【課題】ワークを搬送するときの位置決め精度を確保することができると共に、ワーク運搬用箱を搬送する際にエンドエフェクタに対して作用するモーメント荷重をほとんどなくすことができ、エンドエフェクタに必要とされる許容モーメントを小さくすることができる搬送ロボットを提供すること。
【解決手段】搬送ロボット１は、把持部５によってワークを把持するときには、ロック機構部６によってバランスハンド部４を原位置に固定してエンドエフェクタ２１を移動させるよう構成してある。搬送ロボット１は、把持部５によってワーク運搬用箱８Ｂを把持するときには、ロック機構部６によってバランスハンド部４の原位置への固定を解除することにより、バランスハンド部４、把持部５及びワーク運搬用箱８Ｂを合わせた重心Ｇが揺動軸４２の下方に位置するようバランスハンド部４が揺動した状態で、エンドエフェクタ２１を移動させるよう構成してある。 （もっと読む）

【課題】小さな倣い力で高精度な倣いを実現できる倣い機構を提供する。
【解決手段】摺動保持部２と可動部３との間に、摺動保持部２と摺動部３１の磁力による吸着力と、可動部３の自重及び加圧エアによる静圧とを均衡させることにより静圧空気軸受けを形成する倣い機構１において、可動部３の倣い部３２を、摺動部３１より密度の大きな物質によって構成することにより、可動部３の回転中心Ｃと可動部３の重心Ｇを近づける構成とする。 （もっと読む）

【課題】平面部、段差、凹面、凸面等に対応してワークを把持することができ、ワークへの押付け力を制御することができ、ワークの姿勢を吸着時のままに保持して搬送できるワーク倣い機能付きロボットハンドを提供する。
【解決手段】ワーク１の上面１ａに対し、水平方向に間隔を隔てて配置され、その下面でワークを吸着する複数の吸着部材１２と、各吸着部材をワークの上面に沿って揺動可能に支持するジンバル機構２０と、各吸着部材をワークの上面に向けてそれぞれ付勢し、かつそれぞれの揺動位置で保持する付勢ロック機構３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】良好にティーチングを実施することが可能なロボットハンドの位置補正方法、ロボットハンド、ロボットを提供する。
【解決手段】複数の関節とＣＣＤカメラ３１３を有するロボットハンド３００とを備えるロボットに対してワーク２００に設定された目標位置を教示する際にロボットハンド３００の位置を補正する方法であって、目標位置に挿入したブッシュ２１０に設けられた目標マークをＣＣＤカメラ３１３により撮像して、当該撮像した目標マークとＣＣＤカメラ３１３の撮像範囲の基準位置とから、ロボットハンド３００と目標位置との相対的な位置ズレを認識する認識ステップと、認識した位置ズレが小さくなるようにロボットの関節の駆動を制御してロボットハンド３００の位置を補正する第１の位置補正ステップと、を備える。 （もっと読む）

【課題】ノブ型ハンドルとレバー型ハンドルとで共通のハンドを用いてそれらに共通の簡単な制御でハンドルを回転させる操作装置を提供する。
【解決手段】ノブ型ハンドルおよびレバー型ハンドルを選択的に把持可能なハンド１と、少なくとも３自由度のロボットアーム２と、ハンド回転用モータＭ２を間に挟んだ二つの自在継手を有し、一方の自在継手Ｕ２はスプリングで中立位置に附勢されるとともに電磁ブレーキを持つものであり、他方の自在継手Ｕ１は二つの揺動用モータＭ３，Ｍ４で２自由度に揺動するものであるハンド回転機構２ｄと、ロボットアームとハンド回転機構とハンドとを作動させてハンドでハンドルを把持した後、ハンド回転機構のモータのうちハンド回転用モータを除いて外力に対して従動状態にするとともにハンド回転用モータを作動させてハンドルを回転する制御手段とを具える。 （もっと読む）

