運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム
【課題】緊急車両の接近に備え取るべき動作を通知し、緊急車両の通過に対処することのできる運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラムを提供する。
【解決手段】運転支援装置１は、ＣＰＵ２を備え、ＣＰＵ２は、緊急車両が接近する方向を検出すると、その方向の他の車両を検出する。そして、接近方向にある他の車両を検出すると、その他の車両の動作を取得し、該動作が緊急車両に対する退避動作か判断する。そして、他の車両の動作が緊急車両に対する退避動作である場合には、ＣＰＵ２は、他の車両の動作と同じ動作を行うように、スピーカ１５を介して音声で案内するようにした。
【解決手段】運転支援装置１は、ＣＰＵ２を備え、ＣＰＵ２は、緊急車両が接近する方向を検出すると、その方向の他の車両を検出する。そして、接近方向にある他の車両を検出すると、その他の車両の動作を取得し、該動作が緊急車両に対する退避動作か判断する。そして、他の車両の動作が緊急車両に対する退避動作である場合には、ＣＰＵ２は、他の車両の動作と同じ動作を行うように、スピーカ１５を介して音声で案内するようにした。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車の運転を支援する運転支援方法として、消防車、救急車等の緊急車両の接近を検出し、該緊急車両の現在位置、予定走行経路、予定走行車線を含む緊急車両データを受信し、緊急車両の現在位置、予定走行経路、予定走行車線を地図上に重畳表示する運転支援装置が提案されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１５４９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記運転支援装置では、緊急車両の現在位置、予定走行経路、予定走行車線を地図上に重畳表示するだけであるため、ドライバーは、緊急車両が接近した場合にどのような動作を行うべきかがわからなかった。例えば、片側二車線の道路を走行中に後方から緊急車両が接近してきた場合、車線変更を行うべきなのか、車線変更を行わずに停止すべきなのか、或いは車線内でどちらの車線の端に寄るべきなのかが把握できなかった。
【０００５】
本発明の目的は、緊急車両の接近に備え取るべき動作を通知し、緊急車両の通過に対処することのできる運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、自車に対する緊急車両の接近方向を検出する接近方向検出手段と、前記緊急車両の接近方向を検出したとき、前記接近方向に存在する他車両の動作を検出する他車両動作検出手段と、検出された前記他車両の動作と同じ動作を行うように案内を行う走行案内手段とを備えた。
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、緊急車両の接近してくる方向に存在する他車両を検出し、ドライバーに対して、その他車両と同じ動作を具体的に指示することができるので、ドライバーは周囲の状況に合った適切な動作を行うことができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記接近方向検出手段は、前記緊急車両の走行予定経路情報と前記自車の自車走行経路情報とに基づいて、前記緊急車両の接近方向を検出する。
【０００９】
請求項２に記載の発明によれば、緊急車両の走行予定経路と自車走行経路とを比較することにより、緊急車両が、自車に対して、前方から接近してくるか、後方から接近してくるかを正確に判断し、適切な緊急車両の接近方向に存在する他車両の動作を検出し、同じ動作を案内することで、ドライバーは周囲の状況にあった適切な動作を行うことができる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の運転支援装置において、前記他車両の動作が前記緊急車両に対する退避動作であるか否かを判断する他車両動作判断手段を有し、前記走行案内手段は、前記他車両動作判断手段にて他車両の動作が前記緊急車両に対する退避動作であると判断されたとき、該他車両の動作と同じ動作を行うように案内する。
【００１１】
請求項３に記載の発明によれば、他車両判断手段にて他車両の動作が前記緊急車両に対する退避動作と判断されると、走行案内手段は、ドライバーに対して、他車両と同じ動作を具体的に指示する。従って、不要な動作の案内を行わず、必要な場合にのみ動作の案内を行うことができる。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の運転支援装置において、前記他車両動作検出手段は、前記他車両の走行軌跡に基づいて、該他車両の動作を検出し、前記他車両動作判断手段は、地図データに基づいて、前記他車両の走行軌跡と前記自車の走行している道路の道路形状とが合致しない場合に、前記他車両の動作が退避動作であると判断する。
【００１３】
請求項４に記載の発明によれば、他車両動作判断手段が他車両の動作が通常では行われない動作であるとして、他車両の動作が退避動作であると判断した場合、走行案内手段は、ドライバーに対して、他車両と同じ動作を具体的に指示する。従って、不要な動作の案内を行わず、必要な場合にのみ動作の案内を行うことができる。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか１に記載の運転支援装置において、前記緊急車両の接近方向が前記自車の前方である場合に、前記自車が走行する道路が中央分離帯を備えた道路であるか否かを判断する道路判断出手段を備え、前記道路判断手段において、前記中央分離帯を備えた道路であると判断されたとき、前記走行案内手段は、前記案内を行わないようにする。
【００１５】
請求項５に記載の発明によれば、中央分離帯を備えた道路を走行している時に、前方から緊急車両が前方から接近する場合には、中央分離帯を越えた反対車線を緊急車両は走行し、自車の走行経路に何の影響を与えないので案内を行わない。従って、不要な動作の案内を行わず、必要な場合にのみ動作の案内を行うことができる。
【００１６】
請求項６に記載の発明は、接近する緊急車両に対応して運転支援を行う制御手段よる運転支援方法であって、自車に対する前記緊急車両の接近方向を検出する接近方向検出段階と、前記緊急車両の接近方向を検出したとき、前記接近方向に存在する他車両の動作を検出する他車両動作検出段階と、検出された前記他車両の動作と同じ動作を行うように案内を行う走行案内段階とを備えた。
【００１７】
請求項６に記載の発明によれば、緊急車両の接近してくる方向に存在する他車両を検出し、ドライバーに対して、その他車両と同じ動作を具体的に指示することができるので、ドライバーは周囲の状況に合った適な動作を行うことができる。
【００１８】
請求項７に記載の発明は、接近する緊急車両に対応して運転支援を行う制御手段に用いる運転支援プログラムであって、前記制御手段を、自車に対する前記緊急車両の接近方向を検出する接近方向検出手段と、前記緊急車両の接近方向を検出したとき、前記接近方向に存在する他車両の動作を検出する他車両動作検出手段と、検出された前記他車両の動作と同じ動作を行うように案内を行う走行案内手段として機能させる。
【００１９】
請求項７に記載の発明によれば、緊急車両の接近してくる方向に存在する他車両を検出し、ドライバーに対して、その他車両と同じ動作を具体的に指示することができるので、ドライバーは周囲の状況に合った適な動作を行うことができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、緊急車両の接近に備え取るべき動作を通知し、緊急車両の通過に対処することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本実施形態の運転支援装置の電気的構成を説明するブロック回路図。
【図２】経路データのデータ構成を説明するための説明図。
【図３】地図データのデータ構成を説明するための説明図。
【図４】前方カメラ及び後方カメラの撮像範囲を説明するための説明図。
【図５】（ａ）前方から緊急車両が接近している状態を示す図、（ｂ）前方からの緊急車両に対する前方車両の退避動作を示す図。
【図６】（ａ）後方から緊急車両が接近している状態を示す図、（ｂ）後方からの緊急車両に対する後方車両の退避動作を示す図。
【図７】緊急車両の接近に基づく運転支援動作を説明するためのフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の運転支援装置を具体化した実施形態を図１〜図７に従って説明する。図１は、自動車（自車両）に搭載された運転支援装置の電気的構成を説明するためのブロック図である。
