【課題】カメラ等の画像データ入力装置を作業ヘッド近傍に備えることなく、簡易に且つ正確に動作プログラムを作成することができる自動生成プログラムおよび装置の提供。
【解決手段】作業ヘッドを作業対象物に対して相対移動させて所望の作業を行わせるための動作プログラムを自動生成するプログラムであって、作業対象物または領域の形状データを入力可能とする基準データ入力画面を表示する第１のステップと、作業対象物または領域の画像データを読み込む第２のステップと、前記読み込んだ画像データの歪みを補正する第３のステップと、前記補正された画像データを背景として移動経路を指定可能とする移動経路入力画面を表示する第４のステップと、前記入力画面で指定された移動経路に基づき動作プログラムを自動生成する第５のステップと、を有することを特徴とする自動生成プログラムおよびそれに関する装置。 （もっと読む）

【課題】塗装ブースを小型化することが可能な塗装ロボット及び塗装システムを提供する。また、ケーブルを覆うケーブル保護部材を省略することが可能な塗装ロボット及び塗装システムを提供する。
【解決手段】 塗装ロボット５０は、塗装ブース２０の側壁２２に固定される固定部６２と、固定部６２に対して旋回可能に設けられる旋回部６４と、旋回部６４に設けられるアーム６６と、アーム６６の先端部に設けられる塗装ガン６８と、を備え、側壁２２に固定される固定部６２の固定面１２０に、ケーブル９２ａ、９２ｂを引き込むケーブル引込部１１２ａ、１１２ｂが設けられる。 （もっと読む）

【課題】曲率が一定でない曲面の塗装面に対しても均一な厚みの塗膜が得られる曲面塗装装置を提供する。
【解決手段】曲面塗装装置１００は、高速で塗料の吐出と吐出停止が切り替え可能で、且つ塗料の吐出時間と吐出停止時間の制御可能なノズル２と、ノズル２が取り付けられ、該ノズル２の塗料吐出口を被塗物１の塗装面に対向するように該ノズルの移動可能なロボットアーム４と、ロボットアーム４を制御するロボットコントローラ５と、ノズル２の塗料吐出時間と吐出停止時間の制御可能なノズル駆動回路７と、ロボットコントローラ５及びノズル駆動回路７を制御する主制御装置６とを備え、主制御装置６は、被塗物１の表面を仮想の三次元マトリクス面によって多数の微小塗面１２に分解し、各微小塗面に対してノズル２の塗料吐出口が対向するようにロボットコントローラ５を制御すると共に、ノズル２が対向する微小塗面１２の面積に応じた塗料の量を吐出するようにノズル駆動回路７を制御する。これにより、曲面の塗装面に対する塗膜の厚みを均一にする。 （もっと読む）

【課題】従来の産業用ロボットの速度位置解析システムは、ドリフト安定度の高い慣性センサからの慣性信号に基づいて産業用ロボットの位置等を検出するように構成しているので、高価な慣性センサが必要となり、部品コストの増大の要因になっている。
【解決手段】本発明による産業用ロボットの速度位置解析システムでは、移動制御部２０は、産業用ロボット１を静止させているときにデータ蓄積部３０に対して静止情報２０ａを入力する。データ蓄積部３０は、静止情報２０ａを検出したときの慣性信号１１ａのデータに関連付けて静止情報２０ａを記憶する。速度位置後解析部３１は、静止情報２０ａが関連付けられている慣性信号１１ａのデータに基づいて求められる産業用ロボット１の速度をゼロとする補正値を求めて、求めた補正値を用いて慣性信号１１ａのデータを補正して産業用ロボット１の速度及び位置を求める。 （もっと読む）

