【課題】 アウタ部材を寝かせた状態でアウタ部材上にインナ部材をセットしてサブアッセンブリしたワークを、アウタ部材とインナ部材との相互の位置ずれやアウタ部材の外表面の傷付きを生ずることなく、ヘミング装置に投入できるようにしたワーク把持装置を提供する。
【解決手段】 アウタ部材（ＷＲＯ、ＷＬＯ）を寝かせた状態で該アウタ部材上にインナ部材（ＷＲ１、ＷＬ１）をセットしてサブアッセンブリしたワークを、該アウタ部材の周囲の曲げ起こされた曲げ縁部をヘミング加工してアウタ部材とインナ部材とを一体化するヘミング装置に投入するためのワーク把持装置において、サブアッセンブリしたワークのうち、前記アウタ部材の周囲複数の辺（ＷＯａ、ＷＯｃ、ＷＯｄ）の曲げ起こされた曲げ縁部（ＷＯｅ）を、開閉される１対の把持爪（８２ｂ、８２ｃ）で該曲げ縁部（ＷＯｅ）の内外の両側から把持して、サブアッセンブリしたワークを投入するようにした。 （もっと読む）

【課題】各処理工程における汚染の発生を防止し、かつ各処理工程におけるより迅速な処理作業が可能な新規なグラビア製版用ロボットを提供する。
【解決手段】基台と、該基台上に回転可能に載置された多軸ロボットアームと、該多軸ロボットアームの先端部に取付けられ、互いの間隔が広狭自在とされた相対向する第一サイドプレート及び第二サイドプレートと、該第一サイドプレート及び第二サイドプレートのそれぞれに取付けられ、かつ前記中央開口部を閉塞するように該中央開口部に挿入されることにより、前記中空シリンダロールを挟持するための第一挟持閉塞部材及び第二挟持閉塞部材と、第一挟持閉塞部材を回転させるための第一駆動手段と、第二挟持閉塞部材を回転させるための第二駆動手段と、を含むようにした。 （もっと読む）

【課題】容器及び蓋からなる薄い基板容器を、容器に挟み込む力を作用させることなくハンドリングして、炉内に積層して載置し、炉内から搬出することができ、これにより基板の汚染を防止しながら水蒸気アニール処理をし、かつ炉内処理領域への基板のセット数を高めて、スループットを高めることができる基板容器用ロボットハンドと蓋付基板容器を提供する。
【解決手段】水平に位置する蓋付基板容器３の外縁に沿って延び、水平かつ対向して互いに平行に拡縮可能な１対の容器支持枠１２と、容器支持枠を蓋付基板容器の外縁に近接する縮小位置Ｃと離れた拡大位置Ｏとの間で移動させる支持枠駆動装置１４と、支持枠駆動装置を支持し、容器支持枠を間隔を隔てて水平に囲む枠部材１６とを備える。蓋付基板容器３は、その外周の少なくとも一部に所定角度のテーパ下面３ｃを有し、１対の容器支持枠１２は、縮小位置においてテーパ下面に近接しかつ同一角度のテーパ上面１２ａを有する。 （もっと読む）

【課題】各寸胴型の把持対象物間の間隔を空けることなく箱詰めするのに適した把持装置を提供する。
【解決手段】把持装置は、開放状態において、ベースプレートの連通孔からシリンダ内にエアが送られると、ピストンが下降し、当該ピストンの下降に伴って、本体部の４隅相当部位に上下摺動自在に立設された各プッシュロッドも下降する。各プッシュロッドが下降すると、プッシュロッドのそれぞれの移動に伴う楔作用により、各係合部材はそれぞれの一部分が本体部の内方の空間に向かって突出するので、各係合部材の一部分が寸胴型のボトルのくびれ部に押し付けられて係合し、当該係合により、把持装置は、寸胴型のボトルを把持することができる把持状態を形成する。把持状態においてシリンダ内のエア圧を開放すると、ピストン及び各プッシュロッドが上昇し、把持装置は開放状態となる。 （もっと読む）