【００２３】
図１に示す運転支援装置１は、接近方向検出手段、走行案内手段、他車両検動作出手段、他車両動作判断手段、制御手段を構成する主制御を行うＣＰＵ２、そのＣＰＵ２の演算結果等を一時記憶するＲＡＭ３、経路案内プログラム、接近方向検出プログラム、走行案内プログラム、他車両動作検出プログラム、他車両動作判断プログラム等、各種の運転支援プログラムを記憶するＲＯＭ４を備えている。
【００２４】
また、運転支援装置１は、地理データ記憶部５を備えている。地理データ記憶部５は、経路データＲＤ及び地図データＭＤが格納されている。経路データＲＤは、全国を各区域に区画したリージョン毎のデータであって、図２に示すように、ヘッダＲＤａ、ノードデータＲＤｂ、リンクデータＲＤｃ、リンクコストデータＲＤｄ、座標データＲＤｅを有している。
【００２５】
ヘッダＲＤａは、各経路データＲＤを管理するためのデータを有している。ノードデータＲＤｂは、交差点、道路の端点等を示す各ノードの識別データ、隣接するノードの識別データ等を有している。リンクデータＲＤｃは、リンク列を構成し、接続ノードを示す各リンクレコード、通行規制を示すデータ等を有している。リンクコストデータＲＤｄは、各リンクレコードに対して付与されたリンクＩＤ、リンク長、走行レーンの数（車線数）、平均旅行時間等から構成されたデータ群である。座標データＲＤｅは、各ノードの絶対座標を示す。
【００２６】
一方、地図データＭＤは、全国の地図を分割したエリア毎に格納され、広域の地図から狭域の地図まで各階層に分かれている。図３に示すように、各地図データＭＤは、ヘッダＭＤａ、道路データＭＤｂ、背景データＭＤｃを有している。
【００２７】
ヘッダＭＤａは、その地図データＭＤの階層、エリア等を示し、管理目的のデータである。道路データＭＤｂは、道路の形状・種類を示すデータであって、道路属性データＭＤｄ、リンク形状データＭＤｅ、接続データＭＤｆを有している。
【００２８】
道路属性データＭＤｄは、道路名称、道路方向、道路幅、車線数、中央分離帯の有無を有している。接続データＭＤｆは、各リンクと各ノードの接続状態を表すデータである。リンク形状データＭＤｅは、座標データＭＤｇ、形状補間データＭＤｈを有している。座標データＭＤｇは、リンク及びノードの座標を示している。形状補間データＭＤｈは、リンク途中に設定され、道路のカーブ形状補間点に関するデータであり、形状補間点の座標、リンクの方位等のデータである。また、背景データＭＤｃは、道路、市街地、河川等を描画する描画データである。
【００２９】
また、運転支援装置１は、自車位置検出手段を構成するＧＰＳ受信部６及び車両側センサ入力インターフェース（車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部）７を備えている。
ＣＰＵ２は、ＧＰＳ受信部６と接続され、そのＧＰＳ受信部６から入力した位置検出信号に基づいて、絶対座標を算出する。さらに、ＣＰＵ２は、車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７を介して、自車両Ｃ（図４参照）に設けた同じく自車位置検出手段を構成する車速センサ７ａ及びジャイロセンサ７ｂから、車速パルス及び方位検出信号を入力して、自律航法により基準位置からの相対座標を演算する。そして、ＣＰＵ２は、ＧＰＳ受信部６の位置検出信号に基づく絶対座標と合わせて現在位置、即ち自車位置を特定するとともに、地理データ記憶部５に記憶した経路データＲＤ及び地図データＭＤに基づいて自車両Ｃが走行している走行レーンを特定する。尚、自車位置検出手段はＧＰＳ受信部６のみにて構成されてもよい。また、ＣＰＵ２は、車速センサ７ａからの車速パルス信号に基づいてその時々の自車両Ｃの車速を演算している。
【００３０】
運転支援装置１は、画像プロセッサ８及び外部入出力インターフェース（外部入出力Ｉ／Ｆ部）９を備えている。ＣＰＵ２は、画像プロセッサ８を介してタッチパネルであるディスプレイＤＳＰに接続されている。ＣＰＵ２は、そのディスプレイＤＳＰに隣接した位置に設けられた操作スイッチＳＷ１の操作により、外部入出力Ｉ／Ｆ部９を介して、目的地を示すデータを入力する。この目的地のデータを入力すると、ＣＰＵ２は、地理データ記憶部５に記憶した経路データＲＤを用いて、目的地と自車位置とを結ぶ推奨経路を探索するようになっている。
【００３１】
また、ＣＰＵ２は、車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７を介して、イグニッションスイッチ７ｃからのオン信号を入力すると、画像プロセッサ８を制御して、自車位置周辺の地図データＭＤを地理データ記憶部５から読み出す。そして、ＣＰＵ２は、画像プロセッサ８を介して、その地図データＭＤに基づく地図画面Ｐ（道路案内画面）をディスプレイＤＳＰに出力する。このとき、画像プロセッサ８は、地図画面Ｐに、その地図内での道路（例えば、探索して選択した目的地までの道路Ｒ）上に自車位置を示す指標Ｐｏを重畳して表示するようになっている。
【００３２】
運転支援装置１は、ＣＰＵ２とともに他車両動作検出手段及び他車両動作判断手段を構成する画像データ入力部１１を備えている。その画像データ入力部１１は、同じく他車両動作検出手段及び他車両動作判断手段を構成する前方カメラＣＡ１及び後方カメラＣＡ２が接続されている。ＣＰＵ２は、画像データ入力部１１に接続され、同画像データ入力部１１を介して、常時、前方カメラＣＡ１及び後方カメラＣＡ２を起動させている。前方カメラＣＡ１及び後方カメラＣＡ２は、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構とＣＣＤ撮像素子とを備えている。
【００３３】
前方カメラＣＡ１は、図４に示すように、自車両Ｃの前端に取り付けられて、自車両Ｃの前端から前方に向いた光軸を有し、前方に広がる前方撮像領域Ｚ１を撮像する。つまり、前方カメラＣＡ１は、図５に示すように、自車両Ｃの前方を走行している前方車両Ｃ１を撮像することができるようになっている。
【００３４】
後方カメラＣＡ２は、図４に示すように、自車両Ｃの後端に取り付けられて、自車両Ｃの後端から後方に向いた光軸を有し、後方に広がる後方撮像領域Ｚ２を撮像する。つまり、後方カメラＣＡ２は、図６に示すように、自車両Ｃの後方を走行している後方車両Ｃ２を撮像することができるようになっている。
【００３５】
ＣＰＵ２は、画像データ入力部１１を制御して、前方カメラＣＡ１が撮像した前方画像データＧ１及び後方カメラＣＡ２が撮像した後方画像データＧ２を取得し、ＲＡＭ３に一時記憶する。
【００３６】
ＣＰＵ２は、ＲＡＭ３に一時記憶した前方画像データＧ１及び後方画像データＧ２に基づいて画像認識を行う。ＣＰＵ２は、取得した前方画像データＧ１について、補正処理し、補正した前方画像データＧ１に基づいて、前方車両Ｃ１を画像認識するとともに、前方車両Ｃ１の車線変更、停止、車線の端への寄せ等の動作を検出する。同様に、後方画像データＧ２に基づいて、後方車両Ｃ２の動作を検出する。
【００３７】
具体的には、画像プロセッサ８は、前方画像データＧ１又は後方画像データＧ２に基づいて、撮像したタイミングの異なる複数のフレームを比較し、特定輝度の画素の位置や画素数の変化等及び自車両Ｃの車速等によって、前方車両Ｃ１又は後方車両Ｃ２の走行軌跡及び車速を取得する。そして、取得された他車両の走行軌跡及び車速に基づいて、車線変更、停止、車線の端への寄せ等の前方車両Ｃ１又は後方車両Ｃ２の動作を検出する。
【００３８】
そして、ＣＰＵ２は、検出した前方車両Ｃ１又は後方車両Ｃ２の車線変更、停止、車線の端への寄せ等の動作が、通常では行われない動作、即ち、前方車両Ｃ１又は後方車両Ｃ２の緊急車両Ｃ３に対する退避動作どうかを判断するようになっている。具体的には、例えば、前方車両Ｃ１及び後方車両Ｃ２の動作が、車線変更や車線の端への寄せを行った後に停止した場合に、前方車両Ｃ１及び後方車両Ｃ２の動作が緊急車両Ｃ３に対する退避動作であると判断する。
【００３９】
また、その際に、道路データＭＤｂ（道路属性データＭＤｄ）に基づいて、前方車両Ｃ１又は後方車両Ｃ２の緊急車両Ｃ３に対する退避動作かどうか判断してもよい。
例えば、図５（ａ）に示すように、前方から救急車、消防車等の緊急車両Ｃ３が接近してくる場合であって前方の第二の所定距離（例えば、２０ｍ）以内の前方車両Ｃ１が存在する場合、ＣＰＵ２は、道路データＭＤｂ（道路属性データＭＤｄ）に基づいて自車両Ｃが走行している道路の道路形状が直線道路であって、前方車両Ｃ１の走行軌跡が図５（ａ）に矢印で示すような直線ではない、つまり、道路形状に合致しない走行軌跡を取った後に停止した時、前方車両Ｃ１の動作は退避動作であると判断する。
【００４０】
