【課題】歩行者が、携帯端末を手持ちで歩行している場合であっても、その携帯端末に搭載された加速度センサ及び地磁気センサを用いて、歩行者の進行方向をできる限り正確に決定する携帯端末、プログラム及び方法を提供する。
【解決手段】歩行者の進行方向を決定する進行方向決定手段とを有する携帯端末であって、進行方向決定手段は、時間経過に応じた加速度データ及び地磁気データを３次元座標系にプロットし、近似的な加速度面及び地磁気面を導出する平面近似手段と、加速度面と地磁気面との間の平面間角度φを算出する平面間角度算出手段と、平面間角度φに基づいて、地磁気面に対する方向角θを歩行者の進行方向として算出する方向角算出手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】動作開始時の車両の方向を、消費電力を低く維持したまま正確に検出することができる車両方向検出装置を提供する。
【解決手段】ナビゲーション装置２は、角速度検出部１０、オンオフ検出部６２及び中央処理部４の制御部４２を有する。角速度検出部１０は、車両の回転方向の変位量（角速度ω）を検出する。オンオフ検出部６２は、イグニッションキースイッチ６８のオンオフ状態を検出する。中央処理部４の制御部４２は、イグニッションキースイッチ６８がオフ状態からオン状態になるまでの間の車両の回転方向の角速度ωを取得するとともに、その後再びオン状態になった後に、取得した角速度ωに基づいて現在の車両の方向を演算する。 （もっと読む）

物体方位測定システムであって、当該システムが取り付けられた物体の方位の第１推定値の精度を改善するシステムが提供され、当該システムは、物体の第１加速度を測定するための加速度計、物体の位置又は速度を提供するための推定ユニット、及び、補正信号を形成するために物体の第１加速度及び前記推定ユニットの出力を比較し、物体の方位の第２推定値を生成するために補正信号を物体の方位の第１推定値に適用する処理手段を有する。
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【課題】センシングデータリストに基づくマッチング方法において、さらなる計算量の削減を実現すること位置姿勢推定システム１０を提供する。
【解決手段】本発明の位置姿勢推定システム１０は、参照データ群を作成する手段１５０において、第１の参照データ群１０３を環境地図１０１から作成する処理１０２と、第２の参照データ群１０５を第１の参照データ群１０３の差分処理により作成する処理１０４とを行い、位置姿勢を推定する手段１７０において、センシングデータ１０７に基づいて、第１の参照データ群１０３および第２の参照データ群１０５の中から必要なデータを選択する処理１２０と、選択された複数の参照データと前回作成した評価のためのデータ１２２とを加算することで新たな評価のためのデータ１２２を作成する処理１２１と、評価のためのデータ１２２から位置姿勢推定値１２４を求める処理１２３とを行う。 （もっと読む）

【課題】地磁気センサにより検出される方位の情報を、ユーザが極力正しく把握することができる携帯通信端末、地磁気センサの誤差補正方法を提供する。
【解決手段】制御部１６０は、方位の情報を表示部１５５に表示させているときに、地磁気検出値の異常が所定時間以上持続したと判定した後、地図の表示をヘディングアップ表示からノースアップ表示に固定し、オフセット誤差補正処理を行う。オフセット誤差補正処理を行っている間は、ノースアップ表示を持続する。そして、この補正後の地磁気検出値に基づいて方位が算出されたときに、ノースアップ表示を解除して、ヘディングアップ表示を再開させる。 （もっと読む）

【課題】地図データに整備されていないターンテーブルを備えた駐車場を利用する際に、車両の進行方向を正確に把握することができる車載処理装置を提供する。
【解決手段】ユーザがメモリ地点を登録する際、方向補正係数の情報を付加することでターンテーブル駐車場を退出（出庫）した直後の道路地図上の自車マークと車両の実際の位置との位置ずれをなくすことができ、正確な経路探索及び経路案内が可能となる。 （もっと読む）

【課題】地磁気センサにより検出される方位の情報を、ユーザが極力正しく把握することができる携帯通信端末、地磁気センサの誤差補正方法を提供する。
【解決手段】制御部１６０は、地磁気検出値の異常が所定時間以上持続したと判定した後、方位の補正を行っている間、表示部１５５に表示される方位の情報の精度が低いことを表示部１５５に表示させる。制御部１６０は、例えば、方位を表すコンパスの画像を左右に振らせたり、コンパスの形、色、サイズ等を変化させたり、方位の精度低下を表す別の画像を表示させるなどの方法により、方位の精度低下の情報を表示部１５５に表示させる。 （もっと読む）

