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障害物検知装置及びコンピュータプログラム
説明

障害物検知装置及びコンピュータプログラム

【課題】障害物検知装置1101において、障害物の誤検知を抑制する。
【解決手段】電波を送信する送信アンテナ1001と、前記送信された電波が障害物により反射された電波を受信する受信アンテナ1002と、前記受信された電波に基づいて障害物を検知する障害物検知部311と、前記検知された障害物について、あらかじめ設定された誤検知の特徴の有無を判定する誤検知判定部1011と、画像を撮像するカメラ302と、前記誤検知の特徴があることが判定された障害物について、前記カメラ302により撮像された画像に基づいて、当該障害物の有無を判定する障害物有無判定部1012と、を備える。


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【特許請求の範囲】
【請求項1】
電波を送信する送信アンテナと、
前記送信された電波が障害物により反射された電波を受信する受信アンテナと、
前記受信された電波に基づいて障害物を検知する障害物検知部と、
前記検知された障害物について、あらかじめ設定された誤検知の特徴の有無を判定する誤検知判定部と、
画像を撮像するカメラと、
前記誤検知の特徴があることが判定された障害物について、前記カメラにより撮像された画像に基づいて、当該障害物の有無を判定する障害物有無判定部と、
を備えることを特徴とする障害物検知装置。
【請求項2】
前記誤検知の特徴として、前記受信アンテナにより受信される電波の強度が所定の閾値より低いという特徴を用いる、ことを特徴とする請求項1に記載の障害物検知装置。
【請求項3】
前記誤検知の特徴として、前記障害物検知部により検知される障害物について、補外データの連続回数あるいは頻度が所定の閾値を超えたという特徴を用いる、ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の障害物検知装置。
【請求項4】
前記誤検知の特徴として、前記障害物検知部により検知される障害物について、空間的な横角度の値または空間的な横角度の値の1回分の変移量が所定の閾値を超えたという特徴を用いる、ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の障害物検知装置。
【請求項5】
前記誤検知の特徴として、前記障害物までの距離が狭まるに連れて前記受信アンテナにより受信された電波の強度が減少する場合に前記障害物を上方構造物と判定する手法で上方構造物であることを検知したという特徴を用いる、ことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の障害物検知装置。
【請求項6】
前記誤検知の特徴として、前記障害物までの距離の関数として前記受信アンテナにより受信された電波の電力を算出し、所定の距離区間において前記関数を表す曲線を1つの境界として定まる領域の面積を算出し、当該算出した面積に基づいて前記障害物を下方構造物であると判定する手法で下方構造物であることを検知したという特徴を用いる、ことを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の障害物検知装置。
【請求項7】
前記誤検知の特徴として、時間の関数として前記受信アンテナにより受信された電波の電力を算出し、所定の時間区間において前記関数を表す曲線を1つの境界として定まる領域の面積を算出し、当該算出した面積に基づいて前記障害物を下方構造物であると判定する手法で下方構造物であることを検知したという特徴を用いる、ことを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の障害物検知装置。
【請求項8】
前記誤検知の特徴として、前記受信アンテナにより受信された電波を所定の時間間隔で取得し、当該取得回数の関数として当該電波の電力を算出し、前記関数から抽出した複数の代表点に基づいて前記障害物を前記受信アンテナの光軸より高い位置にある上方構造物であると判定する手法で上方構造物であることを検知したという特徴を用いる、ことを特徴とする請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の障害物検知装置。
【請求項9】
前記障害物有無判定部により前記障害物があることが判定された場合に、前記受信アンテナにより受信された電波に基づく前記障害物に関する情報を外部の制御部に出力する、ことを特徴とする請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の障害物検知装置。
【請求項10】
受信アンテナにより受信された電波に基づいて障害物を検知する第1のステップと、
前記検知された障害物について、あらかじめ設定された誤検知の特徴の有無を判定する第2のステップと、
前記誤検知の特徴があることが判定された障害物について、カメラにより撮像された画像に基づいて、当該障害物の有無を判定する第3のステップと、
をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。

【図1】
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【図2】
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【図3】
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【図4】
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【図5】
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【図6】
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【図7】
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【図8】
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【図9】
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【図10】
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【図11】
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【図12】
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【図13】
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【図14】
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【図15】
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【図16】
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【図17】
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【図18】
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【図19】
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【図20】
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【図21】
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【図22】
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【図23】
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【図24】
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【図25】
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【図26】
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【図27】
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【図28】
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【図29】
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【図30】
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【図31】
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【図32】
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【図33】
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【図34】
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【図35】
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【図36】
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【図37】
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【図38】
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【図39】
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【図40】
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【図41】
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【図42】
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【図43】
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【図44】
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【図45】
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【図46】
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【図47】
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【図48】
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【図49】
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【図50】
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【図51】
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【図52】
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【図53】
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【図54】
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【図55】
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【図56】
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【図57】
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【図58】
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【公開番号】特開2013−2927(P2013−2927A)
【公開日】平成25年1月7日(2013.1.7)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2011−133681(P2011−133681)
【出願日】平成23年6月15日(2011.6.15)
【出願人】(300052246)株式会社ホンダエレシス (105)
【Fターム(参考)】