駐車支援映像装置
【課題】車両周囲のデジタルの映像に対して画像処理を行った後、表示部に表示させる場合にその映像を遅延がないリアルタイムの映像として表示部に表示させることが可能な駐車支援映像装置を提供することを目的とする。
【解決手段】カメラ４により得られ、デジタルに変換された車両周囲の映像を送信部２から受信する無線機器１１と、車両の速度Ｖを検出する車速センサ１６と、無線機器１１により受信された映像を、画像処理した後、速度Ｖに基づいて補正するＣＰＵ／ＤＳＰ９と、ＣＰＵ／ＤＳＰ９により補正された映像を表示するモニタ８とを備え、カメラ４により映像が得られてからその映像に対する画像処理が終わるまでに車両が進む距離Ｘを速度Ｖから求め、距離Ｘに対応する長さｘ分映像内の目標点が手前に表示されるように映像を補正する。
【解決手段】カメラ４により得られ、デジタルに変換された車両周囲の映像を送信部２から受信する無線機器１１と、車両の速度Ｖを検出する車速センサ１６と、無線機器１１により受信された映像を、画像処理した後、速度Ｖに基づいて補正するＣＰＵ／ＤＳＰ９と、ＣＰＵ／ＤＳＰ９により補正された映像を表示するモニタ８とを備え、カメラ４により映像が得られてからその映像に対する画像処理が終わるまでに車両が進む距離Ｘを速度Ｖから求め、距離Ｘに対応する長さｘ分映像内の目標点が手前に表示されるように映像を補正する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周囲の映像を表示部に表示することにより、運転者の駐車作業を支援する駐車支援映像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両後方のカメラにより得られる映像をカーナビゲーションなどに表示させることにより、運転者のバック駐車作業を支援するものがある。
また、運転者の駐車作業を支援するものとして、車両から障害物までの距離情報を表示部に表示させるものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、運転者の駐車作業を支援するものとして、撮像部により得られる映像とともに車両全体が通過し得る予想軌跡を表示部に表示させるものがある（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
このように、撮像部により得られる映像を加工して表示部に表示させる場合は、通常、撮像部により得られるアナログの映像をデジタルに変換した後、そのデジタルの映像を加工して表示部に表示させる。
【０００５】
しかしながら、撮像部により得られるアナログの映像をデジタルに変換して表示部に送る場合は、例えば、図１０に示すように、撮像部９０により得られたアナログの映像を、ＣＰＵ／ＤＳＰ９１においてデジタルに変換した後、圧縮する。次に、ＣＰＵ／マイコン９２において変調した後、無線機器９３から無線機器９４へ送る。そして、ＣＰＵ／マイコン９５において復調するとともにＣＰＵ／ＤＳＰ９６において伸張し表示部９７に表示する。このように、デジタルの映像を表示部に送る場合、複数の画像処理が行われるため、撮像部により得られるアナログの映像をそのまま表示部に送る場合に比べて、ＣＰＵ／ＤＳＰ９１、９６やＣＰＵ／マイコン９２、９５の処理能力に応じて撮像部９０により映像が得られてからその映像が表示部９７に表示されるまでに遅延が発生してしまう。このように、表示部９７に表示される際の映像に遅延が生じると、表示部９７に表示されているものが実際よりも遠くに見えてしまうため、運転者の駐車作業をうまく支援できなくなるおそれがある。
【０００６】
例えば、図１１（ａ）に示すように、車両９８を目標点９９までバックさせる場合において、車両９８のバック映像に遅延が生じていると、図１１（ｂ）に示すように、車両９８が目標点９９に達しても、図１１（ｃ）に示すように、目標点９９がまだ表示部９７に表示されているため、運転者がさらに車両９８をバックさせてしまい、図１１（ｄ）に示すように、車両９８が目標点９９を過ぎてしまうということが発生する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００１−２２４０１３号公報
【特許文献２】特開２００７−０９０９９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
そこで、本発明では、車両周囲のデジタルの映像に対して画像処理を行った後、表示部に表示させる場合にその映像を遅延がないリアルタイムの映像として表示部に表示させることが可能な駐車支援映像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の駐車支援映像装置は、撮像手段により得られ、デジタルに変換された車両周囲の映像を送信手段から受信する受信手段と、前記車両の速度を検出する速度検出手段と、前記受信手段により受信された映像を、画像処理した後、前記速度検出手段により検出される速度に基づいて補正する画像処理手段と、前記画像処理手段により補正された映像を表示する表示手段とを備え、前記画像処理手段は、前記撮像手段により映像が得られてからその映像に対する前記画像処理手段の画像処理が終わるまでに前記車両が進む距離を前記速度検出手段により検出される速度から求め、前記距離に対応する長さ分前記映像内の目標点が手前に表示されるように前記映像を補正する。
