【課題】操舵角計測装置を改善することにより、ステアリングホイールの操舵角を作業効率を向上しつつ精度よく計測し得る操舵角計測装置に関する。
【解決手段】ステアリングホイール側に取り付けられかつステアリングホイール３とともに回転する反射面５を有する反射板４と、車体側に固定されかつ反射板４の反射面５にレーザー光６を照射してその反射光６ａを受信することで反射面５との距離Ｌに基づいた信号ｐを出力する少なくとも１台のレーザー変位計７とを含む。反射面５は、ステアリングホイール３の操舵角θに基づいてレーザー変位計７との距離Ｌが変化する。 （もっと読む）

【課題】溶接部のアンダーカットによる溶接欠陥の存在とその大きさを検出する簡易な溶接部アンダーカット検査装置を提供すること。
【解決手段】広がりを有する帯状のレーザ光Ｌを照射して被検査部１０の形状を検出するための２次元変位計２と、検出データを基に被検査部の断面外形を演算するコントローラ３と、演算結果を表示するディスプレイ４とを有し、被検査部１０の断面外形から母材と溶接ビードとの境界部分２２０に生じるアンダーカットを検出するものであり、コントローラ３は、断面外形によって特定される母材表面を示す母材線２２１と溶接ビード表面を示す溶接線２２５とを基に、母材線２２１から基準線２３０を求め、その基準線２３０に対する法線方向について溶接線の最大深さを算出するようにした溶接部アンダーカット検査装置１。 （もっと読む）

【課題】従来の２次元画像処理装置と同様に、利用可能な処理項目を提示して３次元計測の処理のシーケンスを作成させるユーザインタフェースを持つ画像処理装置を提供する。
【解決手段】２次元画像処理の複数の項目、および３次元計測処理の少なくとも１つの項目が登録された画像処理装置において、ユーザによる処理項目の選択に応じて２つの画像Ａ０，Ａ１を用いた処理のシーケンスを設定して実行する。２次元画像処理の項目には、画像Ａ０に対し、あらかじめ登録されたモデル画像との一致の程度が高い領域７１の代表位置を特定する処理項目が含まれる。この処理項目を含むシーケンスに組み込まれる３次元計測用の項目は、画像Ａ１に対し、上記のモデル画像との一致の程度が高い領域８１の代表位置を特定する処理と、各領域７１，８１の代表位置を用いて３次元計測用の演算処理を実行する処理とを実行するように設計される。 （もっと読む）

【課題】上述のような液体レンズを用いて、ワークに対する画像処理を適切に行うことが可能な画像処理方法および画像処理装置を提供する。
【解決手段】液体レンズへの駆動電圧の印加後、撮像部に画像データを順次生成させるとともに、これらの画像データを記憶する。そして、記憶した画像データに対して合焦判定を行って、その合焦判定の結果に基づいて、後段の画像処理に適切な（１または複数の）画像データおよび／または（１または複数の）部分画像を選択する。さらに、選択された画像データまたは部分画像を用いて、画像計測処理や画像合成処理を実行する。 （もっと読む）

【課題】並列スライダ装置において、二つのスライダが相互に干渉することなくスムーズな動きをもって移動することを実現すること。
【解決手段】
前側リニアサーボモータ７２のための前側サーボコントローラ１１０と後側リニアサーボモータ８０のための後側サーボコントローラ１３０とに互いに同一の位置指令を与える一方で、前側リニアサーボモータ７２は比例要素と少なくとも積分要素と微分要素の何れか一方を含むＰＩ制御あるいはＰＤ制御あるいはＰＩＤ制御を行い、後側サーボコントローラ１３０は比例要素のみを含むＰ制御を行い、前側サーボコントローラ１１０と後側サーボコントローラ１３０とで制御ゲインを互いに相違させる。 （もっと読む）

