【課題】ジャイロスコープ・システムにおいて、倍率誤差及びバイアス誤差を最少に抑える。
【解決手段】相互に非平行配列の検知軸１３０ａ〜１３０ｄを有する複数のジャイロスコープ１１０ａ〜１１０ｄを用いる。ジャイロスコープの数は、ナビゲーションに必要な軸の数よりも少なくとも１つ多い。プロセッサが、モード逆転技法を用いて、選択したジャイロスコープについてのバイアス誤差の推定値を得、ランダム閉ループ倍率技法を用いて、選択したジャイロスコープについて倍率誤差の推定値を得る。モード逆転技法では、各ジャイロスコープは較正のために一時的にオフラインとし、その後通常動作に戻す。少なくとも１つの冗長なジャイロスコープが設けられているので、選択したジャイロスコープがオフラインになっているとき、残りの動作中のジャイロスコープからの速度情報を用いれば、オフラインのジャイロスコープの軸を中心とする基準速度を導き出すことができる。 （もっと読む）

【課題】角速度をより適正に計測すること。
【解決手段】車両の鉛直軸に直交する第1の方向に振動子を励振振動させる励振振動手段と、車両の鉛直軸及び第１の方向に直交する第２の方向における振動子の変位を検出する変位検出手段と、変位検出手段により検出された変位に基づいて、車両の鉛直軸周りの角速度を算出する算出手段と、を備える車載角速度検出装置であって、車両を回動させるターンテーブルの角速度を、算出手段の算出結果に依らずに取得するターンテーブル角速度取得手段と、車両がターンテーブルにより回動しているときに算出手段により算出された角速度と、ターンテーブル角速度取得手段により取得されたターンテーブルの角速度との比較に基づいて、算出手段の算出傾向を修正する修正手段と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【目的】センサー数が少ないシステムであっても、位置精度や方位精度を向上できるようにする「ナビゲーションシステムの位置検出装置および位置検出方法」を提供することである。
【構成】車速センサーと加速度センサーと角速度センサーとを含むセンサー部、これらセンサーから出力される信号を用いて所定の周期で車両の現在位置、車両速度、車体の姿勢角を含む状態量を計算する自律航法計算部を備え、車両の位置を検出するナビゲーションシステムの位置検出装置である。自律航法計算部は、車速センサーから出力される信号を用いて前回の状態量計算時刻から今回の状態量計算時刻までに移動した移動量を計算する移動量算出部、車体の姿勢変化量を計算する変化量検出部、姿勢変化量を用いて移動量を車体の前後方向、車体の左右方向、車体の上下方向の方向成分に分解する移動量分解部、各方向成分を用いて今回の状態量計算時刻における車両の位置を計算する状態量計算部を備えている。 （もっと読む）

【課題】移動体が傾斜のある場所を移動している際にも、加速度センサの出力に含まれるセンサ固有の誤差の補正が可能で精度よく移動体の現在位置を算出することが可能なナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】所定時刻ｔａのＧＰＳ速度Ｖｇ（ｔａ）と時刻ｔａから算出間隔経過後の時刻ｔｂのＧＰＳ速度Ｖｇ（ｔｂ）の差分が許容値より小さいことにより移動体が等速度であると判定し、前回等速度と判定した時刻ｔ１の加速度センサの出力値である加速度Ａｘの平均値Ａｘ１と、今回等速度と判定した時刻ｔ２の加速度Ａｘの平均値Ａｘ２が一致することにより、時刻ｔ１と時刻ｔ２に移動体が移動する斜面の傾斜角θが同一として前記傾斜角θを求め、前記傾斜角θを用いて加速度センサの誤差αを補正値として算出し、加速度センサの出力を前記補正値により補正した値を用いて、移動体の現在位置を算出する。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳや地図データに頼らなくても、車両の走行中に角速度センサのオフセット値を正しく補正することを可能にする「オフセット補正装置およびオフセット補正方法」を提供する。
【解決手段】車載カメラ１４０により複数回にわたって撮影される複数の車両周囲画像のそれぞれについて、直線状の被写体画像部分が含まれているか否かを直線判定部２４０にて判定し、含まれている場合には、当該複数の車両周囲画像に含まれている複数の直線状の被写体画像部分の類似度を直進判定部３００にて算出し、当該類似度が所定値以上である場合、車両が直進走行していると判定することにより、画像認識処理によって、角速度センサ１６０のオフセット値を補正可能な状態である車両の直進走行状態（角速度センサの出力が理論上ゼロである状態）を検出できるようにする。 （もっと読む）

