【課題】６軸ロボットにおいて、軸間オフセットのずれ量を計測しこれを補正する。
【解決手段】手先に発光ダイオードを設け、手先をロボット座標のＸ（Ｘｂ）軸上の複数の移動目標位置に移動させる。このとき、発光ダイオードの位置を３次元計測器により計測し、移動目標位置と実際の移動位置との誤差を基にして軸間オフセット量Ｆを検出する。この軸間オフセット量ＦによってＤＨパラメータを補正する。 （もっと読む）

【課題】搬送ロボットにより基板を搬送する際に、ハンド上の基板の中心位置の検出精度を向上できるようにした基板位置検出方法を提供する。
【解決手段】ハンド７に、搬送経路上の所定位置に設定した検出点ＰＳに基板の周縁があるか否かを検出するセンサで検出可能な指標として、Ｒ方向に所定距離ＬＲ０離れた第１指標７３と第２指標７４とを設ける。第１指標７３が検出点にあると検出されたときのロボット動作量から求めたハンドのＲ方向位置を基準位置として、基準位置から、第２指標７４が検出点にあると検出されたときのロボット動作量から求めたハンドのＲ方向位置までの変位量ＬＲを算出し、この変位量ＬＲと指標７３，７４間の距離ＬＲ０との比を補正係数として算出する。そして、基板の周縁の各箇所が検出点にあると検出されたときのロボット動作量から求めたハンドのＲ方向位置を、当該Ｒ方向位置と基準位置との偏差に補正係数を乗算して補正する。 （もっと読む）

【課題】先端動作部の軌跡精度や位置決め精度を効果的に向上できる医療用マニピュレータを提供することを目的とする。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０における先端動作部１２は、エンドエフェクタ１９と、ヨー軸Ｏｙを中心に動作可能な主軸部材１００と、ロール軸Ｏｒを中心に動作可能なギア体１０２とを有する。ヨー軸操作指令を受けた場合、ヨー軸駆動系のガタ分を補償するように、主軸部材１００の駆動源である第１モータ５０ａの補償制御がなされる。ロール軸操作指令を受けた場合、ヨー軸駆動系のガタおよび弾性変形に起因するヨー動作の発生を防止または抑制するように第１モータ５０ａの補償制御がなされる。 （もっと読む）

【課題】ロボットの設置精度が低い場合でも、その設置誤差を考慮して、必要なパラメータをキャリブレーションすることができる力制御ロボットのキャリブレーション装置と方法を提供する。
【解決手段】３次元動作するロボットアーム１の手先に力センサ３を介してツール４が取り付けられている。ロボット制御装置１４によりロボットアーム１を複数の姿勢に動作させて力センサ３の計測値と、前記計測値を取得するときの力センサの姿勢データとを取得し（Ｓ１，Ｓ２）、演算装置１６によりツール重量、重力方向ベクトル、ツール重心位置ベクトルを含む複数のパラメータを算出する（Ｓ３，Ｓ４）。 （もっと読む）

【課題】
ロボットアーム先端の３次元空間の位置誤差および姿勢誤差を補正する。
【解決手段】
ロボットの動作領域内に予め定めた直方体領域について、オフラインにおける直方体領域の８頂点の理論座標値と、オンラインにおける前記８頂点の実測座標値とから、前記直方体領域内におけるオフラインでの座標値をオンラインでの座標値に補正する座標値補正係数を演算し、前記直方体領域内におけるオフラインでの姿勢をオンラインでの姿勢に補正する角度補正係数を演算し、前記直方体領域内のオフラインで教示された位置および姿勢を前記座標値補正係数と前記角度補正係数とを用いて補正し、補正した位置および姿勢を用いて前記ロボット先端の位置および姿勢を制御する。 （もっと読む）

【課題】ロボット交換時におけるデータ設定の誤りを防ぐ。
【解決手段】交換前のロボットが制御装置に接続された状態で、補助記憶装置に記憶された交換前ロボットの幾何学的誤差データを制御装置の主記憶装置にロードし、かつ幾何学的誤差データに付記されたＩＤ情報と交換前ロボットのＩＤ情報とを照合し（S101）、次にロボットを制御装置から外して交換し（S102）、交換後ロボットが制御装置に接続された状態で、補助記憶装置に記憶された交換後ロボットの幾何学的誤差データを主記憶装置にロードし、かつ幾何学的誤差データに付記されたＩＤ情報と交換後ロボットのＩＤ情報とを照合し（S103）、交換前及び交換後のロボットの幾何学的誤差データを反映したツール先端位置間の誤差が十分小さくなるように動作プログラムに含まれる角度データを変換し、変換された角度データを含むように動作プログラムを上書き保存する（S104）、工程を備える。 （もっと読む）

