【課題】溶接によって、被加工物の加工精度を向上させることができる被加工物の加工方法を提供する。
【解決手段】第１部材１１０及び第１部材１１０に組み付けられる第２部材１２０に対して溶接する被加工物１００の加工方法において、第２部材１２０を基準軸として被加工物１００を回転させた際に生じる第１部材１１０の最大振れ位置を検出する振れ測定工程Ｓ３、最大振れ位置と第１部材１１０に相当する部材と第２部材１２０に相当する部材との偏位発生傾向位置を予め設定した偏位発生傾向位置データとを対比して第１部材１１０と第２部材１２０の接合部に溶接開始位置Ｓを設定する溶接開始位置設定工程Ｓ５、溶接開始位置Ｓを溶接始点として第１部材１１０と第２部材１２０との接合部を溶接する溶接工程Ｓ６を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボット１等の機械装置においてワークの保持部近傍の大型化やケーブル数の増加を抑制するとともに、センサ等の故障を防止する。
【解決手段】ロボット１等の機械装置におけるワークの保持部（例えばチャック８）と、その支持部（例えば手首部６）との間に可動部（例えばコンプライアンス装置７）を設け、作業に伴う保持部及び支持部の位置の変化からその良否を判定する。例えば、可動部の保持部側及び支持部側の部材に夫々マーカーＭを設けて、カメラ１１により撮影した画像中のマーカー位置を画像処理により検出し、保持部及び支持部の間隔の変化から作業の良否を判定する。 （もっと読む）

【課題】部品組立方法および部品組立装置において、挿入部材が被挿入部材の凹部に引っかかりやすい場合にも、効率よく被挿入部材に挿入部材を挿入することができるようにする。
【解決手段】被挿入部材に設けられた凹部に挿入部材を挿入して部品を組み立てる部品組立方法であって、凹部の開口を上方に向けて被挿入部材の位置を固定する被挿入部材固定工程（ステップＳ１）と、挿入部材を凹部上に配置する挿入部材配置工程（ステップＳ２）と、ステップＳ２で配置された挿入部材の、凹部に対する偏心方向を検出する偏心方向検出工程（ステップＳ３）と、挿入部材の水平面に対する傾斜が、偏心方向に沿ってより増大するように被挿入部材を傾ける被挿入部材傾斜工程（ステップＳ４）と、ステップＳ４を行った後に挿入部材に衝撃を加える衝撃印加工程（ステップＳ５）と、を備える方法とする。 （もっと読む）

【課題】ブラケットの角度調整が自動化可能なチェッカの角度調整装置及び方法を提供する。
【解決手段】チェッカ１の角度調整装置１０は、ブラケット３を下部に位置させてチェッカ１のアーム２を保持するアーム保持機構２０と、保持されたアーム２に対してブラケット３を揺動させて押し上げるブラケット押上機構３０と、傾斜ガイド面５１ａを有するガイド部材５１を所定位置に位置させるガイド設定機構５０と、ブラケット３を揺動させて押し下げ、傾斜ガイド面５１ａにブラケット３を当接させるガイド当接機構６０とを備える。 （もっと読む）

【課題】汎用性が高く複雑な組立作業ができる双腕ロボットを提供する。
【解決手段】第１アーム１は、第１ハンド２と第１視覚センサ３を有し、第１力センサ４を搭載する。第２アーム５は、第２ハンド６と第２視覚センサ７を有し、第２力センサ８を搭載する。各視覚センサ３、７で鏡筒９及び固定筒１０の位置を検出して把持し、中央の組立エリア１３に搬送する。フレキ９ａの位置を第１視覚センサ３で測定し、フレキ９ａを固定筒１０の中に通し、固定筒１０と鏡筒９を、力センサ４、８の出力を用いた力制御で嵌合して組み立てる。各視覚センサによって検出されたワークの位置座標を、ロボット座標に変換して各ハンドの軌道を計算し、各アームを駆動することで、２つのアームの協調動作を実現する。 （もっと読む）