【課題】通行する物体を正確に管理する。
【解決手段】三次元形状測定装置１００ａが、通行路の入口を通過する物体の三次元形状と進行方向とを測定する。三次元形状測定装置１００ｂが、通行路の出口を通過する物体の三次元形状と進行方向とを測定する。物体が通行路内に進入した場合、三次元形状測定装置１００ａが測定した三次元形状を、通路内物体形状記憶部２２０が記憶する。物体が通行路外へ退出した場合、三次元形状測定装置１００ｂが測定した三次元形状と、通路内物体形状記憶部２２０が記憶した三次元形状とを、通過物体判定分２４０が比較して、同一物体であるか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】計測対象に対する撮像装置の相対的な位置や姿勢を一定に保つことが容易な、あるいは、計測対象に対する相対的な位置や姿勢を容易に調整できる変位／ひずみ計測装置を提供する。
【解決手段】撮像装置２と画像解析装置から構成されて、撮像装置２で計測対象物を撮像した画像を画像解析装置で解析して、当該計測対象物の変位又はひずみを算出する変位／ひずみ計測装置において、撮像装置２に、１個の固定当接部材１３と、２個のマイクロメータ１４を取り付けて、固定当接部材１３とマイクロメータ１４のスピンドル１４ｂの先端を計測対象物に当接させる。 （もっと読む）

【課題】 コストを大幅に増やすことなく計測点を増やすことができる非接触型土留め壁変位計測方法を提供する。
【解決手段】 非接触型土留め壁変位計測方法において、傾斜計４〜９が深さ方向に間隔を取って配置され、変位が計測される基準となる土留め壁２を設定し、この土留め壁２の深さ方向に間隔を取って配置される傾斜計４〜９の位置に、この傾斜計４〜９の箇所と対面に位置する土留め壁３の箇所との距離を計測する非接触型距離計１０とを配置し、前記非接触型距離計１０による測定値に基づいて前記対面に位置する土留め壁３の変位を計測する。 （もっと読む）

【課題】通行する物体が車両であるか否かを正確に判定する。
【解決手段】三次元形状記憶部２１１は、車両である物体と車両でない物体とを含む複数の物体の三次元形状を記憶する。三次元形状照合部２１２は、三次元形状測定装置が測定した物体の三次元形状と、三次元形状記憶部２１１が記憶した三次元形状とを比較して、最も近い三次元形状を判定する。種別判定部２１３は、三次元形状照合部２１２の判定結果に基づいて、三次元形状測定装置が三次元形状を測定した物体が、車両であるか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】地物の含まれる実平面を高精度に算出し、地物の位置および大きさを正確に検出することができる地物検出システムを得る。
【解決手段】対象とする地物の周辺のカメラ画像が記憶された画像記憶手段と、地物の周辺のレーザ測量データが、点群データとしてカメラ画像と関連づけて記憶された測量データ記憶手段と、画像記憶手段に記憶されたカメラ画像を表示する表示手段と、表示手段に表示されたカメラ画像上の２点を指定する指定手段と、指定手段で指定された２点の中点から所定の距離の範囲内に含まれる点群を測量データ記憶手段から抽出し、抽出した点群から地物の含まれる平面を算出するとともに、指定手段で指定された２点を算出された平面上にマッピングして、地物の位置および大きさを検出する地物検出手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】光学的な測定を行うための照射部および受光部がそれぞれ最小個数でありながらも、被検査基板の測定対象物の光学的な測定を精度良く行うことが可能な検査装置および検査方法を提供する。
【解決手段】レーザー計測器３３はレーザー光を照射する照射部３３ａと測定対象物１１１で反射された反射光を受光する受光部３３ｂを有し、シャフト３３３の下端に取り付けられている。シャフト３３３にはベルト３３５を介してモータ３３１の回転駆動力が伝達されるように構成されており、レーザー計測器３３はモータ３３１の回転により向きを変更可能に構成されている。これによって、測定対象物１１１から見たレーザー光の入射経路Ｌ１と反射光の反射経路Ｌ２との入受光関係が調整可能になっている。 （もっと読む）

