【課題】従来の倣い制御または力制御による加工速度を超える高速で、ロボットアームの追従遅れなしに、高精度の加工をすることができる加工ロボットの軌道追従装置と方法を提供する。
【解決手段】（Ａ）ワークのＣＡＤモデルから軌道データを生成して記憶装置に記憶し、（Ｂ）加工前に、軌道データに沿って、加工速度より低速の倣い速度で、ワークを加工することなくワークを倣い、その動作位置から軌道データを修正して目標軌道を設定し、（Ｃ）次いで、目標軌道に基づき、ワークと接触させることなく加工速度で加工工具を位置制御して、軌道データを再修正する学習を繰返して加工に使用する目標軌道データとして記憶し、（Ｄ）加工時に、学習後の軌道データに基づき、加工速度で加工工具を位置制御してワークを加工する。 （もっと読む）

【課題】従来の倣い制御または力制御による加工速度を超える高速で、ロボットアームの弾性変形や加工工具の減耗の影響なしに、高精度の倣い加工をすることができる加工ロボットの軌道追従装置と方法を提供する
【解決手段】（Ａ）ワーク１のＣＡＤモデルから軌道データＤを生成して記憶装置２４に記憶し、（Ｂ）軌道データＤを目標軌道として加工工具３を位置制御するとともに動作中の加工反力を計測しておき、（Ｃ）加工後に、計測した加工反力の計測値から目標押付力で動作するように目標軌道を修正する学習を実施し、この加工と学習を繰返す。 （もっと読む）

【課題】小型化および製造コストの低減が図られたパワーアシスト装置を提供する。
【解決手段】パワーアシスト装置１０の制御部７０は、クランプ部５０による伝達部材４０のクランプまたはアンクランプを切り替えることによって、ピストン２５の移動を、搬送部材４０を移動するためのアシスト力または搬送部材を制動するためのアシスト力に変換し、搬送経路Ｒに沿ってワークＷを搬送させる搬送作業を円滑に行うことを可能にする。 （もっと読む）

【課題】形状が未知の部分や障害物等がワークに存在する場合でも、ロボット、作業ツール及びワークに対して過大な負荷をかけることなく、なるべくワークの形状に沿った迅速な倣い制御を可能とするロボット制御装置の提供。
【解決手段】ロボット制御装置１４は、ツールとワークとの間に作用する力を検出する力検出手段１６と、ロボット１２の動作切り替えの判定及びパラメータ調整を行う動作切り替え判定・動作パラメータ調整部３４と、動作切り替え判定・動作パラメータ調整部３４による動作指令に基づいて、ロボット１２に送る指令を演算する指令演算部３６とを有する。 （もっと読む）

【課題】物体表面に対してマニピュレータを適切に作用させる。
【解決手段】直線を含む曲線を有する物体表面上の複数点の位置測定を行う測定手段と、上記物体表面に物理的作用を施すマニピュレータと、上記測定手段による測定データを基に上記マニピュレータを制御する制御手段とからなる。物体表面上の任意の位置測定点の近傍の複数の位置測定点を用いて円弧近似を行う演算部を備え、該演算部は上記円弧近似を行う位置測定点の組合せを前記円弧近似の相関係数が最も高い組合せとして選択し、上記制御手段は演算部で演算された円弧近似によって得られる校正曲線を基にマニピュレータを制御する。 （もっと読む）

【課題】溶接用ロボットの姿勢を変更しても画像センサが邪魔にならないようにする。
【解決手段】溶接用ロボット１において、アーム部１５の先端に手首部１６を介して溶接ツール１７を取り付ける。手首部１６に移動手段２６を取り付けると共に移動手段２６を介して画像センサ２５を取り付け、この移動手段２６を、画像センサ２５を溶接ツール１７に対して移動させる構造とする。また、移動手段２６を、画像センサ２５を手首部１６の軸芯に沿って移動させる構造とする。或いは、移動手段２６を、画像センサ２５を手首部１６の軸芯回りに移動させる構造とする。移動手段２６を、画像センサ２５を手首部１６の軸芯に対して垂直方向に移動させる構造とする。 （もっと読む）