【課題】 冗長自由度ロボットに対しても角度データを変換可能で、ツール先端位置誤差の補正と関節角度リミット回避や障害物回避との両立を可能とする。
【解決手段】
幾何学的誤差を各々考慮した交換前ロボット及び交換後ロボットのツール先端位置ベクトルを計算し(S301-303)、これらベクトル間の誤差ベクトルを計算し(S304)と、幾何学的誤差を考慮した交換後ロボットの角度データに対するヤコビ行列を計算し(S307)、誤差ベクトルとヤコビ行列の逆行列または擬似逆行列とに基づいて角度補正ベクトルを計算し(S308)、関節角度リミット回避及び障害物回避を考慮した評価関数を使って角度補正ベクトルを修正し(S309)、修正した角度補正ベクトルで交換後ロボットの角度データを補正する(S310)、各工程を備え、誤差ベクトルの絶対値(S305)が閾値未満となる(S306肯定判定)まで、処理を繰り返す。 （もっと読む）

【課題】高精度な水平多関節ロボットを実現する。
【解決手段】水平多関節ロボット１０の座標値補正方法は、ガラスマスク８０に設けられた基準マークＰ１，Ｐ２，Ｐ３位置をＣＣＤカメラ４０で画像認識して作用点の基準となるＵ軸中心を測定し、基準マークＰ１，Ｐ２，Ｐ３とＵ軸とが一致するまで第１アーム５０と第２アーム６０とを旋回させて、その移動量からロボット座標に対するガラスマスク８０の傾きを算出し、ガラスマスク８０の傾きを考慮して少なくとも２箇所の基準ロボット座標を算出し、前記基準ロボット座標に一致するまで前記Ｕ軸を旋回移動させてモデルポイントを作成し、そのときのロボット座標とモデルポイントとの座標差を算出し、この座標差を用いてアーム長誤差（ΔＬ１，ΔＬ２）と組み付け角度誤差（Δθ１，Δθ２）からＵ軸の座標補正値を算出し、座標補正値に基づきＵ軸の指令座標値を補正する。 （もっと読む）

【課題】モータ交換等により無効となったセンサ信号による位置情報を容易に有効化する。
【解決手段】モータ駆動により支持部材３１に対して回動可能な可動部材３２を有するロボット１において、支持部材３１と可動部材３２との位置関係を表す視覚マーク３０を設け、モータ交換の前後において、それぞれカメラ４により視覚マーク３０を撮影するとともに、カメラ４からの画像信号に基づいてモータ交換の前後の視覚マーク３０の位置関係が同一の位置関係となるようにサーボモータＭを制御する。これらモータ制御後のセンサ信号に対応した軸角度θref-n，θref-n’に基づいて、モータ交換後のセンサ信号による軸角度θｎを補正する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの特徴である高速性を失わずに作業対象物に接触するとともに接触位置検出し、エンコーダ分解能程度のサブミリ単位の高精度検出することで、高速高精度なロボットの作業座標系のキャリブレーション（校正）方法を提供する。
【解決手段】弾性変形領域を持ったプローブを用いて、位置姿勢誤差発生前後において接触位置検出処理を所定回数繰り返すことで、ロボット座標に対する作業対象物の位置姿勢を算出し、位置姿勢誤差を計算し、位置誤差発生前の教示データを修正するという手順で処理する。 （もっと読む）

【課題】減速機角度伝達誤差によるうねりを補正する。
【解決手段】ロボットの手先部に発生するうねりの振幅を求める手段と、複数の関節の所定の関節Ｊiに対応するうねりの振幅値Ｄｉを求める手段と、所定の関節Ｊｉをモータの位置指令θrefｉで単軸動作させた際に、関節の軸に現れる位置フィードバック信号Ｂｉを計測する手段と、関節Ｊｉに対する位置指令値θrefｉに振幅Ｃのうねりを重畳的に加え、更に、他の軸Ｊｘに位置指令θrefｘが加えたと仮定した場合に、手先位置において発生するうねりＣ’ｉを計算する手段と、Ａｉ＝（Ｃｉ／Ｃ’ｉ）×Ｄｉという式に従って、Ｂiに対応するＡｉを求める手段と複数のロボットに対して、以上の各手段を用いて、Ｂiに対応するＡｉを求める手段とを備える、ロボット制御装置の補正パラメータ同定装置。 （もっと読む）