【００１０】
これにより、車両周囲のデジタルの映像に対して画像処理を行った後、表示部に表示させる場合において、その映像を遅延がないリアルタイムの映像として表示手段に表示させることができる。
【００１１】
また、前記画像処理手段は、前記距離に対応する長さ分前記映像の各画素の位置を前記映像において下方に移動するように構成してもよい。
また、前記画像処理手段は、前記映像の一番下のラインから上方にいくに従って前記距離に対応する長さを短くするように構成してもよい。
【００１２】
また、前記画像処理手段は、前記距離に対応する長さ分前記映像内の目標点よりも下方部分を切り取った後、残りの映像を前記長さ分引き伸ばすように構成してもよい。
また、前記受信手段は、複数の前記送信手段から送信される映像を受信し、前記画像処理手段は、前記受信手段により受信された各映像を、それぞれ、画像処理した後、前記速度検出手段により検出される速度に基づいて補正し、それら補正後の映像を互いに合成し、前記表示手段は、前記画像処理手段により合成された映像を表示するように構成してもよい。
【００１３】
これにより、上記駐車支援映像装置をアラウンドビューシステムに適用することができる。
また、上記駐車支援映像装置は、前記車両のハンドルの舵角を検出する舵角検出手段を備え、前記画像処理手段は、前記舵角検出手段により検出される舵角に基づいて、前記映像をその映像の一番下のラインの中央を中心として回転させた後、前記距離に対応する長さ分前記表示手段に表示される映像が手前に表示されるように前記映像を補正するように構成してもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、車両周囲の映像を表示部に表示することにより、運転者の駐車動作を支援する駐車支援映像装置において、車両周囲のデジタルの映像に対して画像処理を行った後、表示部に表示させる場合にその映像を遅延がないリアルタイムの映像として表示部に表示させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態の駐車支援映像装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態の駐車支援映像装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】回転角度θ回転させた映像の一例を示す図である。
【図４】速度Ｖと、遅延１８０ｎｓで車両が進む距離Ｘとの関係を示す図である。
【図５】第１実施形態の駐車支援映像装置における補正方法を示す図である。
【図６】本発明の第２実施形態の駐車支援映像装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】第２実施形態の駐車支援映像装置における補正方法を示す図である。
【図８】アラウンドビューシステムを示す図である。
【図９】本発明の第３実施形態の駐車支援映像装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】既存の駐車支援映像装置の構成を示す図である。
【図１１】既存の駐車支援映像装置における問題点を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１は、本発明の実施形態の駐車支援映像装置の構成を示す図である。
図１に示す駐車支援映像装置１は、送信部２と、受信部３とを備えている。
送信部２は、カメラ４（撮像手段）と、ＣＰＵ／ＤＳＰ５と、ＣＰＵ／マイコン６と、無線機器７（送信手段）とを備えている。
【００１７】
ＣＰＵ／ＤＳＰ５は、カメラ４により得られたアナログの映像をデジタルに変換した後、圧縮する。
ＣＰＵ／マイコン６は、ＣＰＵ／ＤＳＰ５により圧縮された映像を変調する。
【００１８】
無線機器７は、ＣＰＵ／マイコン６により変調された映像を送信する。
受信部３は、例えば、カーナビゲーションであって、モニタ８（表示手段）と、ＣＰＵ／ＤＳＰ９（画像処理手段）と、ＣＰＵ／マイコン１０と、無線機器１１（受信手段）と、ＲＯＭ／ＲＡＭ１２とを備えている。
【００１９】
無線機器１１は、無線機器７により送信された映像を受信する。
ＣＰＵ／マイコン１０は、無線機器１１により受信された映像を復調する。
ＣＰＵ／ＤＳＰ９は、ＣＰＵ／マイコン１０により復調された映像を伸張した後、補正する。
【００２０】
モニタ８は、ＣＰＵ／ＤＳＰ９により補正された映像を表示する。
ＣＰＵ／ＤＳＰ９は、画像処理部１３と、移動距離演算部１４と、角度演算部１５とを備えている。
【００２１】
画像処理部１３は、ＲＯＭ／ＲＡＭ１２を画像処理用バッファとして用いて、ＣＰＵ／マイコン１０により復調された映像を伸張する。また、画像処理部１３は、伸張後の映像を角度演算部１５により演算された回転角度θ２回転させた後、移動距離演算部１４により求められた距離Ｘに対応する長さｘ分映像内の目標点が手前に表示されるように、回転後の映像を補正する。
【００２２】