【課題】現実的な移動体の移動を想定した適切な誤差推定を実現する測位方法等を提供す
ること。
【解決手段】慣性航法演算処理により随時求められる相対高度である第１高度変化「Δｈ
ⁱ」と、移動体である自動車の外気圧を検出する気圧センサの検出結果に基づいて算出さ
れる相対高度である第２高度変化「Δｈ^b」との差「δｈ＝Δｈⁱ−Δｈ^b」が算出される
。そして、算出された高度変化の差「δｈ」、慣性航法演算処理により求められる自動車
の直進方向に対する左右方向の速度「ｖⁱ_x」、及び、慣性航法演算処理により求められる
自動車の高度方向の速度「ｖⁱ_z」に応じた観測値を用いたカルマンフィルタ処理が行われ
て、慣性航法演算処理の演算結果「（ｐⁱ，ｖⁱ，Ａⁱ）」に含まれる誤差「（δｐ，δｖ
，ε）」が推定され、推定された誤差を用いて慣性航法演算処理の演算結果が補正されて
、自動車の現在位置が測位される。 （もっと読む）

【課題】角速度センサの角速度バイアスを温度の関数として求める方法の利点と、時系列に推定する方法の利点とを併せ持ち、移動中リアルタイムに角速度バイアスを推定して高い測位精度を保てるようにした航法装置を構成する。
【解決手段】航法装置１００は、ＧＰＳ受信機１１、振動ジャイロからなる角速度センサ１３、温度センサ１４、加速度センサ１２、ＣＰＵ等からなる統合演算部３０を備えている。統合演算部３０の角速度バイアス温度特性検知部２２は、移動体の停止時の温度検出値と角速度の検出値とに基づいて角速度バイアスの温度特性データを求め、バックアップ部２３に書き込む。ＧＰＳ／ＩＮＳ演算部２１は、角速度バイアスの温度特性データが有効であるとき、角速度センサの温度特性と温度とから求めた角速度バイアスを初期値としてＧＳＰ／ＩＮＳ統合演算を行い、角速度バイアス及び角速度をリアルタイムに推定して、移動体の方位を高精度に求める。 （もっと読む）

【課題】出力値のバラつきを吸収して精度の良い測定値を得るための基準となる動的な中間値を求めることができる仕組みを提供する。
【解決手段】物体の状態を検知するセンサＳより出力された測定信号を測定値特定装置１が取得し、アナログ・デジタル変換してデジタル値情報を生成する。中間値判定装置１０では測定情報蓄積部１１が、このデジタル値情報を測定値特定装置より取得し、複数蓄積する。次いで、中間値判定部１２が、一定時間経過後、蓄積した複数のデジタル値情報の中で、頻度の高い値を中間値として一定時間ごとに判定する。そして、中間値出力部１３が、判定した中間値を測定値特定装置へ出力する。 （もっと読む）

【課題】動作環境に応じた最適な信頼性が保証された磁気データの利用を可能にする。
【解決手段】磁気センサから出力される磁気データを順次入力する入力手段と、複数の前記磁気データを母集団データ群として蓄積する蓄積手段と、前記母集団データ群の分布指数を導出する指数導出手段と、前記分布指数と判定基準とに基づいて前記母集団データ群の信頼性について合否を判定する信頼性判定手段と、前記母集団データ群の信頼性が合格と判定されると前記判定基準を厳格化し、前記母集団データ群の信頼性が不合格と判定されると前記判定基準を緩和する判定基準設定手段と、を備える磁気データ処理装置。 （もっと読む）