【課題】ジンバルリンクを有するロボットの関節機構による動作を簡易なアルゴリズムで高精度に解析することができるロボットの関節機構の制御装置を提供する。
【解決手段】固定位置算出手段により、第１モータ１９１および第２モータ１９２のモータ角θ１およびθ２から、第１ロッド１７１および第２ロッド１７２の他端位置１７１ｂ，１７２ｂを算出しておき、仮ロッド長算出手段１２が、一端位置１７１ａ，１７２ｂの前回値を用いて、第１ロッド１７１および第２ロッド１７２の仮ロッド長Ｌ´を算出する。そして、ロッド不定位置決定手段１６が、この仮ロッド長Ｌ´と実際のロッド長Ｌとの偏差であるロッド偏差ΔＤを０に収束させることで、第１ロッド１７１および第２ロッド１７２の一端位置１７１ａ，１７２ａを決定する。最終角度出力手段１７が、一端位置１７１ａ，１７２ａから、メインリンク１５０の姿勢角α，βや手１８０の姿勢角を算出して出力する。 （もっと読む）

【課題】測定対象物の位置・姿勢を直接測定して、精度の高い位置・姿勢の測定及び制御を可能にするとともに、測定対象物の位置・姿勢を非接触で測定することでモデル化を簡略にし、モデル化に起因した誤差を小さくすることを可能にした非接触型位置・姿勢測定方法及び非接触型位置・姿勢測定装置並びにこれを備えた半導体実装装置を提供する。
【解決手段】エンコーダ１０の位置検出器１５と距離計１６、１７が取り付けられた測定装置２と、測定対象物９に取り付けられたエンコーダ１０のスケール１１とを備えてなる非接触型位置・姿勢測定装置Ｂを用い、距離計１６、１７によって位置検出器１５とスケール１１の間隔及び平行度を測定し、間隔と平行度が一定となるように測定装置２のマニピュレータ１３を制御し、測定装置２の位置情報と距離計１６、１７の計測値とエンコーダ１０の計測値とを用いて測定対象物９の位置と姿勢を測定する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの精度をその設置場所で調整する。
【解決手段】エンコーダが出力した信号値と、予め用意された該信号値と関節角度との対応関係とに基づいて制御されるロボットに対し、直交座標系を第１軸がリンクの回転中心線と一致するように定義し、該座標系の原点から距離Ｄ_Ｓのロボットの部分に第２軸方向の位置変化量を検出するセンサを取り付け、リンクを第２軸を基準として任意の角度回転させ、その後エンコーダの信号値Ｅ_Ａを取得する。リンクを一方側に角度β回転させ、続いてリンクを角度−２β回転させ、角度−２β回転の開始から終了までのセンサが検出した位置変化量ΔＰ_Ｓを取得する。位置変化量ΔＰ_Ｓ、距離Ｄ_Ｓ、および角度βに基づいて、前記任意の角度の実際の角度αを算出し、角度αを関節角度θ_αに換算し、先に取得した信号値Ｅ_Ａと関節角度θ_αとが対応関係になるように、前記信号値と関節角度との対応関係を修正する。 （もっと読む）

【課題】キャリッジを移動可能に支持するガイドレール等に曲がりが発生していても、当該曲がりによる切削加工の品質劣化を防止できるカッティングプロッタを提供する。
【解決手段】シート状の被加工媒体を支持する加工テーブルと、加工テーブルに支持された被加工媒体の上方に設けられ被加工媒体の切削加工を行うエンドミルと、加工テーブルの上方に設けられ、エンドミルを前後、左右、または上下に移動可能に支持するガイドレール３１、Ｙバー３２及び切削駆動機構と、エンドミルを前後、左右、または上下に移動させて被加工媒体を切削加工するように制御するコントロールユニット５０とを備えたカッティングプロッタにおいて、ガイドレール３１及びＹバー３２の曲がりを検出するキャリッジ形状測定機構１００を備え、検出されたガイドレール３１及びＹバー３２の曲がりに基づいて加工具の移動方向を補正する制御が行われる。 （もっと読む）