移動距離演算部１４は、ＲＯＭ／ＲＡＭ１２に記録されている演算用テーブルを用いて、車速センサ１６（速度検出手段）により検出される車両の速度Ｖに対応する、カメラ４により映像が得られてからその映像に対する画像処理部１３の画像処理が終わるまでに車両が進む距離Ｘを求める。
【００２３】
角度演算部１５は、舵角センサ１７（舵角検出手段）により検出される車両のハンドルの舵角θ１に基づいて車両の回転角度θ２を演算する。
＜第１実施形態＞
図２は、第１実施形態の駐車支援映像装置１におけるＣＰＵ／ＤＳＰ９の動作を示すフローチャートである。
【００２４】
まず、ＣＰＵ／ＤＳＰ９は、ＣＰＵ／マイコン１０により復調された映像が入力されると（Ｓ１１）、車速センサ１６により検出された速度Ｖ及び舵角センサ１７により検出されたハンドルの舵角θ１を取り込む（Ｓ１２）。
【００２５】
次に、ＣＰＵ／ＤＳＰ９は、角度演算部１５において、速度Ｖ及び舵角θ１に基づいて車両の進行方向に対応する回転角度θ２を演算する（Ｓ１３）。
次に、ＣＰＵ／ＤＳＰ９は、画像処理部１３において、伸張後の映像を、その映像の一番下のラインの中央を中心として回転角度θ２回転させる（Ｓ１４）。例えば、図３に示すように、伸張後の映像を、その映像の一番下のラインの中央（原点）を中心として回転角度θ２回転させる。
【００２６】
次に、ＣＰＵ／ＤＳＰ９は、移動距離演算部１４において、ＲＯＭ／ＲＡＭ１２に記録されている演算用テーブルを使用し、速度Ｖに対応する距離Ｘを求める。例えば、図４に示す速度Ｖ（ｋｍ／ｈ）と、遅延時間１８０ｎｓで車両が進む距離Ｘ（ｍ）とが対応する演算用テーブルにおいて、速度Ｖが１ｋｍ／ｈのとき、距離Ｘとして０．０５ｍが求められる。
【００２７】
そして、ＣＰＵ／ＤＳＰ９は、画像処理部１３において、回転後の映像の各画素を、距離Ｘに対応する長さｘ分下方に移動する（Ｓ１６）。このとき、映像の一番下のラインに近い画素を長さｘ分下方に移動させ、映像の一番下のラインから遠い画素程、長さｘを短くして下方に移動させる。例えば、モニタ８の画面サイズをＶＧＡ（６４０×４８０）とし、車両から１ｍ離れた目標点（例えば、障害物）をモニタ８の中央に表示させ、回転角度θ２としてゼロ、距離Ｘとして０．０５ｍが求められた場合、図５に示すように、映像の一番下のラインに近い画素を１２（＝４８０×（１／（２÷０．０５）））画素分（上記長さｘに対応）下方に移動し、映像の一番下のラインから全体ラインの３／４離れた画素を９（＝１２×３／４）画素分下方に移動する。
【００２８】
第１実施形態の駐車支援映像装置１によれば、画像処理により生じる遅延時間において実際に車両が進む距離Ｘに対応する長さｘ分映像を下方に移動させてモニタ８に表示させることができるので、車両周囲のデジタルの映像に対して画像処理を行った後、モニタ８に表示させる場合において、その映像を遅延がないリアルタイムの映像としてモニタ８に表示させることができる。
＜第２実施形態＞
図６は、第１実施形態の駐車支援映像装置１におけるＣＰＵ／ＤＳＰ９の動作を示すフローチャートである。なお、第２実施形態の駐車支援映像装置の構成は、図１に示す駐車支援映像装置１の構成と同様である。また、図６に示すＳ２１〜Ｓ２５は、図２に示すＳ１１からＳ１５と同様であるため、その説明を省略する。
【００２９】
Ｓ２５において、距離Ｘが求められると、ＣＰＵ／ＤＳＰ９は、距離Ｘに対応する長さｘ分の画素を映像の一番下のラインから上方に向かって切り取る（Ｓ２６）。例えば、モニタ８の画面サイズをＶＧＡ（６４０×４８０）とし、車両から１ｍ離れた目標点（例えば、障害物）をモニタ８の中央に表示させ、回転角度θ２としてゼロ、距離Ｘとして０．０５ｍが求められた場合、図７（ａ）に示すように、映像の一番下のラインから上方に向かって１２（＝４８０×（１／（２÷０．０５）））ライン分（上記長さｘに対応）の画素を映像から切り取る。
【００３０】
そして、ＣＰＵ／ＤＳＰ９は、切り取った画素分、残りの映像を下方に引き伸ばす（Ｓ２７）。例えば、図７（ｂ）に示すように、切り取った１２ライン分、残りの４６８ライン分の各画素を下方に引き伸ばす。
【００３１】
また、図７（ｃ）に示すように、映像を回転角度θ２回転させ距離Ｘに対応する長さｘ分の画素を映像の一番下のラインから上方に向かって切り取った後、その切り取った画素分、残りの映像を下方に引き伸ばした場合は、モニタ８に表示される映像として足りない部分の画素（斜線部分の画素）を加え、図７（ｄ）に示すような映像をつくる。
【００３２】
また、切り取る映像範囲は、目標点よりも下方であれば、特に限定されない。
第２実施形態の駐車支援映像装置１によれば、画像処理により生じる遅延時間において実際に車両が進む距離Ｘに対応する長さｘ分映像の下方部分を切り取った後、その切り取った分、残りの映像を下方に引き伸ばしてモニタ８に表示させることができるので、車両周囲のデジタルの映像に対して画像処理を行った後、モニタ８に表示させる場合において、その映像を遅延がないリアルタイムの映像としてモニタ８に表示させることができる。
【００３３】
なお、第１及び第２実施形態のそれぞれの駐車支援映像装置１において、映像を回転させずに距離Ｘのみに基づいて映像を補正してもよい。
＜第３実施形態＞