【課題】
手動運転時において、レーザセンサのセンシング点を教示しやすいロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
ロボット制御システム１０はレーザセンサＬＳのカメラ座標系の視野範囲及びツール座標系とカメラ座標系の変換行列を記憶するＥＥＰＲＯＭを備える。又、ツール座標系の第１制御点を制御対象とする第１モードから、カメラ座標系の第２制御点を制御対象とする第２モードに外部操作により切り替える切替キーを備える。ロボット制御装置ＲＣのＣＰＵは、第２モードでは、ティーチペンダントＴＰによる操作がされた際、変換行列に基づいて第２制御点をレーザセンサＬＳの制御点としてマニピュレータＭ１の位置姿勢制御を行う。 （もっと読む）

【課題】
狙い位置を手動により調整する機能を複数パスの連続溶接に適用することができるアークセンサにおける狙い位置修正方法及びロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
先に行われる教示パスにおいて、ティーチペンダント４０又は手動狙い調整器７０により狙い位置の調整が行われた場合、その調整結果を後の教示パスで利用するか否かをティーチペンダント４０により設定する。調整結果を利用すると設定された場合、後に行われる教示パスではＣＰＵ２２は調整結果に基づいて内部オフセット値を更新すると印加電圧及び更新後の内部オフセット値に基づいてマニピュレータ１０を移動制御する。調整結果を利用しないと設定された場合、後に行われる教示パスではＣＰＵ２２はアークセンサユニット５０が検出した印加電圧に基づいて、マニピュレータ１０を移動制御する。 （もっと読む）

【課題】アーク倣いを任意の回転中心で行った場合においても、先行極に位置ずれが発生せず、溶接欠陥が生じることのないタンデムアーク溶接システムを制御するロボットコントローラ、それを用いたアーク倣い制御方法およびタンデムアーク溶接システムを提供する。
【解決手段】タンデムアーク溶接システムを制御するロボットコントローラ８は、先行極処理部１１ａが算出した先行極変化量から左右および上下方向の位置ずれを補正する先行極補正量を算出する先行極補正部１４ａと、後行極処理部１１ｂが算出した後行極変化量から回転方向の位置ずれを補正する後行極補正量を算出する後行極補正部１４ｂと、先行極２ａの位置ずれを補正する回転中心補正量を算出する回転ずれ補正制御処理部１６と、ティーチング位置と倣い補正時における溶接トーチ２の回転中心の位置を補正するロボット軌跡計画処理部１３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 工具をワークに押付けながら加工する場合において、工具の切れ味が変化してもワークの加工寸法への影響が小さく、かつ工具の交換頻度を下げることができる加工ロボットとその加工制御方法を提供する。
【解決手段】 外力を計測する力センサ１５と、工具１２と、工具を３次元空間内で移動可能なロボットアーム１６と、加工データを記憶しロボットアームを制御するロボット制御装置２０とを備える。ワークの加工開始時（Ｂ）に、工具１２の送りを停止して、所定の押付け力及び工具の動作速度で工具１２をワーク１に押付け、工具１２がワーク１に所定の深さまで切り込むまでの加工速度を計測する。次いで、ワークの加工時（Ｃ）に、前記加工速度から工具の送り速度、押付け力、又は工具の動作速度を補正してワーク１を加工する。また、工具が劣化し、加工速度が予め設定した限界加工速度に達したら、加工後に工具を交換する。 （もっと読む）

【課題】 高速高精度な接触作業に適用するロボット制御システム、ロボット制御方法、ロボット制御装置、およびプログラムを提供すること。
【解決手段】制御装置６００は、ロボットのワークの位置、姿勢、力制御値、およびモーメント制御値についての目標値を取得して格納する目標値格納部６２６と、目標位置および目標姿勢を読出し、切換え行列を適用して力を反映させ、さらに滑り摩擦や慣性力などの外力の除去を含む位置姿勢制御部６２８とを含み、自由空間と、拘束空間との間の制御力・運動の非干渉化を含む位置姿勢制御部６２８および力・モーメント制御部６３０とによって制御出力統合部６３４からロボットの関節に対する制御信号を生成させている。これらによって，高速高精度なロボットアームの点接触、線接触、面接触のすべての接触作業に適用する位置、姿勢、力及びモーメントの制御技術を提供する。 （もっと読む）