【課題】地上物の表面の点群の位置の座標情報から柱状の３次元モデルを生成することができる３次元モデル生成装置を提供する。
【解決手段】３次元モデル生成装置１は、所定の３次元空間内に存在する地上物の表面の点群の位置の座標情報を取得する点群座標情報取得部１１１と、３次元空間内に平行な平面の対で挟まれた層状の空間を複数設定する層状空間設定部１１２と、層状の空間に含まれる点群を平面の一方である仮投影面に仮投影する仮投影部１１３と、それぞれの仮投影面に存在する共通の図形を抽出する共通図形抽出部１１４と、図形に特徴点を設定して各仮投影面の特徴点を結ぶ直線に垂直な実投影面を設定するとともに、点群を実投影面に垂直に投影した実投影点群を生成する実投影部１１５と、実投影点の分布に基づいて基準図形を生成する基準図形生成部１１６と、基準図形を底面とする柱状の３次元形モデルを生成する３次元モデル生成部１１７とを備える。 （もっと読む）

【課題】距離画像から対象物体の位置姿勢を算出する位置姿勢算出の精度低下を防ぎながら処理速度を維持向上させる。
【解決手段】対象物体までの距離画像を取得する取得部と、距離画像から対象物体の概略位置姿勢を決定する概略位置姿勢決定部と、形状モデル上の所定領域に対応する、距離画像における領域の距離情報のばらつきの程度を示すばらつき値を算出する算出部と、ばらつき値が小さい程、サンプル点の数が少なくなるように、形状モデル上の所定領域ごとに当該所定領域からサンプル点をサンプリングするサンプリング部と、概略位置姿勢からサンプル点と距離画像上の２次元計測点を３次元座標に変換した３次元計測点とを対応付ける対応付け部と、各サンプル点と各３次元計測点との間の距離の総和が最小になるように対象物体の位置姿勢を決定する位置姿勢決定部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 距離画像の計測値の欠損に起因した精度低下を軽減することが可能な位置姿勢の計測技術を提供すること。
【解決手段】 対象物体の位置姿勢を計測する位置姿勢計測装置は、対象物体の距離画像上の画素に対して距離が最小となる形状モデル上の点が、第１の探索部により得られた欠損モデル領域内に存在するか否かを判定する判定部と、形状モデル上の点が欠損モデル領域内に存在すると判定された場合に、第２の探索部により得られた、距離が最小となる距離画像上の画素と形状モデル上の点との組み合わせに補正を施す補正部と、補正が施された、距離画像上の画素と形状モデル上の点との組み合わせにおいて、距離画像上の画素と形状モデル上の点との間の距離の総和を最小にする形状モデルの位置及び姿勢を、対象物体の位置及び姿勢の計測値として算出する算出部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】物体の認識に効果的な、距離データを用いた特徴量抽出方法において、物体の未知なる三次元姿勢変動による影響を受けにくい特徴量を提供する。
【解決手段】任意の計測手段から得られた対象物体の距離データ点群に対し、注目点を中心とした複数の同心球殻領域と細分割領域を設定し、それぞれの細分割領域における局所的な近似平面から法線情報を算出し、注目点を中心として正規化法線情報を算出し、それぞれの同心球殻領域における、正規化法線情報に関する球殻領域法線情報ヒストグラムを生成し、同心球殻領域の複数の組み合わせによって階層状のブロック領域を定義して法線情報ヒストグラムを連結して正規化することで階層ヒストグラムを生成し、すべての階層ヒストグラムを連結して注目点における特徴ベクトルとする。 （もっと読む）