【課題】信頼性が保証された磁気データの利用を可能にする。
【解決手段】３次元磁気センサから出力される磁気データを順次入力する磁気データ入力手段と、複数の前記磁気データを母集団データ群として蓄積する蓄積手段と、３次元加速度センサから出力される加速度データを入力する加速度データ入力手段と、前記母集団データ群の分布を示す近似平面の垂線の方向と前記加速度データが示す加速度の方向との角度差の関数である信頼指数を導出する信頼性判定手段と、を備える磁気データ処理装置。 （もっと読む）

【課題】
従来技術によれば、演算精度が悪化するような状態でも同一の処理を継続するため、演算精度が悪化する状態である部分の演算結果の影響により全体の精度が悪化する、という課題がある。
【解決手段】
位置演算装置は、移動体状態を計測する状態計測部と、移動体状態に基づいて移動体の状態量を計算する状態量計算部と、移動体の位置を計算する位置計算部と、移動体状態の推定値を計算する状態推定部と、移動体が進行方向に対して横方向にふらついているか否かを判定するふらつき判定部と、ふらつき判定部が移動体はふらついていると判定した場合、推定値を選択し、ふらつき判定部が移動体はふらついていないと判定した場合、状態量を選択し、選択した何れか一方を位置計算部に出力する選択部を備える。 （もっと読む）

【課題】直進時における出力位置の軌跡の連続性や直進性を維持しつつ、右折時や左折時等における出力位置の追従性の問題も解消すること。
【解決手段】携帯型電話機１において、受信したＧＰＳ衛星信号を用いて間欠的に現在位置の測位演算が行われるとともに、携帯型電話機１の移動方向の変化を検出するジャイロセンサ８０からの検出結果に基づいて、今回の測位演算から過去所定期間の間での携帯型電話機１の移動方向の変化の有無が判定される。そして、移動方向の変化が無しと判定された場合は、今回の測位演算から過去所定期間の間の測位演算の結果を用いた多値回帰推定処理が行われて、今回の出力位置が決定される。また、移動方向の変化が有りと判定された場合は、測位演算により求められた測位位置と、推測航法により求められた推測航法位置とを用いた２値平滑化処理が行われて、今回の出力位置が決定される。 （もっと読む）

【課題】角速度センサのゲイン誤差の推定精度を向上させる。
【解決手段】車両の角速度を検出するジャイロ６のゲイン誤差を状態量としてその推定値をカルマンフィルタにより求める誤差推定部１５と、ジャイロ６による検出値のゲイン補正に用いるゲイン補正量を、誤差推定部１５により求められたゲイン誤差に基づき修正する補正部１６とを備える。ここで、補正部１６は、車両の旋回方向が右旋回と判定されている状態では右旋回専用のゲイン補正量をゲイン誤差に基づき修正し、左旋回と判定されている状態では左旋回専用のゲイン補正量をゲイン誤差に基づき修正する。 （もっと読む）

【課題】地磁気センサにより検出される方位の情報を、ユーザが極力正しく把握することができる携帯通信端末、地磁気センサの誤差補正方法を提供する。
【解決手段】制御部１６０は、方位の情報を表示部１５５に表示させているときに、地磁気検出値の異常が所定時間以上持続したと判定した後、地図の表示をヘディングアップ表示からノースアップ表示に固定し、オフセット誤差補正処理を行う。オフセット誤差補正処理を行っている間は、ノースアップ表示を持続する。そして、この補正後の地磁気検出値に基づいて方位が算出されたときに、ノースアップ表示を解除して、ヘディングアップ表示を再開させる。 （もっと読む）

