【課題】簡素な構造で複雑な付加演算を必要とせず、高速応答可能で、かつ、スポット欠けによる誤測距を回避できる測距装置を提供する。
【解決手段】距離算出部２０は、光スポットプロファイル算出部１１から出力されたプロファイルに基づいて、受光素子４上の光スポットの位置を求め、この光スポットの位置に基づいて、受光素子４から測距対象物５までの距離を算出する。エラー検出部２１は、光スポットプロファイル算出部１１から出力されたプロファイルに基づいて、光スポットの形状を数値化し、この数値化された数値と予め定められた閾値とを比較して、この数値が予め定められた条件に従わないと、エラー信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】 カメラやビデオカメラ等において、被写体となる対象の距離を測定する測距装置、測距方法および同装置を備える撮像装置、撮像方法に関する。
【解決手段】 所定の間隔を設けて配置された複数の撮像素子と、各撮像素子上に測距の対象の像を結像させるレンズと、各撮像素子に設定される複数の測距エリアから結像に応じて出力される画像信号に基づいて、測距の対象までの距離を各測距エリアごとに算出する距離算出手段と、算出された距離の分布を生成する距離分布生成手段と、生成された距離の分布に基づいて測距の対象が存在する測距エリア内の位置を特定する測距対象位置特定手段と、を有する測距装置による。 （もっと読む）

【課題】高密度の視差情報の導出を安価な低処理能力の計算機で実現する。
【解決手段】画像処理装置１２０は、現在より過去における１または複数回分の視差を示す視差情報を保持するデータ保持部１５２と、光軸を異にして撮像された２つの画像データを取得する画像取得部１５０と、２つの画像データのうち予め定められたいずれか一方の画像データの任意の画像位置における基準部分画像に対応する、他方の画像データの対応部分画像の探索範囲を、任意の画像位置に関連付けて保持された過去における視差情報に示された視差に基づいて決定する探索範囲決定部１６０と、決定された他方の画像データの探索範囲から対応部分画像を探索する部分画像探索部１６２と、任意の画像位置と探索された対応部分画像の画像位置とから視差を導出し、視差を示す視差情報を、任意の画像位置に関連付けてデータ保持部に保持させる視差導出部１６４とを備える。 （もっと読む）

【課題】ステレオカメラの校正装置および校正方法を提供すること。
【解決手段】ステレオカメラの校正装置３００は、第１カメラ３２０と、第２カメラ３１８と、カメラステー１４０とを含んでおり、コリメータユニット３０２がステレオカメラから距離を隔てて配置されたテストチャート３０６が無限遠位置に配置されたと等価な光路を形成させている。視差算出部３６２は、ステレオカメラが撮影した左右画像からテストチャート３０６とステレオカメラとの間の異なる光学的距離に相当する視差データを計算し、パラメータ算出部３６４が、視差算出部３６２が計算した視差データおよびテストチャートまでの実距離データを使用してステレオカメラの測距パラメータである視差オフセットｂおよび距離換算パラメータａを算出している。 （もっと読む）

【課題】計測時間の長時間化や特殊な撮像素子を用いることなく、アクティブ型の距離計測装置における輝度ダイナミックレンジを拡大する。
【解決手段】計測対象物に対して投影される計測用のパターン光の輝度値を、当該パターン光の二次元位置ごとに所定の輝度値範囲で変調させる変調部と、変調部により変調されたパターン光を計測対象物に対して投影する投影部と、投影部によりパターン光が投影された計測対象物を撮像する撮像部と、撮像部により撮像された撮像画像に基づいて計測対象物までの距離を算出する距離算出部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】基準位置からのベースライン長を十分に確保できない位置での撮像画像を用いて行うステレオ視による対象物の位置特定の精度を向上させる。
【解決手段】撮像位置特定部１は、位置情報が既知である基準位置の当該位置情報と、当該基準位置で対象物を撮像して得た基準位置画像と、任意の撮像位置で当該対象物を撮像して得た撮像位置画像とに基づいて、当該撮像位置の位置情報の特定を行う。対象物位置特定部２は、既知位置の位置情報と、当該既知位置で当該対象物を撮像して得た既知位置画像と、当該撮像位置の位置情報と、当該撮像位置で該対象物を撮像して得た撮像位置画像とに基づいて、当該対象物の位置情報の特定を行う。なお、既知位置とは、撮像位置特定部１で位置情報が特定された撮像位置からの距離が前述の基準位置よりも大きい地点に位置しており、且つ、位置情報が既知である位置のことである。 （もっと読む）