図８（ａ）に示すように、車両の後方に設けられた送信部２、車両の右側に設けられた送信部１８、車両の前方に設けられた送信部１９、及び車両の左側に設けられた送信部２０からそれぞれ送られてくる映像（１）〜（４）を、図８（ｂ）に示すように、互いに合成してモニタ８に表示する場合のアラウンドビューシステムにおいても本実施形態の駐車支援映像装置１を適用することができる。なお、送信部１８〜２０は、それぞれ、図１に示すカメラ４と、ＣＰＵ／ＤＳＰ５と、ＣＰＵ／マイコン６と、無線機器７とを備えているものとする。また、映像（１）〜（４）は同時に撮影され、映像（１）〜（４）が順番に受信部３に送られるものとする。
【００３４】
図９は、アラウンドビューシステムである第３実施形態の駐車支援映像装置１におけるＣＰＵ／ＤＳＰ９の動作を示すフローチャートである。
まず、ＣＰＵ／ＤＳＰ９は、画像処理部１３において、映像（１）〜（４）をそれぞれ補正する（Ｓ３０）。このとき、図２又は図６に示す補正方法により、映像（１）〜（４）がそれぞれ補正される。
【００３５】
そして、ＣＰＵ／ＤＳＰ９は、補正後の映像（１）〜（４）を互いに合成する（Ｓ３１）。
なお、映像（１）が補正される際に求められる距離Ｘは、カメラ４により映像（１）が得られてから映像（１）〜（４）の合成処理が完了するまでの遅延時間で車両が進む距離に対応しており、映像（２）が補正される際に演算される距離Ｘは、カメラ４により映像（２）が得られてから映像（１）〜（４）の合成処理が完了するまでの遅延時間で車両が進む距離に対応しており、映像（３）が補正される際に演算される距離Ｘは、カメラ４により映像（３）が得られてから映像（１）〜（４）の合成処理が完了するまでの遅延時間で車両が進む距離に対応しており、映像（４）が補正される際に演算される距離Ｘは、カメラ４により映像（４）が得られてから映像（１）〜（４）の合成処理が完了するまでの遅延時間で車両が進む距離に対応している。
【００３６】
第３実施形態の駐車支援映像装置１によれば、送信部２、１８〜２０により得られる映像（１）〜（４）が合成されてモニタ８に表示されるアラウンドビューシステムにおいて、その合成映像を遅延がないリアルタイムの映像としてモニタ８に表示させることができる。
【００３７】
なお、上記実施形態では、無線により映像を送信部から受信部３に送る構成であるが、有線により映像を送信部から受信部３に送るように構成してもよい。
【符号の説明】
【００３８】
１ 駐車支援映像装置
２ 送信部
３ 受信部
４ カメラ
５ ＣＰＵ／ＤＳＰ
６ ＣＰＵ／マイコン
７ 無線機器
８ モニタ
９ ＣＰＵ／ＤＳＰ
１０ ＣＰＵ／マイコン
１１ 無線機器
１２ ＲＯＭ／ＲＡＭ
１３ 画像処理部
１４ 移動距離演算部
１５ 角度演算部
１６ 車速センサ
１７ 舵角センサ
１８ 送信部
１９ 送信部
２０ 送信部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周囲の映像を表示部に表示することにより、運転者の駐車作業を支援する駐車支援映像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両後方のカメラにより得られる映像をカーナビゲーションなどに表示させることにより、運転者のバック駐車作業を支援するものがある。
また、運転者の駐車作業を支援するものとして、車両から障害物までの距離情報を表示部に表示させるものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、運転者の駐車作業を支援するものとして、撮像部により得られる映像とともに車両全体が通過し得る予想軌跡を表示部に表示させるものがある（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
このように、撮像部により得られる映像を加工して表示部に表示させる場合は、通常、撮像部により得られるアナログの映像をデジタルに変換した後、そのデジタルの映像を加工して表示部に表示させる。
【０００５】
しかしながら、撮像部により得られるアナログの映像をデジタルに変換して表示部に送る場合は、例えば、図１０に示すように、撮像部９０により得られたアナログの映像を、ＣＰＵ／ＤＳＰ９１においてデジタルに変換した後、圧縮する。次に、ＣＰＵ／マイコン９２において変調した後、無線機器９３から無線機器９４へ送る。そして、ＣＰＵ／マイコン９５において復調するとともにＣＰＵ／ＤＳＰ９６において伸張し表示部９７に表示する。このように、デジタルの映像を表示部に送る場合、複数の画像処理が行われるため、撮像部により得られるアナログの映像をそのまま表示部に送る場合に比べて、ＣＰＵ／ＤＳＰ９１、９６やＣＰＵ／マイコン９２、９５の処理能力に応じて撮像部９０により映像が得られてからその映像が表示部９７に表示されるまでに遅延が発生してしまう。このように、表示部９７に表示される際の映像に遅延が生じると、表示部９７に表示されているものが実際よりも遠くに見えてしまうため、運転者の駐車作業をうまく支援できなくなるおそれがある。
【０００６】