なお、前方から緊急車両Ｃ３が接近してくる場合に、前方の第二の所定距離以内の前方車両Ｃ１が存在する場合であって自車両Ｃが走行している道路が左にカーブをしている時には、ＣＰＵ２は、前方車両Ｃ１の走行軌跡が左カーブに沿った走行軌跡を取った後に停止した時には、前方車両Ｃ１の動作は退避動作ではないと判断する。
【００４１】
また、運転支援装置１は、ＣＰＵ２とともに接近方向検出手段を構成する車車間通信装置１２を備えている。車車間通信装置１２は、図示しないアンテナを介して、緊急車両Ｃ３が送信する緊急車両情報を受信する。緊急車両Ｃ３が送信する緊急車両情報は、緊急車両がその時々で生成する車両情報であって、その時々の緊急車両Ｃ３の現在位置を示す現在位置情報、緊急車両Ｃ３が目的地まで走行する経路を示す予定経路情報を有している。
【００４２】
ＣＰＵ２は、車車間通信装置１２に接続され、車車間通信装置１２を介して、緊急車両Ｃ３からの緊急車両情報が受信できるように、常時、車車間通信装置１２を起動させている。そして、ＣＰＵ２は、車車間通信装置１２を介して緊急車両Ｃ３からの緊急車両情報を受信すると、緊急車両Ｃ３の現在位置情報と、自車両Ｃの自車位置とに基づいて、緊急車両Ｃ３が自車両Ｃの自車位置を中心とした第一の所定距離（例えば、３００ｍ）以内にあるかどうか演算する。
【００４３】
ＣＰＵ２は、緊急車両Ｃ３が自車両Ｃから第一の所定距離以内にあると演算すると、緊急車両Ｃ３の現在位置情報及び予定経路情報と、自車両Ｃの自車位置及び走行経路とに基づいて、自車両Ｃに対する緊急車両Ｃ３の接近方向を検出する。即ち、緊急車両Ｃ３の接近方向が自車両Ｃの前方から接近する「前方」であるのか、又は、自車両Ｃの後方から接近する「後方」であるかを検出する。具体的には、緊急車両Ｃ３の予定経路情報の示す予定経路に含まれる道路に自車位置が存在するかどうかを判断し、予定経路に含まれる道路に自車位置が存在する場合に、予定経路が示す緊急車両Ｃ３の進行方向と、自車両Ｃの走行経路が示す進行方向が一致する場合には、緊急車両Ｃ３の接近方向を「後方」と検出し、また、一致しない場合には、緊急車両Ｃ３の接近方向を「前方」と検出する。尚、自車両Ｃの走行経路を替えて、ジャイロセンサ７ｂ等のセンサから求めた自車両Ｃの進行方向を用いてもよい。
【００４４】
そして、ＣＰＵ２は、緊急車両Ｃ３の接近方向が前方であるとき、前方カメラＣＡ１の前方画像データＧ１に基づいて、自車両Ｃの前方の第二の所定距離に前方車両Ｃ１が存在するかどうかの検出を行う。また、緊急車両Ｃ３の接近方向が後方であるとき、後方カメラＣＡ２の後方画像データＧ２に基づいて、自車両Ｃの後方の第二の所定距離に後方車両Ｃ２が存在するかどうかの検出を行う。
【００４５】
そして、ＣＰＵ２は、緊急車両Ｃ３の接近方向が前方であって自車両Ｃの前方の第二の所定距離以内に前方車両Ｃ１が存在すると判断したとき、前方カメラＣＡ１の前方画像データＧ１に基づいて、前方車両Ｃ１の車線変更、停止、車線の端への寄せ等の動作を検出する。また、緊急車両Ｃ３の接近方向が後方であって自車両Ｃの後方の第二の所定距離以内に後方車両Ｃ２がいると判断したとき、後方カメラＣＡ２の後方画像データＧ２に基づいて、後方車両Ｃ２の車線変更、停止、車線の端への寄せ等の動作を検出する。
【００４６】
運転支援装置１は、ＣＰＵ２とともに走行案内手段を構成する音声プロセッサ１４を備えている。ＣＰＵ２は、音声プロセッサ１４と接続され、その音声プロセッサ１４には同じく走行案内手段を構成するスピーカ１５が接続されている。音声プロセッサ１４は、ＣＰＵ２の制御により、スピーカ１５を駆動して、その時々の経路案内や、緊急車両Ｃ３の接近に基づく走行指示等、各種の運転支援のための音声案内をするようになっている。この各種音声案内のための音声データは、予め音声プロセッサ１４の記憶部に記憶されている。
【００４７】
例えば、図５（ａ）に示すように、緊急車両Ｃ３の接近方向が前方であるときに、図５（ｂ）に示すように、前方車両Ｃ１が、車線を変更して停止するという退避動作を行っているとＣＰＵ２が判断したとき、同ＣＰＵ２は、音声プロセッサ１４を制御して、「前方車両が、左側に車線変更して停止しています。前方車両と同じように、左側に車線変更して停止してください。」、また、図６（ａ）に示すように、緊急車両Ｃ３の接近方向が後方であるときに、図６（ｂ）に示すように、後方車両Ｃ２が、車線を変更して停止するという退避動作を行っているとＣＰＵ２が判断したとき、同ＣＰＵ２は、音声プロセッサ１４を制御して、「後方車両が、左側に車線変更して停止しています。後方車両と同じように、左側に車線変更し、停止してください。」等の案内をスピーカ１５からアナウンスさせるようになっている。
【００４８】
次に、上記のように構成した運転支援装置１の緊急車両Ｃ３の接近に基づく運転支援処理動作を図７に示すＣＰＵ２の処理動作を示すフローチャートに従って説明する。
今、自車両Ｃが目的地を設定して探索した走行経路に従って走行しているとき、ＣＰＵ２は、その時々で自車位置を演算し、画像プロセッサ８を介して、ディスプレイＤＳＰに表示する地図画面Ｐに、探索して選択した走行道路Ｒを表示するとともに、自車位置を示す指標Ｐｏを表示する。
【００４９】
そして、この状態において、ＣＰＵ２は、車車間通信装置１２を介して緊急車両Ｃ３からの緊急車両情報を受信すると、上述のようにその緊急車両情報中の緊急車両Ｃ３の現在位置情報と、自車両Ｃの自車位置とで、緊急車両Ｃ３が自車両Ｃを中心とした第一の所定距離以内にあるかどうか演算する（ステップＳ１）。緊急車両Ｃ３が第一の所定距離以内にいない場合（ステップＳ１でＮＯ）、ＣＰＵ２は、次の新たな緊急車両Ｃ３からの緊急車両情報を待つ。
【００５０】
一方、ＣＰＵ２は、緊急車両Ｃ３が第一の所定距離以内にある場合（ステップＳ１でＹＥＳ）、上述のように緊急車両Ｃ３の接近方向が後方であるか検出する（ステップＳ２）。そして、ＣＰＵ２は、緊急車両Ｃ３の接近方向が後方であると検出すると（ステップＳ２でＹＥＳ）、上述のように自車両Ｃの後方の第二の所定距離以内に後方車両Ｃ２が存在するかどうか判断する（ステップＳ３）。ＣＰＵ２は、上述のように自車両Ｃの後方の第二の所定距離以内に後方車両Ｃ２がいると判断すると（ステップＳ３でＹＥＳ）、上述のようにその後方車両Ｃ２の動作を検出する（ステップＳ４）。
【００５１】
次に、ＣＰＵ２は、上述のように後方車両Ｃ２の動作が緊急車両Ｃ３に対する退避動作かどうか判断する（ステップＳ５）。そして、ＣＰＵ２は、後方車両Ｃ２の動作が退避動作であると判断すると（ステップＳ５でＹＥＳ）、上述のようにスピーカ１５を介して、後方車両Ｃ２と同じ退避動作を行うように案内する（ステップＳ６）。
【００５２】
このとき、後方車両Ｃ２が、左側に車線変更して停止しているときには、ＣＰＵ２は、音声プロセッサ１４を制御して、「後方車両が、左側に車線変更して停止しています。後方車両と同じように、左側に車線変更して停止してください。」という音声案内をスピーカ１５からアナウンスする。
【００５３】
従って、ドライバーに対して、後方車両Ｃ２と同じ動作を具体的に指示することができることから、ドライバーは周囲の状況に合った適な動作を行うことができ、緊急車両Ｃ３の通過に対処することができる。
【００５４】
また、前記ステップＳ２において、緊急車両Ｃ３の接近方向が後方でないと判断すると（ステップＳ２でＮＯ）、ＣＰＵ２は、上述のように緊急車両Ｃ３の接近方向が前方かどうか判断する（ステップＳ７）。
【００５５】
そして、ＣＰＵ２は、緊急車両Ｃ３の接近方向が前方であると判断すると（ステップＳ７でＹＥＳ）、上述のように自車両Ｃの前方の第二の所定距離以内に前方車両Ｃ１が存在するかどうか判断する（ステップＳ８）。
【００５６】
ＣＰＵ２は、自車両Ｃの前方の第二の所定距離以内に前方車両Ｃ１が存在すると判断すると（ステップＳ８でＹＥＳ）、上述のようにその前方車両Ｃ１の動作を検出する（ステップＳ９）。
【００５７】
その後、ＣＰＵ２は、上述のように前方車両Ｃ１の動作が緊急車両Ｃ３に対する退避動作かどうか判断する（ステップＳ５）。そして、ＣＰＵ２は、前方車両Ｃ１の動作が緊急車両Ｃ３に対する退避動作であると判断すると（ステップＳ５でＹＥＳ）、スピーカ１５を介して、前方車両Ｃ１と同じ退避動作を行うように案内する（ステップＳ６）。
【００５８】
このとき、前方車両Ｃ１が、左側に車線変更して停止しているときには、ＣＰＵ２は、音声プロセッサ１４を制御して、「前方車両が、左側に車線変更して停止しています。前方車両と同じように、左側に車線変更して停止してください。」という音声案内をスピーカ１５からアナウンスする。
【００５９】
従って、ドライバーに対して、前方車両Ｃ１と同じ動作を具体的に指示することができることから、ドライバーは周囲の状況に合った適な動作を行うことができ、緊急車両Ｃ３の通過に対処することができる。
【００６０】