【課題】 必要に応じて調芯機構を簡便にロックできる調芯治具を実現する。
【解決手段】 調芯治具は、ツールを保持するガイド部材と、ガイド部材と同軸に配置されており、そのガイド部材を複数の球体によって軸直方向に移動可能に支持する調芯機構を備えている。調芯機構には、前記複数の球体に対して軸方向に進退可能な押圧部材と、加圧又は減圧されることによって前記押圧部材を前記複数の球体に圧接させる作動室が設けられている。この調芯治具によると、作動室を加圧又は減圧することによって調芯機構をロックし、作動室を大気開放することによって調芯機構のロックを解除することができる。 （もっと読む）

【課題】加熱ヘッドの姿勢やハンドの動作範囲の制限が少なくて済み、ティーチングの自由度が拡がって、ティーチング作業及び加熱ヘッドの位置決めを簡単なものとすることができる加熱ヘッド支持装置及び加熱ヘッド支持装置を用いた曲げ加工方法を提供する。
【解決手段】高周波誘導加熱により鋼板Ｗを曲げる曲げ加工装置の加熱ヘッド１をロボットハンドＨに取り付けて支持する加熱ヘッド支持装置１０であって、ロボットハンドＨに装着されるベースプレート１１と、加熱ヘッド１を取り付けるヘッド取り付けプレート１２と、ヘッド取り付けプレート１２及びベースプレート１１の間に位置して、ヘッド取り付けプレート１２を揺動可能に支持し且つ負荷がない状態でヘッド取り付けプレート１２を所定位置に復帰させる倣い機構のコイルばね１３と、必要に応じてベースプレート１１にヘッド取り付けプレート１２を固定するエアシリンダ１４を備えている。 （もっと読む）

【課題】 バキュームパッド装置がぶれることなく安定して被搬送物の搬送を可能とし、バキュームパッドの破損を防止できると共に摩耗を防止可能なバキュームパッド装置の提供。
【解決手段】 ハンド部２にはハンド部２に対し上下方向へ摺動自在なスプリングシフト３を設け、スプリングシフト３とハンド部２との摺動部２１には摺動を停止可能なブレーキ手段５を備え、スプリングシフト３の下方端にはバキュームパッド４を備え、更にスプリングシフト３にはバキュームパッド４を下方へ付勢する付勢力を付与可能なコイルバネ３３を備え、バキュームパッド４はハンド部２が下降されてスプリングシフト３がハンド部２に対し摺動移動されコイルバネ３３により付与される付勢力によって被吸着物に押圧当接されて吸着し、被吸着物を吸着後、ハンド部が上昇する際にブレーキ手段５がスプリングシフト３とハンド部２との摺動を停止可能に構成する。 （もっと読む）

【課題】長尺で真直度の悪いセラミックス焼成体をロボットで移載するに際し、応力集中等によるクラックの発生や破損が起こり難い手段を提供すること。
【解決手段】球面及び平面を呈する緩衝材で構成される複数の当接パッド５２ａ，５２ｂをパッド用枠体４２ａ，４２ｂに支持をするとともに弾性機構７２ａ，７２ｂを備える当接パッドシャフト６２ａ，６２ｂ、及び、その当接パッドシャフト６２ａ，６２ｂが弾性機構７２ａ，７２ｂによって外部圧力を吸収した状態を保持する状態保持機構８２ａ，８２ｂを備える一対のグリッパユニット２２ａ，２２ｂと、その一対のグリッパユニット２２ａ，２２ｂの間隔を調整する間隔調整機構３２と、で構成されるグリッパ１２を具備するセラミックス柱状体用移載装置の提供による。 （もっと読む）

部品に対して研摩作業を実施するためのシステムが開示され、本システムは、ロボットと、取付け具と、取付け具をロボットアームに取り付けるためのマウントシステムと、研摩作業中、部品に対する研摩工具の接触点の位置が一定に維持されるように取付け具上に取り付けられた、研摩工具を駆動するための駆動システムとを備える。 （もっと読む）

