【課題】対象物を安定して把持しつつ対象物の姿勢を制御することが可能なロボットハンド及びロボット装置を提供する。
【解決手段】対象物を把持する２つの指部１０１，１０２を備え、２つの指部１０１，１０２の各々には、対象物を把持する部分に回転部材１１０が設けられ、２つの指部１０１，１０２で対象物を把持した状態で、２つの指部１０１，１０２の回転部材１１０が回転可能にされている。 （もっと読む）

【課題】対象物を安定して把持しつつ対象物の姿勢を制御することが可能なロボットハンド及びロボット装置を提供する。
【解決手段】対象物を把持する２つの指部１０１，１０２を備え、２つの指部１０１，１０２の各々には、対象物を把持する部分に回転部材１１０が設けられ、２つの指部１０１，１０２で対象物を把持した状態で、２つの指部１０１，１０２の回転部材１１０が回転可能にされており、２つの指部１０１，１０２の回転部材１１０の相対位置を変更する第１指部移動機構１５０を備え、第１指部移動機構１５０により、２つの指部１０１，１０２の回転部材１１０の回転軸が互いに近づく方向または遠ざかる方向に２つの指部１０１，１０２の相対位置が切り換えられる。 （もっと読む）

【構成】 ロボットシステム１００は、ロボット１０およびモーションキャプチャシステム１２を含む。ロボットシステム１００では、ロボット１０および人の位置、体の向きおよび視線方向を用いてロボット１０と人との空間陣形を分析し、ロボット１０および人の対話参加状態を認識する。そして、認識した対話参加状態に応じて、ロボット１０が適宜の行動を取ることによって、ロボット１０および人の双方が対話参加状態になるようにした後、ロボット１０が人に対して挨拶発話を行う。
【効果】 双方が対話参加状態となる空間陣形を生成した後に挨拶発話を実行するので、ロボットは人との対話を自然に開始でき、円滑にコミュニケーションを図ることができる。 （もっと読む）

【課題】３次元データについて、特殊な表示装置等を用いることなく、ワークの傾きや重なりを認識することが可能な立体的表示方法を提供する。
【解決手段】ワーク１の３次元データと、３次元データについて所定の視点から視認した場合における２次元データを作成する視覚化装置２０と、２次元データの表示が可能である表示装置２１と、を準備し、観察者が３次元データを視認する視点と、３次元データを回転させる際の最大回転角である最大角度及び最小回転角である最小角度と、３次元データを回転させる際に中心軸となる回転中心軸とを決定し、回転中心軸を基準として前記３次元データを最小角度と最大角度の間で回転させた場合の複数の回転角度において、視点から３次元データを視認した場合における２次元データを、視覚化装置２０によって複数作成し、表示装置２１に複数の２次元データを表示する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で、接触物の接触検出が可能な触覚センサー、および把持装置を提供する。
【解決手段】触覚センサーは、基板１１と、基板１１上に設けられ、接触物の接触により弾性変形可能な弾性膜１５と、弾性膜１５の内部に設けられ、弾性膜１５が弾性変形すると、その変形に応じて位置が移動する超音波反射体１６と、基板１１上に設けられ、弾性膜１５内に超音波を発信するとともに、超音波反射体１６により反射された超音波を受信する複数の超音波素子２０と、各超音波素子２０の超音波の発信および受信を制御する制御部と、を備え、超音波反射体１６は、超音波素子２０に対向する素子対向面１６１を、複数の超音波素子２０のそれぞれに対応して複数有する。 （もっと読む）

【課題】ロボット１等の機械装置においてワークの保持部近傍の大型化やケーブル数の増加を抑制するとともに、センサ等の故障を防止する。
【解決手段】ロボット１等の機械装置におけるワークの保持部（例えばチャック８）と、その支持部（例えば手首部６）との間に可動部（例えばコンプライアンス装置７）を設け、作業に伴う保持部及び支持部の位置の変化からその良否を判定する。例えば、可動部の保持部側及び支持部側の部材に夫々マーカーＭを設けて、カメラ１１により撮影した画像中のマーカー位置を画像処理により検出し、保持部及び支持部の間隔の変化から作業の良否を判定する。 （もっと読む）