【課題】バルブボディに形成された収容孔の内部をバルブスプールが落下する速度を精度良く制御することが可能であり、ひいてはバルブスプールおよびバルブボディの変形を防止することが可能なバルブスプール組み付け装置を提供する。
【解決手段】バルブボディ１に形成された収容孔２にバルブスプール３を収容する組み付け装置１００に、自重で落下するバルブスプール３を収容孔２の開口部に導くフローティングガイド１０と、フローティングガイド１０に水平方向の振動を付与する加振装置２０と、バルブスプール３の先端部が収容孔２の開口部に嵌合する時点を基準時点とし、基準時点以前は第一周波数Ｎ１の振動をフローティングガイド１０に付与させ、基準時点以後は第二周波数Ｎ２の振動をフローティングガイド１０に付与させる制御装置１５１と、を具備した。 （もっと読む）

【課題】
計測対象物の色や光沢に左右されることなく、計測対象物を撮像した画像における計測対象物と背景とのコントラストの差を簡易な構成で確実に大きくし、計測対象物の位置および姿勢を高精度に計測すること。
【解決手段】
計測対象物を撮像するカメラと、カメラ側から計測対象物に向けて発光する第１照明と、前記計測対象物を挟んで前記第１照明と反対側に設けられた第２照明と、計測対象物の輪郭より大きな開口部を備え、遮光部材によって第２照明を覆うカバーと、第１照明の点灯および消灯を制御する第１照明制御部と前記第２照明の点灯および消灯を制御する第２照明制御部と撮像画像に基づいて画像処理により、計測対象物の位置および姿勢を計測する。 （もっと読む）

【課題】ウィンドウガラス取付手段をボディに同期して移動させつつ、ウィンドウガラスをボディの窓枠に取り付けるべく、制御することができる構成の自動車のウィンドウガラスの取付装置を提供する。
【解決手段】ボディを搬送する搬送手段３と、ウィンドウガラス１６をボディ２に取り付けるアーム１２を有するウィンドウガラス取付手段４と、ウィンドウガラス取付手段４の移動手段５と、移動手段５に設けられたセンサ６と、ボディの窓枠２ｂの段差部Ｂを、センサによって検出させ、その検出信号に基づいて、移動手段５によってウィンドウガラス取付手段４を搬送手段３と同期するように移動させ、センサ６によって、ウィンドウガラス１６の端部を検出させ、ウィンドウガラス１６の端部とボディ２の窓枠２ｂの段差部Ｂとが平面上で略一致するようにアーム１２を制御する制御手段７と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】専用の治具やツールを用意する必要がなく、短時間で高精度の教示作業を完了することができ、正確な位置合わせが不要となされ、生産ラインへの設置作業が容易であり、生産ラインへ設置した状態と生産ラインから外した状態との間を配置変更自在とすることができるロボット生産システムを提供する。
【解決手段】搬送ロボット３０が配設された配置変更自在な第１の作業テーブルＴ１と、第１の作業テーブルＴ１を設置した際にこの第１の作業テーブルＴ１の位置の所定位置に対する位置ずれ量を検出する位置ずれ検出手段となるカメラ３３と、カメラ３３による検出結果に基づいて搬送ロボット３０の動作の基準となる教示データを補正する位置ずれ補正手段となる制御部５１を備えた。 （もっと読む）

【課題】キー材をキー嵌入孔に円滑に嵌入させることが可能なキー材嵌入方法及びキー材嵌入装置を提供する。
【解決手段】作像部において、ＣＣＤカメラ２５によって取込まれた画像から抽出された対象となるキー嵌入孔８の輪郭の画像データに基いて平面座標上に対象画像が作像される。演算処理部において、平面座標上で対象画像がマスター画像に一致するような平面座標における対象画像のＸ軸方向への補正量Ａ及びＹ軸方向への補正量Ｂが算出される。Ｘ軸方向への補正量Ａ及びＹ軸方向への補正量Ｂに基いて、ＮＣ制御装置は、キー嵌入ヘッド１４を軸移動させて、キー材７を対象となるキー嵌入孔８に対して補正後の嵌入位置に位置決めさせる。したがって、キー材７を対象となるキー嵌入孔８に円滑に嵌入させることができる。 （もっと読む）

