＿ｙ）を含み、また長軸２２０と短軸２３０とによって規定された（たとえば、９５％の確実性レベルを与える）不確実性エリア２１０を含む。一般化された不確実性エリアは、中心点Ｐ ２００と、長軸２２０の長さ以上の半径とを有する円２４０によって規定され得る。代替的に、一般化された不確実性エリアは、中心点Ｐ ２００と、長軸２２０の長さの２倍以上の辺とを有する正方形２４５によって規定され得る。
【００６８】
テストは、Ｐ＿ｘおよびＰ＿ｙのうちの最大値を、半径Ｒ １４と一般化された正方形２４５の一辺（半径２２０）の長さの半分との和に対して比較する。テストは、ｍａｘ（Ｐ＿ｘ，Ｐ＿ｙ）＜Ｒ＋ａの場合、不確実性エリア２１０が地理的境界１０の外側にあると書かれ得る。Ｐ＿ｘおよびＰ＿ｙのうちの最大値と、半径Ｒと長軸２２０との和との間の比較は、ハードウェアまたはソフトウェアコンパレータ、プロセッサ、あるいは同様の手段によって実行され得る。ｍａｘ（Ｐ＿ｘ，Ｐ＿ｙ）≧Ｒ＋ａの場合、結果は決定的でなく、不確実性エリア２１０が地理的境界１０外にあり得るか、地理的境界１０内にあり得るか、または地理的境界１０を跨ぎ得るかを判断するために、さらなるテストが実行される。
【００６９】
図１４は、不確実性エリアが地理的エリア２０内にあるかどうかを判断するために使用される１次テストを示す。このテストは、不確実性エリア２１０の過剰包含的な一般化された形態が、完全に、地理的境界１０によって囲まれたエリア２０内にあるかどうかを判断する。一般化されたエリアがエリア２０内にある場合、不確実性エリア２１０もエリア２０内にある。
【００７０】
テストは、２の平方根を乗算されたＰ＿ｘおよびＰ＿ｙのうちの最大値と一般化された円２４０の半径２２０との和に対して比較する。テストは、ｍａｘ（Ｐ＿ｘ，Ｐ＿ｙ）＊ｓｑｒｔ（２）＋ａ＜Ｒの場合、不確実性エリア２１０が地理的境界１０の内側にあると書かれ得る。パラメータ「ｓｑｒｔ（２）」は、１．４または１．５に近似的に等しい調整パラメータによって近似され得る。（Ｐ＿ｘおよびＰ＿ｙのうちの）最大値と長軸（ａ）との和と、半径Ｒとの間の比較は、ハードウェアまたはソフトウェアコンパレータ、プロセッサ、あるいは同様の手段によって実行され得る。
【００７１】
その和がＲよりも小さい場合、結果は決定的でなく、不確実性エリア２１０が地理的境界１０外にあり得るか、地理的境界１０内にあり得るか、または地理的境界１０を跨ぎ得るかを判断するために、さらなるテストが実行される。
【００７２】
図１５は、不確実性エリアが地理的エリア２０外にあるかどうかを判断するために使用される２次テストを示す。２次テストは、結果を取得するために、乗算演算を用いて演算する。このテストは、不確実性エリア２１０の過剰包含的な一般化された形態が、完全に、地理的境界１０によって囲まれたエリア２０外にあるかどうかを判断する。一般化されたエリアがエリア２０外にある場合、不確実性エリア２１０もエリア２０外にある。
【００７３】
テストは、中心点間の距離の２乗を、半径の和の２乗と比較する。詳細には、テストは、（ｄ）２≦（Ｒ＋ａ）２の場合、不確実性エリア２１０が地理的境界１０の外側にあると書かれ得、ここで、変数ｄは、点Ｇ １２から点Ｐ ２００までの距離である。距離の２乗と、半径Ｒと長軸２２０との和の２乗との間の比較は、ハードウェアまたはソフトウェアコンパレータ、プロセッサ、あるいは同様の手段によって実行され得る。（ｄ）２＜（Ｒ＋ａ）２の場合、結果は決定的でなく、不確実性エリア２１０が地理的境界１０外にあり得るか、地理的境界１０内にあり得るか、または地理的境界１０を跨ぎ得るかを判断するために、さらなるテストが実行される。
【００７４】
図１６は、不確実性エリアが地理的エリア２０内にあるかどうかを判断するために使用される２次テストを示す。２次テストは、結果を取得するために、乗算演算を用いて演算する。このテストは、不確実性エリア２１０の過剰包含的な一般化された形態が、完全に、地理的境界１０によって囲まれたエリア２０内にあるかどうかを判断する。一般化されたエリアがエリア２０内にある場合、不確実性エリア２１０もエリア２０内にある。
【００７５】
テストは、中心点間の距離の２乗を、半径の差の２乗と比較する。詳細には、テストは、（ｄ）２＜（Ｒ−ａ）２の場合、不確実性エリア２１０が地理的境界１０の内側にあると書かれ得る。距離の２乗と、半径Ｒと長軸２２０との差の２乗との間の比較は、ハードウェアまたはソフトウェアコンパレータ、プロセッサ、あるいは同様の手段によって実行され得る。（ｄ）２≧（Ｒ−ａ）２の場合、結果は決定的でなく、不確実性エリア２１０が地理的境界１０外にあり得るか、地理的境界１０内にあり得るか、または地理的境界１０を跨ぎ得るかを判断するために、さらなるテストが実行される。
【００７６】
図１７は、不確実性エリア２１０のコア２４８が地理的エリア２０と重複するかどうかを判断するために使用される２次テストを示す。このテストは、退出イベントが発生したかどうかを判断するときに使用される。このテストは、不確実性エリア２１０の過剰包含的な一般化された形態２４８が、地理的境界１０によって囲まれたエリア２０と部分的に重複するかどうかを判断する。一般化されたエリア２４８がエリア２０内にある場合、不確実性エリア２１０はエリア２０外に跨いでいる。
【００７７】
テストは、中心点間の距離の２乗を、半径の和の２乗と比較する。詳細には、テストは、（ｄ）２＜（Ｒ＋ｂ）２の場合、不確実性エリア２１０が地理的境界１０と重複すると書かれ得る。（ｄ）２≧（Ｒ＋ｂ）２の場合、結果は決定的でなく、不確実性エリア２１０が地理的境界１０外にあり得るか、地理的境界１０内にあり得るか、または地理的境界１０を跨ぎ得るかを判断するために、さらなるテストが実行される。
【００７８】
図１８は、不確実性エリア２１０のコア２４８が地理的エリア２０と重複するかどうかを判断するために使用される２次テストを示す。このテストは、進入イベントが発生したかどうかを判断するときに使用される。このテストは、不確実性エリア２１０の過剰包含的な一般化された形態２４８が、地理的境界１０によって囲まれたエリア２０と部分的に重複するかどうかを判断する。一般化されたエリア２４８がエリア２０内にある場合、不確実性エリア２１０はエリア２０外に跨いでいる。
【００７９】
テストは、中心点間の距離の２乗を、半径の差の２乗と比較する。詳細には、テストは、（ｄ）２＞（Ｒ−ｂ）２の場合、不確実性エリア２１０が地理的境界１０と重複すると書かれ得る。（ｄ）２≦（Ｒ−ｂ）２の場合、結果は決定的でなく、不確実性エリア２１０が地理的境界１０外にあり得るか、地理的境界１０内にあり得るか、または地理的境界１０を跨ぎ得るかを判断するために、さらなるテストが実行される。
【００８０】
距離ｄが範囲［Ｒ−ａ，Ｒ−ｂ］および［Ｒ＋ｂ，Ｒ＋ａ］外にあるとき、図１３〜図１８を参照しながら上記で説明されたテストは、不確実性が地理的ボーダー１０外にあるか、地理的ボーダー１０内にあるか、地理的ボーダー１０と重複しているかを決定的に判断するために使用され得る。上記で説明され、この時点までに実行されたテストは、従来の反復的数値テストよりも著しく少ないＣＰＵ処理能力および時間を必要とする非反復的テストであった。これらの非反復的テストが決定的である場合、数値テストの計算コストおよび時間コストは回避され得る。（たとえば、不確実性エリアがエリア２０に近接しているが、エリア２０と重複することが知られていないので）これらの非反復テストが決定的でない場合、数値テストが、不確実性エリア２１０が地理的エリア２０と重複するかどうかを判断するために使用され得る。
【００８１】
図１９は、退出イベントについて検査するために使用される反復的数値テストを示す。該テストは、中心点Ｇと中心点Ｐとの間の距離ｄが、過小包含的コア２４８が地理的境界１０と交差しないが、過剰包含的な一般化された不確実性エリア２４０が地理的境界１０と交差するグレーエリア中にあるとき、使用され得る。すなわち、Ｒ＋ｂ＜ｄ＜Ｒ＋ａのとき、反復的テストは、退出イベントについて検査するために使用され得る。
【００８２】
反復的テストは、第１の角度Φ０＝ａｔａｎ（ｇｙ／ｇｘ）を判断し、ここで、Φ０は、その軸に沿って再配向され（０，０）に中心を置かれた楕円の点Ｐ ２００から、Ｘ軸に沿って整合させられた軸ａ ２２０での相対位置（ｇｘ，ｇｙ）の点Ｇまでの角度を取ったものである。楕円が再配向されるだけでなく、円がそれに応じて回転され得、第１象限に転置され得る。増分角Φｉは、Φｉ＝Φ０＋ｉ＊ΦΔとして規定され、ここで、ｉは０〜ｎ（たとえば、５、１０または１５）になり、ΦΔは、ステップ角（たとえば、１度、２度または３度）でプリセットされる増分ステップである。設計者は、高い解像度（ΦΔを小さくすること）と、少ない計算回数（ｎを小さくすること）と、テストされる角度の広いスパン（積ｎ＊ΦΔを大きくすること）との競合する利益を平衡させる必要があることが明らかであろう。点Ｐｉは、（０，０）の点Ｐ ２００から角度Φｉで描かれた線と交差する不確実性楕円２１０上の点として規定される。距離ｄ０が、点Ｐ０から（ｇｘ，ｇｙ）の点Ｇ １２までの距離として規定される場合、距離ｄｉは、点Ｐｉから（ｇｘ，ｇｙ）の点Ｇ １２までの距離として規定される。
【００８３】
システムは、反復的に、ｉ＝０〜ｎの間、Φｉ、Ｐｉおよびｄｉを計算し、次いで、ｄｉをエリア２０の半径Ｒ １４と比較する。ｄｉ＜Ｒの場合、地理的境界１０は、不確実性楕円２１０と交差し（不確実性楕円２１０を跨ぎ）、システムは、エリア２０と楕円２１０との間の重複を宣言することができる。ｄｉ＞ｄｉ−１の場合、ｄｉ−１が最小値であったので、したがって交差は存在せず、システムは、不確実性楕円２１０が明らかにエリア２０の外側にあると宣言することができ、したがって、システムは退出イベントを報告することができる。他の場合、インデックスｉが増分され（ｉ＋＋）、ｉ＞ｎでない限り、テストは反復される。
【００８４】
図２０は、進入イベントについて検査するために使用される反復的数値テストを示す。中心点Ｇと中心点Ｐとの間の距離ｄが、過小包含的コア２４８が地理的境界１０と交差しないが、過剰包含的な一般化された不確実性エリア２４０が地理的境界１０と交差するグレーエリア中にあるとき、テストは使用され得る。すなわち、Ｒ−ａ＜ｄ＜Ｒ−ｂのとき、進入について検査するための反復的テストが実行され得る。
【００８５】
反復的テストは、楕円２１０の中心Ｐ ２００（Ｐ＿ｘ，Ｐ＿ｙ）から、楕円２１０の短軸２３０に沿ってあり得る、第１の角度Φ０を判断することによって初期化する。Φ０からオフセットされた増分角Φｉは、Φｉ＝Φ０＋ｉ＊ΦΔとして規定され、ここで、ｉは０〜ｍ（たとえば、５、１０または１５）になり、ΦΔは、ステップ角（たとえば、５度）でプリセットされる増分ステップである。同じく、設計者は、高い解像度（ΦΔを小さくすること）と、少ない計算回数（ｍを小さくすること）と、テストされる角度の広いスパン（積ｍ＊ΦΔを大きくすること）と、の競合する利益を平衡させる必要があることが明らかであろう。図１９を参照しながら説明されたパラメータΦΔは、図２０を参照しながら説明されたこのパラメータΦΔとは異なることがある。点Ｐｉは、点Ｐ ２００から角度Φｉで描かれた線と交差する不確実性楕円２１０上の点として規定される。距離ｄ０が、点Ｐ０から（ｇｘ，ｇｙ）の点Ｇ １２までの距離として規定される場合、距離ｄｉは、点Ｐｉから（ｇｘ，ｇｙ）の点Ｇ １２までの距離として規定される。
【００８６】
システムは、反復的に、ｉ＝０〜ｍの間、Φｉ、Ｐｉおよびｄｉを計算し、次いで、ｄｉをエリア２０の半径Ｒ １４と比較する。ｄｉ＞Ｒの場合、地理的境界１０は、不確実性楕円２１０と交差し（不確実性楕円２１０を跨ぎ）、システムは、エリア２０と楕円２１０との間の重複を宣言することができる。ｄｉ＜ｄｉ−１の場合、ｄｉ−１が最大値であったので、したがって交差は存在せず、システムは重複がないことを宣言することができる。この場合、不確実性エリア２１０は、完全にエリア２０内にあり、したがって進入イベントが報告され得る。他の場合、インデックスｉが増分され（ｉ＋＋）、ｉ＞ｍでない限り、テストは反復される。
【００８７】
図２１は、本発明のいくつかの実施形態による、ハードウェア実装形態を示す。ハードウェア１０００は、プロセッサ１０１０と、関連するメモリ１０２０とを含む。ハードウェア１０００はまた、衛星受信機から情報を受信するための内部衛星受信機またはインターフェースを含むことができる。本明細書で説明される方法は、適用例に応じて様々な手段によって実装され得る。たとえば、これらの方法は、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、またはそれらの組合せで実装され得る。ハードウェア実装の場合、処理ユニットは、１つまたは複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理デバイス（ＤＳＰＤ）、プログラマブル論理デバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、本明細書で説明される機能を実行するように設計された他の電子ユニット、またはそれらの組合せの中で実装され得る。
【００８８】
ファームウェアおよび／またはソフトウェア実装の場合、本方法は、本明細書で説明される機能を実行するモジュール（たとえば、手順、機能など）を用いて実装され得る。命令を有形に実施するいずれの機械可読媒体も、本明細書で説明される方法の実装において使用され得る。たとえば、ソフトウェアコードは、メモリ内に記憶され、プロセッサによって実行され得る。メモリは、プロセッサ内またはプロセッサの外部に実装され得る。本明細書で使用される「メモリ」という用語は、長期メモリ、短期メモリ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、または他のメモリのいずれかのタイプを指し、メモリの特定のタイプまたはメモリの数、あるいはメモリが記憶される媒体のタイプに限定されない。
