【課題】様々な状況下におけるチョコ停の改善に寄与することができるとともに、経験と知識がない場合であってもチョコ停の対策を行う箇所を容易に特定することができる溶接ロボットの一時停止解析装置および一時停止解析プログラムを提供する。
【解決手段】一時停止解析装置３は、ロボットコントローラ２から、ロボット位置情報と、ロボット動作情報と、溶接条件情報と、動作エラー情報と、を取得する取得手段３１と、ロボット位置情報、ロボット動作情報、溶接条件情報および動作エラー情報と、これらに対応する一時停止の推定原因および一時停止の修正方法と、が予め記載されたテーブルを参照することで、溶接ロボット１の一時停止の原因とその修正方法を解析する解析手段３２と、解析手段３２が解析した解析結果を出力する出力手段３３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】移動中のロボットから検出される該ロボットの位置に対してその精度を高めることが可能なロボット位置検出装置及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】位置算出部６０は、トリガー信号が入力されるトリガー信号入力部６１と、エンコーダーから出力された位置データが通信時間の分だけ遅れて入力される位置データ入力部６２と、入力された位置データを取得してトリガー信号検出時におけるロボットの位置を算出するデータ処理部６３とを備えている。データ処理部６３は、トリガー信号が検出される前に取得した第１の位置データとそのタイミング、及び、トリガー信号が検出された後の第２の位置データとそのタイミングを用いてロボットの位置を線形補間し、トリガー信号が入力されたタイミングよりも通信時間だけ後の位置をトリガー信号検出時におけるロボットの位置として算出する。 （もっと読む）

【課題】
教示装置と通信が確立していないときに、障害が発生したロボット制御装置側から教示装置に対して通信確立を要求するため、複数のロボット制御装置の中から作業者が、障害が発生しているロボット制御装置との通信を迅速かつ正確に確立することができるロボット制御装置、教示装置及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】
ロボット制御装置２０の通信制御部２２は障害が発生したときに、特定のティーチペンダント１０と無線通信が確立していない場合、特定のティーチペンダント１０に関する接続先情報を宛先にした通信確立要求を出力する。第３記憶部２４ｃは返信された特定のティーチペンダント１０に関する送信元の固有の送信元情報を記憶する。通信制御部２２は通信確立要求応答があった後、送信元情報を宛先として、返信したティーチペンダント１０に対して交信を行う。 （もっと読む）

【課題】主電源が停電した後に復旧した際に、簡便な制御で、ロボット本体が迅速に作業を再開できるようにする。
【解決手段】演算器は、ロボット本体の一連の作業を予め複数の作業区分に分割し、主電源の電力供給によって、順次、ロボット本体に作業区分毎に作業を実行させる（Ｓ２１〜Ｓ２５）。演算器は、主電源が停電したときに、補助電源の電力供給によって、複数の作業区分のうち、主電源が停電した時点での作業区分の作業を終えるまでロボット本体に作業を継続させる（Ｓ２７）。演算器は、主電源が停電した時点での作業区分の作業を終えたときに、主電源の停電が復旧するまでロボット本体による作業を停止させる（Ｓ２８）。演算器は、主電源の停電が復旧したとき、ステップＳ２７の処理にてロボット本体に行わせた作業区分の次の作業区分からロボット本体に作業を再開させる（Ｓ３０，Ｓ３１，Ｓ２２）。 （もっと読む）

【課題】移動体が目標地点へ移動している途中で、バッテリー残量が低下しても、当該移動体が継続して移動できるようにする。
【解決手段】連結移動装置１０は、不整地上を移動する複数の移動体３と、これらの移動体３を連結し電力を伝達可能な線状体５とを備える。複数の移動体３が、線状体５で連結された状態で移動する。各移動体３は、不整地上を移動するための移動手段と、給電されることにより該移動手段を駆動する駆動装置と、移動用エネルギーを蓄積し該エネルギーを用いて駆動装置に給電する給電装置と、を有する。各移動体３の給電装置は、他の移動体の給電装置から線状体５を介して電力を受けられるようになっている。 （もっと読む）