【課題】低コストで製造することが可能な光学式距離計測装置を提供すること。
【解決手段】光学式距離計測装置１は、所定のパターンを断続的に投射するパターン投射装置２と、イメージセンサにより撮像を行う１台の撮像装置３と、制御装置４を備える。撮像装置３はパターン投射装置２が被写体に所定の投射パターンを投射した状態で撮像を行って第１画像データを取得するとともに、被写体に対して所定の投射パターンが投射されていない状態で撮像を行なって第２画像データを取得する。制御装置４は、第１画像メモリ１３ａに展開された第１画像データと第２画像メモリ１３ｂに展開された第２画像データの差分から、所定の投射パターンの反射光のみを含む第３画像データを抽出し、第３画像データの画素間の自己相関係数Ｒ（ｘ，ｙ）を各画素Ｐ（ｘ，ｙ）について算出し、各画素Ｐ（ｘ，ｙ）の自己相関係数Ｒ（ｘ，ｙ）に基づいて、被写体までの距離を取得する。 （もっと読む）

【課題】天候の急変にも即時に追随して人体に障害を与えることなく位置計測が可能なレーザレーダ装置を提供することが目的である。
【解決手段】天候の急変にも即時に追随して、対象物３１での第一のレーザ光１２Ａおよび第二のレーザ光１２Ｂの強度を所定の強度以下になるように、前記第一のレーザ光１２Ａおよび前記第二のレーザ光１２Ｂの出射強度を調整するレーザレーダ装置１と出射調整方法を提供する。 （もっと読む）

【課題】 複数の被写体に対してフォーカシングを行うことなく、複数の被写体のある基準位置からの距離を精度よく、かつ連続的に算出することができるようにした撮影システムおよびレンズ装置を提供する。
【解決手段】 撮影システムは、レンズ装置1と、該レンズ装置1を用いて撮影を行うカメラ2とを含む撮影システムであって、被写体像間の位相差を検出する位相差センサーが構成された焦点検出部102を有し、複数の測距エリアをもって多点測距可能な位相差方式のオートフォーカスレンズにおいて、各測距点ごとの被写体距離、および被写体間距離を生成する距離情報生成手段と、ある基準位置からの距離情報を認識する距離情報認識手段と、前記距離情報から各被写体の前記基準位置からの距離を算出する被写体距離演算手段と、撮影システムの移動速度を算出する移動速度算出手段と、算出された距離情報を記憶、更新する記憶更新手段と、記憶、更新された距離情報を出力する距離情報出力手段を有する。 （もっと読む）

【課題】路上物の誤検知により、運転者に違和感や煩わしさを感じさせる接触回避処理がなされることを抑制した車両の制御装置を提供する。
【解決手段】物体認識部１１により認識された物体と車両１との距離が、判定距離Ｄth以下になったときに、物体と車両１との接触を回避するための接触回避処理を実行する接触回避制御部１７を備えた車両の制御装置であって、車両１の先行車両２の通過軌跡６０を認識する先行車両軌跡認識部１３と、物体認識部１１により認識されたパイロン４が通過軌跡６０上にあるか否かを判断する物体位置判断部１４と、パイロン４が通過軌跡６０上にあるときの判定距離Ｄthを、パイロンが通過軌跡６０上にないときの判定距離よりも短く設定する判定距離設定部１５とを備える。 （もっと読む）