【００８９】
メモリ１０２０は、地理的座標を、地理的境界を表す平面の射影座標に処理するためのソフトウェア命令、位置フィックス座標を、位置フィックスエリア内で位置フィックスを表すための平面の射影座標に処理するためのソフトウェア命令、および、位置フィックスが地理的境界に進入したかどうかを監視するためのソフトウェア命令、を含む。プロセッサ１０１０は、メモリ１０２０によって保持されたソフトウェア命令にアクセスし、実行するように構成される。いくつかの実施形態では、メモリ１０２０は、プロセッサ１０１０内の構成要素である。いくつかの実施形態では、地理的追跡デバイス１０００は、１つまたは複数の地理的境界外にある。各地理的境界は、地理的座標のセットによって表される。プロセッサ１０１０は、１つまたは複数の地理的境界の各々についてメモリ１０２０からのソフトウェア命令にアクセスし、実行するように構成される。
【００９０】
いくつかの実施形態では、限定はしないが、メモリ１０２０は、位置フィックスが確実に地理的境界外にあるかどうかを判断すること、位置フィックスが確実に地理的境界内にあるかどうかを判断すること、位置フィックスが地理的境界外にあるかどうかを判断すること、位置フィックスが地理的境界内にないかどうかを判断すること、第２の位置フィックスを取得し、第２の位置フィックスが確実に地理的境界外にあるかどうかを判断すること、第２の位置フィックスが確実に地理的境界内にあるかどうかを判断すること、第２の位置フィックスが地理的境界外にあるかどうかを判断すること、第２の位置フィックスが地理的境界内にないかどうかを判断すること、または、位置フィックスに対して進入検査を実行すること、などの１つまたは複数の追加のソフトウェア命令を含む。いくつかの実施形態では、進入検査は、地理的中心をｘ−ｙ軸系の原点に配置すること、位置フィックスをｘ−ｙ軸系の第１象限に転置すること、長軸と北方向との間の傾き角度αに基づいて位置フィックスエリアの極角の走査範囲を設定すること、位置フィックスエリアから地理的中心までの相対距離を計算するために走査範囲にわたって極角を走査すること、および、進入イベントがあるかどうかを判断するために相対距離の最大値を発見すること、を含む。
【００９１】
開示された態様の前述の説明は、当業者が本開示を実施または使用できるようにするために提供されるものである。これらの態様への様々な変更は当業者にはすぐに明らかになり、本明細書で定義された包括的な原理は本開示の趣旨または範囲から逸脱することなく他の態様に適用され得る。
【技術分野】
【０００１】
関連出願
本出願は、両方が「Geofence tracking」と題され、その両方が参照により本明細書に明確に組み込まれる、２００８年１０月１０日に出願された米国特許仮出願第６１／１０４，３２３号、および２００８年１０月１０日に出願された米国特許仮出願第６１／１０４，３２７号の利益および優先権を主張する。
【０００２】
本開示は、概して、アセットのワイヤレス追跡のための装置および方法に関する。より詳細には、本開示は、地理的境界を横切るか、地理的境界に入るか、または地理的境界から出る人々あるいはターゲットを追跡することに関する。
【背景技術】
【０００３】
ジオフェンス追跡と称されることがある地理的境界ベースの追跡は、１つまたは複数の規定された地理的境界、領域またはエリアに関しての、パッケージ、機器、車両、移動しているターゲットおよび人員などの、アセットの移動の監視である。境界は、仮想であり得る（すなわち、固定の実世界フェンスまたはボーダーがない）か、または（たとえば、市境内でまたはハイウェイ上で）固有に規定され得る。そのような追跡は、（車両などの）アセットが地理的境界を通過するとき、アセットの横断、進入または退出を監視し、記録するために、さらには、アセットが通常のプロトコルからそれた場合に、アセットの移動アクティビティのシステムオペレーターに警告するために使用され得る。
【０００４】
地理的境界は、（たとえば、円によって規定された）エリア、（たとえば、１対の平行線によって規定された）通路、（たとえば、単一の線によって規定された）ボーダー、等々を規定し、囲むことができる。最初に、アセットは、未知の位置を有することができる。位置が判断されると、位置は、その不確実性とともに、境界内にあるか、境界外にあるか、または境界を跨いでいることがある。アセットの不確実位置エリアが地理的境界の両側と部分的に重なるとき、アセットは境界を跨ぐ。アセットのロケーションは、１つまたは複数の位置フィックスによって確立され得る。位置フィックスは、限定はしないが、システム支援のない独立型ＧＰＳ、初期化のためのシステム支援をもつＭＳベース（Ｍｏｂｉｌｅ Ｓｔａｔｉｏｎ−ｂａｓｅｄ：移動局ベース）ＧＰＳ、外部エンティティがフィックスを実行するＭＳ支援（Ｍｏｂｉｌｅ Ｓｔａｔｉｏｎ−ａｓｓｉｓｔｅｄ：移動局支援）、ＣＤＭＡセクタ三角測量に基づくＡＦＬＴ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｆｏｒｗａｒｄ Ｌｉｎｋ Ｔｒｉｌａｔｅｒａｔｉｏｎ）、ＧＰＳおよびＣＤＭＡセクタ三角測量に基づくハイブリッド、およびセクタロケーションに基づくセクタセンターを含む、単一のモードまたは測位ソース、あるいは様々なモードまたは測位ソースの組合せを介して取得され得る。当業者は、位置フィックスを処理するための他のモードならびに様々なステップが、本開示の範囲を変更することなしに使用され得ることを理解するであろう。
【０００５】
位置フィックスは、固有の誤りによる様々な信頼レベルを有する。これらの固有の誤りは、地理的境界ベースの追跡の信頼性に大きい影響を及ぼし得る。位置フィックスの誤りのレベルが高い場合、そのような追跡の信頼性は低減される。非連続位置フィックスのみが利用可能であるとき、地理的境界ベースの追跡の信頼性は同じく低減され得る。信頼性のレベルは、アセットの位置フィックスが利用可能になる時間間隔に依存し得る。さらに、地理的追跡の信頼性は、規定された地理的境界の形状など、他の条件によって影響を及ぼされ得る。
【発明の概要】
【０００６】
地理的追跡のための装置、方法およびシステムが開示される。地理的追跡のための装置、方法およびシステムは、アセットの規定された地理的境界への進入および／またはそこからの退出を追跡し、それらを報告する。進入および退出テストは、アセットが地理的境界に進入したかまたは退出したかを判断するために、位置フィックスを様々なしきい値およびパラメータと比較する。テストは、より低い複雑さレベル（より低い次数）を有するテストが、より高い複雑さレベル（より高い次数）を有するテストの前に実行されるように、順序付けられる。このようにして、たいていの位置フィックスは、従来どおり実装されるよりも低い次数の数学的複雑さを有する計算を使用して処理される。
【０００７】
いくつかの態様によれば、アセットを追跡するための方法が開示され、本方法は、地理的境界を取得すること、不確実性エリア（area of uncertainty）を規定する不確実性パラメータを備えるフィックスデータを受信すること、不確実性パラメータのうちの少なくとも１つに基づいて過剰包含的（over inclusive）不確実性エリアを判断すること、および、過剰包含的不確実性エリアに基づいて地理的境界と不確実性エリアとの間の関係を判断することであって、その関係が、（ａ）不確実性エリアが完全に地理的境界内にある関係、（ｂ）不確実性エリアが完全に地理的境界外にある関係、および、（ｃ）不定関係（indeterminate relationship）、を備える可能な関係のうちの１つを備える、関係を判断すること、および、前に判断された関係からの変化に基づいてイベントを報告すること、を備える。
【０００８】
いくつかの態様によれば、プロセッサとメモリとを備える地理的追跡デバイスが開示され、ここで、メモリは、地理的境界を取得すること、不確実性エリアを規定する不確実性パラメータを備えるフィックスデータを受信すること、不確実性パラメータのうちの少なくとも１つに基づいて過剰包含的不確実性エリアを判断すること、および、過剰包含的不確実性エリアに基づいて地理的境界と不確実性エリアとの間の関係を判断することであって、その関係が、（ａ）不確実性エリアが完全に地理的境界内にある関係、（ｂ）不確実性エリアが完全に地理的境界外にある関係、および、（ｃ）不定関係、を備える可能な関係のうちの１つを備える、関係を判断すること、および、前に判断された関係からの変化に基づいてイベントを報告すること、を行うためのソフトウェア命令を含む。
【０００９】
いくつかの態様によれば、地理的境界を取得すること、不確実性エリアを規定する不確実性パラメータを備えるフィックスデータを受信すること、不確実性パラメータのうちの少なくとも１つに基づいて過剰包含的不確実性エリアを判断すること、および、過剰包含的不確実性エリアに基づいて地理的境界と不確実性エリアとの間の関係を判断することであって、その関係が、（ａ）不確実性エリアが完全に地理的境界内にある関係、（ｂ）不確実性エリアが完全に地理的境界外にある関係、および、（ｃ）不定関係、を備える可能な関係のうちの１つを備える、関係を判断すること、および、前に判断された関係からの変化に基づいてイベントを報告すること、を行うためのプログラムコードを備える、プログラムコードを記憶したコンピュータ可読媒体が開示される。
【００１０】
例として様々な態様を図示され説明される以下の詳細な説明から、他の態様が当業者には容易に明らかになることを理解されたい。図面および詳細な説明は、本質的に例示的なものと見なされるべきであり、限定的なものと見なされるべきではない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１Ａ】図１Ａは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的なあらかじめ規定された地理的境界を示す図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的なあらかじめ規定された地理的境界を示す図である。
【図１Ｃ】図１Ｃは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的なあらかじめ規定された地理的境界を示す図である。
【図２Ａ】図２Ａは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的なあらかじめ規定された地理的境界を示す図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的なあらかじめ規定された地理的境界を示す図である。
【図３Ａ】図３Ａは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的なあらかじめ規定された地理的境界を示す図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的なあらかじめ規定された地理的境界を示す図である。
【図３Ｃ】図３Ｃは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的なあらかじめ規定された地理的境界を示す図である。
【図４】図４は、本発明のいくつかの実施形態による、時間的に変化する地理的境界を示す図である。
【図５】図５は、本発明のいくつかの実施形態による状態図である。
【図６Ａ】図６Ａは、本発明のいくつかの実施形態による、不確実性パラメータを含むフィックスデータを示す。
【図６Ｂ】図６Ｂは、本発明のいくつかの実施形態による、不確実性パラメータを含むフィックスデータを示す。
【図７】図７は、本発明のいくつかの実施形態による、地理的境界に関するフィックスデータを示す。
【図８Ａ】図８Ａは、本発明のいくつかの実施形態による、地理的境界に関するフィックスデータを示す。
【図８Ｂ】図８Ｂは、本発明のいくつかの実施形態による、地理的境界に関するフィックスデータを示す。
【図８Ｃ】図８Ｃは、本発明のいくつかの実施形態による、地理的境界に関するフィックスデータを示す。
【図８Ｄ】図８Ｄは、本発明のいくつかの実施形態による、地理的境界に関するフィックスデータを示す。
【図８Ｅ】図８Ｅは、本発明のいくつかの実施形態による、地理的境界に関するフィックスデータを示す。
【図８Ｆ】図８Ｆは、本発明のいくつかの実施形態による、地理的境界に関するフィックスデータを示す。
【図９Ａ】図９Ａは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的な地理的追跡アルゴリズムのフローチャートを示す。
【図９Ｂ】図９Ｂは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的な地理的追跡アルゴリズムのフローチャートを示す。
【図１０Ａ】図１０Ａは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的な地理的追跡アルゴリズムのフローチャートを示す。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的な地理的追跡アルゴリズムのフローチャートを示す。
【図１１】図１１は、本発明のいくつかの実施形態による、例示的な地理的追跡アルゴリズムのフローチャートを示す。