【課題】高精度なワークの位置決めを必要とせず、大まかに位置決めされたワークの位置・姿勢を精度良く検出することが可能なワーク姿勢検出装置、ワーク処理実行装置及びワーク姿勢検出方法を提供すること。
【解決手段】第１のビジョンカメラ７が作業姿勢のキャブ２の第１基準孔１７を二次元検出位置から撮像し、撮像された画像を解析して第１基準孔１７の位置を求めることによって、基準位置に対する作業姿勢のキャブ２の概略変位が暫定的に演算される。概略変位が演算されたとき、塗装ガン４ｃ及びシーリングガン５ｃ，６ｃが制御されて、第１の補正位置及び第２の補正位置に塗装ガン４ｃ及びシーリングガン５ｃ，６ｃが設定され、第１のビジョンカメラ７の第１の画角よりも狭い第２〜第４の画角に設定された第２〜第４のビジョンカメラ８，９，１０が、作業姿勢のキャブ２の第１〜第３基準孔１７，１８，１９を撮像する。 （もっと読む）

【課題】適切な剛性を有する直動軸受が選定されたロボットシステムを提供する。
【解決手段】この塗装ロボット１００（ロボットシステム）は、ロボット本体１０と、ロボット本体１０を直線移動可能に支持する直動軸受２および３とを備え、直動軸受２および３は、直動軸受２および３の撓みに起因する変位を考慮して予め設定された、ロボット本体１０の重量と直動軸受２および３の剛性との相関関係に基づいて選定されている。 （もっと読む）

【課題】 塗料ミストなどの吸着性に優れ、かつ塗装ロボット動作時に破れることがない塗装ロボット用保護カバーを提供する。
【解決手段】 塗装ロボット用保護カバーは、合成樹脂からなるフィラメント糸をニット編みしてなる伸縮可能な編物地に、半固体状組成物を含浸させて付着させてなる。半固体状組成物は、ペトロラタム、又はペトロラタムとポリエチレングリコールとの混合物からなるとよい。保護カバー１は、例えば、塗装ロボット２のアーム部２１や、塗装ガン２２などを被覆する。 （もっと読む）

【課題】移動する複数のハンガーのフックに、ハンガーの移動を停止することなく、かつフックの方向を制限することなく、特別な付帯設備を用いずに、ワークを安全かつ確実に吊下げることができ、ハンガーラインの速度を高めることができるハンガーラインへのワーク供給装置及び方法を提供する。
【解決手段】ワーク１を把持するハンド１１を有し該ハンドを３次元的に移動可能なロボット１２と、ロボットを制御するロボット制御装置と、ハンガーライン２内を移動するハンガー３の画像を撮影する撮像装置１６と、ロボット制御装置へハンドの手先軌道を出力するリアルタイム計算機とを備える。撮影画像に基づきハンガー３に設けられたフック４の位置と姿勢を検出し、この検出結果に基づいてロボット１２をフィードバック制御し、ワーク１を把持したハンド１１をフック４の移動に追従させて移動しワーク１をフック４に吊下げる。 （もっと読む）

【課題】生産効率を向上させる液滴吐出装置を提供する。
【解決手段】ワーク５に液滴を吐出する前にワーク５に前処理を施す前処理部２０と、液滴を水平方向に吐出可能に取り付けられた液滴吐出ヘッドを備え、液滴吐出ヘッドから液滴を吐出して液滴をワーク５に塗布する液滴吐出部３０と、液滴が吐出されたワーク５に後処理を施す後処理部５０と、ワーク５を鉛直方向に吊り下げて把持可能なチャック部７８を有する搬送部７０と、を有し、前処理部２０と、液滴吐出部３０と、後処理部５０とが搬送部７０のチャック部７８の移動範囲６内において順に配置され、搬送部７０のチャック部７８がワーク５を把持した状態で前処理部２０と、液滴吐出部３０と、後処理部５０とを順次移動可能に構成する。 （もっと読む）

【課題】基準部位の相関関係が異なっていた場合も、その誤差の影響を緩和し、ティーチングデータを精度良く補正するための教示ライン補正装置、教示ライン補正方法、及びそのプログラムを提供する。
【解決手段】予め設定された基準部位の第１基準位置ａと第２基準部位の第２基準位置ｂとを通る線を含む平面であり、且つ、第３基準部位の第３基準位置ｃで決定される第１平面を規定し、検出した第１基準部位の位置ａ´と、検出した第２基準部位の位置ｂ´とを通る線を含む平面であり、且つ、検出した第３基準部位の位置ｃ´で決定される第２平面を規定し、第１基準部位を原点とし、原点の前記第１基準部位の前記第１基準位置が、検出した原点の前記第１基準部位の位置と同じ位置になり、且つ、該第１平面が該第２平面と同一平面上となる補正量を算出し、該算出した補正量に基づいて、動作ポイントが教示された基準座標を補正する教示ライン補正部とを備える。 （もっと読む）