なお、前記ステップＳ３又は前記ステップ８において、第二の所定距離以内に後方車両Ｃ２又は前方車両Ｃ１がいないと判断すると（ステップＳ３又はステップＳ８でＮＯ）、また、前記ステップＳ７において、前方から接近していないと判断すると（ステップＳ７でＮＯ）、ＣＰＵ２は、スピーカ１５を介して、緊急車両Ｃ３が近づいている旨を報知する（ステップＳ１０）。
【００６１】
このとき、例えば、後方から緊急車両Ｃ３が接近しているときには、ＣＰＵ２は、音声プロセッサ１４を制御して、「後方から緊急車両が接近しています。注意して下さい。」という音声案内をスピーカ１５からアナウンスする。
【００６２】
また、前方から緊急車両Ｃ３が接近しているときには、ＣＰＵ２は、音声プロセッサ１４を制御して、「前方から緊急車両が接近しています。注意して下さい。」という音声案内をスピーカ１５からアナウンスする。
【００６３】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態によれば、ＣＰＵ２は、走行時に、緊急車両Ｃ３が後方から接近していることを検出したとき、後方車両Ｃ２の有無を検出するようにした。そして、ＣＰＵ２は、後方車両Ｃ２が存在する場合には、その後方車両Ｃ２の動作を取得し、該動作が緊急車両Ｃ３に対する退避動作かどうかを判断する。後方車両Ｃ２の動作が緊急車両Ｃ３に対する退避動作である場合には、ＣＰＵ２は、後方車両Ｃ２の動作と同じ動作を行うように、音声で案内するようにした。
【００６４】
従って、ドライバーに対して、後方車両Ｃ２と同じ動作を具体的に指示することができドライバーは周囲の状況に合った適な動作を行うことができる。
（２）上記実施形態によれば、ＣＰＵ２は、走行時に、緊急車両Ｃ３が前方から接近していることを検出したとき、前方車両Ｃ１の有無を検出するようにした。そして、ＣＰＵ２は、前方車両Ｃ１が存在する場合には、その前方車両Ｃ１の動作を取得し、該動作が緊急車両Ｃ３に対する退避動作かどうかを判断する。前方車両Ｃ１の動作が緊急車両Ｃ３に対する退避動作である場合には、ＣＰＵ２は、前方車両Ｃ１の動作と同じ動作を行うように、音声で案内するようにした。
【００６５】
従って、ドライバーに対して、前方車両Ｃ１と同じ動作を具体的に指示することができドライバーは周囲の状況に合った適な動作を行うことができる。
尚、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
【００６６】
・上記実施形態では、ステップＳ２において、緊急車両Ｃ３が後方から接近していない、即ち緊急車両Ｃ３の接近方向が前方であると判断すると（ステップＳ７でＹＥＳ）、ＣＰＵ２は、前方の第二の所定距離以内に前方車両Ｃ１がいるかどうかを判断した（ステップＳ８）。これを、前方車両Ｃ１を判断する前に、道路判断手段としてのＣＰＵ２にて、自車両Ｃの走行する道路が中央分離帯を備える道路であるか否かを判断してもよい。
【００６７】
つまり、ＣＰＵ２は、現在位置と地理データ記憶部５に記憶した地図データＭＤの道路データＭＤｂ（道路属性データＭＤｄ）に基づいて、走行している道路の中央分離帯の有無を判断する。そして、ＣＰＵ２において、自車両Ｃの現在位置が中央分離帯のない道路である時には、ステップＳ８に移行させる。
【００６８】
反対に、自車両Ｃの現在位置が中央分離帯を備えた道路である時は、ＣＰＵ２は、緊急車両Ｃ３の接近に基づく処理動作を終了し、次の新たな緊急車両Ｃ３からの緊急車両情報を待つようにして実施してもよい。
【００６９】
これによって、中央分離帯を備えた道路を走行している時に、緊急車両Ｃ３の接近方向が前方である場合には、中央分離帯を越えた反対車線を緊急車両Ｃ３は走行し、自車両Ｃの走行経路に何の影響を与えないので、ＣＰＵ２の負荷を軽減でき、ドライバーに無用な緊張感を与えなくて済む。
【００７０】
・上記実施形態では、緊急車両Ｃ３が後方から接近した場合、後方車両Ｃ２の有無を判断したが、合わせて前方車両Ｃ１の有無を検出し、前方車両Ｃ１の退避動作も検出してもよい。同様に、緊急車両Ｃ３が前方から接近した場合、前方車両Ｃ１の有無を判断したが、合わせて後方車両Ｃ２の有無を検出し、後方車両Ｃ２の退避動作も検出してもよい。
【００７１】
・上記実施形態では、第二の所定距離として２０ｍとしていたが、２０ｍに限定されることなく適宜変更して実施してもよい。例えば、自車両Ｃの車速に応じて変更してもよい。つまり、車速が遅くなればなるほど、前方車両Ｃ１及び後方車両Ｃ２の車間距離を短くするように第二の所定距離を適宜変更して実施してもよい。このようにすることによって、車の流れに応じた最適な案内が実現できる。
【００７２】
・上記実施形態では、前方カメラＣＡ１及び後方カメラＣＡ２で取得した前方画像データＧ１及び後方画像データＧ２に基づいて、前方車両Ｃ１及び後方車両Ｃ２の退避動作を判断したが、ミリ波レーダ装置を用いて判断するようにして実施してもよい。
【００７３】
・上記実施形態では、緊急車両Ｃ３は、１台を想定して説明したが、緊急車両Ｃ３が複数台であってもよい。この場合、各緊急車両Ｃ３に対して、上記処理動作を実行する。
・上記実施形態では、緊急車両Ｃ３が消防車、救急車といった名称をあわせてアナウンスするようにして実施してもよい。
【００７４】
・上記実施形態では、第一の所定距離として３００ｍとしたが、これを、例えば、１００ｍ以内、１５０ｍ以内、２００ｍ以内、又は、３５０ｍ以内といったように、適宜変更して実施してもよい。
【符号の説明】
【００７５】
１…運転支援装置、２…ＣＰＵ、３…ＲＡＭ、４…ＲＯＭ、５…地理データ記憶部、６…ＧＰＳ受信部、７…車両側センサ入力インターフェース（車両側センサＩ／Ｆ部）、７ａ…車速センサ、７ｂ…ジャイロセンサ、７ｃ…イグニッションスイッチ、８…画像プロセッサ、９…外部入出力インターフェース（外部入力Ｉ／Ｆ部）、１１…画像データ入力部、１２…車車間通信装置、１４…音声プロセッサ、１５…スピーカ、Ｃ…自車両、Ｃ１…前方車両、Ｃ２…後方車両、Ｃ３…緊急車両、ＣＡ１…前方カメラ、ＣＡ２…後方カメラ、ＤＳＰ…ディスプレイ、ＭＤ…地図データ、ＭＤｄ…道路属性データ。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車の運転を支援する運転支援方法として、消防車、救急車等の緊急車両の接近を検出し、該緊急車両の現在位置、予定走行経路、予定走行車線を含む緊急車両データを受信し、緊急車両の現在位置、予定走行経路、予定走行車線を地図上に重畳表示する運転支援装置が提案されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１５４９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記運転支援装置では、緊急車両の現在位置、予定走行経路、予定走行車線を地図上に重畳表示するだけであるため、ドライバーは、緊急車両が接近した場合にどのような動作を行うべきかがわからなかった。例えば、片側二車線の道路を走行中に後方から緊急車両が接近してきた場合、車線変更を行うべきなのか、車線変更を行わずに停止すべきなのか、或いは車線内でどちらの車線の端に寄るべきなのかが把握できなかった。
【０００５】
本発明の目的は、緊急車両の接近に備え取るべき動作を通知し、緊急車両の通過に対処することのできる運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、自車に対する緊急車両の接近方向を検出する接近方向検出手段と、前記緊急車両の接近方向を検出したとき、前記接近方向に存在する他車両の動作を検出する他車両動作検出手段と、検出された前記他車両の動作と同じ動作を行うように案内を行う走行案内手段とを備えた。
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、緊急車両の接近してくる方向に存在する他車両を検出し、ドライバーに対して、その他車両と同じ動作を具体的に指示することができるので、ドライバーは周囲の状況に合った適切な動作を行うことができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記接近方向検出手段は、前記緊急車両の走行予定経路情報と前記自車の自車走行経路情報とに基づいて、前記緊急車両の接近方向を検出する。
【０００９】
請求項２に記載の発明によれば、緊急車両の走行予定経路と自車走行経路とを比較することにより、緊急車両が、自車に対して、前方から接近してくるか、後方から接近してくるかを正確に判断し、適切な緊急車両の接近方向に存在する他車両の動作を検出し、同じ動作を案内することで、ドライバーは周囲の状況にあった適切な動作を行うことができる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の運転支援装置において、前記他車両の動作が前記緊急車両に対する退避動作であるか否かを判断する他車両動作判断手段を有し、前記走行案内手段は、前記他車両動作判断手段にて他車両の動作が前記緊急車両に対する退避動作であると判断されたとき、該他車両の動作と同じ動作を行うように案内する。