【課題】 非対称の軸受を使用した装置の組立てに際し、作業者ミスによる軸受の誤組付けの発生を確実に防止することができる軸受装置および軸受の誤組付け防止治具を提供する。
【解決手段】 軸受装置5は、外輪11、内輪12、両輪間に配置された複数の転動体13および内輪12に組み付けられた誤組付け防止治具18を備えている。誤組付け防止治具18は、内輪12の内径に嵌め入れられる円筒部31と、円筒部31の一端部に形成されて内輪12端面に当接する外向きフランジ32と、弾性変形可能で内輪12の環状溝12aに係合して誤組付け防止治具18の軸方向への抜けを防止する係合部33とを有している。 （もっと読む）

【課題】被圧入部材の設計変更などに柔軟に対応できると共に、構造が簡易で円滑に圧入対象部材を圧入することができる方法と装置を提供する。
【解決手段】シリンダヘッド４に形成された複数の圧入部にバルブシートとバルブガイド１２を圧入する装置であって、バルブシート及びバルブガイド１２を一軸方向に移動可能に保持するバルブシートホルダ及びバルブガイドホルダと、これらのホルダを複数設けると共にシリンダヘッド４を位置決めするシリンダヘッド固定治具１５，１７と、これらのシリンダヘッド固定治具１５，１７に設けたホルダに保持されたバルブシート及びバルブガイド１２を圧入部に順次圧入するＣ型加圧治具を備える。Ｃ型加圧治具は、多関節ロボットのアーム先端部にフローティング機構を介して装着されている。 （もっと読む）

【課題】部材の移動操作の精度を特段に向上させる必要を生ずることなく、軸部品１０２の孔への挿入を短時間で完了することができ、さらに、軸部品１０２を孔部品１０１に押し付けたままで移動させることがない組立方法及び組立装置を提供する。
【解決手段】孔部品１０１又は軸部品１０２のいずれかを把持して移動操作して孔１０３に軸部品１０２を挿入する組立方法において、孔１０３に軸部品１０２を挿入させるときに軸部品１０２の先端部と孔１０３の周囲部とが当接した場合に孔部品１０１が受ける挿入方向の並進力及びこれに直交する軸周りのモーメントを検出し、検出された並進力及びモーメントに基づく演算を行い軸部品１０２の先端部の当接位置の孔１０３の中心からの方向及び距離を算出し、算出された方向及び距離に応じて孔部品１０１、または、軸部品１０２のいずれかを移動操作して、軸部品１０２を孔１０３に挿入させる。 （もっと読む）

【課題】ワークを確実に把持でき、かつ、この把持したワークを高精度で取り付けることができるワーク取付けシステムを提供すること。
【解決手段】ケース取付けシステム１は、第２カメラ７３と、双腕ロボット３０と、制御システム３３と、を備える。制御システム３３は、変速機本体１１が供給されると、第２カメラ７３で変速機本体１１を撮影して変速機本体１１の位置を特定し、変速機ケース１２が供給されると、変速機ケース１２の挿入孔を双腕ロボット３０で把持し、この把持した変速機ケース１２を変速機本体１１と第２カメラ７３との間に位置させて、その後、第２カメラ７３で変速機ケース１２を撮影し、この撮影画像に基づいて変速機ケース１２のうち軸受を認識し、この軸受を基準として、変速機ケース１２を変速機本体１１に取り付ける。 （もっと読む）