【課題】ファンを用いて物品を搬送する物品搬送装置において、物品に関わる検出器を可及的に減らせるようにする。
【解決手段】移載装置１、非接触でガラス基板を搬送する装置である。移載装置は、ケース２２と、ファン２４と、吹き出し口２８と、電流値測定部と、ファン制御部３０と、を備えている。ケース２２は、ガラス基板に対向する物品対向部４２を有している。ファン２４は、ファンケース５４の内部に設けられている。吹き出し部は、物品対向部４２に設けられ、ファン２４との間で空気を流す。電流値測定部は、ファン２４の負荷を検出する。ファン制御部３０は、電流値測定部の検出結果によりファン２４を制御する。 （もっと読む）

【課題】対象ワークのＣＡＤモデルや作業内容雛形が不要で、ロボット動作の制約事項を考慮してロボット動作教示とその際の画像処理を支援する装置を提供する。
【解決手段】教示作業者との対話的な処理を行い、２次元画像・３次元データ処理部が表示した対象ワークに係る２次元画像と３次元データに対し入力に従い対象ワーク位置姿勢に対するロボット目標位置姿勢を決める画像処理を行い、制約条件算出・評価処理部が画像処理結果のロボット目標位置姿勢に従い操作されたロボットの動作の制約条件の算出評価を行い承諾入力がなければあるまで新たな入力に従い目標位置姿勢を決定する画像処理を行わせ新たな目標位置姿勢に従いロボット動作の制約条件算出評価を行い、ロボット動作モニタ部が承諾条件でのロボット動作手順を記録し、処理手順解析・再構成処理部が記録された一連の処理内容を表示し入力に従い冗長処理の統合、削除を行い再記録する。 （もっと読む）

【課題】高い安全性と大きな指先力を確保できるロボットハンドの挟み込み軽減機構を提供する。
【解決手段】本発明の一形態に係るロボットハンドの挟み込み軽減機構１は、駆動機構６から伝達される駆動力によって開閉する一対のハンド部２を備えるロボットハンドの挟み込み軽減機構であって、ハンド部２が開方向に回転駆動するときのみ、ハンド部２に所定の大きさの負荷が作用すると、駆動機構６からハンド部２への駆動力の伝達を減少させる過負荷軽減機構７を備える。 （もっと読む）

【課題】専用の部材を取り付けなくても、ロボットであることを識別することができる、位置情報制御システム、位置情報制御装置、位置情報制御方法、及び位置情報制御プログラムを提供する。
【解決手段】第１の位置情報取得部２は、物体の第１の位置情報を取得し、第２の位置情報取得部３０２は、移動体の移動に基づく第２の位置情報を取得し、位置情報認識部３０３は、前記物体の第１の位置情報の時系列と前記第２の位置情報の時系列とを照合し、前記第２の位置情報の時系列が合致する前記物体の第１の位置情報の時系列を、移動体の位置情報の時系列と認識する。 （もっと読む）

【課題】画像認識用のカメラの高さを自動的に検出する。
【解決手段】カメラ位置２２には、前方斜め下に向けた画像認識装置用の撮像カメラ５が設置されており、その上方の光源位置２１には、撮像カメラ５の画面フレーム３１の内部に投影像２６を投影する光源装置４が設置されている。装着型ロボットに搭載された画像認識装置は、画面フレーム３１の下端と投影像２６の下端との距離である投影像オフセットｘ２を画像データで計測し、投影像オフセットｘ２とカメラ高さｙ２を対応させた対応データマップや、あるいは計算によりカメラ高さｙ２を取得する。このようにして得られたカメラ高さｙ２は、パラメータとして記憶装置に記憶され、画像認識装置で段差などの認識するのに使用される。 （もっと読む）