【課題】 対象物体の距離画像を利用して位置姿勢を推定する処理において、処理速度を向上させ、メモリ消費量を抑制した位置姿勢計測技術を提供すること。
【解決手段】 撮像された対象物体の距離画像に基づいて、対象物体の位置姿勢を計測する位置姿勢計測装置は、物体モデルと物体領域との距離を示す情報と、部分領域群のうち物体領域として設定されていない部分領域と物体モデルとの距離を示す情報とを比較して、比較の結果により物体領域に新たな部分領域を加える更新部と、更新後の物体領域の３次元点群に物体モデルを当て嵌めて、対象物体の位置及び姿勢を推定する推定部とを備える。 （もっと読む）

【課題】距離画像の欠損領域（無効領域）を特徴として利用した、対象物体の３次元位置姿勢の推定を可能にすることを目的とする。
【解決手段】３次元形状が既知である対象物体の３次元の位置姿勢を計測する位置姿勢計測装置であって、対象物体までの距離情報が画素値として保持された距離画像を撮像する撮像部と、距離画像から、撮像部と対象物体との距離情報が取得できない領域である無効領域を選別する選別部と、無効領域の特徴を示す特徴量を抽出する抽出部と、距離画像を撮像した時の撮像部と対象物体との相対的な位置姿勢を示す情報と、撮像部により複数の異なる方向から撮像された距離画像ごとの特徴量とを関連付けて記憶する記憶部と、抽出部により抽出された特徴量に対応する記憶部に記憶された特徴量を求めて、当該求められた特徴量と関連付けられた位置姿勢を示す情報から対象物体の３次元の概略位置姿勢を決定するする概略位置姿勢決定部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】３次元形状モデルと計測データとの対応付けの演算の効率化を図り、対象物体の位置及び姿勢の算出を高速化する。
【解決手段】３次元計測装置は、対象物体の３次元形状モデルの幾何特徴上の点を選択し、対象物体の位置及び姿勢を示す概略値と距離画像の撮影時の撮影パラメータとに基づいて当該選択された幾何特徴上の複数の点を距離画像上に投影し、投影点から所定範囲内の領域で３次元形状モデルの幾何特徴に対応する距離画像上の幾何特徴を探索して対応付ける。そして、当該対応付けられた３次元形状モデルの幾何特徴と距離画像上の幾何特徴との３次元空間における距離の差を用いて対象物体の位置及び姿勢を算出する。 （もっと読む）

【課題】複数の画像を対象とした対応点の探索処理における精度の維持と速度の向上とを両立させることが可能な対応点探索技術を提供する。
【解決手段】次の処理が行われる。第１画像の第１領域が第１周波数成分情報に変換されるとともに、第２画像の第２領域が第２周波数成分情報に変換される。第１および第２周波数成分情報に基づき、第１領域と第２領域との相関を示す第１相関値が算出される。第１相関値に基づき、相関演算部での演算における周波数成分情報の使用が制限される周波数の使用制限範囲が設定される。第１画像に対応する第３画像の第３領域が第３周波数成分情報に変換されるとともに、第２画像に対応する第４画像の第４領域が第４周波数成分情報に変換される。第３および第４周波数成分情報のうちの使用制限範囲外の周波数に係る周波数成分情報に基づき、第３領域と第４領域との相関を示す第２相関値が算出される。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成にて目標領域の情報を精度よく取得できる情報取得装置およびこれを搭載する物体検出装置を提供する。
【解決手段】情報取得装置１は、波長８３０ｎｍ程度のレーザ光を出射するレーザ光源１１１と、レーザ光を前記目標領域に向けて投射する投射光学系１０と、前記目標領域からの反射光を受光して信号を出力するＣＭＯＳイメージセンサ１２５とを有する。レーザ光が出射されたときにＣＭＯＳイメージセンサ１２５から出力される第１の撮像データから、レーザ光が出射されていないときにＣＭＯＳイメージセンサ１２５から出力される第２の撮像データが減算され、減算結果が、メモリ２５に記憶される。３次元距離演算部２１ｃは、メモリ２５に記憶された減算結果に基づいて、３次元距離情報を演算し取得する。 （もっと読む）