【図１２Ａ】図１２Ａは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的な地理的追跡アルゴリズムのフローチャートを示す。
【図１２Ｂ】図１２Ｂは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的な地理的追跡アルゴリズムのフローチャートを示す。
【図１２Ｃ】図１２Ｃは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的な地理的追跡アルゴリズムのフローチャートを示す。
【図１３】図１３は、本発明のいくつかの実施形態による、アセットが地理的境界の内側にあるか、外側にあるか、内側にないか、外側にないか、または地理的境界を跨いでいるかを判断するための様々なテストを示す。
【図１４】図１４は、本発明のいくつかの実施形態による、アセットが地理的境界の内側にあるか、外側にあるか、内側にないか、外側にないか、または地理的境界を跨いでいるかを判断するための様々なテストを示す。
【図１５】図１５は、本発明のいくつかの実施形態による、アセットが地理的境界の内側にあるか、外側にあるか、内側にないか、外側にないか、または地理的境界を跨いでいるかを判断するための様々なテストを示す。
【図１６】図１６は、本発明のいくつかの実施形態による、アセットが地理的境界の内側にあるか、外側にあるか、内側にないか、外側にないか、または地理的境界を跨いでいるかを判断するための様々なテストを示す。
【図１７】図１７は、本発明のいくつかの実施形態による、アセットが地理的境界の内側にあるか、外側にあるか、内側にないか、外側にないか、または地理的境界を跨いでいるかを判断するための様々なテストを示す。
【図１８】図１８は、本発明のいくつかの実施形態による、アセットが地理的境界の内側にあるか、外側にあるか、内側にないか、外側にないか、または地理的境界を跨いでいるかを判断するための様々なテストを示す。
【図１９】図１９は、本発明のいくつかの実施形態による、アセットが地理的境界の内側にあるか、外側にあるか、内側にないか、外側にないか、または地理的境界を跨いでいるかを判断するための様々なテストを示す。
【図２０】図２０は、本発明のいくつかの実施形態による、アセットが地理的境界の内側にあるか、外側にあるか、内側にないか、外側にないか、または地理的境界を跨いでいるかを判断するための様々なテストを示す。
【図２１】図２１は、本発明のいくつかの実施形態による、ハードウェア実装形態を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
添付の図面に関して以下に示される詳細な説明は、本開示の様々な態様の説明として意図されており、本開示が実施され得る唯一の態様を表すことは意図されていない。本開示で説明される各態様は、本開示の例または図としてのみ提供され、必ずしも他の態様よりも好ましいまたは有利であると解釈されるべきではない。詳細な説明は、本開示の完全な理解を与える目的で具体的な詳細を含む。ただし、本開示がこれらの具体的な詳細なしに実施され得ることは当業者には明らかであろう。いくつかの例では、本開示の概念を不明瞭にしないように、よく知られている構造およびデバイスはブロック図の形式で示されている。頭字語および他の記述的専門用語は、単に便宜のためにおよび明快のためにのみ使用され得、本開示の範囲を限定することは意図されていない。
【００１３】
図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図２Ａ、図２Ｂ、図３Ａ、図３Ｂおよび図３Ｃは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的なあらかじめ規定された地理的境界を示す図である。各地理的境界は、線またはエッジ１０によって規定されて示される。
【００１４】
図１Ａでは、閉じられたエリアが単一の地理的境界によって規定される。この場合、囲まれたエリア２０は、半径Ｒと円周またはエッジ１０とをもつ円を規定する。円は、第１の側すなわち第１のエリア２０（円内にあるエリア）と、第２の側すなわち第２のエリア３０（円外にあるエリア）と、を規定する。
【００１５】
もちろん、重複する形状および／または重複しない形状であり得る、矩形、正方形、卵形、楕円、または規定可能な形状の組合せなど、他の規定可能な閉じられたエリアが可能である。図１Ｂでは、閉じられたエリア２０は、矩形または正方形１０によって規定される。図１Ｃでは、閉じられたエリア２０は、多角形によって規定される。
【００１６】
図２Ａでは、閉じられたエリア２０が、１対の線または曲線１０によって規定される。そのようなエリアは、道路、鉄道、船舶水路または他の移動経路に従い、その境界を画定することができる。図２Ａの閉じられたエリアは、各多角形がサブエリア２０Ａ、２０Ｂを規定する図２Ｂのように、一連の多角形によって近似され得る。代替的に、閉じられたエリアは、１対の水平線によって規定され得る（たとえば、４５度緯線と４６度緯線間のエリアなどの、北半球中の帯状部を規定する）。代替的に、閉じられたエリア２０は、３つ以上の線１０によって規定され得る。
【００１７】
図３Ａでは、開いたエリア２０が地理的境界１０によって規定される。地理的境界１０は、一つのエリアを地理的境界の第１の側２０と反対側３０とに分割する。この場合、地理的境界１０は、（たとえば、経線または緯線に従う）直線として規定され得、またはボーダー（たとえば、州と州との間または国と国との間のボーダー）、地理的特徴（たとえば、大陸分水界または海岸線）、等々に従うことができる。図３Ａの任意の曲線は、図３Ｂに示されるように、１つまたは複数の線によって近似され得る。
【００１８】
図３Ｃでは、閉じられたエリア２０Ａが線１０Ａによって任意に整形される。この場合、円１０Ｂは、その任意の形状を近似するために使用され得る。たとえば、円１０Ｂは、任意の形状を完全に囲むために、十分大きくなり得る。この場合、円１０Ｂは、過剰包含的になるであろう。ただし、（エリア２０Ｂを有する）円１０Ｂは、アセットが、任意に整形されたエリア２０Ａ外にあるかどうかを確実に判断するために使用され得る。同様に、円１０Ｃは、できるだけ大きくなり得るが、依然として任意の形状１０Ａによって完全に包囲され得る。この場合、（エリア２０Ｃを有する）円１０Ｃは、アセットが、任意に整形されたエリア内にあるかどうかを確実に判断するために使用され得る。
【００１９】
上記で説明されるように、各地理的境界は、固定された線または曲線１０として示される。他の実施形態では、地理的境界は、移動方向および／または移動時間に応じて異なることができる。たとえば、境界は、ヒステリシスボーダーを用いて規定され得る。単純な例として、地理的境界は円であり得る。アセットが、その半径Ｒによって規定されたエリア内にあるとき、そのアセットは地理的境界内にあると判断される。アセットが、その半径Ｒ＋バッファまたはヒステリシス距離によって規定されたエリアを越えているとき、そのアセットは地理的境界外にあると判断される。このようにして、境界上に静止しているアセットは、地理的エリア内にあることと地理的エリア外にあることとの間を行ったり来たりしていると判断されない。以下で説明されるアルゴリズムは、ヒステリシス境界を明示的に含まないが、そのようなヒステリシス境界を含むように適宜に変更され得る。
【００２０】
図４は、本発明のいくつかの実施形態による、時間的に変化する地理的境界を示す。たとえば、半径Ｒ１とエリア２０Ａとをもつ円を規定する第１の地理的境界１０Ａは、授業時間中にアクティブであり得、学校のグラウンドを包含することができる。半径Ｒ２とエリア２０Ｂとをもつ円を規定する第２の地理的境界１０Ｂは、通学時間中にアクティブであり得、あらかじめ規定されたルートを包含することができる。半径Ｒ３とエリア２０Ｃとをもつ円を規定する第３の地理的境界１０Ｃは、授業時間および通学時間外にアクティブであり得、居住地を包含することができる。そのような時間依存地理的境界を用いて、アセットは、あらかじめ規定された時間中にそのアセットが位置することが予想される場所に従って追跡され得る。
【００２１】
図５は、本発明のいくつかの実施形態による状態図を示す。図は、未知状態４０と内側状態４１と外側状態４２との３つの主状態を示す。アセットのロケーションに関する情報が知られていない場合、システムは、現在の状態を、現在位置が未知であることを示す状態４０に設定することができる。位置が知られると、状態は、アセットが地理的境界の内側４１または外側４２のいずれかにあることを示すように設定され得る。最後のすなわち現在のフィックスデータが、アセットが内側４１にあることを示す場合、システムは、アセットが地理的境界を退出したかどうかを検出することに集中することができる。あるいは、最後のすなわち現在のフィックスデータが、アセットが外側４２にあることを示す場合、システムは、アセットが地理的境界に進入したかどうかを検出することに集中することができる。
【００２２】
いくつかの実施形態では、単一の地理的境界１０よりも多くの地理的境界が存在する。これらの場合、複数の状態が一度にアクティブになり得る。すなわち、第１の状態４１は、アセットが１つの境界内にあることを示し得、第２の状態４１’は、アセットが同時に重複境界内にあることを示し得る。代替的に、アセットは、現在１つの境界内にあり得（状態４１が有効化され）、また、現在別の境界の外側にあり得る（状態４２’が有効化される）。いくつかの実施形態では、アセットが状態を変更し、地理的境界に進入するたびに、システムは進入イベントを報告する。いくつかの実施形態では、アセットが状態を変更し、地理的境界を退出するたびに、システムは退出イベントを報告する。
【００２３】
フィックスデータは、不確実性エリアを規定する不確実性パラメータを含むことができる。一般に、フィックスデータは、（ＧＰＳデバイスまたは他の測位ソースまたは測位ソースの組合せによる、三辺測量または三角測量によって供給されるような）位置ロケーションフィックス、ならびに、誤りまたは不確実性楕円（uncertainty ellipse）または他の形状によって表され得るか、あるいは１つまたは複数の分散パラメータによって表され得る、関連するロケーション不確実性情報、を含む。本発明のいくつかの実施形態によれば、この不確実性情報は、地理的境界１０に関するアセットの動的位置（すなわち、地理的境界１０に進入するか、退出するか、その内側にあるか、またはその外側にあるか）の判断を加速するために簡略化され得る。
【００２４】
図６Ａおよび図６Ｂは、本発明のいくつかの実施形態による、不確実性パラメータを含むフィックスデータを示す。図６Ａにおいて、点Ｐ ２００における位置フィックスは、
図の中心に示される。位置は、経度および緯度座標などによって規定され得る。代替的に、位置は、高度とともに経度および緯度座標によって規定され得る。その位置を囲む不確実性エリアは、ある確度内で、アセットが実際に位置する領域を規定する。不確実性エリアは、固定された確率内でアセットが位置するエリアを規定することができる。たとえば、アセットは、９０％の確率内で不確実性エリア内にあることが知られ得る。不確実性エリアは、長軸２２０と該長軸２２０に直角な短軸２３０とを有する、不確実性楕円２１０によって規定され得る。半径と呼ばれることがある長軸２２０の長さは、その中心点Ｐ ２００からエッジ２１０までの楕円の最大スパンに沿って測定される。位置不確実性楕円２１０の長軸２２０および短軸２３０の角度は、真北からの角度オフセットαによってさらに識別され得る。
【００２５】
精度を犠牲にして、計算複雑性をさらに低減するために、不確実性楕円２１０は、簡略化され得、少なくとも長軸２２０の長さに等しい半径を有する円２４０によって表され得る。このようにして、円２４０によって規定された地理的不確実性エリアは、過剰包含的（over inclusive）であり、楕円２１０によって規定された不確実性エリアを十分に含んでいる。さらに、不確実性楕円２１０は、簡略化され得、長さが少なくとも長軸２２０の長さの２倍に等しい辺を有する正方形２４５によって表され得る。また、図１７および図１８を参照しながら説明されるように、楕円２１０内の不確実性エリアが地理的境界と部分的に重複するかどうかを判断するために使用される、（コアエリアまたは過小包含的（under-inclusive）エリアとも呼ばれる）内円２４８が示されている。
【００２６】
図６Ｂは、共通位置を表すが、異なる確率をもつ２つの不確実性楕円を示す。測位システムは、関連する確率で（長軸ａ’と短軸ｂ’とによって規定された）元の不確実性エリア２１０’のフィックスデータを与える。すなわち、アセットは、あるフィックス確率内で不確実性エリア内にあることが知られる。たとえば、不確実性エリアは、５０％の確率の不確実性エリアを表すことができる。したがって、アセットがこの元のエリア２１０’内にある可能性は５０％である。この元の不確実性エリア２１０’は、より高い確率でアセットを含むように変更され得る。たとえば、元の不確実性エリア２１０’は、第１の不確実性エリア２１０に対して増大することができる。この第１の不確実性エリア２１０は、９０％の不確実性を表すことができる。したがって、アセットがこのエリア内にある可能性は９０％である。第１の不確実性エリア２１０は、長軸２２０と短軸２３０とによって規定される。いくつかの実施形態では、ａ：ａ’とｂ：ｂ’との比は、共通定数（たとえば、ａ／ａ’＝ｂ／ｂ’＝ｃ）である。代替的に、元の不確実性エリア２１０’は、異なる比（たとえば、ａ／ａ’≠ｂ／ｂ’）を使用されるように形成され得る。これらの場合、（ａ）ａ’＞ａ且つｂ’＞ｂ、（ｂ）ａ’＞ａ且つｂ’＜ｂ、または（ｃ）ａ’＜ａ且つｂ’＞ｂである。この第１の不確実性エリア２１０は、上記で説明されたように、円２４０または正方形２４５によって過剰包含的不確実性エリアとして一般化され得る。以下の本文中で不確実性エリアについて説明するとき、このエリアは、目下の適用例のために適宜に（たとえば、９０％に）設定される既知の確率に関連する。