【課題】ロボット本体およびアーム相互間の成す角度を各々光学的に正確に検出することにより、最終的な搬送位置のズレを生じさせないようにしたワーク搬送ロボットを提供する。
【解決手段】ロボット本体と、該ロボット本体に対して順次関節部を介して相対回動可能に連接された複数のアームと、該複数のアームの先端側アームに相対回動可能に取付けられたリストブロックと、上記複数のアームの各々を回動作動する連係手段と、上記連係手段を所定の連係関係で駆動する駆動手段とを備えてなるワーク搬送ロボットであって、上記ロボット本体および複数のアーム間の各関節部には、ロボット本体およびアーム相互の相対的な回転角度情報を示す角度情報表示部４２と、該角度情報表示部の角度情報を光学的に読み取る光学センサー５１とを設け、上記各関節部の連結軸を介して相互に相対回動するロボット本体およびアーム相互の実際の回転角を検出できるようにした。 （もっと読む）

【課題】 少ないアクチュエータの数でワイヤの張力調整を行うこと。
【解決手段】 手術用マニピュレータ１１は、その先端側でピッチ方向に回転可能な支持体１９と、ヨー方向にそれぞれ独立して回転可能となるように支持体１９に支持された第１及び第２の先端プーリ２１，２２と、プーリ２１，２２にそれぞれ一体化された第１及び第２のブレード２４，２５と、第１のプーリ２１に固定された第１及び第２のワイヤ５１，５２と、第２のプーリ２２に固定された第３及び第４のワイヤ５３，５４と、第１〜第４のワイヤ５１〜５４を押し引きする第１〜第４のモータ５６〜５９とを備えている。第１及び第２のワイヤ５１，５２は、引張力が作用したときに、相反する方向に第１の先端プーリ２１を回転させ、第３及び第４のワイヤ５３，５４は、引張力が作用したときに、相反する方向に第１の先端プーリ２２を回転させる。 （もっと読む）

【課題】弾性体アクチュエータで駆動されるロボットアーム等の可動機構を事前に想定した環境以外でも、位置又は力を精度良く制御できる、弾性体アクチュエータの制御装置及び制御方法、並びに、制御プログラムを提供する。
【解決手段】出力の目標値から出力値を減じた値にゲインを乗じた値を積分した適応オフセット値と、出力の目標値から初期値を減じた値に、出力の目標値から出力値を減じた値を乗じた値にゲインを乗じた値を積分した適応ゲイン値を算出し、適応ゲイン値に出力の目標値を乗じた値と、適応オフセット値とを加算した値を内部状態の目標補正値として適応目標内部状態補正手段で決定する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの解体・点検作業を必要とするようなトラブルが発生する前に、ロボットの異常状態を検出すること。
【解決手段】本発明のロボットにおいては、ロボット制御手段40が、アーム駆動手段及び手首軸駆動手段を駆動してエンドエフェクタ25を所定の実位置に移動させ、エンドエフェクタ25が所定の実位置に到達した時点でのロボットアーム28の姿勢及び手首軸の角度位置を検出し、その検出結果に基づいて所定の実位置に対応する計測位置を算出して記憶し、異なる時点において取得された複数の計測位置の時系列データに基づいてロボットの状態を判定する。 （もっと読む）

【課題】溶接トーチの位置ズレによる溶接ミスを防ぐことが可能な位置補正装置を提供する。
【解決手段】位置補正装置５０は、溶接トーチ２０を移動させるロボット１０の駆動を制御し、溶接トーチ２０の位置ズレを補正する装置であって、予め設定された補正基準位置座標に基づいてロボット１０を駆動することによって、溶接トーチ２０を補正基準位置に移動させるロボット制御部５２と、検出装置４０によって検出された、補正基準位置に移動した溶接トーチ２０の座標が入力される座標入力部５３と、入力された座標に基づいて、溶接トーチ２０の位置ズレを補正する補正部５４と、を備え、ロボット制御部５２は、補正基準位置において、溶接トーチ２０が実際に溶接を行う溶接姿勢と同一姿勢となるようにロボット１０を駆動し、補正部５４は、溶接姿勢における溶接トーチ２０の位置ズレを補正する。 （もっと読む）