例えば、図１１（ａ）に示すように、車両９８を目標点９９までバックさせる場合において、車両９８のバック映像に遅延が生じていると、図１１（ｂ）に示すように、車両９８が目標点９９に達しても、図１１（ｃ）に示すように、目標点９９がまだ表示部９７に表示されているため、運転者がさらに車両９８をバックさせてしまい、図１１（ｄ）に示すように、車両９８が目標点９９を過ぎてしまうということが発生する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００１−２２４０１３号公報
【特許文献２】特開２００７−０９０９９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
そこで、本発明では、車両周囲のデジタルの映像に対して画像処理を行った後、表示部に表示させる場合にその映像を遅延がないリアルタイムの映像として表示部に表示させることが可能な駐車支援映像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の駐車支援映像装置は、撮像手段により得られ、デジタルに変換された車両周囲の映像を送信手段から受信する受信手段と、前記車両の速度を検出する速度検出手段と、前記受信手段により受信された映像を、画像処理した後、前記速度検出手段により検出される速度に基づいて補正する画像処理手段と、前記画像処理手段により補正された映像を表示する表示手段とを備え、前記画像処理手段は、前記撮像手段により映像が得られてからその映像に対する前記画像処理手段の画像処理が終わるまでに前記車両が進む距離を前記速度検出手段により検出される速度から求め、前記距離に対応する長さ分前記映像内の目標点が手前に表示されるように前記映像を補正する。
【００１０】
これにより、車両周囲のデジタルの映像に対して画像処理を行った後、表示部に表示させる場合において、その映像を遅延がないリアルタイムの映像として表示手段に表示させることができる。
【００１１】
また、前記画像処理手段は、前記距離に対応する長さ分前記映像の各画素の位置を前記映像において下方に移動するように構成してもよい。
また、前記画像処理手段は、前記映像の一番下のラインから上方にいくに従って前記距離に対応する長さを短くするように構成してもよい。
【００１２】
また、前記画像処理手段は、前記距離に対応する長さ分前記映像内の目標点よりも下方部分を切り取った後、残りの映像を前記長さ分引き伸ばすように構成してもよい。
また、前記受信手段は、複数の前記送信手段から送信される映像を受信し、前記画像処理手段は、前記受信手段により受信された各映像を、それぞれ、画像処理した後、前記速度検出手段により検出される速度に基づいて補正し、それら補正後の映像を互いに合成し、前記表示手段は、前記画像処理手段により合成された映像を表示するように構成してもよい。
【００１３】
これにより、上記駐車支援映像装置をアラウンドビューシステムに適用することができる。
また、上記駐車支援映像装置は、前記車両のハンドルの舵角を検出する舵角検出手段を備え、前記画像処理手段は、前記舵角検出手段により検出される舵角に基づいて、前記映像をその映像の一番下のラインの中央を中心として回転させた後、前記距離に対応する長さ分前記表示手段に表示される映像が手前に表示されるように前記映像を補正するように構成してもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、車両周囲の映像を表示部に表示することにより、運転者の駐車動作を支援する駐車支援映像装置において、車両周囲のデジタルの映像に対して画像処理を行った後、表示部に表示させる場合にその映像を遅延がないリアルタイムの映像として表示部に表示させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態の駐車支援映像装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態の駐車支援映像装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】回転角度θ回転させた映像の一例を示す図である。
【図４】速度Ｖと、遅延１８０ｎｓで車両が進む距離Ｘとの関係を示す図である。
【図５】第１実施形態の駐車支援映像装置における補正方法を示す図である。
【図６】本発明の第２実施形態の駐車支援映像装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】第２実施形態の駐車支援映像装置における補正方法を示す図である。
【図８】アラウンドビューシステムを示す図である。
【図９】本発明の第３実施形態の駐車支援映像装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】既存の駐車支援映像装置の構成を示す図である。
【図１１】既存の駐車支援映像装置における問題点を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１は、本発明の実施形態の駐車支援映像装置の構成を示す図である。
図１に示す駐車支援映像装置１は、送信部２と、受信部３とを備えている。
送信部２は、カメラ４（撮像手段）と、ＣＰＵ／ＤＳＰ５と、ＣＰＵ／マイコン６と、無線機器７（送信手段）とを備えている。
【００１７】
ＣＰＵ／ＤＳＰ５は、カメラ４により得られたアナログの映像をデジタルに変換した後、圧縮する。