【００２７】
図７、図８Ａ〜図８Ｆは、本発明のいくつかの実施形態による、地理的境界に関するフィックスデータを示す。図７は、所定の地理的境界１０と不確実性エリア２１０とを示す。所定の地理的境界１０は、エリア２０を規定する中心位置Ｇ １２と半径Ｒ １４とを有する。エリア２０中にないロケーションはエリア３０中にある。アセットの位置Ｐ ２００は、長軸２２０と、短軸２３０と、磁北からのオフセット角度αとによって規定された不確実性楕円２１０中の中心に置かれる。必要な場合、不確実性楕円は、適切な不確実性レベル（たとえば、９０％）を表すように前もって調整されている。地理的境界１０の中心点Ｇ １２と不確実性エリア２１０の中心点Ｐ ２００とは、長さｄのベクトルによって表され、且つ、北から角度βだけオフセットされ得る距離ｄ２５０だけ分離される。
【００２８】
図８Ａ〜図８Ｆは、所定の地理的境界１０が、不確実性楕円２１０、不確実性円（circle of uncertainty）２４０、および位置フィックスＰ ２００のうちの１つまたは複数と重複するかまたは重複しないかのいずれかのエリア２０を規定する一連のシナリオを示す。一連のシナリオは、所定の地理的境界１０に対する様々な位置において（楕円２１０によって規定された）不確実性エリアを示す。不確実性円２４０を使用し、ロケーションＧ １２とＰ ２００とを極座標で表すことによって、不確実性円２４０が完全に所定の地理的境界１０内にあるか、または完全に所定の地理的境界１０外にあるかの判断が、以下で説明される差または和の計算まで計算量的に低減される。不確実性円２４０が所定の地理的境界１０と重複する場合、不確実性楕円２１０が、完全に内にあるか、完全に外にあるか、または同じく重複しているか、を判断するために、追加の計算が実行され得る。
【００２９】
図８Ａは、所定の地理的境界１０が、不確実性楕円２１０と不確実性円２４０のどちらとも重複せず、位置フィックスＰ ２００を包含しないシナリオを示す。この場合、距離ｄは、半径Ｇと、不確実性円２４０の半径２２０との和よりも大きいことになるだろう。すなわち、ｄ＞Ｒ＋ａの場合、アセットの未知の位置は、確実に地理的境界１０の外側にあり、完全にエリア３０中にあり、したがって不確実性楕円２１０および点Ｐ ２００も地理的境界１０の外側にある。
【００３０】
図８Ｂは、所定の地理的境界１０が不確実性楕円２１０と不確実性円２４０と位置フィックスＰ ２００との各々を包含する好意的なシナリオを示す。この場合、距離ｄは、半径Ｒと不確実性円２４０の半径２２０との差よりも小さいことになるだろう。すなわち、ｄ＜Ｒ−ａの場合、アセットの未知の位置は、確実に地理的境界１０の内側にある。
【００３１】
上で説明されたのは、過剰包含的不確実性エリア２４０が、エリア２０の境界を画定する地理的境界１０の完全に外側に入るか、または完全に内側に入るかを判断することに関与される計算である。円形エリア２０と、円２４０によって一般化される不確実性の領域とを使用することは、計算が比較的簡単になることを可能にする。同様に、エリア２０および不確実性の領域２１０が矩形に一般化された場合、計算は等しく簡単である。
【００３２】
中心ロケーションＧ １２とＰ ２００との間の距離が、上記で説明されたこれらの範囲の間（すなわち、Ｇ−ａ＜ｄ＜Ｇ＋ａ）にある場合、不確実性円２４０は、所定の地理的境界１０と重複する。不確実性楕円２１０も所定の地理的境界１０と重複するかどうかを判断するために、さらなるテストが実行される。以下の４つの図は、不確実性円２４０が地理的境界１０と部分的に重複するが、不確実性楕円２１０が、分割されたか、または地理的境界１０と重複しないかのいずれかである４つの異なるシナリオを示す。不確実性楕円２１０が分割されない場合、アセットの位置は、（少なくとも不確実性の所定の確率内で）所定の地理的境界１０内にあるか、または地理的境界１０外にあるかのいずれかであることが知られる。
【００３３】
図８Ｃは、所定の地理的境界１０が、不確実性円２４０と重複するが、偶然に不確実性楕円２１０とは重複せず、したがって位置フィックスＰ ２００を包含しないシナリオを示す。この場合、距離ｄは、半径Ｒよりも大きいが、半径Ｒと半径２２０との和よりも小さいことになるだろう。すなわち、Ｇ＜ｄ＜Ｇ＋ａの場合、不確実性円２４０は、エリア２０と重複する。不確実性楕円２１０の長軸の向きと、方向ベクトルの方位βに関するそのジオメトリとに応じて、不確実性楕円２１０は、本明細書に示されるように、完全にエリア２０の外側にあり得るか、またはエリア２０と部分的に重複していることがあり得る。不確実性楕円２１０がエリア２０から離れているか、または同じくエリア２０と重複するかを判断するために、追加のテストが実行される。この例では、不確実性楕円２１０、はエリア２０と重複しないことが示されている。比較のために、図８Ｅおよび以下の関連する説明を参照されたい。
【００３４】
図８Ｄは、所定の地理的境界１０が、不確実性円２４０と重複するが、同じく偶然に不確実性楕円２１０を完全に包含する補足的なシナリオを示す。この場合、距離ｄは、半径２２０を減じた半径Ｒよりも大きいが、半径Ｒよりも小さいことになるだろう。すなわち、Ｒ−ａ＜ｄ＜Ｒの場合、不確実性円２４０は、エリア２０と重複する。不確実性楕円２１０の長軸の向きと、方向ベクトルの方位βに関するそのジオメトリとに応じて、不確実性楕円２１０は、完全にエリア２０の内側にあり得るか、またはエリア２０と部分的に重複していることがあり得る。不確実性楕円２１０がエリア２０によって包囲されるか、または同じくエリア２０と部分的に重複するかを判断するために、追加のテストが実行される。この例では、不確実性楕円２１０は、エリア２０によって完全に包囲されることが示されている。比較のために、図８Ｆおよび以下の関連する説明を参照されたい。
【００３５】
図８Ｅは、所定の地理的境界１０が、偶然に不確実性楕円２１０と重複するが、位置フィックスＰ ２００を包含しないシナリオを示す。この場合、距離ｄは、半径Ｒよりも大きいが、半径Ｒと半径２２０との和よりも小さいことになるだろう。すなわち、Ｇ＜ｄ＜Ｒ＋ａの場合、不確実性円２４０は、エリア２０と重複するが、点Ｐは、エリア２０の外側にある。
【００３６】
図８Ｆは、所定の地理的境界１０が、偶然に不確実性楕円２１０と重複し、また位置フィックスＰ ２００を包含するシナリオを示す。この場合、距離ｄは、半径２２０を減じた半径Ｒよりも大きいが、半径Ｒよりも小さいことになるだろう。すなわち、Ｒ−ａ＜ｄ＜Ｒの場合、不確実性円２４０はエリア２０と重複するが、点Ｐはエリア２０の内側にある。
【００３７】
概要として、図８Ａおよび図８Ｂに関して説明された計算を使用することによって、システムは、不確実性円２４０が所定の地理的境界１０と重複しない（すなわち、中心ロケーションＧ １２とＰ ２００との間の距離が所定の範囲内に入る）かどうかを判断することができる。不確実性円２４０が所定の地理的境界１０と交差する場合、不確実性楕円２１０もまた所定の地理的境界１０と交差するかどうかは未知のままである。この場合、不確実性楕円２１０が所定の地理的境界１０によって分割されるかどうかを判断するために、さらなる処理が使用され得る。代替的に、新しい位置フィックスは、前のフィックスと同じであるか、それよりも小さいか、またはそれよりも大きい不確実性エリアを有する新しい位置を生じるように行われ得る。すなわち、新しい位置フィックスは、同じパラメータを使用して行われ得る；ただし、得られたフィックスは、より大きい不確実性エリアを有することがある。いくつかの実施形態では、新しい位置フィックスは、精度を改善するのを助け、新しい不確実性楕円のエリアを低減することを試みるために、増加した積分時間を使用して行われ得る。不確実性円２７０が、完全に所定の地理的境界１０外にあるか、または完全に所定の地理的境界１０内にあるかを判断するために使用される計算は、第２のより正確な位置フィックスを実行することによってスキップされ得る。
【００３８】
図９Ａ、図９Ｂ、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１、図１２Ａ、図１２Ｂおよび図１２Ｃは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的な地理的追跡アルゴリズムのフローチャートを示す。
【００３９】
図９Ａおよび図９Ｂは、システムが退出イベント（すなわち、アセットが指定されたエリア２０を出るとき）について検査するためのプロセスを示す。システムは、単一のプロセッサを使用することができるか、あるいは、共同設置されるかまたは別々のロケーションに位置する複数のプロセッサを使用することができる。３００において、システムは、地理的境界１０の定義を取得する。この地理的境界１０は、局所的に（たとえば、メモリから）検索され得るか、またはリモートで取得され得る。この地理的境界１０は、円（中心点Ｇ １２および半径Ｒ）または多角形などの閉じられたエリアとして与えられ得る。代替的に、地理的境界１０は、線として、複数の閉じられたエリアとして、および／または、上で説明されたような時間に応じた他の形状として、規定され得る。簡単のために、半径Ｒをもつ円が以下で使用されるであろう。
【００４０】
次に、アセット位置データを受信し、処理するサイクルが開始する。３１０において、システムは、元の不確実性エリア２１０’を規定するフィックスデータを受信する。ステップ３２０において、システムは、不確実性エリア２１０をより単純な形態に変換する。すなわち、システムは、不確実性エリア２１０を規定する長軸２２０など、不確実性パラメータのうちの少なくとも１つに基づいて、増大した不確実性エリア（たとえば、不確実性円２４０）を判断する。
【００４１】
３３０において、システムは、地理的境界１０と増大した不確実性エリア２４０との間の関係を判断する。以下でさらに詳細に説明されるテストに基づいて、システムは、（ａ）増大した不確実性エリア２４０が完全に地理的境界１０内にあるか、（ｂ）増大した不確実性エリア２４０が完全に地理的境界１０外にあるか、あるいは（ｃ）増大した不確実性エリア２４０が地理的境界１０を跨いでいるかまたは重複しているかを判断する。
【００４２】
関係が、増大した不確実性エリア２４０が完全に地理的境界１０内にあることを示す場合、アセットは、地理的境界１０を出ておらず、次のフィックスデータが処理のために利用可能になるまで、さらなる処理は不要である。
【００４３】
関係が、増大した不確実性エリア２４０が完全に地理的境界１０外にあることを示す場合、３４０において、それが以前に地理的境界１０外になかったならば、システムは、アセットが地理的境界１０を出たと報告される退出イベントを報告することができる。
【００４４】
関係が、増大した不確実性エリア２４０が地理的境界１０を跨いでいるか、または重複していることを示す場合、次のフィックスデータが処理のために利用可能になるまで、さらなる処理は停止され得る。この時点で、プロセスは、３１０において反復され得る。代替的に、不確実性エリア２４０と地理的境界２０との間の関係をより正確に判断するために追加のテストが実行され得、または追加のフィックスが要求され得る。
【００４５】
図９Ｂは、関係が、境界１０および２４０が交差しており、それによりそれらのエリアが互いを跨いでいることを示すときの追加の処理を示す。３５０において、システムは、新しいフィックスが役立つかどうかを判断することができる。それが役立つ場合、処理は次のサイクルまで停止し得る。たとえば、現在のフィックスが高度に正確である（すなわち、不確実性エリア２１０が比較的小さい）場合、処理は停止し、３１０において再び開始する次の位置フィックスを待つことができる。この場合、不確実性がしきい値を下回るかどうかを判断するために、不確実性のパラメータがしきい値と比較される。代替的に、あまりに多くの位置フィックスがとられ、各々が跨いでいる結果を生じているならば、フィックス役立たないことがある。代替的に、ステップ３５０はスキップされ得、追加のテストが（以下で説明されるように３６０において）実行され得る。
【００４６】
新しいフィックスが役立つ場合、３１５において、システムが、新しい中心点と新しい不確実性エリアとを規定する新しいフィックスデータを受信する処理が続く。３２５において、この新しい不確実性エリアは、３２０において前に説明されたような増大である。
【００４７】
３６０において、システムは、地理的エリアと新しい増大したエリアとの間の新しい関係を再び判断する。３４０において、判断された関係が、新しい不確実性が地理的境界１０外にあることを示す場合、システムは、地理的境界１０からのアセットによる退出イベントを報告する。新しい関係が、エリアが跨いでいるか、または一方が依然として完全に他方の内側にあることを示す場合、処理は次のサイクルまで停止し得る。
【００４８】
上記で説明された方法は、地理的エリア２０を出るアセットを追跡するために使用され得る。同様の方法は、図１０Ａおよび図１０Ｂに示されるようにエリア２０に進入するアセットを追跡するために使用され得る。図１０Ａでは、３００において、システムは、上記で説明されたように地理的境界１０の定義を取得する。システムが、不確実性エリア２１０を規定するフィックスデータを受信したとき、３１０においてサイクルが開始する。３２０において、システムは、上記で説明されたように増大した不確実性エリア２４０を判断する。
【００４９】