【課題】効率良く与えられたタスクを行うことができる移動体を提供する。
【解決手段】本発明に係る移動体１は、移動障害物を検出する移動障害物検出手段６，７と、移動障害物と移動体１とが所定間隔以内に接近するか否かを判定する接近判定手段１４と、移動障害物と移動体１とが所定間隔以内に接近すると判定した場合に、標準回避動作Ｃを計画する標準回避動作計画手段１５と、標準回避動作Ｃに基づいて、移動体１が移動障害物を回避する回避動作と移動障害物に回避を促す働きかけ動作とを兼ねる働きかけ回避動作Ｅを計画する働きかけ回避動作計画手段１６と、働きかけ回避動作Ｅに基づいて移動体１を制御する制御手段１３と、を備え、働きかけ回避動作計画手段１６は、標準回避動作Ｃにおける動作変化の速度及び動作変化の変化量のうち少なくとも一方を大きくした回避動作を働きかけ回避動作Ｅとして計画する。 （もっと読む）

【課題】画像センサを用いずに、ワークと中間部材の嵌合状態を判断することができる組立ロボットとその制御方法を提供する。
【解決手段】外力を計測する力センサを有しワークを把持するロボットハンドと（Ｓ１）、ロボットハンドを３次元空間内で位置と姿勢を移動可能なロボットアームと、ロボットアームを制御しワークに嵌合された中間部材を対象物に嵌合させる組立作業を実行するロボット制御装置とを備える（Ｓ２）。ロボット制御装置により、組立作業中のワークの位置と計測された外力から組立作業の成功又は失敗を判断し（Ｓ３）、組立作業が失敗であるときに、ワークを組立作業前の位置へ戻し（Ｓ４）、次いで、中間部材が嵌合不能な固定部材５に対して固定部材を仮想的に対象物とみなして組立作業を再実行し（Ｓ５）、再実行中のワークの位置と計測された外力からワークと中間部材の嵌合状態を判断する（Ｓ６）。 （もっと読む）

【課題】外部の物体への衝撃の緩和に起因するロボットの作業量の低下を抑制することが可能なロボットを提供する。
【解決手段】このロボット１００は、第１アーム部１３と、第１アーム部１３に対して折れ曲がり可能に接続されている第２アーム部１４とを含むアーム１２と、第１アーム部１３側に設けられ、第１アーム部１３および第２アーム部１４を含むアーム１２を駆動するモータ１１とを備える。そして、通常時には、第２アーム部１４が第１アーム部１３に対して折れ曲がらずに、アーム１２が駆動されるとともに、外部の物体２００と衝突した時には、第２アーム部１４が第１アーム部１３に対して折れ曲がり、第２アーム部１４がアーム１２の移動方向と逆方向に移動することにより、外部の物体２００への衝撃を緩和するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】高価なセンサ等を用いることなく物体が挟まれた位置を正確に検出し、挟み位置に応じてトルクを最適に制御できるようにする。
【解決手段】関節角度の検出値θが目標値θrに追従するように生成される基本トルクＴ0に安全モータトルクプロフィールＰsによる制限を適用することにより安全モータトルクＴsを演算する。θに対するＴsの変化に基づいてリンク機構２１への物体の挟み込みを検出する。物体の挟み込みが検出された場合に関節部から物体までの挟み位置ｘを推定する。挟み位置ｘに応じてＰsを設定する。 （もっと読む）

【課題】ピックによる基板保持時に基板の異常を判定することで，異常な基板の搬送処理を続行することによる不具合を未然に防止する。
【解決手段】基板が水平方向に移動しないように規制する規制体４２０と，押圧体４４０をスライド駆動させて，ウエハＷの端部を規制体に押しつけることによって保持する押圧保持部４３０と，押圧体を駆動させるとともに，その押圧体の位置情報を出力可能な押圧体駆動部４４２とを有するピックを備え，このピックの基板保持時に押圧体をスライド駆動させてその押圧体が停止した位置を検出し，その検出位置が異常判定閾値以上にピックの先端側にある場合にはその基板は異常であると判定し，その基板の搬送処理を停止する。 （もっと読む）