【課題】車体本体に対して揺動可能に連結されたドア等を容易に開状態とすることが可能であり、しかも、作業効率に優れる塗装システムを提供する。
【解決手段】塗装システム１０は、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄと、オープナーロボット１６とを有する。塗装ロボット１４ａ〜１４ｄは、壁２４、２６に敷設された第１案内レール２８に変位自在に係合された走行台車３２を介して設けられ、一方、オープナーロボット１６は、壁２６に敷設された第２案内レール３０に変位自在に係合された走行台車３４を介して設けられる。このため、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄとオープナーロボット１６との間には、高低差が存在する。また、オープナーロボット１６のアーム部４０の先端には、柱状部の先端から互いに逆方向に分岐して延在する第１爪部及び第２爪部を有する略逆Ｔ字形状のフック４８が設けられる。 （もっと読む）

【課題】例えば、車体本体に対して揺動可能に連結されたドア等を容易に開状態とすることが可能であり、しかも、作業効率に優れる塗装システムを提供する。
【解決手段】塗装システム１０は、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄと、オープナーロボット１６とを有する。例えば、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄは、壁２４、２６に敷設された第１案内レール２８に変位自在に係合された走行台車３２を介して設けられ、一方、オープナーロボット１６は、壁２６に敷設された第２案内レール３０に変位自在に係合された走行台車３４を介して設けられる。 （もっと読む）

【課題】 保持軸が回転軸から脱落することがあるという欠点を解消し、安定した塗装が可能な回転塗装装置の被塗装物を保持する保持軸を提供することにある。
【解決手段】 塗料を吹付けるスプレーガンに対峙させる回転塗装装置の保持部の保持に
おいて、回転塗装装置の回転軸に挿入される保持軸端部に回転軸に対し直角方向に設
うけた回転伝達用ピンの径より僅かに幅広溝で、底部はピン径より大径の円筒面であ
る溝を設けたことを特徴とする回転塗装装置の保持部の保持軸。 （もっと読む）

【課題】熟練した技能者が塗装用手吹きガンを用いて塗装対象物を塗装したときの塗装用手吹きガンの動きを塗装用ロボットに容易に再現させる。
【解決手段】塗装用手吹きガン１０に取り付けられて塗装用手吹きガン１０に作用する加速度を時系列で検出する加速度センサ（図中の加速度・角速度検出部１４内に収容されている）と、加速度センサにより検出された加速度を記憶する記憶手段（図中の制御装置１３内に収容されている）と、記憶手段に記憶されている加速度に基づいて、塗装用ロボット２０に塗装用手吹きガン１０の動きを再現させるための位置制御データを生成する生成手段（図中の制御装置１３内に収容されている）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】塗装中に吹き付けの気流が乱れ、ロボット等の装置周辺を余分な塗料で汚染することを防止することが可能な被塗装物保持ロボットおよび塗装用ロボットシステムを提供する。
【解決手段】被塗装物保持ロボット１０は、固定されたベース部２０と、第１軸Ｊ₁を中心にベース部２０に対して旋回する細長状の第１アーム１１とを備えている。Ｌ字状の第２アーム１２は、第２軸Ｊ₂を中心に第１アーム１１に対して旋回し、細長状の第３アーム１３は、第３軸Ｊ₃を中心に第２アーム１２に対して旋回する。また第３アーム１３の先端１３ｂに、被塗装物Ｗを保持する第１保持部１４が設けられている。 （もっと読む）