【解決手段】移動ロボット１０は、移動速度データベース８８を含み、人と共存する様々な環境内を自律的に移動する。移動速度データベース８８には、人の移動速度の傾向を表す代表値に応じて定められる最大移動速度が、環境内の各エリアのそれぞれと対応付けて記憶される。移動ロボット１０は、移動する際には、現在地に対応する最大移動速度を移動速度データベース８８から読み出して設定し、設定した最大移動速度を上限とした移動速度となるように移動する。
【効果】周囲の人と調和した移動が可能となるので、周囲の人の邪魔になることなくスムーズに移動できる。 （もっと読む）

【課題】経路計画の計算量を低減することができるロボット及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかるロボット１の制御方法は、認識部２１と、記憶部２２と、ハンド部１３３が設けられたアーム１３と、を備え、周囲に障害物９１が存在する対象物９０にハンド部１３３を接近させるようにアーム１３の動きを制御するロボットの制御方法である。ロボット１は、認識部２１により、対象物９０の位置情報と、障害物９１の固有の情報と、を取得する。ロボット１は、障害物９１の固有の情報に対応して記憶部２２に予め格納され、ハンド部１３３が障害物９１を回避して対象物９０に向かう軌道に関する軌道情報を取得する。そして、ロボット１は、軌道情報に基づいて、アーム１３の動きを制御する。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成により作業時の安定性を確保できるロボット及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかるロボット１は、ロボット本体１１、アーム１２、台車１３、センサ１４を備える。アーム１２は、ロボット本体１１に連結され、関節機構及び伸縮機構のうち少なくともいずれか一方を有する。センサ１４は、ロボット本体１１の周囲に存在する物体を検知する。ロボット１は、アーム１２が稼働する場合、台車１３によりセンサ１４が検知した物体に接近し、ロボット本体１１の一部を当該物体に当接させる。 （もっと読む）

【課題】距離センサに異常があるか否かを判定することができるロボット及びロボットの異常判定方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかるロボットは、距離センサ１５と、距離センサ１５と離れて設けられた距離検出ユニット２１とを備える。ロボットはさらに、距離検出ユニット２１の出力値に基づいて、距離センサ１５と環境中にある物体５０との距離を検出する第１の距離検出手段と、距離センサ１５の出力値に基づいて、距離センサ１５と環境中にある物体５０との距離を検出する第２の距離検出手段と、第１の距離検出手段の検出結果と前記第２の距離検出手段の検出結果とを比較する比較手段と、前記比較手段の比較の結果、前記第１の距離検出手段の検出結果と前記第２の距離検出手段の検出結果とが異なる場合に、距離センサ１５が異常であると判定する異常判定手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】仕切り板の配置にずれがあるパレットについても、手先との干渉を極力回避しながら作業を継続できるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】ロボットの手先がパレットのマスの内部に挿入されると距離センサで検出される距離から周辺を囲む仕切り板の正規位置からのズレ量を検出し（Ｓ８）、パレットの外枠部分は予めフラグ「ＯＫ」を設定し（Ｓ１）、ズレ量が「ゼロ」，「マイナス」なら（Ｓ９：ＹＥＳ）当該仕切り板に隣接するマス側にフラグ「ＯＫ」を（Ｓ１０）、ズレ量が「プラス」なら（Ｓ９：ＮＯ）当該仕切り板に隣接するマス側にフラグ「ＮＧ」を設定する（Ｓ１１）。各マスのうちフラグ「ＮＧ」の設定がないものにつきフラグ「ＯＫ」の数を計算し（Ｓ２）、フラグ「ＯＫ」の数が「２」以上で最大のマスからワーク３の取出しを行ない（Ｓ６）、「２」以上のマスが存在しなければ（Ｓ４：ＮＯ）ワーク３の取出しを中止する。 （もっと読む）