【００１１】
請求項３に記載の発明によれば、他車両判断手段にて他車両の動作が前記緊急車両に対する退避動作と判断されると、走行案内手段は、ドライバーに対して、他車両と同じ動作を具体的に指示する。従って、不要な動作の案内を行わず、必要な場合にのみ動作の案内を行うことができる。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の運転支援装置において、前記他車両動作検出手段は、前記他車両の走行軌跡に基づいて、該他車両の動作を検出し、前記他車両動作判断手段は、地図データに基づいて、前記他車両の走行軌跡と前記自車の走行している道路の道路形状とが合致しない場合に、前記他車両の動作が退避動作であると判断する。
【００１３】
請求項４に記載の発明によれば、他車両動作判断手段が他車両の動作が通常では行われない動作であるとして、他車両の動作が退避動作であると判断した場合、走行案内手段は、ドライバーに対して、他車両と同じ動作を具体的に指示する。従って、不要な動作の案内を行わず、必要な場合にのみ動作の案内を行うことができる。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか１に記載の運転支援装置において、前記緊急車両の接近方向が前記自車の前方である場合に、前記自車が走行する道路が中央分離帯を備えた道路であるか否かを判断する道路判断出手段を備え、前記道路判断手段において、前記中央分離帯を備えた道路であると判断されたとき、前記走行案内手段は、前記案内を行わないようにする。
【００１５】
請求項５に記載の発明によれば、中央分離帯を備えた道路を走行している時に、前方から緊急車両が前方から接近する場合には、中央分離帯を越えた反対車線を緊急車両は走行し、自車の走行経路に何の影響を与えないので案内を行わない。従って、不要な動作の案内を行わず、必要な場合にのみ動作の案内を行うことができる。
【００１６】
請求項６に記載の発明は、接近する緊急車両に対応して運転支援を行う制御手段よる運転支援方法であって、自車に対する前記緊急車両の接近方向を検出する接近方向検出段階と、前記緊急車両の接近方向を検出したとき、前記接近方向に存在する他車両の動作を検出する他車両動作検出段階と、検出された前記他車両の動作と同じ動作を行うように案内を行う走行案内段階とを備えた。
【００１７】
請求項６に記載の発明によれば、緊急車両の接近してくる方向に存在する他車両を検出し、ドライバーに対して、その他車両と同じ動作を具体的に指示することができるので、ドライバーは周囲の状況に合った適な動作を行うことができる。
【００１８】
請求項７に記載の発明は、接近する緊急車両に対応して運転支援を行う制御手段に用いる運転支援プログラムであって、前記制御手段を、自車に対する前記緊急車両の接近方向を検出する接近方向検出手段と、前記緊急車両の接近方向を検出したとき、前記接近方向に存在する他車両の動作を検出する他車両動作検出手段と、検出された前記他車両の動作と同じ動作を行うように案内を行う走行案内手段として機能させる。
【００１９】
請求項７に記載の発明によれば、緊急車両の接近してくる方向に存在する他車両を検出し、ドライバーに対して、その他車両と同じ動作を具体的に指示することができるので、ドライバーは周囲の状況に合った適な動作を行うことができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、緊急車両の接近に備え取るべき動作を通知し、緊急車両の通過に対処することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本実施形態の運転支援装置の電気的構成を説明するブロック回路図。
【図２】経路データのデータ構成を説明するための説明図。
【図３】地図データのデータ構成を説明するための説明図。
【図４】前方カメラ及び後方カメラの撮像範囲を説明するための説明図。
【図５】（ａ）前方から緊急車両が接近している状態を示す図、（ｂ）前方からの緊急車両に対する前方車両の退避動作を示す図。
【図６】（ａ）後方から緊急車両が接近している状態を示す図、（ｂ）後方からの緊急車両に対する後方車両の退避動作を示す図。
【図７】緊急車両の接近に基づく運転支援動作を説明するためのフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の運転支援装置を具体化した実施形態を図１〜図７に従って説明する。図１は、自動車（自車両）に搭載された運転支援装置の電気的構成を説明するためのブロック図である。
【００２３】
図１に示す運転支援装置１は、接近方向検出手段、走行案内手段、他車両検動作出手段、他車両動作判断手段、制御手段を構成する主制御を行うＣＰＵ２、そのＣＰＵ２の演算結果等を一時記憶するＲＡＭ３、経路案内プログラム、接近方向検出プログラム、走行案内プログラム、他車両動作検出プログラム、他車両動作判断プログラム等、各種の運転支援プログラムを記憶するＲＯＭ４を備えている。
【００２４】
また、運転支援装置１は、地理データ記憶部５を備えている。地理データ記憶部５は、経路データＲＤ及び地図データＭＤが格納されている。経路データＲＤは、全国を各区域に区画したリージョン毎のデータであって、図２に示すように、ヘッダＲＤａ、ノードデータＲＤｂ、リンクデータＲＤｃ、リンクコストデータＲＤｄ、座標データＲＤｅを有している。
【００２５】
ヘッダＲＤａは、各経路データＲＤを管理するためのデータを有している。ノードデータＲＤｂは、交差点、道路の端点等を示す各ノードの識別データ、隣接するノードの識別データ等を有している。リンクデータＲＤｃは、リンク列を構成し、接続ノードを示す各リンクレコード、通行規制を示すデータ等を有している。リンクコストデータＲＤｄは、各リンクレコードに対して付与されたリンクＩＤ、リンク長、走行レーンの数（車線数）、平均旅行時間等から構成されたデータ群である。座標データＲＤｅは、各ノードの絶対座標を示す。
【００２６】
一方、地図データＭＤは、全国の地図を分割したエリア毎に格納され、広域の地図から狭域の地図まで各階層に分かれている。図３に示すように、各地図データＭＤは、ヘッダＭＤａ、道路データＭＤｂ、背景データＭＤｃを有している。
【００２７】
ヘッダＭＤａは、その地図データＭＤの階層、エリア等を示し、管理目的のデータである。道路データＭＤｂは、道路の形状・種類を示すデータであって、道路属性データＭＤｄ、リンク形状データＭＤｅ、接続データＭＤｆを有している。
【００２８】
道路属性データＭＤｄは、道路名称、道路方向、道路幅、車線数、中央分離帯の有無を有している。接続データＭＤｆは、各リンクと各ノードの接続状態を表すデータである。リンク形状データＭＤｅは、座標データＭＤｇ、形状補間データＭＤｈを有している。座標データＭＤｇは、リンク及びノードの座標を示している。形状補間データＭＤｈは、リンク途中に設定され、道路のカーブ形状補間点に関するデータであり、形状補間点の座標、リンクの方位等のデータである。また、背景データＭＤｃは、道路、市街地、河川等を描画する描画データである。
【００２９】
また、運転支援装置１は、自車位置検出手段を構成するＧＰＳ受信部６及び車両側センサ入力インターフェース（車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部）７を備えている。
ＣＰＵ２は、ＧＰＳ受信部６と接続され、そのＧＰＳ受信部６から入力した位置検出信号に基づいて、絶対座標を算出する。さらに、ＣＰＵ２は、車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７を介して、自車両Ｃ（図４参照）に設けた同じく自車位置検出手段を構成する車速センサ７ａ及びジャイロセンサ７ｂから、車速パルス及び方位検出信号を入力して、自律航法により基準位置からの相対座標を演算する。そして、ＣＰＵ２は、ＧＰＳ受信部６の位置検出信号に基づく絶対座標と合わせて現在位置、即ち自車位置を特定するとともに、地理データ記憶部５に記憶した経路データＲＤ及び地図データＭＤに基づいて自車両Ｃが走行している走行レーンを特定する。尚、自車位置検出手段はＧＰＳ受信部６のみにて構成されてもよい。また、ＣＰＵ２は、車速センサ７ａからの車速パルス信号に基づいてその時々の自車両Ｃの車速を演算している。
【００３０】
