【課題】対象物が存在する路面の勾配の影響を適切に補償しつつ、車載カメラによる撮像画像を用いて対象物と自車両との間の距離を精度よく測定することができる測距装置を提供する。
【解決手段】互いに異なる撮像時刻での車載カメラ２の２つの撮像画像から、自車両１からの距離が第１撮像画像の撮像時刻での対象物５３の接地点Ｐ53と同じになる静止点Ｐの投影点となる特徴点を抽出する。計測したカメラ運動パラメータと、各撮像画像の特徴点の位置と、車載カメラ２の高さＨcの値とから、車載カメラ２の下方に位置する路面５１上の点から対象物存在路面５２上の静止点に至る直線Ｌ２が車載カメラ２の光軸Ｌcに対してなす角度θを所定の演算式に基づいて推定する。角度θの推定値を用いて対象物５３と自車両１との間の距離Ｄを推定する。 （もっと読む）

【課題】対象物までの距離を高い精度で測定することが可能であるとともに低コスト化が実現された距離測定装置およびそれを備えた輸送機器を提供する。
【解決手段】距離測定装置から対象物に光が発射される。受光部により発射光および対象物からの反射光が受光され、発射光パルスＰｅおよび反射光パルスＰｒを含む受光信号ＲＥが出力される。受光信号ＲＥに基づいて発射光の受光時点および反射光の受光時点が検出される。発射光の受光時点から反射光の受光時点よりも後の時点ｔｅまで一定の電圧を維持する第１矩形波信号ＬＳ１が生成され、第１矩形波信号ＬＳ１が積分される。反射光の受光時点から時点ｔｅまで一定の電圧を維持する第２矩形波信号ＬＳ２が生成され、第２矩形波信号ＬＳ２が積分される。第１矩形波信号ＬＳ１の積分結果と第２矩形波信号ＬＳ２の積分結果との差に基づいて対象物までの距離が算出される。 （もっと読む）

【課題】１つまたは複数の物体の画像から得ることができる、距離測定の予測精度を反映している信号を提供する。
【解決手段】物体１４までの距離１２を測定するためのシステム１０が、ある位置に配置されたカメラ１６と、カメラ１６の設定を反映した信号３０，３２，３４とを備える。カメラ１６に作動可能に接続された制御装置１８が、信号を受信し、信号に基づいて精度信号３６を生成する。精度信号３６は、距離測定の予測精度を反映している。制御装置１８に作動可能に接続された表示器３８，４２が、精度信号３６を反映している表示を提供する。距離測定の方法は、カメラを配置するステップ、距離測定の予測精度を反映している信号を生成するステップ、信号を反映している表示を提供するステップ、その位置で物体の１つまたは複数の画像を撮影するステップと、その１つまたは複数の画像に基づいて、物体までの距離を計算するステップとを含む。 （もっと読む）

【課題】赤外線カメラによる測距方法を提供する。
【解決手段】赤外線カメラで、目標を含む移動物体の赤外線像を光学的に走査して赤外線熱画像を取得し、赤外線熱画像の全画素についての輝度値の分布を区画するために所定の閾値を設定し、閾値以上の輝度値を１、閾値未満の輝度値を０として、１フレームの赤外線熱画像を２値化し、２値化画像中で、隣接する画素が１であるものの集まりを１群とし、該１群を覆うようなウインドウを設定して、目標の候補を抽出し、設定された各ウインドウ内に含まれる画素について輝度値を積算し、目標候補が放つ熱量相当の輝度を算出し、輝度の積算値がフレーム毎に増加しているウインドウを選択して、目標を抽出し、目標の画素数のフレーム毎の変化と、予め設定する実際の目標サイズである実目標サイズから、相対距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】車両に搭載されたステレオカメラの温度変化による光軸変動量を精度良く測定する車載カメラの光軸変動量の測定方法を提供する。
【解決手段】第１カメラを回転位置が１８０度異なる通常位置と反転位置とに切り替えて、基準温度における第１カメラ及び第２カメラの撮像画像間でのターゲットの画像部分の視差である第１視差と第２視差を算出する第１，第２視差算出工程と、特定温度における第１カメラ及び第２カメラの撮像画像間での前記ターゲットの画像部分の視差である第３視差と第４視差を算出する第３，第４視差算出工程と、第１視差と第３視差の差分及び第２視差と第４視差の差分に基づいて、特定温度に変化したときの第１カメラ及び第２カメラの光軸変動量を算出する光軸変動量算出工程とを含む。 （もっと読む）