ＣＰＵ／マイコン６は、ＣＰＵ／ＤＳＰ５により圧縮された映像を変調する。
【００１８】
無線機器７は、ＣＰＵ／マイコン６により変調された映像を送信する。
受信部３は、例えば、カーナビゲーションであって、モニタ８（表示手段）と、ＣＰＵ／ＤＳＰ９（画像処理手段）と、ＣＰＵ／マイコン１０と、無線機器１１（受信手段）と、ＲＯＭ／ＲＡＭ１２とを備えている。
【００１９】
無線機器１１は、無線機器７により送信された映像を受信する。
ＣＰＵ／マイコン１０は、無線機器１１により受信された映像を復調する。
ＣＰＵ／ＤＳＰ９は、ＣＰＵ／マイコン１０により復調された映像を伸張した後、補正する。
【００２０】
モニタ８は、ＣＰＵ／ＤＳＰ９により補正された映像を表示する。
ＣＰＵ／ＤＳＰ９は、画像処理部１３と、移動距離演算部１４と、角度演算部１５とを備えている。
【００２１】
画像処理部１３は、ＲＯＭ／ＲＡＭ１２を画像処理用バッファとして用いて、ＣＰＵ／マイコン１０により復調された映像を伸張する。また、画像処理部１３は、伸張後の映像を角度演算部１５により演算された回転角度θ２回転させた後、移動距離演算部１４により求められた距離Ｘに対応する長さｘ分映像内の目標点が手前に表示されるように、回転後の映像を補正する。
【００２２】
移動距離演算部１４は、ＲＯＭ／ＲＡＭ１２に記録されている演算用テーブルを用いて、車速センサ１６（速度検出手段）により検出される車両の速度Ｖに対応する、カメラ４により映像が得られてからその映像に対する画像処理部１３の画像処理が終わるまでに車両が進む距離Ｘを求める。
【００２３】
角度演算部１５は、舵角センサ１７（舵角検出手段）により検出される車両のハンドルの舵角θ１に基づいて車両の回転角度θ２を演算する。
＜第１実施形態＞
図２は、第１実施形態の駐車支援映像装置１におけるＣＰＵ／ＤＳＰ９の動作を示すフローチャートである。
【００２４】
まず、ＣＰＵ／ＤＳＰ９は、ＣＰＵ／マイコン１０により復調された映像が入力されると（Ｓ１１）、車速センサ１６により検出された速度Ｖ及び舵角センサ１７により検出されたハンドルの舵角θ１を取り込む（Ｓ１２）。
【００２５】
次に、ＣＰＵ／ＤＳＰ９は、角度演算部１５において、速度Ｖ及び舵角θ１に基づいて車両の進行方向に対応する回転角度θ２を演算する（Ｓ１３）。
次に、ＣＰＵ／ＤＳＰ９は、画像処理部１３において、伸張後の映像を、その映像の一番下のラインの中央を中心として回転角度θ２回転させる（Ｓ１４）。例えば、図３に示すように、伸張後の映像を、その映像の一番下のラインの中央（原点）を中心として回転角度θ２回転させる。
【００２６】
次に、ＣＰＵ／ＤＳＰ９は、移動距離演算部１４において、ＲＯＭ／ＲＡＭ１２に記録されている演算用テーブルを使用し、速度Ｖに対応する距離Ｘを求める。例えば、図４に示す速度Ｖ（ｋｍ／ｈ）と、遅延時間１８０ｎｓで車両が進む距離Ｘ（ｍ）とが対応する演算用テーブルにおいて、速度Ｖが１ｋｍ／ｈのとき、距離Ｘとして０．０５ｍが求められる。
【００２７】
そして、ＣＰＵ／ＤＳＰ９は、画像処理部１３において、回転後の映像の各画素を、距離Ｘに対応する長さｘ分下方に移動する（Ｓ１６）。このとき、映像の一番下のラインに近い画素を長さｘ分下方に移動させ、映像の一番下のラインから遠い画素程、長さｘを短くして下方に移動させる。例えば、モニタ８の画面サイズをＶＧＡ（６４０×４８０）とし、車両から１ｍ離れた目標点（例えば、障害物）をモニタ８の中央に表示させ、回転角度θ２としてゼロ、距離Ｘとして０．０５ｍが求められた場合、図５に示すように、映像の一番下のラインに近い画素を１２（＝４８０×（１／（２÷０．０５）））画素分（上記長さｘに対応）下方に移動し、映像の一番下のラインから全体ラインの３／４離れた画素を９（＝１２×３／４）画素分下方に移動する。
【００２８】
第１実施形態の駐車支援映像装置１によれば、画像処理により生じる遅延時間において実際に車両が進む距離Ｘに対応する長さｘ分映像を下方に移動させてモニタ８に表示させることができるので、車両周囲のデジタルの映像に対して画像処理を行った後、モニタ８に表示させる場合において、その映像を遅延がないリアルタイムの映像としてモニタ８に表示させることができる。
＜第２実施形態＞
図６は、第１実施形態の駐車支援映像装置１におけるＣＰＵ／ＤＳＰ９の動作を示すフローチャートである。なお、第２実施形態の駐車支援映像装置の構成は、図１に示す駐車支援映像装置１の構成と同様である。また、図６に示すＳ２１〜Ｓ２５は、図２に示すＳ１１からＳ１５と同様であるため、その説明を省略する。
【００２９】
Ｓ２５において、距離Ｘが求められると、ＣＰＵ／ＤＳＰ９は、距離Ｘに対応する長さｘ分の画素を映像の一番下のラインから上方に向かって切り取る（Ｓ２６）。例えば、モニタ８の画面サイズをＶＧＡ（６４０×４８０）とし、車両から１ｍ離れた目標点（例えば、障害物）をモニタ８の中央に表示させ、回転角度θ２としてゼロ、距離Ｘとして０．０５ｍが求められた場合、図７（ａ）に示すように、映像の一番下のラインから上方に向かって１２（＝４８０×（１／（２÷０．０５）））ライン分（上記長さｘに対応）の画素を映像から切り取る。
【００３０】
そして、ＣＰＵ／ＤＳＰ９は、切り取った画素分、残りの映像を下方に引き伸ばす（Ｓ２７）。例えば、図７（ｂ）に示すように、切り取った１２ライン分、残りの４６８ライン分の各画素を下方に引き伸ばす。