次に、３３０において、システムは、地理的境界１０と増大した不確実性エリアとの間の関係を判断する。判断された関係は、（ａ）増大した不確実性エリア２４０が完全に地理的境界１０内にある結果、（ｂ）増大した不確実性エリア２４０が完全に地理的境界１０外にある結果、および（ｃ）増大した不確実性エリア２４０が地理的境界１０を跨いでいるかまたは重複している結果、の３つの結果のうちの１つを示すことになるだろう。
【００５０】
関係が、増大した不確実性エリア２４０が完全に地理的境界１０外にあることを示す場合、アセットは、地理的境界１０に進入しておらず、次のフィックスデータが処理のために利用可能になるまで、さらなる処理は不要である。
【００５１】
関係が、増大した不確実性エリア２４０が完全に地理的境界１０内にあることを示す場合、３７０において、それが以前に地理的境界１０内になかったならば、システムは、アセットが地理的境界１０に進入したことを報告する進入イベントを報告することができる。
【００５２】
関係が、増大した不確実性エリア２４０が地理的境界１０を跨いでいるか、または重複していることを示す場合、次のフィックスデータが処理のために利用可能になるまで、さらなる処理は停止され得る。この時点で、サイクルは、ステップ３１０に戻ることによって反復することができる。代替的に、不確実性エリア２１０と地理的境界１０との間の関係をより正確に判断するために追加のテストが実行され得、または追加のフィックスデータが要求され得る。
【００５３】
図１０Ｂは、関係が、エリアが互いを跨いでいることを示すときの追加の処理を示す。３５０において、図９Ｂを参照しながら上記で説明されたように、システムは、新しいフィックスが役立つかどうかを判断することができる。それが役立たない場合、処理は、ステップ３１０において再び反復する次のサイクルを待つことができる。新しいフィックスが役立つ場合、３１５において、システムが、新しい中心点と新しい不確実性エリアとを規定する新しいフィックスデータを受信する処理が続く。３２５において、この新しい不確実性エリアは、図９Ａのステップ３２０に関して上記で説明された増大である。
【００５４】
３８０において、システムは、地理的エリアと新しい増大したエリアとの間の新しい関係を判断する。判断された関係が、新しい増大した不確実性エリアが完全に地理的境界１０内に入ることを示す場合、システムは、アセットが地理的境界１０内にあることを報告するための進入イベントを報告する。新しい関係が、エリアが跨いでいるか、または一方が依然として他方の外側にあることを示す場合、処理は次のサイクルまで停止し得る。代替的に、図１０Ｂのステップは反復され得る。
【００５５】
図１１は、（上記で説明された図９Ａおよび図１０Ａから）不確実性エリアを規定するフィックスデータを受信するステップ３１０の例示的な実装形態を示す。４１０において、システムは、位置座標と不確実性パラメータとを含むことができるフィックスデータを受信する。フィックスデータが経度および緯度座標または他の非平面座標を含む場合、４２０において、システムはこれらの非平面座標を平面座標にマッピングする。地理的エリア２０の中心点Ｇ １２は、基準点として使用され得る。そのような基準点は、基準点の近くでは、より正確なマッピングをもたらし、基準点からより遠く離れた点では、あまり正確でないマッピングをもたらす。すなわち、点Ｇ １２の近くの点は、点Ｇ １２からより遠く離れた点よりも低いひずみレベルを有する。
【００５６】
４３０において、システムは、フィックスデータのサニティチェックを実行し、それにより、誤っている可能性がある位置を除去することができる。サニティチェックは、１つまたは複数の前の位置測定値を用いて現在の位置測定値に関連する位置、距離、速度、速さおよび／または加速度を検査することを行うことができる。たとえば、（所定の範囲内の）既知の位置のみが有効であるように、位置が検査され得る。代替的にまたは追加として、現在の位置から前の位置までの距離がしきい値と比較され得る。速度（距離／持続時間）が別のしきい値と比較され得る。少なくとも３つの位置に基づく加速度がさらに別のしきい値と比較され得る。さらに、位置ソースは、システムが位置フィックスを妥当性検査するかまたは廃棄するために使用する、受信される警告および／またはエラーフラグを与えることができる。
【００５７】
４４０において、システムは、与えられた不確実性エリアの面積を増大させることによって、確実性を（たとえば、５０％から９５％に）増大させることができる。いくつかの位置不確実性エリアは、５０％の包含性（inclusiveness）を基準にされる。すなわち、アセットは、５０％の確率によって不確実性エリア内にあることが知られる。これらの不確実性は、より正確な進入および／または退出報告を行うために変更され得る。システムは、元の不確実性エリア２１０’に関連する確実性を高め、それによって不確実性エリア２１０を生じることによって、元の不確実性エリア２１０’から不確実性エリア２１０を形成する。この不確実性エリア２１０は、以下で説明されるようにシステムによって使用される。このプロセスは、図６Ｂを参照しながら上記で説明されている。
【００５８】
いくつかの実施形態では、ステップ４１０は実行されるが、ステップ４２０、４３０および４４０は実行されない。他の実施形態では、ステップ４１０は、ステップ４２０、４３０および／または４４０とともに実行される。たとえば、システムは、フィックスデータを受信し（４１０）、そのフィックスデータを平面にマッピングすることができる（４２０）。代替的に、システムは、フィックスデータを受信し（４１０）、次いで、そのフィックスデータを妥当性について検査することができる（４３０）。代替的に、システムは、フィックスデータを受信し（４１０）、次いで、確実性を高めることができる。
【００５９】
図１２Ａは、上記で説明された図９Ａ、図９Ｂ、図１０Ａおよび図１０Ｂからのステップ３３０の追加の詳細ならびにステップ３６０および３８０の開始を示す。テストは、より低い複雑さレベル（より低い次数）を有するテストが、より高い複雑さレベル（より高い次数）を有するテストの前に実行されるように、順序付けられる。このようにして、たいていの位置フィックスは、従来どおり実装されるよりも低い次数の数学的複雑さを有する計算を使用して処理される。５１０において、システムは、不確実性エリアが地理的境界１０外にあるか、または地理的境界１０内にあるかを判断するために、１つまたは複数の１次テストを実行する。決定的な結果が取得されるまで、または１次テストが試し尽くされるまで、１次テストは実行される。１次テストは、図１３および図１４を参照しながら以下で説明される。
【００６０】
５２０において、システムは、不確実性エリアが地理的境界１０外にあるか、または地理的境界１０内にあるかを判断するために、１つまたは複数の２次テストを実行する。決定的な結果が取得されるまで、または２次テストが試し尽くされるまで、２次テストは実行される。２次テストは、図１５および図１６を参照しながら以下で説明される。
【００６１】
図１２Ｂは、図９Ｂのステップ３６０と、退出イベントについて検査することとをさらに示す。ステップ５１０および５２０からのテストが決定的でない場合、ステップ５３０において、処理が続く。５３０において、システムは、不確実性エリアのコアが地理的境界１０を跨いでいる（一部は内側にあり、一部は外側にある）かどうかを判断するために、２次テストを実行する。不確実性エリアのコアは、過小包含的エリアである。すなわち、コアエリアは、完全に不確実性エリア内にあるが、不確実性エリアのすべてを含まない。この２次テストは、図１７を参照しながら以下で説明される。
【００６２】
テストが決定的でない場合、ステップ５４０において、処理が続く。５４０において、不確実性エリアが地理的境界１０外にあるかどうかを判断するために、より高い次数の重複テストが実行される。より高い次数の重複テストは、２次テストよりも計算集約的である。このより高い次数のテストは、図１９を参照しながら以下で説明される。
【００６３】
図１２Ｃは、図１０Ｂのステップ３８０と、進入イベントについて検査することとをさらに示す。ステップ５１０および５２０からのテストが決定的でない場合、ステップ５５０において、処理が続く。５５０において、システムは、不確実性エリアのコアが地理的境界１０を跨いでいる（一部は内側にあり、一部は外側にある）かどうかを判断するために、２次テストを実行する。この２次テストは、図１８を参照しながら以下で説明される。
【００６４】
テストが決定的でない場合、ステップ５６０において、処理が続く。５６０において、不確実性エリアが地理的境界１０内にあるかどうかを判断するために、より高い次数の重複テストが実行される。このより高い次数のテストは、図２０を参照しながら以下で説明される。
【００６５】
図１３、図１４、図１５、図１６、図１７、図１８、図１９および図２０は、本発明のいくつかの実施形態による、アセットが地理的境界の内側にあるか、外側にあるか、内側にないか、外側にないか、または地理的境界を跨いでいるか、を判断するための様々なテストを示す。
【００６６】
図１３は、不確実性エリアが地理的エリア２０外にあるかどうかを判断するために使用される１次テストを示す。１次テストは、結果を取得するために加算（および／または減算）を用いて演算する。このテストは、不確実性エリア２１０の過剰包含的な一般化された形態が、完全に、地理的境界１０によって囲まれたエリア２０外にあるかどうかを判断する。一般化されたエリアがエリア２０外にある場合、不確実性エリア２１０もエリア２０外にある。
【００６７】
地理的境界１０および地理的エリア２０は、中心位置Ｇ １２と半径Ｒ １４とによって規定される。位置データは、点Ｐ ２００を規定する位置座標（Ｐ＿ｘ，Ｐ＿ｙ）を含み、また長軸２２０と短軸２３０とによって規定された（たとえば、９５％の確実性レベルを与える）不確実性エリア２１０を含む。一般化された不確実性エリアは、中心点Ｐ ２００と、長軸２２０の長さ以上の半径とを有する円２４０によって規定され得る。代替的に、一般化された不確実性エリアは、中心点Ｐ ２００と、長軸２２０の長さの２倍以上の辺とを有する正方形２４５によって規定され得る。
【００６８】
テストは、Ｐ＿ｘおよびＰ＿ｙのうちの最大値を、半径Ｒ １４と一般化された正方形２４５の一辺（半径２２０）の長さの半分との和に対して比較する。テストは、ｍａｘ（Ｐ＿ｘ，Ｐ＿ｙ）＜Ｒ＋ａの場合、不確実性エリア２１０が地理的境界１０の外側にあると書かれ得る。Ｐ＿ｘおよびＰ＿ｙのうちの最大値と、半径Ｒと長軸２２０との和との間の比較は、ハードウェアまたはソフトウェアコンパレータ、プロセッサ、あるいは同様の手段によって実行され得る。ｍａｘ（Ｐ＿ｘ，Ｐ＿ｙ）≧Ｒ＋ａの場合、結果は決定的でなく、不確実性エリア２１０が地理的境界１０外にあり得るか、地理的境界１０内にあり得るか、または地理的境界１０を跨ぎ得るかを判断するために、さらなるテストが実行される。
【００６９】
図１４は、不確実性エリアが地理的エリア２０内にあるかどうかを判断するために使用される１次テストを示す。このテストは、不確実性エリア２１０の過剰包含的な一般化された形態が、完全に、地理的境界１０によって囲まれたエリア２０内にあるかどうかを判断する。一般化されたエリアがエリア２０内にある場合、不確実性エリア２１０もエリア２０内にある。
【００７０】
テストは、２の平方根を乗算されたＰ＿ｘおよびＰ＿ｙのうちの最大値と一般化された円２４０の半径２２０との和に対して比較する。テストは、ｍａｘ（Ｐ＿ｘ，Ｐ＿ｙ）＊ｓｑｒｔ（２）＋ａ＜Ｒの場合、不確実性エリア２１０が地理的境界１０の内側にあると書かれ得る。パラメータ「ｓｑｒｔ（２）」は、１．４または１．５に近似的に等しい調整パラメータによって近似され得る。（Ｐ＿ｘおよびＰ＿ｙのうちの）最大値と長軸（ａ）との和と、半径Ｒとの間の比較は、ハードウェアまたはソフトウェアコンパレータ、プロセッサ、あるいは同様の手段によって実行され得る。
【００７１】
その和がＲよりも小さい場合、結果は決定的でなく、不確実性エリア２１０が地理的境界１０外にあり得るか、地理的境界１０内にあり得るか、または地理的境界１０を跨ぎ得るかを判断するために、さらなるテストが実行される。
【００７２】
図１５は、不確実性エリアが地理的エリア２０外にあるかどうかを判断するために使用される２次テストを示す。２次テストは、結果を取得するために、乗算演算を用いて演算する。このテストは、不確実性エリア２１０の過剰包含的な一般化された形態が、完全に、地理的境界１０によって囲まれたエリア２０外にあるかどうかを判断する。一般化されたエリアがエリア２０外にある場合、不確実性エリア２１０もエリア２０外にある。
【００７３】
テストは、中心点間の距離の２乗を、半径の和の２乗と比較する。詳細には、テストは、（ｄ）２≦（Ｒ＋ａ）２の場合、不確実性エリア２１０が地理的境界１０の外側にあると書かれ得、ここで、変数ｄは、点Ｇ １２から点Ｐ ２００までの距離である。距離の２乗と、半径Ｒと長軸２２０との和の２乗との間の比較は、ハードウェアまたはソフトウェアコンパレータ、プロセッサ、あるいは同様の手段によって実行され得る。（ｄ）２＜（Ｒ＋ａ）２の場合、結果は決定的でなく、不確実性エリア２１０が地理的境界１０外にあり得るか、地理的境界１０内にあり得るか、または地理的境界１０を跨ぎ得るかを判断するために、さらなるテストが実行される。
【００７４】
図１６は、不確実性エリアが地理的エリア２０内にあるかどうかを判断するために使用される２次テストを示す。２次テストは、結果を取得するために、乗算演算を用いて演算する。このテストは、不確実性エリア２１０の過剰包含的な一般化された形態が、完全に、地理的境界１０によって囲まれたエリア２０内にあるかどうかを判断する。一般化されたエリアがエリア２０内にある場合、不確実性エリア２１０もエリア２０内にある。