【課題】レーザレーダ装置以外の他の距離測定装置を備えずに、高い距離測定精度と広い測定可能距離間隔を有するレーザレーダ装置を提供する。
【解決手段】 レーザ光を目標に向けて発振し、目標からの反射光を受信して受信信号に変換する光送受信部１０と、あらかじめ設定された測定可能時間間隔に基づき、光送受信部１０によるレーザ光の発振から反射光の受信までの時間を測定することでレーザ光の照射点までの距離を示す距離信号を算出すると共に、レーザ光の照射点からのレーザ光の反射光強度を示す強度信号を算出する距離強度算出部２０と、距離強度算出部２０により算出された距離信号及び強度信号に基づきあらかじめ設定された測定可能時間間隔より狭い測定可能時間間隔を設定する信号処理部３０とを備え、距離強度算出部２０は信号処理部３０により設定された狭い測定可能時間間隔に基づいて距離信号を算出する。 （もっと読む）

【課題】 複数の光学ユニットを有する撮像モジュールにおいて鏡面反射による影響を抑制することを目的としている。
【解決手段】 複数の光学ユニットを有する撮像モジュールであって、複数の光学ユニットのうちの少なくとも一部の光学ユニットに対して偏光フィルタを備え、偏光フィルタを備える光学ユニットにより得られる画像データに基づいて、被写体までの距離情報を推定する。 （もっと読む）

【課題】監視範囲内に位置する物体と、ガイドで案内される移動可能な移動要素との好ましくない衝突に関し、移動要素を監視するセンサー装置を提供する。
【解決手段】物体４を感知する少なくとも２つのセンサー５を有し、これらセンサーが、電磁波６を放射する送信器と、電磁波６を受信する受信器とを備え、これらセンサーが、当該センサーをガイド３ａと平行に取り付け可能に、互いに隣接して配置され、これらセンサーが、また、当該センサーから放射された電磁波６が監視範囲を貫通するように配向されている、センサー装置１とする。また、障害物４の認識を向上できるように、これらセンサーには、物体４からの距離を測定する距離センサーを用いる。さらに、安全装置、ドア２、および、移動を監視する方法も提案する。 （もっと読む）

【課題】２台のカメラで撮像した撮像画像の対応付けを容易にする。
【解決手段】２台のカメラ１、２は、光軸を平行にして配置される。カメラ１、２が撮像した撮像画像の画素の位置は、受光面に規定した２次元の直交座標である第１座標系で表される。また、実空間の点の位置は、カメラ１、２の光学中心を結ぶ第１方向と、カメラごとの光軸の方向である第２方向と、第１方向および第２方向に直交する第３方向との３軸の周りのそれぞれの角度によって表される。演算処理部１０は、撮像画像を第１方向の軸周りの角度と第２方向の軸周りの角度とで位置が表される第１変換画像に変換する第１変換部１０１と、撮像画像を第１方向の軸周りの角度と第３方向の軸周りの角度とで位置が表される第２変換画像に変換する第２変換部１０２と、第１変換画像および第２変換画像を用いて視差を求める視差推定部１０３とを備える。 （もっと読む）

【課題】距離検出手段の揺動範囲を適切に設定し、最適に障害物を検知できる自律移動システム、その制御方法及びプログラムを提供すること。
【解決手段】自律移動システムは、移動体に設けられ、検出領域内の障害物の距離を検出する距離検出手段と、距離検出手段の検出領域をヨー方向へ揺動させる揺動手段と、揺動手段の揺動を制御する揺動制御手段と、を備えている。また、揺動制御手段は、障害物の位置に応じて、揺動手段を制御して距離検出手段の検出領域の揺動範囲を制限している。 （もっと読む）