【００３１】
また、図７（ｃ）に示すように、映像を回転角度θ２回転させ距離Ｘに対応する長さｘ分の画素を映像の一番下のラインから上方に向かって切り取った後、その切り取った画素分、残りの映像を下方に引き伸ばした場合は、モニタ８に表示される映像として足りない部分の画素（斜線部分の画素）を加え、図７（ｄ）に示すような映像をつくる。
【００３２】
また、切り取る映像範囲は、目標点よりも下方であれば、特に限定されない。
第２実施形態の駐車支援映像装置１によれば、画像処理により生じる遅延時間において実際に車両が進む距離Ｘに対応する長さｘ分映像の下方部分を切り取った後、その切り取った分、残りの映像を下方に引き伸ばしてモニタ８に表示させることができるので、車両周囲のデジタルの映像に対して画像処理を行った後、モニタ８に表示させる場合において、その映像を遅延がないリアルタイムの映像としてモニタ８に表示させることができる。
【００３３】
なお、第１及び第２実施形態のそれぞれの駐車支援映像装置１において、映像を回転させずに距離Ｘのみに基づいて映像を補正してもよい。
＜第３実施形態＞
図８（ａ）に示すように、車両の後方に設けられた送信部２、車両の右側に設けられた送信部１８、車両の前方に設けられた送信部１９、及び車両の左側に設けられた送信部２０からそれぞれ送られてくる映像（１）〜（４）を、図８（ｂ）に示すように、互いに合成してモニタ８に表示する場合のアラウンドビューシステムにおいても本実施形態の駐車支援映像装置１を適用することができる。なお、送信部１８〜２０は、それぞれ、図１に示すカメラ４と、ＣＰＵ／ＤＳＰ５と、ＣＰＵ／マイコン６と、無線機器７とを備えているものとする。また、映像（１）〜（４）は同時に撮影され、映像（１）〜（４）が順番に受信部３に送られるものとする。
【００３４】
図９は、アラウンドビューシステムである第３実施形態の駐車支援映像装置１におけるＣＰＵ／ＤＳＰ９の動作を示すフローチャートである。
まず、ＣＰＵ／ＤＳＰ９は、画像処理部１３において、映像（１）〜（４）をそれぞれ補正する（Ｓ３０）。このとき、図２又は図６に示す補正方法により、映像（１）〜（４）がそれぞれ補正される。
【００３５】
そして、ＣＰＵ／ＤＳＰ９は、補正後の映像（１）〜（４）を互いに合成する（Ｓ３１）。
なお、映像（１）が補正される際に求められる距離Ｘは、カメラ４により映像（１）が得られてから映像（１）〜（４）の合成処理が完了するまでの遅延時間で車両が進む距離に対応しており、映像（２）が補正される際に演算される距離Ｘは、カメラ４により映像（２）が得られてから映像（１）〜（４）の合成処理が完了するまでの遅延時間で車両が進む距離に対応しており、映像（３）が補正される際に演算される距離Ｘは、カメラ４により映像（３）が得られてから映像（１）〜（４）の合成処理が完了するまでの遅延時間で車両が進む距離に対応しており、映像（４）が補正される際に演算される距離Ｘは、カメラ４により映像（４）が得られてから映像（１）〜（４）の合成処理が完了するまでの遅延時間で車両が進む距離に対応している。
【００３６】
第３実施形態の駐車支援映像装置１によれば、送信部２、１８〜２０により得られる映像（１）〜（４）が合成されてモニタ８に表示されるアラウンドビューシステムにおいて、その合成映像を遅延がないリアルタイムの映像としてモニタ８に表示させることができる。
【００３７】
なお、上記実施形態では、無線により映像を送信部から受信部３に送る構成であるが、有線により映像を送信部から受信部３に送るように構成してもよい。
【符号の説明】
【００３８】
１ 駐車支援映像装置
２ 送信部
３ 受信部
４ カメラ
５ ＣＰＵ／ＤＳＰ
６ ＣＰＵ／マイコン
７ 無線機器
８ モニタ
９ ＣＰＵ／ＤＳＰ
１０ ＣＰＵ／マイコン
１１ 無線機器
１２ ＲＯＭ／ＲＡＭ
１３ 画像処理部
１４ 移動距離演算部
１５ 角度演算部
１６ 車速センサ
１７ 舵角センサ
１８ 送信部
１９ 送信部
２０ 送信部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段により得られ、デジタルに変換された車両周囲の映像を送信手段から受信する受信手段と、
前記車両の速度を検出する速度検出手段と、
前記受信手段により受信された映像を、画像処理した後、前記速度検出手段により検出される速度に基づいて補正する画像処理手段と、
前記画像処理手段により補正された映像を表示する表示手段と、
を備え、
前記画像処理手段は、前記撮像手段により映像が得られてからその映像に対する前記画像処理手段の画像処理が終わるまでに前記車両が進む距離を前記速度検出手段により検出される速度から求め、前記距離に対応する長さ分前記映像内の目標点が手前に表示されるように前記映像を補正する
ことを特徴とする駐車支援映像装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援映像装置であって、
前記画像処理手段は、前記距離に対応する長さ分前記映像の各画素の位置を前記映像において下方に移動する
ことを特徴とする駐車支援映像装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車支援映像装置であって、