【課題】メッシュボックス等の容器にバラ積みされた複数のワークから、人による重量物のハンドリング作業なしにワークを１つずつピッキングすることができ、かつ容器内のワーク全体を高い位置精度で計測することができ、距離センサと容器及びワークとの干渉を無くすことができ、これによりピッキング時間を短縮し、ピッキングの成功率と装置の稼働率を高めることができるバラ積みピッキング装置および方法を提供する。
【解決手段】ハンド１４によりハンドに距離センサ１６を取り付け（Ｓ１）、ハンドを移動して、距離センサ１６によりバラ積みされたワーク全体の３次元形状データをハンド１４で計測し（Ｓ２）、かつ計測した３次元形状データからハンド１４で把持可能なワーク１の位置と姿勢を認識し（Ｓ４）、ハンド１４によりハンドから距離センサ１６を取り外し、ハンド１４により把持可能なワーク１を順に把持して搬送先に搬送する（Ｓ６）。 （もっと読む）

【課題】独立して２組の多関節アームの高さを変化可能なダブルアーム型ロボットを提供する。
【解決手段】第１及び第２の多関節アーム１２、第１の多関節アーム１１の一端が回動可能に連結される第１のアーム支持部１６と、第２の多関節アーム１２の一端が回動可能に連結される第２のアーム支持部１７と、第１及び第２のアーム支持部１７の第１及び第２の多関節アーム１２と反対側の一端を鉛直方向に移動可能に保持しており、基台１５に固定される基柱１４と、第１及び第２の多関節アーム１１，１２をそれぞれ回動させる第１及び第２のアーム駆動部と、第１及び第２の多関節アーム１１，１２のハンド部２３，３３をそれぞれ回動させる第１及び第２の関節回動部と、第１及び第２のアーム支持部１６，１７を基柱１４に対してそれぞれ独立して移動させる第１及び第２の上下駆動部とを備える。 （もっと読む）

【課題】物体表面に対してマニピュレータを適切に作用させる。
【解決手段】直線を含む曲線を有する物体表面上の複数点の位置測定を行う測定手段と、上記物体表面に物理的作用を施すマニピュレータと、上記測定手段による測定データを基に上記マニピュレータを制御する制御手段とからなる。物体表面上の任意の位置測定点の近傍の複数の位置測定点を用いて円弧近似を行う演算部を備え、該演算部は上記円弧近似を行う位置測定点の組合せを前記円弧近似の相関係数が最も高い組合せとして選択し、上記制御手段は演算部で演算された円弧近似によって得られる校正曲線を基にマニピュレータを制御する。 （もっと読む）

【課題】レーザ光が照射された溶接ワークの撮像画像に基づく仮想ワイヤ距離Ｌを表示することで、溶接ワイヤの曲げ修正の手間をなくし、教示作業の精度向上、容易化を図る。
【解決手段】本発明に係る溶接マニピュレータ教示装置１は、溶接マニピュレータ２の溶接ノズル３に備えられる溶接ワイヤ４を溶接ワークＷの溶接線Ｓに沿わす溶接動作を、溶接マニピュレータ２に教示する。溶接マニピュレータ２に、溶接ワイヤ４のワイヤ軸ＷＪ方向又はこのワイヤ軸ＷＪを横切る方向に沿ってレーザ光Ｋを溶接ワークＷへ照射する投光器５と、投光器５のレーザ光軸ＬＪを横切る方向からレーザ光Ｋが照射された溶接ワークＷを撮像するカメラ６とを配備した光学機構７が設けられ、カメラ６の撮像画像Ｇと、撮像画像Ｇに基づいて計算された溶接ノズル３から溶接ワークＷまでの仮想ワイヤ距離Ｌとを表示する表示手段８を有する構成となっている。 （もっと読む）