運転支援装置１は、画像プロセッサ８及び外部入出力インターフェース（外部入出力Ｉ／Ｆ部）９を備えている。ＣＰＵ２は、画像プロセッサ８を介してタッチパネルであるディスプレイＤＳＰに接続されている。ＣＰＵ２は、そのディスプレイＤＳＰに隣接した位置に設けられた操作スイッチＳＷ１の操作により、外部入出力Ｉ／Ｆ部９を介して、目的地を示すデータを入力する。この目的地のデータを入力すると、ＣＰＵ２は、地理データ記憶部５に記憶した経路データＲＤを用いて、目的地と自車位置とを結ぶ推奨経路を探索するようになっている。
【００３１】
また、ＣＰＵ２は、車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７を介して、イグニッションスイッチ７ｃからのオン信号を入力すると、画像プロセッサ８を制御して、自車位置周辺の地図データＭＤを地理データ記憶部５から読み出す。そして、ＣＰＵ２は、画像プロセッサ８を介して、その地図データＭＤに基づく地図画面Ｐ（道路案内画面）をディスプレイＤＳＰに出力する。このとき、画像プロセッサ８は、地図画面Ｐに、その地図内での道路（例えば、探索して選択した目的地までの道路Ｒ）上に自車位置を示す指標Ｐｏを重畳して表示するようになっている。
【００３２】
運転支援装置１は、ＣＰＵ２とともに他車両動作検出手段及び他車両動作判断手段を構成する画像データ入力部１１を備えている。その画像データ入力部１１は、同じく他車両動作検出手段及び他車両動作判断手段を構成する前方カメラＣＡ１及び後方カメラＣＡ２が接続されている。ＣＰＵ２は、画像データ入力部１１に接続され、同画像データ入力部１１を介して、常時、前方カメラＣＡ１及び後方カメラＣＡ２を起動させている。前方カメラＣＡ１及び後方カメラＣＡ２は、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構とＣＣＤ撮像素子とを備えている。
【００３３】
前方カメラＣＡ１は、図４に示すように、自車両Ｃの前端に取り付けられて、自車両Ｃの前端から前方に向いた光軸を有し、前方に広がる前方撮像領域Ｚ１を撮像する。つまり、前方カメラＣＡ１は、図５に示すように、自車両Ｃの前方を走行している前方車両Ｃ１を撮像することができるようになっている。
【００３４】
後方カメラＣＡ２は、図４に示すように、自車両Ｃの後端に取り付けられて、自車両Ｃの後端から後方に向いた光軸を有し、後方に広がる後方撮像領域Ｚ２を撮像する。つまり、後方カメラＣＡ２は、図６に示すように、自車両Ｃの後方を走行している後方車両Ｃ２を撮像することができるようになっている。
【００３５】
ＣＰＵ２は、画像データ入力部１１を制御して、前方カメラＣＡ１が撮像した前方画像データＧ１及び後方カメラＣＡ２が撮像した後方画像データＧ２を取得し、ＲＡＭ３に一時記憶する。
【００３６】
ＣＰＵ２は、ＲＡＭ３に一時記憶した前方画像データＧ１及び後方画像データＧ２に基づいて画像認識を行う。ＣＰＵ２は、取得した前方画像データＧ１について、補正処理し、補正した前方画像データＧ１に基づいて、前方車両Ｃ１を画像認識するとともに、前方車両Ｃ１の車線変更、停止、車線の端への寄せ等の動作を検出する。同様に、後方画像データＧ２に基づいて、後方車両Ｃ２の動作を検出する。
【００３７】
具体的には、画像プロセッサ８は、前方画像データＧ１又は後方画像データＧ２に基づいて、撮像したタイミングの異なる複数のフレームを比較し、特定輝度の画素の位置や画素数の変化等及び自車両Ｃの車速等によって、前方車両Ｃ１又は後方車両Ｃ２の走行軌跡及び車速を取得する。そして、取得された他車両の走行軌跡及び車速に基づいて、車線変更、停止、車線の端への寄せ等の前方車両Ｃ１又は後方車両Ｃ２の動作を検出する。
【００３８】
そして、ＣＰＵ２は、検出した前方車両Ｃ１又は後方車両Ｃ２の車線変更、停止、車線の端への寄せ等の動作が、通常では行われない動作、即ち、前方車両Ｃ１又は後方車両Ｃ２の緊急車両Ｃ３に対する退避動作どうかを判断するようになっている。具体的には、例えば、前方車両Ｃ１及び後方車両Ｃ２の動作が、車線変更や車線の端への寄せを行った後に停止した場合に、前方車両Ｃ１及び後方車両Ｃ２の動作が緊急車両Ｃ３に対する退避動作であると判断する。
【００３９】
また、その際に、道路データＭＤｂ（道路属性データＭＤｄ）に基づいて、前方車両Ｃ１又は後方車両Ｃ２の緊急車両Ｃ３に対する退避動作かどうか判断してもよい。
例えば、図５（ａ）に示すように、前方から救急車、消防車等の緊急車両Ｃ３が接近してくる場合であって前方の第二の所定距離（例えば、２０ｍ）以内の前方車両Ｃ１が存在する場合、ＣＰＵ２は、道路データＭＤｂ（道路属性データＭＤｄ）に基づいて自車両Ｃが走行している道路の道路形状が直線道路であって、前方車両Ｃ１の走行軌跡が図５（ａ）に矢印で示すような直線ではない、つまり、道路形状に合致しない走行軌跡を取った後に停止した時、前方車両Ｃ１の動作は退避動作であると判断する。
【００４０】
なお、前方から緊急車両Ｃ３が接近してくる場合に、前方の第二の所定距離以内の前方車両Ｃ１が存在する場合であって自車両Ｃが走行している道路が左にカーブをしている時には、ＣＰＵ２は、前方車両Ｃ１の走行軌跡が左カーブに沿った走行軌跡を取った後に停止した時には、前方車両Ｃ１の動作は退避動作ではないと判断する。
【００４１】
また、運転支援装置１は、ＣＰＵ２とともに接近方向検出手段を構成する車車間通信装置１２を備えている。車車間通信装置１２は、図示しないアンテナを介して、緊急車両Ｃ３が送信する緊急車両情報を受信する。緊急車両Ｃ３が送信する緊急車両情報は、緊急車両がその時々で生成する車両情報であって、その時々の緊急車両Ｃ３の現在位置を示す現在位置情報、緊急車両Ｃ３が目的地まで走行する経路を示す予定経路情報を有している。
【００４２】
ＣＰＵ２は、車車間通信装置１２に接続され、車車間通信装置１２を介して、緊急車両Ｃ３からの緊急車両情報が受信できるように、常時、車車間通信装置１２を起動させている。そして、ＣＰＵ２は、車車間通信装置１２を介して緊急車両Ｃ３からの緊急車両情報を受信すると、緊急車両Ｃ３の現在位置情報と、自車両Ｃの自車位置とに基づいて、緊急車両Ｃ３が自車両Ｃの自車位置を中心とした第一の所定距離（例えば、３００ｍ）以内にあるかどうか演算する。
【００４３】
ＣＰＵ２は、緊急車両Ｃ３が自車両Ｃから第一の所定距離以内にあると演算すると、緊急車両Ｃ３の現在位置情報及び予定経路情報と、自車両Ｃの自車位置及び走行経路とに基づいて、自車両Ｃに対する緊急車両Ｃ３の接近方向を検出する。即ち、緊急車両Ｃ３の接近方向が自車両Ｃの前方から接近する「前方」であるのか、又は、自車両Ｃの後方から接近する「後方」であるかを検出する。具体的には、緊急車両Ｃ３の予定経路情報の示す予定経路に含まれる道路に自車位置が存在するかどうかを判断し、予定経路に含まれる道路に自車位置が存在する場合に、予定経路が示す緊急車両Ｃ３の進行方向と、自車両Ｃの走行経路が示す進行方向が一致する場合には、緊急車両Ｃ３の接近方向を「後方」と検出し、また、一致しない場合には、緊急車両Ｃ３の接近方向を「前方」と検出する。尚、自車両Ｃの走行経路を替えて、ジャイロセンサ７ｂ等のセンサから求めた自車両Ｃの進行方向を用いてもよい。
【００４４】
そして、ＣＰＵ２は、緊急車両Ｃ３の接近方向が前方であるとき、前方カメラＣＡ１の前方画像データＧ１に基づいて、自車両Ｃの前方の第二の所定距離に前方車両Ｃ１が存在するかどうかの検出を行う。また、緊急車両Ｃ３の接近方向が後方であるとき、後方カメラＣＡ２の後方画像データＧ２に基づいて、自車両Ｃの後方の第二の所定距離に後方車両Ｃ２が存在するかどうかの検出を行う。
【００４５】
そして、ＣＰＵ２は、緊急車両Ｃ３の接近方向が前方であって自車両Ｃの前方の第二の所定距離以内に前方車両Ｃ１が存在すると判断したとき、前方カメラＣＡ１の前方画像データＧ１に基づいて、前方車両Ｃ１の車線変更、停止、車線の端への寄せ等の動作を検出する。また、緊急車両Ｃ３の接近方向が後方であって自車両Ｃの後方の第二の所定距離以内に後方車両Ｃ２がいると判断したとき、後方カメラＣＡ２の後方画像データＧ２に基づいて、後方車両Ｃ２の車線変更、停止、車線の端への寄せ等の動作を検出する。
【００４６】
運転支援装置１は、ＣＰＵ２とともに走行案内手段を構成する音声プロセッサ１４を備えている。ＣＰＵ２は、音声プロセッサ１４と接続され、その音声プロセッサ１４には同じく走行案内手段を構成するスピーカ１５が接続されている。音声プロセッサ１４は、ＣＰＵ２の制御により、スピーカ１５を駆動して、その時々の経路案内や、緊急車両Ｃ３の接近に基づく走行指示等、各種の運転支援のための音声案内をするようになっている。この各種音声案内のための音声データは、予め音声プロセッサ１４の記憶部に記憶されている。
【００４７】