【課題】
複数枚のチャックされたディスクを１枚ごとに効率的に受け渡しができ、ディスク検査処理のスループットを向上させることができるディスクチャック機構およびディスクハンドリングロボットを提供することにある。
【解決手段】
この発明は、中心に開口を有するディスクの内周と外周の２点でディスクをチャックする場合において、チャック部材（フィンガ）の１つにはディスクの内周に対応して所定間隔で谷溝が複数設け、他のチャック部材（フィンガ）には前記のチャック部材（フィンガ）に対して奥に向かって距離が開く傾斜（例えば階段状の切込み段差）もって谷溝を形成して、チャックの開閉（部材の接近、離間）により複数枚のディスクのうちの先頭の１枚のディスクのみの内周と外周とをチャックするようにしている。 （もっと読む）

【課題】 簡単な機構を有し、内ねじ部２１を有する被保持体を短時間に強固に保持する、被保持体の保持装置およびこれを有する搬送装置を提供することである。
【解決手段】 筒状体１１の突出部１１１は、外周部の少なくとも一部に外ねじが形成されている外ねじ領域１１１ａを有し、該突出部１１１は、先細状態と開張状態とに弾性変形可能である。先細状態において突出部１１１は、摺動方向一方Ｚ１に向かうにしたがって先細となる形状であり、開張状態において突出部１１１は先細状態のときよりも摺動軸線から離れた形状となる。突出部１１１の内部空間に摺動部１３１が進入することによって、先細状態の突出部１１１は開張状態となる。 （もっと読む）

【課題】フォトマスク等の基板の移載が容易に行える基板移載装置を提供する。
【解決手段】本発明による基板移載装置１００は、ベース部１１１に固定されたシャフトを中心に回転可能な回転胴部１１２と、回転胴部１１２の側面に上下動可能に取り付けられたアーム部１２０と、アーム部１２０の先端部に水平方向に回転可能に取り付けられた把持部１３０とを備える。把持部１３０は、上下動可能な下側把持爪１３３と上側把持爪１３４とによって、移載対象となる基板を垂直に立てた状態で上下方向に把持する。更に、把持部１３０は、垂直に立てた状態で把持されている基板に垂直な軸を中心に微小角度回転することができ、基板の重さでアーム部１２０がたわんで把持部１３０が傾いてしまうような場合にも、基板を水平に保持することができる。 （もっと読む）

【課題】ロボットに連結されるフレームと、そのフレームに支持された第１乃至第３のクランプ装置を有し、第１乃至第３のクランプ装置のクランプをワークに係合させて、該ワークを把持するワーク把持装置において、１台のワーク把持装置によって各種形態のワークを把持して運搬できるようにする。
【解決手段】第２のクランプ装置９Ａを第１のクランプ装置９に対して接近又は離隔する方向に移動可能にフレーム７に支持すると共に、第３のクランプ装置９Ｂを、第１及び第２のクランプ装置９，９Ａのピンクランプ１４，１４Ａを結ぶ直線Ｌに対して、直交する方向に移動可能にフレーム７に支持する。 （もっと読む）

【課題】成形機に対して交換可能に構成される開閉可能な成形型から、その型開き状態において成形品が取り出される際に、成形品を取り外すため、成形型ごとに専用の取外し具が用いられる構成において、共通の成形機に用いられる成形型が多種類であっても、取外し具の交換や保管のためのスペースが不要で省スペース化が図れ、取外し具の交換作業について自動無人化を図る。
【解決手段】開閉可能な成形型２と成形型２を着脱可能に支持する成形機３とを備え、成形型２にて成形した成形品を成形型２から取り出す際に、成形品を取り外すためのアタッチメント２０（取外し手段）を用いる成形装置１であって、アタッチメント２０の着脱動作及び所定の移動動作並びにアタッチメント２０の操作を自動的に行うロボット３５（取出し手段）と、成形型２に設けられアタッチメント２０を載置支持するＡＴスタンド４０（支持手段）とを備える構成とした。 （もっと読む）