【課題】空中に配置される雲などの測定対象物の位置を容易に正確に測定することができる空中物位置測定装置を提供する。
【解決手段】空中物位置測定装置３００であって、第一地点ＯＡにおいて全天カメラを用いて撮像された第一全天画像Ｚ１と、第二地点ＯＢにおいて全天カメラを用いて撮像された第二全天画像Ｚ２とを取得する画像取得部３１０と、第一全天画像Ｚ１に含まれる測定対象物の画像である第一対象物画像と、第二全天画像Ｚ２に含まれる測定対象物の画像である第二対象物画像とが一致するように、第一全天画像Ｚ１と第二全天画像Ｚ２とを方位を維持しながら重ね合わせて重合画像Ｚ３を生成する画像生成部３２０と、重合画像Ｚ３内における、第一全天画像Ｚ１の中心位置と第二全天画像Ｚ２の中心位置と測定対象物の位置との位置関係から、空中に配置されている測定対象物の位置を算出する位置算出部３３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】検出対象物が近距離にある場合においても、大きな目標物の距離情報を取得できる情報取得装置、投射装置および物体検出装置を提供する。
【解決手段】投射光学系１１は、レーザ光源１１１と、コリメータレンズ１１２と、レーザ光を分離させるハーフミラー１１３と、分離されたレーザ光をドットパターン光Ｄｐ１に変換して目標領域に投射するＤＯＥ１１４と、分離されたレーザ光をドットパターン光Ｄｐ２に変換して目標領域に投射するＤＯＥ１１５と、を備える。複数のＤＯＥ１１４、１１５を用いることにより、広い角度範囲で、目標領域にドットパターンを照射できる。これにより、情報取得装置は、検出対象物が近距離にあるような場合においても、検出対象物の距離情報を適正に取得することができる。 （もっと読む）

【課題】誤検知を抑制して検知性能を高めた人体検知センサを提供すること。
【解決手段】発光部２５が投射する光に応じて生じた反射光を撮像部２６で受光して被検知対象を検知する人体検知センサ１は、受光エリア内の反射光の重心位置を特定する重心特定手段３２２と、重心位置が検知エリアに属しているか否かを判定する第１の判定手段３２３Ａと、重心画素の画素値に関する閾値処理の結果に応じて重心画素の受光度合いの適否を判定する第２の判定手段３２３Ｂと、第１及び第２の判定手段３２３Ａ・Ｂがいずれも肯定的な判定を行ったときに被検知対象を検知した旨を表す検知信号を出力する検知出力手段３２４と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】車両周辺監視装置において、実寸と相関性の高いテンプレートサイズを設定することができ、その結果、良好な画像処理結果を得ることができ、また、不必要に大きいテンプレートサイズを設定することがないため、計算量の増加を防ぐことにある。
【解決手段】制御手段（４）は、各実空間座標位置に予め設定された３次元寸法の仮想ブロックを想定し、この仮想ブロックが画像上に表示されるサイズを記憶する記憶手段（６）と、この記憶手段（６）に記憶された表示サイズから一つの画素の周辺画素を一群のデータとして画像処理を行うためのテンプレートサイズを設定するテンプレートサイズ設定手段（７）と、このテンプレートサイズ設定手段（７）により設定されたテンプレートサイズを用いて撮像手段（３）により撮像された画像を処理する画像処理手段（８）とを備える。 （もっと読む）

【課題】簡易な手法によって視認性よく合否を判定することが可能な検査システム等を提供する。
【解決手段】検査システム１は、自動車ＡＭに取り付けられたレーザ装置５の基準光軸に関する検査を行うためのシステムであって、自動車ＡＭの位置を検出する車両検出部４１と、自動車ＡＭの基準設置軸上において対象物ＴＧの位置を調整する対象物調整部３０とを備える。検査システム１では、光軸検査工程において、制御装置が、車両検出部４１から入力された検出データに基づく演算値を対象物調整部３０に出力することで、自動車ＡＭに対して所定の検査距離に対象物ＴＧを配置する。そして、レーザ装置５に、カメラ軸がレーザ装置５の基準光軸と一致するように検査用カメラ２０を取り付け、その撮像画像内の中心領域に対象物ＴＧが位置する場合に、レーザ装置５の基準光軸と自動車ＡＭの基準設置軸とが一致することになるので、検査合格とするようにした。 （もっと読む）