例えば、図５（ａ）に示すように、緊急車両Ｃ３の接近方向が前方であるときに、図５（ｂ）に示すように、前方車両Ｃ１が、車線を変更して停止するという退避動作を行っているとＣＰＵ２が判断したとき、同ＣＰＵ２は、音声プロセッサ１４を制御して、「前方車両が、左側に車線変更して停止しています。前方車両と同じように、左側に車線変更して停止してください。」、また、図６（ａ）に示すように、緊急車両Ｃ３の接近方向が後方であるときに、図６（ｂ）に示すように、後方車両Ｃ２が、車線を変更して停止するという退避動作を行っているとＣＰＵ２が判断したとき、同ＣＰＵ２は、音声プロセッサ１４を制御して、「後方車両が、左側に車線変更して停止しています。後方車両と同じように、左側に車線変更し、停止してください。」等の案内をスピーカ１５からアナウンスさせるようになっている。
【００４８】
次に、上記のように構成した運転支援装置１の緊急車両Ｃ３の接近に基づく運転支援処理動作を図７に示すＣＰＵ２の処理動作を示すフローチャートに従って説明する。
今、自車両Ｃが目的地を設定して探索した走行経路に従って走行しているとき、ＣＰＵ２は、その時々で自車位置を演算し、画像プロセッサ８を介して、ディスプレイＤＳＰに表示する地図画面Ｐに、探索して選択した走行道路Ｒを表示するとともに、自車位置を示す指標Ｐｏを表示する。
【００４９】
そして、この状態において、ＣＰＵ２は、車車間通信装置１２を介して緊急車両Ｃ３からの緊急車両情報を受信すると、上述のようにその緊急車両情報中の緊急車両Ｃ３の現在位置情報と、自車両Ｃの自車位置とで、緊急車両Ｃ３が自車両Ｃを中心とした第一の所定距離以内にあるかどうか演算する（ステップＳ１）。緊急車両Ｃ３が第一の所定距離以内にいない場合（ステップＳ１でＮＯ）、ＣＰＵ２は、次の新たな緊急車両Ｃ３からの緊急車両情報を待つ。
【００５０】
一方、ＣＰＵ２は、緊急車両Ｃ３が第一の所定距離以内にある場合（ステップＳ１でＹＥＳ）、上述のように緊急車両Ｃ３の接近方向が後方であるか検出する（ステップＳ２）。そして、ＣＰＵ２は、緊急車両Ｃ３の接近方向が後方であると検出すると（ステップＳ２でＹＥＳ）、上述のように自車両Ｃの後方の第二の所定距離以内に後方車両Ｃ２が存在するかどうか判断する（ステップＳ３）。ＣＰＵ２は、上述のように自車両Ｃの後方の第二の所定距離以内に後方車両Ｃ２がいると判断すると（ステップＳ３でＹＥＳ）、上述のようにその後方車両Ｃ２の動作を検出する（ステップＳ４）。
【００５１】
次に、ＣＰＵ２は、上述のように後方車両Ｃ２の動作が緊急車両Ｃ３に対する退避動作かどうか判断する（ステップＳ５）。そして、ＣＰＵ２は、後方車両Ｃ２の動作が退避動作であると判断すると（ステップＳ５でＹＥＳ）、上述のようにスピーカ１５を介して、後方車両Ｃ２と同じ退避動作を行うように案内する（ステップＳ６）。
【００５２】
このとき、後方車両Ｃ２が、左側に車線変更して停止しているときには、ＣＰＵ２は、音声プロセッサ１４を制御して、「後方車両が、左側に車線変更して停止しています。後方車両と同じように、左側に車線変更して停止してください。」という音声案内をスピーカ１５からアナウンスする。
【００５３】
従って、ドライバーに対して、後方車両Ｃ２と同じ動作を具体的に指示することができることから、ドライバーは周囲の状況に合った適な動作を行うことができ、緊急車両Ｃ３の通過に対処することができる。
【００５４】
また、前記ステップＳ２において、緊急車両Ｃ３の接近方向が後方でないと判断すると（ステップＳ２でＮＯ）、ＣＰＵ２は、上述のように緊急車両Ｃ３の接近方向が前方かどうか判断する（ステップＳ７）。
【００５５】
そして、ＣＰＵ２は、緊急車両Ｃ３の接近方向が前方であると判断すると（ステップＳ７でＹＥＳ）、上述のように自車両Ｃの前方の第二の所定距離以内に前方車両Ｃ１が存在するかどうか判断する（ステップＳ８）。
【００５６】
ＣＰＵ２は、自車両Ｃの前方の第二の所定距離以内に前方車両Ｃ１が存在すると判断すると（ステップＳ８でＹＥＳ）、上述のようにその前方車両Ｃ１の動作を検出する（ステップＳ９）。
【００５７】
その後、ＣＰＵ２は、上述のように前方車両Ｃ１の動作が緊急車両Ｃ３に対する退避動作かどうか判断する（ステップＳ５）。そして、ＣＰＵ２は、前方車両Ｃ１の動作が緊急車両Ｃ３に対する退避動作であると判断すると（ステップＳ５でＹＥＳ）、スピーカ１５を介して、前方車両Ｃ１と同じ退避動作を行うように案内する（ステップＳ６）。
【００５８】
このとき、前方車両Ｃ１が、左側に車線変更して停止しているときには、ＣＰＵ２は、音声プロセッサ１４を制御して、「前方車両が、左側に車線変更して停止しています。前方車両と同じように、左側に車線変更して停止してください。」という音声案内をスピーカ１５からアナウンスする。
【００５９】
従って、ドライバーに対して、前方車両Ｃ１と同じ動作を具体的に指示することができることから、ドライバーは周囲の状況に合った適な動作を行うことができ、緊急車両Ｃ３の通過に対処することができる。
【００６０】
なお、前記ステップＳ３又は前記ステップ８において、第二の所定距離以内に後方車両Ｃ２又は前方車両Ｃ１がいないと判断すると（ステップＳ３又はステップＳ８でＮＯ）、また、前記ステップＳ７において、前方から接近していないと判断すると（ステップＳ７でＮＯ）、ＣＰＵ２は、スピーカ１５を介して、緊急車両Ｃ３が近づいている旨を報知する（ステップＳ１０）。
【００６１】
このとき、例えば、後方から緊急車両Ｃ３が接近しているときには、ＣＰＵ２は、音声プロセッサ１４を制御して、「後方から緊急車両が接近しています。注意して下さい。」という音声案内をスピーカ１５からアナウンスする。
【００６２】
また、前方から緊急車両Ｃ３が接近しているときには、ＣＰＵ２は、音声プロセッサ１４を制御して、「前方から緊急車両が接近しています。注意して下さい。」という音声案内をスピーカ１５からアナウンスする。
【００６３】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態によれば、ＣＰＵ２は、走行時に、緊急車両Ｃ３が後方から接近していることを検出したとき、後方車両Ｃ２の有無を検出するようにした。そして、ＣＰＵ２は、後方車両Ｃ２が存在する場合には、その後方車両Ｃ２の動作を取得し、該動作が緊急車両Ｃ３に対する退避動作かどうかを判断する。後方車両Ｃ２の動作が緊急車両Ｃ３に対する退避動作である場合には、ＣＰＵ２は、後方車両Ｃ２の動作と同じ動作を行うように、音声で案内するようにした。
【００６４】
従って、ドライバーに対して、後方車両Ｃ２と同じ動作を具体的に指示することができドライバーは周囲の状況に合った適な動作を行うことができる。
（２）上記実施形態によれば、ＣＰＵ２は、走行時に、緊急車両Ｃ３が前方から接近していることを検出したとき、前方車両Ｃ１の有無を検出するようにした。そして、ＣＰＵ２は、前方車両Ｃ１が存在する場合には、その前方車両Ｃ１の動作を取得し、該動作が緊急車両Ｃ３に対する退避動作かどうかを判断する。前方車両Ｃ１の動作が緊急車両Ｃ３に対する退避動作である場合には、ＣＰＵ２は、前方車両Ｃ１の動作と同じ動作を行うように、音声で案内するようにした。
【００６５】
従って、ドライバーに対して、前方車両Ｃ１と同じ動作を具体的に指示することができドライバーは周囲の状況に合った適な動作を行うことができる。
尚、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
【００６６】
・上記実施形態では、ステップＳ２において、緊急車両Ｃ３が後方から接近していない、即ち緊急車両Ｃ３の接近方向が前方であると判断すると（ステップＳ７でＹＥＳ）、ＣＰＵ２は、前方の第二の所定距離以内に前方車両Ｃ１がいるかどうかを判断した（ステップＳ８）。これを、前方車両Ｃ１を判断する前に、道路判断手段としてのＣＰＵ２にて、自車両Ｃの走行する道路が中央分離帯を備える道路であるか否かを判断してもよい。
【００６７】
つまり、ＣＰＵ２は、現在位置と地理データ記憶部５に記憶した地図データＭＤの道路データＭＤｂ（道路属性データＭＤｄ）に基づいて、走行している道路の中央分離帯の有無を判断する。そして、ＣＰＵ２において、自車両Ｃの現在位置が中央分離帯のない道路である時には、ステップＳ８に移行させる。
【００６８】
反対に、自車両Ｃの現在位置が中央分離帯を備えた道路である時は、ＣＰＵ２は、緊急車両Ｃ３の接近に基づく処理動作を終了し、次の新たな緊急車両Ｃ３からの緊急車両情報を待つようにして実施してもよい。
【００６９】
これによって、中央分離帯を備えた道路を走行している時に、緊急車両Ｃ３の接近方向が前方である場合には、中央分離帯を越えた反対車線を緊急車両Ｃ３は走行し、自車両Ｃの走行経路に何の影響を与えないので、ＣＰＵ２の負荷を軽減でき、ドライバーに無用な緊張感を与えなくて済む。
【００７０】
・上記実施形態では、緊急車両Ｃ３が後方から接近した場合、後方車両Ｃ２の有無を判断したが、合わせて前方車両Ｃ１の有無を検出し、前方車両Ｃ１の退避動作も検出してもよい。同様に、緊急車両Ｃ３が前方から接近した場合、前方車両Ｃ１の有無を判断したが、合わせて後方車両Ｃ２の有無を検出し、後方車両Ｃ２の退避動作も検出してもよい。
