【課題】地図データを保持したり、通信基地局と通信する必要がないにもかかわらず、迅速にマルチパスを排除して測位を行うことができる等を提供すること。
【解決手段】ＳＰＳ（Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｐｏｓｉｔｉｏｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの衛星信号を受信して現在位置を測位する測位装置２０であって、受信した衛星信号に対応するＳＰＳ衛星の方位角を算出する方位角算出手段と、複数のＳＰＳ衛星の方位角に基づいて、マルチパス環境を含む受信環境を判断する受信環境判断手段と、を有する。 （もっと読む）

【課題】 マルチパス誤差を考慮したＧＰＳ測位を実現する。
【解決手段】 路側装置２を道路近くの既知の位置に設置するとともに、この路側装置２が、ＧＰＳ衛星１からの電波を受信してＧＰＳ衛星１との間の第１の擬似距離ｄ６およびＧＰＳ衛星１の第１の航法データｄ１を出力する第１のＧＰＳ受信機２１、第１の航法データｄ１を用いて計算したＧＰＳ衛星１の位置ｄ５と路側装置２の設置位置との間の直線距離および第１の擬似距離ｄ２に基づき擬似距離誤差ｄ６を求める擬似距離誤差計算部２２２と、擬似距離誤差ｄ６に基づく補正データ５を生成する補正データ生成部２２３とを有する制御装置２２、補正データ５を端末装置３に送信する通信機２３を備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】地図データベースのデータ量を大幅に増大させることなく、マルチパスの影響による測位精度の低下を軽減するナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】記憶部４に格納される地図データベースの各道路要素のデータに仰角マスク値を記録し、市街地などマルチパスの影響が大きいと予想される地域の道路では他の地域の道路より仰角マスク値を大きくする。測位部３１は、この仰角マスク値より大きな仰角のＧＰＳ衛星からの信号を用いて測位を行う。 （もっと読む）

【課題】歩行者に装着されたセンサシステムによって人の歩行動作を計測、解析し、その移動方位と歩幅を装着型計算機システムが推定することにより、その歩行者に対して道案内などのアプリケーションを提供するために利用するデッドレコニング装置を提供する。
【解決手段】歩行動作に基づいて基準位置からの相対移動ベクトルを出力するデッドレコニング装置において、歩行動作を計測、解析して一歩ごとに歩行動作の移動方位と歩幅を推定して出力する手段と、前記出力された移動方位と前記出力された歩幅の信頼性を算定して出力する手段と、前記出力された移動方位と前記出力された歩幅に基づいて基準位置からの相対移動ベクトルを推定して出力する手段と、前記出力された移動方位と前記出力された歩幅、前記出力された移動方位の信頼性、前記出力された歩幅の信頼性に基づいて、前記出力された相対移動ベクトルの信頼性を算定して出力する手段を備える。 （もっと読む）

【課題】
移動体の位置を精度良く求める。
【解決手段】
マップマッチング位置算出部２２１は、地図情報１２１における道路上を車両が走行することを想定しつつ、ＧＰＳ受信ユニット１７０による測位結果及び走行センサユニットによる検出結果に基づいて、マップマッチング位置を算出する。また、センサ位置算出部２２２は、走行センサユニットによる検出結果に基づいて、センサ位置を算出する。このセンサ位置は、当該測位結果又はマップマッチング位置の精度が高いと判断される場合には、センサ位置初期化部２２３により初期化される。こうして適宜初期化が施されるセンサ位置の精度がセンサ位置精度評価部２２４により高いと評価され、かつ、センサ位置とマップマッチング位置とがある程度以上離れている場合に、マップマッチング位置補正部２２５が、センサ位置を基準としてマップマッチング位置を補正する。 （もっと読む）

【課題】 ＧＰＳ測位環境や移動体の高さ方向の動きを監視して、３次元測位を判定するためのしきい値を動的に決定する「ＧＰＳ測位による位置算出装置」を提供する。
【解決手段】 ＧＰＳ測位を利用して移動体の位置を算出する位置算出方法は、ＧＰＳ測位環境の良否を判定するステップと（Ｓ１０１）、測位環境が悪いと判定されたとき、しきい値を下げるステップと（Ｓ１０２）、測位環境が良好と判定された場合に移動体の高さ変動があるか否かを判定するステップ（Ｓ１０３）と、高さ変動があると判定されたとき、しきい値を上げるステップと（Ｓ１０４）を含み、ＰＤＯＰ値がしきい値より大きい場合には２次元測位を行い、ＰＤＯＰ値がしきい値以下の場合には３次元測位を行う。 （もっと読む）