【課題】
測距装置において、簡単な構成により、物体の画像からその物体までの距離を測定する。
【解決手段】
撮影手段２と、撮影手段２の撮影視野を投光する投光手段３と、制御部５と、を有し、制御部５は、投光手段３により投光しないときの被測定物の画像（無投光画像）と投光したときの画像（投光画像）とを取得し、無投光画像の輝度値と、無投光画像と投光画像との輝度差から、撮影手段２から被測定物までの距離を算出する。
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【課題】 ２つの測距用撮像素子のそれぞれから出力される画像データの出力タイミングを補正することで、精度を向上させることができる測距装置および同装置を搭載した撮像装置に関する。
【解決手段】 被写体像に応じた画像信号を出力する第１撮像素子および第２撮像素子を第１の制御信号を用いて駆動したとき、第１撮像素子が出力を開始した時から第２撮像素子が出力を開始した時までの第１時間と、第２撮像素子が出力を開始した時から第１撮像素子が出力を開始した時までの第２時間と時間を計測し、この計測された時間が一定値以上か否かを判定することで、第１撮像素子と第２撮像素子の駆動タイミングの補正値を決定し、第１撮像素子と第２撮像素子の画像出力タイミングを合わせる測距装置による。 （もっと読む）

【課題】構造化開口の一定の形状に固定されていると、シーンに対する測定可能な奥行き範囲なども固定されてしまう。
【解決手段】距離情報取得装置は、入射する被写体光束を複数の波長帯に分離して検出する受光素子と、被写体光束を受光素子に導く光学系と、光学系に配され、少なくとも３つのフィルタ領域を光学系の光軸に交差する平面内に有する構造化開口とを備え、少なくとも３つのフィルタ領域は、複数の波長帯のうちの一つに含まれる互いに異なる波長帯をそれぞれ透過させ、少なくとも３つのフィルタ領域のうち選択される少なくとも２つのフィルタ領域の重心位置からそれぞれの中心までの距離は、選択される少なくとも２つのフィルタ領域ごとに互いに異なる。 （もっと読む）

【課題】ユーザが所望する被写体に焦点を合わせる焦点調節装置、焦点調節方法及び焦点調節プログラムを提供する。
【解決手段】複数の視点の画像に基づく視差マップを生成する視差マップ生成部１２２と、前記視差マップから視差毎の頻度を算出し、前記頻度が第N番目（Nは自然数）に高い視差に基づき穂車体の距離を算出する被写体距離算出部１８１と、前記距離からの光線の焦点が撮像素子１０６，１１６に合う合焦位置に撮影レンズの位置を調節するフォーカス制御部１２５とを備える。 （もっと読む）

【課題】ハードウェアあるいはソフトウェアの規模を削減して遠近距離の距離画像取得と立体物の検出を行えるステレオ画像処理装置を提供する。
【解決手段】ステレオ画像処理装置は、同じ撮像領域を撮像する３台のカメラを有し、カメラ１１ａとカメラ１１ｃでの撮像画像とのマッチングを行い、所定の単位領域ごとに映像信号の差が最小となる対応領域を求め、対応領域の両画像中における位置のずれ量を遠距離視差Ｐｆとして検出する遠距離用視差検出部２１と、カメラ１１ｂとカメラ１１ｃでの撮像画像とのマッチングを行い、所定の単位領域ごとに映像信号の差が最小となる対応領域を求め、対応領域の両画像中における位置のずれ量を第２視差として検出する近距離用視差検出部２２と、第１視差と第２視差とを統合する視差統合部３１と、統合済みの視差に基づいて、所定の単位領域ごとにその領域に対応する物体までの距離を演算する距離演算部とを備える。 （もっと読む）