【課題】作業内容が簡明で、確実にかつ短時間で行うことができ、製造設備が廉価で省スペースであるプラネタリギヤの組付装置及び組付方法を提供する。
【解決手段】サンギヤと噛合する複数個のピニオンギヤを保持するキャリアと、複数個の該ピニオンギヤを包絡して噛合するリングギヤとを、ケースに軸支された回転軸とともに回転する該サンギヤ及び該ケースに組み付けるプラネタリギヤの組付装置１であって、前記ケース９１に着脱可能及び軸方向移動可能に設けられる本体３と、該本体３に回動可能に設けられ、前記回転軸（中間軸９２）に連結されて共回りする軸部４と、該本体３に開閉可能に設けられ、前記ピニオンギヤと前記リングギヤとが噛合した状態で、前記キャリアと該リングギヤとを一括して把持及び解放する爪部８と、該軸部４の回動と該爪部８の開閉動作とを操作する共通操作手段（操作レバー５、円筒カム６、爪開閉駆動部７）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】作業者が一人で、ウィンドウガラスの車体に対する位置合わせを行い、車体へのウィンドウガラス取付作業を行うことを可能にする。
【解決手段】本発明のウィンドウガラス取付装置は、ウィンドウガラス保持具に保持されたウィンドウガラスを作業者が車体の所定の取付位置に位置決めして取付ける際に、作業者の車体に対するウィンドウガラスの取付作業を容易にする。このウィンドウガラス取付装置では、ウィンドウガラス保持具に取付けられた２つのカメラが、ウィンドウガラス保持具で保持されたウィンドウガラスの左右端をそれぞれ撮像する。撮像された画像の一方のみが左右鏡像反転されてモニタ１５０に表示される。 （もっと読む）

【課題】操作が簡単であり、隣接するボード相互の位置ズレを防止または抑制可能であり、さらに、その施工の作業効率を向上させ得る施工装置を提供する。
【解決手段】この施工装置１は、自走台車２、可動アーム４、およびアタッチメント装着部５を備え、アタッチメント装着部５は、可動アーム４の先端側に設けられており、ボード１００を保持可能なボード保持部７０およびタッカー装置等の施工用の付属装置が装着される。そして、可動アーム４は、自走台車２上にその進行方向に沿って設けられた案内部１２およびこの案内部１２上を相対移動可能なスライダ１４を有する直動案内装置１０を備えており、この直動案内装置１０は、そのスライダ１４の相対移動によるアタッチメント装着部５の移動量が、ボード１００の幅の２倍以上になっている。 （もっと読む）

【課題】コンベア上を搬送される車体の所定の取付位置に、自動でウィンドウガラスを取付けることを可能にする。
【解決手段】ウィンドウガラス取付装置１０は、ウィンドウガラス３００を保持するウィンドウガラス保持装置２０と、ウィンドウガラス保持装置を車体２００の搬送方向に移動自在に案内する縦ガイド１１０と、ウィンドウガラス保持装置に取付けられたアーム４０で構成される。そして、コンベア１００上を搬送される車体２００が所定の位置となると、アーム４０が車体２００に当接することで、ウィンドウガラス保持装置２０が縦ガイド１１０に案内されてコンベア１００上を搬送される車体２００に追従して移動する。 （もっと読む）

【課題】ワークの種類が増えた場合でも作業者による手作業をすることなくワークの移し替え作業を容易に行うことのできるワーク移し替えシステムを提供する。
【解決手段】車体の組み立て生産順番に従って、第１のパレット４Ａ〜４Ｈから第１，第２ハンドリングロボット１，２にて所定のワーク３Ａ〜３Ｈを取り出した後、組み立て生産順番となるように第２のパレット５Ａ〜５Ｃに移し替えて順次配列させる作業を繰り返し行うワーク移し替えシステム。ワークの種類が増えた場合、第３ハンドリングロボット２２と、この第３ハンドリングロボット２２がアクセスする複数台の第１のパレット４Ｉ〜４Ｌと、ロボット２，２２間に配置されるワーク仮置き台６Ｂをパッケージ２３として追加する。ワーク３の種類がさらに増えた場合は、パッケージ２３をさらに追加することで対応する。 （もっと読む）

【課題】圧入の終了位置を基点としてチェックポイントを設定することとし、ワーク部材などのばらつきによる判定の不正確さをなくし、正確な圧入判定を行うこと。
【解決手段】直線駆動するプランジャによって、押切り端を有する被圧入部材にワーク部材を圧入したときの圧入の良否を判定する方法であって、プランジャがワーク部材を圧入する際の所定のストローク範囲ＲＭにおいてプランジャの推力情報と位置情報とを取得し、圧入の終了位置ＬＬＱを基点として、複数の設定された距離だけ逆上った複数の位置Ｐ１〜Ｐ６をチェックポイントとしてそれぞれ設定し、チェックポイントにおける推力情報が、それぞれのチェックポイントにおいて設定された所定の範囲内にあるか否かによって圧入の良否を判定する。 （もっと読む）