【課題】スプレー塗布する位置等を基本条件として予め決定し、スプレー塗布の順序をこの基本条件に従って決定することで、入力する人によってスプレー塗布の動作経路にバラツキを発生することがなく、品質とサイクルタイムとにバラツキが発生することもない、最適なスプレー塗布の順序を決定するスプレー移動経路生成方法及びスプレー移動経路生成装置を提供する。
【解決手段】
任意のスプレー位置を選択するＳＴ１５と、移動パターンを選択するＳＴ１６と、移動パターンにおいて、送りピッチを設定するＳＴ１９と、移動パターンの始端に対応するスプレー位置を最初のスプレー位置として選択するＳＴ２０と、スプレー順序を決定するＳＴ２１と、を実行することにある。 （もっと読む）

【課題】 塗装ロボットの動作エラーの発生を抑制することができる塗装ロボットの教示方法、および塗装ロボットの動作エラーの発生を抑制することにより、被塗物を効率よく塗装することができる塗装方法を提供すること。
【解決手段】 自動車ボデー２の三次元データを読み込み、自動車ボデー２の塗装範囲を画成するための基準となる複数の塗装ポイントと、複数の塗装ポイントのそれぞれに対応するコンベヤ値Ｃｖとからなる仮教示点をシミュレーションにより設定し、複数の仮教示点を、コンベヤ値Ｃｖの特定範囲ごとに複数の塗装範囲群に区分する。そして、各前記塗装範囲群におけるコンベヤ値Ｃｖの特定範囲の中間値を算出し、各中間値を、塗装範囲群における塗装ロボット４の動作開始点となるように設定することによって、塗装ロボット４に教示する。そして、その塗装ロボット４を用いて塗装する。 （もっと読む）

【課題】作業用ロボットへの装着が容易であり、汚れの度合いに合わせて部分的に交換することができ経済的である作業ロボット用保護カバーを提供する。
【解決手段】作業ロボット９０の固定部及び可動部の各部分を覆う形状に形成された編み物の覆い布１２，１４，１６，１８を備え、この覆い布１２，１４，１６，１８は作業ロボット９０の関節部分等の各部位で区切られて複数形成されている。各覆い布１２，１４，１６，１８が、作業ロボット９０の各関節間に位置して、関節部分毎に被覆する。覆い布１２，１４，１６，１８には、撥水撥油性、伸縮性及び防炎性のあるフィルムがラミネートされている。 （もっと読む）

【課題】内圧防爆構造を有しながらも、また塗装ガンなど手首部先端のエンドエフェクタに接続される配管を有しながらも、コンパクトなロボットを提供すること
【解決手段】第１アーム６４と第２アーム６５とが互いに相対回転する関節部において、一端が危険雰囲気に開口し、第１アーム６４の気密室３７ｃ内を通り、関節部の回転軸７３を含むよう第１アーム６４に固定された第１パイプ５７と、一端が第１パイプ５７に連通し、第２アーム６５の気密室３７ｄ内を通り、他端が危険雰囲気に開口するよう第２アーム６５に固定された第２パイプ５９と、第１と第２アームの気密室を危険雰囲気からシールする第１シール部材５５と、第１と第２パイプが互いに相対回転する部分をシールする第２シール部材５８と、を備え、第１と第２パイプ内にエンドエフェクタへ接続されるチューブ６８類が配線されるようにした。 （もっと読む）

【課題】エアーホースがロボットアームに巻き付くことがなく、その結果エアーホースがロボットアームに擦れて表面に付着したホコリ、ブツが剥離し、落下することによる塗装面の不良を招くことがないエアーブロー装置を提供する。
【解決手段】自動車ボディの電着塗装における塗料若しくは水洗水の二次タレを防止するために使用されるエアーブロー装置１は、ロボットアーム２の先端にブラケット３によりエアーホース９が接続されたエアーブローノズル４が取り付けられており、エアーブローノズルの先端にノズルヘッド６を有する回転プレート５が回転可能に取り付けられている。エアーブローノズル先端部の回転プレートが回転してもエアーホースが接続されているエアーブローノズルは回転しないので、エアーホースがロボットアームに巻き付くことがない。 （もっと読む）