【課題】被加工部品の種々の変更に自在に対応できる多軸ロボットを用いた部品把持機構を提供する。
【解決手段】本発明の部品把持機構は、多軸ロボット１に装着される、一対の爪１１を備えた平行ハンド４と、平行ハンド４の一対の爪１１に把持される、部品を搬送するための部品搬送冶具５とを有する。爪１１は、互いに対向する対向面にピン１０を有し、対向面の角部が面取りまたは曲面加工されている。部品搬送冶具５は、平行ハンド４の一対の爪１１によって把持される本体部５ｄと、部品を保持する保持部５ｅとを有する。本体部５ｄの側面には、爪１１が嵌合する一対の把持用溝５ａが形成され、かつ把持用溝５ａ内に爪１１のピン１０が嵌合する穴５ｃが形成されている。保持部５ｅは、本体部５ｄの側面以外の端面に設けられており、部品を吸着する磁石５ｆを有する。 （もっと読む）

【課題】比較的重量物であるワークに対してもアームを肥大化させることなくコンパクト化を図ることができ、ワークの積み降ろしにかかるサイクルタイムを短縮することができる走行型ロボット装置及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】複数のリンク機構（第一リンク機構１１・第二リンク機構１２）により水平方向に旋回可能及び伸縮可能に構成されるアーム７と、アーム７の先端部に設けられワークを支持するフォーク９（ワーク支持体）を支持するとともに昇降及び旋回させるロボットアーム２０（昇降旋回手段）とを有するロボット６を、走行台５上に備える走行型ロボット装置１であって、フォーク９と連結され、該フォーク９の、ロボットアーム２０による昇降動作、旋回動作及びアーム７の伸縮による水平方向の移動動作をアシストするアシスト手段３０を設けた。 （もっと読む）

【課題】ワークの穴部を用いてワークを挟持するロボットのクランプハンドにおいて、穴部の径の大きさが変化しても安定的にワークを挟持できるとともに、より短時間にワークを挟持することができるロボットのクランプハンドを提供する。
【解決手段】穴部を有するワークを挟持可能なクランプ爪部４０を備え、クランプハンドには、穴部の軸方向に挿入されるクランプ爪部と、クランプ爪部を動作させる駆動手段２０とを備えており、駆動手段にはクランプ爪部の移動方向を案内する案内部材３０が設けられている。そして駆動手段にて案内部材を所定方向に移動させる動作のみで、穴部の軸方向に挿入されたクランプ爪部を、穴部の内壁に近づくように移動させる動作と、ワークの穴部の軸方向に沿ってクランプハンドの側に引き寄せる方向に移動させる動作とを行わせる機構を備え、穴部の端部または段差にクランプ爪部を係止してワークを挟持する。 （もっと読む）

【課題】基板搬送の際、基板への異物の付着を最小限に止め、ハンドの動作領域を小さくする最小限の外形寸法に抑えた軽量でコンパクトな基板把持ハンド装置と基板把持方法及びそれを用いた基板搬送装置並びに基板処理装置を提供する。
【解決手段】ハンド基板２００と、該ハンド基板上に設けられ左右に配置され前記基板１００の側面に接触する一対のアーム２０８と、該アーム２０８による前記基板１００への接触側に対して対向側で前記基板１００に接触するように前記ハンド基板上に設けられた駆動プレート２０４とを有し、前記アーム２０８と駆動プレート２０４との連動によって前記基板１００を把持する。 （もっと読む）

１つ以上の加工物、例えば、半導体ウエハを操作するための加工物移送アセンブリは、加工物の外径に対応する１つ以上の弓状部分を含む。この弓状部分は、加工物の外端に係合する加工物係合表面を有する；少なくとも１つの協働アームが、加工物の係合表面から加工物の外端部上に加わる圧力に応じて、加工物から離れる方向に加工物係合表面の変形を可能にするたわみアセンブリを含む。
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【課題】半導体ウエハ移載装置の構造を簡易にしかつその製造コストを低減することができ、全ての半導体ウエハを短時間で効率良く容器から取り出しあるいは容器に収容できる半導体ウエハ移載装置、半導体ウエハ取出方法及び半導体ウエハ収容方法を提供する。
【解決手段】半導体ウエハＷの一部がフープ３２から露出してきたところで一対の支持部材１４、１６を挿入させることにより、複数枚の半導体ウエハＷの全てを一度に一対の支持部材１４、１６で支持させることができ、フープ３２から全ての半導体ウエハＷを一度に取り出すことができる。一方、複数枚の半導体ウエハＷの全てを一度に一対の支持部材１４、１６で支持させることにより、全ての半導体ウエハＷを一度にフープ３２に収容することができる。 （もっと読む）