【課題】ワーク形状を検出するセンサによって作業ツールを倣い補正するときに、進行方向に発生する位置誤差を抑制することができるロボット制御装置の提供。
【解決手段】予め設定された教示軌道および移動速度を入力として作業ツールＴを移動させるための計画補間点Ｋｎを算出する補間点算出手段１３を備え、ワークＷの形状を認識するセンサＬＳからの入力に基づいて計画補間点Ｋｎを補正するための修正補間点Ｓｎを算出し、作業ツールＴを修正補間点Ｓｎに順次移動させるロボット制御装置ＲＣにおいて、補間点算出手段１３は、作業ツールＴが修正補間点Ｓｎに到達するたびに、教示軌道方向の移動量比率およびこの移動量比率に基づく修正移動速度を算出する。さらに、修正移動速度および教示軌道の残移動量を入力として計画補間点Ｋｎを再算出することによって、作業ツールＴの進行方向に発生する位置誤差を抑制する。 （もっと読む）

【課題】鋳鉄等の硬い材質のワークを加工する場合に、衝撃的な加工反力が発生しても加工精度を維持しかつ工具の破損等を防止することができるワーク加工装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】３次元的に移動可能なロボットハンド４に取り付けられ、これに作用する外力を検出する力センサ１２と、力センサに取り付けられワーク１の外面を倣う倣い部材１５を有する倣い治具１４と、倣い治具に取り付けられワークを加工する加工工具１６と、倣い治具のワーク外面に対する倣い治具押付力Ｆ_ａｌｌを予想される加工反力Ｒの最大値よりも大きい値に力制御する加工制御装置２０とを備える。倣い部材１４でワーク１の外面を倣いながら倣い治具１４をワークの外面に沿って移動し、加工工具１６によりワーク１を加工する。 （もっと読む）

【課題】
作業ツールが作業中にレーザセンサを利用する倣い有効区間と作業ツールが作業中にレーザセンサを利用しない倣い無効区間において、倣い有効区間では位置姿勢制御を行い、倣い無効区間では教示姿勢となるように姿勢制御の切替えができるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】
溶接ロボットの制御装置はワークの形状を認識するレーザセンサを備える。レーザセンサを利用する倣い有効区間では、センサの検出結果に基づく目標位置姿勢に基づいて位置姿勢倣い制御を行うロボット制御部ＲＣを備える。ロボット制御部ＲＣは、倣い有効区間に隣接する前記センサを利用しない倣い無効区間では、倣い無効区間の教示点における教示データに含まれる教示姿勢となるようにロボットの姿勢制御を行うとともに、倣い有効区間の終了点の実位置と、前記目標位置姿勢の位置との差に基づいて位置制御を行う第１位置姿勢制御を行う。 （もっと読む）

【課題】ハンド部での多点接触による動作を可能とし、多点接触による押付力の力制御をより容易に行なうロボット装置を提供する。
【解決手段】アーム部２０とハンド部３０とアーム制御部２００とを備えたマニュピレータ１０において、ハンド部３０は、掌部４０と、指部５０と、掌部４０の押付力を検出するタクタイルセンサ４２と、指部５０の押付力を検出するタクタイルセンサ５３と、指部５０の掌部４０に対する位置・姿勢を検出する力覚センサ５１とを有し、アーム制御部２００は、掌部４０の押付力と、指部５０の押付力と、指部５０の掌部４０に対する位置・姿勢とに基づいて、アーム部２０の制御目標を設定する。これによりハンド部３０における各種情報をフィードバックしてアーム部２０の制御が行なわれ、ハンド部３０での多点接触による動作を可能とし、多点接触による押付力の力制御をより容易に行なえる。 （もっと読む）