【課題】１つ以上の物体までの距離や表面反射率に関わらず、距離画像のほぼ全体にわたって良好な距離精度を得ることが可能な距離画像カメラおよび距離画像合成方法を提供する。
【解決手段】発光部１１と、反射光が戻るまでの時間から算出される距離情報を画素毎に有する距離画像を取得する撮像部１２と、露出調節部１３と、露出を段階的に変更しながら撮像した複数の距離画像において、同一の画素位置に対応する各画素の距離情報の重み付き平均値をそれぞれ算出するとともに、そうして算出された重み付き平均値を各画素の距離情報とするように合成した合成距離画像を求める演算制御部１５とを備え、各画素は前記反射光の受光強度を示す受光レベル情報も有し、各画素の距離情報の重み付き平均値の算出では、その画素の前記受光レベル情報に応じて前記距離情報の精度に対応するように算出される重み付け係数が用いられる。 （もっと読む）

【課題】受信信号にノイズが載っているときにも対象物までの距離を測定可能な光測距装置を提供する。
【解決手段】接近する対象物に対してレーザパルスを繰り返し送信し対象物からの反射光を受信する信号受信手段と、受信した信号の最大振幅値を所定の閾値と比較する振幅比較手段と、振幅比較手段によりレーザパルス送信前の最大振幅値が閾値より小さいと判断されたときレーザパルスの送信時点と、信号受信手段により受信された受信信号の受信時点から対象物までの距離を計算する距離計算手段と、大きいと判断されたとき、受信信号の周波数特性を検知し、検知された周波数特性に他よりも大きい特定の周波数成分が検知されたとき、この特定の周波数成分を除いた後その出力を受信信号検知手段に入力する特定周波数成分除去手段と、検知されなかったとき、距離計算手段による対象物までの距離計算をせず、閾値より高い最大振幅値に変更する閾値変更手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】把捉対象である記憶媒体の把捉機構に対する相対位置を正確に把握する。
【解決手段】記憶媒体がハンド機構１０に対して近づくまたは遠ざかる方向を当該記憶媒体の奥行き方向として、カメラ部２０により撮影された画像を解析した結果に基づき記憶媒体の画像内の位置に係る特徴物情報を検出し、記憶媒体の奥行き方向における位置を特徴物情報に１対１対応した奥行き位置情報として導出する演算処理機構３０を備えたことを特徴とする把捉物位置認識装置。 （もっと読む）

【課題】 レーザレンジファインダで複数の対象を計測して多様な情報を得る。
【解決手段】 計測装置（１０）は、スキャン面（Ｓｃｎ）が水平面に対して傾斜したＬＲＦ（１４）で複数の対象（Ｔ１，Ｔ２，…）を計測する。計測装置のコンピュータ（１２）は、ステップＳ１で複数の対象に関する３次元形状モデル（Ｍ１，Ｍ２）をデータベース（５０）に登録し、その後、ステップＳ３でＬＲＦ１４を制御してスキャン面の水平面に対する傾斜角（α）を変化させつつ、ステップＳ５〜Ｓ１９（およびＳ２１〜Ｓ３９）で複数の対象それぞれのパーティクルフィルタ（３８ａ，３８ｂ，…）を用いてＬＲＦ１４からの計測データと３次元形状モデルとの比較を行うことにより複数の対象それぞれの３次元形状および姿勢、特に人の体の方向および頭の方向を少なくとも推定する。 （もっと読む）

【課題】被検出物体の有無の検出以外に光電センサから被検出物体の反射率を判別することができる反射型光電センサを提供する。
【解決手段】図２（ａ）に示すように投光手段から被検出物体に照射する光Ｐｆを第１〜第６のパルス光Ｐｆ１〜Ｐｆ６に分割し、各パルス光の投光量Ｅを相違させて、変化率ε１の光Ｐｆを被検出物体に照射する。被検出物体から反射されたパルス光を受光手段により受光し、図２（ｂ）に示すパルス光Ｐｇの受光量Ｗの変化率ε２を判別する。被検出物体の反射率δが異なると、図２（ｂ）又は図２（ｃ）に示すようにパルス光Ｐｇの受光量Ｗの変化率ε２も変化するので、この両者の相関データに基づいて、判定されたパルス光Ｐｇの受光量Ｗの変化率ε２に応じた被検出物体の反射率δを選択して判別する。 （もっと読む）