【００７１】
・上記実施形態では、第二の所定距離として２０ｍとしていたが、２０ｍに限定されることなく適宜変更して実施してもよい。例えば、自車両Ｃの車速に応じて変更してもよい。つまり、車速が遅くなればなるほど、前方車両Ｃ１及び後方車両Ｃ２の車間距離を短くするように第二の所定距離を適宜変更して実施してもよい。このようにすることによって、車の流れに応じた最適な案内が実現できる。
【００７２】
・上記実施形態では、前方カメラＣＡ１及び後方カメラＣＡ２で取得した前方画像データＧ１及び後方画像データＧ２に基づいて、前方車両Ｃ１及び後方車両Ｃ２の退避動作を判断したが、ミリ波レーダ装置を用いて判断するようにして実施してもよい。
【００７３】
・上記実施形態では、緊急車両Ｃ３は、１台を想定して説明したが、緊急車両Ｃ３が複数台であってもよい。この場合、各緊急車両Ｃ３に対して、上記処理動作を実行する。
・上記実施形態では、緊急車両Ｃ３が消防車、救急車といった名称をあわせてアナウンスするようにして実施してもよい。
【００７４】
・上記実施形態では、第一の所定距離として３００ｍとしたが、これを、例えば、１００ｍ以内、１５０ｍ以内、２００ｍ以内、又は、３５０ｍ以内といったように、適宜変更して実施してもよい。
【符号の説明】
【００７５】
１…運転支援装置、２…ＣＰＵ、３…ＲＡＭ、４…ＲＯＭ、５…地理データ記憶部、６…ＧＰＳ受信部、７…車両側センサ入力インターフェース（車両側センサＩ／Ｆ部）、７ａ…車速センサ、７ｂ…ジャイロセンサ、７ｃ…イグニッションスイッチ、８…画像プロセッサ、９…外部入出力インターフェース（外部入力Ｉ／Ｆ部）、１１…画像データ入力部、１２…車車間通信装置、１４…音声プロセッサ、１５…スピーカ、Ｃ…自車両、Ｃ１…前方車両、Ｃ２…後方車両、Ｃ３…緊急車両、ＣＡ１…前方カメラ、ＣＡ２…後方カメラ、ＤＳＰ…ディスプレイ、ＭＤ…地図データ、ＭＤｄ…道路属性データ。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車に対する緊急車両の接近方向を検出する接近方向検出手段と、
前記緊急車両の接近方向を検出したとき、前記接近方向に存在する他車両の動作を検出する他車両動作検出手段と、
検出された前記他車両の動作と同じ動作を行うように案内を行う走行案内手段と
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記接近方向検出手段は、前記緊急車両の走行予定経路情報と前記自車の自車走行経路情報とに基づいて、前記緊急車両の接近方向を検出することを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の運転支援装置において、
前記他車両の動作が前記緊急車両に対する退避動作であるか否かを判断する他車両動作判断手段を有し、
前記走行案内手段は、前記他車両動作判断手段にて他車両の動作が前記緊急車両に対する退避動作であると判断されたとき、該他車両の動作と同じ動作を行うように案内することを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援装置において、
前記他車両動作検出手段は、前記他車両の走行軌跡に基づいて、該他車両の動作を検出し、
前記他車両動作判断手段は、地図データに基づいて、前記他車両の走行軌跡と前記自車の走行している道路の道路形状とが合致しない場合に、前記他車両の動作が退避動作であると判断することを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１に記載の運転支援装置において、
前記緊急車両の接近方向が前記自車の前方である場合に、前記自車が走行する道路が中央分離帯を備えた道路であるか否かを判断する道路判断手段を備え、
前記道路判断手段において、前記中央分離帯を備えた道路であると判断されたとき、前記走行案内手段は、前記案内を行わないようにすることを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
接近する緊急車両に対応して運転支援を行う制御手段よる運転支援方法であって、
自車に対する前記緊急車両の接近方向を検出する接近方向検出段階と、
前記緊急車両の接近方向を検出したとき、前記接近方向に存在する他車両の動作を検出する他車両動作検出段階と、
検出された前記他車両の動作と同じ動作を行うように案内を行う走行案内段階と
を備えたことを特徴とする運転支援方法。
【請求項７】
接近する緊急車両に対応して運転支援を行う制御手段に用いる運転支援プログラムであって、
前記制御手段を、
自車に対する前記緊急車両の接近方向を検出する接近方向検出手段と、
前記緊急車両の接近方向を検出したとき、前記接近方向に存在する他車両の動作を検出する他車両動作検出手段と、
検出された前記他車両の動作と同じ動作を行うように案内を行う走行案内手段として機能させることを特徴とする運転支援プログラム。
【請求項１】
自車に対する緊急車両の接近方向を検出する接近方向検出手段と、
前記緊急車両の接近方向を検出したとき、前記接近方向に存在する他車両の動作を検出する他車両動作検出手段と、
検出された前記他車両の動作と同じ動作を行うように案内を行う走行案内手段と
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記接近方向検出手段は、前記緊急車両の走行予定経路情報と前記自車の自車走行経路情報とに基づいて、前記緊急車両の接近方向を検出することを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の運転支援装置において、
前記他車両の動作が前記緊急車両に対する退避動作であるか否かを判断する他車両動作判断手段を有し、
前記走行案内手段は、前記他車両動作判断手段にて他車両の動作が前記緊急車両に対する退避動作であると判断されたとき、該他車両の動作と同じ動作を行うように案内することを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援装置において、
前記他車両動作検出手段は、前記他車両の走行軌跡に基づいて、該他車両の動作を検出し、
前記他車両動作判断手段は、地図データに基づいて、前記他車両の走行軌跡と前記自車の走行している道路の道路形状とが合致しない場合に、前記他車両の動作が退避動作であると判断することを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１に記載の運転支援装置において、
前記緊急車両の接近方向が前記自車の前方である場合に、前記自車が走行する道路が中央分離帯を備えた道路であるか否かを判断する道路判断手段を備え、
前記道路判断手段において、前記中央分離帯を備えた道路であると判断されたとき、前記走行案内手段は、前記案内を行わないようにすることを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
接近する緊急車両に対応して運転支援を行う制御手段よる運転支援方法であって、
自車に対する前記緊急車両の接近方向を検出する接近方向検出段階と、
前記緊急車両の接近方向を検出したとき、前記接近方向に存在する他車両の動作を検出する他車両動作検出段階と、
検出された前記他車両の動作と同じ動作を行うように案内を行う走行案内段階と
を備えたことを特徴とする運転支援方法。
【請求項７】
接近する緊急車両に対応して運転支援を行う制御手段に用いる運転支援プログラムであって、
前記制御手段を、
自車に対する前記緊急車両の接近方向を検出する接近方向検出手段と、
前記緊急車両の接近方向を検出したとき、前記接近方向に存在する他車両の動作を検出する他車両動作検出手段と、
検出された前記他車両の動作と同じ動作を行うように案内を行う走行案内手段として機能させることを特徴とする運転支援プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１０−２３７７９２（Ｐ２０１０−２３７７９２Ａ）
【公開日】平成２２年１０月２１日（２０１０．１０．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−８２６１１（Ｐ２００９−８２６１１）
【出願日】平成２１年３月３０日（２００９．３．３０）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１０月２１日（２０１０．１０．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月３０日（２００９．３．３０）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]