【課題】角度センサに異常が生じた場合において、サーボモータと減速機との接続部分への負担を抑制しつつ、ダイナミックブレーキと機械ブレーキとを用いて速やかにサーボモータを停止させる。
【解決手段】ロボット制御装置２００は、角度センサ１６０の異常が検出された場合において、推定された回転速度においてダイナミックブレーキを作動させたと仮定した場合に該ダイナミックブレーキによって生じる制動トルクと、機械ブレーキ１５０を作動させたと仮定した場合に該機械ブレーキ１５０によって生じる制動トルクとのトルク合計値が、所定のトルク上限値を超える場合に、機械ブレーキを作動させずにダイナミックブレーキを作動させる第１の制動処理を実行し、トルク合計値が前記トルク上限値以下の場合には、ダイナミックブレーキおよび機械ブレーキを作動させる第２の制動処理を実行する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの高速動作に良好に追随しつつ主配線の断線についての事前検出ができ、しかも断線原因の解明に有効に寄与できるようにする。
【解決手段】主配線１４−１、１４−２及び断線事前検出用配線１４−３は、ＦＰＣから構成されている。断線事前検出用配線１４−３は主配線１４−１、１４−２と厚み方向で並ぶように設けられ、主配線１４−１、１４−２よりも僅かに早く断線するように設定されている。さらにこの断線事前検出用配線１４−３は反転部Ｔでの位置が主配線１４−１、１４−２より外側としている。この結果、主配線１４−１、１４−２に発生したマイクロクラックが該断線事前検出用配線１４−３に拡大された形態で現出する。 （もっと読む）

【課題】ハンドの先端と周辺機器とが衝突したときの衝撃が大きい場合であっても、ハンドの損傷を軽減することが可能な産業用ロボットを提供する。
【解決手段】搬送対象物２を搬送する産業用ロボット１は、搬送対象物２が搭載されるハンド３と、産業用ロボット１の周辺機器にハンド３の先端が衝突したことを検知するための検知機構とを備えるとともに、ハンド３が所定方向を向いた状態で略直線状に移動するように構成されている。ハンド３は、ハンド３の先端部分を構成するとともに周辺機器にハンド３の先端が衝突したときにハンド３の基端側に向かって移動可能な衝撃吸収部材２０を備えている。 （もっと読む）

【課題】エンドエフェクタを力覚センサで可動体に固定した外力検出インタフェースの力覚センサの故障を検出する方法を提供する。
【解決手段】剛性を有するエンドエフェクタ１０が力覚センサ２５、２６によって可動体３０に拘束され、エンドエフェクタ１０に作用する外力が力覚センサ２５、２６の応答値から算出される外力検出インタフェースの力覚センサの故障検出方法であって、応答チャンネルの数が冗長性を有する力覚センサ２５、２６でエンドエフェクタ１０を可動体３０に拘束し、正常な力覚センサの応答値ベクトルが取り得る超平面に外力検出時の力覚センサ２５、２６の応答値ベクトルを拘束したときの超平面上の理論値と、当該応答値ベクトルとの偏差を求め、この偏差の大きさに基づいて、誤った応答値を応答する力覚センサのチャンネルを特定する。また、誤差を含むセンサ応答値から正しい外力を推定することもできる。 （もっと読む）

【課題】操作者が操作部を正常に操作できない状態となったときにそれを迅速に検知し、表示物の意図しない動きを防ぐ。
【解決手段】ディスプレイ４と、操作者Ｂの頭部Ｃに装着される頭部装着部５と、操作者Ｂの操作によりディスプレイ４上に表示された表示物２に対する操作信号が入力される操作部６と、頭部装着部５と操作部６との相対位置を検出する相対位置検出手段８，１２と、該相対位置検出手段８，１２によって検出された相対位置に基づいて、操作部６に入力された操作信号に従って表示物２の動作を制御する第１の制御モードと、操作部６に入力された操作信号に対して制限をかけて表示物２の動作を制御する第２の制御モードとを切り替えて表示物２を制御する制御部７とを備える操作入力装置１を提供する。 （もっと読む）