【課題】自車両の進行方位を検出することができない電源オフ状態の間に方向転換装置によって自車両の方向転換が行われた場合であっても、自車両の進行方位を適切に表す進行方位情報を取得することが可能であるとともに、そのために電源オフ状態の間に画像情報を記憶しておく必要がない車載用処理装置及びナビゲーション装置等を提供する。
【解決手段】自車両の進行方位情報Ｄを取得する方位情報取得手段１６と、自車両の周辺の画像情報Ｇに対する画像認識処理を行い、自車両の鏡像が撮像されたか否かを判定する鏡像判定手段３５と、電源３３のオン又はオフを検出する電源動作検出手段３１と、電源動作検出手段３１による電源オン又は電源オフの検出時を基準とする所定の判定期間内に、鏡像判定手段３５により自車両の鏡像が撮像されたと判定した場合に、自車両の進行方位を反転させるように進行方位情報Ｄを補正する進行方位補正手段３９と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ナビゲーション装置において、進行方向と地磁気センサの向きとのズレを補正して精度良く位置を求める。
【解決手段】ＧＰＳ部１１および磁気センサ１２による計測結果に基づいて進行方向φと磁気センサ１２が向いている方位θとの差分を求め、該求めた差分によって磁気センサ１２により求めた方位θの補正を行う方位補正部１０１と、補正後の方位θ’とＧＰＳ部１１による過去の計測結果である位置Ｐ_ＧＰＳおよび速度Ｖとに基づいて現在の位置Ｐ_ＭＡＧを算出する位置算出部１０２と、を備える。 （もっと読む）

【目的】GPS出力データの各成分について信頼度の有無及び誤差指標に基づいて補正処理を行って位置決定精度を向上する「位置検出装置及び位置検出方法」を提供することである。
【構成】GPSの測位周期で該GPSにより測定される車両の各方向位置成分データ及び速度成分データを用いて自律航法による位置計算結果及び該自律航法の位置計算に使用する車両速度、ピッチ角、センサー取り付け姿勢角を補正する補正処理を行い、GPSにより測定される車両の各方向の位置成分データ及び速度成分データの信頼度を判定すると共に、信頼度ありと判定された成分の誤差指標を算出し、信頼度が無いと判定された測定成分の補正処理における貢献度を零あるいは略零にし、信頼度有りと判定された測定成分の補正処理における貢献度を誤差指標の大きさに応じて小さくする。 （もっと読む）

【課題】地磁気センサを用いて精度良く方位を求めることができる携帯方位算出装置を提供する。また、携帯方位算出装置においてより精度よく方位を求めることを可能にする方位補正方法を提供する。
【解決手段】地磁気を検出する地磁気センサ１５８と、地磁気センサ１５８の検出値に基づいて地理的方位を算出する制御部１６０と、制御部１６０が算出した地理的方位を方位の情報として表示する表示部１５５と、地磁気センサ１５８と、制御部１６０と、表示部１５５とを内蔵する筐体とを有し、筐体に内蔵されて、制御部１６０により制御される電子部品をさらに有し、制御部１６０は、電子部品の動作を変化させるプログラム処理を実行可能であり、方位の情報を表示部１５５に表示しているとき、プログラム処理の開始あるいは終了を監視し、当該プログラム処理の開始あるいは終了に応じて地理的方位を補正する。 （もっと読む）

【課題】装着者の体の向きとしての方位を簡易に決定すること。
【解決手段】磁気センサから所定の時間ごとに地磁気ベクトルを取得し、当該所定の時間における地磁気ベクトルの大きさの変化量である地磁気変化量を算出し、算出された地磁気変化量が所定の閾値の範囲内である場合は、磁気センサが取得した地磁気ベクトルから装着者の方位を決定する。また、当該地磁気変化量が当該所定の閾値の範囲外である場合は、当該所定の閾値の範囲内の地磁気変化量を示した最新の地磁気ベクトルから決定された方位である最新方位を装着者の方位として採用して決定する。あるいは、最新方位にジャイロセンサによって取得された回転量を加算した方位である回転量加算方位を装着者の方位として決定する。 （もっと読む）

【課題】道路上の白線や、道路標識といった既存の道路インフラを利用して、自己位置標定装置の標定精度を向上させる。
【解決手段】車両に搭載した自己位置標定装置１００において、ＤＲ演算部３はデッドレコニングにより車両位置を算出する。擬似距離残差計算部２２は擬似距離と衛星軌道パラメータに基づく衛星−車両間の距離とで擬似距離残差を算出する。カメラ７は車両前方の道路を撮像し、画像処理部８は画像に映る白線の方位角を算出し、白線方位角取得部２３は白線情報データベース９から白線の方位角を取得し、白線方位角残差計算部２４は画像処理部８が算出した白線の方位角と白線方位角取得部２３が取得した白線の方位角とで方位角残差を算出する。拡張カルマンフィルタ６は擬似距離残差と方位角残差とを観測量として入力し、ＤＲ演算部３の測位結果の誤差を推定する。ＤＲ演算部３は拡張カルマンフィルタ６の推定誤差で測位結果を補正する。 （もっと読む）