【課題】マルチパスの影響により計測位置データが誤差を含む場合に、この影響を加味して計測位置データを補正しなくても車両の正確な道路の幅方向の走行位置を推定することができる車両走行位置推定システム及び車両走行位置推定方法を提供する。
【解決手段】通信部４０３は、路上ビーコン３から通信回線５を介して走行軌跡情報を受信する。走行軌跡解析部４０４は、走行軌跡解析の処理を実現し、走行軌跡受信情報の計測位置データのばらつきに基づいて、車両１００の道路の幅方向の走行位置を推定する。交通情報提供部４０５は、交通情報提供の処理を実現する。マルチパス判定部４０６は、リンク−マルチパス対応データ及び車線−ばらつき対応データを作成する。制御部４０７は、記憶部４００、時計部４０１、ＧＰＳ処理部４０２、通信部４０３、走行軌跡解析部４０４、交通情報提供部４０５、マルチパス判定部４０６の処理を制御する。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳ三次元測位が不能になった後三次元測位が再開されたとき、その間の勾配が大きくても正確な車両位置の選択が可能な車両位置予測方法及び装置とする。
【解決手段】ＧＰＳで三次元測位を行い車両位置を演算すると共に車両の走行履歴を保存し、走行履歴と車速データにより現在の車両位置から移動する可能性のある予測移動範囲を演算し、ＧＰＳによる三次元測位が行われないとき、二次元測位、或いはジャイロと車速信号により車両位置を予測する。ＧＰＳ測位車両位置が前回演算した予測移動範囲に存在するときには、通常その車両位置を採用し、存在しないときには前記予測した車両位置を採用する。しかし、三次元測位から二次元測位等に切り替わり再度三次元測位を行うとき、その間の距離が所定以上で勾配が所定以上の時には、三次元測位再開時の測位地点が予測移動範囲に存在しないときでも三次元測位位置を選択し、以前の走行履歴を削除する。 （もっと読む）

【課題】電波航法により絶対位置、絶対速度を得ることができない場合、或いは、電波航法による測位精度が低い場合でも、自律航法における測定誤差を的確に推測する。
【解決手段】電波を受信している衛星の数や配置等に基づいて、電波航法で得られる絶対測位情報が高信頼度であるかを判定し（ステップＳ２）、高信頼度であるときには、電波航法による絶対測位情報を利用して、自律航法による測位結果の測定誤差を推定する（ステップＳ４）。電波航法による絶対測位情報が高信頼度でない場合は、捕捉衛星の中から受信パワーや仰角がしきい値よりも大きい高信頼度衛星を選択し（ステップＳ５）、この高信頼度衛星との間の擬似距離及びドップラ周波数を算出しこれを利用して、自律航法による測位結果の測定誤差を推定する（ステップＳ６）。そして推定した測定誤差を用いて自律航法による測位結果を補正し、測位装置１０本体の測定位置を得る。 （もっと読む）

【課題】
合理的なタイミングで再ルート探索を行う。
【解決手段】
ルート探索部２２０による探索された推奨ルートが設定されているときに、推奨ルート上に存在しない新たなマップマッチング位置が得られると、再ルート探索条件設定部２３１が、センサデータ処理部２１０から報告された移動状況情報を検出するセンサの検出結果精度に基づいて、マップマッチング位置の精度が低いと評価できるか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合には、再ルート探索条件設定部２３１は、通常の再ルート探索条件である第１再ルート探索条件を設定する。一方、当該判定の結果が肯定的であった場合には、再ルート探索条件設定部２３１は、第１再ルート探索条件よりも条件満足までに時間がかかる第２再ルート探索条件を設定する。設定された再ルート探索条件が満足されると、再ルート探索が行われる。 （もっと読む）