【００７５】
テストは、中心点間の距離の２乗を、半径の差の２乗と比較する。詳細には、テストは、（ｄ）２＜（Ｒ−ａ）２の場合、不確実性エリア２１０が地理的境界１０の内側にあると書かれ得る。距離の２乗と、半径Ｒと長軸２２０との差の２乗との間の比較は、ハードウェアまたはソフトウェアコンパレータ、プロセッサ、あるいは同様の手段によって実行され得る。（ｄ）２≧（Ｒ−ａ）２の場合、結果は決定的でなく、不確実性エリア２１０が地理的境界１０外にあり得るか、地理的境界１０内にあり得るか、または地理的境界１０を跨ぎ得るかを判断するために、さらなるテストが実行される。
【００７６】
図１７は、不確実性エリア２１０のコア２４８が地理的エリア２０と重複するかどうかを判断するために使用される２次テストを示す。このテストは、退出イベントが発生したかどうかを判断するときに使用される。このテストは、不確実性エリア２１０の過剰包含的な一般化された形態２４８が、地理的境界１０によって囲まれたエリア２０と部分的に重複するかどうかを判断する。一般化されたエリア２４８がエリア２０内にある場合、不確実性エリア２１０はエリア２０外に跨いでいる。
【００７７】
テストは、中心点間の距離の２乗を、半径の和の２乗と比較する。詳細には、テストは、（ｄ）２＜（Ｒ＋ｂ）２の場合、不確実性エリア２１０が地理的境界１０と重複すると書かれ得る。（ｄ）２≧（Ｒ＋ｂ）２の場合、結果は決定的でなく、不確実性エリア２１０が地理的境界１０外にあり得るか、地理的境界１０内にあり得るか、または地理的境界１０を跨ぎ得るかを判断するために、さらなるテストが実行される。
【００７８】
図１８は、不確実性エリア２１０のコア２４８が地理的エリア２０と重複するかどうかを判断するために使用される２次テストを示す。このテストは、進入イベントが発生したかどうかを判断するときに使用される。このテストは、不確実性エリア２１０の過剰包含的な一般化された形態２４８が、地理的境界１０によって囲まれたエリア２０と部分的に重複するかどうかを判断する。一般化されたエリア２４８がエリア２０内にある場合、不確実性エリア２１０はエリア２０外に跨いでいる。
【００７９】
テストは、中心点間の距離の２乗を、半径の差の２乗と比較する。詳細には、テストは、（ｄ）２＞（Ｒ−ｂ）２の場合、不確実性エリア２１０が地理的境界１０と重複すると書かれ得る。（ｄ）２≦（Ｒ−ｂ）２の場合、結果は決定的でなく、不確実性エリア２１０が地理的境界１０外にあり得るか、地理的境界１０内にあり得るか、または地理的境界１０を跨ぎ得るかを判断するために、さらなるテストが実行される。
【００８０】
距離ｄが範囲［Ｒ−ａ，Ｒ−ｂ］および［Ｒ＋ｂ，Ｒ＋ａ］外にあるとき、図１３〜図１８を参照しながら上記で説明されたテストは、不確実性が地理的ボーダー１０外にあるか、地理的ボーダー１０内にあるか、地理的ボーダー１０と重複しているかを決定的に判断するために使用され得る。上記で説明され、この時点までに実行されたテストは、従来の反復的数値テストよりも著しく少ないＣＰＵ処理能力および時間を必要とする非反復的テストであった。これらの非反復的テストが決定的である場合、数値テストの計算コストおよび時間コストは回避され得る。（たとえば、不確実性エリアがエリア２０に近接しているが、エリア２０と重複することが知られていないので）これらの非反復テストが決定的でない場合、数値テストが、不確実性エリア２１０が地理的エリア２０と重複するかどうかを判断するために使用され得る。
【００８１】
図１９は、退出イベントについて検査するために使用される反復的数値テストを示す。該テストは、中心点Ｇと中心点Ｐとの間の距離ｄが、過小包含的コア２４８が地理的境界１０と交差しないが、過剰包含的な一般化された不確実性エリア２４０が地理的境界１０と交差するグレーエリア中にあるとき、使用され得る。すなわち、Ｒ＋ｂ＜ｄ＜Ｒ＋ａのとき、反復的テストは、退出イベントについて検査するために使用され得る。
【００８２】
反復的テストは、第１の角度Φ０＝ａｔａｎ（ｇｙ／ｇｘ）を判断し、ここで、Φ０は、その軸に沿って再配向され（０，０）に中心を置かれた楕円の点Ｐ ２００から、Ｘ軸に沿って整合させられた軸ａ ２２０での相対位置（ｇｘ，ｇｙ）の点Ｇまでの角度を取ったものである。楕円が再配向されるだけでなく、円がそれに応じて回転され得、第１象限に転置され得る。増分角Φｉは、Φｉ＝Φ０＋ｉ＊ΦΔとして規定され、ここで、ｉは０〜ｎ（たとえば、５、１０または１５）になり、ΦΔは、ステップ角（たとえば、１度、２度または３度）でプリセットされる増分ステップである。設計者は、高い解像度（ΦΔを小さくすること）と、少ない計算回数（ｎを小さくすること）と、テストされる角度の広いスパン（積ｎ＊ΦΔを大きくすること）との競合する利益を平衡させる必要があることが明らかであろう。点Ｐｉは、（０，０）の点Ｐ ２００から角度Φｉで描かれた線と交差する不確実性楕円２１０上の点として規定される。距離ｄ０が、点Ｐ０から（ｇｘ，ｇｙ）の点Ｇ １２までの距離として規定される場合、距離ｄｉは、点Ｐｉから（ｇｘ，ｇｙ）の点Ｇ １２までの距離として規定される。
【００８３】
システムは、反復的に、ｉ＝０〜ｎの間、Φｉ、Ｐｉおよびｄｉを計算し、次いで、ｄｉをエリア２０の半径Ｒ １４と比較する。ｄｉ＜Ｒの場合、地理的境界１０は、不確実性楕円２１０と交差し（不確実性楕円２１０を跨ぎ）、システムは、エリア２０と楕円２１０との間の重複を宣言することができる。ｄｉ＞ｄｉ−１の場合、ｄｉ−１が最小値であったので、したがって交差は存在せず、システムは、不確実性楕円２１０が明らかにエリア２０の外側にあると宣言することができ、したがって、システムは退出イベントを報告することができる。他の場合、インデックスｉが増分され（ｉ＋＋）、ｉ＞ｎでない限り、テストは反復される。
【００８４】
図２０は、進入イベントについて検査するために使用される反復的数値テストを示す。中心点Ｇと中心点Ｐとの間の距離ｄが、過小包含的コア２４８が地理的境界１０と交差しないが、過剰包含的な一般化された不確実性エリア２４０が地理的境界１０と交差するグレーエリア中にあるとき、テストは使用され得る。すなわち、Ｒ−ａ＜ｄ＜Ｒ−ｂのとき、進入について検査するための反復的テストが実行され得る。
【００８５】
反復的テストは、楕円２１０の中心Ｐ ２００（Ｐ＿ｘ，Ｐ＿ｙ）から、楕円２１０の短軸２３０に沿ってあり得る、第１の角度Φ０を判断することによって初期化する。Φ０からオフセットされた増分角Φｉは、Φｉ＝Φ０＋ｉ＊ΦΔとして規定され、ここで、ｉは０〜ｍ（たとえば、５、１０または１５）になり、ΦΔは、ステップ角（たとえば、５度）でプリセットされる増分ステップである。同じく、設計者は、高い解像度（ΦΔを小さくすること）と、少ない計算回数（ｍを小さくすること）と、テストされる角度の広いスパン（積ｍ＊ΦΔを大きくすること）と、の競合する利益を平衡させる必要があることが明らかであろう。図１９を参照しながら説明されたパラメータΦΔは、図２０を参照しながら説明されたこのパラメータΦΔとは異なることがある。点Ｐｉは、点Ｐ ２００から角度Φｉで描かれた線と交差する不確実性楕円２１０上の点として規定される。距離ｄ０が、点Ｐ０から（ｇｘ，ｇｙ）の点Ｇ １２までの距離として規定される場合、距離ｄｉは、点Ｐｉから（ｇｘ，ｇｙ）の点Ｇ １２までの距離として規定される。
【００８６】
システムは、反復的に、ｉ＝０〜ｍの間、Φｉ、Ｐｉおよびｄｉを計算し、次いで、ｄｉをエリア２０の半径Ｒ １４と比較する。ｄｉ＞Ｒの場合、地理的境界１０は、不確実性楕円２１０と交差し（不確実性楕円２１０を跨ぎ）、システムは、エリア２０と楕円２１０との間の重複を宣言することができる。ｄｉ＜ｄｉ−１の場合、ｄｉ−１が最大値であったので、したがって交差は存在せず、システムは重複がないことを宣言することができる。この場合、不確実性エリア２１０は、完全にエリア２０内にあり、したがって進入イベントが報告され得る。他の場合、インデックスｉが増分され（ｉ＋＋）、ｉ＞ｍでない限り、テストは反復される。
【００８７】
図２１は、本発明のいくつかの実施形態による、ハードウェア実装形態を示す。ハードウェア１０００は、プロセッサ１０１０と、関連するメモリ１０２０とを含む。ハードウェア１０００はまた、衛星受信機から情報を受信するための内部衛星受信機またはインターフェースを含むことができる。本明細書で説明される方法は、適用例に応じて様々な手段によって実装され得る。たとえば、これらの方法は、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、またはそれらの組合せで実装され得る。ハードウェア実装の場合、処理ユニットは、１つまたは複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理デバイス（ＤＳＰＤ）、プログラマブル論理デバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、本明細書で説明される機能を実行するように設計された他の電子ユニット、またはそれらの組合せの中で実装され得る。
【００８８】
ファームウェアおよび／またはソフトウェア実装の場合、本方法は、本明細書で説明される機能を実行するモジュール（たとえば、手順、機能など）を用いて実装され得る。命令を有形に実施するいずれの機械可読媒体も、本明細書で説明される方法の実装において使用され得る。たとえば、ソフトウェアコードは、メモリ内に記憶され、プロセッサによって実行され得る。メモリは、プロセッサ内またはプロセッサの外部に実装され得る。本明細書で使用される「メモリ」という用語は、長期メモリ、短期メモリ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、または他のメモリのいずれかのタイプを指し、メモリの特定のタイプまたはメモリの数、あるいはメモリが記憶される媒体のタイプに限定されない。
【００８９】
メモリ１０２０は、地理的座標を、地理的境界を表す平面の射影座標に処理するためのソフトウェア命令、位置フィックス座標を、位置フィックスエリア内で位置フィックスを表すための平面の射影座標に処理するためのソフトウェア命令、および、位置フィックスが地理的境界に進入したかどうかを監視するためのソフトウェア命令、を含む。プロセッサ１０１０は、メモリ１０２０によって保持されたソフトウェア命令にアクセスし、実行するように構成される。いくつかの実施形態では、メモリ１０２０は、プロセッサ１０１０内の構成要素である。いくつかの実施形態では、地理的追跡デバイス１０００は、１つまたは複数の地理的境界外にある。各地理的境界は、地理的座標のセットによって表される。プロセッサ１０１０は、１つまたは複数の地理的境界の各々についてメモリ１０２０からのソフトウェア命令にアクセスし、実行するように構成される。
【００９０】
いくつかの実施形態では、限定はしないが、メモリ１０２０は、位置フィックスが確実に地理的境界外にあるかどうかを判断すること、位置フィックスが確実に地理的境界内にあるかどうかを判断すること、位置フィックスが地理的境界外にあるかどうかを判断すること、位置フィックスが地理的境界内にないかどうかを判断すること、第２の位置フィックスを取得し、第２の位置フィックスが確実に地理的境界外にあるかどうかを判断すること、第２の位置フィックスが確実に地理的境界内にあるかどうかを判断すること、第２の位置フィックスが地理的境界外にあるかどうかを判断すること、第２の位置フィックスが地理的境界内にないかどうかを判断すること、または、位置フィックスに対して進入検査を実行すること、などの１つまたは複数の追加のソフトウェア命令を含む。いくつかの実施形態では、進入検査は、地理的中心をｘ−ｙ軸系の原点に配置すること、位置フィックスをｘ−ｙ軸系の第１象限に転置すること、長軸と北方向との間の傾き角度αに基づいて位置フィックスエリアの極角の走査範囲を設定すること、位置フィックスエリアから地理的中心までの相対距離を計算するために走査範囲にわたって極角を走査すること、および、進入イベントがあるかどうかを判断するために相対距離の最大値を発見すること、を含む。
【００９１】
開示された態様の前述の説明は、当業者が本開示を実施または使用できるようにするために提供されるものである。これらの態様への様々な変更は当業者にはすぐに明らかになり、本明細書で定義された包括的な原理は本開示の趣旨または範囲から逸脱することなく他の態様に適用され得る。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地理的境界を取得すること、
不確実性エリアを規定する不確実性パラメータを備えるフィックスデータを受信すること、
前記不確実性パラメータのうちの少なくとも１つに基づいて過剰包含的不確実性エリアを判断すること、および、
前記過剰包含的不確実性エリアに基づいて前記地理的境界と前記不確実性エリアとの間の関係を判断することであって、前記関係が、
（ａ）前記不確実性エリアが完全に前記地理的境界内にある関係、
（ｂ）前記不確実性エリアが完全に前記地理的境界外にある関係、および、
（ｃ）不定関係、
を備える可能な関係のうちの１つを備える、関係を判断すること、および、
前に判断された関係からの変化に基づいてイベントを報告すること、
を備える、アセットを追跡するための方法。
【請求項２】
前記地理的境界は、閉じられたエリアを備える、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記閉じられたエリアは、円を備える、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記閉じられたエリアは、多角形を備える、請求項２に記載の方法。