前記画像処理手段は、前記映像の一番下のラインから上方にいくに従って前記距離に対応する長さを短くする
ことを特徴とする駐車支援映像装置。
【請求項４】
請求項１に記載の駐車支援映像装置であって、
前記画像処理手段は、前記距離に対応する長さ分前記映像内の目標点よりも下方部分を切り取った後、残りの映像を前記長さ分引き伸ばす
ことを特徴とする駐車支援映像装置。
【請求項５】
請求項１に記載の駐車支援映像装置であって、
前記受信手段は、複数の前記送信手段から送信される映像を受信し、
前記画像処理手段は、前記受信手段により受信された各映像を、それぞれ、画像処理した後、前記速度検出手段により検出される速度に基づいて補正し、それら補正後の映像を互いに合成し、
前記表示手段は、前記画像処理手段により合成された映像を表示する
ことを特徴とする駐車支援映像装置。
【請求項６】
請求項１〜５の何れか１項に記載の駐車支援映像装置であって、
前記車両のハンドルの舵角を検出する舵角検出手段を備え、
前記画像処理手段は、前記舵角検出手段により検出される舵角に基づいて、前記映像をその映像の一番下のラインの中央を中心として回転させた後、前記距離に対応する長さ分前記表示手段に表示される映像が手前に表示されるように前記映像を補正する
ことを特徴とする駐車支援映像装置。
【請求項１】
撮像手段により得られ、デジタルに変換された車両周囲の映像を送信手段から受信する受信手段と、
前記車両の速度を検出する速度検出手段と、
前記受信手段により受信された映像を、画像処理した後、前記速度検出手段により検出される速度に基づいて補正する画像処理手段と、
前記画像処理手段により補正された映像を表示する表示手段と、
を備え、
前記画像処理手段は、前記撮像手段により映像が得られてからその映像に対する前記画像処理手段の画像処理が終わるまでに前記車両が進む距離を前記速度検出手段により検出される速度から求め、前記距離に対応する長さ分前記映像内の目標点が手前に表示されるように前記映像を補正する
ことを特徴とする駐車支援映像装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援映像装置であって、
前記画像処理手段は、前記距離に対応する長さ分前記映像の各画素の位置を前記映像において下方に移動する
ことを特徴とする駐車支援映像装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車支援映像装置であって、
前記画像処理手段は、前記映像の一番下のラインから上方にいくに従って前記距離に対応する長さを短くする
ことを特徴とする駐車支援映像装置。
【請求項４】
請求項１に記載の駐車支援映像装置であって、
前記画像処理手段は、前記距離に対応する長さ分前記映像内の目標点よりも下方部分を切り取った後、残りの映像を前記長さ分引き伸ばす
ことを特徴とする駐車支援映像装置。
【請求項５】
請求項１に記載の駐車支援映像装置であって、
前記受信手段は、複数の前記送信手段から送信される映像を受信し、
前記画像処理手段は、前記受信手段により受信された各映像を、それぞれ、画像処理した後、前記速度検出手段により検出される速度に基づいて補正し、それら補正後の映像を互いに合成し、
前記表示手段は、前記画像処理手段により合成された映像を表示する
ことを特徴とする駐車支援映像装置。
【請求項６】
請求項１〜５の何れか１項に記載の駐車支援映像装置であって、
前記車両のハンドルの舵角を検出する舵角検出手段を備え、
前記画像処理手段は、前記舵角検出手段により検出される舵角に基づいて、前記映像をその映像の一番下のラインの中央を中心として回転させた後、前記距離に対応する長さ分前記表示手段に表示される映像が手前に表示されるように前記映像を補正する
ことを特徴とする駐車支援映像装置。
【図１】
【図２】
【図４】
【図６】
【図９】
【図３】
【図５】
【図７】
【図８】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図４】
【図６】
【図９】
【図３】
【図５】
【図７】
【図８】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１０−２４５８５９（Ｐ２０１０−２４５８５９Ａ）
【公開日】平成２２年１０月２８日（２０１０．１０．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−９２７４６（Ｐ２００９−９２７４６）
【出願日】平成２１年４月７日（２００９．４．７）
【出願人】（０００００３２１８）株式会社豊田自動織機 (4,162)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１０月２８日（２０１０．１０．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年４月７日（２００９．４．７）
【出願人】（０００００３２１８）株式会社豊田自動織機 (4,162)
【Ｆターム（参考）】
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