【課題】ワークを確実にストレージ体に保持させることができ、またストレージ体からワークをマテハン部で確実に把持して移載することことができる移載ロボットを提供すること。
【解決手段】ストレージ体２（３）から別のストレージ体３（２）へワーク１００を移載するために用いられる移載ロボット１である。移載ロボット１は、ワーク１００を把持するマテハン部５と、これをを移動させるためのアーム１５とを備える。マテハン部５は、ワーク１００を把持するクランプ部５１、５２と、ワーク１００を把持した状態でマテハン部５に付与される鉛直方向の荷重を検出して検出信号Ｐを送信する第１ロードセルと、マテハン部５に付与される水平方向の荷重を検出して検出信号Ｑを送信する第２ロードセルとを有する。移載ロボット１は、検出信号Ｐ及び／又は検出信号Ｑに基づいて、マテハン部５の作動を制御するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】内部に侵入した電解加工機の電解液等が結晶化して堆積してしまうことを抑制可能なエアチャック装置を提供する。
【解決手段】ハウジング１０は、内部に可動部３０および伝達部４１、４２を収容している。可動部３０は圧縮空気の作用により往復に摺動し、摺動方向の駆動力は伝達部４１、４２によって所定方向の駆動力として把持部５１、５２に伝達される。把持部５１、５２はこの駆動力によって互いに近づく、または遠ざかるように移動し、間に対象物を把持する。ハウジング１０は、外部から伝達部収容空間１２０へ霧状の水を供給可能な給水ポート２０を備える。これにより、給水ポート２０から供給する霧状の水によって内部への電解液の侵入を抑制し、電解液の結晶を溶解することができるので、電解液等が結晶化して内部に堆積してしまうことを抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】専用の治具やツールを用意する必要がなく、短時間で高精度の教示作業を完了することができるロボット設置方法及びロボット生産システムを提供する。
【解決手段】ワーク４０を含む領域の撮像を行い得られた画像に基づいてワーク４０の位置を検出し、画像から検出されたワーク４０の位置に応じて搬送ロボット３０をワーク４０に向けて移動し、搬送ロボット３０によりワーク４０を把持しようとしたときに搬送ロボット３０の把持ハンドとワーク４０とが当接した場合に搬送ロボット３０が受ける力に基づく演算を行い把持ハンド３２をワークに倣わせてワーク４０に密着させてワーク４０の位置を検出し、検出されたワーク４０の位置に基づいて搬送ロボット３０を制御する。 （もっと読む）

【課題】専用の治具やツールを用意する必要がなく、短時間で高精度の教示作業を完了することができ、正確な位置合わせが不要となされ、生産ラインへの設置作業が容易であり、生産ラインへ設置した状態と生産ラインから外した状態との間を配置変更自在とすることができるロボット生産システムを提供する。
【解決手段】搬送ロボット３０が配設された配置変更自在な第１の作業テーブルＴ１と、第１の作業テーブルＴ１を設置した際にこの第１の作業テーブルＴ１の位置の所定位置に対する位置ずれ量を検出する位置ずれ検出手段となるカメラ３３と、カメラ３３による検出結果に基づいて搬送ロボット３０の動作の基準となる教示データを補正する位置ずれ補正手段となる制御部５１を備えた。 （もっと読む）

【課題】アウターフランジ端の形状が変化してもシーラーノズルの位置を変更する必要がなく、ロボットのティーチング工数を低減できるシーラー塗布装置を提供する。
【解決手段】ヘミング加工されたアウターパネル１１及びインナーパネル１２のうちのアウターパネルの外縁であるアウターフランジ端１４にシーラーを塗布する装置であって、ロボット５と、ロボットにフローティング機構４を介して取り付けられたシーラーガン３と、シーラーガンに取り付けられたシーラーノズル２と、シーラーノズルの位置決めをするための位置決めガイド６と、シーラーノズルの高さを調整するためのアジャストボルト１０とを備えてなり、位置決めガイドがアウターフランジ端に沿って当接されながら移動する際に、シーラーノズルのセンター部が常にアウターフランジ端に位置するように位置決めガイドとシーラーノズルとが配置されている。 （もっと読む）