【請求項５】
前記地理的境界は、線を備える、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記地理的境界は、複数の閉じられたエリアを備える、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記地理的境界は、時間の関数を備える、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記フィックスデータを受信する前記行為は、前記フィックスデータを平面にマッピングすることを備える、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記フィックスデータを受信する前記行為は、前記フィックスデータを妥当性について検査することを備える、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記フィックスデータを妥当性について検査する前記行為は、
前記フィックスデータと２つの前のフィックスデータ点との間の加速度を判断すること、および、
前記判断された加速度をしきい値と比較すること、
を備える、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記フィックスデータを受信する前記行為は、元の不確実性エリアの確実性を高めることによって前記不確実性エリアを形成することを備える、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
前記過剰包含的不確実性エリアは、円を規定する、請求項１に記載の方法。
【請求項１３】
前記地理的境界は、半径Ｒを規定し、前記不確実性エリアは、長軸（ａ）を規定し、且つ、前記関係を判断する行為は、
最大値を、前記半径Ｒと前記長軸（ａ）との和と比較すること、
を備え、
前記最大値は、ｍａｘ（Ｐ＿ｘ，Ｐ＿ｙ）を備え、ここで、Ｐ＿ｘは、前記地理的境界の中心（Ｇ）と前記不確実性エリアの中心（Ｐ）との間の相対緯度変位であり、且つ、Ｐ＿ｙは、相対経度変位である、請求項１に記載の方法。
【請求項１４】
前記地理的境界は、半径Ｒを規定し、前記不確実性エリアは、長軸（ａ）を規定し、且つ、前記関係を判断する前記行為は、
最大値と前記長軸（ａ）との和を、前記半径Ｒと比較すること、
を備え、
前記最大値は、調整パラメータによってスケーリングされるｍａｘ（Ｐ＿ｘ，Ｐ＿ｙ）を備え、ここで、Ｐ＿ｘは、前記地理的境界の中心（Ｇ）と前記不確実性エリアの中心（Ｐ）との間の相対緯度変位であり、且つ、Ｐ＿ｙは、相対経度変位である、請求項１に記載の方法。
【請求項１５】
前記地理的境界は、半径Ｒを規定し、前記不確実性エリアは、長軸（ａ）を規定し、且つ、前記関係を判断する前記行為は、
距離の２乗を、前記半径Ｒと前記長軸（ａ）との和の２乗と比較すること、
を備え、
前記距離は、前記地理的境界の中心（Ｇ）と前記不確実性エリアの中心（Ｐ）との間を備える、請求項１に記載の方法。
【請求項１６】
前記地理的境界は、半径Ｒを規定し、前記不確実性エリアは、長軸（ａ）を規定し、且つ、前記関係を判断する前記行為は、
距離の２乗を、前記半径Ｒと前記長軸（ａ）との差の２乗と比較すること、
を備え、
前記距離は、前記地理的境界の中心（Ｇ）と前記不確実性エリアの中心（Ｐ）との間を備える、請求項１に記載の方法。
【請求項１７】
前記不定関係が前記地理的境界と前記不確実性エリアとの間に存在するとき、前記フィックスデータの精度に基づいて新しいフィックスが必要とされないと判断することをさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項１８】
前記フィックスデータの精度に基づいて新しいフィックスが必要とされ、且つ、前記不定関係が前記地理的境界と前記不確実性エリアとの間に存在すると判断すること、
新しい不確実性エリアを規定する新しい不確実性パラメータを備える新しいフィックスデータを受信すること、
前記新しい不確実性パラメータのうちの少なくとも１つに基づいて新しい過剰包含的不確実性エリアを判断すること、および、
前記新しい過剰包含的不確実性エリアに基づいて前記地理的境界と前記新しい不確実性エリアとの間の新しい関係を判断すること、
をさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項１９】
前記地理的境界は、半径Ｒを規定し、前記新しい不確実性エリアは、長軸（ａ）と短軸（ｂ）とを規定し、且つ、前記新しい関係を判断する行為は、
距離の２乗を、前記半径Ｒと前記短軸（ｂ）との和の２乗と比較すること、
を備え、
前記距離は、前記地理的境界の中心（Ｇ）と前記不確実性エリアの中心（Ｐ）との間である、請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
前記新しい不確実性エリアと前記地理的境界との間の交差について検査するために数値テストを実行すること、
をさらに備える、請求項１８に記載の方法。
【請求項２１】
前記数値テストを実行する前記行為は、
前記新しい不確実性エリアのエッジに沿った点列を判断すること、および、
前記点列の各点（Ｐｉ）について、
前記点（Ｐｉ）と前記地理的境界の中心との間の距離（ｄｉ）を判断すること、
前記距離（ｄｉ）を前記地理的境界の前記半径Ｒと比較すること、および、
前記地理的境界が前記新しい不確実性エリアと重複するかどうかを判断すること、
を備える、請求項２０に記載の方法。
【請求項２２】
前記数値テストを実行する前記行為は、
前記点列を判断する前記行為より前に、前記新しい不確実性エリアを中心に置き、回転すること、
をさらに備える、請求項２１に記載の方法。
【請求項２３】
前記数値テストを実行する前記行為は、
最小距離（ｄｉ−１）を発見すること、および、
重複が存在しないと判断すること、
をさらに備える、請求項２１に記載の方法。
【請求項２４】
前記地理的境界は、半径Ｒを規定し、前記新しい不確実性エリアは、長軸（ａ）と短軸（ｂ）とを規定し、且つ、前記新しい関係を判断する前記行為は、
距離の２乗を、前記半径Ｒと前記短軸（ｂ）との間の差の２乗と比較すること、
を備え、
前記距離は、前記地理的境界の中心（Ｇ）と前記不確実性エリアの中心（Ｐ）との間を備える、請求項１８に記載の方法。
【請求項２５】
前記数値テストを実行する前記行為は、
最大距離（ｄｉ−１）を発見すること、および、
重複が存在しないと判断すること、
をさらに備える、請求項２１に記載の方法。
【請求項２６】
前記変化は、前記地理的境界に進入することを示す、請求項１に記載の方法。
【請求項２７】
前記変化は、前記地理的境界を退出することを示す、請求項１に記載の方法。
【請求項２８】
地理的境界を取得するための手段、
不確実性エリアを規定する不確実性パラメータを備えるフィックスデータを受信するための手段、
前記不確実性パラメータのうちの少なくとも１つに基づいて過剰包含的不確実性エリアを判断するための手段、および、
前記過剰包含的不確実性エリアに基づいて前記地理的境界と前記不確実性エリアとの間の関係を判断するための手段であって、前記関係が、
（ａ）前記不確実性エリアが完全に前記地理的境界内にある関係、
（ｂ）前記不確実性エリアが完全に前記地理的境界外にある関係、および、
（ｃ）不定関係、
を備える可能な関係のうちの１つを備える、関係を判断するための手段、および、
前に判断された関係からの変化に基づいてイベントを報告するための手段、
を備える、アセットを追跡するためのシステム。
【請求項２９】
前記地理的境界は、時間の関数を備える、請求項２８に記載のシステム。
【請求項３０】
前記過剰包含的不確実性エリアは、円を規定する、請求項２８に記載のシステム。
【請求項３１】
前記地理的境界は、半径Ｒを規定し、前記不確実性エリアは、長軸（ａ）を規定し、且つ、前記関係を判断するための前記手段は、
最大値を、前記半径Ｒと前記長軸（ａ）との和と比較するための手段、
を備え、
前記最大値は、ｍａｘ（Ｐ＿ｘ，Ｐ＿ｙ）を備え、ここで、Ｐ＿ｘは、前記地理的境界の中心（Ｇ）と前記不確実性エリアの中心（Ｐ）との間の相対緯度変位であり、且つ、Ｐ＿ｙは、相対経度変位である、請求項２８に記載のシステム。
【請求項３２】
前記地理的境界は、半径Ｒを規定し、前記不確実性エリアは、長軸（ａ）を規定し、且つ、前記関係を判断するための前記手段は、
最大値と前記長軸（ａ）との和を、前記半径Ｒと比較するための手段、
を備え、
前記最大値は、調整パラメータによってスケーリングされるｍａｘ（Ｐ＿ｘ，Ｐ＿ｙ）を備え、ここで、Ｐ＿ｘは、前記地理的境界の中心（Ｇ）と前記不確実性エリアの中心（Ｐ）との間の相対緯度変位であり、且つ、Ｐ＿ｙは、相対経度変位である、請求項２８に記載のシステム。
【請求項３３】
前記地理的境界は、半径Ｒを規定し、前記不確実性エリアは、長軸（ａ）を規定し、且つ、前記関係を判断するための前記手段は、
距離の２乗を、前記半径Ｒと前記長軸（ａ）との和の２乗と比較するための手段、
を備え、
前記距離は、前記地理的境界の中心（Ｇ）と前記不確実性エリアの中心（Ｐ）との間を備える、請求項２８に記載のシステム。
【請求項３４】
前記地理的境界は、半径Ｒを規定し、前記不確実性エリアは、長軸（ａ）を規定し、且つ、前記関係を判断するための前記手段は、
距離の２乗を、前記半径Ｒと前記長軸（ａ）との差の２乗と比較するための手段、
を備え、
前記距離は、前記地理的境界の中心（Ｇ）と前記不確実性エリアの中心（Ｐ）との間を備える、請求項２８に記載のシステム。
【請求項３５】
前記フィックスデータの精度に基づいて新しいフィックスが必要とされないこと、および、前記不定関係が前記地理的境界と前記不確実性エリアとの間に存在すること、を判断するための手段をさらに備える、請求項２８に記載のシステム。
【請求項３６】
前記不確実性エリアと前記地理的境界との間に交差について検査するために数値テストを実行するための手段、
をさらに備える、請求項２８に記載のシステム。
【請求項３７】
プロセッサとメモリとを備える地理的追跡デバイスであって、前記メモリが、
地理的境界を取得すること、
不確実性エリアを規定する不確実性パラメータを備えるフィックスデータを受信すること、
前記不確実性パラメータのうちの少なくとも１つに基づいて過剰包含的不確実性エリアを判断すること、および、
前記過剰包含的不確実性エリアに基づいて前記地理的境界と前記不確実性エリアとの間の関係を判断することであって、前記関係が、
（ａ）前記不確実性エリアが完全に前記地理的境界内にある関係、
（ｂ）前記不確実性エリアが完全に前記地理的境界外にある関係、および、
（ｃ）不定関係、
を備える可能な関係のうちの１つを備える、関係を判断すること、および、
前に判断された関係からの変化に基づいてイベントを報告すること、
を行うソフトウェア命令を含む、地理的追跡デバイス。
【請求項３８】
プログラムコードを記憶したコンピュータ可読媒体であって、
地理的境界を取得すること、
不確実性エリアを規定する不確実性パラメータを備えるフィックスデータを受信すること、
前記不確実性パラメータのうちの少なくとも１つに基づいて過剰包含的不確実性エリアを判断すること、および、
前記過剰包含的不確実性エリアに基づいて前記地理的境界と前記不確実性エリアとの間の関係を判断することであって、前記関係が、
（ａ）前記不確実性エリアが完全に前記地理的境界内にある関係、
（ｂ）前記不確実性エリアが完全に前記地理的境界外にある関係、および、
（ｃ）不定関係、
を備える可能な関係のうちの１つを備える、関係を判断すること、および、
前の判断された関係からの変化に基づいてイベントを報告すること、
を行うプログラムコードを備える、コンピュータ可読媒体。
【請求項１】
地理的境界を取得すること、
不確実性エリアを規定する不確実性パラメータを備えるフィックスデータを受信すること、
前記不確実性パラメータのうちの少なくとも１つに基づいて過剰包含的不確実性エリアを判断すること、および、
前記過剰包含的不確実性エリアに基づいて前記地理的境界と前記不確実性エリアとの間の関係を判断することであって、前記関係が、
（ａ）前記不確実性エリアが完全に前記地理的境界内にある関係、
（ｂ）前記不確実性エリアが完全に前記地理的境界外にある関係、および、
（ｃ）不定関係、
を備える可能な関係のうちの１つを備える、関係を判断すること、および、
前に判断された関係からの変化に基づいてイベントを報告すること、
を備える、アセットを追跡するための方法。
【請求項２】
前記地理的境界は、閉じられたエリアを備える、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記閉じられたエリアは、円を備える、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記閉じられたエリアは、多角形を備える、請求項２に記載の方法。
【請求項５】
前記地理的境界は、線を備える、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記地理的境界は、複数の閉じられたエリアを備える、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記地理的境界は、時間の関数を備える、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記フィックスデータを受信する前記行為は、前記フィックスデータを平面にマッピングすることを備える、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記フィックスデータを受信する前記行為は、前記フィックスデータを妥当性について検査することを備える、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記フィックスデータを妥当性について検査する前記行為は、