【課題】機器を小型化でき、外力が加えられていない状態で塗布ノズルの姿勢が傾斜するのを防止しつつ、塗布ノズル先端をワークの所定位置に正確に位置決めでき、かつ、塗布ノズルがワークや他の生産設備に干渉するのを防止できるシーラ塗布装置を提供すること。
【解決手段】シーラ塗布装置１は、塗布ノズル３５と、緩衝機構４０を介して塗布ノズル３５を支持する搬送装置１０と、を備える。緩衝機構４０は、塗布ノズル３５を支持する第１の可動部４１と、第１の回転軸Ｘを中心として第１の可動部４１を回動自在に支持する第２の可動部４２と、搬送装置１０の先端に設けられてかつ第２の回転軸Ｙを中心として第２の可動部４２を回動自在に支持する固定部４３と、固定部４３に設けられて第１の可動部４１の姿勢をロックするシリンダ部４４と、固定部４３に設けられて第１の可動部４１を原位置に復帰するように付勢する付勢部４５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ハンドラ接続用動作（ＸＹＺ方向）とプローバ接続用動作（ＸＹ）方向を同一構成のフローティング機構を用いて動作可能とし、接続の容易性とコスト低減を可能としたフローティング機構を提供する。
【解決手段】表面から所定の深さに大径の穴と小径の貫通ねじ孔を有するブロックと、その大径の穴と略同じ径の貫通孔を形成した固定プレートと、大径の穴内に固定プレートの表面から一端を突出して配置したコイルばねと、鍔と貫通ねじ孔に螺合するねじを有する支軸と、その支軸が挿入されたときに横方向に動作可能な内径を有し一端にコイルばねを押圧するつばを有するリングと、リングが挿入された状態で横方向に動作可能な内径を有する貫通孔を有する可動プレートとを有している。 （もっと読む）

【課題】基板搬送装置への基板の搭載および取り外しを自動化することのできる基板ハンドリング装置、基板搭載方法、基板取り出し方法を提供する。
【解決手段】ロボットアームの先端に取り付けられる基板ハンドリング装置であって、ロボットアームに取り付けられた板状保持部材と、板状保持部材に基板保持方向に突出可能に軸支され、先端に基板吸着パッド部１５を備えた基板保持アーム１６と、基板保持アーム１６を板状保持部材から突出しない状態で固定するロック機構と、基板吸着パッド部１５を基板保持アーム１６から突出する方向に付勢する突出機構１８と、基板吸着パッド部１５の基板保持アーム１６からの突出を制限する吸着パッド部２４とを備えた。 （もっと読む）

【課題】パレットの変形に伴うそのパレットとワークの干渉を回避できるようにし、もって流通過程でのパレットのある程度の変形を許容できるパレタイジング装置を提供する。
【解決手段】ハンド６とアーム５の結合部に揺動機構１０を介在させ、ハンド６にフローティング自由度を持たせたフローティング状態と、ハンド６のフローティング自由度を拘束した非フローティング状態とのいずれかに選択切換可能に構成してある。ハンド６が把持しているワークＷを水平姿勢にてパレット２に積載するにあたり、ワークＷがパレット２の上面開口部を通過する直前にハンド６をフローティング状態に切り換え、パレット２の一部の変形に起因するワークＷとの干渉を自律的に回避させる。 （もっと読む）

【課題】
検査装置や補修装置等の駆動軸数を低減し、装置の小型化及び簡素化、並びに制御システムの簡略化を図ることが可能な装置を提供することを課題とする。
【解決手段】
球状の回転体と回転体を格納及び保持する格納容器とから構成される関節状構造体と、回転体の動きを拘束する回転体固定機構とを備える。さらに、回転体固定機構は、回転体の摺動部に設置された磁粉と、回転体の外部に設置され、電気を通電することにより磁粉を固着させて回転体を拘束させる励磁コイルとを備える。これにより、検査装置や補修装置等の駆動軸数を低減し、装置の小型化及び簡素化、並びに制御システムの簡略化を図ることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの様々な姿勢による重力作用が生じた場合においても十分な誤差吸収機能を発揮することができる位置誤差吸収装置を提供することを課題とする。
【解決手段】この発明は、部材Ｗ１、Ｗ２同士の組立て作業や嵌め合い作業用の位置誤差吸収装置であって、ロボットの出力端側に取り付けられる固定体１と、一方の部材Ｗ１が取り付けられる可動体２とを、両端に多自由度継手を具備させた複数の流体圧シリンダ３を介して連結することにより全体としてパラレルメカニズムを構成し、前記パラレルメカニズムに基づいた可動体２の動きによって部材Ｗ１、Ｗ２間の位置誤差を吸収するようにしたことを特徴とする位置誤差吸収装置である。 （もっと読む）