【課題】 ボトルの先端部を保持することができ、かつ、コンパクトなボトルの把持装置を提供する。
【解決手段】 中心軸５と、中心軸５に取り付けられた内筒３と、内筒３の外周部分に取り付けられ開閉自在な３本以上の指部材２と、指部材２を開方向に付勢して開状態を保持する開保持手段２３と、指部材２に対し移動することで、指部材２を閉方向に付勢する外筒４とを備え、各指部材２の内周面には、各々、周方向に互いに分割されオネジ部Ｂ１に嵌り込む分割メネジ２１が形成され、内筒３が中心軸５の軸方向Ｚの双方向に移動自在に取り付けられていることで、指部材２が閉方向に閉じる際に指部材２が軸方向Ｚに移動して分割メネジ２１がオネジ部Ｂ１に嵌り込むのを可能としたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 蓋の有無にかかわらず移載が可能であり、移載後の輸送の際にも荷崩れの心配の無いコンテナボックス及びその移載用ロボットを提供する。
【解決手段】 直方体状のコンテナボックス１の隣り合う側板部１２が成すうちの対角線上の一対の角部２には、ロボットのメカハンド２１が保持する部分である保持部が設けられ、保持部は、メカハンド２１の先端が接触する凸部１４と、メカハンド２１がコンテナボックス１を保持した際に荷重を受ける荷重受け部とを含む。荷重受け部は、角部１３の上端から外側に向けて突出した鍔部１５である。凸部１４は、上下方向に長く水平方向の断面形状が半円形であり、メカハンド２１の先端の形状に適合する。凸部１１４は、メカハンド２１が接触した際にコンテナボックス１の水平方向の動きを規制する。 （もっと読む）

【課題】顕微鏡視野内において微小物体を確実かつ迅速に把持することができるマイクロマニュピュレータを提供する。
【解決手段】マイクロマニュピュレータは微小物体を２本の把持指で把持するハンドリング機構１０４を備えている。ハンドリング機構１０４は、微小物体に接触するエンドエフェクタ５０５ａを有し不動の固定指５０５と、微小物体に接触するエンドエフェクタ５０７ａを有し支点軸を中心に回動可能な可動指５０７と、可動指５０７を支点軸を中心に回動させるアクチュエータ５０２と、を有している。可動指５０７がアクチュエータ５０２の駆動により回動することで固定指５０５のエンドエフェクタ５０５ａの先端に可能指５０７のエンドエフェクタ５０７ａの先端が接触可能に構成されている。 （もっと読む）

【課題】 構造が簡単で、汎用性に富み、サッシュ部材を迅速且つ安定的に把持できる把持装置を提供することにある。
【解決手段】 溝１１２の側壁１１ａ，１１ｂ間の距離よりも全長が大きく且つ油圧モータにより回動自在にされることで回動時に側壁１１ａ，１１ｂに押圧される把持片４７と、油圧モータ側に設けられるとともに、把持片４７による側壁１１ａ，１１ｂの押圧時に、溝１１２内に位置し、少なくとも一方の側壁１１ａ、詳しくは、突部１１ｄに当接自在でロアサッシュ１１を他のサッシュ部材に位置決め可能な位置決め片１１７と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 予め設けられたサッシュ部材に別のサッシュ部材を連結するときに、予め設けられたサッシュ部材の組付誤差を吸収でき、構造が簡単で位置決めが容易なサッシュ部材把持位置決め装置を提供することにある。
【解決手段】 搬送装置２１に取付けた機台２５と、この機台２５にロアサッシュ１１を把持するために取付けた第１把持装置２６と、この第１把持装置２６の中間部にフローティング自在に且つ原位置復帰自在に取付けた第２フローティング機構３２と、このフローティング機構３２に取付けた第２把持装置３３と、これらの第１把持装置２６及び第２把持装置３３で把持した状態のロアサッシュ１１の一端部１１ｈをドア側のサッシュの端部に対して位置決めするために、ドア側のサッシュに設けた連結部に嵌合自在に第２フローティング機構３２に設けた位置決め片１１７と、を備えた。 （もっと読む）