【課題】測位誤差を良好に除去して精度の高いＧＰＳ測位結果を安定的に取得する。
【解決手段】所定の基準値に対する車両の高度方向の変位量を推定する高度変位推定手段と、推定される変位量の絶対値が所定の閾値よりも大きいか否かを判定する変位量判定手段とを備え、該変位量が該閾値よりも大きいと判定され且つＧＰＳにより少なくとも高度の測位が成されたとき、カルマンフィルタの機能をリセットする車載器を提供する。 （もっと読む）

【課題】双曲線航法の原理を利用し区別対象の走行路に対して固定局を適切に配置することで、移動局の存在する走行路の検出精度を向上する。
【解決手段】移動局（列車）２Ａ，２Ｂが走行する走行路（線路）４Ａ，４Ｂの各中心線上で、受信時刻差がそれぞれ零となるように、走行路４Ａ，４Ｂを挟んで固定局１Ａ〜１Ｃを配置し、移動局２Ａ，２Ｂから送信した信号を各固定局１Ａ〜１Ｃで受信し、走行路判定部３により、固定局１Ａと１Ｃの受信時刻差及び固定局１Ｂと１Ｃの受信時刻差を算出し、受信時刻差の正負に基づいて送信元の移動局が存在する走行路を判定する。 （もっと読む）

【課題】 ＧＰＳ位置の測位誤差を表す誤差円を測位環境に応じて再決定する「位置算出装置の誤差円の決定方法」を提供する。
【解決手段】 誤差円の決定方法は、ＧＰＳにより測位された一定期間Ｔｃの走行距離Ｄｐと自立航法センサにより測位された前記一定期間Ｔｃに対応する走行距離Ｄｑとの比率を表す走行距離比率に基づきＧＰＳ測位によるＧＰＳ位置の誤差円Ｒを決定するステップと、自立航法センサにより測位された航法位置がＧＰＳ位置の誤差円Ｒに含まれないと判定されたとき、走行距離Ｄｐと走行距離Ｄｑを算出するための前記一定期間Ｔｃを予め決められた期間Ｔｓだけ延長させ誤差円Ｒを再決定するステップとを有する。 （もっと読む）

【課題】 信頼度の高い方位データを用いて、移動体の進行角を決定することができる「位置検出装置の進行角決定方法」を提供する。
【解決手段】 本発明の進行角決定方法は、ＧＰＳ衛星により測位されたＧＰＳ方位および自立航法センサにより測位された航法方位を入力するステップと、入力されたＧＰＳ方位の信頼度と航法測位の信頼度を比較し、信頼度が高いと判定された方位データに基づき進行角を算出するステップとを有する。これにより、進行角の誤差が軽減され、位置精度が向上する。 （もっと読む）

【課題】前回の測位位置が現在位置と大きく異なる場合であっても、マルチパスを確実に排除することができる測位装置等を提供すること。
【解決手段】高信頼度衛星ＨＳＶを含む基準衛星群ＢＳを生成する基準衛星群情報生成手段と、基準衛星群ＢＳを使用して基準位置ＢＰを示す基準位置情報を生成する基準位置情報生成手段と、第１擬似距離と第１近似距離との差分である第１差分を算出する第１差分算出手段と、第１差分が、直接波に対応する範囲として予め規定した第１測位使用可能範囲内か否かを判断する第１測位使用可能性判断手段と、第１測位使用可能範囲内の第１差分に対応する通常衛星と高信頼度衛星を構成要素とする第１測位使用衛星群を生成する第１測位使用衛星群生成手段と、第１測位使用衛星群を使用して測位を行い、出力用の測位位置を示す測位位置情報を生成する第１測位位置情報生成手段等を有する。 （もっと読む）

【課題】自動車の中の任意の位置において、かつ、使用者の任意の姿勢において使用することができる、車両情報及び衛星電波を使用する測位システム等を提供すること。
【解決手段】車両情報提供装置２０は、車両情報を無線で送信する無線送信手段等を有し、測位装置５０は、車両情報提供装置２０から、車両情報を無線で受信する無線受信手段と、車両情報に基づいて、速度ベクトル情報を生成する速度ベクトル情報生成手段と、車両１５の現在の推定位置を示す推定位置情報を生成する推定位置情報生成手段と、衛星電波を使用して測位位置を示す衛星測位位置情報を生成する衛星測位位置情報生成手段と、推定位置と測位位置との平均位置を示す平均位置情報を生成する平均位置情報生成手段と、平均位置情報が生成されている場合には平均位置情報を出力し、平均位置情報が生成されていない場合には推定位置情報を出力する位置出力手段等を有する。 （もっと読む）