【課題】ロボット自体に異常がない状態でロボットを停止させた場合に、ロボットをその停止位置から所定の待機位置まで戻す動作を行う際における衝突のリスクを軽減する。
【解決手段】通常動作が行われる際、角度指令生成部２７は、各モータＭに対する回転角度指令を比較的短い生成周期毎に生成し、その生成した回転角度指令の一部を比較的長い出力周期毎に制御部２６に出力する。角度指令記憶部２８は、角度指令生成部２７が生成した回転角度指令の全てを順次記憶する。遡り動作が行われる際、角度指令生成部２７は、角度指令記憶部２８に記憶されている回転角度指令を新しいものから古いものへと順に読み出すとともに、それら読み出した回転角度指令を遡り角度指令として出力周期毎に出力する。制御部２６は、各軸の回転角度を遡り角度指令に一致させるようにモータＭによる各軸の駆動をフィードバック制御する。 （もっと読む）

【課題】周辺に存在する対象物の状態に応じた合図でロボットの行動を認識させる。
【解決手段】移動装置１００は、移動方向を示す方向指示部１０６と、周辺に存在する対象物の状態を認識する認識部１０２と、認識部１０２により認識された対象物の状態に応じて、方向指示部１０６により示される方向を制御する制御部１０４と、を備え、認識部は１０２、対象物と移動装置１００との距離または対象物の移動速度を認識し、認識部１０２により認識された対象物と移動装置１００との距離が短いほど、制御部１０４は、移動装置１００のより詳細な移動経路を示すように方向指示部１０６を制御する。 （もっと読む）

【課題】 人と協調して作業するロボットアームで、安全確保した上で、ロボットアームを小型化できるようにする。
【解決手段】 熱可塑性樹脂マトリックス部による硬質なロボットアーム表層部に検知対象物が近接することを出力電圧変化として検出し、この出力電圧のレベルによってロボットアーム表層部を加熱軟化させ、検知対象物と接触した際の安全を確保する。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの停止制御をなるべく維持しつつ、ロボットを予め定めた時間内に確実に停止させることができるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット２の動作速度を検出する速度検出器１６ａ，２４と、ロボット２の動作を制御するロボット制御器１２と、ロボット制御器１２がロボット２の停止制御を開始した後、速度検出器１６ａ，２４で検出されたロボット２の速度と第１所定時間で最高速度から０へ減少する比較速度とを比較する速度比較器１６ｃと、速度比較器１６ｃによる比較の結果、ロボット２の速度が比較速度を超えた場合に、ロボット２への電力供給を遮断する電力供給遮断器１６ｄ，１８とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構成で、ティーチング作業時の安全性の確保を長期間維持することができるロボット制御システムを提供する。
【解決手段】電力供給スイッチ１６は、複数のロボット２ａ，２ｂ，２ｃのそれぞれを動作させる複数のサーボアンプ１１ａ，１１ｂ，１１ｃに電力供給する共通の電源供給路４に設けられ、複数のサーボアンプ１１ａ，１１ｂ，１１ｃへの電力供給を一括して実行又は遮断する。複数の監視ユニット１３ａ，１３ｂ，１３ｃは、ロボット２ａ，２ｂ，２ｃ毎に設けられ、当該ロボット２ａ，２ｂ，２ｃの動作を監視する。監視ユニット１３ａ，１３ｂ，１３ｃは、選択器１４で選択されなかったロボット２ａ，２ｂ，２ｃが動作したことを検出した場合に、電力供給スイッチ１６に全てのサーボアンプ１１ａ，１１ｂ，１１ｃへの電力供給を一括して遮断させる。 （もっと読む）