前記フィックスデータと２つの前のフィックスデータ点との間の加速度を判断すること、および、
前記判断された加速度をしきい値と比較すること、
を備える、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記フィックスデータを受信する前記行為は、元の不確実性エリアの確実性を高めることによって前記不確実性エリアを形成することを備える、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
前記過剰包含的不確実性エリアは、円を規定する、請求項１に記載の方法。
【請求項１３】
前記地理的境界は、半径Ｒを規定し、前記不確実性エリアは、長軸（ａ）を規定し、且つ、前記関係を判断する行為は、
最大値を、前記半径Ｒと前記長軸（ａ）との和と比較すること、
を備え、
前記最大値は、ｍａｘ（Ｐ＿ｘ，Ｐ＿ｙ）を備え、ここで、Ｐ＿ｘは、前記地理的境界の中心（Ｇ）と前記不確実性エリアの中心（Ｐ）との間の相対緯度変位であり、且つ、Ｐ＿ｙは、相対経度変位である、請求項１に記載の方法。
【請求項１４】
前記地理的境界は、半径Ｒを規定し、前記不確実性エリアは、長軸（ａ）を規定し、且つ、前記関係を判断する前記行為は、
最大値と前記長軸（ａ）との和を、前記半径Ｒと比較すること、
を備え、
前記最大値は、調整パラメータによってスケーリングされるｍａｘ（Ｐ＿ｘ，Ｐ＿ｙ）を備え、ここで、Ｐ＿ｘは、前記地理的境界の中心（Ｇ）と前記不確実性エリアの中心（Ｐ）との間の相対緯度変位であり、且つ、Ｐ＿ｙは、相対経度変位である、請求項１に記載の方法。
【請求項１５】
前記地理的境界は、半径Ｒを規定し、前記不確実性エリアは、長軸（ａ）を規定し、且つ、前記関係を判断する前記行為は、
距離の２乗を、前記半径Ｒと前記長軸（ａ）との和の２乗と比較すること、
を備え、
前記距離は、前記地理的境界の中心（Ｇ）と前記不確実性エリアの中心（Ｐ）との間を備える、請求項１に記載の方法。
【請求項１６】
前記地理的境界は、半径Ｒを規定し、前記不確実性エリアは、長軸（ａ）を規定し、且つ、前記関係を判断する前記行為は、
距離の２乗を、前記半径Ｒと前記長軸（ａ）との差の２乗と比較すること、
を備え、
前記距離は、前記地理的境界の中心（Ｇ）と前記不確実性エリアの中心（Ｐ）との間を備える、請求項１に記載の方法。
【請求項１７】
前記不定関係が前記地理的境界と前記不確実性エリアとの間に存在するとき、前記フィックスデータの精度に基づいて新しいフィックスが必要とされないと判断することをさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項１８】
前記フィックスデータの精度に基づいて新しいフィックスが必要とされ、且つ、前記不定関係が前記地理的境界と前記不確実性エリアとの間に存在すると判断すること、
新しい不確実性エリアを規定する新しい不確実性パラメータを備える新しいフィックスデータを受信すること、
前記新しい不確実性パラメータのうちの少なくとも１つに基づいて新しい過剰包含的不確実性エリアを判断すること、および、
前記新しい過剰包含的不確実性エリアに基づいて前記地理的境界と前記新しい不確実性エリアとの間の新しい関係を判断すること、
をさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項１９】
前記地理的境界は、半径Ｒを規定し、前記新しい不確実性エリアは、長軸（ａ）と短軸（ｂ）とを規定し、且つ、前記新しい関係を判断する行為は、
距離の２乗を、前記半径Ｒと前記短軸（ｂ）との和の２乗と比較すること、
を備え、
前記距離は、前記地理的境界の中心（Ｇ）と前記不確実性エリアの中心（Ｐ）との間である、請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
前記新しい不確実性エリアと前記地理的境界との間の交差について検査するために数値テストを実行すること、
をさらに備える、請求項１８に記載の方法。
【請求項２１】
前記数値テストを実行する前記行為は、
前記新しい不確実性エリアのエッジに沿った点列を判断すること、および、
前記点列の各点（Ｐｉ）について、
前記点（Ｐｉ）と前記地理的境界の中心との間の距離（ｄｉ）を判断すること、
前記距離（ｄｉ）を前記地理的境界の前記半径Ｒと比較すること、および、
前記地理的境界が前記新しい不確実性エリアと重複するかどうかを判断すること、
を備える、請求項２０に記載の方法。
【請求項２２】
前記数値テストを実行する前記行為は、
前記点列を判断する前記行為より前に、前記新しい不確実性エリアを中心に置き、回転すること、
をさらに備える、請求項２１に記載の方法。
【請求項２３】
前記数値テストを実行する前記行為は、
最小距離（ｄｉ−１）を発見すること、および、
重複が存在しないと判断すること、
をさらに備える、請求項２１に記載の方法。
【請求項２４】
前記地理的境界は、半径Ｒを規定し、前記新しい不確実性エリアは、長軸（ａ）と短軸（ｂ）とを規定し、且つ、前記新しい関係を判断する前記行為は、
距離の２乗を、前記半径Ｒと前記短軸（ｂ）との間の差の２乗と比較すること、
を備え、
前記距離は、前記地理的境界の中心（Ｇ）と前記不確実性エリアの中心（Ｐ）との間を備える、請求項１８に記載の方法。
【請求項２５】
前記数値テストを実行する前記行為は、
最大距離（ｄｉ−１）を発見すること、および、
重複が存在しないと判断すること、
をさらに備える、請求項２１に記載の方法。
【請求項２６】
前記変化は、前記地理的境界に進入することを示す、請求項１に記載の方法。
【請求項２７】
前記変化は、前記地理的境界を退出することを示す、請求項１に記載の方法。
【請求項２８】
地理的境界を取得するための手段、
不確実性エリアを規定する不確実性パラメータを備えるフィックスデータを受信するための手段、
前記不確実性パラメータのうちの少なくとも１つに基づいて過剰包含的不確実性エリアを判断するための手段、および、
前記過剰包含的不確実性エリアに基づいて前記地理的境界と前記不確実性エリアとの間の関係を判断するための手段であって、前記関係が、
（ａ）前記不確実性エリアが完全に前記地理的境界内にある関係、
（ｂ）前記不確実性エリアが完全に前記地理的境界外にある関係、および、
（ｃ）不定関係、
を備える可能な関係のうちの１つを備える、関係を判断するための手段、および、
前に判断された関係からの変化に基づいてイベントを報告するための手段、
を備える、アセットを追跡するためのシステム。
【請求項２９】
前記地理的境界は、時間の関数を備える、請求項２８に記載のシステム。
【請求項３０】
前記過剰包含的不確実性エリアは、円を規定する、請求項２８に記載のシステム。
【請求項３１】
前記地理的境界は、半径Ｒを規定し、前記不確実性エリアは、長軸（ａ）を規定し、且つ、前記関係を判断するための前記手段は、
最大値を、前記半径Ｒと前記長軸（ａ）との和と比較するための手段、
を備え、
前記最大値は、ｍａｘ（Ｐ＿ｘ，Ｐ＿ｙ）を備え、ここで、Ｐ＿ｘは、前記地理的境界の中心（Ｇ）と前記不確実性エリアの中心（Ｐ）との間の相対緯度変位であり、且つ、Ｐ＿ｙは、相対経度変位である、請求項２８に記載のシステム。
【請求項３２】
前記地理的境界は、半径Ｒを規定し、前記不確実性エリアは、長軸（ａ）を規定し、且つ、前記関係を判断するための前記手段は、
最大値と前記長軸（ａ）との和を、前記半径Ｒと比較するための手段、
を備え、
前記最大値は、調整パラメータによってスケーリングされるｍａｘ（Ｐ＿ｘ，Ｐ＿ｙ）を備え、ここで、Ｐ＿ｘは、前記地理的境界の中心（Ｇ）と前記不確実性エリアの中心（Ｐ）との間の相対緯度変位であり、且つ、Ｐ＿ｙは、相対経度変位である、請求項２８に記載のシステム。
【請求項３３】
前記地理的境界は、半径Ｒを規定し、前記不確実性エリアは、長軸（ａ）を規定し、且つ、前記関係を判断するための前記手段は、
距離の２乗を、前記半径Ｒと前記長軸（ａ）との和の２乗と比較するための手段、
を備え、
前記距離は、前記地理的境界の中心（Ｇ）と前記不確実性エリアの中心（Ｐ）との間を備える、請求項２８に記載のシステム。
【請求項３４】
前記地理的境界は、半径Ｒを規定し、前記不確実性エリアは、長軸（ａ）を規定し、且つ、前記関係を判断するための前記手段は、
距離の２乗を、前記半径Ｒと前記長軸（ａ）との差の２乗と比較するための手段、
を備え、
前記距離は、前記地理的境界の中心（Ｇ）と前記不確実性エリアの中心（Ｐ）との間を備える、請求項２８に記載のシステム。
【請求項３５】
前記フィックスデータの精度に基づいて新しいフィックスが必要とされないこと、および、前記不定関係が前記地理的境界と前記不確実性エリアとの間に存在すること、を判断するための手段をさらに備える、請求項２８に記載のシステム。
【請求項３６】
前記不確実性エリアと前記地理的境界との間に交差について検査するために数値テストを実行するための手段、
をさらに備える、請求項２８に記載のシステム。
【請求項３７】
プロセッサとメモリとを備える地理的追跡デバイスであって、前記メモリが、
地理的境界を取得すること、
不確実性エリアを規定する不確実性パラメータを備えるフィックスデータを受信すること、
前記不確実性パラメータのうちの少なくとも１つに基づいて過剰包含的不確実性エリアを判断すること、および、
前記過剰包含的不確実性エリアに基づいて前記地理的境界と前記不確実性エリアとの間の関係を判断することであって、前記関係が、
（ａ）前記不確実性エリアが完全に前記地理的境界内にある関係、
（ｂ）前記不確実性エリアが完全に前記地理的境界外にある関係、および、
（ｃ）不定関係、
を備える可能な関係のうちの１つを備える、関係を判断すること、および、
前に判断された関係からの変化に基づいてイベントを報告すること、
を行うソフトウェア命令を含む、地理的追跡デバイス。
【請求項３８】
プログラムコードを記憶したコンピュータ可読媒体であって、
地理的境界を取得すること、
不確実性エリアを規定する不確実性パラメータを備えるフィックスデータを受信すること、
前記不確実性パラメータのうちの少なくとも１つに基づいて過剰包含的不確実性エリアを判断すること、および、
前記過剰包含的不確実性エリアに基づいて前記地理的境界と前記不確実性エリアとの間の関係を判断することであって、前記関係が、
（ａ）前記不確実性エリアが完全に前記地理的境界内にある関係、
（ｂ）前記不確実性エリアが完全に前記地理的境界外にある関係、および、
（ｃ）不定関係、
を備える可能な関係のうちの１つを備える、関係を判断すること、および、
前の判断された関係からの変化に基づいてイベントを報告すること、
を行うプログラムコードを備える、コンピュータ可読媒体。
【図１Ａ】
【図１Ｂ】
【図１Ｃ】
【図２Ａ】
【図２Ｂ】
【図３Ａ】
【図３Ｂ】
【図３Ｃ】
【図４】
【図５】
【図６Ａ】
【図６Ｂ】
【図７】
【図８Ａ】
【図８Ｂ】
【図８Ｃ】
【図８Ｄ】
【図８Ｅ】
【図８Ｆ】
【図９Ａ】
【図９Ｂ】
【図１０Ａ】
【図１０Ｂ】
【図１１】
【図１２Ａ】
【図１２Ｂ】
【図１２Ｃ】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図１Ｂ】
【図１Ｃ】
【図２Ａ】
【図２Ｂ】
【図３Ａ】
【図３Ｂ】
【図３Ｃ】
【図４】
【図５】
【図６Ａ】
【図６Ｂ】
【図７】
【図８Ａ】
【図８Ｂ】
【図８Ｃ】
【図８Ｄ】
【図８Ｅ】
【図８Ｆ】
【図９Ａ】
【図９Ｂ】
【図１０Ａ】
【図１０Ｂ】
【図１１】
【図１２Ａ】
【図１２Ｂ】
【図１２Ｃ】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【公表番号】特表２０１２−５０５４８１（Ｐ２０１２−５０５４８１Ａ）
【公表日】平成２４年３月１日（２０１２．３．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−５３１２０４（Ｐ２０１１−５３１２０４）
【出願日】平成２１年１０月９日（２００９．１０．９）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＵＳ２００９／０６０１４２
【国際公開番号】ＷＯ２０１０／０４２８０２
【国際公開日】平成２２年４月１５日（２０１０．４．１５）
【出願人】（５９５０２０６４３）クゥアルコム・インコーポレイテッド (7,166)
【氏名又は名称原語表記】ＱＵＡＬＣＯＭＭ ＩＮＣＯＲＰＯＲＡＴＥＤ
【Ｆターム（参考）】
【公表日】平成２４年３月１日（２０１２．３．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１０月９日（２００９．１０．９）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＵＳ２００９／０６０１４２
【国際公開番号】ＷＯ２０１０／０４２８０２
【国際公開日】平成２２年４月１５日（２０１０．４．１５）
【出願人】（５９５０２０６４３）クゥアルコム・インコーポレイテッド (7,166)
【氏名又は名称原語表記】ＱＵＡＬＣＯＭＭ ＩＮＣＯＲＰＯＲＡＴＥＤ
【Ｆターム（参考）】
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