【課題】簡単な機構で大きいコンプライアンス量を得られるコンプライアンスモジュールを提供する。
【解決手段】コンプライアンスモジュール２０は、ロボットハンド５に装着される第１ベースプレート２１と、第１ベースプレート２１の下方に間隙を有して順次配置された第２乃至第４ベースプレート２２〜２４から構成される。第２ベースプレート２２はリニアガイド２５を介して第１ベースプレート２１に対してＸ方向へスライド可能に接続され、さらに、第２ベースプレート２２を中立位置に引き戻す中立位置復帰機構と、第２ベースプレートを中立位置に保持する中立位置保持機構を設ける。第３ベースプレート２３は第２ベースプレート２２に対してＹ方向へスライド可能に接続される。第４ベースプレート２４は第３ベースプレート２３に対してθ方向へ回動可能に接続される。また、第３・第４ベースプレートにも中立位置復帰機構と中立位置保持機構を設ける。 （もっと読む）

【課題】 部品を所定部位に組み付ける工程において、部品が所定部位に対してずれた状態で当接したときの押圧力を十分に逃がすことができ、部品や所定部位の損傷を確実に防ぐことができる部品組付装置を提供することを課題とする。
【解決手段】 部品組付装置６０は、リリースボタン２０（部品）を保持するチャック６１と、チャック６１に保持されたリリースボタン２０を嵌合穴３１の上方に搬送するロボットアーム６２（搬送手段）とを備え、チャック６１は柔軟な接続部材５０を介してロボットアーム６２に吊り下げられており、チャック６１の自重のみによって、チャック６１がロボットアーム６２に対する基準位置に留まるように構成され、接続部材５０の内部に高圧流体が注入されることにより、チャック６１が基準位置に固定されるように構成されていることを特徴としている。 （もっと読む）

【課題】 構造が簡単で、汎用性に富み、サッシュ部材を迅速且つ安定的に把持できる把持装置を提供することにある。
【解決手段】 溝１１２の側壁１１ａ，１１ｂ間の距離よりも全長が大きく且つ油圧モータにより回動自在にされることで回動時に側壁１１ａ，１１ｂに押圧される把持片４７と、油圧モータ側に設けられるとともに、把持片４７による側壁１１ａ，１１ｂの押圧時に、溝１１２内に位置し、少なくとも一方の側壁１１ａ、詳しくは、突部１１ｄに当接自在でロアサッシュ１１を他のサッシュ部材に位置決め可能な位置決め片１１７と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 フローティング機構とフローティングロック機構とを備え、小型化・コンパクト化を図ったフローティング・ロック装置を提供する。
【解決手段】 搬送部側に連結したベースプレート６３と、このベースプレート６３に対してドアガラス把持部１３側をＸ軸の延びる方向にスライド自在とする横スライド機構４３と、この横スライド機構４３に対してドアガラス把持部１３側をＸ軸に直交するＹ軸の延びる方向にスライド自在とする縦スライド機構４７と、この縦スライド機構４７に対してドアガラス把持部１３側をＸ軸及びＹ軸のそれぞれに直交するＺ軸を中心としてスイング自在に支持するスイング機構５３と、横スライド機構４３、縦スライド機構４７及びスイング機構５３のうちの少なくとも一つのフローティング手段でフローティングさせたドアガラス把持部１３をカム機構８８で定位置に固定するフローティングロック機構５５と、を備えた。 （もっと読む）