【課題】GPS受信機を含む構成のGPS複合航法装置において、GPS擬似距離或観測量及びドップラー周波数観測量との差に基づいて、GPS受信機出力の異常を検知するとき、GPS受信機出力の異常を正確に判定すると共に、GPS擬似距離或観測量及びドップラー周波数観測量の推定誤差に起因する異常判定時の異常継続を回避するGPS複合航法装置を提供することを目的とする。
【解決手段】GPS受信機出力の異常を検知したとき、異常期間を計数し、該計数値が予め決められた閾値以下ではGPS受信機出力を異常として扱い、前記閾値を超えた以後はGPS受信機出力を正常として扱うことによって、GPS受信機出力の異常を正確に判定することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】検出軸の取付角度の変化にかかわらず、検出精度の向上したジャイロセンサモジュールおよび角速度検出方法を提供すること。
【解決手段】センサ出力補正回路３２に含まれる第１、第２のオフセット調整回路３６，３７によって、第１角速度ω１および第２角速度ω２を、車両が停止している時の第１のジャイロセンサ１０の補正値Ｂ１および第２のジャイロセンサ２０の補正値Ｂ２を減じることによって、第１角速度ω１”および第２角速度ω２”に換算できる。したがって、車両の移動時のより正確な第１角速度ω１”および第２角速度ω２”を得ることができる。 （もっと読む）

【課題】方位を適切に補正することが可能な「車両方位補正システム」を提供する。
【解決手段】車両方位補正システム１００−１は、車両の近傍範囲と、該近傍範囲よりも遠方の遠方範囲とを周期的に撮影するカメラ１０２と、車度を検出する車速センサ１０８と、車両の角度変化を検出するジャイロセンサ１１０と、撮影タイミングの異なる２つの近傍範囲の画像の相関、及び、撮影タイミングの異なる２つの遠方範囲の画像の相関と、車速とに基づいて、車両が停止、回転及び走行のいずれかの状態であるかを判定し、回転及び走行のいずれかの状態である場合に、車両の角度変化に基づいて、車両の方位を補正する仮判定部１０４及び判定・補正部１１２とを有する。 （もっと読む）

【課題】方位誤差の蓄積を防ぐとともに、方位補正の最適化を図ること。
【解決手段】検知部３０１は、移動体が直進していることを検知し、検出部３０２は、検知部３０１によって直進を検知した場合、移動体の移動方向に関する移動方位を検出する。また、算出部３０３は、検知部３０１によって直進を検知した場合、移動体の周辺道路の敷設方向に関する道路方位を算出する。そして、比較部３０４は、検出部３０２によって検出された移動方位と、算出部３０３によって算出された道路方位とを比較して、補正部３０７は、比較部３０４によって比較された結果に基づいて、移動方位を補正する。 （もっと読む）

【課題】移動局の動きによらず、慣性航法機器の初期化を可能にする。
【解決手段】回転レバー，移動レバーの状態により、初期化方法を選択する測位装置として、直行する３軸の角速度と加速度を出力する慣性センサ手段と、測位情報の信号により位置及び速度を出力する受信手段と、クローラを稼動させる移動レバーがオフで、クローラの上にある筐体を回転させる回転レバーがオンである場合、受信手段からの出力位置をもとに筐体の位置，方位及び姿勢を計算し、移動レバーがオンである場合、受信手段の出力位置及び速度，慣性センサ手段の出力角速度及び加速度をもとに出力角速度及び加速度のドリフト量と、位置，速度，方位及び姿勢の誤差量を計算し、ドリフト量及び誤差量だけ補正して、筐体の位置，方位及び姿勢を計算する演算手段を備える。 （もっと読む）

【課題】自律航法では誤差が大きく、ＧＰＳデータが信頼できるときには、素早くＧＰＳデータを利用して正確な自車位置を得ることができる「自車位置決定装置」とする。
【解決手段】ＧＰＳ受信信号により自車両の位置と進行角を検出するＧＰＳ位置進行角検出部と、ジャイロと車速データにより自車両の位置と進行方位を検出する自律航法位置方位検出部と、ＧＰＳ位置進行角検出部と自律航法位置方位検出部により自車両の位置と進行方位を決定する自車位置方位決定部と、自車位置方位決定部で決定した自車両の位置を地図の道路に一致させるマップマッチング部と、ＧＰＳ位置進行角検出部で検出したデータの信頼性を判定するＧＰＳ信頼度判定部とを備え、自車位置方位決定部では、マップマッチング処理が行われないとき、ＧＰＳ信頼度判定部でＧＰＳデータに信頼性があると判定したときには、ＧＰＳ位置と進行角により自車両の位置と進行方位を決定する。 （もっと読む）

【課題】車両速度が遅い場合であれ、操舵角センサの異常の有無を高い精度で判定することができる操舵角センサの異常判定装置を提供する。
【解決手段】操舵角センサ２１の異常の有無を判定する異常判定装置として、ナビゲーションシステム２２の地理情報及び位置情報を参照しつつ車両がカーブ路走行中にあるカーブ路走行期間を検出するプログラムと、そのカーブ路走行期間内のセンサ出力の最大値を検出するプログラムと、その最大値について所定の閾値との対比を行うことにより該最大値が相当量に足りるかあるいは満たないかを判断するプログラムと、その判断により最大値が相当量に満たないと判断された場合に操舵角センサ２１が異常である旨の判定をするプログラムと、を備える構成とする。 （もっと読む）