【課題】加速度センサのオフセット誤差が存在する場合であっても精度良く位置を求めることが可能なナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】加速度センサから得られる加速度と所定の閾値とを比較する加速度判定手段と、加速度判定手段により加速度の絶対値が前記閾値より大きいと判定された場合は、該加速度と記憶手段に記憶されている過去の位置および移動速度とに基づいて現在の位置を算出し、加速度判定手段により加速度の絶対値が前記閾値より小さいと判定された場合は、等速運動であるとみなして方位センサによる計測に基づく方位と記憶手段に記憶されている過去の位置および移動速度とに基づいて現在の位置を算出する位置算出手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】地磁気センサにより検出される方位の情報を、ユーザが極力正しく把握することができる携帯通信端末、地磁気センサの誤差補正方法を提供する。
【解決手段】制御部１６０は、地磁気検出値の異常が所定時間以上持続したと判定した後、方位の補正を行っている間、表示部１５５に表示される方位の情報の精度が低いことを表示部１５５に表示させる。制御部１６０は、例えば、方位を表すコンパスの画像を左右に振らせたり、コンパスの形、色、サイズ等を変化させたり、方位の精度低下を表す別の画像を表示させるなどの方法により、方位の精度低下の情報を表示部１５５に表示させる。 （もっと読む）

【課題】加速度センサのオフセット誤差を補正することができ、それにより加速度センサを用いた測位を精度良く行うことが可能なナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】ＧＰＳ部１１より求められた位置Ｐ_ＧＰＳおよび速度Ｖ_ＧＰＳと、加速度センサ１２および磁気センサ１３により求められた位置Ｐ_ＩＮＳおよび速度Ｖ_ＩＮＳと、に基づいて現在の最も確からしい位置に関する最良値δＰを推定する最良値推定部１０２と、推定された最良値δＰに基づき、位置Ｐ_ＩＮＳの誤差が加速度センサ１２のオフセット誤差に起因したものであるとして該オフセット誤差の分だけ加速度を補正するための加速度オフセット値を算出する加速度オフセット算出部１０４手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】アンビギュイティの算出を高速化し、都市部などにおけるＲＴＫの測位が可能な時間を大幅に増加させることができる測位装置、測位システム、コンピュータプログラム及び測位方法を提供する。
【解決手段】測位装置１０は、衛星からの搬送波位相及び擬似距離を測定し、アンビギュイティの初期値を算出し、算出した初期値を用いて解の候補を推定する。測位装置１０は、自身の概略の水平位置（緯度、経度）とその水平位置での道路の高度情報により測位装置１０の高さ位置（より正確には衛星信号の受信用アンテナの高さ位置）の範囲を設定し、各衛星からの搬送波位相が等しい等位相の多数の交点（解の候補）の中から、設定した範囲内にある解の候補に限定した上で真の解であるか否かの検定を行う。 （もっと読む）

【課題】水中の装置の位置を測定するにつき、水中での音波の屈曲により測定値の不正確が生ずる。
【解決手段】音響アレイに音速メータを備え、音響アレイによる出力データを処理構成で計算して水中の装置の位置を求めるとともに、船の直下の流体層内の音の速度を音速メータで測定して、これにより、処理構成が水中の装置の位置の計算を補正して、正確な位置を検出する。 （もっと読む）

【課題】衛星電波の受信状態に応じた適切な誤差分散を用いて移動体の位置を測位すること。
【解決手段】本発明による移動体用測位装置は、慣性航法により前記移動体の位置を測位する慣性航法測位手段と、衛星航法により前記移動体の位置を測位する衛星航法測位手段と、前記衛星航法測位手段の測位結果と前記慣性航法測位手段の測位結果との関係を観測量とし、前記慣性航法測位手段で用いられる補正パラメータを状態量として、前記衛星航法測位手段の測位結果の誤差分散を用いて、前記状態量を推定する状態量推定手段と、前記状態量推定手段により推定された状態量を前記慣性航法測位手段の測位に反映させる手段と、前記移動体で受信される衛星電波の受信状態に応じて前記誤差分散を補正する補正手段とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）