【目的】GPS受信データより得られるGPS位置及びGPS速度を用いて、GPS受信情況が悪くなっても車両位置を正しく推定して表示する「車両位置推定装置及び車両位置推定方法」を提供することである。
【構成】GPS衛星より受信したGPS受信信号より算出されるGPS位置に基づいて車両位置を推定する車両位置推定装置において、(1)車両の進行方向履歴を進行方向履歴保存部に保存し、(2)GPS位置とGPS速度とGPS進行方向とから次の位置測定時刻における車両位置と車両が存在する可能性のある位置範囲を予測し、(3)GPS位置が前記予測位置範囲内に存在すれば該GPS位置を現在位置とみなし、(4)予測位置範囲内に存在しなければ、予測位置を現在位置とみなすと共に、該現在位置とGPS速度と保存されている車両進行方向とから次の車両位置と車両位置範囲を予測する。 （もっと読む）

【課題】 マルチパスの影響を排除することで、より高い精度で現在位置を検出することが可能な移動体のナビゲーション装置及び移動体の現在位置算出方法を提供する。
【解決手段】 ナビゲーション装置１０を備える車両の現在位置算出方法として、車両の現在位置を検出するための自律航法センサ５と制御部１７とからなる自律測位手段が新たに算出した自律測位データの誤差範囲を、新たな現在位置の予測エリアデータとして算出するステップと、車両の現在位置を検出するためのＧＰＳ受信部４が新たに算出したＧＰＳ測位データが、予測エリアデータに含まれるかどうかを判定するステップと、ＧＰＳ測位データが予測エリアデータに含まれないと判定した場合に、自律測位データを利用して現在位置を示す現在位置データを新たに算出するステップとを有する。 （もっと読む）

【課題】電波航法による計測を行えない期間の経過後に、より適正に現在位置を算出することのできる「現在位置算出装置」を提供する。
【解決手段】前回以前に最後にＧＰＳ受信機４から測位データを取得した回ｎに出力した現在位置Ｆｎから、回ｎにＧＰＳ受信機４で求めた移動方向θ１と、今回ｎ+ｍにＧＰＳ受信機４で求めた移動方向θ２の平均として求まる方向に、回ｎにＧＰＳ受信機４で求めた移動速度Ｖｎと今回ｎ+ｍ、ＧＰＳ受信機４で求めた移動速度Ｖｎ+ｍの平均として求まる速度で、回ｎから今回ｎ+ｍまでの経過時間分移動した位置を今回の予測位置Ｃｎ+ｍとして算出し、その周囲に予測範囲Ｂｎ+ｍを設定する。そして、今回ＧＰＳ受信機４で求めた測位位置が、予測範囲内に含まれる場合には、当該測位位置を現在位置として出力し、そうでない場合には、予測位置を現在位置として出力する。 （もっと読む）

【課題】 建物などからのマルチパス波による測位精度劣化を防ぐ。
【解決手段】 複数の測位衛星から測位信号を受信して各測位衛星との疑似距離と測位衛星の位置情報を含む測位関連情報を測位演算部及びデータ抽出部に出力する受信機と、この受信機と測位演算部と地理情報データベースとに接続し、測位演算部が測位関連情報を用いて推定した自己位置と地理情報に基づき自己位置を算出する測位演算に利用する測位衛星を選択するデータ抽出部と、選択された測位衛星の測位関連情報により自己位置を算出する測位演算部とを備えた測位装置であって、前記地理情報は分割された測位エリアと前記測位エリアごとに対応して予め設定された仰角値との対応テーブルを備え、前記データ抽出部は、前記推定した自己位置と前記対応テーブルとから求まる仰角値以上の範囲にある測位衛星を選択する判定部を備えた。 （もっと読む）