【課題】フィルタ位置設定時間が長引くことなく、測距時間も短縮できる光波距離計の提供。
【解決手段】測距光路23間に受光光量調節用の可変濃度フィルタ25が配置された位相差方式の光波距離計において、測定ごとに測距値、可変濃度フィルタ25のフィルタ位置、測距信号の信号棄却率を記憶手段51に記憶しておき、測定時には演算処理部50で、測距信号のサンプリングから算出したサンプル測距値と記憶手段51内の測距値とを比較して、差異が１ｍ以下であるときは、その中で最も閉じられたフィルタ位置に可変濃度フィルタ25を設定し、さらに該フィルタ位置での信号棄却率が０％ならそのフィルタ位置のまま、棄却率が０％でないときはそのフィルタ位置よりも若干濃度を濃くして測距を開始するフィルタ位置調節手段を設けた。
フィルタ位置調節は数回で済み、最適なフィルタ位置に決まるので信号棄却率が下がり測距回数を減らせるため、結果的に測距時間が短縮できる。 （もっと読む）

【課題】三角測距によって遠距離から近距離までの広範囲な距離測定を行う場合に、特に高精度な部品を使用することなく簡単な構成でＳ／Ｎ比を上げるためのダイナミックレンジを確保しつつ、特性ばらつきの影響も受けにくくして距離測定精度の向上を可能とした三角測距方式の距離検出回路を提供する。
【解決手段】スポット光の入射位置に応じたＮ側信号およびＦ側信号がそれぞれ出力される光位置センサ（１次元ＰＳＤ１１）と、Ｎ側信号またはＦ側信号のいずれか一方を増幅する第１増幅器（増幅器１２）と、Ｎ側信号およびＦ側信号を差動増幅する第２増幅器（差動増幅器２０）と、第１増幅器および第２増幅器の各出力に基づいて距離を算出する距離算出部（ＣＰＵ２１）とを備える。 （もっと読む）

【課題】計測対象物の走査に要する合計の時間を短くすることが可能な形状計測装置を提供する。
【解決手段】このセンサユニット（形状計測装置）４は、レーザ光を照射するレーザ発生器１５と、レーザ発生器１５から照射されたレーザスリット光をワーク２００の載置されている領域に走査するミラー部１６と、ミラー部１６から照射され、計測対象物により反射されたレーザ光の反射光を検出することにより、ワーク２００の載置されている領域を検出するとともに、ワーク２００の３次元計測を行う高速カメラ１１と、高速カメラ１１によって検出されたワーク２００の載置されている領域に応じてミラー部１６による走査範囲を変更するように制御するセンサコントローラ１３とを備える。 （もっと読む）

【課題】センサシステムを構成するアンプユニットから時系列的に得られる計測データに対して所望の解析処理を適用し、その解析結果に対応する出力を生成することが可能なセンサシステムに適用される拡張ユニットを提供すること。
【解決手段】アンプユニットに連装される拡張ユニットには、計測データ蓄積メモリと、伝送ラインを介して到来する計測データを取得して前記メモリに蓄積する計測データ取得手段と、蓄積された一連の計測データを所定のアルゴリズムに従って解析するデータ解析手段と、データ解析結果を判定する判定手段と、判定結果に対応する制御信号を外部へと出力する出力手段とを具備する。計測アルゴリズムが部品化された複数の処理プログラムが拡張ユニットに組み込まれており、パソコンからの指示に従って、処理プログラムが選択され、選択された処理プログラムが所定の順序で実行される。 （もっと読む）

【課題】検出エリア内におけるレーザ光の実際の照射高さを容易に計測し得るレーザ測定装置を提供する。
【解決手段】レーザ測定装置１００は、レーザレーダ装置１と検出用基準物体９０とを備えている。検出用基準物体９０の反射部は、所定の高さ方向における各位置が高さに応じた構造をなし、且つレーザ光Ｌ１が入射したときに、当該レーザ光Ｌ１が入射する高さに応じた内容の特定反射光を発するように構成されている。一方、レーザレーダ装置１は、回動反射機構４０から照射されるレーザ光Ｌ１の走査エリア上に検出用基準物体９０が配置されたときにこの検出用基準物体９０からの特定反射光を検出している。そして、反射光の状態と高さ情報とを対応付ける対応データを参照して特定反射光の状態に対応する高さ情報を求め、検出用基準物体９０におけるレーザ光の照射高さを計測している。 （もっと読む）